IT202200000485A1 - Impianto protesico della tipologia esr e metodo per regolare l’impianto protesico - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo

?IMPIANTO PROTESICO DELLA TIPOLOGIA ESR E METODO PER

REGOLARE L?IMPIANTO PROTESICO?

La presente invenzione ha per oggetto un impianto protesico della tipologia ESR (Energy Storing Returning) ed un metodo per regolare un impianto protesico del tipo ESR che trova largo impiego nell?ambito medicale.

In particolare, la presente invenzione trova largo impiego nell?ambito delle protesi dell?arto inferiore e, pi? specificatamente, nell?ambito delle protesi al piede.

Come ? noto, durante la deambulazione, il piede subisce un ciclo di carico, dipendente principalmente (ma non limitatamente) dalle condizioni del terreno, dal peso della persona, da un eventuale carico trasportato e dalla velocit? di camminata, a cui reagisce adattando la propria rigidezza. Ad oggi, ? perci? una necessit? particolarmente sentita quella di garantire ad un paziente amputato un ripristino pressoch? totale delle funzioni di deambulazione precedenti all?amputazione. Per soddisfare tale necessit?, sono noti diversi impianti protesici che puntano a replicare, il pi? fedelmente possibile, il complesso andamento della curva forzadeformazione rappresentativa del ciclo naturale della deambulazione del paziente.

In altre parole, ad oggi, l?obbiettivo ? quello di creare un impianto protesico in grado di fornire una reazione meccanica ai diversi tipi di terreno, ai diversi ostacoli e, genericamente, ai diversi carichi che sia il pi? vicino possibile alla reazione meccanica di un piede naturale.

In tale situazione, sono stati sviluppati diversi impianti protesici che, tramite una variazione della rigidezza dell?impianto stesso, consentono al paziente di deambulare sia su terreni piani sia su terreni particolari come ad esempio sentieri, terreni disconnessi, scale, rampe e simili.

Un esempio di tali impianti protesici ? mostrato in US10034782B2. Tale documento brevettuale mostra un impianto comprendente un elemento definito come piede e conformato come una lamina presentante un intaglio longitudinale. L?impianto comprende inoltre una linguetta configurata per flettersi indipendentemente dell?elemento definente il piede. L?impianto protesico include inoltre un meccanismo attuabile selettivamente per collegare o scollegare operativamente la linguetta dal piede. In maggior dettaglio, quando la linguetta ? operativamente collegata al piede, quest?ultimo esibisce una maggiore rigidit? mentre quando la linguetta ? operativamente scollegata dal piede, esso esibisce una rigidit? pi? bassa.

In altre parole, attivando o disattivando l?accoppiamento tra la linguetta e il piede ? possibile variare la rigidit? dell?impianto in modo da adattarlo alle esigenze di deambulazione del paziente.

Svantaggiosamente, attuare il meccanismo che disconnette/collega la linguetta risulta particolarmente complesso e difficile specie nel caso in cui si intenda attuare tale meccanismo mentre l?impianto protesico ? in uso. Un ulteriore svantaggio deriva dal fatto che l?impianto protesico mostrato in US10034782B2 presenta una rigidit? variabile limitata al solo elemento definente il piede. Ci? comporta una minore adattabilit? e flessibilit? dell?impianto alle esigenze di deambulazione del paziente in quanto non consente di variare e regolare la rigidit? torsionale della parte dell?impianto definente la caviglia.

Tale problema ? almeno parzialmente risolto dall?impianto protesico mostrato in US9289316B2. Tale documento brevettuale mostra un impianto comprendente un corpo principale (o caviglia) accoppiato ad un piede mediante un sistema articolato. Il sistema articolato funge da braccio di leva variabile in modo da adattare la risposta dell?impianto durante la movimentazione del paziente.

In particolare, il sistema articolato comprende una molla avente una estremit? incernierata al corpo principale in un punto di cerniera fissato e una ulteriore estremit? ingaggiata al piede tramite un elemento di montaggio scorrevole lungo una direzione orizzontale (e parallela alla direzione di avanzamento del paziente).

Durante la deambulazione del paziente, lo scorrimento dell?elemento di montaggio causa una variazione della lunghezza del braccio di leva definito dal sistema articolato. Mediante la regolazione del braccio di leva ? possibile controllare la rigidit? torsionale del sistema articolato. In particolare, la rigidit? torsionale ? legata alla rigidit? lineare della molla e alla lunghezza del braccio di leva. Pertanto, cambiando la posizione dell?elemento di montaggio si ha l'effetto di cambiare la rigidit? torsionale dell?impianto protesico.

Svantaggiosamente, essendo che la rigidit? torsionale dell?impianto protesico ? dipendente da una molla avente rigidit? lineare, l?impianto protesico di US9289316B2 non ? in grado di imitare in maniera precisa ed affidabile l?andamento non-lineare della curva forza-deformazione rappresentativa del ciclo naturale della deambulazione del paziente.

Tale svantaggio ? almeno parzialmente risolto da impianti protesici presentanti una rigidezza torsionale variabile grazie ad un sistema di ammortizzatori funzionanti mediante fluidi addensanti i quali, variando la loro viscosit?, permettono una risposta adattiva dell?impianto protesico. In altre parole, a seconda della fase del ciclo di carico subito dall?impianto protesico (ossia a seconda della fase del passo in cui il paziente si trova), la viscosit? dei fluidi addensanti varia in modo da consentire una reazione ottimale dell?impianto.

Svantaggiosamente, anche tali impianti protesici presentano degli inconvenienti. In particolare, durante la deambulazione del paziente, affinch? l?impianto protesico risponda in maniera adeguata alle variazioni di carico dovute ad esempio a scale, terreni accidentati, ostacoli e simili, ? bene calibrare la reazione di risposta dell?impianto con il sistema di ammortizzatori. Ci? comporta che l?energia che potrebbe essere accumulata in una fase di scarico del ciclo (denominata ?stance phase?) viene dissipata e quindi non pu? essere utilizzata dal paziente nel passo successivo (in una fase denominata ?push-off?). In tale situazione, gli impianti protesici che sfruttano la variazione di viscosit? dei fluidi addensanti affaticano notevolmente il paziente e dunque risultano particolarmente scomodi nell?uso.

Sono inoltre note protesi completamente attuate le quali possono variare la rigidezza ma esse richiedono che il motore di attuazione lavori ad ogni passo del paziente. Ci? comporta un ingente impatto sull? autonomia.

Compito tecnico della presente invenzione risulta dunque essere quello di mettere a disposizione un impianto protesico della tipologia ESR (Energy Storing Returning) ed un metodo per regolare un impianto protesico del tipo ESR che siano in grado di superare gli inconvenienti emersi dall?arte nota.

Scopo della presente invenzione risulta dunque quello di mettere a disposizione un impianto protesico della tipologia ESR (Energy Storing Returning), ma anche ESR semi-attive e ESR attive, che sia in grado di replicare, nella maniera pi? fedele possibile, la curva forza-deformazione rappresentativa del ciclo naturale della deambulazione del paziente.

Un ulteriore scopo della presente invenzione risulta dunque quello di mettere a disposizione un impianto protesico della tipologia ESR (Energy Storing Returning) che sia comodo per il paziente ed affidabile nell?uso. Il compito tecnico specificato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un impianto protesico della tipologia ESR (Energy Storing Returning) ed un metodo per regolare un impianto protesico del tipo ESR comprendenti le caratteristiche tecniche esposte in una o pi? delle unite rivendicazioni. Le rivendicazioni dipendenti corrispondono a possibili forme di realizzazione dell?invenzione.

In particolare, il compito tecnico rivendicato e gli scopi specificati sono raggiunti da un impianto protesico della tipologia ESR, Energy Storing Returning. L?impianto protesico comprende un corpo superiore configurato per collegarsi ad un arto inferiore di un paziente ed un corpo inferiore preposto a definire un piede.

Il piede presenta una regione anteriore, una regione centrale e una regione posteriore. Il corpo inferiore include una lama inferiore sviluppantesi lungo una direzione principale tra un?estremit? di coda e un?estremit? di testa.

Secondo un aspetto del trovato, la lama inferiore presenta, lungo la direzione principale, una forma curva ricalcante la curvatura di una pianta di un piede.

Secondo un ulteriore aspetto del trovato, la lama inferiore presenta, lungo la direzione principale, un intaglio longitudinale sviluppantesi dall?estremit? di testa sostanzialmente fino alla regione centrale del piede.

L?intaglio divide l?estremit? di testa in due lembi arrotondati e tali da definire una ?punta del piede? (ossia la parte definente le dita del piede). Il corpo inferiore comprende inoltre una lama intermedia parzialmente sovrapposta alla lama inferiore, preferibilmente nella regione centrale del piede.

Nella forma realizzativa preferita, la lama intermedia presenta un primo tratto rettilineo sviluppantesi da una estremit? di testa della lama intermedia ed almeno parzialmente sovrapposto alla lama inferiore.

Nella forma realizzativa preferita, la lama intermedia presenta inoltre un secondo tratto rettilineo ed angolato rispetto al primo tratto. Il secondo tratto si sviluppa dal primo tratto verso una estremit? di coda della lama intermedia.

Secondo un aspetto del trovato, la lama intermedia presenta anch?essa un intaglio longitudinale sviluppantesi dall?estremit? di coda fino ad una zona centrale della lama intermedia stessa.

Il corpo inferiore comprende inoltre una lama superiore parzialmente sovrapposta alla lama intermedia, preferibilmente nella regione centrale del piede.

Nella forma realizzativa preferita, la lama superiore presenta uno sviluppo sostanzialmente rettilineo.

La lama superiore, la lama intermedia e la lama inferiore sono tra loro sovrapposte sostanzialmente nella regione centrale del piede. Pi? precisamente, la lama superiore, la lama intermedia e la lama inferiore sono tra loro sovrapposte tra la regione centrale e la regione anteriore del piede.

Le lame superiore, inferiore ed intermedia sono vincolate stabilmente tra loro in almeno un punto di connessione disposto nella regione anteriore o centrale del piede.

In una possibile forma realizzativa, il punto di connessione comprende due perni tra loro paralleli e sviluppantesi dalla lama superiore a quella inferiore attraverso la lama intermedia.

Le lame superiore, inferiore ed intermedia si sviluppano in modo divergente tra loro in allontanamento dal punto di connessione verso la regione posteriore del piede.

Le lame superiore, inferiore ed intermedia sono costituite da molle laminate in composito. In tale situazione, le lame superiore, inferiore ed intermedia presentano un comportamento elastico non-lineare.

L?impianto protesico comprende inoltre una giunzione articolata interposta tra il corpo inferiore e quello superiore per permettere un moto relativo tra il corpo inferiore e quello superiore.

La giunzione articolata funge da snodo per consentire al paziente di deambulare, ossia per simulare una articolazione della caviglia.

In una possibile forma realizzativa, la giunzione articolata include una sfera stabilmente fissata al corpo superiore ed affacciantesi verso il corpo inferiore. La giunzione articolata include inoltre un corpo di accoglimento fissato al corpo inferiore ed affacciantesi verso il corpo superiore per accogliere la sfera. Il corpo di accoglimento ? fissato alla lama superiore in prossimit? della sua estremit? di coda.

In una possibile forma realizzativa, il corpo di accoglimento ? distinto rispetto al corpo inferiore, ed in particolare rispetto alla lama superiore, ed ? bloccato al corpo inferiore, ad esempio tramite viti o simili.

Alternativamente, il corpo di accoglimento ? realizzato di pezzo con la lama superiore.

La sfera ed il corpo di accoglimento definiscono un giunto sferico.

Alternativamente, la sfera e il corpo di accoglimento definiscono un giunto universale o una semplice cerniera.

In un esempio, la sfera ed il corpo di accoglimento sono realizzati in materiale composito. Alternativamente, la sfera ed il corpo di accoglimento possono essere realizzati mediante materiale tradizionalmente usati per le protesi.

L?impianto protesico comprende inoltre un connettore presentante una prima estremit? connessa al corpo superiore e una seconda estremit? connessa alla lama intermedia del corpo inferiore per esercitare una forza sulla lama intermedia del corpo inferiore.

Il connettore funge sostanzialmente da elemento tendineo configurato per trasmettere una forza tra il corpo superiore e quello inferiore.

In una possibile forma realizzativa, il connettore comprende una prima porzione sviluppantesi dalla prima estremit? ed una seconda porzione sviluppantesi dalla seconda estremit? e configurata per collegarsi alla prima porzione.

La prima e la seconda porzione definiscono un collegamento vitemadrevite.

In accordo con un aspetto del trovato, il connettore ? un elemento rigido di lunghezza regolabile.

In accordo con un possibile esempio di realizzazione, la lunghezza del connettore ? regolabile manualmente. In accordo con una ulteriore forma realizzativa, la lunghezza potrebbe essere regolabile automaticamente per mezzo di un motore.

In accordo con un ulteriore aspetto del trovato, almeno una tra la prima e la seconda estremit? del connettore ? mobile lungo una direzione di movimentazione per variare la forza esercitata sulla lama intermedia del corpo inferiore. In tale situazione, ? possibile variare la rigidezza del piede adattandolo in maniera facile e precisa ai diversi carichi a cui il paziente ? sottoposto e/o ai diversi terreni su cui il paziente deambula.

In dettaglio, cambiare, in modo controllato, la posizione dell'attacco del connettore, grazie al quale la forza viene scambiata tra il corpo inferiore (formato dalle lame aventi comportamento non-lineare) e il corpo superiore causa una variazione del punto di applicazione della forza. In tale situazione, il braccio della forza rispetto al centro di rotazione della caviglia cambia, e di conseguenza anche la coppia trasmessa varia. Cos? facendo la variazione della rigidit? torsionale che si ottiene ? attribuibile all'intero piede ed ? una variazione non-lineare, ossia una variazione che ricalca in maniera altamente fedele il comportamento reale di un piede. In accordo con una forma realizzativa, il corpo superiore si estende lungo una direzione longitudinale tra una estremit? di aggancio, in cui ? operativamente collegato all?arto inferiore del paziente, e una estremit? di fissaggio, in cui ? fissato alla giunzione articolata.

La prima estremit? del connettore ? scorrevolmente mobile rispetto al corpo superiore e la direzione di movimentazione ? trasversale all?asse longitudinale.

In particolare, la direzione di movimentazione ? perpendicolare all?asse longitudinale.

Nella forma realizzativa preferita, quando la prima estremit? del connettore ? scorrevolmente mobile rispetto al corpo superiore, la seconda estremit? del connettore ? articolata alla lama intermedia del corpo inferiore.

In particolare, la seconda estremit? del connettore ? incernierata alla lama intermedia del corpo inferiore in modo che ad uno scorrimento della prima estremit? del connettore, corrisponda una rotazione del connettore attorno alla seconda estremit?.

Secondo un aspetto del trovato, l?impianto protesico comprende un cursore estraibile o retraibile rispetto al corpo superiore lungo la direzione di movimentazione attraverso una pluralit? di posizioni di equilibrio.

La prima estremit? del connettore ? imperniata al cursore per regolare la posizione della prima estremit? stessa tra una posizione di massima estrazione, in cui la prima estremit? ? distale dal corpo superiore, ed una posizione di minima estrazione, in cui la prima estremit? ? prossimale al corpo superiore.

Nella posizione di massima estrazione, il cursore ? estratto e il connettore ? ruotato attorno alla seconda estremit? in modo che la prima estremit? sia distale dal corpo superiore. In tale situazione, l?impianto protesico presenta un valore elevato di rigidezza.

Nella posizione di minima estrazione, il cursore ? retratto e il connettore ? ruotato attorno alla seconda estremit? in modo che la prima estremit? sia avvicinata al corpo superiore. In tale situazione, l?impianto protesico presenta un valore minore di rigidezza.

? altres? previsto che il cursore sia solo parzialmente estratto dal corpo superiore e che occupi una posizione intermedia tra la posizione di massima estrazione e di minima estrazione. Tale posizione intermedia corrisponde ad uno stato di camminata del paziente.

Alternativamente al cursore, ? possibile utilizzare nell?impianto protesico -ad esempio - una camma in grado di far variare la posizione della prima estremit? del connettore come suddetto.In uso dunque, cambiando in modo controllato (estraendo o retraendo il cursore), la posizione dell'attacco (ossia della prima estremit?) del connettore tramite il quale la forza viene scambiata tra il corpo superiore e quello inferiore, ? possibile variare il punto di applicazione della forza. Cos? facendo anche il braccio della forza cambia rispetto al centro di rotazione della caviglia (giunzione articolata) e di conseguenza la coppia trasmessa varia ottenendo una variazione della rigidit? torsionale dell'intero piede. Avendo le lame un comportamento elastico non-lineare, la variazione di rigidezza ottenuta ? non-lineare e tale da ricalcare al meglio la curva forza-deformazione di un normale piede sottoposto a diversi stati di sollecitazione e/o carichi (esempio: terreni accidentati, sollevamento di pesi e simili).

Nella forma realizzativa preferita, il cursore ? accoppiato con il corpo superiore mediante un giunto prismatico.

Alternativamente, il cursore ? accoppiato con il corpo superiore mediante qualsiasi altro accoppiamento che permetta la traslazione nella direzione desiderata e sia vincolato nelle altre traslazioni e rotazioni.

In una possibile forma realizzativa, la prima estremit? ? mobile in scorrimento tramite un attuatore, ad esempio collegato al corpo superiore. Alternativamente, la prima estremit? ? mobile in scorrimento tramite un intervento manuale.

In accordo con una ulteriore possibile forma realizzativa, la prima estremit? del connettore pu? essere articolata al corpo superiore, ad esempio incernierata, mentre la seconda estremit? pu? essere mobile in scorrimento lungo la lama intermedia.

In tale situazione, l?impianto protesico comprende una slitta mobile in scorrimento lungo la lama intermedia per variare con continuit? la posizione della seconda estremit? del connettore sulla lama intermedia. L?impianto protesico comprende inoltre un elemento di regolazione attivabile sulla slitta per regolare la posizione della slitta sulla lama intermedia. In tale situazione, variando la posizione della seconda estremit? del connettore ? possibile variare il punto di applicazione della forza. Cos? facendo anche il braccio della forza cambia rispetto al centro di rotazione della caviglia (giunzione articolata) e di conseguenza la coppia trasmessa varia ottenendo una variazione della rigidit? torsionale dell'intero piede.

Il compito tecnico specificato e gli scopi specificati sono inoltre raggiunti da un metodo per regolare un impianto protesico della tipologia ESR, Energy Storing Returning. L?impianto protesico comprende un corpo superiore configurato per collegarsi ad un arto inferiore di un paziente ed un corpo inferiore preposto a definire un piede avente una regione anteriore una regione centrale e una regione posteriore. Il corpo inferiore include una lama inferiore sviluppantesi lungo una direzione principale tra un?estremit? di coda e un?estremit? di testa.

Il corpo inferiore include una lama intermedia parzialmente sovrapposta, preferibilmente nella regione centrale del piede, alla lama inferiore.

Il corpo inferiore include una lama superiore parzialmente sovrapposta, preferibilmente nella regione centrale del piede, alla lama intermedia.

Le lame sono costituite da molle laminate in materiale composito.

? altres? previsto che le lame superiore, inferiore ed intermedia siano vincolate stabilmente tra loro in almeno un punto di connessione disposto nella regione anteriore o centrale del piede e si sviluppano in modo divergente tra loro in allontanamento dal punto di connessione verso la regione posteriore del piede.

L?impianto protesico comprende inoltre una giunzione articolata, ad esempio un giunto sferico o un giunto rotoidale o universale, interposta tra il corpo inferiore e il corpo superiore per permettere un moto relativo tra il corpo inferiore e il corpo superiore.

L?impianto protesico comprende inoltre un connettore presentante una prima estremit? connessa al corpo superiore e una seconda estremit? connessa alla lama intermedia del corpo inferiore per esercitare una forza sulla lama intermedia del corpo inferiore.

Pi? in dettaglio, il connettore funge da elemento tendineo rigido in grado di trasmettere una forza tra il corpo superiore e il corpo inferiore.

Il metodo comprende una fase di spostamento di almeno una tra la prima e la seconda estremit? del connettore per variare la forza esercitata dal connettore sulla lama intermedia del corpo inferiore.

Nella forma realizzativa preferita, nella fase di spostamento ? la prima estremit? a muoversi mentre la seconda estremit? ? articolata, ad esempio incernierata, alla lama intermedia.

In forma realizzativa, il corpo superiore si estende lungo una direzione longitudinale tra una estremit? di aggancio, in cui ? operativamente collegato all?arto inferiore del paziente, e una estremit? di fissaggio, in cui ? fissato alla giunzione articolata. In tale situazione, il metodo comprende una fase di scorrimento della prima estremit? del connettore rispetto al corpo superiore. In tale situazione, la direzione di movimentazione ? trasversale, in particolare, perpendicolare, all?asse longitudinale.

In altre parole, per variare la forza esercitata dal connettore sulla lama intermedia del corpo inferiore, la prima estremit? del connettore viene movimentato in scorrimento lungo la direzione di movimentazione.

L?impianto protesico comprende inoltre un cursore a cui la prima estremit? del connettore ? imperniata. In tale situazione, il metodo comprende inoltre una fase di estrazione o retrazione del cursore rispetto al corpo superiore lungo la direzione di movimentazione attraverso una pluralit? di posizioni di equilibrio. Il metodo comprende inoltre una fase di regolazione della posizione della prima estremit? del connettore tra una posizione di massima estrazione, in cui la prima estremit? ? distale dal corpo superiore, ed una posizione di minima estrazione, in cui la prima estremit? ? prossimale al corpo superiore.

In altre parole, estraendo o retraendo il cursore dal corpo superiore ? possibile cambiare, in modo controllato, la posizione della prima estremit? del cursore grazie al quale la forza viene scambiata tra il piede e il corpo superiore. La variazione della posizione della prima estremit? del cursore, ossia del punto di applicazione della forza, cambia il braccio della forza rispetto al centro di rotazione della caviglia, e di conseguenza la coppia trasmessa. In tale situazione, le lame cambiano il loro punto di rotazione al variare della posizione della prima estremit? del connettore ottenendo una variazione non-lineare della rigidit? torsionale dell'intero piede capace di replicare fedelmente il comportamento di un piede quando sollecitato da carichi diversi e/o da terreni differenti.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa di una forma di realizzazione di un impianto protesico della tipologia ESR (Energy Storing Returning) ed un metodo per regolare un impianto protesico del tipo ESR.

Tale descrizione verr? esposta qui di seguito con riferimento agli uniti disegni, forniti a solo scopo indicativo e, pertanto, non limitativo, nei quali: - La figura 1 mostra una vista prospettica dell?impianto protesico; - la figura 1A mostra un dettaglio di figura 1;

- Le figure 2A-2C mostrano una vista laterale dell?impianto protesico in tre differenti configurazioni;

- La figura 3 mostra una vista prospettica dell?impianto protesico di figura 1 a cui ? stato applicato un attuatore;

- La figura 4 mostra una vista laterale di una ulteriore forma realizzativa di un impianto protesico;

- La figura 4A mostra un dettaglio di figura 4.

Con riferimento alle figure allegate, con 100 ? stato indicato un impianto protesico della tipologia ESR, Energy Storing Returning.

L?impianto protesico 100 comprende un corpo superiore 200 configurato per collegarsi ad un arto inferiore di un paziente.

Il corpo superiore 200 si estende lungo una direzione longitudinale ?A? tra una estremit? di aggancio 200a, in cui ? operativamente collegato all?arto inferiore del paziente, e una estremit? di fissaggio 200b, in cui ? fissato ad una giunzione articolata 500.

L?impianto protesico 100 comprende inoltre un corpo inferiore 300 preposto a definire un piede avente una regione anteriore 300a, una regione centrale 300b e una regione posteriore 300c.

Il corpo inferiore 300 include una lama inferiore 400a sviluppantesi lungo una direzione principale ?M? tra un?estremit? di coda 400a? e un?estremit? di testa 400a??.

In uso, la direzione principale ?M? coincide con la direzione di avanzamento del paziente durante la deambulazione.

Secondo un aspetto della presente descrizione, la lama inferiore 400a presenta, lungo la direzione principale ?M?, un andamento curvo in cui l?estremit? di coda 400a? e l?estremit? di testa 400a?? poggiano sul terremo mentre la porzione di lama inferiore 400a ivi compresa risulta almeno parzialmente sollevata dal terreno stesso.

In altre parole, la lama inferiore 400a simula la curvatura e la forma della pianta di un piede.

In accordo con un ulteriore aspetto della descrizione, la lama inferiore 400a presenta un intaglio ?I? sviluppantesi longitudinalmente sulla lama inferiore 400a. In tale situazione, in prossimit? dell?estremit? di testa 400a??, l?intaglio ?I? divide la lama inferiore 400a in due lembi ?L? arrotondati.

Il corpo inferiore 300 comprende inoltre una lama intermedia 400b parzialmente sovrapposta alla lama inferiore 400a.

In particolare, come mostrato ad esempio in figura 1, la lama intermedia 400b ? sovrapposta alla lama inferiore 400a in prossimit? della regione centrale 300b del piede.

La lama intermedia 400b presenta un primo tratto sostanzialmente rettilineo sviluppantesi da un?estremit? di testa 400b? ed un secondo tratto angolato rispetto al primo tratto e sviluppantesi tra il primo tratto e un?estremit? di coda 400b??.

Anche la lama intermedia 400b presenta un intaglio ?I2? sviluppantesi longitudinalmente tra la regione centrale 300b del piede e l?estremit? di coda 400b?? della lama intermedia 400b stessa.

Il corpo inferiore 300 comprende inoltre una lama superiore 400c parzialmente sovrapposta alla lama intermedia 400b.

In particolare, come mostrato ad esempio in figura 1, la lama superiore 400c ? sovrapposta alla lama intermedia 400b in prossimit? della regione centrale 300b del piede.

La lama superiore 400c presenta una leggera curvatura sviluppantesi da un?estremit? di testa 400c? ad una estremit? di coda 400c??.

La lama superiore 400c presenta una lunghezza inferiore rispetto alla lama intermedia 400b.

La lama intermedia 400b presenta una lunghezza inferiore rispetto alla lama inferiore 400a.

Le lame superiore, inferiore ed intermedia 400a, 400b, 400c sono vincolate stabilmente tra loro in almeno un punto di connessione ?C? disposto nella regione anteriore 300a o centrale 300b del piede e si sviluppano in modo divergente tra loro in allontanamento dal punto di connessione ?C? verso la regione posteriore 300c del piede.

Nella forma realizzativa mostrata nelle allegate figure, il punto di connessione ?C? ? disposto nella regione centrale 300b del piede.

In una possibile forma realizzativa, il punto di connessione ?C? ? realizzato tramite due perni tra loro paralleli e estendentesi tra la lama superiore 400c e la lama inferiore 400a.

Come mostrato ad esempio in figura 1 e 4, la lama superiore 400c cos? come la lama intermedia 400b sono connesse al punto di connessione ?C? in prossimit? di una loro estremit? di testa 400b?, 400c?.

La lama inferiore 400a invece ? connessa alle altre lame 400b, 400c in prossimit? della regione centrale 300b del piede.

In accordo con un aspetto della descrizione, la lama inferiore 400c, la lama intermedia 400b e la lama superiore 400a sono costituite da molle laminate in materiale composito.

Le lame inferiore 400a, intermedia 400b e superiore 400b presentano, quando sollecitate, un comportamento elastico non lineare.

L?impianto protesico 100 comprende inoltre una giunzione articolata 500 interposta tra il corpo inferiore 300 e quello superiore 200 per permettere un moto relativo tra il corpo inferiore 300 e quello superiore 200.

In una possibile forma realizzativa, la giunzione articolata 500 include una sfera stabilmente fissata al corpo superiore 200 ed affacciantesi verso il corpo inferiore 300.

La giunzione articolata 500 comprende inoltre un corpo di accoglimento fissato al corpo inferiore 300 ed affacciantesi verso il corpo superiore 200 per accogliere la sfera. In tale situazione, la sfera ed il corpo di accoglimento definiscono un giunto sferico.

Nella forma realizzativa mostrata nelle allegate figure, il corpo di accoglimento ? stabilmente fissato alla lamina superiore 400c, preferibilmente, nella regione posteriore 300c del piede ed in prossimit? dell?estremit? di coda 400c?? della lama superiore 400c stessa.

Il giunto sferico 500 consente un moto relativo tra il corpo superiore 200 ed il corpo inferiore 300 in quanto la sfera pu? rotolare all'interno del corpo di accoglimento.

In altre parole, il giunto sferico 500 simula l?articolazione della caviglia del paziente.

Secondo un aspetto della presente descrizione, l?impianto protesico 100 comprende inoltre un connettore 600 presentante una prima estremit? 600a connessa al corpo superiore 200 e una seconda estremit? 600b connessa alla lama intermedia 400b del corpo inferiore 300 per esercitare una forza sulla lama intermedia 400b del corpo inferiore 300, come verr? dettagliatamente descritto nel seguito.

Il connettore 600 ? disposto in prossimit? della regione posteriore 300c del piede.

Il connettore 600 vincola il corpo superiore 200 ed il corpo inferiore 300 a ruotare su un piano definito dall?asse longitudinale ?A? e dalla direzione di movimentazione ?X? secondo quanto mostrato dalla freccia in figura 1. In altre parole, il connettore 600 fa in modo che il giunto articolato 500 funga da centro di rotazione per l?impianto protesico 100.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il connettore 600 ? un elemento rigido.

Secondo un ulteriore aspetto della presente descrizione, il connettore 600 ? regolabile.

In maggior dettaglio, il connettore 600 comprende una prima porzione 601 sviluppantesi in allontanamento dalla prima estremit? 600a ed una seconda porzione 602 sviluppantesi in allontanamento dalla seconda estremit? 600b ed ingaggiata con la prima porzione 601.

La prima e la seconda porzione 601, 602 sono ingaggiate mediante un collegamento vite-madrevite configurato per impostare una lunghezza di utilizzo del connettore 600 e per collegare rigidamente la prima e la seconda porzione 601, 602 in modo che il connettore 600 agisca come un braccio rigido di lunghezza prefissata.

In accordo con un aspetto della presente descrizione, una tra la prima e la seconda estremit? 600a, 600b del connettore 600 ? mobile lungo una direzione di movimentazione ?X? per variare la forza esercitata sulla lama intermedia 400b del corpo inferiore 300.

In tale situazione, cambiando la posizione di una tra la prima e la seconda estremit? 600a, 600b del connettore 600, ? possibile ottenere, tramite il connettore 600 stesso, un braccio di leva variabile in modo da adattare la risposta dell?impianto protesico 100 durante la movimentazione del paziente.

Variando il braccio di leva, ? infatti possibile cambiare il punto di rotazione (o flessione) delle lame 400a, 400b, 400c variando il loro stato di sollecitazione. Essendo le lame 400a, 400b, 400c elasticamente deformabili in maniera non lineare, variando il braccio di leva, ? possibile variare la rigidezza dell?impianto protesico 100 in maniera non lineare in modo tale che il comportamento sotto sforzo dell?impianto protesico 100 sia il pi? vicino possibile a quello di un piede naturale.

In altre parole, la variazione del punto di applicazione della forza cambia il braccio della forza rispetto al centro di rotazione del giunto articolato 500, e di conseguenza la coppia trasmessa. La variazione della rigidit? torsionale che si ottiene ? attribuibile all'intero piede, ossia all?intero corpo inferiore 300.

In una possibile forma realizzativa mostrata nelle figure 1, 2A-2C, 3, la prima estremit? 600a del connettore 600 ? scorrevolmente mobile rispetto al corpo superiore 200.

In tale situazione, la direzione di movimentazione ?X? ? trasversale all?asse longitudinale ?A?.

Nella forma realizzativa preferita, la direzione di movimentazione ?X? ? perpendicolare all?asse longitudinale ?A?.

Come mostrato nelle figure 2A-2C, l?impianto protesico 100 comprende un cursore 700 estraibile o retraibile rispetto al corpo superiore 200 lungo la direzione di movimentazione ?X? attraverso una pluralit? di posizioni di equilibrio.

In maggior dettaglio, il cursore 700 scorre in estrazione lungo un verso opposto rispetto al verso di avanzamento del paziente durante la deambulazione mentre, scorre in retrazione nel medesimo verso di avanzamento del paziente durante la deambulazione.

La prima estremit? 600a del connettore 600 ? imperniata, ad esempio incernierata, al cursore 700 per regolare la posizione della prima estremit? 600a stessa del connettore 600.

In altre parole, la posizione del cursore 700 lungo la direzione di movimentazione ?X? ? registrabile o regolabile (estraendo o retraendo il cursore 700) per posizionare la prima estremit? 600a del connettore 600 ad una predeterminata distanza dal corpo superiore 200.

In particolare, la posizione della prima estremit? 600a del connettore 600 ? regolabile tra una posizione di massima estrazione (figura 2C), in cui la prima estremit? 600a ? distale dal corpo superiore 200, ed una posizione di minima estrazione (figura 2A), in cui la prima estremit? 600a ? prossimale al corpo superiore 200.

Nella posizione di massima estrazione, l?impianto protesico 100 presenta un valore di rigidezza maggiore mentre, nella posizione di minima estrazione, l?impianto protesico 100 presenta un valore minore di rigidezza, come verr? dettagliatamente descritto nel seguito.

La prima estremit? 600a del connettore 600 ? portata nella posizione di massima estrazione quando, ad esempio, il paziente solleva carichi o si trova a deambulare su terreni accidentati e/o corre.

Al contrario, la prima estremit? 600a del connettore 600 ? portata nella posizione di minima estrazione quando, ad esempio, il paziente necessita di camminare su scale o rampe o su un terreno uniforme.

Vantaggiosamente, il medesimo impianto protesico 100 ? adattabile alle diverse necessit? di deambulazione del paziente.

Inoltre, il medesimo impianto protesico 100, essendo a rigidit? variabile, pu? essere utilizzato su un'ampia gamma di pesi del paziente.

Come mostrato in figura 2B, il cursore 700 ? movimentabile inoltre in modo che la prima estremit? 600a del connettore 600 occupi una posizione intermedia tra la posizione di massima estrazione e quella di minima estrazione. In tale posizione intermedia, l?impianto protesico 100 si trova in una configurazione di camminata standard ossia in una condizione che consente al paziente di deambulare in una circostanza assimilabile alla vita quotidiana.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il cursore 700 ? accoppiato al corpo superiore 200 mediante un giunto prismatico. In tale situazione, il cursore 700 ? realizzato nella forma di una barra di sezione prismatica scorrevolmente estraibile o inseribile entro una sede controsagomata alla barra realizzata sul corpo superiore 200.

? altres? previsto che la seconda estremit? 600b del connettore 600 ? articolata alla lama intermedia 400b del corpo inferiore 300.

Nella forma realizzativa di figura 1, 2A-2C, 3, la seconda estremit? 600b del connettore 600 ? articolata alla lama intermedia 400b tramite una cerniera.

In uso dunque, affinch? l?impianto protesico 100 sia in grado di simulare il pi? fedelmente possibile un piede umano, ossia sia in grado di ricalcare la curva forza-deformazione rappresentativa del ciclo di carico naturale della deambulazione del paziente, il cursore 700 viene estratto di una predeterminata quantit? dal corpo superiore 200. In tale situazione, il connettore 600 varia la sua inclinazione rispetto alla direzione longitudinale ?A?.

Se, ad esempio, il cursore 700 viene portato nella posizione di massima estrazione, il punto di collegamento (identificato con la prima estremit? 600a del connettore 600) tra il cursore 700 e il connettore 600 occupa una posizione distale dal corpo superiore 200 e il connettore 600 risulta sostanzialmente parallelo alla direzione longitudinale ?A?. Al contrario, se il cursore 700 viene portato nella posizione di minima estrazione, il punto di collegamento (ossia la prima estremit? 600a del connettore 600) tra il cursore 700 e il connettore 600 occupa una posizione avvicinata al corpo superiore 200 e il connettore 600 risulta sostanzialmente inclinato rispetto alla direzione longitudinale ?A?.

In accordo con un aspetto della presente descrizione, la variazione della posizione del cursore 700, e dunque della prima estremit? 600a del connettore 600 lungo la direzione di movimentazione ?X?, ? di circa 2mm. In tale situazione, la rigidezza dell?impianto protesico 100 varia di circa 10kg consentendo una buona regolazione della sua risposta ad una variazione, ad esempio, del peso del paziente.

Essendo le lame 400a, 400b, 400c poggiate almeno parzialmente l?una sull?altra ed essendo costituite da molle laminate in materiale composito, il loro comportamento ? un comportamento elastico non lineare. Cambiando la posizione della prima estremit? 600a, ossia del punto di collegamento tra il cursore 700 e il connettore 600, ? possibile variare il punto di rotazione delle lame 400a, 400b 400c. In tale situazione, a seconda della posizione della prima estremit? 600a, le lame 400a, 400b, 400c sono sottoposte ad uno stato flessionale differente e dunque si ? in grado di variare la rigidit? elastica dell?impianto protesico 100 in maniera non lineare.

Cambiando, in modo controllato, la posizione della prima estremit? 600a del connettore 600, grazie al quale la forza viene scambiata tra il corpo inferiore 300 e quello superiore 200, viene variato il punto di applicazione della forza. In tale situazione, il braccio della forza cambia rispetto al centro di rotazione della caviglia (ossia della giunzione articolata 500), e di conseguenza la coppia trasmessa.

In accordo con la forma realizzativa di figura 1, la posizione della prima estremit? 600a del connettore 600, e dunque l?estrazione del cursore 700, pu? essere regolata in maniera manuale (figura 1A).

In tale situazione, agendo con uno strumento di regolazione, ad esempio una brugola, ? possibile regolare l?estrazione del cursore 700 dal corpo superiore 200 e dunque registrare la posizione della prima estremit? 600a del connettore 600 lungo al direzione di movimentazione ?X?.

Alternativamente, l?impianto protesico 100 comprende un attuatore 800, mostrato in figura 3, configurato per movimentare in scorrimento la prima estremit? 600a del connettore 600.

In accordo con una ulteriore forma realizzativa, mostrata nelle figure 4 e 4A, pu? essere la seconda estremit? 600b del connettore 600 a muoversi. In tale situazione, la seconda estremit? 600b del connettore 600 ? scorrevolmente mobile lungo la lama intermedia 400b mentre la prima estremit? 600a ? incernierata o imperniata al corpo superiore 200.

In maggior dettaglio, come mostrato in figura 4A, l?impianto protesico 100 comprendente una slitta 901 mobile in scorrimento lungo la lama intermedia 400b per variare con continuit? la posizione della seconda estremit? 600b del connettore 600 sulla lama intermedia 400b stessa. L?impianto protesico 100 comprende inoltre un elemento di blocco 902 attivabile sulla slitta 901 per regolare la posizione della slitta 901 sulla lama intermedia 400b.

Secondo un aspetto della presente descrizione, l?elemento di blocco 902 ? attivabile e disattivabile sulla slitta 901 per inibire o consentire rispettivamente la movimentazione in scorrimento della slitta 901 in modo da poterne regolare la posizione lungo la lama intermedia 400b.

Nella forma realizzativa mostrata nelle allegate figure, l?elemento di blocco 902 ? realizzato nella forma di una vite ruotabile e orientata sostanzialmente parallelamente alla lama intermedia 400b.

Come mostrato nelle figure 4 e 4A, la prima estremit? 600a del connettore 600 ? imperniata al corpo superiore 200 mentre la seconda estremit? 600b ? ingaggiata alla slitta 901.

Regolando la posizione della seconda estremit? 600b, tramite uno scorrimento della slitta 901 sulla lama intermedia 400b, ? possibile variare la risposta dell?impianto protesico 100 in modo che quest?ultimo si possa adattare a diversi terreni garantendo una risposta pressoch? identica a quella di un piede.

Anche in tale situazione pertanto, viene cambiata, in modo controllato, la posizione dell'attacco, in questo caso della seconda estremit? 600b, del connettore 600 grazie al quale la forza viene scambiata tra il corpo inferiore 300 e quello superiore 200. La variazione del punto di applicazione della forza cambia il braccio della forza rispetto al centro di rotazione della caviglia (ossia rispetto alla giunzione articolata 500), e di conseguenza la coppia trasmessa. La variazione della rigidit? torsionale che si ottiene ? attribuibile all'intero corpo inferiore 300.

Vantaggiosamente, l?impianto protesico 100, oggetto del trovato, consente di variare in maniera non-lineare la rigidezza del corpo inferiore 300 adattandolo alle diverse necessit? di deambulazione del paziente.

In particolare, corpo inferiore 300 costituente il piede ? in grado di ricalcare in maniera assai fedele la curva forza-deformazione che si ha quando un piede naturale ? soggetto a carichi e/o a deambulazioni su terreni accidentati.

Forma inoltre oggetto della presente descrizione, un metodo per regolare un impianto protesico 100 della tipologia ESR, Energy Storing Returning. L?impianto protesico 100 comprende un corpo superiore 200 configurato per collegarsi ad un arto inferiore di un paziente ed un corpo inferiore 300 preposto a definire un piede avente una regione anteriore 300a, una regione centrale 300b e una regione posteriore 300c.

Il corpo inferiore 300 include una lama inferiore 400a sviluppantesi lungo una direzione principale ?M? tra un?estremit? di coda 400a? e un?estremit? di testa 400a??, una lama intermedia 400b parzialmente sovrapposta alla lama inferiore 400a ed una lama superiore 400c parzialmente sovrapposta alla lama intermedia 400b.

Le lame 400a, 400b, 400c sono costituite da molle laminate in materiale composito.

Le lame 400a, 400b, 400c presentano un comportamento elastico nonlineare.

Le lame superiore, inferiore ed intermedia 400a, 400b, 400c sono vincolate stabilmente tra loro in almeno un punto di connessione ?C? disposto nella regione anteriore 300a o centrale 300b del piede e si sviluppano in modo divergente tra loro in allontanamento dal punto di connessione ?C? verso la regione posteriore 300c del piede.

In particolare, la lama superiore 400c e la lama intermedia 400b sono collegate al punto di connessione ?C? tramite una estremit? di testa 400b?, 400c? mentre la lama inferiore 400a ? collegata al punto di connessione ?C? in prossimit? della regione centrale 300b del piede.

L?impianto protesico 100 comprende inoltre una giunzione articolata 500 interposta tra il corpo inferiore 300 e il corpo superiore 200 per permettere un moto relativo tra il corpo inferiore 300 e il corpo superiore 200.

In particolare, la giunzione articolata 500 simula un?articolazione della caviglia.

L?impianto protesico 100 comprende inoltre un connettore 600 presentante una prima estremit? 600a connessa al corpo superiore 200 e una seconda estremit? 600b connessa alla lama intermedia 400b del corpo inferiore 300 per esercitare una forza sulla lama intermedia 400b del corpo inferiore 300.

Il connettore 600 ? rigido e, preferibilmente, ? realizzato da una prima ed una seconda porzione tra loro connesse tramite un collegamento vitemadrevite.

Il metodo comprende una fase di spostamento di almeno una tra la prima e la seconda estremit? 600a, 600b del connettore 600 per variare la forza esercitata dal connettore 600 sulla lama intermedia 400b del corpo inferiore 300.

Cambiare, in modo controllato, la posizione di una tra la prima e la seconda estremit? 600a, 600b del connettore 600 tramite cui la forza viene scambiata tra il corpo inferiore 300 e il corpo superiore 200, significa cambiare il punto di applicazione della forza e dunque cambiare il braccio della forza rispetto al centro di rotazione della caviglia (ossia rispetto alla giunzione articolata 500), e di conseguenza la coppia trasmessa.

Essendo che le lame 400a, 400b, 400c interagiscono (appoggiandosi l'una sull'altra), al variare del carico ad esse applicato, esse cambiano i loro punti di rotazione. Cambiando la posizione di una delle estremit? 600a, 600b del connettore 600, il braccio della forza varia cos? come i punti di rotazione e dunque anche la rigidit? dell?impianto protesico 100 viene variata in modo elastico non- lineare.

In tale situazione, ? possibile adattare l?impianto protesico 100 a qualsiasi necessit? dell?utente, ad esempio camminare su terreno sconnessi, trasportare pesi e simili.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il corpo superiore 200 si estende lungo una direzione longitudinale ?A? tra una estremit? di aggancio 200a, in cui ? operativamente collegato all?arto inferiore del paziente, e una estremit? di fissaggio 200b, in cui ? fissato alla giunzione articolata 500. In tale situazione, il metodo comprendendo una fase di scorrimento della prima estremit? 600a del connettore 600 rispetto al corpo superiore 200. In tale situazione, la direzione di movimentazione ?X? ? trasversale all?asse longitudinale ?A?.

Mediante la fase di scorrimento, ? possibile regolare la posizione della prima estremit? 600a del connettore 600 rispetto al corpo superiore 200 in modo da variare la rigidezza dell?intero impianto protesico 100.

Secondo un aspetto della presente descrizione, l?impianto protesico 100 comprende un cursore 700 e la prima estremit? 600a del connettore 600 ? imperniata al cursore 700.

In tale situazione, il metodo comprende una fase di estrazione o retrazione del cursore 700 rispetto al corpo superiore 200 lungo la direzione di movimentazione ?X? attraverso una pluralit? di posizioni di equilibrio ed una fase di regolazione della posizione della prima estremit? 600a del connettore 600 tra una posizione di massima estrazione, in cui la prima estremit? 600a ? distale dal corpo superiore 200, ed una posizione di minima estrazione, in cui la prima estremit? 600a ? prossimale al corpo superiore 200.

Nella posizione di massima estrazione, la rigidezza dell?impianto protesico 100 ? minore rispetto che la rigidezza registrata nella posizione di minima estrazione.

Mediante la variazione di posizione della prima estremit? 600a del connettore 600 tramite una estrazione o retrazione del cursore 700, viene variata la forza viene scambiata tra il corpo inferiore 300 e il corpo superiore 200 tramite il cursore 600. Tramite la variazione di posizione della prima estremit? 600a, il punto di applicazione della forza viene cambiato e dunque anche il braccio della forza rispetto al centro di rotazione della caviglia (ossia rispetto alla giunzione articolata 500) viene variato causando una variazione della coppia trasmessa.

In tale situazione, ? possibile adattare il piede a qualsiasi terreno e/o carico che il paziente si trova a dover affrontare e/o sostenere.

La presente invenzione raggiuge gli scopi preposti eliminando gli inconvenienti emersi dall?arte nota.

In particolare, la possibilit? di regolare la posizione di una delle estremit?, in particolare, della prima estremit? del cursore, consente di rendere l?impianto protesico adattivo ossia di variare la rigidezza dell?impianto protesico.

Inoltre, la disposizione delle lame e la loro composizione consentono di variare la rigidezza elastica dell?impianto protesico in maniera non lineare rendendo la risposta dell?impianto protesico pressoch? identica alla risposta di un piede di un paziente normodotato e deambulante su diversi terreni.

Claims (14)

RIVENDICAZIONI

1. Impianto protesico (100) della tipologia ESR, Energy Storing Returning, comprendente:

- un corpo superiore (200), configurato per collegarsi ad un arto inferiore di un paziente;

- un corpo inferiore (300), preposto a definire un piede avente una regione anteriore (300a), una regione centrale (300b) e una regione posteriore (300c) e includente:

una lama inferiore (400a), sviluppantesi lungo una direzione principale (M), tra un?estremit? di coda (400a?) e un?estremit? di testa (400a??);

una lama intermedia (400b), parzialmente sovrapposta alla lama inferiore (400a);

una lama superiore (400c), parzialmente sovrapposta alla lama intermedia (400b);

in cui dette lame superiore, inferiore ed intermedia (400a, 400b, 400c) sono vincolate stabilmente tra loro in almeno un punto di connessione (C) disposto nella regione anteriore (300a) o centrale (300b) del piede e sviluppantesi in modo divergente tra loro in allontanamento dal punto di connessione (C) verso la regione posteriore (300c) del piede;

- una giunzione articolata (500), interposta tra il corpo inferiore (300) e quello superiore (200) per permettere un moto relativo tra il corpo inferiore (300) e quello superiore (300);

- un connettore (600), presentante una prima estremit? (600a), connessa al corpo superiore (200), e una seconda estremit? (600b), connessa alla lama intermedia (400b) del corpo inferiore (300), per esercitare una forza sulla lama intermedia (400b) del corpo inferiore (300),

in cui almeno una tra la prima e la seconda estremit? (600a, 600b) del connettore (600) ? mobile lungo una direzione di movimentazione (X), per variare la forza esercitata sulla lama intermedia (400b) del corpo inferiore (300).

2. Impianto secondo la rivendicazione 1, in cui il corpo superiore (200) si estende lungo una direzione longitudinale (A) tra una estremit? di aggancio (200a), in cui ? operativamente collegato all?arto inferiore del paziente, e una estremit? di fissaggio (200b), in cui ? fissato alla giunzione articolata (500), e in cui la prima estremit? (600a) del connettore (600) ? scorrevolmente mobile rispetto al corpo superiore (200), la direzione di movimentazione (X) essendo trasversale all?asse longitudinale (A).

3. Impianto secondo la rivendicazione 2, comprendente un cursore (700), estraibile o retraibile rispetto al corpo superiore (200) lungo la direzione di movimentazione (X) attraverso una pluralit? di posizioni di equilibrio, la prima estremit? (600a) del connettore (600) essendo imperniata al cursore (700), per regolare la posizione della prima estremit? (600a) del connettore (600) tra una posizione di massima estrazione, in cui la prima estremit? (600a) ? distale dal corpo superiore (200), ed una posizione di minima estrazione, in cui la prima estremit? (600a) ? prossimale al corpo superiore (200).

4. Impianto secondo la rivendicazione 3, il cursore (700) ? accoppiato al corpo superiore (200) mediante un giunto prismatico.

5. Impianto secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la seconda estremit? (600b) del connettore (600) ? articolata alla lama intermedia (400b) del corpo inferiore (300).

6. Impianto secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente un attuatore (800) configurato per movimentare in scorrimento la prima estremit? (600a) del connettore (600).

7. Impianto secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la seconda estremit? (600b) del connettore (600) ? scorrevolmente mobile lungo la lama intermedia (400b).

8. Impianto secondo la rivendicazione 7, comprendente:

- una slitta (901) mobile in scorrimento lungo la lama intermedia (400b) per variare con continuit? la posizione della seconda estremit? (600b) del connettore (600) sulla lama intermedia (400b);

- un elemento di regolazione (902), attivabile sulla slitta (901) per regolare la posizione della slitta (901) sulla lama intermedia (400b).

9. Impianto secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il connettore (600) ? un elemento rigido, e in cui la lunghezza del connettore (600) ? regolabile.

10. Impianto secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la giunzione articolata (500) include:

- una sfera stabilmente fissata al corpo superiore (200) ed affacciantesi verso il corpo inferiore (300);

- un corpo di accoglimento fissato al corpo inferiore (300) ed affacciantesi verso il corpo superiore (200) per accogliere detta sfera;

la sfera ed il corpo di accoglimento definendo uno tra un giunto sferico, un giunto rotoidale o un giunto universale.

11. Impianto secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la lama inferiore (400c), la lama intermedia (400b) e la lama superiore (400a) sono costituite da molle laminate in materiale composito.

12. Metodo per regolare un impianto protesico (100) della tipologia ESR, Energy Storing Returning, l?impianto protesico (100) comprendendo un corpo superiore (200), configurato per collegarsi ad un arto inferiore di un paziente;

un corpo inferiore (300), preposto a definire un piede avente una regione anteriore (300a), una regione centrale (300b), e una regione posteriore (300c), in cui il corpo inferiore (300) include:

una lama inferiore (400a), sviluppantesi lungo una direzione principale (M), tra un?estremit? di coda (400a?) e un?estremit? di testa (400a??);

una lama intermedia (400b), parzialmente sovrapposta alla lama inferiore (400a);

una lama superiore (400c), parzialmente sovrapposta alla lama intermedia (400b);

in cui dette lame superiore, inferiore ed intermedia (400a, 400b, 400c) sono vincolate stabilmente tra loro in almeno un punto di connessione (C) disposto nella regione anteriore (300a) o centrale (300b) del piede e sviluppantesi in modo divergente tra loro in allontanamento dal punto di connessione (C) verso la regione posteriore (300c) del piede;

una giunzione articolata (500), interposta tra il corpo inferiore (300) e il corpo superiore (200) per permettere un moto relativo tra il corpo inferiore (300) e il corpo superiore (200);

un connettore (600), presentante una prima estremit? (600a), connessa al corpo superiore (200), e una seconda estremit? (600b), connessa alla lama intermedia (400b) del corpo inferiore (300), per esercitare una forza sulla lama intermedia (400b) del corpo inferiore (300),

in cui il metodo comprende una fase di spostamento di almeno una tra la prima e la seconda estremit? (600a, 600b) del connettore (600), per variare la forza esercitata dal connettore (600) sulla lama intermedia (400b) del corpo inferiore (300).

13. Metodo secondo la rivendicazione 12, in cui il corpo superiore (200) si estende lungo una direzione longitudinale (A) tra una estremit? di aggancio (200a), in cui ? operativamente collegato all?arto inferiore del paziente, e una estremit? di fissaggio (200b), in cui ? fissato alla giunzione articolata (500), il metodo comprendendo una fase di scorrimento della prima estremit? (600a) del connettore (600) rispetto al corpo superiore (200), la direzione di movimentazione (X) essendo trasversale all?asse longitudinale (A).

14. Metodo secondo la rivendicazione 13, comprendente un cursore (700) ed in cui la prima estremit? (600a) del connettore (600) ? imperniata al cursore (700), ed in cui il metodo comprende le seguenti fasi:

- estrazione o retrazione del cursore (700) rispetto al corpo superiore (200) lungo la direzione di movimentazione (X) attraverso una pluralit? di posizioni di equilibrio;

- regolazione della posizione della prima estremit? (600a) del connettore (600) tra una posizione di massima estrazione, in cui la prima estremit? (600a) ? distale dal corpo superiore (200), ed una posizione di minima estrazione, in cui la prima estremit? (600a) ? prossimale al corpo superiore (200).