ITRM960305A1 - PROCEDURE AND APPARATUS FOR ADJUSTING THE BRAKING FORCE OF AN ARTICULATED VEHICLE INCLUDING A TRACTOR AND AT LEAST ONE TRAILER - Google Patents
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Description
DESCRIZIONE DESCRIPTION
a corredo di una domanda di brevetto per invenzione dal titolo: "Procedimento ed apparecchio per regolare la forza di frenatura di un veicolo articolato comprendente un trattore ed almeno un rimorchio" accompanying a patent application for an invention entitled: "Process and apparatus for regulating the braking force of an articulated vehicle comprising a tractor and at least one trailer"
L'invenzione si riferisce ad un procedimento e ad un dispositivo per la regolazione della forza di frenatura di un rimorchio di un veicolo articolato consistente di una motrice e di almeno un rimorchio, secondo il preambolo della rivendicazione 1 o della rivendicazione 13. The invention relates to a method and a device for adjusting the braking force of a trailer of an articulated vehicle consisting of a tractor and at least one trailer, according to the preamble of claim 1 or claim 13.
E' noto che la forza frenante tra una motrice e un rimorchio deve essere regolata in funzione del carico del rimorchio, per ottenere un migliore effetto di frenatura e per non far aumentare eccessivamente le forze di accoppiamento nell'agancio del rimorchio. A tal fine si usava prima di azionare nellaggancio, (ciò vale anche per veicoli ferroviari) una valvola di commutazione, quando veniva cambiato il carico. Il brevetto US-PS 5002 343 mostra un sistema di frenatura elettronico per un trattore snodato. Sull'assale anteriore e quello posteriore della motrice sono previsti sensori di carico e sull'aggancio tra la motrice e il rimorchio é previsto un sensore di forza di accoppiamento. Il sensore di forza di accop· piamento misura la forza di trazione e di pressione, che viene esercitata dal rimorchio sulla motrice. All'accelerazione, da questa forza viene determinata, con l'ausilio della forza di accoppiamento,l'intera' massa di trazione. Corrispondentemente alla massa del rimorchio o del carico derivata da essa viene determinata quindi la suddivisione della forza frenante tra la motrice e il rimorchio. It is known that the braking force between a tractor and a trailer must be adjusted according to the load of the trailer, in order to obtain a better braking effect and in order not to excessively increase the coupling forces when coupling the trailer. For this purpose a switching valve was used before the coupling (this also applies to railway vehicles) when the load was changed. US-PS 5002 343 shows an electronic braking system for an articulated tractor. Load sensors are provided on the front and rear axles of the tractor and a coupling force sensor is provided on the coupling between the tractor and the trailer. The coupling force sensor measures the pulling and pressing force exerted by the trailer on the tractor. Upon acceleration, the entire tensile mass is determined from this force with the aid of the coupling force. The division of the braking force between the tractor and the trailer is then determined according to the mass of the trailer or the load derived from it.
Nella pubblicazione DE 4035 805 CI viene ugualmente misurata la forza di accoppiamento tra la motrice e il rimorchio e viene regolata mediante la variazione della pression-e--di frenatura del rimorc.h.io ad un prestabilito valore nominale. La pressione di frenatura necessaria a tal fine del rimorchio viene rilevata in una precedente operazione di frenatura, in cui la forza di accoppiamento é uguale al suo valore nominale , in considerazione della pressione di frenatura della motrice. In publication DE 4035 805 CI the coupling force between the tractor and the trailer is also measured and is adjusted by varying the braking pressure of the trailer to a predetermined nominal value. The braking pressure necessary for this purpose of the trailer is detected in a previous braking operation, in which the coupling force is equal to its nominal value, taking into account the braking pressure of the tractor.
Nella pubblicazione DE 42 20 991 Al mediante un sensore viene misurato se la forza di pressione in direzione di marcia tra il rimorchio e la motrice supera un determinato valore di soglia, dopodiché da un mlcrocomputer viene regolata la distribuzione della forza frenante tra la motrice e il rimorchio. In publication DE 42 20 991 A1, a sensor is used to measure whether the pressure force in the direction of travel between the trailer and the tractor vehicle exceeds a certain threshold value, after which the brake force distribution between the tractor and the tractor is adjusted by a microcomputer. trailer.
La pubblicazione DE 4130 848 CI descrive un procedimento per la regolazione della pressione frenante di un rimorchio, senza che sia necessario un sensore di forza di accoppiamento. Vengono rilevate solo le velocità delle ruote della motrice e del rimorchio.La suddivisione della forza frenante tra la motrice e il rimorchio viene regolata in maniera ta le che sia compensata la velocità di regolazione media degli assali non azionati di entrambi i componenti del veicolo snodato. La pressione di frenatura del rimorchio viene corrispondentemente regolata a partire da un prestabilito valore iniziale. DE 4130 848 CI discloses a method for adjusting the brake pressure of a trailer without the need for a coupling force sensor. Only the wheel speeds of the tractor and trailer are detected. The brake force split between the tractor and the trailer is adjusted in such a way that the average cruising speed of the non-driven axles of both articulated vehicle components is compensated for. The braking pressure of the trailer is adjusted accordingly from a predetermined starting value.
La pubblicazione EP 0 621 161 Al descrive un procedimento per il rilevamento della forza di carico di un rimorchio, in cui le forze agenti tra la motrice e il rimorchio possono essere determinate senza usa re sensori di carico. EP 0 621 161 A1 discloses a method for detecting the load force of a trailer, in which the forces acting between the tractor and the trailer can be determined without using load sensors.
Le domande di brevetto tedesche meno recenti P 4412 430 e P 4446 358.8, non pre-pubblicate, descrivono infine un procedimento per la regolazione della suddivisione della forza frenante tra una motrice e un rimorchio, in cui l'intera energia del veicolo snodato viene rilevata in tre diversi istanti da valori misurati e memorizzati conformente a grandezze specifiche del veicolo. Si può determinarne la massa del veicolo e l'angolo di inclinazione e si può regolare la suddivisione della forza frenante tra la motrice e il rimorchio. In quest'ultima pubblicazione P 4446 358.8 le misurazioni vengono eseguite solo quando il veicolo si trova allo stato non soggetto alla trazione e il freno non é azionato. The older German patent applications P 4412 430 and P 4446 358.8, not pre-published, finally describe a procedure for adjusting the split of the braking force between a tractor and a trailer, in which the entire energy of the articulated vehicle is detected. in three different instants from values measured and memorized in accordance with specific quantities of the vehicle. The vehicle mass and lean angle can be determined and the split of the braking force between the tractor and the trailer can be adjusted. In this latest publication P 4446 358.8, measurements are made only when the vehicle is in the non-traction state and the brake is not applied.
Generalmente si può ritenere che alla frenatura di un veicolo snodato il conducente genera attraverso i il pedale del freno un segnale di richiesta di frenatura, dal quale viene generata la pressione di frenatura da applicare alla motrice e al rimorchio. La pressione di frenatura, che viene applicata alla motrice, é diversa da quella applicata al rimorchio, lo scopo principale essendo quello di mantenere le forze di accoppiamento tra la motrice e il rimorchio entro limiti prestabiliti e ciò anche alle condizioni di carico differenti del rimorchio. Generally, it can be assumed that when an articulated vehicle is braked, the driver generates a brake request signal via the brake pedal, from which the braking pressure to be applied to the tractor and trailer is generated. The braking pressure, which is applied to the tractor, is different from that applied to the trailer, the main purpose being to keep the coupling forces between the tractor and the trailer within predetermined limits and this also at the different load conditions of the trailer.
Nello stato della tecnica qui sopra descritto viene però preso in ogni caso indirettamente in considerazione il fatto che diversi rimorchi hanno linee caratteristiche di frenatura notevolmente differenti. Con il termine "linea caratteristica di frenatura" si intende la forza frenante in funzione della pressione di frenatura applicata. Se ,come neilo stato della tecnica, la pressione di frenatura del rimorchio viene regolata in funzione della forza di accoppiamento tra il rimorchio e la motrice, benchè in tale maniera viene presa in considerazione indirettamente la linea caratteristica di frenatura del In the state of the art described above, however, the fact that different trailers have significantly different braking characteristics is indirectly taken into account in each case. The term "braking characteristic" means the braking force as a function of the applied braking pressure. If, as in the state of the art, the braking pressure of the trailer is adjusted as a function of the coupling force between the trailer and the tractor, although in this way the braking characteristic of the trailer is indirectly taken into account.
rimor chio, tuttavia occorre un determinato periodo di tempo prima che la regolazione abbia applicato a rimorchio la "giusta " pressione di frenatura, a seconda de tipo del regolatore usato potendo verificarsi anche fenomeni di vibrazione o di vibrazione eeeessiva. However, a certain period of time is required before the adjustment has applied the "right" braking pressure to the trailer, depending on the type of regulator used, as vibration or vibration phenomena may also occur.
Il compito dellapresente invenzione é quello di sviluppare ulteriormente procedimenti e dispositivi del tipo precedentemente indicato in maniera tale che la pressione di frenatura del rimorchio possa essere resolata in modo ottimale e possibilmente rapido in funzione dalla richiesta di frenatura oer l’intero veicolo snodato. The task of the present invention is to further develop procedures and devices of the type previously indicated in such a way that the braking pressure of the trailer can be resolved in an optimal and possibly rapid way depending on the braking request for the entire articulated vehicle.
Questo compito viene risolto oer auanto riguarda il Drocedimento mediante le caratteristiche indicate nella rivendicazione 1 e per quanto riguarda il dispositivo mediante le caratteristiche indicate nella rivendicazione 13. This task is solved with regard to the method by means of the characteristics indicated in claim 1 and as regards the device by means of the characteristics indicated in claim 13.
Forme di realizzazione ed ulteriori sviluppi vantaggiosi dell'invenzione possono essere rilevate dalle sottorivendicazioni , Advantageous embodiments and further developments of the invention can be seen from the sub-claims,
L'idea principale dell invenzione consiste nel determinare la linea caratteristica di frenatura, ossia la forza frenante in funzione della pressione di frenatura del rimorchio mediante una pluralità di misu-_ razioni e di regolare,nelle successive operazioni di frenatura, la pressione di frenatura del rimorchio in maniera tale che a partire dalla linea caratteristica di frenatura rilevata del rimorchio si ottenga una linea caratteristica nominale liberamente scelta del rimorchio. In altre parole, dalla motrice viene! imposta al rimorchio una qualsiasi linea caratteristica di frenatura "norminale". Visto dalla motrice, un qualsiasi rimorchio presenta quindi sempre la stessa linea caratteristica di frenatura determinata in modo univoco, indipendentemente dalle sue proprietà di frenatura per sé esistenti. Per ogni segnale di richiesta di frenatura del conducente si può quindi determinare da essa una pressione difrenatura per il rimorchio univoca e adattata alla linea caratteristica di frenatura della motrice, pressione che può essere quindi trasmessa subito al rimorchio! senza l'operazione di regolazione. The main idea of the invention is to determine the braking characteristic line, i.e. the braking force as a function of the braking pressure of the trailer by means of a plurality of measurements and to adjust, in subsequent braking operations, the braking pressure of the trailer. trailer in such a way that a freely selected nominal characteristic line of the trailer is obtained from the detected braking characteristic line of the trailer. In other words, it comes from the engine! sets any "normal" braking characteristic line to the trailer. Seen from the towing vehicle, any trailer therefore always has the same uniquely determined braking characteristic line, regardless of its existing braking properties. For each brake request signal from the driver, a unique braking pressure for the trailer can then be determined from it and adapted to the braking characteristic of the towing vehicle, which pressure can then be immediately transmitted to the trailer! without the adjustment operation.
La linea caratteristica di frenatura nominale del rimorchio, può essere determinata secondo una funzione liberamente scelta. Secondo una variante dell'invenzione, la linea caratteristica di frenatura del rimorchio viene determinata in maniera da essere uguale alla linea caratteristica di frenatura della motrice, per cui tutti gli assali del veicolo snodàto vengono frenati nella stessa maniera. Ciò avviene mediante la relazione: The nominal braking characteristic of the trailer can be determined according to a freely chosen function. According to a variant of the invention, the braking characteristic line of the trailer is determined so as to be equal to the braking characteristic line of the tractor, whereby all the axles of the articulated vehicle are braked in the same way. This is done through the relationship:
in cui indica la forza di accoppiamento orizzontale , F indica la forza di accoppiamento verticale, a indica la forza di accelerazione del veicolo, e g indica l'accelerazione terrestre. wherein indicates the horizontal coupling force, F indicates the vertical coupling force, a indicates the acceleration force of the vehicle, and g indicates the earth's acceleration.
Secondo un’altra variante dell'invenzione, la linea caratteristica del rimorchio viene determinata in maniera da trovarsi centralmente in una prestabilita banda di compatibilità. According to another variant of the invention, the characteristic line of the trailer is determined so as to be centrally located in a predetermined compatibility band.
Per la determinazione della linea caratteristica di frenatura effettiva, da un grande numero di valori di misurazione, che possono essere anche estremamerite diversi, viene formata una retta secondo il metodo del minimo quadrato di errori. Questa retta viene quindi considerata come linea caratteristica effettiva del rimorchio e viene adattata secondo la detta funzione liberamente scelta conformemente ai suddetti criteri. For the determination of the effective braking characteristic, a straight line is formed from a large number of measurement values, which can be extremely different, according to the least squared error method. This straight line is then considered as the actual characteristic line of the trailer and is adapted according to this freely chosen function in accordance with the aforementioned criteria.
Poiché i singoli valori dimisurazione della linea caratteristica di frenatura effettiva del rimorchio si distinguono notevolmente nella pratica, il che é dovuto ad esempio alle irregolarità del piano stradale, nel -singolo caso la linea caratteristica di frenatura, assunta quale retta', può essere effettivamente diversa dai valori effettivi. Per evitare una frenatura eccessiva del rimorchio, un ulteriore sviluppo dell'invenzione prevede che per la determinazione della linea caratteristica di frenatura nominaie„ dalla linea caratteristica di frenatura effettiva, presente quale retta, devono essere mantenute certe condizioni limite. Queste condizioni limite sono: Since the individual measurement values of the actual braking characteristic line of the trailer differ considerably in practice, which is due, for example, to irregularities in the road surface, in the individual case the braking characteristic line, taken as a straight line, can actually be different. from actual values. In order to avoid excessive braking of the trailer, a further development of the invention provides that for the determination of the nominal braking characteristic line from the actual braking characteristic line, present as a straight line, certain limit conditions must be maintained. These boundary conditions are:
la pressione di frenatura massima nel rimorchio viene limitata ad un..valore prestabilito (ad esempio di 7 bar); the maximum braking pressure in the trailer is limited to a predetermined value (for example 7 bar);
il massimo aumento della pressione di frenatura per il rimorchio viene limitata rispetto alla pressione di frenatura della motrice ad un valore prestabilito (ad esempio di 2 bar). the maximum increase in braking pressure for the trailer is limited in relation to the braking pressure of the tractor to a predetermined value (eg 2 bar).
La misurazione dei singoli punti della linea caratteristica effettiva può essere effettuata in qualsiasi maniera, ad esempio anche a mezzo di sensori come di forza di accoppiamento nell' aggancio del rimorchio, sensori di carico per la determinazione della massa del rimorchio, ecc. The measurement of the individual points of the effective characteristic line can be carried out in any way, for example also by means of sensors such as coupling force in the coupling of the trailer, load sensors for determining the mass of the trailer, etc.
Principalmente,la linea caratteristica di frenatura di un rimorchio é determinatadalla seguente relanone: Mainly, the braking characteristic of a trailer is determined by the following relationship:
in cui Z indica il valoreeffettivo ella frenatu ra; where Z indicates the effective braking value;
FAH indica la forza di frenatura tra ilpiano stradale e le ruote del rimorchio; FAH indicates the braking force between the road surface and the trailer wheels;
indica il carico dell'assale del rimorchio agente pendicolar ente al piano stradale indicates the axle load of the trailer commuter agent at the road level
mA indica la massa del rimorchio ; mA indicates the mass of the trailer;
a indica l'accelerazione del veicolo snodato; a indicates the acceleration of the articulated vehicle;
indica la forza di accoppiamento orizzontale nelaggancio del rimorchi indicates the horizontal coupling force in trailer coupling
WID la forza risultante dalla somma della resistenza a rotolamento e la resistenza aria WID the force resulting from the sum of the rolling resistance and the air resistance
g indica l'accelerazione terrestre; g indicates the earth's acceleration;
alfa indica l'inclinazione tra il piano stradalee un piano orizzontale; alpha indicates the inclination between the road surface and a horizontal plane;
1K indica la distanza tra il perno König dell' ag gancio del rimorchio e il suo asse centrale e 1K indicates the distance between the König pin of the trailer hitch and its central axle e
1 indica la distanza tra il baricentro del rimorchio e l'asse centrale di quest'ultimo. 1 indicates the distance between the center of gravity of the trailer and the central axis of the latter.
Le F ; 1 e 1 sono valori specifici del veicolo, che vengono indicati dal produttore come grandezze invariabili. Anche l'accelerazione terrestre G é una grandezza nota costante. La massa del rimorchio m viene considerata nei veicoli moderni con la sospensione pneumatica quale valore di misurazione. Essa può però essere determinata anche insieme con il valore di inclinazione secondo le domande di brevetto tedesche meno recenti P 4412 430.9 o P 44 46 358.8 ,non prepubblicate, mediante le seguenti fasi: The F ; 1 and 1 are vehicle-specific values, which are indicated by the manufacturer as invariable quantities. The earth's acceleration G is also a known constant quantity. The mass of the trailer m is taken into account in modern vehicles with air suspension as a measurement value. However, it can also be determined together with the inclination value according to the older German patent applications P 4412 430.9 or P 44 46 358.8, not pre-published, by means of the following steps:
- misurazione della velocità di veicolo (v), - measurement of vehicle speed (v),
- misurazione di una grandezza(Nd) legata con l'energià di comando della motrice e - measurement of a quantity (Nd) linked to the driving energy of the tractor e
- misurazione di una grandezza (p), legata con l'energia di frenatura, in tre diversi istanti (t , t1, t2), - measurement of a quantity (p), linked to the braking energy, in three different instants (t, t1, t2),
- rilevamento dell'energia totale (E0, , E2) del veicolo snodato in questi detti tre istanti (t0, t1, t2 ) dai valori misurati e da quelli memorizzati, corrispondenti alle grandezze specifiche del veicolo, questa energia totale essendo calcolata secondo la seguente relazione: - detection of the total energy (E0,, E2) of the articulated vehicle in these three instants (t0, t1, t2) from the measured and stored values, corresponding to the specific quantities of the vehicle, this total energy being calculated according to the following relation:
E= Eantr + Ekin + Epo - Eroll -Evw - EbrE = Eantr + Ekin + Epo - Eroll -Evw - Heb
in cui in which
E é l'energia totale del veicolo snodato, E is the total energy of the articulated vehicle,
Eantr è l'energia di comando quale funzione delle grandezze (Md), legate all'energia di comando; Eantr is the command energy as a function of the quantities (Md), linked to the command energy;
-Ekin l'energia cinetica del veicolo snodato quale funzlone della massa (n) e dell velocità (n/2*v<2>), Epo l'energia potenziale quale funzione della massa (n) del tratto percorso (s) dell' angolo di inclinazione (α ) secondo la relazlo n*g*s* sin (α ) , -Ekin the kinetic energy of the articulated vehicle as a function of the mass (n) and of the speed (n / 2 * v <2>), Epo the potential energy as a function of the mass (n) of the distance covered (s) of the angle of inclination (α) according to the relation n * g * s * sin (α),
- Eroll la perdita di energia di rotolamento quale funzione della massa, dell'accelerazione terrestre e di una costante , - Eroll the loss of rolling energy as a function of mass, earth acceleration and a constant,
- Evw perdite per resistenza d'aria quale funzione del valore di resistenza al l'aria - Evw losses due to air resistance as a function of the air resistance value
- Ebr indica le perdite di energia di frenatura quale funzione della velocità del veicolo (v) e della grandezza (p) legata all'energia di frenatura, - Ebr indicates the braking energy losses as a function of the vehicle speed (v) and of the quantity (p) linked to the braking energy,
- determinazione della massa di veicolo (n) e dell'an golo di inclinazione (α ) dai valori di energua rilevati (E0, E1, E2), a tal fine due volte ogni due valori di energia (E 0, E1, E2), rilevati ln tre istanti differenti (t0, t1, t2) essendo supposti uguali (E0=E0, E1, E2) - determination of the vehicle mass (n) and the angle of inclination (α) from the energy values measured (E0, E1, E2), for this purpose twice every two energy values (E 0, E1, E2) , detected in three different instants (t0, t1, t2) being assumed to be equal (E0 = E0, E1, E2)
Di preferenza l'energia totale (E0) nel primo dei detti tre istanti di misurazione (t0) viene assunta uguale all'energia cinetica del veicolo snodato, mentre tuttele rimanenti energie parziali vengono assunte uguali a zero.. Preferably the total energy (E0) in the first of said three measurement instants (t0) is assumed equal to the kinetic energy of the articulated vehicle, while all the remaining partial energies are assumed equal to zero.
Un ulteriore sviluppo consiste nel fatto che il detti tre istanti di misurazione (t0, t1, t2) sono tra loro equidistanziati, che In tutti e tre istanti di misurazione l'angolo di inclinazione viene supposto quale costante e che l'energia (E ) nel primo istante di misurazione é uguale all'energia (E1) nel secondo e uguale all'energia E2 nel terzo istante di misu-, razione, rilevando da ciò la -massa di veicolo (m) e l'angolo di inclinazione ( α ) . A further development consists in the fact that the said three measuring instants (t0, t1, t2) are equidistant from each other, that in all three measuring instants the angle of inclination is assumed to be constant and that the energy (E) in the first measurement instant it is equal to the energy (E1) in the second and equal to the energy E2 in the third measurement instant, thus detecting the vehicle mass (m) and the angle of inclination (α) .
L'accelerazione di veicolo a (che assume valori ne gativi alla frenatura) viene fornita dall'apparecchio di protezione antibloccaggio esistente nella motrice quale "valore di misurazione". La forza di accoppiamento FKH si può derivare, secondo il procedimento noto dallo stato della tecnica (EP 0621 161 Al), dai valori di misurazione già esistenti nel veicolo, snodato, senza che siano necessari particolari sensori di forza di accoppiamento. The vehicle acceleration a (which assumes negative values when braking) is provided by the anti-lock protective device existing in the towing vehicle as a "measurement value". The coupling force FKH can be derived, according to the method known from the state of the art (EP 0621 161 A1), from the measurement values already existing in the articulated vehicle, without the need for special coupling force sensors.
Un vantaggio importante dell'invenzione consiste anche nel fatto che le forze, che agiscono solo sulla motrice, come ad esempio forze di vento o di decelerazione, non esercitano alcuna influenza sulla determinazione della linea caratteristica del rimorchio . An important advantage of the invention also consists in the fact that the forces, which act only on the tractor, such as for example wind or deceleration forces, have no influence on the determination of the characteristic line of the trailer.
Avendo rilevato, come sopra descritto, la linea caratteristica di frenatura effettiva del rimorchio nella variante dell'invenzione viene controllato con la banda di compatibilità se questa linea caratteristica effettiva si trova in questa banda di compatibilità. In tal caso di tratta di un rimorchio ben frenato, per cui non sono necessarie correzioni. In caso di un rimorchio mal frenato, la pressione di frenatura applicata al rimorchio viene aumentata fino a trovarsi, con la corrispondente richiesta di frenatura, entro la banda di compatibilità, dovendo naturalmente mantenere le suddette condizioni limite. Con l'invenzione si ottiene la possibilità di accoppiare anche rimorchio molto mal frenati, aventi una linea caratteristica di frenatura molto spianata, con una motrice ben frenata e di poter ciononostante applicare al rimorchio la forza di frenatura ogniqualvolta ottimale. Having detected, as described above, the actual braking characteristic line of the trailer in the variant of the invention is checked with the compatibility band whether this actual characteristic line is in this compatibility band. In this case it is a well-braked trailer, so no corrections are necessary. In the event of a poorly braked trailer, the braking pressure applied to the trailer is increased until, with the corresponding braking request, it is within the compatibility band, naturally having to maintain the aforementioned limit conditions. With the invention it is possible to couple even very poorly braked trailers, having a very flat braking characteristic line, with a well-braked tractor and nevertheless being able to apply the braking force to the trailer whenever optimal.
Qui di seguito l'invenzione verrà descritta in modo esauriente con riferimento al disegno, in cui: Hereinafter the invention will be described in an exhaustive way with reference to the drawing, in which:
la figura 1 mostra un diagramma schematico di un veicolo snodato, su una salita, per chiarire ì diversi concetti; Figure 1 shows a schematic diagram of an articulated vehicle, on a slope, to clarify the various concepts;
la figura 2 rappresenta una diagramma della frenatura in funzione della pressione di frenatura per due rimorchi differenti; Figure 2 is a diagram of the braking as a function of the braking pressure for two different trailers;
la figura .3 mostra diversi diagrammi di andamento di pressione e di frenatura secondo l'invenzione e la figura 4 rappresenta un circuito a blocchi di un dispositivo secondo l'invenzione figure .3 shows different pressure and braking trend diagrams according to the invention and figure 4 represents a block circuit of a device according to the invention
Si farà dapprima riferimento alla figura 1. Reference will be made first to Figure 1.
In un rimorchio, come ad esempio in un rimorchio snodato di una motrice articolata, si ottiene, in uno stato di carico, mediante una pressione di controllo P del rimorchio una forza frenante AF e un carij co di asse F agente perpendicolarmente al piano stradale. La frenatura effettiva Z del rimorchio corrisponde quindi a: In a trailer, such as for example in an articulated trailer of an articulated tractor, a braking force AF and an axle load F acting perpendicular to the road surface are obtained by means of a control pressure P of the trailer. The actual braking Z of the trailer therefore corresponds to:
Per i veicolo snodato, illustrato nella figura 1 , 1 For articulated vehicle, shown in Figure 1, 1
consistente di una motrice 1 e di un rimorchio 2 consisting of a tractor 1 and a trailer 2
che sono collegati tra di loro attraverso un aggancio 3 del rimorchio e in cui la distanza tra il perno König dell'aggancio 3 del rimorchio e l' asse centrale 5 del rlmorchio 2 corrisponde al valore 1 nonché la distanza tra il baricentro 4 del rimorchio 2 e l'asse,centrale 5 del rimorchio 2 al valore 1CG e l 'angolo di inclinazione α tra la strada 6 e n piano orizzontale 7 é noto ed infine la massa del rimorchio ammonta a m A, per la frenatura effettiva z si ottiene , dalla condizione dell ' equilibrio delle f orze, la suddetta equazione: which are connected to each other via a coupling 3 of the trailer and in which the distance between the König pin of the coupling 3 of the trailer and the center axle 5 of the trailer 2 corresponds to the value 1 as well as the distance between the center of gravity 4 of the trailer 2 and the central axle 5 of the trailer 2 at the value 1CG and the angle of inclination α between the road 6 and n the horizontal plane 7 is known and finally the mass of the trailer amounts to m A, for the effective braking z it is obtained, from the condition of the equilibrium of forces, the above equation:
_ _
in cui a e FKH sono funzioni della pressione di frenatura. where a and FKH are functions of the braking pressure.
Generalemnte, il comportamento alla frenatura di un rimorchio può essere caratterizzato da un diagramma (confrontare le figure 2 e 3), che riporta la frenatura Z qui sopra definita in funzione della pressione di frenatura P ,(detta anche pressione di controllo ). Questo comportamento alla frenatura, qui. indicata quale "linea caratteristica di frenatura " e chiamata nella letteratura specialistica a volte quale " rapporto di frenatura", é i iustrato nella figura 2. per un rimorchio ben frenato, con la linea caratteristica A1 e per un rimorchio mal frenato con la linea caratteristica A2. La linea caratteristica Al inizia nell'origine delle coordinate, ossia .già con una pressione di controllo molto piccola del rimorchie esiste un effetto di frenatura. Rispetto alla linea catatteristica A2, la linea caratteristica Al ha un andamento relativamente ripido conformemente ad una funzione lineare. La linea caratteristica A2 del rimorchio "male frenato" si estende invece in modo sensibilmente più piano e presenta una zona "morta", in cui nonostante la pressione di controllo già esistente nel rimorchio, non si può ancora constatare un effetto di frenatura. Generally, the braking behavior of a trailer can be characterized by a diagram (compare Figures 2 and 3), which shows the braking Z defined above as a function of the braking pressure P, (also called control pressure). This braking behavior here. indicated as the "braking characteristic line" and sometimes referred to in the specialist literature as the "braking ratio", it is shown in figure 2. for a well-braked trailer, with the A1 characteristic line and for a poorly braked trailer with the characteristic line A2. The characteristic line A1 begins at the origin of the coordinates, i.e. already with a very small control pressure of the trailer there is a braking effect. Compared to the characteristic line A2, the characteristic line A1 has a relatively steep course according to a linear function. The characteristic line A2 of the "badly braked" trailer, on the other hand, extends significantly more slowly and has a "dead" zone in which, despite the already existing control pressure in the trailer, no braking effect can yet be observed.
Entrambe le linee B e B , illustrate a tratteggio, racchiudono tra di esse una "banda di compatibilità" BK entro la quale deve trovarsi la linea caratteristica di frenatura del r.imorchio, affinché la motrice e il rimorchio siano compatibili l'uno all'altro per quanto riguarda l'effetto di frenatura, il che equivale al fatto che le forze di accoppiamento tra la motrice e il rimorchio restano entro limiti prestabiliti. Questa banda di compatibilità viene determinata dalla linea caratteristica di frenatura della motrice, che si trova di regola nel centro della banda di compatibilità. Secondo l'invenzione però anche possibile di determinare la banda di compatibilità con un'altra funzione qualsiasi, che può essere scelta liberamente. In tale maniera si può coordinare al rimorchio una qualsiasi linea caratteristica di frenatura. Così ad esempio é anche possibile di determinare la linea caratteristica di frenatura,del rimorchio in maniera tale che il valore assoluto delle forze di spintanell'aggancio del rimorchio si scosti dal valore assoluto massimo possibiledelle forze di trazione nell'aggancio del ri morchio, in questo caso la banda di compatibilità venendo quindi ad essere disposta in modo assimmetrico rispetto alla linea caratteristica di frenatura della motrice.La banda di compatibilità non deve essere emmeno definita necessariamente, come illustrato nella figura 2,da una linea retta. Possono essere scelte qualsiasi funzioni, ossia linee ricurve. Così é anche p ossibile variare la"larghezza" dell Both lines B and B, illustrated in broken lines, enclose between them a "compatibility band" BK within which the braking characteristic line of the trailer must lie, so that the tractor and the trailer are compatible with each other. another as regards the braking effect, which is equivalent to the fact that the coupling forces between the tractor and the trailer remain within predetermined limits. This compatibility band is determined by the braking characteristic of the towing vehicle, which is usually located in the center of the compatibility band. According to the invention, however, it is also possible to determine the compatibility band with any other function, which can be freely chosen. In this way, any braking characteristic line can be coordinated with the trailer. Thus, for example, it is also possible to determine the braking characteristic line of the trailer in such a way that the absolute value of the thrust forces in the coupling of the trailer deviates from the absolute maximum possible value of the tractive forces in the coupling of the trailer. case the compatibility band thus coming to be arranged asymmetrically with respect to the braking characteristic line of the tractor. The compatibility band need not necessarily be defined, as illustrated in figure 2, by a straight line. Any functions, i.e. curved lines, can be chosen. Thus it is also possible to vary the "width" of the
banda di compatibilità in funzione della compatibility band according to the
ad esempio in modo che in caso di piccole pressioni dì frenatura la banda di compatibilità sia relativa mente larga e in case di grandi pressioni di frenatura invece relativamente stretta. E' anche possibile rendere la banda di compatibilit dipendente da altri parametri, ad esempio dalla velocità del veicolo , dalla decelerazione o dalla massa del veicolo snodato .Ad esempio la banda di compatibilità potrebbe essere più larga alle velocità inferiori che alle velocità superiori, for example so that in the case of small braking pressures the compatibility band is relatively wide and in case of large braking pressures instead relatively narrow. It is also possible to make the compatibility band dependent on other parameters, for example the vehicle speed, deceleration or the mass of the articulated vehicle. For example the compatibility band could be wider at lower speeds than at higher speeds,
La figura 3a mostra la pressione di frenatura del rimorchio p in funzione della pressione di frenatura della motrice in un veicolo senza la presente invenzione. Entrambe le pressioni sono identiche, ossia uguali; la linea caratteristica corrispondente si estende quindi ad un angolo di 45° rispetto ad entrambi gli-assi principali Figure 3a shows the braking pressure of the trailer p as a function of the braking pressure of the tractor in a vehicle without the present invention. Both pressures are identical, that is, equal; the corresponding characteristic line then extends at an angle of 45 ° with respect to both principal axes
Nella figura 3b la frenatura ZA del rimorchio é rap presentata in funzione della pressione di frenatura della motrice p , che senza l'invenzione é uguale alla pressione p de rimorchio, quale linea a tratto continuo. La "banda dicompatibilità" b é rappresenta a doppio tratteggio. Fino a che la linea caratteristica di frenatura si trova entro questa banda di compatibilità b , si può partire dal presupposto che la ; linea caratteristica di frenatura del rimorchio e quella della motrice corrispondono tra di loro con · luna precisione sufficiente. Per la linea caratteristica di un rimorchio, illustrata nella figura 3b, ciò si verifica nel campo di pressione inferiore, ma in-· vece non in quello superiore. Alle pressione di frenatura superiori della motrice e del rimorchio, il rimorchio frenerebbe quindi in modo notevolmente più debole rispetto alla motrice, con le note conseguenze negative, che iniziano dall'eccessiva usura dei freni della motrice fino alla instabilità dell’intero veicolo snodato e lo spostamento della motrice rispetto all'asse longitudinale del rimorchio. In Figure 3b, the braking ZA of the trailer is represented as a function of the braking pressure of the tractor p, which without the invention is equal to the pressure p of the trailer, as a solid line. The "compatibility band" b é represents a double dashed line. As long as the braking characteristic is within this compatibility band b, it can be assumed that the; The braking characteristic of the trailer and that of the tractor correspond to each other with sufficient accuracy. For the characteristic line of a trailer, shown in Figure 3b, this occurs in the lower pressure range, but not in the upper one. At the higher braking pressures of the tractor and trailer, the trailer would then brake considerably weaker than the tractor, with the known negative consequences, starting from excessive wear of the tractor brakes up to the instability of the entire articulated vehicle and displacement of the tractor with respect to the longitudinal axis of the trailer.
Con il procedimento secondo l'invenzione (figure 3c e d) la linea caratteristica di frenatura Zist del rimorchio viene determinata da una pluralità di valori misurati. Secondo una variante dell'invenzione, dalla pluralità di valori rilevati per Zist secondo il metodo della somma dei minimi quadrati di errore! viene formata una retta che viene considerata quale' linea caratteristica effettiva Zist della frenatura. Successivamente, ad una concreta richiesta di frenatura P , viene controllato se il valore rispettivo Zist di questa linea caratteristica si trova entro la banda di compatibilità B . Se ciò si verifica,nella motrice e nel rimorchio viene applicata la stessa pressione di frenatura. Se invece ciò non si verifica, ossia si trova al di fuori della banda di compatibilità B allora la pressione di frenatura p del rimorchio viene variata rispetto alla pressione di frenatua p della motrice; ossia nell'esempio illustrato viene aumentata di delta p2 (figura-3d) per cui il comportamento alla frenatura del rimorchio viene migliorato del valore delta Z2 secondo la figu-3c , per cui il comp ortamento alla frenatura del rimorchio segue la linea caratteristica ZSoll2. In caso di un rimorchio, che frena "meglio" rispetto alla motrice (il che in pratica si verifica molto raramento) la pressione di frenatura del rimorchio viene invece abbassata, fino a venire a trovarsi entro la banda'di compatibilità BK. With the method according to the invention (Figures 3c and d) the braking characteristic line Zist of the trailer is determined from a plurality of measured values. According to a variant of the invention, from the plurality of values detected for Zist according to the method of the sum of the least squares of error! a straight line is formed which is considered as the effective characteristic line Zist of the braking. Subsequently, upon a specific braking request P, it is checked whether the respective value Zist of this characteristic line is within the compatibility band B. If this occurs, the same braking pressure is applied to the tractor and trailer. If, on the other hand, this does not occur, ie it lies outside the compatibility band B, then the braking pressure p of the trailer is varied with respect to the braking pressure p of the tractor; that is, in the illustrated example it is increased by delta p2 (figure-3d) so that the braking behavior of the trailer is improved by the value of delta Z2 according to figure-3c, so that the braking behavior of the trailer follows the characteristic line ZSoll2. In the case of a trailer, which brakes "better" than the tractor (which in practice occurs very rarely) the braking pressure of the trailer is lowered, until it is within the BK compatibility band.
Nella figura 3c si può rilevare che la curva nominale ZSoll della frenatura si scinde, a partire da una certa pressione di frenatura, in due curva ZSoll1 e ZSoll2 La curva ZSoll1 si estende all'incirca parallelamente al limite superiore BK1 della banda di· compatibilità BK , mentre la curva ZSoll2 si estende parallelamente alla curva di frenatura effettiva Zist A seconda se la curva di frenatura del rimorchio é stata sollevata fino alla curva ZSoll2 ZSoll1, si ottiene un corrispondente aumento della ; pressione del rimorchio oltre la pressione di con-· trollo della motrice conformemente all ' aumento di i pressione deltra P2 rispettivamente delta P1 secondo la figura 3d, il che corrisponde ad un sollelvamento della linea caratteristica di frenatura di delta Z2 rispettivamente delta Z1 nella figura 3C. In figure 3c it can be seen that the nominal braking curve ZSoll splits into two curves ZSoll1 and ZSoll2 starting from a certain braking pressure.The curve ZSoll1 extends approximately parallel to the upper limit BK1 of the compatibility band BK , while the curve ZSoll2 extends parallel to the actual braking curve Zist Depending on whether the braking curve of the trailer has been raised up to the curve ZSoll2 ZSoll1, a corresponding increase in the; Trailer pressure above the control pressure of the tractor in accordance with the pressure increase of P2 respectively delta P1 according to Figure 3d, which corresponds to a lift of the braking characteristic line of Delta Z2 respectively delta Z1 in Figure 3C .
Secondo uh ulteriore sviluppo dell'invenzione, la j linea caratteristica di frenatura del rimorchio viene "sollevata" solo fino alla curva ZSoll2, ossia l'aumento della pressione di frenatura del rimorchio viene limitato ad un valore massimo ben determinato delta P2, che ha ad esempio il valore di 2 bar. According to a further development of the invention, the trailer braking characteristic line is "raised" only up to the curve ZSoll2, i.e. the increase in the braking pressure of the trailer is limited to a well-determined maximum value of delta P2, which has to example the value of 2 bar.
Ciò é basato sulle seguenti considerazioni: This is based on the following considerations:
i valori di misurazione, dai quali viene formata la funzione lineare Zist secondo la figura 3c, si differenziano di molto nella pratica, il che é dovuto in luna parte sostanziale alle irregolarità del piano stradale, in parte agli errori di misurazione, in parte agli errori di digitalizzazione o di arrotondamento nella elaborazione dei risultati di misurazione , in parte però anche alle oscillazioni della caratteristica di frenatura dei singoli freni. La determinazione della linea caratteristica di frenatura quale retta Zist rappresenta quindi una approssimazione molto utile nella pratica, però ciononostante non sempre corrispondente alle situazioni reali. Così adì esempio in un caso estremo alla pressione di frenatu--ra PI della figura 3c, la frenatura effettiva può amontare a Z1 e trovarsi quindi entro la banda di compatibilità B„, mentre la linea caratteristica lineare Zist indica un valore Zist molto più piccolo. Se in un caso del genere si avese sollevato la linea caratteristica di frenatura del valore delta Ζ1 , per arrivare da Zist1 ad un valore Z4 sulla linea caratteristica nominale ZSoll1, allora si raggiungerebbe effettivamente da Z1 il valore Z5 , che si trova chiaramente al di sopra della banda di compatibilità B II rimorchio vedrebbe ad essere quindi frenato in modo massiccio. Per questa ragione il sollevamento della linea caratteristica é limitato al valore delta P2, per cui anohe quando il valore ZI é il valore di frenatura effettivamente esistente, un sollevamento di delta Z2 porta solo al valore Z3 , che si trova entro la banda di compatibilità B . the measurement values, from which the linear function Zist is formed according to figure 3c, differ greatly in practice, which is largely due to the irregularities of the road surface, partly to measurement errors, partly to errors digitization or rounding in the processing of the measurement results, partly however also to the fluctuations of the braking characteristic of the individual brakes. The determination of the braking characteristic line as a straight line Zist therefore represents a very useful approximation in practice, but nevertheless it does not always correspond to real situations. Thus, for example, in an extreme case at the braking pressure PI of Figure 3c, the actual braking can amount to Z1 and therefore lie within the compatibility band B ", while the linear characteristic line Zist indicates a much smaller Zist value . If in such a case the braking characteristic line had been raised by the delta value Ζ1, to arrive from Zist1 to a value Z4 on the nominal characteristic line ZSoll1, then the value Z5 would actually be reached from Z1, which is clearly above of compatibility band B The trailer would then be heavily braked. For this reason the lifting of the characteristic line is limited to the value of delta P2, so that even when the value ZI is the actual braking value, a lifting of delta Z2 leads only to the value Z3, which is within the compatibility band B .
Come un altro accorgimento di tipo simile é previsto che il valore massimo della pressione di frenatura del rimorchio é limitato ad un valore prestabilito,' ad esempio di 7 bar. Se la pressione di frenatura della motrice supera, in questo esempio, il valore di 5 bar, allora la pressione di frenatura del rimòrchio, non verrebbe ad essere sollevata più del valóre massimo di delta p2 (2 bar), bensì solo al valore assoluto limitato di 7 bar. Anche in tale maniera viene impedita una frenatura eccessiva del rimorchio a causa delle deviazioni tra la frenatura effettiva e la linea di frenatura caratteristica idealizzata As another expedient of a similar type, it is provided that the maximum value of the braking pressure of the trailer is limited to a predetermined value, for example of 7 bars. If the braking pressure of the tractor exceeds, in this example, the value of 5 bar, then the braking pressure of the trailer would not be raised more than the maximum value of delta p2 (2 bar), but only to the limited absolute value. of 7 bar. This also prevents excessive braking of the trailer due to deviations between the actual braking and the idealized characteristic braking line.
La figura 2 mostra in una vista simile a quella della figura 3c, le linee di frenatura caratteristiche di un rimorchio Al ben frenato e di un rimorchio A2 mal frenato. La linea caratteristica Al si trova, a prescindere da una piccola zona di pressione inferiore, entro la banda di compatibilità. Una correzione non é necessaria. La linea caratteristica A2 si trova invece in modo prevalente all'esterno della banda di compatibilità. Con una pressione di frenatura p6 si ottiene quindi una frenatura Z6, che si trova al di sotto della banda di compatibilità B4 . Per arrivare ad un valore di frenatura Z7 , che si trova entro la banda di compatibilità , la pressilone di frenatura del rimorchio deve essere aumentata del valore delta p al valore p , ottenendo quindi c.osi la frenatura Z7, che si trova entro la banda di compatibilità B B. In questo caso viene quindi regolata nella motrice la pressione p , mentre nel ! rimorchio viene regolata la pressione p7, per ottenere così per il rimorchio una frenatura compatibili a quella della motrice. Figure 2 shows in a view similar to that of Figure 3c, the characteristic braking lines of a well-braked trailer A1 and a poorly braked trailer A2. The characteristic line Al is, apart from a small lower pressure zone, within the compatibility band. A correction is not necessary. The characteristic line A2, on the other hand, is found predominantly outside the compatibility band. With a braking pressure p6, this results in a braking Z6, which lies below the compatibility band B4. To reach a Z7 braking value, which is within the compatibility band, the trailer braking pressure must be increased by the delta p value to the p value, thus obtaining Z7 braking, which is within the band. compatibility B B. In this case the pressure p is adjusted in the towing vehicle, while in the! the trailer pressure p7 is adjusted, in order to obtain braking compatible with that of the tractor for the trailer.
La figura 4 mostra un circuito a blocchi di un dispositivo secondo l'invenzione. Figure 4 shows a block circuit of a device according to the invention.
La motrice é illustrata mediante un blocco 11 e il rimorchio mediante il blocco 12. La motrice contiene una valvola di freno 13 e almeno un sensore 14 che é in questo caso un indicatore di numero di giri, che genera un segnale elettrico proporzionale alla velocità di rotazione della ruota sorvegliata. A seconda della conformazione dell'impianto frenante della motrice, ogni ruota può presentare un proprio_ sensore; in alcuni impianti di frenatura può però essere anche sufficiente munire solo un asse di un sensore. The tractor is illustrated by means of a block 11 and the trailer by means of the block 12. The tractor contains a brake valve 13 and at least one sensor 14 which is in this case an rpm indicator, which generates an electrical signal proportional to the speed of wheel rotation supervised. According to the conformation of the braking system of the tractor, each wheel can have its own sensor; in some braking systems, however, it may also be sufficient to equip only one axle with a sensor.
In modo simile il rimorchio 12 presenta almeno una valvola di freno 15 e almeno un sensore 16. Una operazione di frenatura viene avviata mediante una richiesta di frenatura 17, ad esempio mediante l'abbassamento di un pedale di freno nella motrice. Questa richiesta di frenatura viene trasformata in un segnale elettrico e trasmessa ad una unità di controllo 18. Il nucleo dell'unità di controllo é un microprocessore 19, al quale, oltre alla richiesta di frenatura, vengono addotti anche segnali elettrici di un controllo di motore 20 (Electronic Diesel Control), di un dispositivo antibloccaggio 21, un valore specifico del veicolo per la resistenza ad ari’a 22 e un valore 23 memorizzato, specifico del veicolo, della massa della motrice. Similarly, the trailer 12 has at least one brake valve 15 and at least one sensor 16. A braking operation is initiated by a brake request 17, for example by depressing a brake pedal in the tractor. This braking request is transformed into an electrical signal and transmitted to a control unit 18. The core of the control unit is a microprocessor 19, to which, in addition to the braking request, electrical signals from a motor control are also fed. 20 (Electronic Diesel Control), an anti-lock device 21, a vehicle-specific value for air resistance 22 and a stored vehicle-specific value 23 for the mass of the tractor.
Da questi valori addotti il microprocessore 19 rileva un valore nominale della pressione di frenatura della motrice, che viene addotto attraverso un regolatore 24 alla valvola di freno 13. From these values, the microprocessor 19 detects a nominal value of the braking pressure of the tractor, which is fed through a regulator 24 to the brake valve 13.
Inoltre, il microprocessore 19, in base alla richiesta di frenatura 17 rileva un valore nominale della pressione di frenatura del rimorchio, che viene addotto attraverso un regolatore 25 alla valvola di freno 15 del rimorchio 12. Questo valore della pressione di frenatura nominale del rimorchio viene rilevato secondo il procedimento quisopra descritto, la linea caratteristica del rimorchio e egli altri parametri, come ad esempio funzioni per la modificazione di questa linea caretteristica essendo memorizzati in una memoria 26, collegata con il micr processore 19 Per questi parametri si può trattare ad esempio di valori per la banda di compatibilità qui sopra descritta, nonché di valori limite per l'aumento della pressione o di un valore limite per la pressioro» di frenatura massima da applicare al rimorchio. Furthermore, the microprocessor 19, on the basis of the braking request 17, detects a nominal value of the braking pressure of the trailer, which is fed through a regulator 25 to the brake valve 15 of the trailer 12. This value of the nominal braking pressure of the trailer is detected according to the procedure described above, the characteristic line of the trailer and the other parameters, such as for example functions for the modification of this characteristic line, being stored in a memory 26, connected to the micr processor 19 For these parameters it can be treated, for example, of values for the compatibility band described above, as well as limit values for the pressure increase or a limit value for the maximum braking pressure to be applied to the trailer.
Attraverso organi di misurazione 27 rispettivamente 28 viene determinata la pressione rii frenatura effe tiva, trasmessa alla motrice o al rimorchio, pressione che viene addotta al microprocessore 19 oppure ai regolatori 24 rispettivamente 25. Per questi organi The actual braking pressure transmitted to the tractor or to the trailer is determined by measuring organs 27 respectively 28, pressure which is fed to the microprocessor 19 or to the regulators 24 respectively 25. For these elements
di pressione: di preferenza é però anche possibile rilevare le pressioni in un'altra maniera nota, ad esempio mediante la misurazione dei tempi di apertura e di chiusura di valvole. pressure: however, it is preferably also possible to measure the pressures in another known way, for example by measuring the opening and closing times of valves.
Naturalmente i vaiori specifici di veicolo dei gruppi strutturali .22 e 23 possono essere memorizzati anche nella memoria 26..Inoltre anche la funzione antibloccaggio può'essere assunta dal microprocessore 19 . Naturally, the vehicle specific values of the structural groups 22 and 23 can also be stored in the memory 26. Furthermore, the anti-blocking function can also be assumed by the microprocessor 19.
Durante ogni frenatura dai valori misurati, derivati e memorizzati, vengono determinati continuamente valori effettivi della frenatura Zist del rimorchio e memorizzati nella memoria 26. Da una pluralita di tali singoli "valori di misurazione'' della frenatura viene rilevata dal microprocessore 19 la linea caratteristica di frenatura ZA della figura 3b rispettivamente Zist secondo la figura 3c , il che ha luogo di preferenza secondo il metodo dei minimi quadrati di errori. Più "valori dimisurazior ne'' si hanno, tanto più esattamente la linea caratteristica di frenatura Z. viene adattata al comportamento effettivo alla frenatura del rimorchio. Peptanto,questa linea caratteristica viene calcolata di nuovo più volte, il che può avere luogo secondo diversi criteri. In primo luogo la linea caratteristica viene rilevata di nuovo all'inizio di un viaggio. L'inizio di un viaggio può essere rilevato ad esempio mediante l'azionamento della chiave di accensione. In secondo luogo,il nuovo calcolo della linea carattteristica può essere avviato sempre quando é rilevato un dato numero di nuovi "valori _ di misurazione". Questo numero può essere fissato a piacimento e può avere nel caso estremo il valore 1. E' anche possibile realizzare un nuovo calcolo della linea caratteristica sempre in connessione ad una frenatura. Se la linea caratteristica é stata rilevata, allora alla successiva operazione di frenatura, la pressione di frenatura da applicare al rimorchio viene modificata in funzione della richiesta di frenatura e della linea caratteristica,in maniera tale che la frenatura del rimorchio corrisponda alla pressione desiderata e necessaria per il mantenimento della banda di compatibilità. In tale maniera, già all'inizio di una frenatura la pressione di frenatura del rimorchio viene pre-regolata al valore "corretto" e non deve essere più rilevata mediante una operazione di regolazione durante la frenatura Secondo 1'invenzione,nella memoria 26 può essere iri ifine memorizzata una "tabella" o linea caratteristica, che contiene la pressione di frenatura p del rimorchio in funzione della pressione di frenatura pZ della motrice, per cui ad ogni pressione di frenatura della motrice é coordinata una pressione di frenatura univoca del rimorchio . During each braking, the actual values of the trailer Zist braking are continuously determined from the measured, derived and stored values and stored in the memory 26. From a plurality of such individual braking "measurement values" the microprocessor 19 detects the characteristic line of braking ZA of Figure 3b or Zist according to Figure 3c, which preferably takes place according to the method of least squares of errors. actual braking behavior of the trailer. Therefore, this characteristic line is recalculated several times, which can take place according to different criteria. First, the characteristic line is detected again at the start of a journey. The start of a journey can be detected, for example, by pressing the ignition key. Secondly, the new calculation of the characteristic line can always be started when a given number of new "measurement values" is detected. This number can be set at will and in the extreme case it can have the value 1. It is also possible to perform a new calculation of the characteristic line always in connection with a braking. If the characteristic line has been detected, then at the next braking operation, the braking pressure to be applied to the trailer is modified according to the braking request and the characteristic line, so that the braking of the trailer corresponds to the desired and necessary pressure. for maintaining the compatibility band. In this way, already at the beginning of a braking, the braking pressure of the trailer is pre-adjusted to the "correct" value and no longer has to be detected by an adjustment operation during braking According to the invention, in the memory 26 can be Finally, a "table" or characteristic line is stored, which contains the braking pressure p of the trailer as a function of the braking pressure pZ of the tractor, so that a unique braking pressure of the trailer is coordinated at each braking pressure of the tractor.
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