ITMI951212A1

ITMI951212A1 - DEVICE FOR GRIPPING AND POSITIONING ARMOR ELEMENTS

Info

Publication number: ITMI951212A1
Application number: IT95MI001212A
Authority: IT
Inventors: Peter Kogler; Gunter Weissmayr; Reinhard Konig
Original assignee: Alp Westf Berg & Tunneltechnik
Priority date: 1994-06-09
Filing date: 1995-06-08
Publication date: 1996-12-08
Also published as: FR2721067B1; AT407770B; IT1275739B1; DE29509457U1; ATA115994A; ITMI951212A0; FR2721067A1

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale DESCRIPTION of the industrial invention

L'invenzione si riferisce ad un dispositivo per la presa e il posizionamento di elementi di armatura, in particolare "tubbing" (rivestimento ad anelli), con un braccio di presa e una testa di presa, ove nella testa di presa un perno filettato è supportato girevolmente ed è collegabile con una caviglia a bussola nell'elemento di armatura. The invention relates to a device for gripping and positioning reinforcement elements, in particular "tubbing" (ring coating), with a gripping arm and a gripping head, where in the gripping head a threaded pin is rotatably supported and can be connected with a socket pin in the armature element.

Disposizioni per l'attestamento di un segmento di "tubbing" su bracci di erettore di un apparecchio per lo spostamento di "tubbing" sono desumibili per esempio da DE-C1 36 28 606. In tale noto dispositivo viene proposto un attestamento totalmente meccanico del "tubbing" sul braccio di erettore, ove un perno filettato di un dispositivo di fissaggio è collegato con un azionamento rotativo. Tramite l'azionamento rotativo disposto nella testa del braccio di erettore è possibile eseguire un avvitamento del perno filettato in una caviglia a bussola sul lato interno del "tubbing". E' stato inoltre proposto di eseguire la caviglia a bussola con un materiale più cedevole rispetto al perno filettato, in modo che i filetti del perno filettato lo possano incidere, mentre l'azionamento rotativo dovrebbe presentare una limitazione di coppia. In caso di avvitamento non esattamente centrato di un perno filettato la limitazione di coppia può venire già attivata ad un istante nel quale non è affatto garantito un avvitamento completo. Per poter 5v/i.tare nuovamente, a presa avvenuta di un "tubbing", un perno filettato di tale tipo, fissato con una coppia di serraggio prestabilita, sono necessarie forze relativamente elevate, e la separazione del collegamento tra braccio di erettore e "tubbing" può essere di conseguenza ostacolata, particolarmente in caso di forte sollecitazione di urto. Per un esatto posizionamento è un presupposto importante che il "tubbing" sia fissato senza spostamenti e rigidamente alla testa del braccio di erettore, mentre per il funzionamento totalmente meccanico si richiede un collegamento estremamente rigido e stabile tra "tubbing" e braccio di erettore durante lo spostamento. Provisions for abutting a "tubbing" segment on the erector arms of an apparatus for moving "tubbing" can be deduced for example from DE-C1 36 28 606. In this known device, a totally mechanical abutment of the " tubbing "on the erector arm, where a threaded pin of a fastener is connected with a rotary drive. By means of the rotary drive arranged in the head of the erector arm it is possible to screw the threaded pin into a socket pin on the inner side of the "tubbing". It has also been proposed to make the sleeve pin with a material that is more yielding than the threaded pin, so that the threads of the threaded pin can engrave it, while the rotary drive should have a torque limitation. In the event of an incorrectly centered screwing in of a threaded pin, the torque limitation can already be activated at an instant in which complete screwing is not guaranteed at all. In order to be able to re-tighten, once a "tubbing" has taken place, a threaded pin of this type, fixed with a predetermined tightening torque, relatively high forces are required, and the separation of the connection between the erector arm and the " tubbing "can be hampered as a result, particularly in the event of high impact stress. For exact positioning it is an important prerequisite that the "tubbing" is fixed without displacement and rigidly to the head of the erector arm, while for the fully mechanical operation an extremely rigid and stable connection is required between the "tubbing" and the erector arm during the shift.

L'invenzione ha quindi per scopo di sviluppare un dispositivo del tipo sopra citato, in modo che la sicurezza di un collegamento esatto tra la testa di presa di un braccio di erettore e un "tubbing" venga accresciuta, e che contemporaneamente malgrado le elevate forze di serraggio nella posizione fissata del "tubbing" sia possibile un distacco senza problemi del collegamento tra il "tubbing" e la testa di presa, riducendo considerevolmente il pericolo di un danneggiamento degli elementi strutturali impiegati per il collegamento tra testa di presa e "tubbing". Per il raggiungimento di questo scopo l'invenzione, partendo da un dispositivo del tipo sopra citato, consiste sostanzialmente nel fatto che nella testa di presa è disposto un azionamento ad asta filettata inclinabile intorno ad almeno due assi, la cui asta filettata, supportata elasticamente in direzione dell'asse, porta alla sua estremità non rivolta all'estremità di avvitamento uno spallamento o una flangia anulare, e che un gruppo idraulico a cilindro-pistone è appostabile contro la flangia anulare o lo spallamento dell'asta filettata. Per il fatto che l'azionamento ad asta filettata è disposto inclinabilmente intorno ad almeno due assi, può avvenire un esatto posizionamento, e per il fatto che l'asta filettata è disposta supportata elasticamente in direzione dell'asse, l'applicazione di un'asta filettata di tale tipo ad una caviglia a bussola è possibile in modo tale da ridurre notevolmente il pericolo di un danneggiamento dell'asta filettata. Per il fatto che l'asta filettata porta alla sua estremità di avvitamento uno spallamento o una flangia anulare e che inoltre un gruppo idraulico a cilindro-pistone è appostabile contro la flangia anulare o contro lo spallamento dell'asta filettata, diviene ora possibile concepire l'azionamento in modo che esso debba unicamente superare l'attrito della filettatura. L'avvitamento può avvenire in modo che l'azionamento rotativo non debba venire mosso in alcun modo contro una battuta, e il collegamento esatto e rigido può avvenire mediante traslazione del gruppo idraulico a cilindro-pistone contro la flangia anulare o contro lo spallamento dell'asta filettata. Ciò, a sua volta, ha come conseguenza che per un distacco del collegamento non devono qui venire superate elevate forze di attrito tra una battuta dell'asta filettata e il manicotto, perché è sufficiente togliere nuovamente pressione dal gruppo idraulico a cilindro-pistone, dopo di che per l'estrazione dell'asta filettata devono a loro volta venire superate unicamente le forze di attrito della filettatura. Complessivamente si ottiene quindi una sollecitazione notevolmente inferiore dell'azionamento rotativo per 1'avvitamento e lo svitamento di una asta filettata e una maggiore sicurezza di ottenimento di una posizione corretta, rispetto agli azionamenti dipendenti da una coppia di serraggio. Nel caso degli azionamenti dipendenti da una coppia, interverrebbe infatti una disinserzione dell'azionamento già quando un perno filettato non è applicato in posizione esattamente assiale, e dopo l'avvitamento di soltanto uno o due filetti sarebbe necessario già un momento di serraggio eccessivo, per cui l'azionamento si disinserisce. In una posizione di tale tipo, non è però garantito un sicuro fissaggio di un "tubbing" ad un perno filettato. The purpose of the invention is therefore to develop a device of the type mentioned above, so that the security of an exact connection between the gripping head of an erector arm and a "tubbing" is increased, and that at the same time, despite the high forces in the fixed position of the "tubbing" it is possible to detach the connection between the "tubbing" and the gripping head without problems, considerably reducing the risk of damage to the structural elements used for the connection between the gripping head and the "tubbing" . To achieve this purpose, the invention, starting from a device of the type mentioned above, substantially consists in the fact that in the gripping head there is a drive with a threaded rod that can be tilted around at least two axes, the threaded rod of which is elastically supported in direction of the axis, carries at its end not facing the screwing end a shoulder or an annular flange, and that a hydraulic cylinder-piston assembly can be affixed against the annular flange or the shoulder of the threaded rod. Due to the fact that the threaded rod drive is arranged tiltable around at least two axes, an exact positioning can take place, and due to the fact that the threaded rod is arranged elastically supported in the direction of the axis, the application of a threaded rod of this type to a bushing pin is possible in such a way as to considerably reduce the danger of damage to the threaded rod. Due to the fact that the threaded rod carries a shoulder or an annular flange at its screwing end and that, in addition, a hydraulic cylinder-piston assembly can be affixed against the annular flange or against the shoulder of the threaded rod, it is now possible to conceive the actuation so that it only has to overcome the friction of the thread. The screwing can take place so that the rotary drive does not have to be moved in any way against a stop, and the exact and rigid connection can take place by translating the hydraulic cylinder-piston assembly against the annular flange or against the shoulder of the threaded rod. This in turn has the consequence that high frictional forces between a stop of the threaded rod and the sleeve must not be overcome in order to detach the connection, because it is sufficient to release pressure again from the cylinder-piston hydraulic unit, after whereby only the frictional forces of the thread must be overcome for the extraction of the threaded rod. Overall, therefore, a considerably lower stress on the rotary drive is obtained by screwing and unscrewing a threaded rod and greater safety in obtaining a correct position, compared to drives dependent on a tightening torque. In the case of torque-dependent drives, a shutdown of the drive would occur even when a threaded pin is not applied in exactly axial position, and after screwing in only one or two threads, an excessive tightening torque would already be required, in order to at which the drive switches off. In a position of this type, however, a secure fixing of a "tubbing" to a threaded pin is not guaranteed.

In modo particolarmente vantaggioso, la forma di esecuzione secondo l'invenzione è sviluppata in modo che l'asta filettata sia guidata ad accoppiamento rotativo e in direzione assiale in un manicotto accoppiato all'azionamento, per cui viene creata la possibilità di un accoppiamento tra asta filettata e azionamento rotativo, così da ridurre anche qui notevolmente il pericolo di una sovra-sollecitazione dell'azionamento o dell'asta filettata. Ciò può venire ottenuto in particolare per il fatto che il manicotto porta una dentatura interna e l'asta filettata ingrana con la dentatura interna del manicotto tramite fianchi di dente bombati/ per cui vengono offerti ulteriori gradi di libertà per l'esatto posizionamento dell'asta filettata rispetto alla caviglia a bussola. Particularly advantageously, the embodiment according to the invention is developed in such a way that the threaded rod is guided in a rotationally and axially direction in a sleeve coupled to the drive, whereby the possibility of a rod coupling is created. threaded and rotary drive, so as to considerably reduce the danger of over-stressing the drive or the threaded rod. This can be achieved in particular by the fact that the sleeve carries an internal toothing and the threaded rod meshes with the internal toothing of the sleeve by means of convex tooth flanks / whereby additional degrees of freedom are offered for the exact positioning of the rod. threaded with respect to the sleeve pin.

Per il collegamento esatto ed a alta resistenza tra testa di presa e "tubbing" è previsto, come già sopra citato, un gruppo idraulico a cilindro-pistone. In modo costruttivamente particolarmente semplice, la forma di esecuzione può essere prevista in modo che il gruppo idraulico a cilindro-pistone presenti un pistone anulare, il quale è spostabile coassialmente all'asta filettata contro la flangia anulare o lo spallamento dell'asta filettata, per cui è realizzabile una forma di esecuzione compatta e di funzionamento sicuro. As already mentioned above, a cylinder-piston hydraulic unit is provided for the exact and high resistance connection between the gripping head and the "tubbing". In a particularly simple construction, the embodiment can be provided in such a way that the cylinder-piston hydraulic unit has an annular piston, which is coaxially displaceable to the threaded rod against the annular flange or the shoulder of the threaded rod, in order to wherein a compact and safe operating embodiment is realizable.

Per garantire la necessaria sicurezza in ciascuna fase, è vantaggioso sorvegliare in modo adatto la profondità di avvitamento dell'asta filettata, potendo in tale modo venire sorvegliato facilmente anche un inesatto appostamento dell'asta filettata rispetto alla caviglia a bussola. Se infatti l'asta filettata viene spinta indietro contro la forza della molla e non ha luogo un collegamento con la caviglia a bussola a causa di un orientamento assiale inesatto, non è neppure misurabile una corrispondente profondità di avvitamento, anche se in un caso del genere può essere avvenuta una serie di rotazioni del motore di azionamento, senza che ciò abbia dato luogo ad un collegamento a vite efficace. In modo particolarmente vantaggioso, la forma di esecuzione è quindi eseguita in modo che l'asta filettata sia collegata con un sensore della posizione assiale rispetto all'azionamento rotativo formato dal manicotto, in particolare con un interruttore di fine corsa, in cui in modo particolarmente semplice il sensore presenta un trasduttore collegato assialmente all'asta filettata, attraversante il manicotto e la molla, per cui a sua volta viene creata una struttura di funzionamento particolarmente sicuro e semplice. Così pure, vantaggiosamente, l'azionamento è collegato con un segnalatore di posizione, in particolare con un sensore per il rilevamento del numero dei giri del manicotto. In tal modo diviene possibile accertare che non sia avvenuto un collocamento esatto dell'asta filettata, qualora sia stato rilevato un corrispondente numero di giri ma non si sia potuta raggiungere una corrispondente profondità di avvitamento. Un posizionamento addizionalmente esatto del "tubbing" sulla testa di presa può avvenire/ come già nel caso di altri dispositivi noti, in modo che la testa di presa presenti almeno un nasello o un mandrino per 1'impegnamento ad accoppiamento di forma in cavità o sedi esternamente al manicotto a vite del "tubbing" . To ensure the necessary safety in each phase, it is advantageous to adequately monitor the screwing depth of the threaded rod, thus also being able to easily monitor an incorrect positioning of the threaded rod with respect to the sleeve pin. In fact, if the threaded rod is pushed back against the force of the spring and there is no connection with the sleeve pin due to an incorrect axial orientation, a corresponding screw-in depth cannot be measured, even if in such a case a series of rotations of the drive motor may have occurred without this resulting in an effective screw connection. Particularly advantageously, the embodiment is thus designed such that the threaded rod is connected with a sensor of the axial position relative to the rotary drive formed by the sleeve, in particular with a limit switch, in which particularly simple the sensor has a transducer axially connected to the threaded rod, passing through the sleeve and the spring, so that in turn a particularly safe and simple operating structure is created. Likewise, advantageously, the drive is connected with a position indicator, in particular with a sensor for detecting the number of turns of the sleeve. In this way it becomes possible to ascertain that an exact placement of the threaded rod has not occurred, if a corresponding number of turns has been detected but it has not been possible to reach a corresponding screwing depth. An additionally exact positioning of the "tubbing" on the gripping head can take place / as already in the case of other known devices, so that the gripping head has at least one nib or a mandrel for form coupling engagement in cavities or seats externally to the screw sleeve of the "tubbing".

Per proteggere l'azionamento ad asta filettata da particelle penetranti, vantaggiosamente, la forma di esecuzione è prevista in modo che l'asta filettata sia circondata a tenuta da un manicotto di materiale elastomero. To protect the threaded rod drive from penetrating particles, advantageously, the embodiment is provided in such a way that the threaded rod is hermetically surrounded by a sleeve of elastomeric material.

Una sorveglianza totale dell'armamento totalmente meccanico può venire assicurata vantaggiosamente per il fatto che il sensore del numero di giri e il sensore della posizione assiale dell'asta filettata sono collegati con un circuito di analisi e un meccanismo di commutazione. A total monitoring of the fully mechanical armament can be advantageously ensured by the fact that the speed sensor and the sensor for the axial position of the threaded rod are connected to an evaluation circuit and a switching mechanism.

L'invenzione verrà nel seguito meglio descritta con riferimento ad un esempio di esecuzione rappresentato schematicamente nel disegno. In questo mostrano la figura 1 una vista laterale della testa di una macchina per l'avanzamento in tunnel e un erettore di "tubbing”; la figura 2, una vista in direzione della freccia II della figura 1; la figura 3, una vista in pianta della testa di presa di un erettore di "tubbing"; la figura 4, una sezione corrispondente alla linea IV/IV della figura 3 e la figura 5, una rappresentazione ingrandita dell'azionamento ad asta filettata in una sezione corrispondente alla linea V/V di figura 4. The invention will be better described hereinafter with reference to an exemplary embodiment schematically represented in the drawing. In this figure 1 shows a side view of the head of a tunnel advancement machine and a "tubbing" erector; Figure 2, a view in the direction of arrow II of Figure 1; Figure 3, a top view plan of the gripping head of a "tubbing" erector; figure 4, a section corresponding to line IV / IV of figure 3 and figure 5, an enlarged representation of the threaded rod drive in a section corresponding to line V / V in figure 4.

In figura 1 è rappresentata schematicamente una macchina per l'avanzamento a tunnel 1, alla quale è collegato traslabilmente un erettore di "tubbing" 2. Figure 1 schematically represents a tunnel advancement machine 1, to which a "tubbing" erector 2 is translatablely connected.

1 segmenti di "tubbing" singolarmente collocati sono indicati con 3. L'erettore di "tubbing" 2 è traslabile in direzione della doppia freccia 4 in direzione longitudinale della galleria a livello e presenta un erettore azionabile dal gruppo idraulico a cilindro-pistone 5 con una testa di presa 6, come quella rappresentata più chiaramente nelle figure da 2 a 5. The "tubbing" segments positioned individually are indicated with 3. The "tubbing" erector 2 can be moved in the direction of the double arrow 4 in the longitudinal direction of the level tunnel and has an erector which can be operated by the cylinder-piston hydraulic unit 5 with a gripping head 6, like the one shown more clearly in Figures 2 to 5.

In figura 2 è evidente che la testa di presa 6 porta due mandrini gommati 7, che devono assicurare una presa ad accoppiamento torsionale della testa di presa 6 in un segmento di "tubbing” con cavità corrispondenti. La traslabilità dell'erettore è assicurata in direzione longitudinale della galleria a livello nelle guide 8, per cui è possibile un esatto posizionamento dell'erettore. In figure 2 it is evident that the gripping head 6 carries two rubberized mandrels 7, which must ensure a torsional coupling of the gripping head 6 in a "tubbing" segment with corresponding cavities. length of the level tunnel in the guides 8, whereby an exact positioning of the erector is possible.

La testa di presa, che viene meglio rappresentata nelle figure da 3 a 5, può, come risulta dalla figura 3, venire inclinata da un gruppo idraulico a cilindro-pistone 10 intorno ad un asse 27, che si estende normalmente all'asse longitudinale 9 della galleria a livello. L'azionamento ad asta filettata presenta un mandrino 11, i particolari di questo azionamento ad asta filettata e l'ulteriore possibilità di inclinazione essendo meglio rappresentati nella figura 4 e in particolare nella figura 5. L'asta filettata 11 è destinata a venire avvitata in un manicotto filettato non rappresentato di un "tubbing", l'intero azionamento 12 essendo collegato in modo inclinabile intorno ad un asse 13 con la testa di presa 6. The gripping head, which is better represented in Figures 3 to 5, can, as shown in Figure 3, be inclined by a hydraulic cylinder-piston unit 10 around an axis 27, which normally extends to the longitudinal axis 9 of the gallery level. The threaded rod drive has a spindle 11, the details of this threaded rod drive and the further possibility of inclination being better represented in figure 4 and in particular in figure 5. The threaded rod 11 is intended to be screwed into a threaded sleeve not shown of a "tubbing", the entire drive 12 being connected in a tiltable manner about an axis 13 with the gripping head 6.

Come chiarito in figura 5, una inclinazione di tale tipo può venire provocata da un gruppo idraulico a cilindro-pistone 14. L'azionamento 12 per l'asta filettata 11 comprende un motore di azionamento 15, il quale è in impegnamento con un manicotto 16 supportato girevolmente. Il manicotto 16 presenta una dentatura interna 17, nella quale una ruota dentata 18 collegata con vincolo torsionale all'asta filettata 11 è guidata inclinabilmente con fianchi di dente bombati nella direzione assiale 19 dell'asta filettata 11 e spostabilmente rispetto a questo asse 27. E' inoltre prevista un molla 20, ove l'asta filettata 11 è spostabile contro la forza della molla 20 nel manicotto girevole di trasmissione 16. L'avvitamento dell'asta filettata 11 in una filettatura avviene mediante un moto rotativo del manicotto 16, essendo agevolato dalla forza della molla 20 inizialmente l'imbocco della prima filettatura, e successivamente viene avviato il processo di avvitamento. Dopo un determinato numero di giri o dopo il raggiungimento di una profondità di avvitamento prestabilita, l'azionamento viene arrestato, dopo di che un pistone idraulico 21 formato da un manicotto anulare viene portato in collegamento attivo contro la superficie di battuta 22 della parte di battuta collegata con vincolo torsionale all'asta filettata 11 sulla ruota dentata 18. In questa posizione, viene assunta una disposizione definita, eretta ed assicurata contro inclinazioni. Il collegamento a vite tra l'asta filettata 11 e il manicotto filettato può venire separato con poca applicazione di forza, per il fatto che il gruppo idraulico a cilindro-pistone 21 a sua volta viene retrocesso, dopo di che l'azionamento rotativo per lo svitamento deve superare a sua volta unicamente l'attrito dei filetti tra asta filettata 11 e caviglia filettata nel "tubbing". As clarified in Figure 5, an inclination of this type can be caused by a hydraulic cylinder-piston assembly 14. The drive 12 for the threaded rod 11 comprises a drive motor 15, which is in engagement with a sleeve 16 pivotally supported. The sleeve 16 has an internal toothing 17, in which a toothed wheel 18 connected with torsional constraint to the threaded rod 11 is inclinably guided with rounded tooth flanks in the axial direction 19 of the threaded rod 11 and displaceable with respect to this axis 27. E A spring 20 is also provided, where the threaded rod 11 can be displaced against the force of the spring 20 in the rotating transmission sleeve 16. The screwing of the threaded rod 11 into a thread takes place by means of a rotary motion of the sleeve 16, being facilitated from the force of the spring 20 initially the opening of the first thread, and subsequently the screwing process is started. After a certain number of revolutions or after reaching a predetermined screw-in depth, the drive is stopped, after which a hydraulic piston 21 formed by an annular sleeve is brought into active connection against the stop surface 22 of the stop section connected with torsional constraint to the threaded rod 11 on the toothed wheel 18. In this position, a defined, upright and secured arrangement against inclinations is assumed. The screw connection between the threaded rod 11 and the threaded sleeve can be separated with little application of force, due to the fact that the hydraulic cylinder-piston assembly 21 is in turn retracted, after which the rotary drive for the unscrewing must in turn overcome only the friction of the threads between the threaded rod 11 and the threaded pin in the "tubbing".

La profondità di avvitamento dell'asta filettata 11 può venire sorvegliata mediante un sensore elettronico 23, che coopera con una asta estensimetrica 24. L'asta estensimetrica 24 è accoppiata con l'asta filettata 11. L'asta estensimetrica stessa può, come indicato con 25, essere collegata all'asta filettata mediante un giunto cardanico, per cui anche qui viene evitato il pericolo di una sovrasollecitazione. Dopo il raggiungimento di una profondità di avvitamento prestabilita dell'asta filettata, con l'elemento a pistone anulare del gruppo a cilindro-pistone 21 viene eseguito il fissaggio definito, per cui avviene una applicazione definita sicura dell'elemento di "tubbing" sulla testa di presa 6. Una separazione del collegamento avviene per svitamento contro la forza della molla 20. I mandrini gommati 7 possono venire impostati in modo da ottenere un appoggio puntiforme nel punto di intersezione con l'asse di inclinazione, per cui la manipolazione del "tubbing" viene facilitata. La testa di presa stessa può venire spostata in direzione dell'altezza sull'erettore con i gruppi a cilindro-pistone 5 rappresentati nelle figure 1 e 2, ed è ruotabile di 360° e spostabile nella direzione longitudinale del tunnel sopra le guide 8 in figura 1 e 2. The screwing depth of the threaded rod 11 can be monitored by means of an electronic sensor 23, which cooperates with a strain gauge rod 24. The strain gauge rod 24 is coupled to the threaded rod 11. The strain gauge rod itself can, as indicated by 25, be connected to the threaded rod by means of a cardan joint, so here too the danger of overstressing is avoided. After reaching a predetermined screw-in depth of the threaded rod, the annular piston element of the cylinder-piston assembly 21 is carried out the defined fastening, whereby a defined safe application of the "tubbing" element takes place on the head 6. A separation of the connection occurs by unscrewing against the force of the spring 20. The rubberized mandrels 7 can be set in such a way as to obtain a point-like support at the point of intersection with the inclination axis, so that the manipulation of the "tubbing "is facilitated. The gripping head itself can be moved in the direction of the height on the erector with the cylinder-piston assemblies 5 shown in Figures 1 and 2, and is rotatable by 360 ° and can be moved in the longitudinal direction of the tunnel above the guides 8 in the figure. 1 and 2.

Addizionalmente, per l'accrescimento della sicurezza può anche venire previsto un sensore indicato schematicamente con 26 in figura 5, con il quale viene sorvegliato il numero di giri dell'azionamento rotativo o del manicotto a vite 16, per cui può venire ulteriormente accresciuta la sicurezza di funzionamento. Complessivamente, mediante la forma di esecuzione secondo l'invenzione, l'asta filettata dopo l'applicazione a pressione del gruppo a cilindro-pistone 8 viene sollecitata ancora soltanto a trazione, per cui è garantita una elevata sicurezza di funzionamento e una maggiore durata. Nella rappresentazione secondo la figura 5, l'uscita dell'asta filettata è coperta da un manicotto di gomma 27, per impedire una penetrazione di polvere nell'interno dell'azionamento. In addition, a sensor schematically indicated at 26 in Figure 5 can also be provided for increasing safety, with which the number of revolutions of the rotary drive or screw sleeve 16 is monitored, whereby safety can be further increased. of operation. Overall, by means of the embodiment according to the invention, the threaded rod after the pressure application of the cylinder-piston assembly 8 is still stressed only by traction, so that a high operational safety and a longer service life are guaranteed. In the representation according to Figure 5, the outlet of the threaded rod is covered by a rubber sleeve 27, to prevent the penetration of dust into the interior of the drive.

Claims

CLAIMS 1. Device for gripping and positioning reinforcement elements, in particular "tubbing", with a gripping arm and a gripping head (6), where in the gripping head (6) a threaded pin is rotatably supported and is connectable with a socket pin in the armature element, characterized in that in the gripping head (6) there is a threaded rod drive which can be tilted around at least two axes, the threaded rod (11) of which elastically supported (20) in direction of the axis (19) brings at its end not facing the screw end a shoulder or an annular flange (20) and that a hydraulic cylinder-piston assembly (10) can be affixed against the annular flange or against the shoulder (22) of the threaded rod (11).

Device according to claim 1, characterized in that the threaded rod (11) is guided with a rotary coupling and displacably in the axial direction in a sleeve (16) coupled with the drive (12).

3. Device according to claims 1 and 2, characterized in that the sleeve (16) carries an internal toothing (17) and the threaded rod (11) meshes with the internal toothing (17) by means of convex tooth flanks (18) of the sleeve (16).

4. Device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the hydraulic cylinder-piston assembly (21) has an annular piston, which is coaxially displaceable to the threaded rod (11) against the annular flange or shoulder (22) of the threaded rod (11).

Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the threaded rod (11) is connected to a sensor (23) for the axial position relative to the rotary drive formed by the sleeve (16), in particular with a limit switch.

6. Device according to claim 5, characterized in that the sensor (23) has a transducer connected coaxially with the threaded rod (11) passing through the sleeve (16) and the spring (20).

Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the drive (12) is connected to a position indicator, in particular to a sensor (26) for detecting the rotational speed of the sleeve (16) .

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the gripping head (6) has at least one nib or mandrel (7) for engaging to form coupling in cavities or seats externally to the screw sleeve of "tubbing".

Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the threaded rod (11) is sealed by a sleeve of elastomeric material (27).

Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the speed sensor (26) and the axial position sensor (23) of the threaded rod are connected to an evaluation circuit and a switching mechanism .