ITMI20091181A1 - Impianto di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari preferibilmente in legno o metallo, e relativo procedimento di lavorazione - Google Patents
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Description
Domanda di brevetto per invenzione industriale dal titolo:
“Impianto di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari preferibilmente in legno o metallo, e relativo procedimento di lavorazione “
DESCRIZIONE
Campo di applicazione dell'invenzione
La presente invenzione si riferisce ad un impianto di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari preferibilmente in legno o metallo, e relativo procedimento di lavorazione.
Stato della tecnica
Sono note diverse tipologie di impianti di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari.
Questi impianti di tipo noto soffrono di svariati tipi di inconvenienti, tra i quali sono da notare i seguenti.
La movimentazione dell’elemento da produrre lungo la linea produttiva avviene solo con stazioni predeterminate, spesso su rulliere (conveyors) che limitano alla fase di progettazione dell’impianto la massima dimensione dell’elemento da produrre
Vi è una forte dipendenza del processo dalla meccanica e dal layout dell’impianto, con impossibilità fisica di modificare la sequenza delle operazioni.
Date le elevate dimensioni degli elementi pannellari (vi sono pareti anche da 10m x 3m), le modifiche al processo potrebbero richiedere importanti modifiche agli edifici.
Si generano costi elevati per ogni stazione di lavoro, poiché realizzate con una grande quantità di meccanica.
La bassa flessibilità dell’impianto rende difficoltoso alle aziende adattare la produzione alle personalizzazioni richieste dagli utilizzatori finali.
Sommario dell’invenzione
Pertanto scopo della presente invenzione è quello di indicare un impianto di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari preferibilmente in legno o metallo, e relativo procedimento di lavorazione, in grado di superare tutti gli inconvenienti suddetti.
E oggetto della presente invenzione un impianto di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari preferibilmente in legno o metallo che, conformemente alla rivendicazione 1, comprende:
- un Robot cartesiano atto ad afferrare uno o più utensili ed interpretare comandi per il posizionamento di questi, in qualsiasi punto di una o più aree di lavoro sottese, tramite un movimento lungo assi cartesiani ortogonali (x, y, z), ed atto ad eseguire lavorazioni su detti elementi pannellari in modo tale da muovere detti utensili intorno all’elemento pennellare fermo secondo eventuali uno o più assi di rotazione (r) ;
un Carroponte automatico atto ad afferrare un utensile o un elemento pennellare, o altri oggetti, ed interpretare comandi per il posizionamento degli utensili ed elementi pannellari in dette una o più aree di lavoro , tramite il movimento lungo almeno quattro assi: due assi cartesiani ortogonali orizzontali (x, y), un asse di rotazione (r) e un asse verticale che può eventualmente essere sdoppiato in due assi paralleli (z1 , z2), il carroponte automatico essendo in grado di muoversi lungo tutta l’area di detto impianto che comprende dette una o più aree di lavoro ;
- un Sistema di controllo, atto a ricevere dati dell'elemento pennellare, elaborarli, e generare una o più sequenze di lavorazioni, inoltre atto a comandare le operazioni di detti Robot cartesiano e Carroponte automatico, ed inoltre atto a determinare una pluralità di aree fisiche in detta area dell’impianto in modo riconfigurabile sia in dimensione che in posizione relativa, comprendenti dette una o più aree di lavoro ed altre aree per lo svolgimento di altre attività di movimentazione, lavorazione e stoccaggio.
E’ inoltre oggetto della presente invenzione un procedimento di lavorazione di detto impianto di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari, preferibilmente in legno o metallo, comprendente le seguenti fasi:
- una fase iniziale di preparazione dati, in cui vengono preparati ed immessi nel sistema di controllo i dati necessari alla lavorazione ;
- una successiva fase di generazione di una sequenza di lavoro, in cui il sistema di controllo genera la sequenza di lavoro da controllare ed eseguire;
- una successiva fase di lavorazione, in cui viene realizzata la lavorazione mediante il controllo da parte del sistema di controllo delle azioni svolte da detti Robot cartesiano e Carroponte automatico;
- una fase finale di spedizione, in cui il sistema di controllo genera i dati necessari al controllo della preparazione degli elementi pannellari da spedire.
E’ particolare oggetto della presente invenzione un impianto di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari preferibilmente in legno o metallo, e relativo procedimento di lavorazione, come meglio descritto nelle rivendicazioni, che formano parte integrante della presente descrizione.
Breve descrizione delle figure
Ulteriori scopi e vantaggi della presente invenzione risulteranno chiari dalla descrizione particolareggiata che segue di un esempio di realizzazione della stessa (e di sue varianti) e dai disegni annessi dati a puro titolo esplicativo e non limitativo, in cui:
nella figura 1 è indicato un esempio di schema di layout deirimpianto oggetto della presente invenzione;
nella figura 2 è mostrata una vista prospettica dell’elemento robot cartesiano; nella figura 3 è mostrata una vista prospettica dell'elemento carroponte automatico;
nella figura 4 è mostrata una sequenza di fasi di movimentazione di un elemento pannellare da parte del carroponte automatico;
nelle figure da 5.1 a 5.9 è mostrato un esempio di diagramma di flusso delle operazioni svolte dal sistema di controllo automatico deirimpianto.
Gli stessi numeri e le stesse lettere di riferimento nelle figure identificano gli stessi elementi o componenti.
Descrizione di dettaglio
L’impianto oggetto dell’invenzione, come da esempio non limitativo di figura 1, è particolarmente dedicato alla costruzione e lavorazione di elementi pannellari anche di grossa dimensione, quali pareti di case o telai metallici, anche differenti l'uno dall'altro, in modo automatico o semiautomatico. Esso è caratterizzato da una serie di aree fisiche riconfigurabili sia in dimensione che in posizione relativa. Si possono identificare le seguenti aree principali (come da didascalie in fig. 1):
- area di ingresso dall’esterno di materiali per la lavorazione e/o elementi pannellari da lavorare;
- area di uscita materiali e/o elementi pannellari lavorati;
- area di magazzino elementi come transito per preparazione aH’uscita;
- area di magazzino interno di materiali per la lavorazione;
- una prima area di lavorazione degli elementi pannellari;
- una seconda area di lavorazione degli elementi pannellari;
- un’area di scambio materiali di lavorazione;
- un’area di scambio utensili per la lavorazione;
- un’area di finitura manuale degli elementi pannellari.
La dislocazione di dette aree risulta compattata entro un confine minimo che può essere definito a piacere e determinato a seconda delle specifiche necessità. Le aree risultano sottostanti a due strutture mobili definite nel seguito come: robot cartesiano 1 e carroponte automatico 2.
In particolare il Robot cartesiano 1 è una macchina in grado di afferrare un utensile ed interpretare comandi per il posizionamento di questo, in qualsiasi punto dell'area di lavoro tramite il movimento lungo tre assi: gli assi cartesiani x, y, z di movimentazione nelle tre direzioni lineari ortogonali.
Con riferimento alla figura 2, una testa di lavorazione 21 è posta in movimento lungo i tre assi x, y, z da una struttura di supporto che prevede una serie di pilastri verticali 22 che sorreggono due rotaie parallele orizzontali longitudinali fisse 23 che individuano una prima direzione longitudinale (asse x); una rotaia orizzontale 24 scorre sulle due rotaie longitudinali 23 perpendicolarmente a queste. Sulla rotaia 24 può scorrere la testa di lavorazione 21, secondo altre due direzioni, trasversale (asse y) e verticale (asse z).
La testa di lavorazione 21 può portare utensili di lavorazione quali ad esempio frese, saldatrici, inchiodatrici, circolari, ecc .
Inoltre la testa di lavorazione 21 è in grado di muoversi secondo uno o più assi di rotazione (in fig. 2 ne è indicato uno: r); le rotazioni possono anche essere attuate direttamente sugli utensili.
L’area di lavoro complessivamente sottesa dal robot cartesiano 1 comprende (fig.
1): la prima e seconda area di lavorazione degli elementi pannellari; l’area di scambio materiali di lavorazione e l’area di cambio utensili per la lavorazione.
Il robot cartesiano 1 è in grado di lavorare l'elemento pennellare appoggiato a terra, o su un opportuno supporto, sostanzialmente in posizione orizzontale, nelle due aree di lavorazione. Queste ultime sono definite via software, e delimitate all'interno di aree segregate protette dall’accesso umano da procedure di sicurezza software e hardware. Il robot cartesiano 1 è in grado di eseguire le operazioni per terminare il montaggio di un lato dell'elemento pennellare senza necessità che questo venga spostato.
Le operazioni che il robot cartesiano è in grado di fare sono ad esempio: - Rilevamento posizione parete e pannelli tramite laser;
- Prelievo e Posizionamento pannelli
- Inchiodatura pannelli e doghe
- Rifilatura pannelli e doghe;
- Fresatura pannelli
- Incollaggio pannelli
Il Carroponte automatico 2 è una macchina in grado di afferrare un utensile o un elemento pennellare, o altri oggetti come casse di trasporto materiali, ed interpretare comandi per il posizionamento degli utensili ed elementi pannellari nell'area di lavoro, tramite il movimento lungo almeno quattro assi: due assi cartesiani ortogonali orizzontali x, y, un asse r di rotazione e un asse verticale che può eventualmente essere considerato sdoppiato in due assi verticali paralleli z1 , z2.
Con riferimento alla figura 3, il Carroponte automatico 2 comprende un carrello 36 che si muove su due assi perpendicolari longitudinali x, y, scorrendo su due rotaie parallele 30 poste ad un’altezza da terra tale da sovrastare la struttura del robot cartesiano.
Il carrello 36 comanda la movimentazione di una traversa 31, atta ad agganciare e sollevare l’elemento pennellare 32, tramite opportuni ganci 33. Due funi 34, 35 collegano il carrello alla traversa. Questa disposizione è in grado di imprimere movimenti alla traversa e quindi all'elemento pannellare di rotazione (asse r) e di movimento verticale basculante, tramite le due funi, su due direzioni parallele (asse z1, asse z2) che identificano un asse verticale che può eventualmente essere considerato sdoppiato.
Quindi il Carroponte automatico 2 esegue operazioni, prevalentemente di supporto all'attività del robot cartesiano, quali: - Rotazione pareti appoggiate a terra sul loro asse orizzontale e spostamento in posizione verticale
- Gestione magazzino automatico incluso aggancio e sgancio dei carichi
- Movimentazione carichi disposti in apposite casse da un area ingresso materiali e li deposita nelle aree di magazzino definite via software
- Alimentazione area robot con i materiali necessari (Pannelli, Ossatura) disposte nelle apposite casse
- Movimentazione pareti tra magazzino e aree di finitura, carico camion secondo ordine richiesto
Un esempio di movimentazione dell’elemento pennellare 32 è riportato in figura 4. Si evidenziano tre colonne , rispettivamente in vista superiore, laterale e frontale, e tre righe in cui si nota la movimentazione dell’elemento pennellare, tramite il carroponte 2, il carrello 36 e la traversa 31 : dapprima in posizione orizzontale, a terra oppure su opportuno supporto; poi in fase di sollevamento, quindi in posizione verticale.
In seguito (non evidenziato in figura) l’elemento pennellare può essere fatto ruotare su se stesso, per posizionarlo orizzontalmente sull’altro suo lato.
E’ evidente che con questa soluzione può essere movimentato un elemento pennellare di forma qualsiasi. Ad esempio in figura si nota che la traversa si aggancia ad un lato obliquo dell’elemento pennellare: tramite l’opportuna movimentazione delle due funi 34, 35 l’obliquità viene ricuperata nella movimentazione.
L’area di lavoro complessivamente sottesa dal Carroponte automatico è tutta l'area dell’impianto.
Inoltre non evidenziato nelle figure è presente un Sistema di controllo. Esso si basa su di un software che, ricevendo come input i dati dell'elemento pennellare da produrre, li elabora generando una o più sequenze di lavorazioni anche mista uomo/macchine. Successivamente è in grado di comandare l'impianto di produzione eventualmente coordinando anche un numero n di macchine.
All'interno del sistema di controllo risiedono:
- la completa geometria dell'impianto, aggiornata in tempo reale, in modo che sia anche visibile su display per controllo, e composta da:
• parti fisse quali pilastri o corpi macchina;
• parti mobili quali braccia di robot o utensili;
• elementi da produrre;
• barriere sicurezza;
• aree produzione segregate o di libero accesso.
- l'intelligenza necessaria per:
• la creazione della sequenza di lavorazione;
• la pianificazione di traiettorie arbitrariamente complesse per robot a piu' assi; • l'esecuzione di tali traiettorie su diversi tipi di controllo numerico;
• coordinare i movimenti più macchine;
• aggiornare costantemente la posizione reale delle macchine;
• verifica delle collisioni sia a priori che durante il processo;
• permettere il controllo dell'impianto da più di un operatore contemporaneamente.
Per quanto riguarda l'illustrazione del funzionamento, sinteticamente le operazioni principali eseguite dall'impianto sono le seguenti:
- Il Sistema di Controllo riceve i dati e li elabora;
- L’Operatore verifica e monitora la sequenza delle lavorazioni;
- Il Carroponte automatico riceve comandi per portare i componenti nell'area materiali;
- Il Robot cartesiano riceve comandi per effettuare le varie lavorazioni richieste sull'elemento pennellare;
- L’Operatore o altra persona effettua eventuali operazioni manuali sull'elemento pannellare;
- Il Carroponte automatico riceve ed esegue i comandi di:
<■>rotazione o movimentazione dell’elemento pannellare in area finitura;
<■>movimentazione dell’elemento pannellare ad area magazzino;<■>carico su mezzo di trasporto;
- Il Sistema di Controllo determina la ottimale posizione relativa degli elementi pannellari nell'area magazzino, al fine di stabilire la migliore sequenza di posizionamento degli elementi pannellari sui mezzi di trasporto, anche al fine di semplificare al massimo la sequenza di prelievo di questi per l’utilizzo finale in fase di montaggio esterno.
Nel seguito viene descritto un esempio non limitativo di flusso operativo del procedimento di lavorazione degli elementi pannellari oggetto dell'invenzione, nell’ipotesi di controllo semi automatico, in cui un operatore supervisiona la corretta sequenza delle operazioni che devono essere eseguite tramite controllo numerico dell'elaboratore, con riferimento alle figure da 5.1 a 5.9.
Una diversa ipotesi iniziale di controllo completamente numerico è comunque possibile.
Nelle figure da 5.1 a 5.9 è mostrata una visualizzazione a matrice in cui le colonne rappresentano la suddivisione delle fasi operative tra i soggetti operanti: in particolare si rappresenta una suddivisione operativa tra un utente supervisore (Utente), il sistema di controllo (Software), il robot cartesiano (Robot) e il carroponte automatico (Carroponte).
Le righe rappresentano le varie fasi operative; nel particolare in un ciclo di lavorazione completo si individuano le fasi di: Preparazione dati, Generazione sequenza di lavoro, Produzione, Spedizione.
Inoltre vengono visualizzati con lettere maiuscole i vari punti di rinvio della procedura tra le sue varie fasi.
In una fase iniziale (Preparazione dati) vengono preparati ed immessi nel sistema di controllo i dati necessari alla lavorazione
Inizialmente (1) avviene l'importazione dei dati di un elemento da produrre nei vari possibili formati diversi in cui possono comparire (File cad, programmi cam etc). Quindi (2) il sistema di controllo attua la conversione dei dati di ingresso in un formato univoco e la visualizzazione del relativo modello 3D su display.
Poi l’operatore verifica visualmente (3) la corretta conversione, e se necessario effettua un'eventuale editing e correzione.
Se occorre importare dati di altri elementi (4), si ripetono le precedenti operazioni per ogni elemento da importare.
Quindi l’operatore effettua la scelta (5) dell'elemento da produrre e l’assegnazione della relativa area di lavoro 1 o 2.
Poi il sistema di controllo effettua l’importazione del modello 3D dell’elemento pannellare da lavorare nel modello 3D dell'intero impianto.
In una successiva fase di lavorazione (Generazione Sequenza di Lavoro) il sistema di controllo, controllato dall'operatore, genera la sequenza di lavoro da controllare ed eseguire: interpretazione (7) dei dati geometrici e scelta degli utensili da utilizzare per la lavorazione; definizione (8) dell’ordine delle lavorazioni; generazione dei percorsi (9) nell’area dell’impianto; creazione (10) della sequenza delle lavorazioni.
Poi l’operatore verifica (11) la sequenza delle operazioni generata, ed esegue un eventuale editing e correzione.
In una successiva fase di lavorazione (Produzione) viene iniziata la produzione. L’operatore avvia (12) la lavorazione sul primo lato dell’elemento pannellare, ed effettua (13) un monitoraggio e consensi per la procedura.
Quindi il sistema di controllo esegue una serie di operazioni (14) di controllo e determinazione delle azioni che devono compiere il robot cartesiano e il carroponte automatico, quali: Invio dei comandi, Verifica dell’esecuzione delle lavorazioni, Aggiornamento della posizione delle macchine e degli elementi in produzione nel modello 3D dell'impianto, Verifica per evitare eventuali collisioni nell’area di lavoro tra vari oggetti in movimento e fermi.
Quindi il robot cartesiano effettua (15) la lavorazione del primo lato dell’elemento pannellare e dei bordi laterali, con gli utensili necessari; mentre il carroponte automatico esegue (16) la fornitura automatica dei materiali prelevati nella zona materiali al robot cartesiano ed il rifornimento del magazzino materiali provenienti dall’area ingresso materiali.
Poi l’operatore (17) comanda una eventuale ulteriore lavorazione manuale sull’elemento pannellare, quindi comanda l’avvio (18) della rotazione dell’elemento pannellare, ed effettua (19) un monitoraggio e consensi per la procedura.
Quindi il sistema di controllo esegue una serie di operazioni (20) di controllo e determinazione delle azioni che devono compiere il robot cartesiano e il carroponte automatico, come in (14).
A questo punto il carroponte automatico esegue (21) la rotazione dell’elemento pennellare sull’altro lato.
L’operatore può comandare (22) una eventuale lavorazione manuale sul secondo lato, per poi avviare (23) la lavorazione sul secondo lato dell’elemento pannellare. Quindi il sistema di controllo esegue una serie di operazioni (25) di controllo e determinazione delle azioni che devono compiere il robot cartesiano e il carroponte automatico, come in (14).
Nel frattempo l’operatore effettua (24) un monitoraggio e consensi per la procedura.
Quindi il robot cartesiano effettua (26) la lavorazione del secondo lato dell’elemento pannellare, con gli utensili necessari; mentre il carroponte automatico esegue (27) la fornitura automatica dei materiali prelevati nella zona materiali al robot cartesiano ed il rifornimento del magazzino materiali provenienti dall’area ingresso materiali.
L’operatore può comandare (28) una ulteriore eventuale lavorazione manuale sul secondo lato.
Se l’elemento pannellare necessita di finiture manuali, l’operatore controlla la scelta (30) dell'area in cui eseguire la finitura, ed effettua (31) un monitoraggio e consensi per la procedura.
Quindi il sistema di controllo esegue una serie di operazioni (32) di controllo e determinazione delle azioni che devono compiere il robot cartesiano e il carroponte automatico, come in (14).
Poi il carroponte automatico esegue (33) la movimentazione dell’elemento pannellare nell’area di finitura, dove viene eseguita (34) la finitura manuale.
Se invece l’elemento pannellare non necessita di finiture manuali, vengono saltate le operazioni da (30) a (34).
Quindi l’operatore controlla (35) l’avvio delle operazioni di stoccaggio dell’elemento pannellare lavorato, ed effettua (36) un monitoraggio e consensi per la procedura.
Il sistema di controllo (37) effettua una scelta automatica della zona ottimale in cui stoccare l’elemento pannellare. Inoltre esegue una serie di operazioni (38) di controllo e determinazione delle azioni che devono compiere il robot cartesiano e il carroponte automatico, come in (14).
Poi il carroponte automatico esegue la movimentazione (39) dell’elemento pannellare in magazzino.
Se ci sono altri elementi da produrre (40), si ritorna al punto (5) e si ripetono tutte le operazioni fino al punto precedente.
In una fase finale (Spedizione) il sistema genera i dati necessari al controllo della preparazione degli elementi da spedire in uscita dal magazzino.
L’operatore controlla (41) l’importazione dei dati relativi all’ordine di scarico degli elementi pannellari, ed effettua (43) un monitoraggio e consensi per la procedura. Il sistema di controllo (42) genera un ordine di carico e relativa disposizione fisica (nesting) degli elementi pannellari. Inoltre il sistema di controllo numerico (44) effettua una scelta automatica della zona ottimale in cui stoccare l’elemento pannellare. Inoltre esegue una serie di operazioni (38) di controllo e determinazione delle azioni che devono compiere il robot cartesiano e il carroponte automatico, come in (14).
Infine il carroponte automatico effettua (45) il carico degli elementi pannellari sul mezzo di trasporto posto in area uscita materiali.
Il software del sistema di controllo numerico può essere realizzato applicando tecnologie di progettazione software di tipo noto al tecnico del ramo, il quale è in grado di eseguire detta progettazione software in base alle informazioni ricavate dalla lettura della presente descrizione.
Ad esempio può essere generalmente utilizzato il linguaggio Java, con l’ausilio di Eclipse Framework. Più specificamente, per il controllo numerico del carroponte può essere utilizzato il linguaggio softPLC Beckhoff Twincat, mentre per il robot il controller Kuka KRC, tutti di tipo noto.
La presente invenzione può quindi almeno in parte essere vantaggiosamente realizzata tramite un programma per computer che comprende mezzi di codifica per la realizzazione di uno o più passi del metodo, quando questo programma è eseguito su di un computer. Pertanto si intende che l’ambito di protezione si estende a detto programma per computer ed inoltre a mezzi leggibili da computer che comprendono un messaggio registrato, detti mezzi leggibili da computer comprendendo mezzi di codifica di programma per la realizzazione di uno o più passi del metodo, quando detto programma è eseguito su di un computer.
Sono possibili varianti realizzative all'esempio non limitativo descritto, senza per altro uscire dall’ambito di protezione della presente invenzione, comprendendo tutte le realizzazioni equivalenti per un tecnico del ramo.
Sono chiari i vantaggi derivanti dall’applicazione delia presente invenzione. Il Lay-out fisico dell'impianto risulta ottimizzato per quanto concerne soprattutto: • Utilizzo di macchine "generiche" vale a dire composte da componenti almeno in parte di tipo noto reperibili sul mercato, che, collaborando, assolvono sia a compiti di montaggio che di lavorazione che di movimentazione.
• Libertà di movimento delle macchine attorno ai pezzo. Possibilità data dal lasciare fermo il pezzo (tipicamente di grosse dimensioni) durante il montaggio, muovendo invece gli utensili attorno al pezzo da produrre.
. Semplicità di creare e gestire un nuovo utensile.
• Aree di lavoro sostanzialmente prive di attrezzature fisse che ne limiterebbero la flessibilità.
• Assenza linee di movimentazione meccaniche per movimentazione pareti • Assenza strutture fisse per immagazzinamento elemento
• Ingombro contenuto
Si ottiene la massima libertà di configurazione dell'impianto tramite software • Software di gestione che fornisce punti di estensione documentati per la semplice personalizzazione dell'impianto
• Definizione via software di posizione e dimensione aree destinate agli stoccaggi e alle finitura
• Definizione via software del processo costruttivo
• Implementazione delle differenti lavorazioni tramite software e nuovi utensili Si ottiene la massima flessibilità di produzione
• Le configurazioni sono un archivio software,
• gli utensili sono depositati in un magazzino accessibile automaticamente.
• Il cambio di produzione da un prodotto all'altro richiede quindi tempi di attrezzaggio trascurabili.
Dalla descrizione sopra riportata il tecnico del ramo è in grado di realizzare l’oggetto dell'invenzione senza introdurre ulteriori dettagli costruttivi.
Claims (8)
- RIVENDICAZIONI 1. Impianto di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari preferibilmente in legno o metallo , comprendente: un Robot cartesiano (1), atto ad afferrare uno o più utensili ed interpretare comandi per il posizionamento di questi, in qualsiasi punto di una o più aree di lavoro sottese, tramite un movimento lungo assi cartesiani ortogonali (x, y, z), ed atto ad eseguire lavorazioni su detti elementi pannellari in modo tale da muovere detti utensili intorno all’elemento pennellare fermo secondo eventuali uno o più assi di rotazione (r) ; un Carroponte automatico (2), atto ad afferrare un utensile o un elemento pannellare, o altri oggetti, ed interpretare comandi per il posizionamento degli utensili ed elementi pannellari in dette una o più aree di lavoro , tramite il movimento lungo almeno quattro assi: due assi cartesiani ortogonali orizzontali (x, y), un asse di rotazione (r) ed un asse verticale che può essere sdoppiato in due assi verticali paralleli (z1, z2), il carroponte automatico essendo in grado di muoversi lungo tutta l’area di detto impianto che comprende dette una o più aree di lavoro ; - un Sistema di controllo, atto a ricevere dati dell'elemento pannellare, elaborarli, e generare una o più sequenze di lavorazioni, inoltre atto a comandare le operazioni di detti Robot cartesiano (1) e Carroponte automatico (2), ed inoltre atto a determinare una pluralità di aree fisiche in detta area dell’impianto in modo riconfigurabile sia in dimensione che in posizione relativa, comprendenti dette una o più aree di lavoro ed altre aree per lo svolgimento di altre attività di movimentazione, lavorazione e stoccaggio.
- 2. Impianto come nella rivendicazione 1, in cui detto Carroponte automatico (2) comprende: un carrello (36) che si muove su due assi perpendicolari longitudinali x, y, scorrendo su rotaie parallele (30) poste ad un’altezza da terra tale da sovrastare la struttura di detto robot cartesiano (1); - una traversa (31) atta a muoversi, comandata da detto carrello (36), in modo da agganciare e sollevare un elemento pannellare (32); - due funi (34, 35) atte a collegare il carrello alla traversa, e ad imprimere movimenti alla traversa, e all’elemento pennellare, di rotazione (asse r) e di movimento verticale basculante, su due direzioni parallele (asse z1, asse z2) che individuano un asse verticale sdoppiabile.
- 3. Procedimento di lavorazione di un impianto di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari, preferibilmente in legno o metallo, come nella rivendicazione 1 o 2, comprendente le seguenti fasi: - una fase iniziale di preparazione dati, in cui vengono preparati ed immessi nel sistema di controllo i dati necessari alla lavorazione ; - una successiva fase di generazione di una sequenza di lavoro, in cui il sistema di controllo genera la sequenza di lavoro da controllare ed eseguire; - una successiva fase di lavorazione, in cui viene realizzata la lavorazione mediante il controllo da parte del sistema di controllo delle azioni svolte da detti Robot cartesiano (1) e Carroponte automatico (2); - una fase finale di spedizione, in cui il sistema di controllo genera i dati necessari al controllo della preparazione degli elementi pannellari da spedire.
- 4. Procedimento di lavorazione come nella rivendicazione 3, in cui detto robot cartesiano (1), controllato dal sistema di controllo, esegue operazioni di: - rilevamento posizione elementi pannellari tramite laser; - prelievo e posizionamento elementi pannellari; - inchiodatura, rifilatura, fresatura, incollaggio degli elementi pannellari.
- 5. Procedimento di lavorazione come nella rivendicazione 3, in cui detto Carroponte automatico (2), controllato dal sistema di controllo, esegue operazioni di: - rotazione di elementi pannellari sul loro asse orizzontale e spostamento in posizione verticale; - gestione magazzino automatico; - movimentazione carichi, da un’area ingresso materiali in aree di magazzino; - alimentazione dell’area di lavoro con i materiali necessari; - movimentazione elementi pannellari tra magazzino e aree di finitura, carico per uscita secondo ordine richiesto.
- 6. Procedimento di lavorazione come nella rivendicazione 3, in cui detto Sistema di controllo agisce in base a: - informazioni residenti relative alla completa geometria dell'impianto, aggiornata in tempo reale, composta da: o parti fisse quali pilastri o corpi macchina; o parti mobili quali braccia di robot o utensili; o elementi pannellari da produrre; o barriere sicurezza; o aree di lavoro segregate o di libero accesso. - capacità di elaborazione per: o creazione della sequenza di lavorazione; o pianificazione delle traiettorie per detto robot cartesiano; o esecuzione di dette traiettorie su diversi tipi di controllo numerico; o coordinazione dei movimenti e aggiornamento della posizione reale del Carroponte automatico (2) e del robot cartesiano (1); o verifica delle collisioni sia a priori che durante il processo; o controllo dell'impianto.
- 7. Programma di computer che comprende mezzi di codifica di programma atti a realizzare i passi delle rivendicazioni da 3 a 6, quando detto programma è fatto girare su di un computer.
- 8. Mezzi leggibili da computer comprendenti un programma registrato, detti mezzi leggibili da computer comprendendo mezzi di codifica di programma atti a realizzare i passi delle rivendicazioni da 3 a 6, quando detto programma è fatto girare su di un computer. (BOR/as)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT001181A ITMI20091181A1 (it) | 2009-07-03 | 2009-07-03 | Impianto di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari preferibilmente in legno o metallo, e relativo procedimento di lavorazione |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT001181A ITMI20091181A1 (it) | 2009-07-03 | 2009-07-03 | Impianto di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari preferibilmente in legno o metallo, e relativo procedimento di lavorazione |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ITMI20091181A1 true ITMI20091181A1 (it) | 2011-01-04 |
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ID=42046374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| IT001181A ITMI20091181A1 (it) | 2009-07-03 | 2009-07-03 | Impianto di movimentazione e lavorazione di elementi pannellari preferibilmente in legno o metallo, e relativo procedimento di lavorazione |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| IT (1) | ITMI20091181A1 (it) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT202100025490A1 (it) * | 2021-10-07 | 2023-04-07 | Bosso S R L | Magazzino automatico |
Citations (5)
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2009
- 2009-07-03 IT IT001181A patent/ITMI20091181A1/it unknown
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