ITFI20110186A1 - Dispositivo robotico per l'impianto di interfacce neurali nel sistema nervoso periferico - Google Patents

Description

DISPOSITIVO ROBOTICO PER L’IMPIANTO DI INTERFACCE NEURALI NEL

SISTEMA NERVOSO PERIFERICO

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce al settore dei dispositivi robotici utilizzati come ausilio in operazioni chirurgiche; in particolare la presente invenzione si riferisce ad un dispositivo robotico per l’impianto di interfacce neurali nel sistema nervoso periferico.

Come noto le interfacce neurali sono dei dispositivi capaci di far comunicare il sistema nervoso centrale (cervello o midollo spinale) e/o periferico (nervi periferici) con dispositivi elettronici in grado di attuare compiti o azioni complesse, di norma a carico del sistema muscolo-osseo-articolare.

Interfacce neurali periferiche, che si differenziano tra loro per la modalità con cui vengono inserite all’interno del tessuto nervoso periferico, sono ad esempio gli elettrodi cosiddetti TIME (Transverse Interfascicular Multichannel Electrodes), o elettrodi multicanale, che vengono inseriti trasversalmente al nervo, e gli elettrodi detti invece Tf-LIFE (Longitudinal Intra-Fascicular Electrodes), che vengono impiantati nel nervo longitudinalmente.

Come noto, le fibre nervose che conducono i segnali elettrici dal sistema nervoso centrale al sistema nervoso periferico, e da questo di nuovo al sistema nervoso centrale, sono organizzate longitudinalmente e raggruppate tra di loro in base alla specifica informazione che trasportano. Pertanto impiantare elettrodi trasversalmente piuttosto che longitudinalmente comporta l’interazione con gruppi diversi di fibre nervose, e la possibilità di gestire un numero più o meno grande di segnali; così gli elettrodi di tipo TIME, essendo disposti trasversalmente, interessano un maggior numero di gruppi di fibre, ovvero consentono di gestire contemporaneamente un maggior numero di segnali, mentre gli elettrodi Tf-LIFE attraversano il nervo longitudinalmente, consentendo l’accesso ad un minor numero di fibre.

Grazie a questi elettrodi à ̈ possibile effettuare una microstimolazione selettiva dei nervi periferici di pazienti, utile ad esempio nel controllo delle protesi attive, o nel trattamento della cosiddetta sindrome dell’arto fantasma, ossia di quell’insieme di sensazioni anomale, patologiche, legate alla fittizia persistenza di un arto dopo la sua amputazione.

L’impianto di queste tipologie di elettrodi comprende una prima fase di preparazione in cui l’elettrodo à ̈ associato ad un ago da sutura; ed una seconda fase dell’impianto, ovvero la fase di inserimento, che prevede l’inserimento dell’ago attraverso il nervo. Una volta che l’ago viene estratto l’elettrodo si trova già in posizione, internamente al nervo in contatto con le fibre nervose; a questo punto il filo di sutura può essere reciso.

Se di per sé tali impianti possono non apparire come operazioni particolarmente complesse, dall’altra parte fino ad oggi essi sono eseguiti manualmente dal chirurgo, con tutte le problematiche connesse. Il tremore della mano e la fatica a cui il chirurgo può andare incontro nel corso dell’operazione possono facilmente portare a commettere errori nel posizionamento dell’elettrodo, o comprometterne comunque, anche nella migliore delle ipotesi, la precisione e la riproducibilità dell’inserimento.

Il lavoro del chirurgo in questo tipo di operazioni risulta inoltre estremamente complesso anche in considerazione della limitata possibilità di manovra, dovuta alle ridotte dimensioni dei nervi interessati, e alla difficoltà di inserimento dell’ago nel tessuto molle dei tessuti nervosi. L’ago à ̈ infatti realizzato in materiale metallico, rigido, mentre il tessuto nervoso à ̈ fibroso e molle, pertanto durante la penetrazione dell’ago nel nervo possono verificarsi deviazioni dalla traiettoria ottimale, anche di alcuni millimetri, che conseguentemente possono comportare un errore macroscopico nel posizionamento dell’elettrodo.

Il posizionamento di elettrodi a film sottile richiede in particolare una notevole precisione, ma le problematiche illustrate sopra rendono estremamente difficoltoso il raggiungimento di tale obbiettivo. Oggi l’evoluzione delle tecniche chirurgiche in microchirurgia, neurochirurgia, chirurgia micro-vascolare, ha tuttavia portato allo sviluppo di dispositivi robotici chirurgici per la chirurgia mini-invasiva, in grado di raggiungere anche zone di lavoro di ridotte dimensioni e di compiere operazioni complesse con straordinaria precisione.

A tale proposito à ̈ noto un dispositivo robotico per microchirurgia utilizzato per la chirurgia della retina e descritto nella pubblicazione “Steady-Hand manipulator for retinal surgery†, di B. Mitchell, et al., International Conference on Robotics and Automation, 2007. Tale dispositivo robotico ha sette gradi di libertà indipendenti, e viene controllato dal chirurgo mediante l’impugnatura di un particolare utensile chirurgico sensorizzato che permette la gestione dei gradi di libertà in termini di spostamento, rotazione e velocità di movimento. Essendo controllato dal chirurgo, tale dispositivo à ̈ tuttavia soggetto ad errori e non à ̈ garantita la riproducibilità dei movimenti eseguiti.

Ancora, in WO 2009/097539 à ̈ descritto un dispositivo tele-robotico impiegato in particolar modo nella micro-chirurgia dell’occhio. Questo dispositivo ha lo svantaggio di non possedere una cinematica imposta, ed à ̈ ancora più soggetto ad errori nell’esecuzione dei movimenti rispetto al chirurgo stesso.

Un ulteriore dispositivo utilizzato nell’impianto di elettrodi di tipo epineurale (ovvero di elettrodi che vengono posizionati non internamente, ma attorno al nervo) nel sistema nervoso periferico à ̈ descritto in US 7,797,058. Tale dispositivo à ̈ di tipo manuale, e non permette un riscontro diretto dei parametri operativi, rendendo difficile per il medico verificare la bontà dell’operazione chirurgica in corso d’opera.

Lo scopo della presente invenzione à ̈ pertanto quello di fornire un dispositivo robotico che risolva le problematiche sopra esposte, ovvero che sia in grado di garantire l’inserimento dell’assieme ago-elettrodo all’interno del tessuto nervoso in maniera accurata, precisa e riproducibile.

Ulteriore scopo del dispositivo robotico secondo l’invenzione à ̈ quello di assicurare un posizionamento ben definito e l’inserimento “dolce†dell’ago nel tessuto nervoso, minimizzando così il rischio di eventuali danni al tessuto stesso.

Ancora un ulteriore scopo del dispositivo secondo la presente invenzione à ̈ quello di fornire un dispositivo robotico che non sia direttamente comandato dal chirurgo durante l’impianto, e che fornisca indicazioni circa la correttezza dell’operazione in corso d’opera.

È ancora uno scopo la possibilità di utilizzare il dispositivo robotico secondo l’invenzione come piattaforma sperimentale per valutare in vivo ed ex vivo le proprietà meccaniche di interazione del sistema nervoso periferico con interfacce neurali.

Tali scopi vengono raggiunti da un dispositivo robotico per l’impianto di interfacce neurali nel sistema nervoso periferico, le cui caratteristiche essenziali sono definite nella prima delle rivendicazioni annesse.

Ulteriori importanti caratteristiche sono contenute nelle rivendicazioni dipendenti. Breve descrizione dei disegni

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del dispositivo secondo la presente invenzione risulteranno chiari dalla descrizione che segue di una sua forma realizzativa fatta a titolo esemplificativo e non limitativo con riferimento ai disegni annessi in cui:

- la figura 1 à ̈ una vista dall’alto del dispositivo robotico per l’impianto di interfacce neurali secondo l’invenzione;

- la figura 2 Ã ̈ una vista laterale del dispositivo robotico di figura 1;

- la figura 3 Ã ̈ una vista frontale del dispositivo delle figure precedenti;

- le figure 4a e 4b mostrano in dettaglio un terzo braccio, o braccio di supporto, del dispositivo robotico dell’invenzione;

- la figura 5 rappresenta una schematizzazione funzionale del cinematismo del dispositivo robotico secondo l’invenzione, per l’impianto di interfacce neurali trasversalmente al nervo, ad esempio elettrodi di tipo TIME;

- la figura 6 rappresenta una schematizzazione funzionale del cinematismo di una variante del presente dispositivo, per l’impianto di interfacce neurali longitudinalmente al nervo, ad esempio di tipo Tf-LIFE.

Il dispositivo robotico chirurgico secondo l’invenzione à ̈ destinato all’impianto in un nervo N (di cui in figura 4b à ̈ mostrata una schematizzazione) del sistema nervoso periferico di un paziente, di interfacce neurali, in particolare di elettrodi di tipo TIME (ovvero interfacce neurali che si dispongono trasversalmente al nervo N) e di tipo Tf-LIFE (ovvero interfacce neurali che si dispongono longitudinalmente al nervo N).

Con particolare riferimento alle figure da 1 a 3, il dispositivo robotico comprende un basamento 1 che definisce il piano di lavoro del dispositivo. Dal basamento 1 si erge almeno un montante 2, disposto secondo un asse verticale Y perpendicolare al piano di lavoro.

Lungo l’almeno un montante 2 sono disposti mezzi a rotaia 2a sui quali corre una corrispondente slitta 3, atta pertanto a traslare secondo il summenzionato asse Y.

Alla slitta 3 à ̈ connessa una traversa 4 disposta perpendicolarmente al montante 2 e definente un asse orizzontale X; la traversa 4 à ̈ a sua volta associata a mezzi di movimentazione, quali un primo attuatore lineare 5, che le consentono di traslare lungo il montante 2 secondo l’asse Y. Tramite l’azione del primo attuatore lineare 5, la traversa 4 à ̈ pertanto in grado di variare la sua distanza dal piano di lavoro 1.

Alla traversa 4 sono associati, come si vedrà a breve, due bracci robotici complessivamente indicati con 6 e 7, disposti da lati opposti della traversa stessa simmetricamente rispetto all’asse X, e supportanti effettori terminali rispettivamente indicati come 60 e 70. Questi ultimi operano, attraverso un cinematismo che sarà descritto in dettaglio più avanti, all’interno di una area di lavoro A che à ̈ una porzione del piano di lavoro 1 entro cui à ̈ destinato a giacere il tratto di nervo N interessato all’impianto dell’elettrodo.

Gli effettori terminali 60, 70 comprendono rispettivamente mezzi di impianto 61 e mezzi di riscontro 71. In particolare i mezzi di impianto sono rappresentati da un ago 61 di tipo noto, ossia da un ago comunemente impiegato in chirurgia o analoghe applicazioni.

I mezzi di riscontro sono invece materializzati da una battuta piana 71, realizzata in materiale sterilizzabile che mantiene a lungo la sterilità. Tale battuta piana 71 funge da invito per l’ago 61 e permette di contenere deviazioni nella traiettoria dello stesso, come sarà descritto più oltre.

Il cinematismo del dispositivo robotico à ̈ tale che l’ago 61 e la battuta piana 71 si muovon o i ndipendentemente secondo traiettorie imposte, per cui possono allontanarsi/avvicinarsi reciprocamente, e in genere all’area di lavoro A, secondo la direzione di impianto che può coincidere con la direzione di traslazione Z o derivare dalla combinazione di più moti, ad esempio rotazione attorno all’asse Y e traslazione Z.

Entrando ora maggiormente nel dettaglio del cinematismo, un supporto 8 Ã ̈ solidalmente connesso alla traversa 4, e si protende in direzione Y inferiormente alla traversa stessa.

Al supporto 8 à ̈ associato un secondo attuatore lineare 9 disposto secondo la direzione X. Il secondo attuatore lineare 9 à ̈ connesso di testa al supporto secondo una tecnica di connessione nota, in modo tale che il cilindro dell’attuatore si trovi tra il montante ed il supporto 8 mentre lo stelo dell’attuatore sporga dalla parte opposta.

Lo stelo dell’attuatore 9 à ̈ associato ad una piattina verticale 10 al fine di determinarne la traslazione secondo l’asse X. La piattina 10 supporta a sua volta mezzi di rotazione quali terzi attuatori 11, in numero di due, disposti da lati opposti della traversa, ciascuno associato ad un braccio robotico 6, 7.

Ciascun braccio robotico 6, 7 Ã ̈ composto, a sua volta, di due porzioni, una porzione iniziale 6a, 7a ed una porzione terminale 6b, 7b.

Ciascun terzo attuatore 11 consente dunque il movimento rotatorio (secondo un primo asse di rotazione X1 parallelo all’asse X) della porzione iniziale 6a, 7a a cui à ̈ associato.

Ciascuna porzione iniziale 6a, 7a, che nelle figure ha forma ad L, à ̈ connessa per un’estremità allo stelo dell’attuatore lineare 11, mentre all’estremità libera opposta supporta un piatto 12.

Al piatto 12 sono a loro volta associati quarti mezzi di movimentazione, quale un quarto attuatore lineare 13 che permette il movimento rotatorio secondo un secondo asse di rotazione X2 (anch’esso parallelo all’asse X) di ciascuna porzione terminale 6b, 7b, associata allo stelo dell’attuatore stesso.

L’estremità libera di ciascun braccio terminale 6b, 7b à ̈ connessa al rispettivo effettore terminale 60, 70.

In particolare ciascun effettore terminale comprende un ultimo attuatore lineare 62, 72 che supporta, rispettivamente i mezzi di impianto 61 e i mezzi di riscontro 71, così da permetterne il movimento di traslazione lineare definita dallo stelo dell’ultimo attuatore 62, 72 stesso.

Il movimento traslatorio lineare dell’ultimo attuatore 62, 72 à ̈ tale che i mezzi di impianto 61 ed i mezzi di riscontro 71 vengano movimentati in modo da avvicinarsi o allontanarsi reciprocamente, per permettere l’avanzamento dei mezzi di impianto fino a perforazione del nervo e la loro fuoriuscita con conseguente posizionamento dell’interfaccia all’interno del nervo.62 e 72 permettono un movimento lineare che può combinarsi con altri movimenti, ad esempio la rotazione, per realizzare l’impianto con la dovuta precisione.

Il dispositivo chirurgico secondo l’invenzione opera pertanto come segue: per effettuare l’impianto di interfacce neurali di tipo TIME, tale interfaccia deve essere associata all’ago 61 attraverso un filo da sutura. Secondo quanto di per sé noto in tale tipo di impianti, l’ago 61 deve penetrare il nervo N e attraversarlo in modo da posizionare l’interfaccia in contatto con le fibre nervose interne al nervo. Una volta che l’ago 61 ha attraversato completamente il nervo, il filo di sutura viene reciso e l’interfaccia à ̈ posizionata stabilmente. A tale scopo, una volta che l’ago 61 ha penetrato il nervo N e lo ha attraversato completamente la punta si trova a contatto e penetra la battuta piana 71, che a tale proposito à ̈ realizzata in un materiale sufficientemente cedevole. L’ago 61 à ̈ pertanto afferrato dalla battuta 71 e, una volta che l’impianto à ̈ terminato, può essere distaccato dal rispettivo effettore 60 per la recisione del filo di sutura e la liberazione del nervo N e dell’area di lavoro A.

Vantaggiosamente, gli effettori terminali 60, 70 prevedono mezzi sensori quali celle di carico 63, 73. Le celle di carico 63, 73, sono disposte ciascuna sullo stelo dell’attuatore e consentono l’acquisizione dei segnali di momento e forza.

Tali segnali vengono raccolti ed inviati ad un sistema computerizzato di controllo. Il sistema computerizzato di controllo consente di impostare preliminarmente i parametri di forza e movimentazione, ovvero di impostare preliminarmente la legge di moto di controllo del dispositivo robotico.

L’acquisizione dei segnali delle celle di carico 63, 73 consente pertanto, di valutare in feedback se tale legge di moto à ̈ rispettata e adattare conseguentemente i movimenti del dispositivo.

Infine, in figura 5 à ̈ schematizzato il cinematismo precedentemente descritto. Per riassumere, il cinematismo comprende due giunti prismatici a per la traslazione verticale secondo l’asse Y, definiti dall’assieme montante 2, slitta 3 e traversa 4. Una guida prismatica c, definita dall’assieme tra supporto 8, secondo attuatore 9 e piattina 10, permette la traslazione lungo l’asse X dei bracci robotici 6, 7.

Giunti di rotazione d1, d2, definiti dai terzi attuatori 11, consentono la rotazione dei bracci robotici attorno all’asse X1 favorendo la movimentazione degli effettori terminali 60, 70 in fase di approccio ed evacuazione dell’area di lavoro A.

Infine, giunti di rotazione e1, e2 attorno all’asse X2, definiti dai quarti attuatori lineari 13, favoriscono le fasi di inserimento dell’ago 61 nel nervo e di riscontro della battuta piana 71 contro l’ago stesso, fasi realizzate per mezzo di giunti prismatici f1 e f2, definiti dagli ultimi attuatori 62, 72, che traslano secondo la summenzionata direzione di impianto Z.

Con riferimento adesso anche alle figure 4a e 4b, alla traversa 4 à ̈ associato un terzo braccio 14, o braccio di supporto, sostanzialmente a forma di L, che si sviluppa, inferiormente alla traversa 4, secondo la direzione Y. L’estremità libera 14a del braccio di supporto 14, ovvero quella non direttamente connessa alla traversa 4, presenta mezzi di aggancio 14b che operano in corrispondenza dell’area di lavoro A. In particolare i mezzi di aggancio 14b sono traslabili secondo la direzione X (tramite un sistema telescopico contenuto nel lato minore del terzo braccio) e consentono la presa del nervo N su cui dovrà essere realizzato l’impianto. Tali mezzi di aggancio sono inoltre preferibilmente sensorizzati grazie alla presenza di adatti sensori di forza, che permettono di conoscere il grado di stiramento imposto al nervo. Inoltre, essendo solidale alla traversa 4, il braccio di supporto 14 à ̈ traslabile secondo la direzione Y, permettendo lo stiramento ed il sollevamento del nervo.

I mezzi di aggancio 14b sono ad esempio due o più ganci, e preferibilmente una coppia di ganci, sagomati in modo da poter sostenere il nervo N e disposti spaziati tra loro, così che una porzione di nervo contenuta tra i ganci 14b risulti sostanzialmente rettilinea (ovvero perfettamente disposta secondo l’asse X) e pertanto più facile da penetrare con i mezzi di impianto, che sono preferibilmente mezzi ad ago.

In altre parole, il braccio di supporto 14 del dispositivo dell’invenzione à ̈ adatto ad agganciare e supportare il nervo N, in modo che almeno una porzione del nervo stesso, destinata all’impianto dell’interfaccia neurale, risulti sostanzialmente rettilinea e disposta secondo una direzione perpendicolare alla direzione di impianto.

Come menzionato sopra, i ganci 14b del braccio di supporto possono essere anch’essi dotati di sensori, in particolare di sensori di forza, ad esempio di tipo monoassiale, per la verifica ed il controllo della forza di stiramento esercitata sul nervo dai ganci stessi. Ai fini dell’operazione chirurgica di impianto dell’interfaccia neurale, lo stiramento del nervo à ̈ utile per facilitare l’inserimento dell’ago durante la prima fase di perforazione ed il posizionamento corretto dell’interfaccia all’interno del nervo, ma vanno evitati danni al nervo stesso. In questo senso, la conoscenza dei valori di forza esercitati nel mantenere il nervo in posizione à ̈ utile durante l’operazione chirurgica, per ridurre il rischio di danni al nervo che sono ragionevolmente funzione delle forze esercitate sul nervo stesso. Inoltre, la rilevazione della forza esercitata sul nervo à ̈ utile anche nell’uso sperimentale del presente dispositivo per la raccolta di dati: i valori di forza rilevati permettono infatti di mettere a punto la miglior strategia di impianto, di testare materiali diversi per la costruzione degli elettrodi, costruire modelli biomeccanici di tessuto nervoso, ecc.

Secondo una forma di realizzazione preferita dell’invenzione, i suddetti mezzi di aggancio sono componenti intercambiabili nel dispositivo, che consentono di essere rimosse facilmente per la sterilizzazione dopo l’uso e la sostituzione con mezzi equivalenti sterili.

Il presente dispositivo può prevedere mezzi di acquisizione delle immagini delle operazioni effettuate dal dispositivo stesso durante l’impianto, che sono trasferite ad un monitor e visibili dal chirurgo che esegue l’impianto in tempo reale. Con riferimento alle figure, e in particolare alle figure 1-3, tali mezzi di acquisizione sono rappresentati dai dispositivi indicati con 15, costituiti ad esempio da telecamere, opportunamente posizionati sul piano di lavoro 1 e distanziati uno dall’altro, in modo da effettuare riprese delle operazioni da diverse angolazioni.

I vantaggi del dispositivo robotico secondo l’invenzione sono evidenti da quanto precedentemente descritto. Il dispositivo consente infatti di effettuare in modo ripetibile ed estremamente accurato e preciso operazioni per l’impianto di interfacce neurali, in particolare di tipo TIME o Tf-LIFE.

Grazie al terzo braccio 14 à ̈ possibile inoltre sostenere il nervo N in modo teso, così da minimizzare gli errori di posizionamento dell’elettrodo dovuti a errori di penetrazione dell’ago. Il fatto che il nervo risulti perfettamente teso permette inoltre di avere una perforazione più facile, con benefici dal punto di vista dell’accuratezza e della precisione dell’impianto. Allo stesso tempo, la presenza di sensori di forza consente di controllare in modo puntuale la forza esercitata sul nervo riducendo i rischi di danneggiamenti durante l’impianto.

Ancora un ulteriore vantaggio à ̈ legato alla presenza delle celle di carico 63, 73 associate agli effettori terminali 60, 70, celle di carico che, acquisendo in tempo reale indicazioni circa la forza e il momento del rispettivo effettore, riescono a definirne la traiettoria e la forza di perforazione, così da verificarne il corretto funzionamento. Tali parametri, come precedentemente accennato, possono essere confrontati con una legge di moto preimpostata dal chirurgo in modo da avere un continuo monitoraggio della correttezza dell’operazione e quindi dell’impianto. Sotto tale legge di moto reimpostata, il dispositivo esegue l’impianto in modo completamente automatizzato, senza l’intervento del chirurgo, che si limita a supervisionare l’intervento; si evitano pertanto i problemi di imprecisione ed errori causati dall’azione manuale del chirurgo.

Inoltre tali dati feedback possono essere utilizzati quali dati sperimentali per analizzare le caratteristiche e reazioni meccaniche del tessuto nervoso in condizioni di impianto in-vivo ed ex-vivo.

Con riferimento alla figura 6 Ã ̈ descritta una variante del presente dispositivo robotico per impianti di interfacce neurali. Tale variante permette di inserire interfacce di tipo Tf-LIFE, ovvero interfacce che si dispongono longitudinalmente rispetto al nervo.

In particolare in figura 6 à ̈ mostrata la schematizzazione cinematica del dispositivo in cui si evidenzia come l’aggiunta di un ulteriore componente meccanico b, una torretta mobile, posto sulla traversa dove sono alloggiati gli effettori terminali, consenta la rotazione del dispositivo attorno ad un asse verticale Y1 e, ruotando di 90°, permetta di passare dalla configurazione per l’impianto degli elettrodi TIME all’impianto degli elettrodi Tf-LIFE.

La presente invenzione à ̈ stata fin qui descritta con riferimento a sue forme di realizzazione preferite. È da intendersi che possono esistere altre forme di realizzazione che afferiscono al medesimo nucleo inventivo, tutte rientranti nell’ambito di protezione delle rivendicazioni qui di seguito riportate.

Claims (7)

1. RIVENDICAZIONI 1. Un dispositivo robotico per l’impianto di una interfaccia neurale in un nervo (N) del sistema nervoso periferico comprendente almeno due effettori terminali (60, 70) movimentati da rispettivi bracci robotici (6, 7) associati ad una traversa (4), detti effettori terminali (60, 70) supportando rispettivamente mezzi di impianto (61) associati a detta interfaccia neurale e destinati ad essere movimentati attraverso detto nervo (N) secondo una direzione di impianto, e mezzi di riscontro (71) destinati ad essere movimentati in contrapposizione rispetto a detti mezzi di impianto (61) sempre secondo detta direzione di impianto in modo tale che detti mezzi di impianto (61) si impegnino con detti mezzi di riscontro (71) una volta attraversato detto nervo (N), detto dispositivo robotico comprendendo inoltre un braccio di supporto (14) atto ad agganciare e supportare detto nervo (N) in modo che almeno una porzione di detto nervo (N), destinata all’impianto di detta interfaccia neurale, risulti sostanzialmente rettilinea e disposta secondo una direzione perpendicolare a detta direzione di impianto.
2. 2. Il dispositivo secondo la rivendicazione 1, in cui a ciascuno di detti effettori terminali (60, 70) sono associati mezzi sensori per l’acquisizione di parametri destinati ad essere confrontati con parametri di movimentazione del dispositivo stesso, preimpostati da un utilizzatore.
3. 3. Il dispositivo secondo la rivendicazione 1, in cui detto braccio di supporto (14) ha un’estremità libera (14a) munita di mezzi di aggancio (14b) che consentono la presa di detto nervo (N).
4. 4. Il dispositivo secondo la rivendicazione 3, in cui detti mezzi di aggancio (14b) sono due o più ganci sagomati in modo da poter sostenere detto nervo (N) e disposti spaziati tra di loro.
5. 5. Il dispositivo secondo la rivendicazione 3 o 4, in cui detti mezzi di aggancio (14b) sono dotati di sensori di forza per la verifica ed il controllo delle forze a cui à ̈ sottoposto detto nervo (N) durante l’impianto.
6. 6. Il dispositivo secondo la rivendicazione 1, comprendente inoltre un componente meccanico aggiuntivo posto su detta traversa (4), tale da consentire la rotazione di 90° del dispositivo stesso attorno ad un asse verticale Y1.
7. 7. Il dispositivo secondo le rivendicazioni 1-6, in cui dette interfacce neurali sono scelte tra elettrodi TIME (Transverse Intrafascicular Multichannel Electrodes) ed elettrodi Tf-LIFE (Longitudinal Intra-Fascicular Electrodes).