IT202200000398U1

IT202200000398U1 - A GRID FRAME STRUCTURE

Info

Publication number: IT202200000398U1
Application number: IT202022000000398U
Authority: IT
Inventors: Lars Sverker Ture Lindbo; Robert Stadie; Matthew Whelan; Christopher Brett
Original assignee: Ocado Innovation Ltd
Priority date: 2022-02-02
Filing date: 2022-02-02
Publication date: 2023-08-02

Description

UNA STRUTTURA A TELAIO A GRIGLIA A GRID FRAME STRUCTURE

Campo dell'innovazione Field of innovation

La presente innovazione riguarda un apparecchio per recuperare unit? da un sistema di stoccaggio. In particolare, ma non esclusivamente, l?innovazione riguarda dispositivi robotici per movimentare contenitori o casse di stoccaggio in un negozio comprendenti una griglia di unit? impilate. Does the present innovation concern a device for recovering units? from a storage system. In particular, but not exclusively, the innovation concerns robotic devices for moving containers or storage cases in a store comprising a grid of units. stacked.

Campo tecnico dell'innovazione Technical field of innovation

Alcune attivit? commerciali e industriali richiedono sistemi che consentano lo stoccaggio e il recupero di un gran numero di prodotti diversi. Un sistema di stoccaggio e prelievo di articoli linee multiprodotto conosciuto prevede la disposizione di casse o contenitori di stoccaggio su file di scaffali disposti in corridoi. Ciascuna cassa o contenitore contiene una pluralit? di prodotti appartenenti a una tipologia di prodotto. I corridoi forniscono l'accesso tra le file di scaffali, in modo che i prodotti richiesti possano essere recuperati da operatori o robot che circolano nei corridoi. Si comprender?, tuttavia, che la necessit? di fornire spazio nei corridoi per accedere ai prodotti significa che la densit? di stoccaggio di tali sistemi ? relativamente bassa. In altre parole, la quantit? di spazio effettivamente utilizzata per lo stoccaggio dei prodotti ? relativamente ridotta rispetto alla quantit? di spazio richiesta per il sistema di stoccaggio nel suo insieme. Some activities? commercial and industrial environments require systems that allow the storage and recovery of a large number of different products. A known multi-product line item storage and retrieval system involves the arrangement of crates or storage containers on rows of shelves arranged in corridors. Each case or container contains a plurality? of products belonging to a product type. Aisles provide access between rows of shelves, so that required products can be retrieved by operators or robots moving through the aisles. It will be understood, however, that the necessity of providing space in the aisles to access products means that the density? of storage of such systems? relatively low. In other words, the quantity? of space actually used for product storage? relatively small compared to the quantity? of space required for the storage system as a whole.

In un approccio alternativo, che offre un miglioramento significativo della densit? di stoccaggio, i contenitori vengono impilati uno sopra l'altro e le pile vengono disposte in file. L'accesso ai contenitori avviene dall'alto, eliminando la necessit? di corridoi tra le file e consentendo lo stoccaggio di pi? contenitori in un determinato spazio. In an alternative approach, which offers a significant improvement in density? storage, the containers are stacked on top of each other and the stacks are arranged in rows. Access to the containers is from above, eliminating the need for of corridors between the rows and allowing the storage of more? containers in a given space.

I metodi di movimentazione dei contenitori impilati in file sono ben noti da decenni. In alcuni di questi sistemi, ad esempio come descritto in US 2,701,065, pile di contenitori indipendenti sono disposte in file al fine di ridurre il volume di stoccaggio associato allo stoccaggio di tali contenitori pur fornendo l'accesso a un contenitore specifico, se necessario. L'accesso a un dato contenitore ? reso possibile prevedendo meccanismi di sollevamento relativamente complicati che possono essere utilizzati per impilare contenitori e per rimuovere determinati contenitori dalle pile. Il costo di tali sistemi ? tuttavia poco pratico in molte situazioni e sono stati principalmente commercializzati per lo stoccaggio e la movimentazione di grandi contenitori da spedizione. Methods of handling containers stacked in rows have been well known for decades. In some of these systems, for example as described in US 2,701,065, stacks of independent containers are arranged in rows in order to reduce the storage volume associated with the storage of such containers while still providing access to a specific container if necessary. Access to a given container ? made possible by providing relatively complicated lifting mechanisms that can be used to stack containers and to remove certain containers from stacks. The cost of such systems? however impractical in many situations and were primarily marketed for the storage and handling of large shipping containers.

Il concetto di utilizzare pile di contenitori indipendenti e fornire un meccanismo per recuperare e stoccare contenitori specifici ? stato ulteriormente sviluppato, ad esempio, come descritto in EP 0 767 113 B (Cimcorp). Cimcorp divulga un meccanismo per rimuovere una pluralit? di pile di contenitori utilizzando un manipolatore di carichi robotico sotto forma di un tubo rettangolare che viene abbassato attorno alla pila di contenitori e che ? configurato per essere in grado di afferrare un contenitore a qualsiasi livello nella pila. In questo modo ? possibile sollevare pi? contenitori contemporaneamente da una pila. Il tubo mobile pu? essere utilizzato per spostare pi? contenitori dalla sommit? di una pila alla sommit? di un'altra pila, oppure per spostare contenitori da una pila a un luogo esterno e viceversa. Tali sistemi possono essere particolarmente utili nel caso in cui tutti i contenitori di un'unica pila contengano lo stesso prodotto (nota come pila monoprodotto). Il manipolatore di carichi pu? essere utilizzato per movimentare contenitori tra pile monoprodotto, ad esempio, per aggiungere allo stoccaggio una pluralit? di contenitori contenenti un'unica tipologia di prodotto e per prelevare uno o pi? contenitori da due o pi? pile monoprodotto per creare una pila multiprodotto. Un esempio ? rappresentato dal prelievo di cassette di verdure in un magazzino centrale per creare un ordine multiprodotto da consegnare ai negozi al dettaglio. The concept of using independent stacks of containers and providing a mechanism to retrieve and store specific containers? been further developed, for example, as described in EP 0 767 113 B (Cimcorp). Cimcorp Discloses Mechanism for Removing a Plurality? of stacks of containers using a robotic load manipulator in the form of a rectangular tube that is lowered around the stack of containers and which is configured to be able to grab a container at any level in the stack. In this way ? is it possible to lift more? containers at the same time from a stack. The mobile tube can be used to move more? containers from the top? of a stack at the top? of another stack, or to move containers from a stack to an external location and vice versa. Such systems can be particularly useful when all containers in a single stack contain the same product (known as a single-product stack). Can the load handler? be used to move containers between single-product stacks, for example, to add a plurality to the storage? of containers containing a single type of product and to collect one or more? containers of two or more? single-product stacks to create a multi-product stack. An example ? represented by picking boxes of vegetables at a central warehouse to create a multi-product order for delivery to retail stores.

Nel sistema descritto in Cimcorp, l'altezza del tubo deve essere almeno pari all'altezza della pila di contenitori pi? alta, in modo che la pila di contenitori pi? alta possa essere estratta in un'unica operazione. Di conseguenza, quando utilizzato in uno spazio chiuso come un magazzino, l'altezza massima delle pile ? limitata dalla necessit? di alloggiare il tubo del manipolatore di carichi. Inoltre, il sistema non ? adatto per la selezione di un singolo contenitore da una pila multiprodotto In the system described in Cimcorp, the height of the pipe must be at least equal to the height of the smallest container stack? high, so that the stack of containers is higher? high can be extracted in a single operation. Consequently, when used in an enclosed space such as a warehouse, the maximum height of the stacks is ? limited by necessity? to house the load manipulator tube. Furthermore, the system is not suitable for selecting a single container from a multi-product stack

Le aziende di vendita al dettaglio online che commercializzano linee multiprodotto, come negozi di alimentari e supermercati online, richiedono sistemi in grado di stoccare decine o addirittura centinaia di migliaia di diverse linee di prodotti. L'uso di pile monoprodotto in tali casi pu? essere poco pratico, poich? sarebbe necessaria una superficie molto ampia per alloggiare tutte le pile necessarie. Inoltre, pu? essere desiderabile stoccare solo piccole quantit? di alcuni articoli, come i prodotti deperibili o le merci ordinate di rado, rendendo le pile monoprodotto una soluzione inefficiente. Pertanto, per alcune applicazioni, ? favorito l'utilizzo di pile multiprodotto, in cui i contenitori che compongono ciascuna pila possono contenere prodotti diversi, al fine di massimizzare la densit? di stoccaggio del sistema. Gli articoli stoccati devono rimanere accessibili in modo ragionevolmente rapido e semplice, in modo che una pluralit? di articoli diversi necessari per evadere un ordine del cliente possano essere prelevati dal sistema di stoccaggio in modo efficiente, anche se alcuni degli articoli richiesti sono stoccati in un livello inferiore di una pila, sotto diversi altri contenitori. Online retail companies that market multi-product lines, such as grocery stores and online supermarkets, require systems that can stock tens or even hundreds of thousands of different product lines. The use of single-product batteries in such cases can? be impractical, since? a very large surface area would be needed to accommodate all the necessary batteries. Furthermore, can it? Is it desirable to store only small quantities? of some items, such as perishable products or infrequently ordered goods, making single-product stacks an inefficient solution. Therefore, for some applications, ? favored the use of multi-product piles, in which the containers that make up each pile can contain different products, in order to maximize the density? system storage. The stored items must remain accessible reasonably quickly and easily, so that a variety of of different items needed to fulfill a customer order can be removed from the storage system efficiently, even if some of the required items are stored in a lower level of a stack, under several other containers.

La domanda di brevetto internazionale WO 98/049075A (Autostore), i cui contenuti sono incorporati nella presente a titolo di riferimento, descrive un sistema in cui pile di contenitori multiprodotto sono disposte all'interno di una struttura a telaio. Un sistema di questo tipo ? schematicamente illustrato nelle figure da 1 a 4 dei disegni allegati. Come mostrato nelle figure 1 e 2, i contenitori impilabili, detti casse 10, vengono impilati uno sopra l'altro per formare pile 12. Le pile 12 sono disposte in una struttura a telaio a griglia 14 in un ambiente di stoccaggio o produzione. La figura 1 ? una vista schematica in prospettiva della struttura a telaio 14 e la figura 2 ? una vista dall'alto verso il basso che mostra una pila 12 di casse 10 disposte all'interno della struttura a telaio 14. Ciascuna cassa 10 contiene tipicamente una pluralit? di articoli di prodotto (non mostrati) e gli articoli di prodotto all'interno di una cassa 10 possono essere identici o possono appartenere a tipologie di prodotto differenti a seconda dell'applicazione. International patent application WO 98/049075A (Autostore), the contents of which are incorporated herein by reference, describes a system in which stacks of multi-product containers are arranged within a frame structure. A system of this type? schematically illustrated in figures 1 to 4 of the attached drawings. As shown in Figures 1 and 2, stackable containers, called crates 10, are stacked on top of each other to form stacks 12. Stacks 12 are arranged in a grid frame structure 14 in a storage or manufacturing environment. Figure 1 ? a schematic perspective view of the frame structure 14 and figure 2? a top-down view showing a stack 12 of crates 10 arranged within the frame structure 14. Each crate 10 typically contains a plurality of crates. of product items (not shown) and the product items within a case 10 may be identical or may belong to different product types depending on the application.

La struttura a telaio 14 comprende una pluralit? di elementi verticali 16 che sostengono elementi orizzontali 18, 20. Una prima serie di elementi orizzontali paralleli 18 ? disposta perpendicolarmente a una seconda serie di elementi orizzontali paralleli 20 per formare una pluralit? di strutture a griglia orizzontali sostenute dagli elementi verticali 16. Gli elementi 16, 18, 20 sono tipicamente realizzati in metallo. Le casse 10 sono impilate tra gli elementi 16, 18, 20 della struttura a telaio 14, in modo che la struttura a telaio 14 protegga dal movimento orizzontale delle pile 12 di casse 10 e guidi il movimento verticale delle casse 10. The frame structure 14 includes a plurality of of vertical elements 16 which support horizontal elements 18, 20. A first series of parallel horizontal elements 18? arranged perpendicular to a second series of parallel horizontal elements 20 to form a plurality? of horizontal grid structures supported by the vertical elements 16. The elements 16, 18, 20 are typically made of metal. The crates 10 are stacked between the elements 16, 18, 20 of the frame structure 14, so that the frame structure 14 protects against the horizontal movement of the stacks 12 of crates 10 and guides the vertical movement of the crates 10.

Il livello superiore della struttura a telaio 14 include rotaie 22 disposte in uno schema a griglia attraverso la parte superiore delle pile 12. Facendo inoltre riferimento alle figure 3 e 4, le rotaie 22 supportano una pluralit? di dispositivi robotici di movimentazione di carichi 30. Una prima serie 22a di rotaie parallele 22 guida il movimento dei dispositivi di movimentazione di carichi 30 in una prima direzione (X) attraverso la parte superiore della struttura a telaio 14 e una seconda serie 22b di rotaie parallele 22, disposte perpendicolarmente alla prima serie 22a, guida il movimento dei dispositivi di movimentazione di carichi 30 in una seconda direzione (Y), perpendicolare alla prima direzione. In questo modo, le rotaie 22 consentono il movimento dei dispositivi di movimentazione di carichi 30 lateralmente in due dimensioni nel piano orizzontale X-Y, in modo che un dispositivo di movimentazione di carichi 30 possa essere spostato in posizione sopra una qualsiasi delle pile 12. The upper level of the frame structure 14 includes rails 22 arranged in a grid pattern across the top of the stacks 12. Referring further to FIGS. 3 and 4, the rails 22 support a plurality of of robotic load handling devices 30. A first set 22a of parallel rails 22 guides the movement of the load handling devices 30 in a first direction (X) through the top of the frame structure 14 and a second set 22b of rails parallel lines 22, arranged perpendicular to the first series 22a, guides the movement of the load handling devices 30 in a second direction (Y), perpendicular to the first direction. In this way, the rails 22 allow movement of the load handlers 30 laterally in two dimensions in the horizontal X-Y plane, so that a load handler 30 can be moved into position on top of any of the stacks 12.

I dispositivi di movimentazione di carichi 30 sono ulteriormente descritti nel brevetto norvegese numero 317366, i cui contenuti sono incorporati nella presente a titolo di riferimento. The load handling devices 30 are further described in Norwegian patent number 317366, the contents of which are incorporated herein by reference.

Le figure 3(a) e 3(b) sono viste schematiche in prospettiva di un dispositivo di movimentazione di carichi 30 dalla parte posteriore e anteriore, rispettivamente e la figura 3(c) ? una vista schematica in prospettiva frontale di un dispositivo di movimentazione di carichi 30 che solleva una cassa 10. Figures 3(a) and 3(b) are schematic perspective views of a load handling device 30 from the rear and front, respectively, and Figure 3(c) ? a schematic front perspective view of a load handling device 30 lifting a crate 10.

Ciascun dispositivo di movimentazione di carichi 30 comprende un veicolo 32 che ? disposto per spostarsi nelle direzioni X e Y sulle rotaie 22 della struttura a telaio 14, al di sopra delle pile 12. Una prima serie di ruote 34, costituita da una coppia di ruote 34 sulla parte anteriore del veicolo 32 e una coppia di ruote 34 sulla parte posteriore del veicolo 32, ? disposta per impegnarsi con due rotaie adiacenti della prima serie 22a di rotaie 22. Analogamente, una seconda serie di ruote 36, costituita da una coppia di ruote 36 su ciascun lato del veicolo 32, ? disposta per impegnarsi con due rotaie adiacenti della seconda serie 22b di rotaie 22. Ciascuna serie di ruote 34, 36 pu? essere sollevata e abbassata, in modo che o la prima serie di ruote 34 o a seconda serie di ruote 36 sia impegnata con la rispettiva serie di rotaie 22a, 22b in qualsiasi momento. Each load handling device 30 includes a vehicle 32 which is arranged to move in the on the rear of the vehicle 32, ? arranged to engage with two adjacent rails of the first set 22a of rails 22. Similarly, a second set of wheels 36, consisting of a pair of wheels 36 on each side of the vehicle 32, is arranged to engage with two adjacent rails of the first set 22a of rails 22. arranged to engage with two adjacent rails of the second set 22b of rails 22. Each set of wheels 34, 36 can? be raised and lowered, so that either the first set of wheels 34 or the second set of wheels 36 is engaged with the respective set of rails 22a, 22b at any time.

Quando la prima serie di ruote 34 ? impegnata con la prima serie di rotaie 22a e la seconda serie di ruote 36 ? sollevata dalle rotaie 22, le ruote 34 possono essere azionate, tramite un meccanismo di azionamento (non mostrato) alloggiato nel veicolo 32, per spostare il dispositivo di movimentazione di carichi 30 nella direzione X. Per spostare il dispositivo di movimentazione di carichi 30 nella direzione Y, la prima serie di ruote 34 viene sollevata dalle rotaie 22 e la seconda serie di ruote 36 viene abbassata affinch? si impegni con la seconda serie di rotaie 22b. Il meccanismo di azionamento pu? quindi essere utilizzato per azionare la seconda serie di ruote 36 per ottenere il movimento nella direzione Y. When the first set of 34 wheels? engaged with the first set of rails 22a and the second set of wheels 36 ? raised by the rails 22, the wheels 34 can be operated, via a drive mechanism (not shown) housed in the vehicle 32, to move the load handler 30 in the X direction. To move the load handler 30 in the Y, the first set of wheels 34 is raised by the rails 22 and the second set of wheels 36 is lowered so that engage with the second set of rails 22b. The drive mechanism can then be used to drive the second set of wheels 36 to achieve movement in the Y direction.

Il dispositivo di movimentazione di carichi 30 ? munito di un dispositivo a gru 40. Il dispositivo a gru 40 comprende un braccio a sbalzo 42 che si estende lateralmente dalla sommit? del veicolo 32. Una piastra di presa 44 ? sospesa dal braccio a sbalzo 42 mediante quattro cavi 46. I cavi 46 sono collegati a un meccanismo di avvolgimento (non mostrato) alloggiato all'interno del veicolo 32. I cavi 46 possono essere avvolti dentro o fuori dal braccio a sbalzo 42, in modo che la posizione della piastra di presa 44 rispetto al veicolo 32 possa essere regolata nella direzione Z. The load handling device 30 ? equipped with a crane device 40. The crane device 40 includes a cantilever arm 42 which extends laterally from the top of the vehicle 32. A grip plate 44 ? suspended from the cantilever arm 42 by four cables 46. The cables 46 are connected to a winding mechanism (not shown) housed inside the vehicle 32. The cables 46 can be wound into or out of the cantilever arm 42, so that the position of the grip plate 44 relative to the vehicle 32 can be adjusted in the Z direction.

La piastra di presa 44 ? atta a impegnarsi con la parte superiore di una cassa 10. Ad esempio, la piastra di presa 44 pu? includere perni (non mostrati) che si accoppiano con fori corrispondenti (non mostrati) nel bordo che forma la superficie superiore della cassa 10 e clip scorrevoli (non mostrati) che sono impegnabili con il bordo per afferrare la cassa 10. Le clip sono azionate affinch? si impegnino con la cassa 10 da un apposito meccanismo di azionamento alloggiato all'interno della piastra di presa 44, che ? alimentato e comandato da segnali trasportati attraverso i cavi 46 stessi o attraverso un cavo di comando separato (non mostrato). The grip plate 44 ? adapted to engage with the upper part of a case 10. For example, the grip plate 44 can? include pins (not shown) that mate with corresponding holes (not shown) in the edge forming the top surface of the case 10 and sliding clips (not shown) that are engageable with the edge to grip the case 10. The clips are actuated so that ? are engaged with the case 10 by a specific operating mechanism housed inside the gripping plate 44, which is powered and controlled by signals carried through the cables 46 themselves or through a separate control cable (not shown).

Per rimuovere una cassa 10 dalla parte superiore di una pila 12, il dispositivo di movimentazione di carichi 30 viene spostato secondo necessit? nelle direzioni X e Y in modo che la piastra di presa 44 sia posizionata sopra la pila 12. La piastra di presa 44 viene quindi abbassata verticalmente nella direzione Z affinch? si impegni con la cassa 10 sulla parte superiore della pila 12, come mostrato nella figura 3(c). La piastra di presa 44 afferra la cassa 10 e viene quindi tirata verso l'alto sui cavi 46, con la cassa 10 agganciata. In corrispondenza del punto superiore della sua corsa verticale, la cassa 10 viene alloggiata sotto il braccio a sbalzo 42 ed ? tenuta al di sopra del livello delle rotaie 22. In questo modo, il dispositivo di movimentazione di carichi 30 pu? essere spostato in una posizione diversa nel piano X-Y, portando con s? la cassa 10, per trasportare la cassa 10 in un'altra posizione. I cavi 46 sono sufficientemente lunghi da consentire al dispositivo di movimentazione di carichi 30 di recuperare e posizionare casse da qualsiasi livello di una pila 12, compreso il livello del pavimento. Il veicolo 32 ? sufficientemente pesante da controbilanciare il peso della cassa 10 e da rimanere stabile durante il processo di sollevamento. Il peso del veicolo 32 pu? essere costituito in parte da batterie che servono ad alimentare il meccanismo di azionamento delle ruote 34, 36. To remove a crate 10 from the top of a stack 12, the load handler 30 is moved as needed. in the X and Y directions so that the grip plate 44 is positioned over the stack 12. The grip plate 44 is then lowered vertically in the Z direction so that engages with the case 10 on the top of the stack 12, as shown in Figure 3(c). The grip plate 44 grips the case 10 and is then pulled upwards on the cables 46, with the case 10 hooked. At the upper point of its vertical travel, the case 10 is housed under the cantilever arm 42 and is held above the level of the rails 22. In this way, the load handling device 30 can? be moved to a different position in the X-Y plane, bringing with it? the crate 10, to transport the crate 10 to another location. The cables 46 are long enough to allow the load handler 30 to retrieve and place crates from any level of a stack 12, including the floor level. Vehicle 32 ? heavy enough to counterbalance the weight of the box 10 and to remain stable during the lifting process. The weight of the vehicle 32 can? be made up in part of batteries which serve to power the wheel drive mechanism 34, 36.

Come mostrato nella figura 4, sono provvisti una pluralit? di dispositivi di movimentazione di carichi 30 identici, in modo che ciascun dispositivo di movimentazione di carichi 30 possa funzionare contemporaneamente per incrementare la produttivit? del sistema. Il sistema illustrato nella figura 4 comprende due posizioni specifiche, note come porte 24, in corrispondenza delle quali ile casse 10 possono essere trasferite all'interno o all'esterno del sistema. A ogni porta 24 ? associato un sistema convogliatore aggiuntivo (non mostrato), in modo che le casse 10 trasportate a una porta 24 da un dispositivo di movimentazione di carichi 30 possano essere trasferite in un'altra posizione dal sistema di trasporto, ad esempio, a una stazione di prelievo (non mostrata). Allo stesso modo, le casse 10 possono essere spostate dal sistema di trasporto a una porta 24 da una posizione esterna, ad esempio, a una stazione di riempimento della cassa (non mostrata) e trasportate a una pila 12 dai dispositivi di movimentazione di carichi 30 per rifornire lo stock nel sistema. As shown in Figure 4, they are provided with a plurality? of identical load-handling devices 30, so that each load-handling device 30 can operate simultaneously to increase productivity? of the system. The system illustrated in Figure 4 includes two specific locations, known as ports 24, at which cases 10 may be transferred into or out of the system. At every door 24 ? associated with an additional conveyor system (not shown), so that crates 10 transported to a door 24 by a load handling device 30 can be transferred to another location from the conveyor system, for example, to a picking station (not shown). Likewise, crates 10 may be moved by the conveyor system to a door 24 from an external location, for example, to a crate filling station (not shown) and transported to a stack 12 by load handlers 30 to replenish the stock in the system.

Ciascun dispositivo di movimentazione di carichi 30 pu? sollevare e spostare una cassa 10 alla volta. Se ? necessario recuperare una cassa 10 (?cassa target?) che non si trova in cima a una pila 12, le casse sovrastanti 10 (?casse non target?) devono essere prima spostate per consentire l'accesso alla cassa 10 target. Each load handling device 30 can? lift and move one crate 10 at a time. Self ? If you need to retrieve a 10 crate (?target crate?) that is not on top of a 12 stack, the overlying 10 crates (?non-target crates?) must first be moved to allow access to the target 10 crate.

Ciascuno dei dispositivi di movimentazione di carichi 30 ? sotto il controllo di un computer centrale. Ogni singola cassa 10 nel sistema ? tracciata, in modo tale che le opportune casse 10 possano essere recuperate, trasportate e sostituite secondo necessit?. Il sistema descritto con riferimento alle figure da 1 a 4 presenta numerosi vantaggi ed ? adatto a un'ampia gamma di operazioni di stoccaggio e recupero. In particolare, consente uno stoccaggio molto denso del prodotto e fornisce un modo molto economico di stoccare una vasta gamma di articoli diversi nelle casse 10, consentendo un accesso ragionevolmente economico a tutte le casse 10 quando richiesto per il prelievo. Each of the load handling devices 30 ? under the control of a central computer. Every single case 10 in the system? tracked, so that the appropriate crates 10 can be recovered, transported and replaced as needed. The system described with reference to figures 1 to 4 has numerous advantages and is suitable for a wide range of storage and retrieval operations. In particular, it allows for very dense storage of product and provides a very economical way of storing a wide range of different items in 10 cases, allowing reasonably economical access to all 10 cases when required for picking.

Per i sistemi a volume elevato in cui la velocit? di funzionamento rappresenta un fattore fondamentale, ? importante massimizzare le prestazioni di ciascuno dei dispositivi di movimentazione di carichi, in termini di velocit? di funzionamento, durata della batteria, affidabilit?, capacit? di sollevamento, stabilit? e cos? via. Pu? quindi essere desiderabile fornire dispositivi di movimentazione di carichi che offrano prestazioni migliorate in una o pi? di queste aree. For high-volume systems where the speed? of operation represents a fundamental factor, ? It is important to maximize the performance of each of the load handling devices, in terms of speed? operation, battery life, reliability, capacity? lifting, stability? and what? Street. Can you? Therefore, it is desirable to provide load handling devices that offer improved performance in one or more? of these areas.

Pu? inoltre essere desiderabile aumentare il numero di dispositivi di movimentazione di carichi in uso in qualsiasi momento, per consentire un aumento della velocit? con cui gli articoli possono essere recuperati dal sistema di stoccaggio. Ad esempio, la domanda di brevetto internazionale in attesa di approvazione del Richiedente n. Can you? Furthermore, it may be desirable to increase the number of load-handling devices in use at any one time, to allow for an increase in speed? with which items can be retrieved from the storage system. For example, the international patent application pending approval of Applicant no.

PCT/GB2013/051215, i cui contenuti sono incorporati nella presente a titolo di riferimento, descrive un sistema di stoccaggio in cui ? provvista una pluralit? di ciascuno di due diversi tipi di dispositivi di movimentazione di carichi. Un tipo di dispositivo di movimentazione di carichi ? atto a sollevare una pluralit? di casse da una pila in un'unica operazione, per consentire l'accesso a una cassa target nella pila da parte di un dispositivo di movimentazione di carichi a cassa singola del secondo tipo. In tali casi, pu? essere desiderabile ridurre le dimensioni dei dispositivi di movimentazione di carichi al fine di ridurre al minimo i casi in cui il percorso di movimento ottimale per un dispositivo sia ostacolato dalla presenza di altri dispositivi. ? in questo contesto che ? stata ideata la presente innovazione. PCT/GB2013/051215, the contents of which are incorporated herein by reference, describes a storage system in which ? provided a plurality? of each of two different types of load handling devices. A type of load-handling device? capable of raising a plurality? of cases from a stack in a single operation, to allow access to a target case in the stack by a single-case load handler of the second type. In such cases, can It may be desirable to reduce the size of load-handling devices in order to minimize cases where the optimal motion path for one device is hindered by the presence of other devices. ? in this context what? this innovation was conceived.

Riassunto dell'innovazione Innovation summary

Sotto un aspetto, la presente innovazione concerne dispositivi di movimentazione di carichi per l?utilizzo in sistemi di stoccaggio comprendenti un telaio a griglia contenente una pluralit? di pile di contenitori. I dispositivi di movimentazione di carichi vengono disposti sopra le pile di contenitori e sono in grado di sollevare un contenitore da una pila e spostare il contenitore lateralmente in un'altra posizione. Vantaggiosamente, ciascun dispositivo di movimentazione di carichi occupa sostanzialmente solo un unico spazio della griglia nel sistema di stoccaggio. In one aspect, the present innovation concerns load handling devices for use in storage systems comprising a grid frame containing a plurality of of stacks of containers. Load handlers are placed on top of stacks of containers and are capable of lifting a container from a stack and moving the container laterally to another location. Advantageously, each load handling device essentially occupies only a single grid space in the storage system.

Di conseguenza, la presente innovazione fornisce un dispositivo di movimentazione di carichi per sollevare e spostare contenitori impilati in un sistema di stoccaggio comprendente una pluralit? di rotaie o binari disposti in uno schema a griglia sopra le pile di contenitori, lo schema a griglia comprendendo una pluralit? di spazi della griglia e ciascuna pila essendo posizionata all?interno di un ingombro di sostanzialmente solo un unico spazio della griglia, il dispositivo di movimentazione di carichi essendo configurato per spostarsi lateralmente sulle rotaie o binari sopra le pile, e il dispositivo di movimentazione di carichi comprendendo: un vano di ricezione del contenitore posizionato sopra le rotaie o binari in uso e un dispositivo di sollevamento disposto per sollevare un contenitore da una pila nel vano di ricezione del contenitore; in cui il dispositivo di movimentazione di carichi ha un ingombro che, in uso, occupa sostanzialmente solo un unico spazio della griglia nel sistema di stoccaggio. Accordingly, the present innovation provides a load handling device for lifting and moving stacked containers in a storage system comprising a plurality of containers. of rails or tracks arranged in a grid pattern over the stacks of containers, the grid pattern comprising a plurality? of grid spaces and each stack being positioned within a footprint of substantially only a single grid space, the load handling device being configured to move laterally on the rails above the stacks, and the load handling device comprising: a container receiving bay positioned above the rails or tracks in use and a lifting device arranged to lift a container from a stack into the container receiving bay; wherein the load handling device has a footprint that, in use, essentially occupies only a single grid space in the storage system.

Un dispositivo di movimentazione di carichi secondo una forma di realizzazione dell?innovazione include un vano di ricezione del contenitore nel quale un contenitore pu? essere sollevato. Il vano di ricezione del contenitore ? disposto sotto un modulo veicolare, in cui sono alloggiati componenti quali componenti di alimentazione, componenti di controllo, componenti di azionamento e componenti di sollevamento. In forme di realizzazione preferite dell?innovazione, il dispositivo di movimentazione di carichi ha un alloggiamento esterno che sostanzialmente chiude il vano di ricezione del contenitore. L?alloggiamento esterno preferibilmente ha la forma di un cubo. A load handling device according to one embodiment of the innovation includes a container receiving compartment into which a container can be placed. be relieved. The container receiving compartment ? arranged under a vehicle module, in which components such as power components, control components, drive components and lifting components are housed. In preferred embodiments of the innovation, the load handling device has an external housing which substantially closes the container receiving compartment. The external housing preferably has the shape of a cube.

Disponendo i componenti voluminosi del dispositivo di movimentazione di carichi sopra il vano di ricezione del contenitore, l'ingombro del dispositivo di movimentazione di carichi ? ridotto rispetto alle progettazioni a sbalzo mostrati nelle figure da 3(a) a 3(c) e descritti in N0317366, in cui i componenti voluminosi sono alloggiati in un modulo veicolare disposto a lato del vano di ricezione del contenitore. Vantaggiosamente, il dispositivo di movimentazione di carichi dell'innovazione occupa lo spazio al di sopra di una sola pila di contenitori nel telaio, contrariamente alla progettazione a sbalzo mostrata nelle figure da 3(a) a 3(c) che occupa lo spazio al di sopra di due pile. Ci? significa che, grazie all'innovazione, l'efficienza in termini di funzionamento del sistema di stoccaggio pu? essere migliorata, poich? l'ingombro ridotto consente di alloggiare pi? dispositivi di movimentazione di carichi e riduce la probabilit? che un dispositivo ostacoli il percorso ottimale di un altro. By placing the bulky components of the load handling device above the container receiving compartment, the bulk of the load handling device is ? reduced compared to the cantilever designs shown in Figures 3(a) to 3(c) and described in N0317366, in which the bulky components are housed in a vehicle module located to the side of the container receiving compartment. Advantageously, the load-handling device of the innovation occupies the space above a single stack of containers in the frame, in contrast to the cantilevered design shown in Figures 3(a) to 3(c) which occupies the space below above two piles. There? it means that, thanks to innovation, the efficiency in terms of operation of the storage system can? be improved, since? the small size allows you to accommodate more? load handling devices and reduces the probability? that one device hinders the optimal path of another.

Il dispositivo di movimentazione di carichi include preferibilmente una serie di ruote per sostenere il dispositivo di movimentazione di carichi sopra le pile. Ad esempio, il movimento laterale del dispositivo di movimentazione di carichi pu? essere guidato da rotaie disposte al di sopra del telaio. Le rotaie possono essere disposte a griglia, consentendo il movimento bidimensionale del dispositivo di movimentazione di carichi sul piano orizzontale. Le ruote possono impegnarsi con le rotaie. Possono essere provviste due serie di ruote, una delle quali ? disposta per impegnarsi con una prima serie di rotaie per guidare il movimento del dispositivo di movimentazione di carichi in una prima direzione e un'altra serie disposta per impegnarsi con una seconda serie di rotaie per guidare il movimento del dispositivo di movimentazione di carichi in una seconda direzione. The load handler preferably includes a set of wheels for supporting the load handler over the stacks. For example, the lateral movement of the load handler can be guided by rails arranged above the frame. The rails can be arranged in a grid, allowing two-dimensional movement of the load handling device in the horizontal plane. The wheels can engage with the rails. Two sets of wheels can be provided, one of which is ? arranged to engage with a first set of rails for guiding movement of the load handler in a first direction and another set arranged to engage with a second set of rails for guiding movement of the load handler in a second direction.

In una forma di realizzazione dell'innovazione, le ruote sono disposte alla periferia del vano di ricezione del contenitore. Le ruote possono essere azionate da uno o pi? motori alloggiati nel modulo veicolare. Il moto pu? essere trasferito dai motori nel modulo veicolare alle ruote mediante mezzi di trasferimento del moto disposti attorno al vano di ricezione del contenitore. Ad esempio, i mezzi di trasferimento del moto possono comprendere un'idonea disposizione di pulegge e cinghie di trasmissione. In one embodiment of the innovation, the wheels are arranged on the periphery of the container receiving compartment. The wheels can be operated by one or more? motors housed in the vehicle module. Can motion be transferred from the motors in the vehicle module to the wheels by means of motion transfer means arranged around the container receiving compartment. For example, the motion transfer means can comprise a suitable arrangement of pulleys and transmission belts.

In alternativa, le ruote possono includere motori integrati, ad esempio motori integrati all'interno dei mozzi delle ruote. In questo modo, ogni ruota ? un'unit? di azionamento autonoma e non sono necessarie cinghie di trasmissione. Questa disposizione ? vantaggiosa in quanto riduce le dimensioni del dispositivo di movimentazione di carichi e facilita la manutenzione. Alternatively, the wheels may include integrated motors, such as motors integrated within the wheel hubs. In this way, each wheel ? a unit? autonomous drive and no drive belts are required. This arrangement? advantageous as it reduces the size of the load handling device and facilitates maintenance.

Una o entrambe le serie di ruote possono essere configurate per essere sollevate e abbassate rispetto all'altra serie di ruote. A tale scopo nel modulo veicolare possono essere alloggiati uno o pi? motori di sollevamento delle ruote o altri dispositivi di sollevamento delle ruote. One or both sets of wheels can be configured to be raised and lowered relative to the other set of wheels. For this purpose, one or more devices can be housed in the vehicle module. wheel lift motors or other wheel lift devices.

Il modulo veicolare pu? alloggiare un verricello o un dispositivo a gru per sollevare il contenitore nel vano di ricezione del contenitore. Il dispositivo a gru pu? includere uno o pi? motori per sollevare il contenitore e il o ciascun motore del dispositivo a gru pu? essere alloggiato nel modulo veicolare. The vehicle module can accommodate a winch or crane device to lift the container into the container receiving compartment. Can the crane device include one or more? motors to lift the container and the or each motor of the crane device can? be housed in the vehicle module.

Il dispositivo a gru pu? includere un dispositivo di presa configurato per afferrare un contenitore dall'alto. Il dispositivo di presa pu? essere sospeso da cavi che possono essere estesi e retratti dal veicolo per spostare verticalmente il dispositivo di presa. In un?altra forma di realizzazione, il dispositivo di movimentazione di carichi ? munito di un dispositivo di sollevamento predisposto per sollevare un singolo contenitore dalla pila nel vano di ricezione del contenitore. Il dispositivo di sollevamento pu? comprendere una coppia di bracci di sollevamento disposti su entrambi i lati del vano di ricezione del contenitore, nel qual caso il dispositivo di sollevamento pu? comprendere un dispositivo di presa montato tra le estremit? dei bracci e disposto per afferrare un contenitore dall'alto. Can the crane device include a gripping device configured to grip a container from above. The gripping device can be suspended from cables that can be extended and retracted from the vehicle to move the gripping device vertically. In another embodiment, the load handling device is equipped with a lifting device designed to lift a single container from the stack into the container receiving compartment. The lifting device can include a pair of lifting arms arranged on both sides of the container receiving compartment, in which case the lifting device can? include a gripping device mounted between the ends? of the arms and arranged to grasp a container from above.

Il dispositivo di movimentazione di carichi presenta preferibilmente un baricentro che si trova sostanzialmente direttamente al di sopra del dispositivo di presa quando il dispositivo di presa ? abbassato al di sotto del vano di ricezione del contenitore. The load handling device preferably has a center of gravity which is substantially directly above the gripping device when the gripping device is lowered below the container receiving compartment.

In un'altra forma di realizzazione, il dispositivo di sollevamento comprende aste o cavi disposti per impegnarsi con canali verticali ricavati nelle pareti laterali dei contenitori. ? possibile accedere ai canali mediante aperture in una faccia superiore di ciascun contenitore. In una tale disposizione, non sono necessari spazi che si estendono verticalmente nel sistema di stoccaggio. In another embodiment, the lifting device includes rods or cables arranged to engage with vertical channels formed in the side walls of the containers. ? It is possible to access the channels through openings in an upper face of each container. In such an arrangement, spaces extending vertically into the storage system are not needed.

Le aste o i cavi possono portare un meccanismo di ancoraggio disposto per impegnarsi in modo rilasciabile con un contenitore. Ad esempio, il meccanismo di ancoraggio pu? comprendere uno o pi? bracci estensibili lateralmente per impegnare una superficie del contenitore. Il meccanismo di ancoraggio pu? essere azionato a distanza, per esempio mediante un filo che si estende attraverso un foro tubolare dell'asta o cavo. The rods or cables may carry an anchoring mechanism arranged to releasably engage with a container. For example, the anchoring mechanism can? understand one or more? laterally extendable arms to engage a surface of the container. The anchoring mechanism can? be operated remotely, for example by a wire extending through a tubular hole in the rod or cable.

Un dispositivo di movimentazione di carichi secondo un?altra forma di realizzazione dell?innovazione comprende una parte superiore, una parte inferiore comprendente un vano di ricezione del contenitore e mezzi a verricello per sollevare un contenitore nel vano di ricezione del contenitore. I mezzi a verricello comprendono preferibilmente un verricello a motore che ? alloggiato nella parte superiore, al di sopra del vano di ricezione del contenitore. La parte inferiore comprende preferibilmente un assieme ruota per facilitare lo spostamento laterale del dispositivo di movimentazione di carichi rispetto al telaio e la parte superiore comprende inoltre almeno un motore per l'azionamento di una o pi? ruote dell'assieme ruota. A load handling device according to another embodiment of the innovation includes an upper part, a lower part including a container receiving compartment and winch means for lifting a container into the container receiving compartment. The winch means preferably comprise a motor winch which is housed in the upper part, above the container reception compartment. The lower part preferably comprises a wheel assembly to facilitate lateral movement of the load handling device relative to the frame and the upper part further comprises at least one motor for driving one or more wheels of the wheel assembly.

La parte inferiore pu? comprendere una struttura a telaio per sostenere le ruote dell'assieme ruota. La struttura a telaio pu? essere disposta attorno al vano di ricezione del contenitore. Ad esempio, il vano di ricezione del contenitore pu? essere delimitato su quattro lati dalla struttura a telaio. Uno o pi? elementi della struttura a telaio possono essere mobili per sollevare e abbassare una prima serie di ruote rispetto a una seconda serie di ruote, in modo da facilitare l'impegno della prima serie di ruote o della seconda serie di ruote rispettivamente con una prima o una seconda serie di rotaie o binari. Gli elementi mobili della struttura a telaio possono essere azionati da un motore alloggiato nella parte superiore del dispositivo di movimentazione di carichi. The lower part can include a frame structure to support the wheels of the wheel assembly. The frame structure can be arranged around the container receiving compartment. For example, the container receiving compartment can? be delimited on four sides by the frame structure. One or more? members of the frame structure may be movable to raise and lower a first set of wheels relative to a second set of wheels, so as to facilitate engagement of the first set of wheels or the second set of wheels with a first or second set respectively series of rails or tracks. The moving elements of the frame structure can be driven by a motor housed in the upper part of the load handling device.

Il dispositivo di movimentazione di carichi dell'innovazione ? preferibilmente un veicolo robotico semovente. The innovation load handling device? preferably a self-propelled robotic vehicle.

Sotto un altro aspetto, l'innovazione risiede in un sistema di stoccaggio comprendente un telaio contenente una pluralit? di pile di contenitori e uno o pi? dispositivi di movimentazione di carichi come descritto sopra. Ciascun dispositivo di movimentazione di carichi occupa sostanzialmente un unico spazio della griglia, corrispondente all?area occupata solo da una pila di contenitori. From another aspect, the innovation lies in a storage system comprising a frame containing a plurality of of stacks of containers and one or more? load handling devices as described above. Each load handling device essentially occupies a single space on the grid, corresponding to the area occupied only by a stack of containers.

Di conseguenza, la presente innovazione fornisce un sistema di stoccaggio comprendente: una prima serie di rotaie o binari paralleli e una seconda serie di rotaie o binari paralleli che si estendono trasversalmente alla prima serie in un piano sostanzialmente orizzontale per formare uno schema a griglia comprendente una pluralit? degli spazi della griglia; una pluralit? di pile di contenitori disposte al di sotto delle rotaie e disposte in modo tale che ciascuna pila occupi un ingombro pari sostanzialmente di un unico spazio della griglia; un dispositivo di movimentazione di carichi come descritto sopra e disposto per spostarsi lateralmente al di sopra delle pile sulle rotaie, il dispositivo di movimentazione di carichi comprendendo un vano di ricezione del contenitore situato sopra le rotaie e un dispositivo di sollevamento predisposto per sollevare un singolo contenitore da una pila nel vano di ricezione del contenitore; in cui il dispositivo di movimentazione di carichi presenta un ingombro che occupa sostanzialmente solo un singolo spazio della griglia nei sistemi di stoccaggio. Accordingly, the present innovation provides a storage system comprising: a first set of parallel rails or tracks and a second set of parallel rails or tracks extending transversely to the first set in a substantially horizontal plane to form a grid pattern comprising a plurality? of the grid spaces; a plurality? of stacks of containers arranged underneath the rails and arranged in such a way that each stack occupies an overall size substantially equal to a single space of the grid; a load handling device as described above and arranged to move laterally above the stacks on the rails, the load handling device including a container receiving compartment located above the rails and a lifting device arranged to lift a single container from a stack in the receiving compartment of the container; in which the load handling device has a footprint that essentially occupies only a single grid space in storage systems.

In un altro aspetto, l'innovazione comprende un sistema di stoccaggio comprendente un telaio contenente una pluralit? di pile di contenitori, un primo dispositivo di movimentazione in grado di sollevare una pluralit? di contenitori da una pila in un'unica operazione e un secondo dispositivo di movimentazione in grado di sollevare un contenitore singolo e spostare lateralmente il contenitore. Il primo e il secondo dispositivo di movimentazione sono disposti al di sopra del telaio e sono mobili indipendentemente per accedere a diverse pile. Il secondo dispositivo di movimentazione ? del tipo sopra descritto e occupa uno spazio corrispondente sostanzialmente a una sola pila di contenitori. In another aspect, the innovation comprises a storage system comprising a frame containing a plurality of of stacks of containers, a first handling device capable of lifting a plurality? of containers from a stack in a single operation and a second handling device capable of lifting a single container and moving the container laterally. The first and second handling devices are arranged above the frame and are independently movable to access different stacks. The second handling device? of the type described above and occupies a space substantially corresponding to a single stack of containers.

In questo aspetto, la predisposizione di un primo dispositivo di movimentazione in grado di sollevare una pluralit? di contenitori da una pila in un'unica operazione insieme a un secondo dispositivo di movimentazione in grado di sollevare un singolo contenitore e spostare il contenitore lateralmente fornisce una soluzione ottimale quando si cerca di recuperare un contenitore che si trova al centro o in fondo a una pila. In tal caso, sono necessarie solo due operazioni di sollevamento per recuperare il contenitore target, il che aumenta notevolmente la velocit? e l'efficienza del processo di recupero rispetto alle disposizioni della tecnica nota in cui pu? essere sollevato un solo contenitore alla volta. In this aspect, the provision of a first handling device capable of lifting a plurality? of containers from a stack in a single operation together with a second handling device capable of lifting a single container and moving the container sideways provides an optimal solution when trying to recover a container that is located in the center or at the bottom of a stack. In that case, only two lifting operations are required to retrieve the target container, which significantly increases the speed. and the efficiency of the recovery process compared to the provisions of the prior art in which it can? Only one container can be lifted at a time.

Il sistema di stoccaggio pu? comprendere inoltre una o pi? posizioni porta in corrispondenza delle quali i contenitori possono essere rimossi e/o aggiunti al sistema di stoccaggio. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell'innovazione pu? essere in grado di trasportare un contenitore di destinazione da una pila a una posizione porta. I contenitori possono comprendere casse aperte. I contenitori possono essere disposti affinch? si incastrino o impegnino l'uno con l'altro nella direzione verticale quando vanno a formare una pila. The storage system can also include one or more? door positions at which containers can be removed and/or added to the storage system. The innovation load handling device can? be able to transport a target container from a stack to a port location. Containers may include open crates. The containers can be arranged so that they fit or engage each other in the vertical direction when they form a stack.

In un'applicazione tipica, possono essere impiegati pi? dispositivi di movimentazione in modo che pi? contenitori possano essere sollevati e spostati simultaneamente. I dispositivi di movimentazione possono essere di diversa tipologia e possono essere selezionati per bilanciare il costo e il consumo energetico del sistema con la velocit? e flessibilit? di funzionamento. Un vantaggio della presente innovazione ? rappresentato dal fatto che, poich? i dispositivi di movimentazione di carichi occupano lo spazio sopra una sola pila, l'efficienza di un sistema a pi? dispositivi pu? essere migliorata rispetto alle progettazioni di dispositivi di movimentazione di carichi della tecnica anteriore che occupano due o pi? spazi della pila. Il guadagno in efficienza pu? derivare dalla capacit? di alloggiare pi? dispositivi di movimentazione di carichi in un dato sistema, dall'ottimizzazione dell'instradamento del dispositivo utilizzando lo spazio guadagnato grazie all'ingombro ridotto del dispositivo o da una combinazione di questi fattori. In a typical application, multiple devices can be used. handling devices so that more? containers can be lifted and moved simultaneously. The movement devices can be of different types and can be selected to balance the cost and energy consumption of the system with the speed. and flexibility? of operation. An advantage of this innovation? represented by the fact that, since? load handling devices occupy the space above a single stack, the efficiency of a multiple system? devices can be improved over prior art load-handling device designs that occupy two or more stack spaces. The gain in efficiency can? derive from the capacity? to stay longer? load-handling devices in a given system, by optimizing device routing using space gained from the device's smaller footprint, or by a combination of these factors.

Caratteristiche preferite e/o facoltative di ciascun aspetto dell?innovazione possono essere usate, da sole o in combinazione appropriata, anche negli altri aspetti dell?innovazione. Preferred and/or optional features of each aspect of the innovation can be used, alone or in appropriate combination, also in the other aspects of the innovation.

Breve descrizione dei disegni Brief description of the drawings

La figura 1 ? una vista schematica in prospettiva di una struttura a telaio per l'alloggiamento di una pluralit? di pile di casse in un sistema di stoccaggio conosciuto; la figura 2 ? una vista schematica in pianta di parte della struttura a telaio della figura 1; le figure 3(a) e 3(b) sono viste schematiche in prospettiva, rispettivamente dalla parte posteriore e anteriore, di un dispositivo di movimentazione di carichi conosciuto da utilizzare con la struttura a telaio delle figure 1 e 2 e la figura 3(c) ? una vista schematica in prospettiva del dispositivo di movimentazione di carichi conosciuto in uso durante il sollevamento di una cassa e Figure 1 ? a schematic perspective view of a frame structure for housing a plurality? of stacks of crates in a known storage system; figure 2? a schematic plan view of part of the frame structure of figure 1; Figures 3(a) and 3(b) are schematic perspective views, from the rear and front respectively, of a known load handling device for use with the frame structure of Figures 1 and 2 and Figure 3(c )? a schematic perspective view of the known load handling device in use when lifting a crate and

la figura 4 ? una vista schematica in prospettiva di un sistema di stoccaggio conosciuto comprendente una pluralit? di dispositivi di movimentazione di carichi del tipo mostrato nelle figure 3(a), 3(b) e 3(c), installati sulla struttura a telaio delle figure 1 e 2. Verranno ora descritte forme di realizzazione della presente innovazione, soltanto a titolo esemplificativo, facendo riferimento al resto dei disegni allegati in cui numeri di riferimento uguali indicano elementi uguali e in cui: figure 4? a schematic perspective view of a known storage system comprising a plurality? of load handling devices of the type shown in figures 3(a), 3(b) and 3(c), installed on the frame structure of figures 1 and 2. Embodiments of the present innovation will now be described, only by way of exemplary, referring to the rest of the attached drawings in which like reference numbers indicate like elements and in which:

la figura 5 ? una vista schematica in prospettiva di un dispositivo di movimentazione di carichi secondo una forma di realizzazione dell'innovazione; figure 5? a schematic perspective view of a load handling device according to an embodiment of the innovation;

le figure 6(a) e 6(b) sono viste schematiche in prospettiva del dispositivo di movimentazione di carichi della figura 5 con parte del dispositivo di movimentazione di carichi sezionato nelle figure 6 (a) e 6 (b) per mostrare l'interno del dispositivo e la figura 6(c) mostra una possibile architettura di sistema del dispositivo; Figures 6(a) and 6(b) are schematic perspective views of the load handling device of Figure 5 with part of the load handling device cut away in Figures 6(a) and 6(b) to show the interior of the device and figure 6(c) shows a possible system architecture of the device;

la figura 7 ? una vista schematica in prospettiva di un sistema di stoccaggio comprendente una pluralit? di dispositivi di movimentazione di carichi conosciuti del tipo mostrato nelle figure 3(a), 3(b) e 3(c) e una pluralit? di dispositivi di movimentazione di carichi del tipo mostrato nella figura 5, installate sulla struttura a telaio delle figure 1 e 2; figure 7? a schematic perspective view of a storage system comprising a plurality? of known load handling devices of the type shown in Figures 3(a), 3(b) and 3(c) and a plurality? of load handling devices of the type shown in figure 5, installed on the frame structure of figures 1 and 2;

le figure 8, 9 e 10 sono viste schematiche laterali, in prospettiva e dall'alto di un dispositivo di movimentazione di carichi secondo un'altra forma di realizzazione dell'innovazione e priva dell'involucro esterno; figures 8, 9 and 10 are schematic side, perspective and top views of a load handling device according to another embodiment of the innovation and without the external casing;

la figura 11 ? una vista schematica in prospettiva del dispositivo di movimentazione di carichi delle figure da 8 a 10 privo dell'involucro esterno; figure 11? a schematic perspective view of the load handling device of figures 8 to 10 without the external casing;

la figura 12 ? una vista laterale del dispositivo di movimentazione di carichi delle figure da 8 a 11; figure 12? a side view of the load handling device of figures 8 to 11;

la figura 13 ? una vista schematica in prospettiva di una ruota idonea all'utilizzo con il dispositivo di movimentazione di carichi delle figure da 8 a 12; figure 13? a schematic perspective view of a wheel suitable for use with the load handling device of figures 8 to 12;

la figura 14 ? una vista schematica in prospettiva di una parte di un dispositivo di movimentazione di carichi secondo un'altra forma di realizzazione dell'innovazione; le figure 15 e 16 sono viste schematiche in prospettiva e laterali di componenti interni del dispositivo di movimentazione di carichi della figura 14 e figure 14? a schematic perspective view of a part of a load handling device according to another embodiment of the innovation; figures 15 and 16 are schematic perspective and side views of internal components of the load handling device of figure 14 and

la figura 17 ? una vista in prospettiva di un dispositivo di movimentazione di carichi secondo un'ulteriore forma di realizzazione dell'innovazione. figure 17? a perspective view of a load handling device according to a further embodiment of the innovation.

Descrizione dettagliata delle forme di realizzazione dell'innovazione Detailed description of the embodiments of the innovation

La figura 5 mostra un dispositivo di movimentazione di carichi 100 secondo una forma di realizzazione dell'innovazione. Il dispositivo di movimentazione di carichi 100 comprende un veicolo 102 munito di un verricello o meccanismo a gru 104 per sollevare dall'alto un contenitore di stoccaggio o cassa 106, noto anche come cestello. Il meccanismo a gru 104 comprende cavi del verricello 108 e una piastra di presa 110. La piastra di presa 110 ? configurata per afferrare la parte superiore del contenitore 106 per sollevarlo da una pila di contenitori 106 in un sistema di stoccaggio del tipo mostrato nelle figure 1 e 2. Figure 5 shows a load handling device 100 according to an embodiment of the innovation. The load handling device 100 includes a vehicle 102 equipped with a winch or crane mechanism 104 for lifting a storage container or crate 106, also known as a basket, from above. The crane mechanism 104 includes winch cables 108 and a grip plate 110. The grip plate 110 is configured to grip the top of container 106 to lift it from a stack of containers 106 into a storage system of the type shown in FIGS. 1 and 2.

Facendo inoltre riferimento alle figure 6(a) e 6(b), il veicolo 102 comprende una parte superiore 112 e una parte inferiore 114. Referring further to Figures 6(a) and 6(b), the vehicle 102 includes an upper portion 112 and a lower portion 114.

La parte inferiore 114 ? munita di due serie di ruote 116, 118, che scorrono su rotaie provviste nella parte superiore del telaio del sistema di stoccaggio. Almeno una ruota di ciascuna serie 116, 118 ? azionata per consentire il movimento del veicolo 102 rispettivamente nelle direzioni X e Y lungo le rotaie. Come verr? spiegato in seguito, una o entrambe le serie di ruote 116, 118 possono essere spostate verticalmente per sollevare ciascuna serie di ruote lontano dalle rispettive rotaie, consentendo cos? al veicolo 102 di muoversi nella direzione desiderata. The lower part 114 ? equipped with two sets of wheels 116, 118, which slide on rails provided in the upper part of the storage system frame. At least one wheel from each series 116, 118? operated to allow movement of the vehicle 102 in the X and Y directions respectively along the rails. How will it come? explained later, one or both sets of wheels 116, 118 can be moved vertically to lift each set of wheels away from their respective rails, thus allowing to the vehicle 102 to move in the desired direction.

Le ruote 116, 118 sono disposte attorno alla periferia di una cavit? o rientranza 120, nota rientranza di ricezione del contenitore, nella parte inferiore 114. La rientranza 120 ? dimensionata per alloggiare la cassa 106 quando viene sollevata dal meccanismo a gru 104, come mostrato nella figura 6(a). Quando si trova nella rientranza 120, la cassa 106 viene sollevata dalle rotaie sottostanti, in modo che il veicolo 102 possa spostarsi lateralmente in una posizione diversa. Una volta raggiunta la posizione di destinazione, ad esempio, un'altra pila, un punto di accesso nel sistema di stoccaggio o un nastro trasportatore, la cassa 106 pu? essere fatta calare nella rientranza 120 (come mostrato nella figura 6 (b)) e rilasciato dalla piastra di presa 110. The wheels 116, 118 are arranged around the periphery of a cavity. or recess 120, known container receiving recess, in the lower part 114. The recess 120 is sized to accommodate the crate 106 when lifted by the crane mechanism 104, as shown in Figure 6(a). When in the recess 120, the body 106 is lifted off the rails underneath, so that the vehicle 102 can move laterally to a different position. Once it reaches the target location, for example, another stack, an access point in the storage system, or a conveyor belt, the crate 106 can be lowered into the recess 120 (as shown in figure 6 (b)) and released from the grip plate 110.

La parte superiore 112 del veicolo 102 alloggia tutti i componenti voluminosi significativi del dispositivo di movimentazione di carichi, come mostrato nella figura 6(c). La parte superiore 112 alloggia la batteria e l'elettronica associata, dispositivi di controllo e di comunicazione, motori per azionare le ruote 116, 118, motori per azionare il meccanismo a gru 104 e altri sensori e sistemi. The upper portion 112 of the vehicle 102 houses all significant bulky components of the load handling device, as shown in Figure 6(c). The upper portion 112 houses the battery and associated electronics, control and communication devices, motors to drive the wheels 116, 118, motors to drive the crane mechanism 104, and other sensors and systems.

In questo modo, l'ingombro del veicolo 102 ? maggiore delle dimensioni di una cassa 106 solo quanto basta per alloggiare le ruote 116, 118 su entrambi i lati della rientranza 120. In altre parole, il veicolo 102 occupa un unico spazio della griglia nel sistema di stoccaggio. In questo modo, il veicolo 102 occupa quindi il minor spazio possibile nel piano XY e ha un ingombro di circa la met? rispetto a quello della progettazione a sbalzo della tecnica nota mostrato nella figura 3. A titolo di confronto, la figura 7 mostra i dispositivi di movimentazione di carichi 100 secondo l'innovazione in uso in un sistema di stoccaggio del tipo mostrato nelle figure 1 e 2, accanto ai dispositivi di movimentazione di carichi a sbalzo 30 del tipo mostrato nella figura 3. Si pu? notare che i dispositivi 30 della tecnica nota, sebbene meno alti, occupano due spazi della pila rispetto ai dispositivi 100 dell'innovazione, pi? alti ma di ingombro ridotto. In this way, the overall dimensions of the vehicle 102? larger than the dimensions of a crate 106 only enough to accommodate the wheels 116, 118 on both sides of the recess 120. In other words, the vehicle 102 occupies a single grid space in the storage system. In this way, the vehicle 102 therefore occupies the least space possible in the XY plane and has an overall size of approximately half? compared to that of the prior art cantilever design shown in Figure 3. For comparison, Figure 7 shows the load handling devices 100 according to the innovation in use in a storage system of the type shown in Figures 1 and 2 , next to the cantilevered load handling devices 30 of the type shown in figure 3. Can this be done? note that the devices 30 of the prior art, although less tall, occupy two spaces of the stack compared to the devices 100 of the innovation, more? tall but compact.

I dispositivi di movimentazione di carichi 100 dell'innovazione possono inoltre offrire una stabilit? migliorata, una maggiore capacit? di movimentazione di carichi e un peso ridotto rispetto ai dispositivi di movimentazione di carichi del tipo a sbalzo 30 della tecnica nota, poich? nell'innovazione il carico dei contenitori ? sospeso tra le coppie di ruote su ciascun lato del veicolo. Al contrario, i dispositivi 30 della tecnica nota devono avere un modulo veicolare relativamente pesante per controbilanciare il carico nella configurazione a sbalzo. Innovation 100 load handling devices can also offer stability? improved, greater capacity? of load handling and a reduced weight compared to the cantilever type 30 load handling devices of the prior art, since? in innovation the loading of containers? suspended between the pairs of wheels on each side of the vehicle. In contrast, prior art devices 30 must have a relatively heavy vehicle module to counterbalance the load in the cantilever configuration.

Le figure da 8 a 12 mostrano una forma di realizzazione dell'innovazione. La parte superiore 112 del veicolo 102 alloggia tre motori principali: un motore 150 di azionamento-Z utilizzato per sollevare e abbassare le funi del verricello 108, che sono avvolte su bobine 109 montate su alberi motore posti ai lati opposti del veicolo 102; un motore di azionamento-X 152 che aziona la prima serie di ruote 116 e un motore di azionamento-Y 154 che aziona la seconda serie di ruote 118. La parte superiore 112 del veicolo alloggia inoltre una batteria 156 per l'alimentazione di motori, dispositivi di controllo, sensori e altri componenti come sopra descritto con riferimento alla figura 6(c). Figures 8 to 12 show one embodiment of the innovation. The upper portion 112 of the vehicle 102 houses three main motors: a Z-drive motor 150 used to raise and lower the winch ropes 108, which are wound on reels 109 mounted on drive shafts located on opposite sides of the vehicle 102; an control devices, sensors and other components as described above with reference to figure 6(c).

Il moto viene trasferito dai motori di azionamento -X e -Y 152, 154 alle rispettive serie di ruote 116, 118 mediante meccanismi di trasmissione a cinghia. Il motore di azionamento-X 152 aziona una puleggia 160 collegata a un albero motore corto 162 che si estende attraverso il corpo del veicolo. Il moto viene trasferito dall'albero motore corto 162 a ciascuna ruota nella prima serie di ruote 116 da una cinghia di trasmissione X 164. Il motore di azionamento-Y 154 aziona una puleggia 170 collegata a un albero motore lungo 172 che si estende attraverso il corpo del veicolo in una direzione perpendicolare all'albero motore corto 162. Il moto viene trasferito dall'albero motore lungo 172 a ciascuna ruota nella seconda serie di ruote 118 da una cinghia di trasmissione Y 174. The motion is transferred from the -X and -Y drive motors 152, 154 to the respective sets of wheels 116, 118 by means of belt transmission mechanisms. The X-drive motor 152 drives a pulley 160 connected to a short drive shaft 162 extending through the body of the vehicle. Motion is transferred from the short drive shaft 162 to each wheel in the first set of wheels 116 by an X-drive belt 164. The Y-drive motor 154 drives a pulley 170 connected to a long drive shaft 172 extending through the vehicle body in a direction perpendicular to the short drive shaft 162. Motion is transferred from the long drive shaft 172 to each wheel in the second set of wheels 118 by a Y drive belt 174.

Le ruote con trasmissione a cinghia 116, 118 sono montate nella parte inferiore della parte bassa 114 del veicolo 102. L'utilizzo di cinghie di trasmissione 164, 174 per trasferire il moto dai motori alle ruote consente di montare i motori 152, 154 nella parte superiore 112 del veicolo. The wheels with belt drive 116, 118 are mounted in the lower part of the lower part 114 of the vehicle 102. The use of transmission belts 164, 174 to transfer the motion from the motors to the wheels allows the motors 152, 154 to be mounted in the lower part top 112 of the vehicle.

In questa forma di realizzazione, la prima serie di ruote 116 pu? essere sollevata fuori dalle rotaie o abbassata sulle rotaie mediante un meccanismo di posizionamento delle ruote, come mostrato pi? chiaramente nelle figure 9, 11 e 12. Ciascuna ruota 116 ? montata su un braccio 180 che ? montato girevolmente in corrispondenza della sua estremit? esterna. Un'estremit? interna di ciascun braccio 180 ? collegata all'estremit? inferiore di un rispettivo collegamento 182. Le superfici superiori di entrambi i collegamenti 182 sono collegate all'estremit? inferiore di un collegamento comune 184. A sua volta, l'estremit? superiore del collegamento comune 184 ? collegata a un braccio di leva 186 che ? mosso da un motore 188. Azionando il motore 188 per tirare verso l'alto il collegamento comune 184, la prima serie di ruote 116 pu? essere sollevata in modo che la seconda serie di ruote 118 da sola si impegni con le rotaie, consentendo il movimento del veicolo 102 nella direzione Y. Azionando il motore 188 per spingere il collegamento comune 184 verso il basso, la prima serie di ruote 116 si sposta verso il basso per impegnarsi con le rotaie e per sollevare il veicolo in modo che la seconda serie di ruote 118 si sollevi dalle rotaie, come mostrato nelle figure 9,11 e 12. Il veicolo 102 pu? quindi muoversi nella direzione X. In this embodiment, the first set of wheels 116 can? be raised off the rails or lowered onto the rails by a wheel positioning mechanism, as shown further? clearly in figures 9, 11 and 12. Each wheel 116 ? mounted on a 180 arm which is mounted rotatable at its end? external. One extremity? inside of each arm 180 ? connected to the end? bottom of a respective link 182. The upper surfaces of both links 182 are connected to the end bottom of a common connection 184. In turn, the extremity? top of the common connection 184 ? connected to a lever arm 186 which is driven by a motor 188. By operating the motor 188 to pull the common link 184 upwards, the first set of wheels 116 can be raised so that the second set of wheels 118 alone engages the rails, allowing movement of the vehicle 102 in the Y direction. By operating the motor 188 to push the common link 184 downward, the first set of wheels 116 moves downward to engage the rails and to raise the vehicle so that the second set of wheels 118 lifts off the rails, as shown in FIGS. 9, 11 and 12. The vehicle 102 can then move in the X direction.

Le ruote 118 della seconda serie sono montate su pezzi a T fissi 190 disposti in corrispondenza delle due estremit? della parte inferiore 114 del veicolo 102. The wheels 118 of the second series are mounted on fixed T-pieces 190 arranged at the two ends? of the lower part 114 of the vehicle 102.

Le figure 8, 9 e 12 mostrano il dispositivo di movimentazione di carichi 100 con una cassa 106 sollevata nell'incavo 120. La figura 11 mostra il dispositivo di movimentazione di carichi 100 con la cassa 106 al di sotto del dispositivo 100 e la piastra di presa 110 in procinto di impegnarsi con la cassa 106. Le ruote 116, 118 e i relativi pezzi di supporto, collegamenti e cinghie di trasmissione 164, 174 sono disposte attorno ai bordi dell'incavo 120, in modo che la parte superiore 112 del veicolo 102 sia solidamente sostenuta. Figures 8, 9 and 12 show the load handler 100 with a case 106 raised in the recess 120. Figure 11 shows the load handler 100 with the case 106 below the device 100 and the load plate socket 110 about to engage with the body 106. The wheels 116, 118 and related support pieces, links and drive belts 164, 174 are arranged around the edges of the recess 120, so that the upper part 112 of the vehicle 102 is solidly supported.

La figura 13 mostra una ruota 200 idonea all'uso come una delle ruote 116, 118 del dispositivo di movimentazione di carichi 100. La ruota 200 presenta un canale centrale dentato 202 che forma una puleggia per cooperare con una cinghia di trasmissione 164, 174. Il canale 202 ? delimitato da due pneumatici in gomma 204, che poggiano sulle rotaie in uso. La ruota 200 pu? essere montata su un braccio 180 mediante un asse (non mostrato) che si estende attraverso un foro assiale 206 nella ruota 200. Tale progettazione della ruota risulta compatta ed equilibrata, per ridurre al minimo l'usura e gli pneumatici 204 servono a mantenere la cinghia di trasmissione 164, 174 in allineamento durante l'uso. Figure 13 shows a wheel 200 suitable for use as one of the wheels 116, 118 of the load handling device 100. The wheel 200 has a central toothed channel 202 which forms a pulley to cooperate with a drive belt 164, 174. Channel 202? delimited by two 204 rubber tires, which rest on the rails in use. Can the 200 wheel? be mounted on an arm 180 by an axle (not shown) extending through an axial hole 206 in the wheel 200. This wheel design is compact and balanced, to minimize wear and the tires 204 serve to maintain the belt of transmission 164, 174 in alignment during use.

La figura 14 mostra due ruote 200 montate in una struttura a telaio 210 di un dispositivo di movimentazione di carichi secondo un'altra forma di realizzazione dell'innovazione. Come nelle precedenti forme di realizzazione, in questa forma di realizzazione il dispositivo di movimentazione di carichi comprende un veicolo con una parte superiore 112 che alloggia i principali componenti del dispositivo e una parte inferiore avente un incavo 120 per l'alloggiamento di una cassa, con le ruote 200 disposte su quattro lati dell'incavo (le ruote su un solo lato sono mostrate nella figura 14). Figure 14 shows two wheels 200 mounted in a frame structure 210 of a load handling device according to another embodiment of the innovation. As in previous embodiments, in this embodiment the load handling device comprises a vehicle with an upper part 112 housing the main components of the device and a lower part having a recess 120 for housing a crate, with the wheels 200 arranged on four sides of the recess (the wheels on one side only are shown in figure 14).

In questo caso, la struttura a telaio 210 comprende due pannelli paralleli che alloggiano tra loro le ruote 200. ? provvista una cinghia di trasmissione 212 per trasferire il moto alle ruote 200 da un motore alloggiato nella parte superiore 112 del veicolo. In this case, the frame structure 210 includes two parallel panels which house the wheels 200 between them. a transmission belt 212 is provided to transfer motion to the wheels 200 from a motor housed in the upper part 112 of the vehicle.

Facendo inoltre riferimento alle figure 15 e 16, le ruote 200 in questa forma di realizzazione possono essere sollevate e abbassate spostando la struttura a telaio 210 rispetto alla parte superiore 112 del veicolo. La struttura a telaio 210 ? montata su un corpo 230 della parte superiore 112 del veicolo mediante rotaie 232. Le rotaie 232 sono fissate al corpo 230 in un orientamento verticale e la struttura a telaio 210 ? montata in modo scorrevole sulle rotaie 232. Referring further to Figures 15 and 16, the wheels 200 in this embodiment can be raised and lowered by moving the frame structure 210 relative to the upper part 112 of the vehicle. The 210 frame structure? mounted on a body 230 of the upper part 112 of the vehicle by means of rails 232. The rails 232 are attached to the body 230 in a vertical orientation and the frame structure 210 is mounted smoothly on rails 232.

La struttura a telaio 210 ? trattenuta da una coppia di collegamenti 240 che si estendono tra i pannelli. Le estremit? inferiori dei collegamenti 240 sono fissate a rispettivi alberi 242 che colmano lo spazio tra i pannelli. Le estremit? superiori dei collegamenti 240 sono fissate in modo girevole a risalti filettati 246 che sono montate su un albero motore orizzontale filettato 244. I risalti 246 sono fissati scorrevolmente alle rotaie orizzontali 248. The 210 frame structure? held by a pair of links 240 extending between the panels. The ends? lower parts of the connections 240 are fixed to respective shafts 242 which fill the space between the panels. The ends? tops of the links 240 are pivotally attached to threaded ridges 246 which are mounted on a threaded horizontal drive shaft 244. The ridges 246 are slidably attached to the horizontal rails 248.

L'albero motore 244 ? azionato da un motore 250 tramite una cinghia di trasmissione (non mostrata). Quando l'albero motore 244 viene ruotato in una prima direzione, le estremit? superiori dei collegamenti 240 si allontanano per spingere la struttura a telaio 210 verso il basso, cos? da abbassare le ruote 200 su una rotaia. Quando l'albero motore 244 viene ruotato in una seconda direzione opposta, le estremit? superiori dei collegamenti 240 si muovono insieme per tirare la struttura a telaio 210 verso l'alto, sollevando le ruote 200. The 244 crankshaft? driven by a 250 engine via a drive belt (not shown). When the drive shaft 244 is rotated in a first direction, the ends? upper parts of the connections 240 move away to push the frame structure 210 downwards, thus? by lowering the wheels 200 onto a rail. When the crankshaft 244 is rotated in a second opposite direction, the ends? tops of the links 240 move together to pull the frame structure 210 upward, raising the wheels 200.

Sebbene solo una struttura a telaio 210 con due ruote 200 sia mostrata nelle figure da 14 a 16, si apprezzer? che una struttura a telaio identica 210 ? provvista sul lato opposto del veicolo. Entrambe le strutture a telaio 210 sono sollevate e abbassate da un motore comune, cos? le quattro ruote 200 possono essere sollevate e abbassate all'unisono per controllare l'impegno di questa prima serie di ruote 200 con rotaie che si estendono in una prima direzione attraverso il telaio. Sebbene non mostrato nelle figure da 14 a 16, il veicolo comprende un'altra serie di ruote disposte affinch? si impegnino con rotaie che si estendono in una seconda direzione perpendicolare attraverso il telaio quando la prima serie di ruote viene sollevata. Although only a frame structure 210 with two wheels 200 is shown in FIGS. 14 to 16, will it be appreciated? that an identical frame structure 210? provided on the opposite side of the vehicle. Both 210 frame structures are raised and lowered by a common motor, so the four wheels 200 may be raised and lowered in unison to control the engagement of this first set of wheels 200 with rails extending in a first direction through the frame. Although not shown in figures 14 through 16, the vehicle includes another set of wheels arranged so that engage with rails that extend in a second perpendicular direction through the frame when the first set of wheels is raised.

Si comprender? che sono possibili molte variazioni e modifiche diverse. Ad esempio, entrambe le serie di ruote possono essere azionate da un unico motore, con un'adeguata disposizione di trasferimento per dirigere la potenza alla serie di ruote appropriata. In altre forme di realizzazione, una o pi? ruote possono includere un motore integrato o un motore posizionato adiacente alla ruota. Un esempio di ci? ? mostrato nella figura 17. Facendo riferimento alla figura 17, essa mostra un dispositivo di movimentazione di carichi 252 secondo un'ulteriore forma di realizzazione dell'innovazione. Il dispositivo 252 presenta un alloggiamento esterno 254 a forma di cubo sul quale sono montate una pluralit? di ruote 256 vicino a un bordo inferiore 258 dell'alloggiamento 254. Le ruote 256 sono ruote con mozzo motorizzate, ciascuna ruota 256 avente un motore integrato all'interno di un mozzo 260 della ruota 256. I motori sono utilizzati per azionare direttamente le rispettive ruote 256 e quindi questa forma di realizzazione non richiede cinghie di trasmissione collegate tra le ruote e i motori di azionamento. Will it be understood? that many different variations and modifications are possible. For example, both sets of wheels can be driven by a single motor, with a suitable transfer arrangement to direct the power to the appropriate set of wheels. In other embodiments, one or more Wheels may include an integrated motor or a motor positioned adjacent to the wheel. An example of this? ? shown in Figure 17. Referring to Figure 17, it shows a load handling device 252 according to a further embodiment of the innovation. The device 252 has a cube-shaped external housing 254 on which a plurality of devices are mounted. of wheels 256 near a lower edge 258 of the housing 254. The wheels 256 are motorized hub wheels, each wheel 256 having a motor integrated within a hub 260 of the wheel 256. The motors are used to directly drive the respective 256 wheels and therefore this embodiment does not require drive belts connected between the wheels and the drive motors.

In questo esempio i motori sono alimentati da batterie poste all'interno delle pareti laterali 262 di una parte inferiore 264 dell'alloggiamento 254, adiacente a un vano di ricezione del contenitore 266 del dispositivo 252. Collocare le batterie in basso in questo modo ha il vantaggioso effetto di abbassare il baricentro del dispositivo 252, aumentandone cos? la stabilit? e consentendo maggiori accelerazioni e decelerazioni. Il dispositivo 252 ? altrimenti simile alle forme di realizzazione precedenti e contiene meccanismi simili per il sollevamento e l'abbassamento delle ruote 256 e un dispositivo di sollevamento simile per l'abbassamento del contenitore nel vano di ricezione del contenitore 266. Le batterie poste nelle pareti laterali 262 sono utilizzate anche per alimentare questi componenti. In this example the motors are powered by batteries located within the side walls 262 of a lower portion 264 of the housing 254, adjacent to a container receiving compartment 266 of the device 252. Placing the batteries at the bottom in this manner has the advantageous effect of lowering the center of gravity of the device 252, thus increasing its the stability? and allowing greater accelerations and decelerations. The device 252 ? otherwise similar to previous embodiments and contains similar mechanisms for raising and lowering the wheels 256 and a similar lifting device for lowering the container into the container receiving compartment 266. Batteries located in the side walls 262 are used also to power these components.

In una qualsiasi delle forme di realizzazione precedentemente descritte, il meccanismo utilizzato per sollevare i contenitori nel vano di ricezione del contenitore potrebbe assumere qualsiasi forma idonea. Per la massima stabilit? e capacit? di carico, ? desiderabile prevedere quattro cavi di sollevamento, con un cavo disposto vicino a ciascuno degli angoli del dispositivo, ma se lo si desidera, potrebbe essere utilizzata una disposizione diversa, ad esempio con meno cavi. Convenientemente, tutti i cavi vengono avvolti e srotolati utilizzando un singolo motore, ma se lo si desidera, ? possibile utilizzare pi? di un motore. In any of the previously described embodiments, the mechanism used to lift the containers into the container receiving compartment could take any suitable shape. For maximum stability? and capacity? of load, ? It is desirable to provide four lifting cables, with one cable arranged near each of the corners of the device, but if desired, a different arrangement could be used, for example with fewer cables. Conveniently, all cables are coiled and uncoiled using a single motor, but if desired, ? can you use more? of an engine.

Invece di un motore, il meccanismo utilizzato per sollevare le ruote pu? utilizzare attuatori lineari, come motori lineari o pistoni idraulici. Invece di utilizzare l'alimentazione a batteria, agli esperti del settore risulteranno evidenti altri mezzi per alimentare i dispositivi di movimentazione di carichi, ad esempio, utilizzando l'alimentazione aerea o fornendo energia tramite le rotaie su cui scorrono i dispositivi. Si comprender? che le caratteristiche descritte in relazione a una particolare forma di realizzazione sono intercambiabili con le caratteristiche descritte in relazione alle altre forme di realizzazione. Ad esempio, le ruote con mozzo motorizzate descritte in relazione alla figura 17 possono essere utilizzate su una qualsiasi delle altre forme di realizzazione e/o le batterie possono essere posizionate in basso vicino al vano di ricezione del contenitore in una qualsiasi delle forme di realizzazione per migliorare la stabilit? e aumentare l'accelerazione/decelerazione. Saranno evidenti all'esperto del settore altre variazioni e modifiche non esplicitamente descritte sopra. Instead of a motor, the mechanism used to lift the wheels can? use linear actuators, such as linear motors or hydraulic pistons. Instead of using battery power, other means of powering load-handling devices will be apparent to those skilled in the art, for example, using overhead power or providing power via the rails on which the devices run. Will it be understood? that the features described in connection with a particular embodiment are interchangeable with the features described in connection with other embodiments. For example, the motorized hub wheels described in connection with Figure 17 may be used on any of the other embodiments and/or the batteries may be positioned low near the container receiving compartment in any of the embodiments for improve stability? and increase acceleration/deceleration. Other variations and modifications not explicitly described above will be apparent to the person skilled in the art.

L?innovazione include i seguenti aspetti: Innovation includes the following aspects:

1. Un dispositivo di movimentazione di carichi per sollevare e spostare contenitori impilati in un sistema di stoccaggio comprendente una pluralit? di rotaie o binari disposti in uno schema a griglia sopra le pile di contenitori, lo schema a griglia comprendendo una pluralit? di spazi della griglia e ciascun pila essendo posizionata all?interno di un ingombro di solo un unico spazio della griglia, il dispositivo di movimentazione di carichi essendo configurato per spostarsi lateralmente sulle rotaie o binari sopra le pile, e il dispositivo di movimentazione di carichi comprendendo: un vano di ricezione del contenitore posizionato sopra le rotaie o binari in uso e un dispositivo di sollevamento disposto per sollevare un contenitore da una pila nel vano di ricezione del contenitore; caratterizzato dal fatto che il dispositivo di movimentazione di carichi ha un ingombro che, in uso, occupa sostanzialmente solo un unico spazio della griglia nel sistema di stoccaggio. 1. A load handling device for lifting and moving stacked containers in a storage system comprising a plurality of of rails or tracks arranged in a grid pattern over the stacks of containers, the grid pattern comprising a plurality? of grid spaces and each stack being positioned within a footprint of only a single grid space, the load handling device being configured to move laterally on the rails or tracks above the stacks, and the load handling device comprising : a container receiving compartment positioned above the rails or tracks in use and a lifting device arranged to lift a container from a stack into the container receiving compartment; characterized by the fact that the load handling device has a footprint which, in use, essentially occupies only a single grid space in the storage system.

2. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 1, in cui il dispositivo di movimentazione di carichi comprende una parte superiore che alloggia componenti quali componenti di alimentazione, componenti di controllo, componenti di azionamento e/o componenti di sollevamento e una parte inferiore includente il vano di ricezione del contenitore, in cui la parte inferiore ? disposta direttamente sotto la parte superiore. 2. The load handler of Aspect 1, wherein the load handler includes an upper portion accommodating components such as power components, control components, drive components and/or lifting components and a lower portion including the container receiving compartment, in which the lower part is placed directly under the top.

3. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 1 o dell?Aspetto 2, comprendente inoltre un alloggiamento esterno che sostanzialmente chiude il vano di ricezione del contenitore. 3. The load handling device of Aspect 1 or Aspect 2, further comprising an external housing which substantially closes the container receiving compartment.

4. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 3, in cui l?alloggiamento esterno ha sostanzialmente la forma di un cubo. 4. The load handler of Aspect 3, in which the outer housing is essentially in the shape of a cube.

5. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi aspetto precedente, in cui il dispositivo di movimentazione di carichi ? configurato per spostarsi in una prima direzione lungo una prima serie di rotaie o binari e in una seconda direzione lungo una seconda serie di rotaie o binari, in cui la seconda direzione ? trasversale alla prima direzione. 5. The load-handling device of any of the above, wherein the load-handling device is ? configured to move in a first direction along a first set of rails or tracks and in a second direction along a second set of rails or tracks, wherein the second direction is transverse to the first direction.

6. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi aspetto precedente, in cui il dispositivo di movimentazione di carichi comprende un assieme ruota comprendente una prima serie di ruote per impegnarsi con la prima serie di rotaie o binari per guidare il movimento del dispositivo in una prima direzione e una seconda serie di ruote per impegnarsi con la seconda serie di rotaie o binari per guidare il movimento del dispositivo in una seconda direzione. 6. The load handling device of any of the foregoing aspects, wherein the load handling device comprises a wheel assembly including a first set of wheels for engaging with the first set of rails to guide movement of the device at a first direction and a second set of wheels for engaging with the second set of rails to guide the movement of the device in a second direction.

7. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 6, in cui le ruote sono disposte attorno a una periferia del vano di ricezione del contenitore. 7. The load handling device of Aspect 6, where the wheels are arranged around a periphery of the container receiving compartment.

8. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 6 o dell?Aspetto 7, comprendente inoltre una struttura a telaio per supportare le ruote dell?assieme ruota. 8. The load handling device of Aspect 6 or Aspect 7, further comprising a frame structure for supporting the wheels of the wheel assembly.

9. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 8, in cui la struttura a telaio fa parte di un alloggiamento esterno del dispositivo di movimentazione di carichi. 9. The load handler of Aspect 8, wherein the frame structure is part of an external housing of the load handler.

10. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 8 o dell?Aspetto 9, in cui la struttura a telaio ? disposta attorno al vano di ricezione del contenitore. 10. The load handling device of Aspect 8 or Aspect 9, in which the frame structure is arranged around the container receiving compartment.

11. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi degli aspetti da 8 a 10, in cui il vano di ricezione del contenitore ? definito all?interno della struttura a telaio. 12. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi degli aspetti da 8 a 11, in cui il vano di ricezione del contenitore ? delimitato su quattro lati dalla struttura a telaio. 11. The load handling device of any of the aspects 8 to 10, in which the container receiving compartment is ? defined within the frame structure. 12. The load handling device of any of the aspects 8 to 11, in which the container receiving compartment is ? delimited on four sides by the frame structure.

13. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi degli aspetti da 6 a 12, in cui una o pi? delle ruote ? azionata da un motore integrato con la ruota o posizionato sostanzialmente adiacente alla ruota. 13. The load handling device of any of the aspects 6 to 12, in which one or more? of the wheels? driven by a motor integrated with the wheel or positioned substantially adjacent to the wheel.

14. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi degli aspetti da 6 a 13, in cui una o pi? delle ruote comprende un motore di mozzo di ruota. 14. The load handling device of any of the aspects 6 to 13, in which one or more? of the wheels includes a wheel hub motor.

15. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi degli aspetti da 6 a 14, in cui una o pi? delle ruote ? azionata da uno o pi? motori posizionati sopra il vano di ricezione del contenitore. 15. The load handling device of any of the aspects 6 to 14, in which one or more? of the wheels? operated by one or more? motors positioned above the container receiving compartment.

16. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 15, comprendente inoltre mezzi di trasferimento del moto disposti attorno al vano di ricezione del contenitore per trasferire moto dal/-i motore/-i alla/-e ruota/-e. 16. The load handling device of Aspect 15, further comprising motion transfer means disposed around the container receiving compartment for transferring motion from the motor(s) to the wheel(s).

17. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 16, in cui il mezzo di trasferimento del moto comprende una disposizione di pulegge e cinghie di trasmissione. 17. The load handling device of Aspect 16, wherein the motion transfer means comprises an arrangement of pulleys and drive belts.

18. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi degli aspetti da 6 a 17, in cui una o pi? delle ruote include un canale che coopera con una cinghia di trasmissione per azionare la ruota. 18. The load handling device of any of the aspects 6 to 17, in which one or more? of the wheels includes a channel that cooperates with a drive belt to drive the wheel.

19. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 18, in cui il canale comprende una gamma di denti per impegnarsi con formazioni corrispondenti sulla cinghia di trasmissione. 19. The load handling device of Aspect 18, wherein the channel includes a range of teeth for engaging with corresponding formations on the drive belt.

20. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 18 o dell?Aspetto 19, in cui il canale ? delimitato da una coppia di pneumatici. 20. The load handling device of Aspect 18 or Aspect 19, in which the channel is delimited by a pair of tyres.

21. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi degli aspetti da 6 a 20, comprendente inoltre mezzi per impegnare e disimpegnare selettivamente la prima serie di ruote con la prima serie di rotaie e mezzi per impegnare e disimpegnare selettivamente la seconda serie di ruote con la seconda serie di rotaie. 21. The load handling device of any of aspects 6 to 20, further comprising means for selectively engaging and disengaging the first set of wheels with the first set of rails and means for selectively engaging and disengaging the second set of wheels with the second set of rails.

22. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi degli aspetti da 6 a 21, in cui una o entrambe le serie di ruote sono configurate per essere sollevate e abbassate rispetto all?altra serie di ruote. 22. The load handling device of any of aspects 6 to 21, wherein one or both sets of wheels are configured to be raised and lowered relative to the other set of wheels.

23. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 22, comprendente inoltre un o pi? dispositivi di sollevamento delle ruote posizionati sopra il vano di ricezione del contenitore e disposti per sollevare le ruote. 23. The load handling device of Aspect 22, further comprising one or more wheel lifting devices positioned above the container receiving compartment and arranged to lift the wheels.

24. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 23, in cui il o ciascun dispositivo di sollevamento delle ruote ? configurato per sollevare le ruote tramite un collegamento posizionato in una parte inferiore del dispositivo di movimentazione di carichi adiacente al vano di ricezione del contenitore. 24. The load handling device of Aspect 23, wherein the or each wheel lifting device is ? configured to lift the wheels via a link located in a lower part of the load handling device adjacent to the container receiving compartment.

25. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi aspetto precedente, in cui il dispositivo di sollevamento comprende un dispositivo di presa configurato per afferrare un contenitore dall?alto. 25. The load handling device of any of the foregoing aspects, wherein the lifting device includes a gripping device configured to grip a container from above.

26. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 25, comprendente inoltre un meccanismo di sollevamento configurato per sollevare e abbassare il dispositivo di presa rispetto al vano di ricezione del contenitore. 26. The load handling device of Aspect 25, further comprising a lifting mechanism configured to raise and lower the gripper relative to the container receiving bay.

27. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 26, in cui il meccanismo di sollevamento ? posizionato sopra il vano di ricezione del contenitore. 27. The load handling device of Aspect 26, in which the lifting mechanism is positioned above the container receiving compartment.

28. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 27, in cui il meccanismo di sollevamento comprende un motore. 28. The load handling device of Aspect 27, where the lifting mechanism includes a motor.

29. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 28, in cui il meccanismo di sollevamento comprende inoltre un verricello disposto per essere azionato dal motore. 29. The load handling device of Aspect 28, wherein the lifting mechanism further includes a winch arranged to be powered by the engine.

30. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi degli aspetti da 25 a 29, in cui il dispositivo di presa ? sospeso da cavi che possono essere estesi e retratti dal dispositivo di movimentazione di carichi per spostare verticalmente il dispositivo di presa. 30. The load handling device of any of the aspects 25 to 29, wherein the gripping device is? suspended by cables that can be extended and retracted from the load handler to move the gripper vertically.

31. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi degli aspetti da 25 a 28, in cui il dispositivo di sollevamento comprende una coppia di bracci di sollevamento disposti su entrambi i lati del vano di ricezione del contenitore, il dispositivo di presa che ? montato sulle estremit? dei bracci e i bracci essendo configurati per estendersi e ritrarsi per spostare verticalmente il dispositivo di presa. 31. The load handling device of any of aspects 25 to 28, wherein the lifting device includes a pair of lifting arms disposed on both sides of the container receiving compartment, the gripping device being ? mounted on the ends? of the arms and the arms being configured to extend and retract to vertically move the gripper.

32. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi degli aspetti da 25 a 31, in cui il dispositivo di movimentazione di carichi ha un centro di massa che ? posizionato direttamente sopra il dispositivo di presa quando il dispositivo di presa viene abbassato al di sotto del vano di ricezione del contenitore. 32. The load handling device of any of aspects 25 to 31, wherein the load handling device has a center of mass that is ? positioned directly above the gripper when the gripper is lowered below the container receiving compartment.

33. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi aspetto precedente, in cui il dispositivo di movimentazione di carichi ? un dispositivo robotico semovente. 33. The load-handling device of any of the above, wherein the load-handling device is ? a self-propelled robotic device.

34. Il dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi aspetto precedente, comprendente inoltre un o pi? batterie per alimentare componenti del dispositivo, in cui le batterie sono posizionate in una parte inferiore del dispositivo, adiacente al vano di ricezione del contenitore. 34. The load handling device of any of the foregoing, further comprising one or more? batteries to power components of the device, where the batteries are positioned in a lower part of the device, adjacent to the receiving compartment of the container.

35. Il dispositivo di movimentazione di carichi dell?Aspetto 34, in cui le batterie sono posizionate all?interno di una parete laterale del dispositivo. 35. The load handling device of Aspect 34, in which the batteries are positioned inside a side wall of the device.

36. Un sistema di stoccaggio comprendente: una prima serie di rotaie o binari paralleli e una seconda serie di rotaie o binari paralleli che si estendono trasversalmente alla prima serie in un piano sostanzialmente orizzontale per formare uno schema a griglia comprendente una pluralit? di spazi della griglia; una pluralit? di pile di contenitori posizionate sotto le rotaie e disposte in modo tale che ciascuna pila occupi un ingombro di un unico spazio della griglia; un dispositivo di movimentazione di carichi di qualsiasi aspetto precedente e disposto per spostarsi lateralmente sopra le pile sulle rotaie, il dispositivo di movimentazione di carichi comprendendo un vano di ricezione del contenitore posizionato sopra le rotaie e un dispositivo di sollevamento disposto per sollevare un unico contenitore da una pila nel vano di ricezione del contenitore; caratterizzato dal fatto che il dispositivo di movimentazione di carichi ha un ingombro che occupa sostanzialmente solo un unico spazio della griglia nei sistemi di stoccaggio. 36. A storage system comprising: a first set of parallel rails or tracks and a second set of parallel rails or tracks extending transversely to the first set in a substantially horizontal plane to form a grid pattern comprising a plurality of rails or tracks. of grid spaces; a plurality? of stacks of containers positioned under the rails and arranged in such a way that each stack occupies a single space on the grid; a load handling device of any foregoing appearance and arranged to move laterally over stacks on the rails, the load handling device including a container receiving compartment positioned over the rails and a lifting device arranged to lift a single container from a battery in the receiving compartment of the container; characterized by the fact that the load handling device has a size that essentially occupies only a single space on the grid in storage systems.

37. Il sistema di stoccaggio dell?Aspetto 36, in cui il sistema di stoccaggio comprende una pluralit? di dispositivi di movimentazione di carichi secondo qualsiasi degli aspetti da 1 a 35. 37. The storage system of Aspect 36, where the storage system includes a plurality? of load handling devices according to any of aspects 1 to 35.

38. Il sistema di stoccaggio dell?Aspetto 36 do dell?Aspetto 37, comprendente inoltre uno o pi? dispositivi di movimentazione di carichi in grado di sollevare una pluralit? di contenitori da una pila in un?unica operazione. 38. The storage system of Aspect 36 or Aspect 37, further comprising one or more load handling devices capable of lifting a plurality? of containers from a stack in a single operation.

39. Il sistema di stoccaggio di qualsiasi degli aspetti 36 to 38, comprendente inoltre una o pi? posizioni porta in corrispondenza delle quali contenitori possono essere rimossi dal e/o aggiunti al sistema di stoccaggio. 39. The storage system of any of aspects 36 to 38, further comprising one or more? port locations at which containers can be removed from and/or added to the storage system.

40. Il sistema di stoccaggio dell?Aspetto 39, in cui il dispositivo/-i di movimentazione di carichi ?/sono configurato/-i per trasportare un contenitore target da una pila a una posizione porta. 40. The storage system of Aspect 39, wherein the load handling device(s) are configured to transport a target container from a stack to a port location.

41. Il sistema di stoccaggio di qualsiasi degli aspetti da 36 a 40, in cui i contenitori comprendono casse aperte. 41. The storage system of any of aspects 36 to 40, where the containers comprise open crates.

42. Il sistema di stoccaggio di qualsiasi degli aspetti da 36 a 41, in cui i contenitori sono disposti per incastrarsi o impegnarsi l?uno con l?altro in una direzione verticale quando vanno a formare una pila. 42. The storage system of any of aspects 36 to 41, wherein containers are arranged to interlock or engage with each other in a vertical direction when forming a stack.

Claims

CLAIM

1. Grid frame structure (14), for use in a storage environment, in which stackable containers (10) are stacked on top of each other to form stacks (12), the frame structure (14) comprising :

a plurality? of vertical elements (16) which support horizontal elements (18, 20), the horizontal elements (18, 20) comprising a first series of parallel horizontal elements (18) which is arranged perpendicular to a second series of parallel horizontal elements (20),

in which the vertical elements (16) and the horizontal elements (18, 20) are made of metal,

wherein the upper level of the frame structure (14) includes rails (22) arranged in a grid pattern across the top of the stacks (12) to support robotic load handling devices, the rails (22) including a first set (22a) of parallel rails for guiding the movement of load handling devices in a first direction (X) through the top of the frame structure and a second set of parallel rails (22b) arranged perpendicular to the first set (22a) for driving the movement of load handling devices in a second direction (Y), perpendicular to the first direction, through the top of the frame structure (14);

characterized by the fact that

each rail in the first set of rails (22a) and each rail in the second set of rails (22b) comprises a longitudinally extending dividing structure, which divides the respective rail into two adjacent tracks.