ITTO20120756A1 - Dispositivo pico-proiettore stabilizzato e relativo metodo di stabilizzazione di immagine - Google Patents

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Description

DESCRIZIONE
del brevetto per invenzione industriale dal titolo: "DISPOSITIVO PICO-PROIETTORE STABILIZZATO E RELATIVO METODO DI STABILIZZAZIONE DI IMMAGINE"
La presente invenzione è relativa ad un dispositivo pico-proiettore stabilizzato e ad un relativo metodo di stabilizzazione di immagine.
È noto che apparecchi elettronici portatili, quali smartphone, PDA, ecc., vengono oggi utilizzati per svariate applicazioni, quali ad esempio la riproduzione di testi, foto e video, la connettività in remoto tramite videoconferenza, che richiedono la visualizzazione di grandi quantitativi di dati e di immagini sul relativo schermo (display).
Il display è tuttavia generalmente di ridotte dimensioni, data la natura portatile di tali apparecchi, così che non sempre la visualizzazione di tali dati ed immagini risulta agevole per l'utente.
Recentemente, è stato dunque proposto l'utilizzo di proiettori di immagini all'interno degli apparecchi elettronici portatili (sia come accessori separati, sia come moduli integrati negli stessi apparecchi portatili), in grado di proiettare a distanza su una qualsiasi superficie di visualizzazione (ad esempio una parete di una stanza) immagini di grandi dimensioni corrispondenti al contenuto rappresentato sul display.
L'utilizzo di tali proiettori consente vantaggiosamente sia di incrementare notevolmente la superficie a disposizione per la visualizzazione delle informazioni, sia di condividere le stesse informazioni con più persone, da parte dell'utente dell'apparecchio portatile, ad esempio per l'esecuzione di una presentazione .
I pico-proiettori includono generalmente una sorgente di luce, ad esempio di tipo laser, che, opportunamente pilotata in funzione dell'immagine da proiettare, indirizza un fascio luminoso su un meccanismo di specchio, il quale viene a sua volta pilotato in maniera da indirizzare il fascio luminoso sulla superficie di visualizzazione, secondo uno schema di scansione del tipo a rastrello (raster), in maniera analoga alla tecnica tradizionalmente utilizzata in campo televisivo; in particolare, l'immagine viene generata e proiettata pixel per pixel sullo schermo di visualizzazione.
Al fine di ridurre le dimensioni dei pico-proiettori, sia il meccanismo di specchio che la circuiteria elettronica di controllo e pilotaggio possono essere realizzati in maniera integrata, con la tecnologia dei semiconduttori; in particolare, il meccanismo di specchio può essere realizzato con la tecnologia dei MEMS (Micro Electro Mechanical System).
Seppure vantaggioso per i motivi precedentemente esposti, ad oggi l'utilizzo dei pico-proiettori in abbinamento ad apparecchi elettronici portatili soffre di un'importante limitazione, legata alla scarsa stabilità delle immagini che vengono proiettate sulla superficie di visualizzazione, a causa di inevitabili movimenti indesiderati degli stessi apparecchi portatili, dovuti in generale a vibrazioni provenienti dall'ambiente esterno, ad esempio al tremore della mano dell'utente che li impugna o a vibrazioni di una superficie su cui gli stessi apparecchi portatili sono appoggiati (ad esempio un tavolino in un treno in movimento).
Scopo della presente invenzione è quello di risolvere tale problematica, migliorando quindi l'esperienza di utilizzo dei pico-proiettori da parte degli utenti, in particolare nel caso di apparecchi portatili.
Secondo la presente invenzione vengono pertanto forniti un dispositivo pico-proiettore stabilizzato, ed un relativo metodo di stabilizzazione di immagini, come definiti nelle rivendicazioni allegate.
Per una migliore comprensione della presente invenzione, ne vengono ora descritte forme di realizzazione preferite, a puro titolo di esempio non limitativo e con riferimento ai disegni allegati, nei quali:
- la figura 1 è uno schema a blocchi di un dispositivo pico-proiettore, secondo un aspetto della presente invenzione;
- la figura 2 mostra uno stadio di compensazione nel dispositivo pico-proiettore di figura 1;
la figura 3 mostra schematicamente una forma di realizzazione del dispositivo pico-proiettore di figura 1;
- la figura 4 è una vista in pianta di una porzione di un meccanismo di specchio nel dispositivo pico-proiettore di figura 1; e
- le figure 5a e 5b mostrano varianti di accoppiamento tra il dispositivo pico-proiettore di figura 1 ed un apparecchio elettronico portatile.
Come sarà chiarito in dettaglio in seguito, un aspetto della presente invenzione prevede, in fase di generazione del fascio luminoso per la proiezione, da parte del dispositivo pico-proiettore, di un'immagine su una superficie di visualizzazione, l'impiego di uno stadio di compensazione, basato su informazioni di velocità angolare rilevate da un sensore giroscopico, in modo tale da apportare opportune correzioni al movimento richiesto al meccanismo di specchio e compensare movimenti indesiderati. Risulta così possibile ottenere una stabilizzazione dell'immagine generata e proiettata sulla superficie di visualizzazione .
La figura 1 mostra un dispositivo pico-proiettore, indicato nel suo insieme con 1, in particolare atto ad essere accoppiato funzionalmente ad un apparecchio elettronico portatile (come illustrato in seguito).
Il dispositivo pico-proiettore 1 comprende: una sorgente luminosa 2, ad esempio di tipo laser, atta a generare un fascio luminoso 3; un meccanismo di specchio 4, di tipo MEMS, atto a ricevere il fascio luminoso 3 e ad indirizzarlo verso uno schermo o superficie di visualizzazione 5 (esterna e posta a distanza dallo stesso dispositivo pico-proiettore 1); un primo circuito di pilotaggio 6, atto a fornire opportuni segnali di comando alla sorgente luminosa 2, per la generazione del fascio luminoso 3 in funzione di un'immagine da proiettare; un secondo circuito di pilotaggio 8, atto a fornire opportuni segnali di comando al meccanismo di specchio 4 per la sua movimentazione, ad esempio secondo uno schema di scansione raster, per la proiezione dell'immagine sulla superficie di visualizzazione 5, pixel per pixel; ed un'interfaccia di comunicazione 9, atta a ricevere, da un'unità di controllo 10, esterna, ad esempio inclusa nell'apparecchio portatile, informazioni circa l'immagine da generare, ad esempio sotto forma di una matrice di pixel. Tali informazioni vengono inviate in ingresso al primo ed al secondo circuito di pilotaggio 6, 8, per il pilotaggio rispettivamente della sorgente luminosa 2 e del meccanismo di specchio 4.
Secondo un aspetto della presente invenzione, il secondo circuito di pilotaggio 8 comprende uno stadio di compensazione 12, atto a consentire la compensazione di movimenti indesiderati del dispositivo pico-proiettore 1 durante la generazione e proiezione dell'immagine sulla superficie di visualizzazione 5; tali movimenti indesiderati possono essere dovuti a vibrazioni provenienti dall'ambiente esterno, a causa ad esempio del tremore della mano dell'utente dell'apparecchio elettronico portatile o a vibrazioni di una superficie su cui lo stesso apparecchio elettronico portatile è appoggiato.
Lo stadio di compensazione 12 riceve in ingresso, da un sensore giroscopico 14, solidale al dispositivo picoproiettore 1 (ed all'apparecchio portatile), segnali di velocità angolare Ω, indicativi di rotazioni dello stesso dispositivo pico-proiettore 1, ad esempio rotazioni di imbardata e/o beccheggio e/o rollio, e apporta opportune correzioni a segnali di pilotaggio Sdforniti al meccanismo di specchio 4 (elaborati sulla base della matrice di immagine da generare), in funzione degli stessi segnali di velocità angolare Ω.
Il sensore giroscopico 14 può essere integrato nel dispositivo pico-proiettore 1 (come nell'esempio illustrato), oppure essere parte dell'apparecchio elettronico portatile, avendo ad esempio ulteriori funzioni nello stesso apparecchio elettronico portatile, ad esempio per il riconoscimento di comandi gestuali impartiti dall'utente (potendo avere a tal fine differenti scale e parametri di misura, a seconda della finalità di utilizzo delle velocità angolari rilevate).
In maggiore dettaglio, e come illustrato schematicamente in figura 2, il secondo circuito di pilotaggio 8 comprende uno stadio di generazione 15, che riceve in ingresso la matrice di immagine, qui indicata con M, e genera segnali di comando Sc, in funzione della stessa matrice di immagine M e di un percorso di scansione desiderato sulla superficie di visualizzazione 5.
Lo stadio di compensazione 12 del secondo circuito di pilotaggio 8 comprende: un'unità di elaborazione 16, che riceve in ingresso dal sensore giroscopico 14 i segnali di velocità angolare Ω, e li elabora, ad esempio mediante moltiplicazione per un fattore correttivo k, ottenendo segnali di compensazione Scomp; ed un'unità di combinazione 17, che riceve in ingresso i segnali di comando Sced i segnali di compensazione Scomp, e genera, in funzione degli stessi segnali di comando Sce segnali di compensazione Scomp?i segnali di pilotaggio Sd, che vengono quindi forniti al meccanismo di specchio 4 per la sua movimentazione .
Ad esempio, l'unità di combinazione 17, che combina opportunamente i segnali di compensazione Scomped i segnali di comando Sc, include un sommatore con segno, atto ad eseguire una differenza tra gli stessi segnali di comando Sce segnali di compensazione Scomp.
In generale, l'azione di compensazione effettuata sulla base dei segnali di velocità angolare Ω risulta dunque di tipo "feedforward", rispetto ai segnali di pilotaggio Sddestinati all'azionamento del meccanismo di specchio 4.
Vantaggiosamente, lo stadio di compensazione 12 può inoltre essere configurato in modo da eseguire opportune operazioni di filtraggio dei segnali di velocità angolare Ω, al fine di discriminare, ad esempio, i movimenti indesiderati dell'apparecchio elettronico portatile, ad esempio dovuti a tremori della mano dell'utente, rispetto a movimenti voluti dello stesso apparecchio elettronico portatile, ad esempio dovuti a comandi gestuali impartiti dall'utente, sulla base, ad esempio, del contenuto in frequenza degli stessi segnali. In tal caso, l'operazione di compensazione è vantaggiosamente eseguito sulla base dei soli movimenti indesiderati, così discriminati, da parte dello stadio di compensazione 12.
In maniera non illustrata, il secondo circuito di pilotaggio 8 realizza inoltre un controllo in retroazione dell'attuazione del meccanismo di specchio 4, basato sul rilevamento della posizione assunta di volta in volta dal meccanismo di specchio 4, mediante opportuni sensori di posizione, ad esempio di tipo capacitivo.
In una possibile forma di realizzazione, illustrata in figura 3, la sorgente luminosa 2 del dispositivo picoproiettore 1 è una sorgente laser RGB, includente: un diodo laser 20 ed una associata lente 21, per ciascun colore, rosso (R), verde (G) e blu (B), ed inoltre uno stadio combinatore 22, che riceve i fasci di luce dai diodi laser 20 e li combina in un fascio risultante, il fascio luminoso 3, indirizzato verso il meccanismo di specchio 4.
Il meccanismo di specchio 4 comprende, nell'esempio, un primo specchio 24, atto a generare una scansione orizzontale del fascio luminoso 3 sulla superficie di visualizzazione 5; ed un secondo specchio 25, atto a generare una scansione verticale del fascio luminoso 3 sulla stessa superficie di visualizzazione 5.
In particolare, la scansione orizzontale, che definisce ogni linea dell'immagine generata, può avvenire (in modo di per sé noto, qui non descritto in dettaglio) con andamento sinusoidale alla frequenza di risonanza della struttura meccanica; mentre la scansione verticale, che definisce ogni frame della stessa immagine generata, avviene con andamento a dente di sega, per assicurare un movimento a velocità costante da un'estremità inferiore ad un'estremità superiore dell'immagine, ed un rapido ritorno al punto iniziale, una volta terminata la scansione, linea per linea, di un determinato frame.
In tale forma di realizzazione, il secondo circuito di pilotaggio 8 genera, in modo analogo a quanto discusso in precedenza, distinti segnali di pilotaggio, qui indicati con Sd1e Sd2, per la movimentazione del primo e del secondo specchio 24, 25. In particolare, lo stadio di compensazione 12 genera, nuovamente in modo analogo a quanto discusso in precedenza, distinti segnali di compensazione Scomp1, Scomp2, in funzione rispettivamente di velocità angolari di imbardata Ωye/o rollio Ωrrilevate dal sensore giroscopico 14, e di una velocità angolare di beccheggio Ωρrilevata dallo stesso sensore giroscopico 14. I segnali di compensazione Scomp1, Scomp2, opportunamente combinati a rispettivi segnali di comando Sc1, Sc2, vengono quindi impiegati per la generazione dei segnali di pilotaggio Sd1e, rispettivamente, Sd2, per la compensazione del movimento orizzontale del primo specchio 24 e, rispettivamente, del movimento verticale del secondo specchio 25.
La figura 4 mostra, a titolo esemplificativo, una possibile forma di realizzazione del primo specchio 24 del meccanismo di specchio 4 del dispositivo pico-proiettore 1, realizzato mediante tecniche MEMS (analoghe considerazioni si applicano per il secondo specchio 25).
In dettaglio, il primo specchio 24 comprende una massa mobile 30, di materiale semiconduttore, ad esempio silicio, sospesa al di sopra di un substrato 31, parallelamente ad un piano orizzontale xy definito dallo stesso substrato 31.
La massa mobile 30 presenta una porzione centrale 30a, ad esempio circolare in pianta, su cui è disposto uno strato di specchio 32, costituito da un materiale riflettente, quale ad esempio alluminio (o in generale, altro materiale utilizzato per la realizzazione delle connessioni elettriche, cosiddette "metallizzazioni"); la massa mobile 30 presenta inoltre porzioni di estremità 30b, 30c, aventi forma allungata e portanti in maniera solidale elettrodi mobili 33.
La massa mobile 30 è accoppiata, in corrispondenza delle porzioni di estremità 30b, 30c, ad ancoraggi 34, solidali al substrato 31, mediante molle torsionali 35, che ne consentono la rotazione al di fuori del piano orizzontale xy .
Il primo specchio 24 comprende inoltre porzioni fisse 36a, 36b, solidali al substrato 31 e portanti elettrodi fissi 38, in posizione affacciata ed interdigitata agli elettrodi mobili 33.
In uso, l'applicazione, mediante i segnali di pilotaggio Sd, di una differenza di potenziale tra gli elettrodi mobili 33 e gli elettrodi fissi 38 provoca la rotazione della massa mobile 30 (e dell'associato strato di specchio 32), secondo il movimento desiderato per la scansione del fascio luminoso 3; in particolare, nel caso della scansione orizzontale, viene generato un movimento oscillatorio alla frequenza di risonanza della struttura meccanica.
Come illustrato in figura 5a, il dispositivo picoproiettore 1 può essere realizzato come accessorio separato e a sé stante rispetto ad un associato apparecchio elettronico portatile 40, ad esempio un telefono cellulare o smartphone, essendo accoppiato allo stesso apparecchio elettronico portatile 40 mediante opportuni elementi di connessione elettrica e meccanica (non illustrati in dettaglio). In tal caso, il dispositivo pico-proiettore 1 è dotato di un proprio involucro 41, che presenta almeno una porzione 41' trasparente al fascio luminoso 3 proveniente dal meccanismo di specchio 4; l'involucro 41 del dispositivo pico-proiettore 1 è accoppiato in maniera rilasciabile ad un rispettivo involucro 42 dell'apparecchio elettronico portatile 40.
In alternativa, come illustrato in figura 5b, il dispositivo pico-proiettore 1 può essere integrato all'interno dell'apparecchio elettronico portatile 40, essendo disposto all'interno dell'involucro 42 dello stesso apparecchio elettronico portatile 40, che presenta in tal caso una rispettiva porzione 42' trasparente al fascio luminoso 3 proveniente dal meccanismo di specchio 4. Il dispositivo pico-proiettore 1 è in tal caso ad esempio accoppiato ad un circuito stampato presente all'interno dell'involucro 42 dell'apparecchio elettronico portatile 40.
I vantaggi del dispositivo pico-proiettore precedentemente descritto emergono in maniera evidente dalla discussione precedente.
In particolare, si sottolinea nuovamente il fatto che esso consente la generazione di immagini stabilizzate rispetto a movimenti indesiderati, ad esempio dovuti a vibrazioni dell'apparecchio elettronico portatile a cui è associato o in generale a disturbi provenienti dall'ambiente esterno .
Le immagini generate, e proiettate sulla superficie di visualizzazione, risultano dunque più nitide ed esenti da disturbi, migliorando sensibilmente l'esperienza di utilizzo da parte dell'utente.
La soluzione descritta non comporta inoltre aumenti significativi delle dimensioni del dispositivo picoproiettore e dell'associato apparecchio elettronico portatile, e può inoltre prevedere l'impiego di sensori giroscopici già presenti a bordo dello stesso apparecchio elettronico portatile.
Risulta infine chiaro che a quanto qui descritto ed illustrato possono essere apportate modifiche e varianti senza per questo uscire dall'ambito di protezione della presente invenzione, come definito nelle rivendicazioni allegate .
In particolare, è evidente che l'operazione di compensazione eseguita in funzione dei segnali di velocità angolare rilevati dal sensore giroscopico può prevedere ulteriori e differenti operazioni di filtraggio ed elaborazione, a seconda delle specifiche esigenze e situazioni di utilizzo.
Inoltre, per la stessa operazione di compensazione può essere previsto l'utilizzo di ulteriori informazioni, ad esempio informazioni di accelerazione provenienti da un sensore accelerometrico a bordo dell'apparecchio elettronico portatile .
È altrettanto evidente che la realizzazione del dispositivo pico-proiettore 1 può risultare differente da quanto illustrato a titolo esemplificativo.
Ad esempio, il meccanismo di specchio 4 può eventualmente includere un unico specchio azionabile con movimento bidirezionale, in entrambe le direzioni orizzontale e verticale. Inoltre, la sorgente di luce può differire dalla sorgente laser RGB. Anche il sistema di scansione del fascio luminoso per la formazione delle immagini sulla superficie di visualizzazione può eventualmente differire dal metodo di scansione raster precedentemente descritto in dettaglio.
Il dispositivo pico-proiettore 1 può essere in ogni caso vantaggiosamente utilizzato in abbinamento a svariati apparecchi elettronici portatili, quali ad esempio: telefoni cellulari, smartphone, PDA, tablet, riproduttori di audio digitale, controller per videogiochi, ecc.
Inoltre, sebbene particolarmente vantaggioso per l'utilizzo in apparecchi portatili, il dispositivo picoproiettore 1 può essere utilizzato in generale per la visualizzazione di immagini in ambienti soggetti a disturbi e vibrazioni, quali ad esempio veicoli in movimento, pullman, aerei o treni, in sostituzione di sistemi di visualizzazione di immagine di tipo tradizionale.

Claims (13)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo pico-proiettore (1), per l'utilizzo in un apparecchio elettronico portatile (40), comprendente: una sorgente di luce (2), azionabile per generare un fascio luminoso (3) in funzione di un'immagine da generare; un meccanismo di specchio (4), azionabile in modo da indirizzare il fascio luminoso (3) verso una superficie di visualizzazione (5); ed un circuito di pilotaggio (8) configurato in modo da fornire segnali di pilotaggio (Sd)per la movimentazione di detto meccanismo di specchio (4), caratterizzato dal fatto che detto circuito di pilotaggio (8) comprende uno stadio di compensazione (12), configurato in modo da ricevere segnali di velocità angolare (Ω) da un sensore giroscopico (14) accoppiato a detto dispositivo pico-proiettore (1), e generare detti segnali di pilotaggio (Sd)in funzione di detti segnali di velocità angolare (Ω), così da stabilizzare l'immagine proiettata su detta superficie di visualizzazione (5) rispetto a movimenti indesiderati di detto dispositivo pico-proiettore (1).
  2. 2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, in cui detto circuito di pilotaggio (8) comprende uno stadio di generazione (15), configurato in modo da generare segnali di comando (Sc)per detto meccanismo di specchio (4) in funzione di detta immagine da generare e di un percorso di scansione desiderato su detta superficie di visualizzazione (5); in cui detto stadio di compensazione (12) è configurato in modo da generare segnali di compensazione (Scomp) in funzione di detti segnali di velocità angolare (Ω), ed in modo da apportare una correzione a detti segnali di comando (Sc) in funzione di detti segnali di compensazione (Scomp), per la generazione di detti segnali di pilotaggio (Sd).
  3. 3. Dispositivo secondo la rivendicazione 2, in cui detto stadio di compensazione (12) comprende: un'unità di elaborazione (16), configurata in modo da processare detti segnali di velocità angolare (Ω) per la generazione di detti segnali di compensazione (Scomp); ed un'unità di combinazione (17) configurata in modo da combinare detti segnali di compensazione (Scomp) e detti segnali di comando (Sc), per la generazione di detti segnali di pilotaggio (Sd).
  4. 4. Dispositivo secondo la rivendicazione 2 o 3, in cui detto meccanismo di specchio (4) è azionabile per eseguire movimenti di scansione orizzontale e di scansione verticale rispetto a detta superficie di visualizzazione (5), in funzione di rispettivi segnali di pilotaggio (Sd1, Sd2); ed in cui detti segnali di compensazione (Scomp) includono un primo segnale di compensazione (Scomp1) generato in funzione di una velocità angolare di imbardata (Ωγ) e/o di una velocità anqolare di rollio (Ωr), destinato alla compensazione di movimenti indesiderati relativi a detta movimento di scansione orizzontale; ed un secondo seqnale di compensazione (Scomp2) qenerato in funzione di una velocità anqolare di beccheqqio (Ωρ), destinato alla compensazione di movimenti indesiderati relativi a detta movimento di scansione verticale.
  5. 5. Dispositivo secondo la rivendicazione 4, in cui detto meccanismo di specchio (4) è di tipo MEMS e comprende un primo specchio (24) azionabile per esequire detto movimento di scansione orizzontale; ed un secondo specchio (25) azionabile per esequire detto movimento di scansione verticale .
  6. 6. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti movimenti indesiderati sono dovuti a vibrazioni proveniente dall'ambiente esterno.
  7. 7. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente in maniera inteqrata detto sensore qiroscopico (14) .
  8. 8. Apparecchio elettronico portatile (40) comprendente un dispositivo pico-proiettore (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.
  9. 9. Apparecchio secondo la rivendicazione 8, in cui detto dispositivo pico-proiettore (1) è un accessorio stand-alone, avente un involucro (41) accoppiato in maniera rilasciabile ad un rispettivo involucro (42) di detto apparecchio elettronico portatile (40).
  10. 10. Apparecchio secondo la rivendicazione 8, in cui detto dispositivo pico-proiettore (1) è realizzato in maniera integrata, all'interno di un involucro (42) di detto apparecchio elettronico portatile (40).
  11. 11. Apparecchio secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 8-10, scelto nel gruppo comprendente: un telefono cellulare; uno smartphone; un PDA; un tablet; un riproduttore di audio digitale; un controller per videogiochi .
  12. 12. Metodo di stabilizzazione di immagine per un dispositivo pico-proiettore (1), detto dispositivo picoproiettore (1) comprendendo: una sorgente di luce (2), azionabile per generare un fascio luminoso (3) in funzione di un'immagine da generare; un meccanismo di specchio (4), azionabile in modo da indirizzare detto fascio luminoso (3) verso una superficie di visualizzazione (5); ed un circuito di pilotaggio (8) configurato in modo da fornire segnali di pilotaggio (Sd)per la movimentazione di detto meccanismo di specchio (4), caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di: ricevere segnali di velocità angolare (Ω) da un sensore giroscopico (14) accoppiato a detto dispositivo pico-proiettore (1); e generare detti segnali di pilotaggio (Sd)in funzione di detti segnali di velocità angolare (Ω), così da stabilizzare l'immagine proiettata su detta superficie di visualizzazione (5) rispetto a movimenti indesiderati di detto dispositivo pico-proiettore (1).
  13. 13. Metodo secondo la rivendicazione 12, in cui la fase di generare detti segnali di pilotaggio (Sd)comprende: generare segnali di comando (Sc)per detto meccanismo di specchio (4) in funzione di detta immagine da generare e di un percorso di scansione desiderato su detta superficie di visualizzazione (5); generare segnali di compensazione (Scomp) in funzione di detti segnali di velocità angolare (Ω); ed apportare una correzione a detti segnali di comando (Sc) in funzione di detti segnali di compensazione (Scomp), per la generazione di detti segnali di pilotaggio (Sd).
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