ITUB20153909A1 - Rivestimento sensorizzato per l'interazione robotica - Google Patents
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Description
'"Rivestimento sensorizzato per l'interazione robotica"
DESCRIZIONE
Ambito dell' invenzione
La presente invenzione riguarda il settore dell'interazione di sistemi robotici con l'ambiente esterno.
In particolare, l'invenzione riguarda una struttura robotica dotata di un sensore flessibile per la gestione sicura di impatti tra sistemi robotici e ambiente esterno, ad esempio esseri umani.
Descrizione della tecnica nota
Come noto, negli ultimi anni si sta diffondendo largamente l'utilizzo di strutture robotiche in ambienti in cui sono presenti operatori umani o apparecchiature fragili, come ad esempio in ambito chirurgico o industriale. In tali settori risulta quindi essenziale che le strutture robotiche interagiscano in sicurezza con l'ambiente che li circonda.
Si stanno dunque sviluppando numerosi sistemi avanzati di sensorizzazione di tali strutture robotiche al fine di evitare o gestire collisioni non prevedibili che possano provocare danni ad esseri umani o ad apparecchiature costose e/o fragili.
Una possibile soluzione presentata dalla Rethink Robotics è quella di utilizzare giunti robotici provvisti di sensori di coppia che permettano di rilevare variazioni di coppia impreviste. Tuttavia tale soluzione richiede una progettazione meccanica ed algoritmi di controllo molto complessi, risultando molto costosa e poco affidabile. Un'altra soluzione possibile è quella di utilizzare algoritmi visivi di riconoscimento della collisione, ma anche questa soluzione presenta problemi di accuratezza in ambienti affollati o dove la visibilità è compromessa.
Un approccio più efficace risulta quello di utilizzare sensori flessibili di pressione che permettono di ricoprire la struttura robotica (analogamente alla pelle umana) , in modo tale da localizzare e misurare l'intensità di forze esterne che agiscono sul robot.
Vi sono diverse tipologie di sensori di pressione, quali sensori resistivi, capacitivi, ottici, ultrasonici e magnetici.
Tuttavia, sia i sensori ottici che capacitivi, per quanto accurati e adattabili a superfici complesse, risultano attualmente poco adatti a ricoprire grandi superfici.
Inoltre, i sensori ottici sono composti ad esempio da una matrice polimerica in cui sono inserite fibre ottiche che permettono di rilevare variazioni di intensità della luce. Ciò rende tali sistemi molto costosi e poco adatti a grandi estensioni di superficie.
Infine, i sensori magnetici, generalmente molto accurati, sono però fortemente soggetti alla presenza di oggetti metallici che possono variarne di molto la sensibilità,
Sintesi dell'invenzione
È quindi scopo della presente invenzione fornire un sensore di pressione flessibile che permetta di rilevare e gestire collisioni imprevedibili tra una struttura robotica e l'ambiente esterno, in modo da evitare danni ad esseri umani e oggetti,
È anche scopo della presente invenzione fornire un siffatto sensore di pressione flessibile che sia economico ed adatto a rivestire una grande superficie, come quella di un braccio robotico o una struttura complessa.
È inoltre scopo della presente invenzione fornire un siffatto sensore di pressione flessibile che permetta l'ammortizzazione di eventuali collisioni con l'ambiente esterno .
È inoltre scopo della presente invenzione fornire un siffatto sensore di pressione flessibile che permetta la rilevazione multi-touch di più di un contatto agente contemporaneamente sul sensore stesso.
È un ulteriore scopo della presente invenzione fornire un siffatto sensore di pressione flessibile che ne permetta 1'indossabilità e la facile integrazione con la struttura robotica.
È ancora scopo della presente invenzione fornire un siffatto sensore di pressione flessibile che permetta una facile personalizzazione per adattarsi alle varie esigenze di utilizzo .
È altresì scopo della presente invenzione fornire una struttura robotica che comprenda un siffatto sensore di pressione flessibile.
Questi ed altri scopi sono raggiunti da una struttura robotica comprendente:
- un telaio;
- un'unità di controllo atta a manovrare il telaio; la cui caratteristica principale è di comprendere inoltre un dispositivo di rivestimento sensorizzato (100) in contatto, in uso, con il telaio, detto dispositivo di rivestimento sensorizzato comprendendo: - un sensore flessibile avente forma sostanzialmente laminare e comprendente una pluralità di aree sensibili A^, detto sensore flessibile essendo configurato per rilevare, in corrispondenza delle aree sensibili AQ, la presenza di corrispondenti pressioni esterne Pif<T>f'
almeno un elemento ammortizzante in contatto con il sensore flessibile e atto a smorzare l'impatto delle pressioni esterne P[f<T>sul telaio;
detto dispositivo di rivestimento sensorizzato essendo atto ad inviare all'unità di controllo segnali di contatto riportanti informazioni sulla presenza delle pressioni esterne P^f<T>rilevata in corrispondenza delle aree sensibili A^,
detta unità di controllo essendo atta a processare i segnali di contatto e a manovrare il telaio secondo una modalità predeterminata per reagire alle pressioni esterne P^f<T>.
Il dispositivo di rivestimento sensorizzato rivendicato può essere creato in materiale tessile e può avere la forma di un capo di vestiario, ad esempio una calza, in modo da rivestire una porzione ampia della struttura robotica, e agire sostanzialmente come una pelle sensibile.
Alcune modalità di manovra da parte dell'unità di controllo possono essere:
a) blocco completo e immediato della struttura robotica;
b) applicazione a giunti rotoidali della struttura robotica di coppie uguali e contrarie a quelle provocate dalle pressioni esterne P^f<T>, in modo tale da riportare il telaio nella configurazione iniziale, o da impedire lo spostamento del telaio;
c) movimentazione della struttura robotica lungo una traiettoria predeterminata.
La modalità a) consente di programmare la struttura robotica per agire in totale sicurezza all'interno di ambienti in cui possono essere provocati con il proprio movimento danni a esseri umani o oggetti costosi e/o fragili.
La modalità b) consente di programmare la struttura robotica per agire in contesti nei quali occorre elevata precisione di movimento, come ad esempio il settore chirurgico .
La modalità c) consente di programmare la struttura robotica per facilitare la movimentazione della stessa da parte di un utente, che può darle un segnale di movimento predeterminato con un semplice contatto.
In particolare, il sensore flessibile comprende:
— un primo strato comprendente un numero i di strisce di materiale conduttivo alternate a strisce di materiale non conduttivo;
— un secondo strato comprendente un numero j di strisce di materiale conduttivo alternate a strisce di materiale non conduttivo;
detti primo e secondo strato essendo disposti in una posizione tale per cui le i strisce di materiale conduttivo del secondo strato si sovrappongano senza contatto fisico alle j strisce di materiale conduttivo del primo strato in corrispondenza delle aree sensibili<A>iJ>
dette strisce di materiale conduttivo del primo e del secondo strato essendo connesse ad un circuito elettrico,
dette strisce di materiale conduttivo del primo strato essendo atte ad entrare in contatto elettrico con le strisce di materiale conduttivo del secondo strato in corrispondenza di determinate aree sensibili Aij in conseguenza di determinate pressioni esterne P^f<T>agenti sulle determinate aree sensibili Atj , detto contatto elettrico chiudendo il circuito elettrico e generando una differenza di potenziale ai capi di due strisce di materiale conduttivo entrate in contatto elettrico fra loro, in modo tale da generare i segnali di contatto riportanti informazioni riguardo la presenza delle pressioni esterne P[f<T>e la loro posizione spaziale sul sensore flessibile.
Vantaggiosamente, tra il primo e il secondo strato, in corrispondenza delle aree sensibili Atj , è prevista la presenza di un materiale resistore avente una resistività elettrica di valore p variabile con la deformazione. Il sensore flessibile è configurato in modo tale che, quando il circuito elettrico si chiude in conseguenza delle pressioni esterne P[f<T>, il materiale resistore si deformi variando proporzionalmente il valore p e tale variazione permetta di derivare il valore delle pressioni esterne Pif<T>.
In tal modo, è possibile, dunque, non solo conoscere la posizione delle pressioni esterne PÌJ<T>/ma anche 1' intensità.
Vantaggiosamente, il dispositivo di rivestimento sensori zzato comprende inoltre un dispositivo di schermatura elettromagnetica atto ad evitare interferenze elettromagnetiche tra il sensore flessibile ed i dispositivi elettrici presenti nel telaio.
In particolare, possono essere previsti due elementi ammortizzanti disposti in contatto con il sensore flessibile da parti opposte rispetto ad esso.
In particolare, l'elemento ammortizzante è realizzato in materiale polimerico deformabile.
Vantaggiosamente, ciascun elemento ammortizzante ha uno spessore a riposo H ricavabile dalla seguente relazione:
P∞ = Pth+ f(<d>/H)
in cui :
- P∞è il predeterminato valore massimo di pressione che il telaio può opporre alle pressioni esterne pEXT.
— pthè un valore maggiore o uguale al valore minimo di pressione rilevabile dal sensore flessibile; — d è il valore della variazione di spessore dell'elemento ammortizzante in seguito all'applicazione di pressioni esterne P[f<T>i ri-essendo funzione di:
~ velocità v di applicazione delle pressioni esterne P[f<T>,
— tempo tadurante il quale avviene la deformazione dell'elemento ammortizzante in seguito all'applicazione delle pressioni esterne P[f<T>,
- proprietà meccaniche e dinamiche del materiale dell'elemento ammortizzante.
Vantaggiosamente, il materiale resistore comprende una pluralità di zone resistive poste in corrispondenza delle aree sensibili ν4ί;·, dette zone resistive essendo isolate tra loro, in modo tale che i segnali di contatto non interferiscano tra loro.
Vantaggiosamente, i segnali di contatto sono inviati all'unità di controllo mediante connessione wireless.
In particolare, il sensore flessibile è posto in contatto con il telaio mediante una connessione rimuovibile.
In particolare, la connessione tra il sensore flessibile e il telaio è di tipo magnetico.
Vantaggiosamente, la connessione magnetica tra il sensore flessibile e il telaio è una connessione anche elettrica e i segnali di contatto sono inviati all'unità di controllo mediante di essa.
In particolare, il telaio comprende una catena cinematica comprendente una pluralità di giunti rotazionali attuati da rispettivi attuatori, e in corrispondenza dei giunti rotazionali sono presenti rispettivi sensori di coppia atti a rilevare le coppie presenti sui giunti rotazionali stessi e ad inviare un segnale di variazione della coppia all'unità di controllo. In tal modo, l'unità di controllo può confrontare i segnali di contatto e i segnali di variazione della coppia per verificare con maggiore precisione lo stato attuale della struttura robotica. In particolare, i sensori di coppia possono fornire informazioni riguardanti collisioni in zone della struttura robotica non rivestibili dal sensore tessile, come ad esempio l'utensile di un braccio robotico o le ruote di movimentazione della struttura.
In particolare, la struttura robotica comprende inoltre una pluralità di sensori atti ad inviare segnali all'unità di controllo che li elabora insieme ai segnali contatto del sensore tesile.
Vantaggiosamente le aree sensibili Aijsono atte ad essere poste in connessione tra loro per creare aree sensibili maggiorate Alj, in modo da variare la risoluzione della sensibilità del sensore flessibile.
Secondo un altro aspetto dell'invenzione, si rivendica un dispositivo di rivestimento sensorizzato configurato per rilevare un'interazione tra una struttura robotica e pressioni esterne agenti su di essa, detta struttura robotica comprendendo un telaio ed un'unità di controllo atta a manovrare il telaio,
la caratteristica principale del dispositivo di rivestimento sensorizzato essendo di comprendere:
— un sensore flessibile avente forma sostanzialmente laminare e comprendente una pluralità di aree sensibili Atj, detto sensore flessibile essendo configurato per rilevare, in corrispondenza delle aree sensibili Aij, la presenza di corrispondenti pressioni esterne Ρ[*<τ>; ;— almeno un elemento ammortizzante in contatto con il sensore flessibile e atto a smorzare le pressioni esterne Pif<T>; ;detto dispositivo di rivestimento sensorizzato essendo atto ad inviare all'unità di controllo segnali di contatto riportanti informazioni sulla presenza delle pressioni esterne P^f<T>rilevate in corrispondenza delle aree sensibili AQ , ;in modo tale che l'unità di controllo possa processare i segnali di contatto e a manovrare il telaio secondo una modalità predeterminata per reagire alle pressioni esterne Pf/<r>. ;;Breve descrizione dei disegni ;Ulteriori caratteristiche e/o vantaggi della presente invenzione risulteranno più chiari con la descrizione che segue di una sua forma realizzai iva, fatta a titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento ai disegni annessi in cui: ;la figura 1 mostra una forma realizzativa della struttura robotica, secondo la presente invenzione, provvista di unità di controllo e del dispositivo di rivestimento sensorizzato; la figura 2 mostra una possibile forma realizzativa del dispositivo di rivestimento sensorizzato; la figura 3 mostra una possibile forma realizzativa del sensore flessibile; ;la figura 4 mostra una forma realizzativa del sensore flessibile alternativa a quella di figura 3; ;la figura 5 mostra in forma schematica la struttura matriciale del sensore flessibile. ;Descrizione di alcune forme realizzative preferite Con riferimento alla figura 1, una struttura robotica 10 comprende un telaio 50 ed un'unità di controllo 60 atta a manovrare il telaio 50 mediante i giunti rotazionali 55. ;La struttura robotica comprende inoltre un dispositivo di rivestimento sensorizzato 100 in contatto, in uso, con il telaio 50 e configurato per rilevare un'interazione tra la struttura robotica 10 e pressioni esterne agenti su di essa. ;In particolare, il dispositivo di rivestimento sensorizzato 100 è atto ad inviare all'unità di controllo 60 segnali di contatto riportanti informazioni sulla presenza di pressioni esterne P^f<T>, in modo tale che l'unità di controllo 60 possa processare i segnali di contatto e inviare un segnale di manovra al telaio 50 per reagire alle pressioni esterne P[f<T>secondo una modalità predeterminata. ;Ad esempio, alcune modalità di manovra da parte dell'unità di controllo possono essere: ;- blocco completo e immediato della struttura robotica 10; ;- applicazione ai giunti 55 di coppie uguali e contrarie a quelle provocate dalle pressioni esterne P[f<T>, in modo tale da riportare il telaio 50 nella configurazione iniziale, o da impedire lo spostamento del telaio 50; ;- movimentazione della struttura robotica 10 lungo una traiettoria predeterminata. ;In particolare, con riferimento anche alla figura 2, il rivestimento sensorizzato 100 comprende un sensore flessibile 110 e due elementi ammortizzanti 120 disposti in contatto con il sensore flessibile 110 da parti opposte rispetto ad esso, in modo da smorzare l'impatto delle pressioni esterne P^f<T>sul telaio 50. ;Più in dettaglio, con riferimento anche alle figure 3, 4 e 5, il sensore flessibile 110 comprende un primo strato 111, avente un numero i di strisce di materiale conduttivo 111' alternate a strisce di materiale non conduttivo 111'', ed un secondo strato 112 avente un numero j di strisce di materiale conduttivo 112' alternate a strisce di materiale non conduttivo 112' ' . I due strati 111 e 111 sono disposti in modo tale che le rispettive strisce di materiale conduttivo 111' e 112' si sovrappongano tra loro generando una pluralità di aree sensibili Aij , ;Le strisce di materiale conduttivo 111' e 112' sono inoltre connesse ad un circuito elettrico 115, in modo tale che quando determinate pressioni esterne P^f<T>agiscono su determinate aree sensibili Atj, le rispettive strisce di materiale conduttivo 111',112' chiudono il circuito elettrico 115 generando una differenza di potenziale, in modo tale da generare i segnali di contatto riportanti informazioni riguardo la presenza delle pressioni esterne P^f<T>e la loro posizione spaziale sul sensore flessibile 110. In figura 5, è mostrato un esempio in cui vengono applicate le pressioni P2t2<T>e PÌ*<T>chiudendo il circuito elettrico 115 in corrispondenza delle rispettive aree sensibili A2/2e A31. La rilevazione delle pressioni su punti differenti del sensore flessibile consente al sensore stesso di essere a tutti gli effetti un sensore multi-touch.
In particolare, con riferimento alla figura 3, fra gli strati 111 e 112 è previsto uno strato di materiale resistore 113 avente una resistività elettrica di valore p variabile con la deformazione. In tal modo, quando il circuito elettrico 115 si chiude in conseguenza delle pressioni esterne P[f<T>, il materiale resistore 113 si deforma variando proporzionalmente il valore p. Tale variazione modifica la differenza di potenziale ai capi del circuito 115, permettendo di derivare il valore delle pressioni esterne P[f<T>applicate. Questa forma realizzativa permette dunque, non solo di conoscere la posizione delle pressioni esterne Pff<T>, ma anche l'intensità.
In una variante realizzativa mostrata in figura 4, il materiale resistore 113 è suddiviso in una pluralità di zone resistive 113' , generate da strisce che si sovrappongono in corrispondenza delle aree sensibili Atj. In tal modo, si limita 1' interferenza tra segnali di contatto generati da un contatto elettrico che avviene in corrispondenza di aree sensibili adiacenti. In un'ulteriore variante realizzativa le zone resistive 113' sono generate da porzioni di materiale resistivo 113 completamente isolate fra loro.
La descrizione di cui sopra di alcune forme realizzative specifiche è in grado di mostrare l'invenzione dal punto di vista concettuale in modo che altri, utilizzando la tecnica nota, potranno modificare e/o adattare in varie applicazioni tale forma realizzativa specifica senza ulteriori ricerche e senza allontanarsi dal concetto inventivo, e, quindi, si intende che tali adattamenti e modifiche saranno considerabili come equivalenti della forma realizzativa specifica. I mezzi e i materiali per realizzare le varie funzioni descritte potranno essere di varia natura senza per questo uscire dall'ambito dell'invenzione. Si intende che le espressioni o la terminologia utilizzate hanno scopo puramente descrittivo e per questo non limitativo.
Claims (12)
- RIVENDICAZIONI 1.
- Una struttura robotica (10) comprendente; — un telaio (50); — un'unità di controllo (60) atta a manovrare detto telaio (50); caratterizzata dal fatto di comprendere inoltre un dispositivo di rivestimento sensorizzato (100) in contatto, in uso, con detto telaio (50), detto dispositivo di rivestimento sensorizzato (100) comprendendo: — un sensore flessibile (110) avente forma sostanzialmente laminare e comprendente una pluralità di aree sensibili Atj, detto sensore flessibile (110) essendo configurato per rilevare, in corrispondenza di dette aree sensibili Aί;·, la presenza di corrispondenti pressioni esterne P^f<T>; — almeno un elemento ammortizzante (120) in contatto con detto sensore flessibile (110) e atto a smorzare l'impatto di dette pressioni esterne P^f<T>su detto telaio (50); detto dispositivo di rivestimento sensorizzato (100) essendo atto ad inviare a detta unità di controllo (60) segnali di contatto riportanti informazioni sulla presenza di dette pressioni esterne P^f<T>rilevate in corrispondenza di dette aree sensibili AQ, e dal fatto che detta unità di controllo (60) è atta a processare detti segnali di contatto e a manovrare detto telaio (50) secondo una modalità predeterminata per reagire a dette pressioni esterne Pif<T>~ , Struttura robotica (10), secondo la rivendicazione 1, in cui detto sensore flessibile (110) comprende: — un primo strato (111) comprendente un numero i di strisce di materiale conduttivo (111') alternate a strisce di materiale non conduttivo (111''); - un secondo strato (112) comprendente un numero j di strisce di materiale conduttivo (112') alternate a strisce di materiale non conduttivo (112" ); detto primo strato (111) e detto secondo strato (112) essendo disposti in una posizione tale per cui dette i strisce di materiale conduttivo (112') di detto secondo strato (112) si sovrappongano senza contatto fisico a dette j strisce di materiale conduttivo (111') di detto primo strato (111) in corrispondenza di dette aree sensibili A^j, dette strisce di materiale conduttivo (111') di detto primo strato (111) e dette strisce di materiale conduttivo (112') di detto secondo strato (112) essendo connesse ad un circuito elettrico (115), dette strisce di materiale conduttivo (111') di detto primo strato (111) essendo atte ad entrare in contatto elettrico con dette strisce di materiale conduttivo (112') di detto secondo strato (112) in corrispondenza di determinate aree sensibili A^· in conseguenza di determinate pressioni esterne P<7>†<7>agenti su dette determinate aree sensibili Ai;-, detto contatto elettrico chiudendo detto circuito elettrico (115) e generando una differenza di potenziale ai capi di due strisce di materiale conduttivo (111',112') entrate in contatto elettrico fra loro, in modo tale da generare detti segnali di contatto riportanti informazioni riguardo la presenza di dette pressioni esterne P<7>f<7>e la loro posizione spaziale su detto sensore flessibile (110).
- 3. Struttura robotica (10), secondo la rivendicazione 2, in cui tra detto primo strato (111) e detto secondo strato (112), in corrispondenza di dette aree sensibili Atj, è prevista la presenza di un materiale resistore (113) avente una resistività elettrica di valore p variabile con la deformazione, detto sensore flessibile (110) essendo configurato in modo tale che, quando detto circuito elettrico (115) si chiude in conseguenza di dette pressioni esterne Py<fr>, detto materiale resistore (113) si deformi variando proporzionalmente detto valore p e detta variazione di detto valore p permetta di derivare il valore di dette pressioni esterne P[f<T>·
- 4. Struttura robotica (10), secondo la rivendicazione 1, in cui detto dispositivo di rivestimento sensorizzato (100) comprende inoltre un dispositivo di schermatura elettromagnetica atto ad evitare interferenze elettromagnetiche tra detto sensore flessibile (110) e dispositivi elettrici presenti in detto telaio (50).
- 5. Struttura robotica (10), secondo la rivendicazione 1, in cui sono previsti due elementi ammortizzanti (120) disposti in contatto con detto sensore flessibile (110) da parti opposte rispetto ad esso.
- 6. Struttura robotica (10), secondo la rivendicazione 1, in cui detto o ciascun elemento ammortizzante (120) ha uno spessore a riposo H ricavabile dalla seguente relazione: P∞ = Pth f(<d>/H) in cui: — P∞è il predeterminato valore massimo di pressione che detto telaio (50) può opporre a dette pressioni esterne Pff<T>; — Pthè un valore maggiore o uguale ail valore minimo di pressione rilevabile da detto sensore flessibile (110); — d è il valore della variazione di spessore di detto elemento ammortizzante (120) in seguito all'applicazione di pressioni esterne P[f<T>/d essendo funzione di: - velocità v di applicazione di dette pressioni esterne P[f<T>t - tempo tadurante il quale avviene la deformazione di detto o ciascun elemento ammortizzante (120) in seguito all'applicazione di dette pressioni esterne pEXT <r>U ' - proprietà meccaniche e dinamiche del materiale di detto elemento ammortizzante (120).
- 7, Struttura robotica (10), secondo la rivendicazione 3, in cui detto materiale resistore (113) comprende una pluralità di zone resistive (113') poste in corrispondenza di dette aree sensibili AQ, dette zone resistive (113') essendo isolate tra loro, in modo tale che detti segnali di contatto non interferiscano tra loro .
- 8. Struttura robotica (10), secondo la rivendicazione 1, in cui detti segnali di contatto sono inviati a detta unità di controllo (60) mediante connessione wireless.
- 9. Struttura robotica (10), secondo la rivendicazione 1, in cui sensore flessibile (110) è posto in contatto con detto telaio (50) mediante una connessione rimuovibile.
- 10. Struttura robotica (10), secondo la rivendicazione 1, in cui detto telaio (50) comprende una catena cinematica comprendente una pluralità di giunti rotazionali (55) attuati da rispettivi attuatori, in corrispondenza di detti giunti rotazionali (55) essendo presenti rispettivi sensori di coppia atti a rilevare le coppie presenti su detti giunti rotazionali (55) e ad inviare un segnale di variazione della coppia a detta unità di controllo (60).
- 11. Struttura robotica (10), secondo la rivendicazione 1, in cui dette aree sensibili Aijsono atte ad essere poste in connessione tra loro per creare aree sensibili maggiorate AQ, in modo da variare la risoluzione della sensibilità di detto sensore flessibile (110).
- 12. Un dispositivo di rivestimento sensorizzato (100) configurato per rilevare un'interazione tra una struttura robotica (10) e pressioni esterne agenti su di essa, detta struttura robotica (10) comprendendo un telaio (50) ed un'unità di controllo (60) atta a manovrare detto telaio (50), detto dispositivo di rivestimento sensorizzato (100) essendo caratterizzato dal fatto di comprendere: - un sensore flessibile (110) avente forma sostanzialmente laminare e comprendente una pluralità di aree sensibili Αίι}·, detto sensore flessibile (110) essendo configurato per rilevare, in corrispondenza di dette aree sensibili Aij, la presenza di corrispondenti pressioni esterne Pif<T>; — almeno un elemento ammortizzante (120) in contatto con detto sensore flessibile (110) e atto a smorzare dette pressioni esterne Pif<T>; detto dispositivo di rivestimento sensorizzato (100) essendo atto ad inviare a detta unità di controllo (60) segnali di contatto riportanti informazioni sulla presenza di dette pressioni esterne P^f<T>rilevate in corrispondenza di dette aree sensibili Aί;·, in modo tale che detta unità di controllo (60) possa processare detti segnali di contatto e a manovrare detto telaio (50) secondo una modalità predeterminata per reagire a dette pressioni esterne P[f<T>*
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