ITRN20090015A1

ITRN20090015A1 - MACHINE TO MOVE A PANEL INTENDED FOR SURFACE WORKING

Info

Publication number: ITRN20090015A1
Application number: IT000015A
Authority: IT
Inventors: Alberto Mario Lucarelli
Original assignee: Alberto Mario Lucarelli
Priority date: 2009-04-03
Filing date: 2009-04-03
Publication date: 2010-10-04

Description

TESTO DELLA DESCRIZIONE TEXT OF THE DESCRIPTION

La presente invenzione s’inquadra nel settore concernente le macchine e gli impianti per la movimentazione di oggetti quasi piani e si riferisce a una macchina per la movimentazione, in genere, di un pannello P1, consistente, ad esempio, in una porta, una finestra, un’anta, un telaio, un piano di un mobile o qualsiasi elemento, anche bugnato o sagomato, inscrivibile in un rettangolo; in legno o suoi derivati, in materiale metallico o sintetico oppure realizzato combinando materiali di diversa natura; macchina particolarmente adatta a consentire la verniciatura. The present invention is part of the sector concerning machines and systems for handling almost flat objects and refers to a machine for handling, in general, a panel P1, consisting, for example, of a door, a window , a door, a frame, a top of a piece of furniture or any element, also rusticated or shaped, which can be inscribed in a rectangle; in wood or its derivatives, in metal or synthetic material or made by combining materials of different nature; machine particularly suitable for painting.

La verniciatura in lotti limitati di pannelli che richiedono un’elevata qualità della finitura viene ancora fatta a mano da operatori esperti. The painting in limited batches of panels that require a high quality finish is still done by hand by expert operators.

In genere detta verniciatura viene fatta in cabine ermeticamente chiuse e pressurizzate con aria in ingresso filtrata per captare le polveri sempre presenti nello stabilimento. Generally this painting is done in hermetically closed and pressurized booths with filtered inlet air to capture the dust always present in the plant.

La manipolazione di detti pannelli è fatta manualmente dal verniciatore aiutato da un secondo addetto che, per le ragioni suddette, anche lui staziona nella cabina. The manipulation of said panels is done manually by the painter assisted by a second employee who, for the above reasons, is also stationed in the booth.

Nella finitura a mano dei pannelli si fa spesso uso di noti mezzi quali carrelli, cavalletti e simili. In the hand finishing of the panels, known means such as trolleys, trestles and the like are often used.

Al fine di manipolare il pannello, cioè giralo davanti dietro, una tecnica molto usata è quella di fare uso di piani d’appoggio girevoli attorno a un asse verticale. In order to manipulate the panel, that is, turn it from front to back, a widely used technique is to make use of support surfaces that rotate around a vertical axis.

Causa la intangibilità del pannello nella fase della verniciatura, sul pannello vengono praticati due più uno oppure due più due fori sulle due facce strette perimetrali, in detti fori vengono inseriti chiodi robusti; due operatori sollevano il pannello afferrandolo per i chiodi facendo appoggiare i soli chiodi. Le due superfici fondamentali del Due to the intangibility of the panel during the painting phase, two plus one or two plus two holes are drilled on the panel on the two narrow perimeter faces, sturdy nails are inserted in said holes; two operators lift the panel grabbing it by the nails, placing only the nails on it. The two fundamental surfaces of the

Nel ciclo di lavorazione il pannello viene finito sulla prima superficie e sui bordi davanti e dietro grazie alla rotazione del piano girevole intorno a un asse verticale; quando però è il momento di finire la seconda superficie, quella rimasta sotto, i due addetti devono sollevare il pannello afferrandolo per i chiodi e devono farlo ruotare intorno al suo asse orizzontale, (la superftci sotto-sopra si scambiano la posizione). Quando, poi, il pannello è stato verniciato, occorre ricollocarlo nella rastrelliera nella sua originaria posizione e occorre prelevarne un altro da verniciare e depositarlo su! piano girevole, tutte operazioni, queste, manuali. In the processing cycle, the panel is finished on the first surface and on the front and back edges thanks to the rotation of the rotating table around a vertical axis; however, when it is time to finish the second surface, the one left below, the two workers have to lift the panel by grabbing it by the nails and have to rotate it around its horizontal axis (the upside-down surface swap positions). When, then, the panel has been painted, it is necessary to put it back in the rack in its original position and it is necessary to take another one to be painted and deposit it on! revolving table, all operations, these, manual.

Questa esigenza abbinata al fatto che, nel caso della verniciatura, non è possibile entrare e uscire dalla cabine pressurizzata, impongono che il verniciatore stazioni in cabina, e, con lui, anche il suo aiutante il quale viene impegnato solo per una piccola frazione del suo tempo. This requirement combined with the fact that, in the case of painting, it is not possible to enter and exit the pressurized booth, require the painter to be in the booth, and, with him, also his assistant who is only employed for a small fraction of his time.

Uno scopo della presente invenzione è quello di movimentare il pannello dalla rastrelliera al banco di verniciatura e viceversa, nonché di girare il pannello davanti-dietro, sopra-sotto in modo da consentire all'operatore di non toccare mai i pannelli e, quindi, di evitare ogni fatica An object of the present invention is to move the panel from the rack to the painting bench and vice versa, as well as to rotate the panel front-back, top-bottom so as to allow the operator to never touch the panels and, therefore, to avoid any fatigue

MEZZI CITATI NELLA DESCRIZIONE DELLA MEANS MENTIONED IN THE DESCRIPTION OF THE

MACCHINA 1 MACHINE 1

Mezzi sollevatori M4 M4 lifting means

Mezzi per Means for

l' ingresso M2 Mezzi a rastrelliera M5 the entrance M2 Rack means M5

Mezzi di guida e sostegno M6 Guide and support means M6

Mezzi a Means a

montante M 10 upright M 10

Alberi di Trees of

Mezzi per lo torsione M 11 Means for twisting M 11

spostamento M3 Mezzi a portale M7 Mezzi M 13 Mezzi di Mezzi M 14 Gruppi a manipolazione M12 Mezzi M15 saliscendi M8 Mezzi M16 Gruppi di displacement M3 Gantry vehicles M7 Means M 13 Means of M 14 handling groups M12 Means M15 ups and downs M8 Means M16 Groups of

rotazione rotation

M19 M19

Mezzi per la rotazione Means for rotation

Mezzi in orizzontale M 17 Means horizontally M 17

verniciatura M9 Mezzi per la rotazione painting M9 Means for rotation

verticale M18 vertical M18

Con riferimento alle allegate figure da 1 a 14 e con l’ottica del verniciatore, la figura 1 rappresenta una vista assonometrica da sinistra della macchina I ; la figura 2 rappresenta una vista ortogonale da dietro della macchina 1; la figura 3 rappresenta viste ortogonali del pannello PI con i perni di presa 61; la figura 4 rappresenta una vista assonometrica da sinistra dei mezzi di guida e sostegno M6; le figure 5 e 6 rappresentano dettagli di una vista assonometrica dei mezzi a portale M7, dei gruppi a saliscendi M8, dei mezzi a montante M 10, dei mezzi di manipolazione M 12 di sinistra, e degli alberi di torsione M1 1 ; la figura 7 rappresenta il ribaltamento della sezione fatta con un piano orizzontale passante per l’asse “F dei mezzi di manipolazione M 12 e del gruppo di rotazione M19; la figuraS rappresenta una vista assonometrica del gruppo a saliscendi M8; la figura 9 rappresenta una vista assonometrica dei lato sinistro dei mezzi a portale M7, dei gruppi a saliscendi M8, dei mezzi a montante M 10, la figura 10 rappresenta una vista assonometrica del lato sinistro del gruppo a saliscendi M8, la figura 1 1 rappresenta una vista ortogonale da dietro del lato destro dell’unione mobile fra i mezzi a portale M7 e i mezzi di guida e sostegno M6; la figura 12 rappresenta una vista assonometrica dei mezzi di manipolazione M1 2; la figura 13 rappresenta una vista assonometrica dei due pannelli P1 e P2 e dei mezzi in verniciatura M9 che comprendono i mezzi per la rotazione verticale M 18 e i mezzi per la rotazione orizzontale MI 7, la figura 14 rappresenta il ribaltamento di una sezione fatta con un piano orizzontale passante per l’asse “c” del lato sinistro dei mezzi per la rotazione orizzontale M1 7; la figura 15 rappresenta una vista assonometrica del lato sinistro dei mezzi per la rotazione orizzontale M 17; la figura 16 rappresenta i mezzi per l’ingresso M2 di cui fanno parte i mezzi sollevatori M4 e i mezzi a rastrelliera M5; la figura 17 rappresenta una vista assonometrica del lato sinistro dei mezzi di manipolazione M12 impegnati nella fase di prelievo o deposito del pannello P1 sui mezzi in verniciatura M9, la figura 18 rappresenta un dettaglio della precedente vista assonometrica; la figura 19 rappresenta una vista assonometrica del lato sinistro dei mezzi di manipolazione M12 impegnati nella fase di prelievo o deposito de! pannello P sui mezzi a rastrelliera M5. With reference to the attached figures 1 to 14 and from the optics of the painter, figure 1 represents an axonometric view from the left of the machine I; Figure 2 represents an orthogonal view from the rear of the machine 1; Figure 3 represents orthogonal views of the panel P1 with the grip pins 61; Figure 4 is an isometric view from the left of the guide and support means M6; Figures 5 and 6 show details of an axonometric view of the portal means M7, of the sliding units M8, of the upright means M 10, of the manipulation means M 12 on the left, and of the torsion shafts M1 1; figure 7 represents the overturning of the section made with a horizontal plane passing through the axis "F of the handling means M 12 and the rotation unit M19; figure S represents an axonometric view of the up and down group M8; figure 9 represents an axonometric view of the left side of the portal means M7, of the up and down units M8, of the upright means M 10, figure 10 represents an isometric view of the left side of the up and down unit M8, figure 1 1 represents an orthogonal view from behind of the right side of the movable connection between the portal means M7 and the guide and support means M6; figure 12 represents an axonometric view of the manipulation means M1 2; figure 13 represents an axonometric view of the two panels P1 and P2 and of the painting means M9 which comprise the means for vertical rotation M 18 and the means for horizontal rotation MI 7, figure 14 represents the overturning of a section made with a horizontal plane passing through the "c" axis of the left side of the means for horizontal rotation M1 7; figure 15 represents an axonometric view of the left side of the means for horizontal rotation M 17; figure 16 represents the means for the entrance M2 of which the lifting means M4 and the rack means M5 are part; figure 17 represents an axonometric view of the left side of the manipulation means M12 engaged in the step of picking up or depositing the panel P1 on the painting means M9, figure 18 represents a detail of the previous axonometric view; Figure 19 represents an axonometric view of the left side of the manipulation means M12 engaged in the step of picking up or depositing the goods; P panel on M5 rack means.

In una condizione operativa della macchina 1 a titolo esemplificativo, ciascun perno di presa 61, ad esempio in metallo, è formato da tre diametri; la parte con diametro inferiore è destinata a essere conficcata nel foro di alloggiamento del pannello P1, la parte con diametro medio è destinata alPimpegno sui mezzi a rastrelliera M5 e sui mezzi in verniciatura M9, la parte con diametro grande è destinata allafferraggio del pannello P1 in fase di traslazione sia manuale che automatica. In an operating condition of the machine 1 by way of example, each gripping pin 61, for example made of metal, is formed by three diameters; the part with a smaller diameter is intended to be driven into the housing hole of the panel P1, the part with an average diameter is intended for engagement on the rack means M5 and on the means in painting M9, the part with a large diameter is intended for gripping the panel P1 in both manual and automatic translation phase.

Tale geometria del perno di presa 61 consente una sua facile e veloce applicazione e rimozione dal pannello P 1 ; consente anche di utilizzare gli spallamenti per evitare che il pannello P1 sì sposti lateralmente sugli appoggi La macchina 1 comprende: mezzi per lingresso M2; mezzi per lo spostamento M3, mezzi in verniciatura M9. This geometry of the gripping pin 61 allows its easy and fast application and removal from the panel P 1; it also allows the shoulders to be used to prevent the panel P1 from moving laterally on the supports. The machine 1 comprises: means for entry M2; means for moving M3, means in painting M9.

I mezzi per lingresso M2 comprendono mezzi a rastrelliera M5 movibili e intercambiabili per il supporto dei rispettivi insiemi di pannelli da lavorare e/o lavorati, ovvero verniciati. The entrance means M2 comprise rack means M5 which are movable and interchangeable for supporting the respective sets of panels to be machined and / or machined, or painted.

I mezzi a rastrelliera M5 sono destinati a introdurre prima e ad allontanare poi almeno un pannello dall'esterno verso una zona Z di movimentazione e lavorazione delimitata, a titolo esemplificativo, dalle due travi 18 e dalle quattro colonne 17; il compito dei mezzi a rastrelliera M5, una volta entrati nella detta zona Z, è quello di alimentare la macchina 1 con una pluralità di pannelli P1 da lavorare e quello di reimmagazzinare i pannelli P1che sono stati lavorati. il numero dei mezzi a rastrelliera M5 dipende dalla loro singola capacità e dal numero complessivo dei pannelli che si vogliono lavorare. The rack means M5 are intended to first introduce and then remove at least one panel from the outside towards a movement and processing zone Z delimited, by way of example, by the two beams 18 and the four columns 17; the task of the rack means M5, once they have entered said zone Z, is to feed the machine 1 with a plurality of panels P1 to be processed and to re-store the panels P1 which have been processed. the number of M5 rack means depends on their individual capacity and on the total number of panels to be processed.

I mezzi per l’ingresso M2 comprendono anche mezzi sollevatori M4, il cui compito è quello di accogliere al loro interno i mezzi a rastrelliera M5 centrandoli con opportune guide laterali e di sollevarli un po’ dal pavimento per posizionarli esattamente nello spazio di detta zona Z, inibendo loro qualsiasi ulteriore spostamento. The means for the entrance M2 also comprise lifting means M4, the task of which is to accommodate the rack means M5 inside them, centering them with suitable lateral guides and to lift them a little from the floor to position them exactly in the space of said zone Z , inhibiting them from any further movement.

1 mezzi per lo spostamento M3 comprendono mezzi di guida e sostegno M6 per lo spostamento del pannello P1 e mezzi a portale M7 capaci di spostarsi lungo le guide orizzontali dei mezzi di guida e sostegno M6 The moving means M3 comprise guide and support means M6 for moving the panel P1 and portal means M7 capable of moving along the horizontal guides of the guide and support means M6

1 mezzi per lo spostamento M3 hanno il compito di traslare, all’ interno di detta zona Z, almeno un pannello PI da una zona ZP, facente parte della zona Z, in cui sono ì mezzi per l’ingresso M2 a un’altra zona ZA, facente anch’essa parte della zona Z, in cui sono i mezzi in verniciatura M9 per la lavorazione qui realizzata da un operatore o da un robot antropomorfo RB. The means for moving M3 have the task of translating, inside said zone Z, at least one panel P1 from a zone ZP, which is part of the zone Z, in which there are means for the entry M2 to another zone ZA, which is also part of zone Z, in which are the M9 painting means for the processing carried out here by an operator or by an anthropomorphic robot RB.

Al termine della verniciatura i mezzi per lo spostamento M3 riportano lalmeno un pannello P1 verniciato dalla detta zona ZA alla detta zona ZP iniziale per rimetterlo nei mezzi a rastrelliera M5. At the end of the painting, the displacement means M3 return the at least one painted panel P1 from said zone ZA to said initial zone ZP to put it back in the rack means M5.

1 mezzi in verniciatura M9 sono composti dai mezzi per la rotazione orizzontale M 17 attorno all’asse “a” e dai mezzi per la rotazione verticale (M 18) attorno all’asse “b' The M9 painting means are composed of the means for the horizontal rotation M 17 around the axis "a" and the means for the vertical rotation (M 18) around the axis "b '

La mobilità dei mezzi a portale M7 consente di parcheggiarli, durante la verniciatura, lontano da detta zona ZA mentre si spruzza la vernice, zona, questa, da cui è bene si tengano lontano sia gli uomini che le apparecchiature elettromeccaniche; inoltre detta particolare mobilità, come sarà chiarito in seguito, consente alla macchina in descrizione di svolgere le attività di deposito del pannello già verniciato, di prelievo di quello da verniciare, di ritorno nella zona ZA e di attesa mentre l’operatore sta verniciando un altro pannello , il che rende pressoché minimi i tempi di fermo macchina e fermo uomo. The mobility of the M7 portal vehicles allows them to be parked, during painting, away from said zone ZA while the paint is being sprayed, an area from which it is good to keep both men and electromechanical equipment away; moreover, said particular mobility, as will be clarified later, allows the machine in description to carry out the activities of depositing the already painted panel, picking up the one to be painted, returning to the ZA area and waiting while the operator is painting another panel, which minimizes machine downtime and man downtime.

La lavorazione superficiale, ad esempio verniciatura, viene fatta sui mezzi in verniciatura M9 da un operatore o da un robot antropomorfo RB. The surface processing, for example painting, is carried out on the M9 painting means by an operator or by an anthropomorphic robot RB.

Fuori dalla macchina 1, e adiacente alla zona ZA, generalmente si trova una cabina di verniciatura 10 il cui compito è quello di convogliare all’esterno i vapori e/o le polveri che si generano all’atto della finitura superficiale del pannello P. Outside the machine 1, and adjacent to the ZA area, there is generally a painting booth 10 whose task is to convey to the outside the vapors and / or dust that are generated when finishing the surface of the panel P.

I mezzi a rastrelliera M5 comprendono un primo telaio di base 12 recante quattro ruote piroettanti 13; sul primo telaio di base 12 poggiano due montanti 14 affacciati sui quali sono fissate una pluralità di coppie mensole 15 preposte, ogni coppia, a sostenere le due coppie di perni di presa 61 inseriti nel pannello P. The rack means M5 comprise a first base frame 12 carrying four pivoting wheels 13; on the first base frame 12 rest two uprights 14 facing each other on which a plurality of pairs of brackets 15 are fixed, each pair designed to support the two pairs of gripping pins 61 inserted in the panel P.

I mezzi sollevatori M4 consentono l’ingresso al loro interno dei mezzi a rastrelliera 5, sono formati da un secondo telaio di base 16 con sagoma a "U". Dalla superficie superiore del secondo telaio di base 16 fuoriescono, ai quattro angoli, quattro steli dei cilindri 78 il cui compito è quello di sollevare i mezzi a rastrelliera M5 conferendo loro una esatta collocazione nello spazio e quello di inibirne ogni loro movimento sul pavimento come sarebbe possibile per la presenza delle ruote piroettanti 13. The lifting means M4 allow the rack means 5 to enter them, they are formed by a second base frame 16 with a "U" shape. From the upper surface of the second base frame 16 protrude, at the four corners, four rods of the cylinders 78 whose task is to raise the rack means M5 giving them an exact location in the space and to inhibit their every movement on the floor as it would be possible due to the presence of swivel wheels 13.

I mezzi di guida e sostegno M6 hanno funzione di guida e sostegno dei mezzi a portale M7 e comprendono una o più colonne 17 che poggiano sul pavimento e che sorreggono una o più travi 18. Le colonne 17, le travi 18 e il pavimento delimitano, a solo titolo di esemplificazione, lo spazio che chiamiamo zona Z; è all’interno di detta zona Z che opera la macchina M 1. The guide and support means M6 have the function of guiding and supporting the portal means M7 and comprise one or more columns 17 which rest on the floor and which support one or more beams 18. The columns 17, the beams 18 and the floor delimit, by way of example only, the space we call zone Z; it is within said zone Z that the M 1 machine operates.

Su un lembo orizzontale 19 delia trave 18 sono fìssati, superiormente, la prima guida lineare 20 e, inferiormente, la cremagliera 21 ; sulla prima guida lineare 20 scorrono due primi pattini 22 rigidamente collegati a una slitta 23, che può cosi muoversi solo nella direzione della prima guida lineare 20. Quanto detto per la slitta 23 di destra vale anche per l’altra slitta speculare di sinistra. The first linear guide 20 and, below, the rack 21 are fastened on a horizontal edge 19 of the beam 18; on the first linear guide 20 slide two first shoes 22 rigidly connected to a slide 23, which can thus move only in the direction of the first linear guide 20. What has been said for the slide 23 on the right also applies to the other specular slide on the left.

1 mezzi a portale M7 comprendono i mezzi a montante M10, gli alberi dì torsione M1 1 e i gruppi a saliscendi M8 The portal means M7 comprise the upright means M10, the torsion shafts M1 1 and the up and down groups M8

Le due slitte 23 affacciate, di destra e di sinistra, che fanno parte dei mezzi a portale M7, sono rigidamente unite ai collegamenti 46, questi sono rigidamente uniti ai mezzi a montante M10 che sono rigidamente collegati fra loro tramite la traversa 47, per cui, per quanto detto, ι mezzi a portale M7 sono liberi di traslare unicamente nella direzione delle prime guide lineari. 20. The two facing slides 23, on the right and on the left, which are part of the portal means M7, are rigidly joined to the connections 46, these are rigidly joined to the upright means M10 which are rigidly connected to each other by means of the crosspiece 47, so that , for what has been said, the portal means M7 are free to translate only in the direction of the first linear guides. 20.

I mezzi a montante M10, affacciati, supportano la terza guida lineare 85 per il movimento verticale dei mezzi a saliscendi M8; gli alberi di torsione M11 sono preposti, grazie alla terza barra di torsione 49, alla prima barra di torsione 31, alla seconda barra di torsione 43, alle trasmissioni sincrone delle rispettive coppia di slitte 23 di sinistra e di destra, dei gruppi a saliscendi M8 di sinistra e di destra e della rotazione dei mezzi di manipolazione di sinis e di destra; i gruppi a saliscendi M8, affacciati, comprendono i mezzi di manipolazione M12 di sinistra e di destra e i gruppi di rotazione M19 di sinistra e di destra e si spostano verticalmente lungo le terze guide lineari 85 dei rispettivi mezzi a montante M10. The upright means M10, facing each other, support the third linear guide 85 for the vertical movement of the up and down means M8; the torsion shafts M11 are responsible, thanks to the third torsion bar 49, to the first torsion bar 31, to the second torsion bar 43, to the synchronous transmissions of the respective pair of slides 23 on the left and right, of the sliding groups M8 left and right and the rotation of the left and right manipulation means; the up and down groups M8, facing each other, comprise the left and right handling means M12 and the left and right rotation groups M19 and move vertically along the third linear guides 85 of the respective upright means M10.

I mezzi a portale M7 traslano insieme ai due secondi supporti 48 destro e sinistro nei cui fori gira la terza barra di torsione 49 alla cui estremità sono calettate rigidamente due ruote dentate 50 che ingranano nella The portal means M7 translate together with the two second right and left supports 48 in whose holes the third torsion bar 49 turns, at the end of which two toothed wheels 50 are rigidly keyed, which engage in the

cremagliera 21. Su detta terza barra di torsione 49 è pure calettato il terzo motoriduttore 51 i cui piedi sono solidali con la traversa 47. rack 21. The third gearmotor 51 is also keyed onto said third torsion bar 49, the feet of which are integral with the crosspiece 47.

Eccezion fatta per la terza barra di torsione 49 e per il terzo motoriduttore 51, quanto descritto per la parte sinistra del mezzo a portale M7 vale anche per la parte destra, per cui il moto generato dal terzo motoriduttore 51 mette in rotazione la terza barra di rotazione 49 e le ruote dentate 50 di sinistra e di destra che ingranano nelle cremagliere 21 di sinistra e di destra solidali con i mezzi di guida e di sostegno M6; ne consegue che i mezzi a portale M7 hanno il moto del lato sinistro e di quello destro sincroni With the exception of the third torsion bar 49 and the third gearmotor 51, what has been described for the left part of the portal means M7 also applies to the right part, so that the motion generated by the third gearmotor 51 rotates the third rotation 49 and the left and right toothed wheels 50 which engage in the left and right racks 21 integral with the guide and support means M6; it follows that the portal means M7 have the motion of the left and right side synchronous

I mezzi a montante MIO di destra e di sinistra comprendono due strutture verticali 24 affacciate su ciascuna delle quali operano due tipi di circuiti a catena; il primo tipo é primo circuito a catena 25 con il compito di muovere sincromcamente i gruppi a saliscendi M8 di destra e di sinistra lungo le rispettive terze guide lineari 85. Detto primo circuito a catena 25 di sinistra si avvolge attorno a un primo pignone 26, a un secondo pignone 27, a un terzo pignone 28 e a un quarto pignone 29 e, anteriormente trascina, come detto, il mezzo a saliscendi Μ8; posteriormente trascina il contrappeso 30. Quanto descritto per il mezzo a montante M 10 di sinistra vale anche per il mezzo a montante M10 di destra; la presenza della prima barra di torsione 31 calettata solidalmente negli alberi dei due secondi pignoni 27, destro e sinistro, fa si che il moto verticale dei due gruppi a saliscendi M8 destro e sinistro sia sincrono. Detto movimento potrà essere generato dal secondo motoriduttore 45 solidale con la struttura verticale 24. The right and left upright means M10 comprise two vertical structures 24 facing each of which operate two types of chain circuits; the first type is the first chain circuit 25 with the task of synchronously moving the right and left latch units M8 along the respective third linear guides 85. Said first chain circuit 25 on the left is wound around a first pinion 26, to a second pinion 27, to a third pinion 28 and to a fourth pinion 29 and, as already mentioned, it drives the latch means Μ8; at the rear it drags the counterweight 30. What has been described for the M 10 upright means on the left also applies to the M10 upright means on the right; the presence of the first torsion bar 31 integrally keyed into the shafts of the two second sprockets 27, right and left, causes the vertical motion of the two right and left M8 latch units to be synchronous. Said movement can be generated by the second gearmotor 45 integral with the vertical structure 24.

Gli alberi di torsione M11 comprendono la detta prima barra di torsione 31, la detta terza barra di torsione 49 e la seconda barra di torsione 43. The torsion shafts M11 comprise the said first torsion bar 31, the said third torsion bar 49 and the second torsion bar 43.

1 due gruppi di rotazione M19 sono preposti alla rotazione dei due mezzi di manipolazione M12 e comprendono ciascuno: una scatola 32 sulle cui due facce laterali sono fissati un primo supporto 33, un terzo supporto 89, nei fori di detti due supporti sono rigidamente calettati rispettivamente il primo cannotto 87e il secondo cannotto 88, sul primo cannotto 87 viene rigidamente calettato il primo pignone 35; il primo albero 34 è inserito con accoppiamento prismatico nel primo cannotto 87 e nel secondo cannotto 88; il secondo pignone 36 è calettato rigidamente sul secondo cannotto 88; il primo motoriduttore 38 è fissato alla scatola 32; il terzo pignone 37 è rigidamente calettato sul secondo albero 86 in uscita da detto primo motoriduttore 38; il terzo circuito a catena 39 collega il terzo pignone 37 e il secondo pignone 36; un secondo circuito a catena 40 avvolge i due quarti pignoni 4 le il primo pignone 35 e il quinto pignone 42 e il settimo pignone 44, quanto descritto per il mezzo di rotazione M19 sinistro si ripete specularmene per mezzo di rotazione M 19 destro, essendo i due quinti pignoni alti 42 di sinistra e dt destra rigidamente calettati alle estremità del fumea seconda barra di torsione 43; ne consegue che ogni rotazione indotta in uno dei due primi alberi 34 comporta una uguale rotazione nell altro primo albero 34, per cui la rotazione dei primo motoriduttore 38 determina la simultanea rotazione dei primi alberi 34 di destra e di sinistra, e, quindi, dei due manipolatori M12 di destra e di sinistra. The two rotation units M19 are designed to rotate the two handling means M12 and each comprise: a box 32 on the two side faces of which a first support 33 is fixed, a third support 89, in the holes of said two supports they are rigidly keyed respectively the first tube 87 and the second tube 88, the first pinion 35 is rigidly keyed onto the first tube 87; the first shaft 34 is inserted with a prismatic coupling in the first sleeve 87 and in the second sleeve 88; the second pinion 36 is rigidly keyed to the second tube 88; the first gearmotor 38 is fixed to the box 32; the third pinion 37 is rigidly keyed onto the second shaft 86 at the output of said first gearmotor 38; the third chain circuit 39 connects the third pinion 37 and the second pinion 36; a second chain circuit 40 wraps the two fourth pinions 4 l and the first pinion 35 and the fifth pinion 42 and the seventh pinion 44, what described for the left rotation means M19 is repeated speculatively by means of rotation M 19 right, being the two fifth high pinions 42 on the left and right side rigidly keyed to the ends of the smoke and a second torsion bar 43; it follows that each rotation induced in one of the first two shafts 34 involves an equal rotation in the other first shaft 34, so that the rotation of the first gearmotor 38 determines the simultaneous rotation of the first shafts 34 on the right and on the left, and, therefore, of the two right and left M12 manipulators.

Fermi restando tutti gli altri organi dei gruppo di rotazione (M19), Without prejudice to all the other parts of the rotation unit (M19),

l accoppiamento prismatico del primo albero 34 col primo cannotto 87 e col secondo cannotto 88, rende possibile il suo spostamento assiale pur rimanendo la capacità di trasmettere la rotazione, ciò vale per il lato destro e per quello sinistro, cosa, questa, che consente di avvicinare o allontanare fra loro i mezzi di manipolazione (M12) di destra e di sinistra per adeguarli alla dimensione del pannello P. the prismatic coupling of the first shaft 34 with the first sleeve 87 and with the second sleeve 88, makes it possible to move it axially while remaining the ability to transmit the rotation, this applies to the right and left side, which allows to move the manipulation means (M12) on the right and on the left side by side or apart to adapt them to the size of the panel P.

I mezzi di manipolazione M12 sono preposti ad afferrare e ruotare le coppie di perni di presa 61 e, quindi, ad afferrare e ruotare il pannello P1 o la coppia di pannelli P1 più P2, The manipulation means M12 are designed to grasp and rotate the pairs of gripping pins 61 and, therefore, to grasp and rotate the panel P1 or the pair of panels P1 plus P2,

Ogni mezzo di manipolazione M 12 comprende: un piatto basso 90 e un piatto alto 91 appartenenti una struttura 52 nel cui foro centrale viene rigidamente calettata la seconda estremità del primo albero 34, inoltre comprende i mezzi a slitta mobile inferiore esterna M 13, i mezzi a sfitta mobile inferiore interna M14, i mezzi a slitta mobile superiore esterna M15 e i mezzi a slitta superiore interna M 16. Each manipulation means M 12 comprises: a low plate 90 and a high plate 91 belonging to a structure 52 in the central hole of which the second end of the first shaft 34 is rigidly keyed, furthermore it comprises the means with an external lower movable slide M 13, the means with internal lower movable slide M14, the means with upper external movable slide M15 and the upper inner slide means M 16.

I mezzi a slitta mobile inferiore esterna M13 comprendono una seconda guida lineare 53 rigidamente collegata al piatto basso 90 della struttura 52, sulla sua superficie esterna; su detta seconda guida lineare 53 possono scorrere uno o più secondi pattini 54 cui è rigidamente collegato lo slittone esterno 55, detto slittone esterno 55 scorre, sul lato opposto, nella sede tra due file di primi cuscinetti 56, una superiore e una inferiore fissati alla lamiera di supporto 57, quest’ultima fissata, a sua volta, rigidamente al piatto basso 90 della struttura 52, sulla sua superfìcie esterna. The lower external movable slide means M13 comprise a second linear guide 53 rigidly connected to the low plate 90 of the structure 52, on its external surface; on said second linear guide 53 one or more second shoes 54 can slide to which the external ram 55 is rigidly connected, said external ram 55 slides, on the opposite side, in the seat between two rows of first bearings 56, one upper and one lower fixed to the support plate 57, the latter fixed, in turn, rigidly to the low plate 90 of the structure 52, on its external surface.

La presenza del primo cilindro 58 la cui parte posteriore è fissata alla struttura 52 e il cui stelo è inserito nel foro di una orecchietta 59 solidale con lo slittone esterno 55, rende possibile lo spostamento relativo di sfilata e di rientro dello slittone esterno 55 rispetto alla struttura 52 nella sola direzione della seconda guida lineare 53. The presence of the first cylinder 58 whose rear part is fixed to the structure 52 and whose stem is inserted in the hole of an ear 59 integral with the external ram 55, makes it possible to move the relative extension and return of the external ram 55 with respect to the structure 52 only in the direction of the second linear guide 53.

Quanto descritto per il lato sinistro vale specularmene, anche per il lato destro. Lo slittone esterno 55 porta, verso la sua parte esterna, due secondi cuscinetti 60 il cui interasse è tale da consentire l’alloggiamento e il contenimento della prima coppia di perni di presa 92 che sono conficcati nel pannello P1, sul bordo destro, mentre la seconda coppia di perni 93 sono conficcati sul bordo sinistro. Sui mezzi a rastrelliera M5, il pannello P1 poggia sulle due mensole 15, di destra e di sinistra, con la prima coppia di perni 92 e con la seconda coppia di perni 93 impegnando il diametro intermedio dei rispettivi perni di presa 61, mentre la parte di diametro maggiore fuoriesce dalle mensole 15. What has been described for the left side is worth speculating, even for the right side. The external ram 55 carries, towards its external part, two second bearings 60 whose center-to-center distance is such as to allow the housing and containment of the first pair of gripping pins 92 which are driven into the panel P1, on the right edge, while the second pair of pins 93 are driven into the left edge. On the rack means M5, the panel P1 rests on the two shelves 15, on the right and on the left, with the first pair of pins 92 and with the second pair of pins 93 engaging the intermediate diameter of the respective gripping pins 61, while the larger diameter protrudes from the shelves 15.

1 due mezzi di manipolazione M12, con i loro mezzi a slitta mobile inferiore esterna M13, di destra e di sinistra, possono essere portati a scorrere verticalmente sui mezzi a rastrelliera 5, sfiorando esternamente detta prima coppia di perni 92 e detta seconda coppia di perni 93, fermandosi appena sotto di esse; la successiva fuoriuscita dei due rispettivi slittoni esterni 55, di destra e di sinistra, ad opera dei primi cilindri 58, e il successivo movimento di lenta salita dei mezzi di manipolazione M12 consentono ai due slittoni esterni 55 di impegnare la parte esterna della prima coppia di perni 92 e della seconda coppia di perni 93 che vanno ad poggiare sui rispettivi slittoni esterni 55 di destra e di sinistra, essendo le coppie di perni contenute lateralmente dalle due coppie di secondi cuscinetti 60. The two manipulation means M12, with their right and left lower external movable slide means M13, can be made to slide vertically on the rack means 5, externally touching said first pair of pins 92 and said second pair of pins 93, stopping just below them; the subsequent release of the two respective external sliders 55, on the right and left, by the first cylinders 58, and the subsequent slow rising movement of the manipulation means M12 allow the two external sliders 55 to engage the external part of the first pair of pins 92 and of the second pair of pins 93 which rest on the respective external sliders 55 on the right and on the left, the pairs of pins being contained laterally by the two pairs of second bearings 60.

Se i mezzi a slitta mobile inferiore esterna M13 appena descritti e ancorati sulle rispettive superfici esterne dei piatti bassi 90 delle struttura 52 vengono duplicati tramite una rotazione di 180 gradi intorno ai rispettivi assi “d”, assi approssimativi degli slittoni esterni 55, e se detti nuovi mezzi vengono ancorati sempre ai piatti bassi 90 delle rispettive strutture 52 ma sulla loro superfici interne, si otengono i due mezzi a slitta mobile inferiore interna M14 il cui compito è quello di imprigionare, grazie alla sfilata degli analoghi slitoni interni 82, la prima coppia di perni 92 e la seconda coppia di perni 93 precedentemente appoggiati sui rispettivi slittoni esterni 55. If the means with lower external movable slide M13 just described and anchored on the respective external surfaces of the low plates 90 of the structure 52 are duplicated by means of a rotation of 180 degrees around the respective "d" axes, approximate axes of the external slides 55, and if said new means are always anchored to the low plates 90 of the respective structures 52 but on their internal surfaces, the two means with lower internal movable slide M14 are obtained whose task is to imprison, thanks to the extension of the similar internal slitons 82, the first pair of pins 92 and the second pair of pins 93 previously resting on the respective external sliders 55.

I mezzi di manipolazione M 12 di destra e di sinistra possano traslare e ruotare il pannello P1 intorno all’asse del primo albero 34 senza che il pannello P cada. Se l’insieme dei mezzi a slitta mobile inferiore esterna 13 di sinistra e di destra più l' insieme dei mezzi a slitta mobile inferiore interna 14 di sinistra e di destra viene duplicato con una rotazione di 180 gradi intorno all’asse “f” del primo albero 34, si generano i mezzi a slitta mobile superiore esterna M15 di sinistra e di destra più i mezzi a slitta mobile superiore interna M16 di sinistra e di destra fissati tutti ai piati alti 91 della struttura 52 di sinistra e di destra e tutti destinati a impegnare la terza coppia di perni 94 e la quarta coppia di perni 95 del secondo pannello P2, The right and left M 12 manipulation means can translate and rotate the panel P1 around the axis of the first shaft 34 without the panel P falling. If the set of left and right lower external movable slide means 13 plus the set of left and right inner lower movable slide means 14 is duplicated with a rotation of 180 degrees around the "f" axis of the first shaft 34, the left and right M15 external upper movable slide means are generated plus the left and right inner upper M16 movable slide means, all fixed to the high plates 91 of the left and right structure 52 and all intended to engage the third pair of pins 94 and the fourth pair of pins 95 of the second panel P2,

Per quanto descritto i due mezzi di manipolazione M12 destro e sinistro sono atti a manipolare simultaneamente due pannelli tenendoli fra loro paralleli, Detti due pannelli possono essere fatti traslare e ruotare simultaneamente intorno all’asse “f’ del primo albero 34 e possono, quindi, scambiare la loro posizione relativa sopra- sotto. I due mezzi di manipolazione M12 possono anche gestire i due pannelli P1 e P2 indipendentemente l’uno dall’altro, As described, the two manipulation means M12 right and left are able to simultaneously manipulate two panels keeping them parallel to each other. Said two panels can be made to translate and rotate simultaneously around the axis "f 'of the first shaft 34 and can, therefore, be swap their relative position up-down. The two M12 manipulation means can also manage the two panels P1 and P2 independently of each other,

Quest’ultima caratteristica dei mezzi di manipolazione M12 di trattenere simultaneamente due pannelli, di poterli scambiare sopra-sotto e di poterli prendere o abbandonare singolarmente, consente di ridurre al minimo i tempi di fermo macchina e uomo. Infatti mentre l’operatore vernicia, i mezzi di manipolazione M12 carichi del pannello P1 appena verniciato, vanno ai mezzi a rastrelliera M5, e, con movimenti opportuni verticali e orizzontali inseriscono il pannello P1 nei mezzi a rastrelliera 5, entrando nello spazio fra una coppia di mensole 15 e la coppia attigua, depositano il pannello P1 sulle mensole 15 , poi i mezzi di manipolazione M12 liberano i perni di presa 61 ritraendo gli slittoni interni 82 e gli slittoni esterni 55; si spostano verticalmente di un passo, fanno nuovamente fuoriuscire i primi slittoni 55, salgono lentamente fino a prelevare, dalle mensole 15 attigue un nuovo pannello P1 e lo traslano sulla verticale dei mezzi in verniciatura M9, in posizione alta di attesa; non appena l’operatore finisce di verniciare, i mezzi di manipolazione M 12, che hanno vuoti, ad esempio, i due mezzi a slitta mobile inferiore esterna M 13 e i due mezzi a slitta mobile inferiore interna M14, si abbassano, afferrano il pannello P1 appena verniciato, salgono quanto basta per ruotare di 180 gradi, scambiano la posizione reciproca dei due pannelli P1 e P2, per cui quello verniciato passa sopra e quello da verniciare passa sotto, si abbassano nuovamente e depositano il pannello P2 da verniciare sui mezzi in verniciatura M9. Mentre comincia una nuova verniciatura il ciclo si ripete, cioè il pannello P2 verniciato viene trasportano ai mezzi a rastrelliera M5 e depositato sulle mensole 15. This last feature of the M12 handling means of simultaneously holding two panels, of being able to swap them up-down and to be able to take or abandon them individually, allows to minimize machine and man down times. In fact, while the operator is painting, the handling means M12 loaded with the panel P1 just painted, go to the rack means M5, and, with suitable vertical and horizontal movements, insert the panel P1 into the rack means 5, entering the space between a pair of shelves 15 and the adjacent pair, deposit the panel P1 on the shelves 15, then the manipulation means M12 free the grip pins 61 by retracting the internal sliders 82 and the external sliders 55; they move vertically by one step, make the first slides 55 come out again, slowly rise up to pick up a new panel P1 from the adjacent shelves 15 and translate it on the vertical of the painting means M9, in a high waiting position; as soon as the operator finishes painting, the handling means M 12, which are empty, for example, the two means with lower external movable slide M 13 and the two means with lower inner movable slide M14, lower and grasp the panel P1 just painted, they rise just enough to rotate 180 degrees, swap the reciprocal position of the two panels P1 and P2, so that the painted one passes above and the one to be painted passes underneath, lower again and deposit the P2 panel to be painted on the means to be painted M9. While a new painting begins, the cycle repeats itself, i.e. the painted panel P2 is transported to the rack means M5 and deposited on the shelves 15.

Come detto, 1 mezzi in verniciatura M9 sono composti dai mezzi per la rotazione orizzontale M17 attorno all’asse “a”, e dai mezzi per la rotazione verticale M18 attorno all’asse “b”. As mentioned, the M9 painting means are composed of the means for the horizontal rotation M17 around the axis "a", and the means for the vertical rotation M18 around the axis "b".

L’operatore tramite una manovella non descritta o una motorizzazione descritta, possono far ruotare il pannello P1 attorno a detti due assi per verniciarne le due facce principali e tutti i bordi. The operator, using a handle not described or a motorization described, can rotate the P1 panel around said two axes to paint its two main faces and all edges.

Analogamente a quanto descritto per i mezzi a rastrelliera M5 e per le loro coppie di mensole 15, i mezzi per la rotazione orizzontale M17, tramite i loro sostegni perno 64, sorreggono, nella parte con diametro intermedio, i perni di presa 61. I sostegni perno 64, che portano una sella “s” nella loro estremità alta, sono rigidamente uniti a secondi perni 74 che, alla seconda estremità, vengono calettati rigidamente nei sesti pignoni 67: Ognuno dei due secondi perni 74 é rotoriamente inserito in ciascuno dei due fori del sostegno a cannocchiale 65. 11 sostegno a cannocchiale 65 è dotato di un terzo perno 75 ad esso solidale che viene inserito nel foro di uscita del quarto motoridutore 68. Similarly to what has been described for the rack means M5 and for their pairs of brackets 15, the means for horizontal rotation M17, by means of their pivot supports 64, support the gripping pins 61 in the part with an intermediate diameter. pin 64, which carry a saddle "s" in their upper end, are rigidly joined to second pins 74 which, at the second end, are rigidly keyed into the sixth pinions 67: Each of the two second pins 74 is rotorially inserted in each of the two holes of the telescope support 65. The telescope support 65 is provided with a third pin 75 integral with it which is inserted in the outlet hole of the fourth gearmotor 68.

La struttura di sostegno 69 é solidale col pignone doppio 66 ed è attraversata, in corrispondenza dell’asse di detto pignone doppio 66, da un foro che permette rotoriamente l’inserimento del terzo perno 75, 11 quarto circuito a catena 76 avvolge il pignone doppio 66 e il sesto pignone 67. The supporting structure 69 is integral with the double pinion 66 and is crossed, in correspondence with the axis of said double pinion 66, by a hole which allows the rotation of the third pin 75, the fourth chain circuit 76 wraps the double pinion 66 and the sixth pinion 67.

il cinematismo è tale per cui razionamento del quarto motoriduttore orizzontale 68 mette in rotazione il terzo pemo75 e, quindi, ruota il sostegno a cannocchiale 65 che trascina i due sostegni perno 64 i cui fianchi 77, grazie alla presenza dei quarti circuiti a catena 76, nmangono sempre paralleli a se stessi e verticali come nella posizione iniziale, pertanto anche gli alloggiamenti a sella “s” dei sostegni perno 64 guardano sempre verso l’alto e sorreggono sempre i perni di presa 61, anche quando le due facce principali de! pannello P hanno assunto una posizione verticale. L’interasse dei secondi perni 74 e l’altezza dei sostegni perno 64 sono tali da evitare interferenze quando detti sostegni perno 64 vengono a trovarsi uno sotto l’altro In sintesi, facendo ruotare il terzo perno 75 possiamo far ruotare intorno all’asse “a” il piano PI senza che cada. L’organo motore del terzo perno 75 può essere il quarto motoriduttore orizzontale 68 o anche un sistema a manovella azionato manualmente. the kinematic mechanism is such that rationing of the fourth horizontal gearmotor 68 rotates the third pemo75 and, therefore, rotates the telescope support 65 which drives the two pivot supports 64 whose sides 77, thanks to the presence of the fourth chain circuits 76, n always remain parallel to themselves and vertical as in the initial position, therefore also the saddle housings "s" of the pin supports 64 always look upwards and always support the grip pins 61, even when the two main faces of panel P have assumed a vertical position. The center distance of the second pivots 74 and the height of the pivot supports 64 are such as to avoid interference when said pivot supports 64 are located one below the other. In summary, by rotating the third pivot 75 we can rotate around the axis " a ”the PI plane without falling. The motor member of the third pin 75 can be the fourth horizontal gearmotor 68 or even a manually operated crank system.

Se, per effetto della presenza delia ralla 71 , facciamo ruotare la struttura rotante 70 attorno all’asse “b”, il pannello P1 ruota attorno a detto asse mostrando all’operatore le varie facce perimetrali del bordo pannello If, due to the presence of the fifth wheel 71, we rotate the rotating structure 70 around the "b" axis, the P1 panel rotates around this axis showing the operator the various perimeter faces of the panel edge

Claims

CLAIMS 1) Machine for handling panels (P1), subject, in particular to surface finishing, characterized by the fact that it comprises at least: - means for the entry (M2) of the panels (P1) from towards a rear area (ZP) a zone (Z) for handling and processing and vice versa for their exit; - means for moving (M3) the panels (P1) within said area (Z); - painting means (M9) for supporting and rotating the panels (P1) at a further front area (ZA) of said area (Z).

2) Machine according to claim 1 characterized in that said input means (M2) include: - lifting means (M4) e - mobile and interchangeable rack means (M5) for supporting respective sets of panels (P1) to be machined and / or processed, said rack means (M5) being adapted to provide at least one panel (P1) to be machined in said area posterior (ZP); said lifting means (M4) being adapted to lift said rack means (M5).

3) Machine according to claim 1 or 2 characterized in that the means for moving (M3) comprise: - guide and support means (M6) they support - portal means (M7) which transfer the panels (P1) from said rear area (ZP) to said front area (ZA) and vice versa, when processing is completed. 4} Machine according to one or more of the preceding claims characterized in that said painting means (M9), for supporting and rotating the panel (P1), comprise: - means for horizontal rotation (M 17) adapted to rotate the panel (P1) around a horizontal axis (a), and - vertical rotation means (M 18) adapted to rotate the panel (P1) around a vertical axis (b), 5) Machine according to one or more of claims 3 or 4 characterized in that the portal means (M7) comprise: - upright means (M10) facing each other and joined by a connecting crosspiece (79); - torsion shafts (M11) for the synchronism of the movements of the right and left members of said portal means (M7); - up and down groups (M8), each associated with a respective vertical structure (24) of said upright means (M 10), and intended to move the panels (P1) in the upper or lower position of said zone (Z). 6) Machine according to claim 5 characterized by the fact that each sliding group (M8) comprises: - manipulation means (M12) for gripping and manipulating at least one panel (P1), and a - rotation unit (M19) for its rotation around a horizontal axis (f) 7) Machine according to claim 6 characterized in that each of the manipulation means (M 12) comprises: - means with an external lower movable slide (M13), to support the first panel (P 1}; - means with lower internal mobile slide (M14), to support and rotate said first panel (P 1) - means with an external upper movable slide (M 15), for supporting a second panel (P2); - means with an internal upper movable slide (M16), for supporting and rotating said second panel (P2); said means for handling one or two panels (P1) and (P2) simultaneously. 8) Machine according to claim 6 or 7, being each rotation group (M19) associated with the respective vertical structure (24) of the respective upright means (M10), characterized in that each rotation group (M19) comprises: a box (32), a first support (33), a third support (89), a first sprocket (35), a second chain circuit (40), a third chain circuit (39), two fourth sprockets (41 ), a first shaft (34), a second pinion (36), a first gearmotor (38), a third pinion (37), a second shaft (86), a first sleeve (87), a second sleeve (88) and by the fact that said box (32) can slide along the respective vertical structure (24), the first support (33) and the third support (89) are coaxial to each other and fixed to the walls of the box (32); the first sleeve (87) is rigidly coupled to the internal part of the first support (33), the second sleeve (88) is rigidly coupled to the internal part of the third support (89), the first pinion (35) is rigidly coupled to wraps the third pinion (37) and the second pinion (36); the second shaft (86) is rigidly inserted in the output hole of the first gearmotor (38) and, on its opposite side, is rigidly inserted in the hole of the third pinion (37); the second chain circuit (40) winds the first pinion (35) and the two fourth pinions {41}, the first shaft (34) is inserted in the first tube (87) and in the second tube (88), so that the rotational motion of the the first gearmotor (38) is transmitted to the first shaft (34) and, from it, to the manipulation means (M 12). 9) Machine according to claim 8, the first shaft (34) being inserted in the first tube (87) and in the second tube (88), characterized by the fact that said coupling is prismatic, so that the first shaft (34) can be moved axially while maintaining the rotational drive of the members with which it is coupled, thus making it possible to bring the right and left manipulation means (M 12) close to each other or move away from each other. 10) Machine according to claims 6 and 8 characterized in that it comprises: a second chain circuit (40), two fourth sprockets (41), a first sprocket (35), a first shaft (34), a box (32), a fifth high sprocket (42), a seventh sprocket (44) , for the left side and identical parts not described on the right side, and to include the second torsion bar (43) and by the fact that the second torsion bar (43) at its ends is rigidly keyed to the two fifth high sprockets (42 ); each second chain circuit (40) winds the respective fifth high sprocket (42), the two respective fourth sprockets (41), the respective first sprocket (35), the respective seventh sprocket (44), so that the described kinematics impose on the two first shafts (34), respectively on the left and on the right, on which the respective right and left handling means (M12) are rigidly mounted, to perform an equal and synchronous rotation with respect to the two boxes (32), left and on the right, whatever the height position of the two said boxes (32), 11) Machine according to claim 7, being the means with an external lower mobile slide (M 13) on the left associated with the first pair of pins (92), being the right-hand lower external movable slide means (M 13) associated with the second pair of pins (93), each of the aforementioned left and right means being associated with the relative left and right structure (52), characterized in that each of the mez zi with external lower movable slide (MI 3), for example those on the left, include, a second linear guide (53), one or more second shoes (54), an external ram <55), a double row of first bearings (56), a support plate (57), two second bearings (60), two lugs (59), a first cylinder (58), a low plate (90) and by the fact that the second linear guide (53) is fixed to the low plate (90) of the structure (52), on its outer surface, and supports the second runners (54); the second shoes (54) are fixed to the external ram (55) which slides supported and guided, on the opposite side, by two superimposed rows of first bearings (56) whose inner ring is fixed to the fixed support plate (57), in turn, to the low plate (90) of the structure (52), on its external surface; bearing the external ram (55) two second bearings (60) suitably spaced, in the front position and having the first cylinder (58) its rear part fixed to the structure (52) and its stem integral with the lug (59), this being, in turn, integral with the external ram (55), so that the extraction of the rod of the first cylinder (58) generates the output of the first external ram (55) thus ready to support, for example, the first pair of pins (92) laterally contained by the two second bearings (60). 12) Machine according to claims 7 and 11, in which each of the means with lower internal movable slide (M14), for example those on the left, is obtained by duplication, with a simple rotation of 180 degrees of the means with lower external movable slide ( M13), on the left, around the axis (d), duplication following which the external strand (55) becomes the internal ram (82), characterized by the fact that the inner lower movable slide means (M14) on the left , are fixed on the lower plate (90) of the left structure (52), on the internal surface, so that if the output of the first external ram (55) of the means with lower mobile external slide (M13) on the left allows to support the first pair of pins (92), the output of the first slide (82) of the lower inner movable slide means (M14) on the left allows to imprison said first pair of pins (92); and, given the similar description for the right side, as well as for the left side of the means (M13) and (M14), the output of said four sliders, the first lower external ram (55) combined with the first external ram (82) lower left and the second lower outer ram (55) combined with the second inner lower ram (82) on the right, make it possible to imprison the first pair of pins (92) on the left and the second pair of pins (93) on the right of a panel (P1), that is to grasp, translate and rotate the panel (P1) without dropping it. 13) Machine according to claim 7,1-1,12, in which the means with the upper external movable slide (M15) on the left and the means with the upper inner movable slide (M16) on the left are obtained by duplication, with a simple rotation of 180 degrees around the axis (f), of the set of the left lower outer movable slide means (M 13) plus the left inner lower movable slide means (M14); the relative right-hand means being obtained with a similar procedure, characterized in that the left-hand upper external movable slide means (M15) and the left-hand inner upper movable slide means (M16) are fixed on the respective actuation plate (91) of the structure (52) on the left, respectively, the first on its external surface and the second on its internal surface, so that if the third external ram (55) of the left upper external movable slide means (M15) allows to support the third pair of pins (94), the further release of! third inner slide (82) of the upper inner movable slide means (M16) on the left, allows to imprison said third pair of pins (94); and since what is valid for the left side is also valid for the right side, the output of said eight sliders allows to grasp, translate, rotate also a second panel (P2) together with the first panel (P1); and so that each panel (P1) or (P2) can be taken or abandoned independently of the other 14) Machine according to claim 4, being the means for the horizontal rotation (M 17) on the left of the panel (P1), associated with the first pair of pins (92), and the analogous means on the right being the same as those on the left , characterized by the fact of including: two pivot supports (64), a double pinion (66), two sixth pinions (67), a telescope support (65), a fourth gearmotor (68), a support structure (69), two fourth chain circuits ( 76), a third pin (75), two second pins (74), a plate (84), and by the fact that the pin supports have, at the top, a saddle (s) for housing the catch pin (61) and they bear, on the opposite side, the second pins (74), these being inserted in the respective two holes of the telescope support (65), and rigidly bear, on the opposite side, the sixth pinions (67); winding each of the two fourth chain circuits (76) on the respective sixth pinion (67) and on a crown of the double pinion (66) having a central through hole and being integral with the support structure (69); having the telescope support (65) the two cylindrical parts co-connected between the hole from the plate (84) and detaching, from this, at its center, and on the opposite side to that from which the two cylinders stand out, a third pin (75) which it rotorially passes through the double pinion (66) and the support structure (69) to end up rigidly keyed in the outlet hole of the fourth horizontal gearmotor (68) fixed, in turn, to the support structure (69); so that the operation of the fourth horizontal gearmotor (68) rotates the third pin (75) and the plate (84) and the telescope support (65) which drives the second pins (74) and the pin supports (64) in its motion ), while the corresponding faces of the two pivot supports (64) remain always parallel to each other and always vertical, as in the initial position, and thus allowing the panel (P 1) to rotate around its axis (a) without fall.