ITPD20080345A1

ITPD20080345A1 - DEVICE FOR AUTOMATIC HANDLING OF KNOTS OF CONTROLLED AXIS MACHINES

Info

Publication number: ITPD20080345A1
Application number: IT000345A
Authority: IT
Inventors: Lorenzo Bossan
Original assignee: Lorenzo Bossan
Priority date: 2008-11-25
Filing date: 2008-11-25
Publication date: 2009-02-24
Also published as: IT1392212B1

Description

TITOLO TITLE

DISPOSITIVO PER LA MOVIMENTAZIONE AUTOMATICA DI NODI DEVICE FOR AUTOMATIC HANDLING OF KNOTS

DI MACCHINE AD ASSI CONTROLLATI OF CONTROLLED AXIS MACHINES

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Il presente brevetto Ã ̈ attinente ai dispositivi per la movimentazione di macchine con due o piÃ¹ assi ed in particolare concerne un nuovo dispositivo per la movimentazione automatica di nodi a flessione e torsione in qualunque tipologia di macchina a due o piÃ¹ assi controllati, come ad esempio robot antropomorfi o macchine automatiche in genere. This patent relates to devices for the movement of machines with two or more axes and in particular concerns a new device for the automatic movement of bending and torsion nodes in any type of machine with two or more controlled axes, such as for example anthropomorphic robots or automatic machines in general.

Sono note macchine automatiche a piÃ¹ assi, come i robot cosiddetti antropomorfi, ossia bracci meccanici motorizzati costituiti di parti mobili che imitano i movimenti di un braccio umano. Automatic machines with multiple axes are known, such as the so-called anthropomorphic robots, ie motorized mechanical arms made up of moving parts that imitate the movements of a human arm.

Sono noti, in particolare, robot antropomorfi cosiddetti a sei assi, come esemplificato in figura 0, comprendenti una base (1), alla quale Ã ̈ vincolato un supporto rotante (2) intorno ad un primo asse (21) genericamente ortogonale a detta base (1). In particular, so-called six-axis anthropomorphic robots are known, as exemplified in figure 0, comprising a base (1), to which a rotating support (2) is constrained around a first axis (21) generically orthogonal to said base (1).

A detto supporto (2) Ã ̈ incernierato un primo braccio (3) libero di ruotare intorno ad un asse (31) ortogonale rispetto a detto primo asse (21). Detta base (1), detto supporto (2) e detto primo braccio (3) simulano il movimento di una spalla e del braccio umano. A first arm (3) free to rotate around an axis (31) orthogonal with respect to said first axis (21) is hinged to said support (2). Said base (1), said support (2) and said first arm (3) simulate the movement of a shoulder and of the human arm.

A detto primo braccio (3) Ã ̈ incernierato un secondo braccio (4), rotante rispetto a detto primo braccio (3) intorno ad un ulteriore asse (41), imitando il movimento dellâ€™avambraccio umano. A second arm (4) is hinged to said first arm (3), rotating with respect to said first arm (3) around a further axis (41), imitating the movement of the human forearm.

A detto secondo braccio (4) Ã ̈ vincolato un supporto (5) rotante intorno ad un asse (51) sostanzialmente parallelo a detto secondo braccio (4), e dove a detto supporto (5) Ã ̈ incernierato un ulteriore elemento (6) rotante rispetto a detto supporto (5) stesso intorno ad un asse (61). A support (5) rotating around an axis (51) substantially parallel to said second arm (4) is constrained to said second arm (4), and where a further element (6) is hinged to said support (5) rotating with respect to said support (5) itself about an axis (61).

Detto supporto (5) e detto elemento (6) imitano il movimento di un polso che puÃ² sia flettersi che ruotare. Said support (5) and said element (6) imitate the movement of a wrist which can both flex and rotate.

A detto elemento (6), infine, Ã ̈ vincolato un ulteriore elemento (7) rotante rispetto a detto elemento (6) intorno ad un asse (71). Finally, a further element (7) rotating with respect to said element (6) around an axis (71) is bound to said element (6).

I collegamenti tra i diversi supporti, elementi e bracci che formano il robot antropomorfo sono comunemente chiamati nodi. The connections between the different supports, elements and arms that form the anthropomorphic robot are commonly called nodes.

Un nodo puÃ² quindi essere del tipo a torsione (N4, N5, N6), se i due elementi ruotano lâ€™uno rispetto allâ€™altro senza modificare lâ€™angolo di inclinazione tra essi, mentre puÃ² essere del tipo a flessione (N1, N2, N3), se i due bracci ruotano lâ€™uno rispetto allâ€™altro modificando lâ€™angolo di inclinazione tra essi. A node can therefore be of the torsion type (N4, N5, N6), if the two elements rotate with respect to each other without changing the angle of inclination between them, while it can be of the bending type ( N1, N2, N3), if the two arms rotate with respect to each other by changing the angle of inclination between them.

Generalmente, per la movimentazione controllata di detti nodi del tipo a flessione, Ã ̈ noto lâ€™impiego di motori cosiddetti torsionali, collegati direttamente al nodo, e dove lâ€™albero del motore Ã ̈ parallelo o addirittura coincidente con lâ€™asse di rotazione dei bracci. Generally, for the controlled movement of said bending-type nodes, the use of so-called torsional motors is known, connected directly to the node, and where the motor shaft is parallel or even coincident with the axis rotation of the arms.

Detti motori torsionali, che devono esercitare forze elevate su detti nodi, possono essere molto pesanti, rendendo notevolmente pesante lâ€™intera macchina o robot. Said torsional motors, which must exert high forces on said nodes, can be very heavy, making the entire machine or robot considerably heavy.

Un ulteriore inconveniente dei dispositivi di movimentazione del tipo noto con motori torsionali su ciascun nodo consiste nel loro ingombro, perchÃ© ciascuno di detti motori Ã ̈ anche generalmente collegato ad un riduttore, che ha anchâ€™esso un proprio ingombro. A further drawback of handling devices of the known type with torsional motors on each node consists in their overall dimensions, because each of said motors is also generally connected to a reducer, which also has its own overall dimensions.

Sono anche noti dispositivi di movimentazione piÃ¹ complessi, dove il motore non Ã ̈ collegato direttamente al nodo o allâ€™organo da muovere. More complex handling devices are also known, where the motor is not directly connected to the node or part to be moved.

Eâ€™ ad esempio un dispositivo di trasmissione del moto costituito di un motore collegato ad una chiocciola nella quale Ã ̈ impegnata una vite. For example, it is a motion transmission device consisting of a motor connected to a nut in which a screw is engaged.

Il dispositivo Ã ̈ anche dotato di una coppia di doppie pulegge disposte in posizione opposte rispetto a detta vite. Ciascuna di dette doppie pulegge Ã ̈ costituita di una puleggia piccola affiancata e solidale ad una puleggia piÃ¹ grande e dove la puleggia piÃ¹ piccola Ã ̈ collegata mediante cavo ad unâ€™estremitÃ di detta vite, mentre detta puleggia piÃ¹ grande Ã ̈ collegata mediante cavo allâ€™organo da movimentare. The device is also equipped with a pair of double pulleys arranged in opposite positions with respect to said screw. Each of said double pulleys consists of a small pulley flanked and integral with a larger pulley and where the smaller pulley is connected by cable to one end of said screw, while said larger pulley is connected by cable to the organ to be moved.

Detto dispositivo risulta estremamente complesso e inoltre detta vite, che trasla in due versi, necessita di uno spazio libero da entrambe le parti, occupando quindi un notevole ingombro e spostando inoltre il baricentro del dispositivo in modo rilevante. Said device is extremely complex and moreover said screw, which translates in two directions, requires free space on both sides, thus occupying a considerable amount of space and also moving the center of gravity of the device significantly.

Detto dispositivo, pertanto, non puÃ² essere facilmente utilizzato in apparecchiature complesse come ad esempio un robot antropomorfo, in quanto risulterebbe una macchina eccessivamente ingombrante e meccanicamente complicata. Therefore, said device cannot be easily used in complex equipment such as an anthropomorphic robot, as it would be an excessively bulky and mechanically complicated machine.

Inoltre detto dispositivo Ã ̈ limitato nel suo utilizzo poichÃ© lâ€™organo da movimentare puÃ² essere ruotato solo di un angolo ristretto. Furthermore, this device is limited in its use since the organ to be moved can only be rotated by a narrow angle.

Per ovviare a tutti i suddetti inconvenienti si Ã ̈ studiato e realizzato un nuovo tipo di dispositivo per la movimentazione automatica di nodi a flessione e nodi a torsione di qualunque tipologia di macchina a due o piÃ¹ assi controllati, come robot antropomorfi o macchine automatiche in genere. Compito principale del presente trovato Ã ̈ quello di massimizzare la forza generalizzata o momento trasmesso al nodo, minimizzando il momento applicato dal motore. To overcome all the aforementioned drawbacks, a new type of device has been studied and created for the automatic handling of bending and torsion knots of any type of machine with two or more controlled axes, such as anthropomorphic robots or automatic machines in general. . The main aim of the present invention is to maximize the generalized force or moment transmitted to the node, minimizing the moment applied by the motor.

Altro scopo del presente trovato Ã ̈ quello di essere impiegato in uno o piÃ¹ nodi, a torsione e/o a flessione, in macchine a uno o piÃ¹ assi controllati, particolarmente in qualunque tipologia di macchina dove sia necessario vincere enormi momenti torcenti e flettenti. Another object of the present invention is to be used in one or more knots, in torsion and / or in bending, in machines with one or more controlled axes, particularly in any type of machine where it is necessary to overcome enormous twisting and bending moments.

Altro scopo del presente trovato Ã ̈ quello di trasformare i momenti ai nodi in forze di trazione. Another object of the present invention is to transform the moments at the nodes into tensile forces.

Altro scopo del presente trovato Ã ̈ quello di massimizzare il rendimento utilizzando opportuni accorgimenti che garantiscano anche una elevata precisione di attuazione e lâ€™applicazione di forze molto elevate. Another object of the present invention is to maximize efficiency by using suitable measures which also guarantee a high precision of actuation and the application of very high forces.

Altro scopo del presente trovato Ã ̈ quello di ridurre gli ingombri e anche il peso rispetto ai dispositivi del tipo noto, permettendo quindi lâ€™applicazione in macchine anche molto complesse, come robot antropomorfi o macchine automatiche a due o piÃ¹ assi. Another object of the present invention is to reduce the overall dimensions and also the weight with respect to devices of the known type, thus allowing application in even very complex machines, such as anthropomorphic robots or automatic machines with two or more axes.

Questi ed altri scopi, diretti e complementari, sono raggiunti dal nuovo dispositivo per la movimentazione automatica di nodi a flessione e nodi a torsione di qualunque tipologia di macchina a due o piÃ¹ assi controllati, come robot antropomorfi o macchine automatiche in genere, in particolare dove sia necessario vincere enormi momenti, flettenti o torcenti. These and other direct and complementary purposes are achieved by the new device for the automatic handling of bending and torsion nodes of any type of machine with two or more controlled axes, such as anthropomorphic robots or automatic machines in general, in particular where it is necessary to win huge moments, bending or twisting.

Il nuovo dispositivo di movimentazione trova particolare applicazione in qualunque tipologia di macchina a piÃ¹ assi controllati, dove uno o piÃ¹ di detti dispositivi possono essere applicati su uno, su tutti o su parte dei nodi a tensione e dei nodi a torsione della macchina. The new handling device finds particular application in any type of machine with several controlled axes, where one or more of said devices can be applied on one, on all or on part of the tension and torsion nodes of the machine.

Il nuovo dispositivo di movimentazione del nodo comprende nelle sue parti principali almeno un attuatore di tipo lineare, azionato da un comando motorizzato, ad esempio un motore elettrico, detto attuatore lineare essendo collegato ad almeno un tamburo di torsione mediante un elemento di tensionamento, ad esempio una catena o un nastro, e dove detto attuatore lineare induce un moto lineare traslatorio in almeno una direzione che viene trasformato in un moto rotatorio di detto tamburo. The new node movement device comprises in its main parts at least one linear type actuator, operated by a motorized control, for example an electric motor, said linear actuator being connected to at least one torsion drum by means of a tensioning element, for example a chain or a belt, and where said linear actuator induces a translational linear motion in at least one direction which is transformed into a rotary motion of said drum.

Nella soluzione preferita, si prevede che detto attuatore lineare comprenda almeno una vite, collegata a detto motore e rotante intorno al proprio asse longitudinale, detta vite essendo impegnata in una chiocciola a sua volta collegata a detto elemento di tensionamento. In the preferred solution, said linear actuator is provided to comprise at least one screw, connected to said motor and rotating around its own longitudinal axis, said screw being engaged in a nut which is in turn connected to said tensioning element.

Detta chiocciola Ã ̈ vincolata a traslare in direzione parallela allâ€™asse longitudinale di detta vite e in uno o entrambi i versi, in funzione della rotazione della vite stessa. Said nut is constrained to translate in a direction parallel to the longitudinal axis of said screw and in one or both directions, depending on the rotation of the screw itself.

La traslazione di detta chiocciola viene quindi trasmessa a detto elemento di tensionamento che provoca la corrispondente rotazione del tamburo. The translation of said nut is then transmitted to said tensioning element which causes the corresponding rotation of the drum.

Allo scopo di massimizzare il rendimento del dispositivo, garantendo nel contempo la massima precisione, si prevede che detta vite sia preferibilmente del tipo a ricircolo di sfere. In order to maximize the efficiency of the device, while ensuring maximum precision, it is envisaged that said screw is preferably of the recirculating ball type.

Infatti, nelle normali viti senza fine del tipo TPN, la superficie di contatto tra vite e madrevite Ã ̈ considerevole e di conseguenza l'attrito sviluppato Ã ̈ alto causando un basso rendimento del sistema. In fact, in normal worm screws of the TPN type, the contact surface between screw and nut screw is considerable and consequently the friction developed is high causing a low efficiency of the system.

Al contrario, nelle viti a ricircolo di sfere, tra il filetto della vite e il filetto della chiocciola sono interposte delle sfere incanalate in apposite piste ricavate all'interno del corpo della chiocciola, consentendo di avere un sistema con scarsi giochi assiali e buon rendimento. On the contrary, in the ball screws, between the thread of the screw and the thread of the nut there are interposed balls channeled into special tracks obtained inside the nut body, allowing to have a system with low axial play and good performance.

In alternativa a detta vite, si puÃ² prevedere che detto attuatore comprenda uno o piÃ¹ pistoni oleodinamici/pneumatici e/o una o piÃ¹ camme o leve in genere e/o altra tipologia nota di motori lineari. As an alternative to said screw, it can be provided that said actuator comprises one or more hydraulic / pneumatic pistons and / or one or more cams or levers in general and / or other known type of linear motors.

Secondo una soluzione preferita, detto elemento di tensionamento comprende almeno una catena atta ad essere ingranata su detto tamburo, a sua volta dotato di denti di presa. Questa soluzione permette una maggiore presa dellâ€™elemento di tensionamento sul tamburo, garantendo anche una maggiore precisione. According to a preferred solution, said tensioning element comprises at least one chain adapted to be engaged on said drum, which in turn is equipped with gripping teeth. This solution allows a greater grip of the tensioning element on the drum, also guaranteeing greater precision.

Eâ€™ possibile prevedere che, in sostituzione o in combinazione a detta catena, detto elemento di tensionamento comprenda almeno una fune, un cavo o un nastro, in genere o preferibilmente in tecnopolimero, come ad esempio fibre di carbonio, polimeri con fibra di vetro, materiali compositi con polimerici in genere, ecc, avvolto una o piÃ¹ volte su detto tamburo e vincolato ad esso. Per provocare la rotazione in entrambi i versi di detto tamburo, detto dispositivo comprende anche elementi di rinvio. It is possible to provide that, in place of or in combination with said chain, said tensioning element comprises at least one rope, cable or tape, generally or preferably in technopolymer, such as for example carbon fibers, polymers with glass fiber , composite materials with polymers in general, etc., wound one or more times on said drum and bound to it. To cause rotation in both directions of said drum, said device also comprises transmission elements.

Nella soluzione preferita, in particolare, detto dispositivo di movimentazione comprende almeno un tamburo di rinvio, collegato a detto tamburo di torsione mediante un elemento di tensionamento di rinvio, unito o non unito a detto primo elemento di tensionamento, a formare ad esempio un anello. In the preferred solution, in particular, said movement device comprises at least one return drum, connected to said torsion drum by means of a return tensioning element, joined or not joined to said first tensioning element, to form, for example, a ring.

Secondo una soluzione alternativa, detto dispositivo di movimentazione comprende un ulteriore attuatore lineare, disposto simmetricamente a detto primo attuatore lineare rispetto a detto tamburo, al quale Ã ̈ collegato mediante un ulteriore elemento di tensionamento, unito o non unito a detto primo elemento di tensionamento. According to an alternative solution, said movement device comprises a further linear actuator, arranged symmetrically to said first linear actuator with respect to said drum, to which it is connected by means of a further tensioning element, joined or not joined to said first tensioning element.

Detti attuatori lineari possono essere collegati entrambi al medesimo comando motorizzato, comprendente un motore elettrico invertibile, per provocare alternativamente la rotazione del tamburo in un verso e nel verso opposto. Said linear actuators can both be connected to the same motorized control, comprising an invertible electric motor, to cause rotation of the drum alternately in one direction and in the opposite direction.

Secondo unâ€™ulteriore possibile soluzione alternativa, detto tamburo di torsione Ã ̈ collegato ad almeno un elemento elastico di ritorno, ad esempio una molla torsionale o elicoidale che contrasta la rotazione del tamburo in almeno un verso. According to a further possible alternative solution, said torsion drum is connected to at least one elastic return element, for example a torsional or helical spring which opposes the rotation of the drum in at least one direction.

Si puÃ² anche prevedere lâ€™impiego di contrappesi o di qualunque altro mezzo di ritorno atto a contrastare detta rotazione del tamburo in almeno un verso. Le caratteristiche del presente trovato saranno meglio chiarite dalla seguente descrizione con riferimento alle tavole di disegno, allegate a titolo di esempio non limitativo. It is also possible to provide for the use of counterweights or any other return means capable of opposing said rotation of the drum in at least one direction. The characteristics of the present invention will be better clarified by the following description with reference to the drawing tables, attached by way of non-limiting example.

In figura 0 Ã ̈ schematizzato un esempio di robot antropomorfo a 6 assi. Figure 0 shows an example of an anthropomorphic robot with 6 axes.

Nelle figure 1 e 2 Ã ̈ schematizzato, in vista frontale e laterale, un esempio di robot antropomorfo a 6 assi, dove, su ciascun nodo a tensione (N1, N2, N3) Ã ̈ collocato il nuovo dispositivo di movimentazione (D). Figures 1 and 2 show an example of an anthropomorphic robot with 6 axes in front and side views, where the new handling device (D) is located on each tension node (N1, N2, N3).

Nelle figure 3, 4 e 5 Ã ̈ invece schematizzato nel dettaglio un solo dispositivo di movimentazione (D) nelle viste frontale, laterale e in pianta. In figures 3, 4 and 5, on the other hand, a single movement device (D) is schematised in detail in the front, side and plan views.

In figura 6 Ã ̈ schematizzato in dettaglio un tamburo (T) di torsione unito ad un elemento di tensionamento (E) comprendente un nastro (N) avvolto due volte. Figure 6 shows in detail a torsion drum (T) joined to a tensioning element (E) comprising a tape (N) wound twice.

In figura 7 Ã ̈ schematizzato un dispositivo di movimentazione (D) applicato ad un nodo a torsione (N4, N5, N6). Figure 7 schematically shows a handling device (D) applied to a torsion node (N4, N5, N6).

Il nuovo dispositivo di movimentazione (D) trova efficace applicazione per la movimentazione di nodi a flessione (N1, N2, N3) e di nodi a torsione (N4, N5, N6) di robot antropomorfi o qualunque altra tipologia di macchina a due o piÃ¹ assi in genere. The new handling device (D) finds effective application for the handling of bending nodes (N1, N2, N3) and torsion nodes (N4, N5, N6) of anthropomorphic robots or any other type of machine with two or more axes in general.

Nelle figure 1 e 2, il nuovo dispositivo di movimentazione (D) Ã ̈ applicato ai nodi a flessione (N1, N2, N3) di un robot antropomorfo a 6 assi, mentre in figura 7, il nuovo dispositivo di movimentazione (D) Ã ̈ applicato ad nodo del tipo a torsione (N4, N5, N6). In figures 1 and 2, the new handling device (D) is applied to the bending nodes (N1, N2, N3) of a 6-axis anthropomorphic robot, while in figure 7, the new handling device (D) Ã It is applied to a twist type knot (N4, N5, N6).

Il nuovo dispositivo di movimentazione (D) comprende almeno un attuatore di tipo lineare (A), agente in una prima direzione (X), ciascuno collegato ad almeno un motore elettrico (M) e ad almeno un tamburo di torsione (T) mediante uno o piÃ¹ elementi di tensionamento (E), detto tamburo (T) essendo disposto con asse di rotazione (Y) ortogonale a detta prima direzione (X) di azione di detto attuatore lineare (A). The new handling device (D) comprises at least one linear type actuator (A), acting in a first direction (X), each connected to at least one electric motor (M) and to at least one torsion drum (T) by means of a or more tensioning elements (E), said drum (T) being arranged with an axis of rotation (Y) orthogonal to said first direction (X) of action of said linear actuator (A).

Nella soluzione realizzativa preferita, rappresentata nelle figure 3, 4 e 5, il nuovo dispositivo di movimentazione (D) comprende due di detti attuatori lineari (A) affiancati e paralleli, entrambi collegati in modo simmetrico ad un unico motore elettrico (M) e ad una catena (E) di tensionamento. In the preferred embodiment, shown in Figures 3, 4 and 5, the new movement device (D) comprises two of said linear actuators (A) side by side and parallel, both connected symmetrically to a single electric motor (M) and to a tensioning chain (E).

Detta catena (E) Ã ̈ ad anello ed Ã ̈ avvolta su detto tamburo (T) e su almeno unâ€™ulteriore puleggia o tamburo di rinvio (R). Said chain (E) has a ring and is wound on said drum (T) and on at least one further pulley or return drum (R).

Ciascuno di detti attuatori lineari (A) comprende preferibilmente ameno una vite (A1) collegata a detto motore elettrico (M), atto a provocare la rotazione della vite (A1) stessa intorno al proprio asse longitudinale (A11), in uno o entrambi i versi. Each of said linear actuators (A) preferably comprises at least one screw (A1) connected to said electric motor (M), adapted to cause the screw (A1) to rotate around its longitudinal axis (A11), in one or both verses.

Detta vite (A1) Ã ̈ inoltre impegnata in almeno una chiocciola (A2), a sua volta collegata a detta catena (E). Said screw (A1) is also engaged in at least one nut (A2), in turn connected to said chain (E).

La rotazione della vite (A1) in un verso provoca la corrispondente traslazione di detta chiocciola (A2) in direzione parallela a detto asse longitudinale (A11) della vite (A1) stessa. The rotation of the screw (A1) in one direction causes the corresponding translation of said nut (A2) in a direction parallel to said longitudinal axis (A11) of the screw (A1) itself.

Detta chiocciola (A2), traslando, agisce su detta catena (E) con una forza di trazione in uno dei due versi e detta catena (E), impegnata su detto tamburo (T), ne provoca la rotazione nel verso corrispondente. Said nut (A2), translating, acts on said chain (E) with a traction force in one of the two directions and said chain (E), engaged on said drum (T), causes its rotation in the corresponding direction.

Nella sua applicazione in un nodo a flessione (N1, N2, N3), come da figure 1 e 2, a ciascun tamburo (T) di ciascun dispositivo (D) sono incernierati due bracci o elementi (2, 3; 3, 4; 5, 6), in modo che la rotazione di detto tamburo (T) provoca la rotazione di almeno un braccio/elemento rispetto a quello ad esso incernierato, intorno allâ€™asse di rotazione del tamburo (T) stesso. In its application in a bending node (N1, N2, N3), as shown in figures 1 and 2, two arms or elements (2, 3; 3, 4) are hinged to each drum (T) of each device (D); 5, 6), so that the rotation of said drum (T) causes the rotation of at least one arm / element with respect to the one hinged to it, around the rotation axis of the drum (T) itself.

Nella particolare soluzione applicativa rappresentata, detti dispositivi di movimentazione (D) sono integrati nel corpo di uno dei due bracci (2, 3, 4) collegati al relativo nodo (N1, N2, N3) e disposti parallelamente al braccio (2, 3, 4) stesso, in modo che lâ€™asse di rotazione (Y) del tamburo (T), coincida con lâ€™asse di rotazione del nodo di flessione (N1, N2, N3). In the particular application solution shown, said movement devices (D) are integrated in the body of one of the two arms (2, 3, 4) connected to the relative node (N1, N2, N3) and arranged parallel to the arm (2, 3, 4) itself, so that the rotation axis (Y) of the drum (T) coincides with the rotation axis of the flexion node (N1, N2, N3).

Nella sua applicazione in un nodo a torsione (N4, N5, N6), come da figura 7, a ciascun tamburo (T) di ciascun dispositivo (D) Ã ̈ collegato a due elementi (1, 2; 4, 5; 6, 7), in modo che la rotazione di detto tamburo (T) intorno al proprio asse (Y) provochi la rotazione relativa di detti elementi lâ€™uno rispetto allâ€™altro intorno al medesimo asse (Y), senza modificare quindi lâ€™angolo di inclinazione tra essi. In its application in a twist node (N4, N5, N6), as shown in figure 7, each drum (T) of each device (D) is connected to two elements (1, 2; 4, 5; 6, 7), so that the rotation of said drum (T) around its own axis (Y) causes the relative rotation of said elements relative to each other around the same axis (Y), without therefore changing the ™ angle of inclination between them.

In particolare, detti dispositivi di movimentazione (D) sono disposti lateralmente rispetto al nodo, come schematizzato in figura 7. In particular, said handling devices (D) are arranged laterally with respect to the node, as shown schematically in figure 7.

Secondo una seconda soluzione preferita, si prevede che detto elemento di tensionamento (E) comprenda un nastro, preferibilmente in tecnopolimero, come ad esempio fibre di carbonio, polimeri con fibra di vetro, materiali compositi con polimerici in genere, ecc, collegato a detta chiocciola (A2) dellâ€™attuatore lineare (A) e avvolto a formare un anello intorno a detto tamburo di torsione (T) e a detto tamburo di rinvio (R), come da figura 6. Per impedire slittamenti del nastro sui tamburi (T, R), si prevede che detto nastro sia avvolto preferibilmente almeno due volte intorno a detto tamburo di torsione (T) e incollato o comunque fissato almeno parzialmente nel primo avvolgimento (T1) al tamburo (T) stesso. According to a second preferred solution, said tensioning element (E) is provided to comprise a tape, preferably made of technopolymer, such as for example carbon fibers, polymers with glass fiber, composite materials with polymers in general, etc., connected to said scroll. (A2) of the linear actuator (A) and wound to form a ring around said torsion drum (T) and said return drum (R), as shown in figure 6. To prevent slippage of the belt on the drums (T, R), it is envisaged that said tape is preferably wound at least twice around said torsion drum (T) and glued or at least partially fixed in the first winding (T1) to the drum (T) itself.

Queste sono le modalitÃ schematiche sufficienti alla persona esperta per realizzare il trovato, di conseguenza, in concreta applicazione potranno esservi delle varianti senza pregiudizio alla sostanza del concetto innovativo. These are the schematic modalities sufficient for the skilled person to realize the invention, consequently, in concrete application there may be variations without prejudice to the substance of the innovative concept.

Pertanto con riferimento alla descrizione che precede e alle tavole accluse si esprimono le seguenti rivendicazioni. Therefore, with reference to the above description and the attached tables, the following claims are expressed.

Claims

CLAIMS 1. Handling device (D) for bending nodes (N1, N2, N3) and / or for torsion nodes (N4, N5, N6) of machines with two or more controlled axes, each of said nodes (N1, N2 , N3, N4, N5, N6) comprising at least one torsion drum (T) rotating around a longitudinal axis of rotation (Y), characterized in that it comprises at least one linear type actuator (A), acting in a first direction ( X) orthogonal to said rotation axis (Y) of said drum (T), connected to said torsion drum (T) itself by means of one or more tensioning elements (E), and where said linear actuator (A) acts on said tensioning element (E) with a traction force in said direction (X), in at least one of the two directions, and said tensioning element (E), directly engaged on said drum (T), causes its rotation in the corresponding direction . 2. Handling device (D), as per claim 1, characterized by the fact that said linear actuator (A) comprises at least one screw (A1) connected to at least one motorized control (M), able to cause the rotation of the screw (A1 ) itself around its longitudinal axis (A11), in one or both directions, and at least one nut (A2), in turn connected to said tensioning element (E) and in which said screw (A1) is engaged, and where the rotation of said screw (A1) in one direction causes the corresponding translation of said nut (A2) in a direction parallel to said longitudinal axis (A11) of the same screw (A1), said nut (A2) acting on said tensioning (E) with a traction force in one of the two directions. 3. Handling device (D), as per claim 2, characterized by the fact that said screw is ball recirculating. 4. Handling device (D), as per claim 2, characterized in that said motorized control (M) is an electric motor. 5. Handling device (D), as per the preceding claims, characterized in that it comprises two of said linear actuators (A) side by side and parallel, both connected symmetrically to a single electric motor (M) and, by means of said element ( E) tensioning, to said drum (T). 6. Handling device (D), according to the preceding claims, characterized in that said tensioning element (E) comprises at least one chain or cable or rope or belt. 7. Handling device (D), as per the preceding claims, characterized by the fact that said tensioning element (E) is wound in a ring on said drum (T) and on at least one further pulley or transmission drum (R ). 8. Handling device (D), as per the previous claims, characterized by the fact that said tensioning element (E) is constrained at one end to said actuator scroll (A), wraps around said drum (T) in one or more windings and is constrained with the opposite end to the drum (T) itself, and where said drum (T) is connected to at least one transmission means comprising at least an elastic element or counterweight or other means suitable for counteracting said rotation of said drum (T) in at least one direction. 9. Handling device (D), as per claims 7 or 8, characterized in that said drum (T) comprises at least one toothed pulley and where said tensioning element (E) comprises at least one chain (E), engaged on the teeth of said drum (T). 10. Handling device (D), as per claims 7 or 8, characterized in that said tensioning element (E) comprises a technopolymer belt, such as for example carbon fibers, polymers with glass fiber, composite materials with polymeric generally, etc., connected to said scroll (A2) of said linear actuator (A) and wound at least twice around said torsion drum (T) and glued or at least partially fixed in the first winding (T1) to the drum (T ) same.