ITBS20150065A1

ITBS20150065A1 - PROTECTIVE ENCLOSURE OF ROBOT GRIPPERS

Info

Publication number: ITBS20150065A1
Application number: ITBS2015A000065A
Authority: IT
Inventors: Giuseppe Maffeis
Original assignee: Gimatic Spa
Priority date: 2015-04-15
Filing date: 2015-04-15
Publication date: 2016-10-15

Description

INVOLUCRO PROTETTIVO DI PINZE DI ROBOT PROTECTIVE ENCLOSURE OF ROBOT GRIPPERS

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Campo dell?invenzione Field of invention

La presente invenzione si riferisce ad un involucro protettivo di pinze di robot, in particolare si riferisce ad un involucro protettivo che ? applicabile a pinze di bracci robotizzati per consentirne l?uso nelle camere bianche secondo le stringenti normative GMP. The present invention refers to a protective casing of robot grippers, in particular it refers to a protective casing which? applicable to robotic arm grippers to allow their use in clean rooms according to stringent GMP regulations.

Stato dell?arte State of the art

Nel settore dell?automazione industriale ? noto l?utilizzo di bracci robotizzati per la manipolazione di oggetti. In corrispondenza della relativa estremit? i bracci robotizzati sono muniti di pinze di presa a due o pi? griffe. In particolare le pinze sono provviste di un corpo nel quale trovano alloggiamento le griffe, o ganasce, e il relativo dispositivo di azionamento. Le griffe sono movibili tra una prima posizione di non lavoro, o di rilascio, in corrispondenza della quale non esercitano pressione sul pezzo da manipolare, e una posizione di lavoro, o di presa, in corrispondenza della quale esercitano una pressione sul pezzo da manipolare, sufficiente a garantire che il pezzo non si svincoli accidentalmente durante il suo spostamento. Il dispositivo di azionamento delle griffe pu? essere elettrico, pneumatico, oleopneumatico, ecc.. In the industrial automation sector? I notice the use of robotic arms for the manipulation of objects. At the relative extremity? the robotic arms are equipped with grippers with two or more? brand. In particular, the pliers are provided with a body in which the jaws, or jaws, and the relative actuation device are housed. The jaws are movable between a first non-working or release position, at which they do not exert pressure on the piece to be handled, and a working or gripping position, at which they exert pressure on the piece to be handled, sufficient to ensure that the piece does not accidentally release during its movement. The device for activating the jaws can? be electric, pneumatic, oleopneumatic, etc.

In base al numero e al movimento delle griffe si distinguono pinze a due griffe, parallele, radiali o angolari, pinze a tre griffe, ecc.. Based on the number and movement of the jaws, two-jaw grippers, parallel, radial or angular, three-jaw grippers, etc. are distinguished.

In una tipologia di pinze la posizione di presa corrisponde alle griffe prossimali all?asse longitudinale della pinza, per la presa esterna di pezzi inseriti tra le griffe stesse; la posizione di rilascio corrisponde alle griffe distali dall?asse longitudinale della pinza. In one type of gripper the gripping position corresponds to the claws proximal to the longitudinal axis of the gripper, for the external gripping of pieces inserted between the grippers themselves; the release position corresponds to the jaws distal from the longitudinal axis of the forceps.

In un?altra tipologia di pinze la posizione di presa corrisponde alle griffe distali dall?asse longitudinale della pinza, per la presa interna di pezzi che circondano le griffe stesse; la posizione di rilascio corrisponde alle griffe prossimali all?asse longitudinale della pinza. In another type of gripper, the gripping position corresponds to the jaws distal from the longitudinal axis of the gripper, for the internal gripping of the pieces surrounding the jaws themselves; the release position corresponds to the jaws proximal to the longitudinal axis of the gripper.

Esempi di pinze per l?automazione industriale sono forniti nelle domande di brevetto italiane BS2012A000095, che descrive una pinza a tre griffe, e BS2012A000162, che descrive una pinza a due griffe parallele, Examples of grippers for industrial automation are provided in the Italian patent applications BS2012A000095, which describes a gripper with three jaws, and BS2012A000162, which describes a gripper with two parallel jaws,

La Richiedente ha riscontrato l?esigenza di poter utilizzare le pinze anche nelle cosiddette camere bianche, ovvero quegli ambienti ad atmosfera controllata nei quali ? indispensabile rimuovere le microparticelle inquinanti che altrimenti resterebbero in sospensione nell?aria. Le camere bianche sono per lo pi? utilizzate per realizzare laboratori chimici e farmaceutici. The Applicant has found the need to be able to use the pliers also in the so-called clean rooms, ie those controlled atmosphere environments in which? it is essential to remove the polluting microparticles that would otherwise remain suspended in the air. The clean rooms are mostly? used to create chemical and pharmaceutical laboratories.

In particolare, i costruttori di camere bianche devono adottare accorgimenti per evitare che le strumentazioni, gli oggetti e le persone che si trovano all?interno della camera possano inquinare l?aria. La classificazione delle camere bianche si basa sul conteggio delle microparticelle aventi diametro maggiore o uguale a 0,5 ?m in un volume definito di aria (ad esempio un metro cubo in Europa). Il conteggio ? effettuato per mezzo di un contatore particellare posizionato nella camera. Meno particelle vengono conteggiate, pi? pulita ? la camera bianca e migliore ? la sua classe di appartenenza. In particular, clean room builders must take precautions to prevent the instruments, objects and people inside the room from polluting the air. Cleanroom classification is based on the count of microparticles having a diameter greater than or equal to 0.5? M in a defined volume of air (e.g. one cubic meter in Europe). The count ? carried out by means of a particle counter positioned in the chamber. The fewer particles are counted, the more? clean? is the clean room better? its class to which it belongs.

Nelle norme ISO la classe di appartenenza si assegna secondo una scala da ISO-1 a ISO-9, dove ISO-1 identifica la performance migliore e la ISO-9 quella peggiore. In the ISO standards the membership class is assigned according to a scale from ISO-1 to ISO-9, where ISO-1 identifies the best performance and ISO-9 the worst.

Nelle norme europee GMP, utilizzate nel settore farmaceutico e considerate tra le pi? restrittive, la classe di appartenenza delle camere bianche si assegna con le lettere A, B, C e D, dove A identifica la performance migliore e la D quella peggiore. Ad esempio, quando una camera bianca di classe A ? in uso, il numero massimo di particelle aventi diametro maggiore o uguale a 0,5 ?m ammesso nella camera bianca ? pari a 3520 e il numero massimo di particelle aventi diametro maggiore o uguale a 5 ?m ammesso nella camera bianca ? pari a 20. In the European GMP standards, used in the pharmaceutical sector and considered among the most? restrictive, the clean room class is assigned with the letters A, B, C and D, where A identifies the best performance and D the worst. For example, when a class A cleanroom? in use, the maximum number of particles with a diameter greater than or equal to 0.5? m allowed in the clean room? equal to 3520 and the maximum number of particles having a diameter greater than or equal to 5? m allowed in the clean room? equal to 20.

Considerato quanto precede, nelle camere bianche i bracci robotizzati sono sigillati con pellicole, come mostrato nella figura 16 del documento US 2003/0080545, o sono chiusi in rivestimenti rigidi per evitare che le particelle contenute nei bracci stessi, generate ad esempio dall?usura di suoi componenti, possano diffondersi nell?aria. Considering the above, in the clean rooms the robotic arms are sealed with films, as shown in figure 16 of the document US 2003/0080545, or they are closed in rigid coatings to prevent the particles contained in the arms themselves, generated for example by the wear of its components, can spread in the air.

Il documento US 4,762,455 descrive un manipolatore provvisto di pinze; le pinze sono protette da cuffie in gomma, conformate a fisarmonica per risultare flessibili e poter assecondare il movimento delle griffe. Una soluzione simile ? descritta in EP 0138461. US 4,762,455 discloses a manipulator provided with pincers; the pliers are protected by rubber caps, accordion-shaped to be flexible and able to accommodate the movement of the jaws. A similar solution? described in EP 0138461.

Il documento DE 10342166 descrive una cuffia protettiva in gomma specificatamente disegnata per una pinza a due griffe. Document DE 10342166 discloses a protective rubber boot specifically designed for a two-jaw caliper.

Sommario dell?invenzione Summary of the invention

Scopo della presente invenzione ? quello di mettere a disposizione un involucro protettivo che permetta di utilizzare nelle camere bianche anche le tradizionali pinze impiegate nell?automazione industriale, e che permetta al tempo stesso di cambiare con facilit? le pinze. Purpose of the present invention? that of providing a protective casing that allows the traditional pliers used in industrial automation to be used in clean rooms, and at the same time allows for easy change? the pliers.

La presente invenzione concerne pertanto un involucro protettivo secondo la rivendicazione 1 per una pinza per l?automazione industriale, a due o pi? griffe. The present invention therefore relates to a protective casing according to claim 1 for a gripper for industrial automation, with two or more? brand.

In particolare l?involucro protettivo comprende una base fissabile ad un attuatore esterno, ad esempio un braccio robotizzato, e una calotta. La calotta e la base sono vincolabili uno all?altro a tenuta d?aria, e definiscono insieme una camera di alloggiamento della pinza. In altre parole quando la calotta ? vincolata alla base, il volume interno da essi definito serve ad alloggiare la pinza, in modo intercambiabile, cos? che la pinza possa essere sostituita. La tenuta dell?accoppiamento tra la base e la calotta garantisce che le particelle inquinanti eventualmente prodotte dall?usura meccanica di componenti della pinza non riescano a fuoriuscire, inquinando l?ambiente circostante, ad esempio una camera bianca. In particular, the protective casing comprises a base which can be fixed to an external actuator, for example a robotic arm, and a cap. The cap and the base can be fixed to each other airtight, and together define a housing chamber for the gripper. In other words when the cap? constrained to the base, the internal volume defined by them serves to house the clamp, in an interchangeable way, so? that the caliper can be replaced. The tightness of the coupling between the base and the cap guarantees that the polluting particles possibly produced by the mechanical wear of the gripper components cannot escape, polluting the surrounding environment, for example a clean room.

Chiaramente la calotta ? chiusa, cio? priva di fori, a meno di un numero di asole passanti corrispondente al numero di griffe della pinza. I bordi delle asole passanti sono configurati per aderire a tenuta alla corrispondente griffa. In altre parole se le griffe sono circolari, anche le asole saranno circolari; in generale le asole avranno forma complementare alle griffe o ad una parte di esse per aderire a tenuta. Clearly the cap? closed, that is? without holes, unless a number of through slots corresponding to the number of gripper jaws. The edges of the through slots are configured to adhere tightly to the corresponding jaw. In other words, if the jaws are circular, the buttonholes will also be circular; in general the slots will have a complementary shape to the jaws or to a part of them in order to adhere tightly.

Attraverso la calotta passano quindi solo le griffe, o meglio passa una porzione delle griffe, alle quali sono poi vincolate dita di presa o altri elementi di impegno con gli oggetti da manipolare. Therefore, only the jaws pass through the cap, or rather a portion of the jaws passes, to which gripping fingers or other elements of engagement with the objects to be manipulated are then constrained.

Almeno la porzione della calotta in corrispondenza delle asole passanti ? elasticamente deformabile per assecondare i movimenti delle griffe che, come descritto in relazione alla tecnica nota, sono movibili tra la posizione di presa e quella di rilascio. At least the portion of the cap corresponding to the through slots? elastically deformable to accommodate the movements of the jaws which, as described in relation to the known art, are movable between the gripping and releasing positions.

L?involucro protettivo secondo la presente invenzione ? applicabile alla maggior parte delle pinze esistenti -che si precisa sono spesso standardizzate nelle dimensioni ? senza che si rendano necessarie modifiche. Quindi l?involucro protettivo ? utilizzabile anche come retrofit di pinze esistenti. The protective envelope according to the present invention? applicable to most existing calipers - which are often standardized in size? without any changes being necessary. So the protective wrapper? can also be used as a retrofit of existing calipers.

Vantaggiosamente l?involucro protettivo comprende inoltre un elemento adattatore fissabile alla base. L?elemento adattatore accoglie la pinza in modo intercambiabile, per consentire la rapida sostituzione. Advantageously, the protective casing further comprises an adapter element which can be fixed to the base. The adapter element accommodates the caliper interchangeably, to allow for quick replacement.

Vantaggiosamente l?involucro protettivo qui descritto rende le pinze adatte anche per l?utilizzo in ambienti ad atmosfera protetta, come le camere bianche nei laboratori chimici o farmaceutici, o come certi ambienti nelle industrie alimentari. Advantageously, the protective casing described here makes the pliers suitable also for use in protected atmosphere environments, such as clean rooms in chemical or pharmaceutical laboratories, or as certain environments in the food industry.

In pratica l?involucro protettivo crea una barriera all?ingresso e alla fuoriuscita di particelle e microparticelle nella/dalla camera definita dalla calotta e dalla base. Test di laboratorio hanno dimostrato che l?involucro protettivo permette di utilizzare una pinza tradizionale anche nelle camere bianche, ottenendo un ISO basso e rispettando la pi? stringente normativa europea GMP. In practice, the protective casing creates a barrier to the entry and exit of particles and microparticles in / from the chamber defined by the shell and base. Laboratory tests have shown that the protective casing allows you to use a traditional gripper even in clean rooms, obtaining a low ISO and respecting the pi? stringent European GMP regulation.

Il tecnico del settore comprender? certamente che la pinza pu? essere di tipo tradizionale, con attuatore elettrico, pneumatico, oleopneumatico, magnetico, ecc., a due o pi? griffe. In quest?ottica l?involucro ? vendibile separatamente dalla pinza, come accessorio per applicazioni che richiedono il confinamento della pinza. The technician of the sector will understand? certainly that the caliper can? be of traditional type, with electric, pneumatic, oleopneumatic, magnetic actuator, etc., with two or more? brand. With this in mind, the envelope? sold separately from the clamp, as an accessory for applications that require the confinement of the clamp.

Preferibilmente la calotta ? realizzata in un materiale elastico e/o cedevole. Ad esempio materiali adatti allo scopo sono il silicone e il neoprene. Chiaramente sono utilizzabili altri materiali, ad esempio la gomma, ecc., a seconda delle applicazioni e delle relative norme previste dal legislatore. Preferably the cap? made of an elastic and / or yielding material. For example, materials suitable for this purpose are silicone and neoprene. Clearly, other materials can be used, such as rubber, etc., depending on the applications and the relative standards provided by the legislator.

In una forma di realizzazione, che risulta particolarmente utile per l?utilizzo con pinze provviste di sensori e indicatori luminosi, la calotta ? realizzata in un materiale trasparente che permette ad un operatore di vedere tali indicatori attraverso la calotta. In alternativa la calotta pu? essere provvista di porzioni trasparenti, ad esempio finestre ottenute con un materiale trasparente costampato sul resto della calotta, che in questo caso pu? essere opaca. In an embodiment, which is particularly useful for use with pliers provided with sensors and light indicators, the cap? made of a transparent material that allows an operator to see these indicators through the shell. Alternatively, the cap can? be provided with transparent portions, for example windows obtained with a transparent material co-molded on the rest of the shell, which in this case can? be opaque.

Preferibilmente, in una porzione intermedia tra le asole passanti, la calotta presenta una o pi? porzioni a deformazione controllata, definite linee di piegatura, o coste, configurate come depressioni o gobbe. In corrispondenza delle linee di piegatura la calotta si incurva e si appiattisce per assecondare, rispettivamente, il movimento di avvicinamento e di allontanamento reciproco delle griffe della pinza. In pratica le depressioni o gobbe promuovono la deformazione elastica localizzata della calotta, cos? che le griffe non incontrino resistenza nei loro spostamenti. Preferably, in an intermediate portion between the through slots, the cap has one or more? portions with controlled deformation, called fold lines, or edges, configured as depressions or humps. In correspondence with the fold lines, the cap bends and flattens to support, respectively, the reciprocal approaching and moving away of the gripper jaws. In practice, the depressions or humps promote the localized elastic deformation of the cap, so? that the jaws do not encounter resistance in their movements.

Preferibilmente la base ? provvista di una gola perimetrale e il bordo inferiore della calotta ? sagomato per accoppiarsi a tenuta con la gola perimetrale. Preferably the base? provided with a perimeter groove and the lower edge of the shell? shaped to fit tightly with the perimeter groove.

Nella forma di realizzazione preferita, la gola perimetrale ? definita da un sottosquadro della base; la calotta impegna il sottosquadro con un proprio bordo inferiore sostanzialmente sporgente a 90? verso l?interno della calotta. Questa configurazione fa s? che la calotta risulti comunque esternamente a filo con la base. Questo accorgimento consente di evitare che si definiscano interstizi nei quali possano accumularsi sporco e particelle. In the preferred embodiment, the perimeter groove? defined by an undercut of the base; the cap engages the undercut with its own substantially projecting lower edge at 90? towards the inside of the shell. This configuration does s? that the cap is in any case flush with the base externally. This expedient avoids defining interstices in which dirt and particles can accumulate.

Preferibilmente la base ? provvista di connessioni elettriche e/o meccaniche e/o guide per cavi elettrici o connessioni di fluido di lavoro dell?attuatore esterno. Chiaramente durante l?uso, quando la pinza ? montata su un braccio robotizzato e coperta dall?involucro, queste interfacce restano interne e non esposte all?aria. Preferably the base? equipped with electrical and / or mechanical connections and / or guides for electrical cables or working fluid connections of the external actuator. Clearly during use, when the pliers? mounted on a robotic arm and covered by the casing, these interfaces remain internal and not exposed to air.

Preferibilmente una guarnizione ? interponibile tra la base e l?attuatore esterno. Preferably a gasket? interposable between the base and the external actuator.

Preferibilmente la gola perimetrale della base ? leggermente deformabile e l?involucro protettivo comprende mezzi di serraggio della gola contro la calotta, per impedirne il disimpegno, ad esempio viti che ingranano attraverso la base. Preferably the perimeter groove of the base? slightly deformable and the protective casing comprises means for clamping the groove against the cap, to prevent its disengagement, for example screws which mesh through the base.

Un ulteriore scopo della presente invenzione quello di mettere a disposizione un assieme comprendente una pinza a due o pi? griffe e il relativo involucro protettivo, utilizzabile nelle camere bianche, anche in ottemperanza alle pi? stringenti norme in materia. A further object of the present invention is to provide an assembly comprising a two or more gripper. jaws and the relative protective casing, usable in clean rooms, also in compliance with the stringent regulations on the subject.

In un suo secondo aspetto la presente invenzione concerne pertanto un assieme secondo la rivendicazione 11, che comprende una tradizionale pinza per l?automazione industriale, del tipo a due o pi? griffe, e un involucro protettivo del tipo descritto sopra. In a second aspect, the present invention therefore relates to an assembly according to claim 11, which comprises a traditional gripper for industrial automation, of the two or more type. jaws, and a protective envelope of the type described above.

Elenco delle figure List of figures

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione risulteranno meglio evidenziati dall?esame della seguente descrizione dettagliata di una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva, illustrata a titolo indicativo e non limitativo, col supporto dei disegni allegati, in cui: Further characteristics and advantages of the invention will be better highlighted by examining the following detailed description of a preferred but not exclusive embodiment, illustrated by way of non-limiting example, with the support of the attached drawings, in which:

- la figura 1 ? una vista esplosa di un assieme comprendente una pinza e un involucro protettivo secondo la presente invenzione; - figure 1? an exploded view of an assembly comprising a gripper and a protective housing according to the present invention;

- la figura 2 ? una vista in prospettiva e in sezione parziale dell?assieme mostrato in figura 1; - figure 2? a perspective and partial sectional view of the assembly shown in Figure 1;

- la figura 3 ? una vista in prospettiva e in sezione parziale dell?assieme mostrato in figura 1; - figure 3? a perspective and partial sectional view of the assembly shown in Figure 1;

- la figura 4 ? una ? una vista in prospettiva e in sezione parziale dell?assieme mostrato in figura 1. - figure 4? one? a perspective and partial sectional view of the assembly shown in Figure 1.

Descrizione dettagliata dell?invenzione Detailed description of the invention

Le figure 1-4 mostrano un assieme 100 secondo la presente invenzione, accoppiabile ad un supporto 5 di un braccio robotizzato (non mostrato), ad esempio un braccio della serie VS-050 prodotto dalla ditta DENSO per applicazioni in ambito farmaceutico. Figures 1-4 show an assembly 100 according to the present invention, which can be coupled to a support 5 of a robotic arm (not shown), for example an arm of the VS-050 series produced by the DENSO company for applications in the pharmaceutical field.

Fondamentalmente l?assieme 100 comprende un involucro protettivo 200 secondo la presente invenzione e una pinza 3. L?involucro 200 a sua volta comprende una base 1, vincolabile al supporto 5, e una calotta 2 fissabile alla base 1. Nella forma di realizzazione mostrata nelle figure la calotta 2 ? conformata come una cuffia con base circolare e sommit? ellittica. Basically the assembly 100 comprises a protective casing 200 according to the present invention and a clamp 3. The casing 200 in turn comprises a base 1, which can be fixed to the support 5, and a cap 2 which can be fixed to the base 1. In the embodiment shown in the figures the cap 2? shaped like a cap with a circular base and top? elliptical.

Il tecnico del settore comprender? che la forma della calotta 2 pu? essere differente da quella mostrata, per assecondare le necessit? imposte dall?applicazione cui l?assieme ? destinato. The technician of the sector will understand? that the shape of the cap 2 can? be different from the one shown, to meet the needs? imposed by the application to which the whole? intended.

Nel volume interno alla calotta 2, cio? nella camera chiusa 2? definita dalla calotta 2 e dalla base 1, trova spazio una pinza 3 del tipo normalmente utilizzato per l?automazione industriale. Nelle figure ? mostrata una pinza 3 a due griffe 31, 32, che si muovono alternativamente in direzione X tra le posizioni di presa e di rilascio, tuttavia il numero delle griffe pu? essere maggiore, ad esempio tre, quattro, ecc.. Alle griffe 31, 32 sono vincolabili elementi di presa specifici per l?applicazione richiesta, ad esempio dita meccaniche, tamponi, ecc.. In the volume inside the shell 2, that is? in closed chamber 2? defined by the cap 2 and the base 1, there is space for a gripper 3 of the type normally used for industrial automation. In the figures? shown a gripper 3 with two jaws 31, 32, which move alternately in the X direction between the gripping and release positions, however the number of jaws can? be greater, for example three, four, etc. .. Gripping elements specific to the required application can be attached to the jaws 31, 32, for example mechanical fingers, pads, etc.

Ai fini della presente invenzione non rileva il tipo di attuatore utilizzato per muovere le griffe 31, 32 tra la posizione di presa e quella di rilascio. L?attuatore, interno al corpo della pinza 3, pu? essere elettrico, pneumatico, ecc.. For the purposes of the present invention, the type of actuator used to move the jaws 31, 32 between the gripping and releasing positions is not relevant. The actuator, inside the body of the caliper 3, can be electric, pneumatic, etc ...

Le griffe 21 e 32 della pinza 3 fuoriescono dalla calotta 2 attraverso corrispondenti asole passanti 21, 22 che aderiscono ad esse a tenuta d?aria. Preferibilmente le asole 21, 22 passanti sono circolari per ottimizzare la tenuta su corrispondenti porzioni circolari delle griffe 31, 32. La tenuta ? garantita dalla tensione esercitata dal materiale della calotta contro le griffe 31, 32. The jaws 21 and 32 of the gripper 3 protrude from the cap 2 through corresponding through slots 21, 22 which adhere to them airtight. Preferably, the through slots 21, 22 are circular to optimize the seal on corresponding circular portions of the jaws 31, 32. The seal? guaranteed by the tension exerted by the shell material against the jaws 31, 32.

La calotta 2 ? realizzata in un materiale elastico, ad esempio in gomma, neoprene, silicone, ecc.. Indipendentemente dal materiale utilizzato, la calotta 2 deve risultare elasticamente deformabile per assecondare il movimento delle griffe 31, 32, senza opporre resistenza e senza rompersi o fessurarsi, e per aderire a tenuta alla base 1 e alle griffe 31, 32. The shell 2? made of an elastic material, for example rubber, neoprene, silicone, etc. Regardless of the material used, the cap 2 must be elastically deformable to accommodate the movement of the jaws 31, 32, without opposing resistance and without breaking or cracking, and to adhere tightly to the base 1 and to the jaws 31, 32.

Per applicazioni che prevedono l?utilizzo di una pinza 3 provvista di spie luminose e indicatori di funzionamento, la calotta 2 ? preferibilmente trasparente, per dar modo ad un operatore di verificare lo stato delle spie luminose che altrimenti resterebbero invisibili dall?esterno della calotta 2. In alternativa la calotta 2 ? realizzabile opaca, ma con finestrature in materiale trasparente, ad esempio costampato con la calotta 2. For applications that require the use of a clamp 3 equipped with pilot lights and operating indicators, the cap 2? preferably transparent, to allow an operator to check the status of the warning lights which would otherwise remain invisible from the outside of the shell 2. Alternatively, the cap 2? achievable opaque, but with windows in transparent material, for example co-molded with the cap 2.

Per quanto concerne l?accoppiamento della calotta 2 con la base 1, questo ? ottenuto fornendo la base 1 di una gola perimetrale 6 nella quale si impegna il bordo inferiore 24 della calotta 2. Ad esempio in una forma realizzativa la base 1 ? realizzata in un materiale rigido, metallo o plastica rigida, e la gola 6 ? ottenuta come un sottosquadro nel quale si inserisce una porzione del bordo inferiore 24 della calotta 2 sporgente a sbalzo dalla parete laterale della stessa calotta 2. As far as the coupling of the cap 2 with the base 1 is concerned, this? obtained by providing the base 1 of a perimeter groove 6 in which the lower edge 24 of the cap 2 engages. For example in one embodiment the base 1? made of a rigid material, metal or rigid plastic, and the throat 6? obtained as an undercut in which a portion of the lower edge 24 of the cap 2 is inserted protruding from the side wall of the same cap 2.

L?inserimento del bordo inferiore 24 nella gola perimetrale 6 configura un accoppiamento di forma che comunque lascia la superficie esterna della calotta 2 a filo con la superficie esterna della base 1, per evitare di definire interstizi nei quali potrebbero accumularsi particelle o polvere non tollerabili nelle camere bianche e negli ambienti ad atmosfera protetta. The insertion of the lower edge 24 into the perimeter groove 6 configures a shape coupling which in any case leaves the external surface of the cap 2 flush with the external surface of the base 1, to avoid defining interstices in which intolerable particles or dust could accumulate in the clean rooms and in protected atmosphere environments.

In particolare la figura 4 mostra in maniera evidente il bordo inferiore 24 della calotta 2 inserito nella gola perimetrale 6 della base 1: la calotta 2 resta esternamente a filo con la base 1. Preferibilmente una pluralit? di viti 7 vincola la base 1 al supporto 5 del braccio robotizzato e al tempo stesso serra la gola 6 sul bordo inferiore 24 della gola 6, bloccandolo nella posizione mostrata nelle figure ed impedendo che la calotta 2 possa accidentalmente scalzarsi dalla base 1, ma consentendo al tempo stesso la rimozione manuale per la sostituzione di parti. In particular, Figure 4 clearly shows the lower edge 24 of the cap 2 inserted in the perimeter groove 6 of the base 1: the cap 2 remains externally flush with the base 1. Preferably a plurality of elements. of screws 7 fastens the base 1 to the support 5 of the robotic arm and at the same time tightens the groove 6 on the lower edge 24 of the groove 6, locking it in the position shown in the figures and preventing the cap 2 from accidentally detaching itself from the base 1, but allowing at the same time manual removal for parts replacement.

La calotta 2 ? provvista di almeno una linea di piegatura 23. La linea di piegatura 23 ? una depressione o una gobba che si sviluppa in direzione sostanzialmente ortogonale alla direzione X di traslazione delle griffe. In corrispondenza della linea di piegatura 23 la calotta si deforma pi? facilmente, assecondando il movimento di avvicinamento e allontanamento delle griffe 31, 32 senza creare ulteriori pieghe nel materiale della calotta 2. The shell 2? provided with at least one fold line 23. The fold line 23? a depression or a hump which develops in a direction substantially orthogonal to the direction X of translation of the jaws. At the fold line 23 the cap deforms more? easily, following the approach and removal movement of the jaws 31, 32 without creating further creases in the material of the shell 2.

Come mostrato nelle figure, l?assieme comprende un elemento adattatore 4 fissabile alla base, che fornisce un supporto diretto alla pinza 3, per facilitarne l?intercambiabilit?. As shown in the figures, the assembly comprises an adapter element 4 which can be fixed to the base, which provides direct support to the caliper 3, to facilitate its interchangeability.

Attraverso la base 1 si sviluppano connessioni elettriche 8, e/o guide per cavi o linee di alimentazione di un fluido di lavoro, ad esempio aria compressa, ecc.. Through the base 1 are developed electrical connections 8, and / or guides for cables or supply lines of a working fluid, for example compressed air, etc.

Una guarnizione 9 ? preferibilmente interposta tra la base 1 e il supporto 5 del braccio robotizzato per garantire la tenuta all?aria. A gasket 9? preferably interposed between the base 1 and the support 5 of the robotic arm to ensure airtightness.

Claims

CLAIMS 1. A protective casing (200) of a clamp (3) for industrial automation, with two or more? jaws (31, 32), the protective casing (200) comprising a base (1) which can be fixed to an external actuator, for example a robotic arm, and a cap (2), in which the cap (2) and the base (1) can be hermetically linked together and together define a chamber (2?) for housing the caliper (3), and in which the cap (2)? provided with a number of through slots (21, 22) corresponding to the number of jaws (31, 32) of the gripper (3), the edges of the through slots (21, 22) being configured to adhere tightly to the corresponding jaw (31, 32) extending through the canopy (2), and in which at least in correspondence with the through slots (21, 22) the cap (2)? elastically deformable to accommodate the movements of the jaws (31, 32), characterized by an adapter element (4) that can be fixed to the base (1), in which the adapter element (4) receives the gripper (3) interchangeably.

Protective housing (200) according to claim 1, wherein the canopy (2)? without holes except for the through slots (21, 22).

Protective housing (200) according to claim 1 or claim 2, wherein the cap? made of a material chosen from silicone, rubber, neoprene.

4. Protective casing (200) according to any one of the preceding claims 1-3, wherein between the through slots (21, 22) the cap (2) has one or more? bending lines (23), defined by depressions or humps, in correspondence with which the cap (2) bends and flattens to support, respectively, the approach and removal movement of the jaws (31, 32) of the gripper (3 ).

Protective envelope (200) according to any one of the preceding claims 1-4, wherein the base (1)? provided with a perimeter groove (6), and in which the lower edge (24) of the cap (2)? shaped to sealingly couple to said perimeter groove (6).

Protective housing (200) according to claim 5, wherein the perimeter groove (6)? defined by an undercut of the base (1) and the cap (2) engages said undercut with a lower edge (24) substantially protruding at 90 °, however being externally flush with the base (1) to prevent particles from accumulating between the base (1) and the cap (2) in correspondence with the perimeter groove (6).

Protective envelope (200) according to any one of the preceding claims 1-6, wherein the base (1)? equipped with electrical and / or mechanical connections (8) and / or guides for electrical cables or fluid connections of the external actuator.

Protective envelope (200) according to any one of the preceding claims 1-7, further comprising one or more? between: - an interposable gasket between the base and the external actuator; - means, preferably screws (7), for internally tightening the perimeter groove (6) on the cap (2), to prevent its disengagement.

Protective envelope (200) according to any one of the preceding claims 1-8, wherein the cap? made of a transparent material or? provided with transparent portions that allow to check from the outside the state of the clamp (3), for example of its luminous indicators.

10. An assembly (100) comprising: - a pliers (3) for industrial automation, of the type with two or more? jaws (31, 32) movable between a first non-working or release position, at which they do not exert pressure on the piece to be handled, and a working or gripping position, at which they exert pressure on the piece to be handled, sufficient to ensure that the piece does not come off accidentally during its movement, e - a protective casing (200) according to any one of claims 1-9, in which the gripper (3)? housed in the chamber (2?) defined by the cap (2) coupled to the base (1).