IT202100024707A1 - Metodo e sistema di monitoraggio di un circuito idraulico di un veicolo da lavoro - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per Invenzione Industriale dal titolo:

?METODO E SISTEMA DI MONITORAGGIO DI UN CIRCUITO IDRAULICO DI UN VEICOLO DA LAVORO?

Campo di applicazione dell?invenzione

La presente invenzione ? relativa al campo dei circuiti idraulici ed in particolare del tipo comprendenti un circuito elettro-idraulico di attuazione di almeno un organo idraulico, tra cui un braccio e/o una benna.

Stato della tecnica

Nell?ambito dei veicoli da lavoro e agricoli l?azionamento degli utilizzatori, quali bracci e relativi utensili ? realizzato mediante un circuito idraulico.

Il circuito idraulico ? alimentato da una pompa idraulica guidata in rotazione da un motore primo, molto spesso un motore a combustione interna. Tuttavia, il progressivo sviluppo tecnologico dei sistemi di alimentazione a batteria consente di progettare veicoli da lavoro a trazione elettrica e/o con impianti idraulici azionati da motori elettrici, come un circuito idraulico di attuazione di almeno un attuatore idraulico asservito alla movimentazione di un organo idraulico da lavoro.

Per ?organo idraulico da lavoro? si intende uno tra quei componenti quali bracci, benne, etc.. distinti e separati da quelli inerenti alla movimentazione del veicolo da lavoro, quali ad esempio trasmissioni, sistemi frenanti, etc. Di seguito, per comodit? si fa riferimento ad un ?organo idraulico? intendendosi un ?organo idraulico da lavoro?.

Nelle macchine da lavoro gli organi maggiormente conosciuti ed implementati sono i bracci dotati di benna o forche od altri dispositivi.

Il sollevamento e abbassamento del braccio ? realizzato mediante almeno un attuatore idraulico lineare a doppio effetto. Esso comprende una coppia di camere contrapposte che si riempiono e svuotano alternativamente per realizzare il sollevamento o abbassamento del braccio.

Esistono diverse tipologie di valvole per il controllo di attuatori idraulici. Quelle che risultano maggiormente implementate sono quelle direzionali a centro aperto. Tali valvole, in relazione alla posizione della relativa spoletta mobile, ripartiscono il fluido di olio idraulico pompato dalla pompa idraulica in un primo flusso destinato ad una delle camere dell?attuatore idraulico, mentre il secondo, restante, flusso ? inviato ad un serbatoio di raccolta, a cui la pompa idraulica attinge per ricircolare l?olio idraulico.

In particolare quando la spoletta ? in posizione di riposo tutto il flusso della pompa ? inviato al serbatoio, durate la fase di regolazione, il flusso della pompa idraulica ? ripartito tra l?attuatore ed il serbatoio. Quando la spoletta ? in posizione di massima apertura tutto il flusso della pompa ? inviato all?attuatore.

La posizione della spoletta mobile ? generalmente controllata dall?operatore mediante un joystick disposto nella cabina di pilotaggio del veicolo.

Il segnale elettrico generato dal joystick ? acquisito da un?unit? di elaborazione, la quale, lo elabora per controllare la valvola direzionale di controllo. La valvola direzione di controllo ? evidentemente del tipo elettroidraulico.

L?usura della pompa idraulica oppure un malfunzionamento nel circuito idraulico possono portare a comportamenti inaspettati dell?attuatore oppure alla incapacit? di sollevare un carico.

Se non specificatamente escluso nella descrizione di dettaglio che segue, quanto descritto nel presente capitolo ? da considerarsi come parte integrante della descrizione di dettaglio.

Sommario dell?invenzione

Scopo della presente invenzione ? quello di indicare un metodo e sistema per il monitoraggio di un circuito idraulico di un veicolo da lavoro in particolare per monitorare l?efficienza volumetrica della relativa pompa idraulica.

L?idea di base della presente invenzione ? quella di calcolare la portata effettiva della pompa idraulica sulla base dello spostamento dell?attuatore idraulico in un predeterminato intervallo temporale e di correlare tale portata effettiva alla portata nominale della stessa pompa. Tuttavia, dal momento che il circuito idraulico ? controllato mediante una valvola direzionale a centro aperto, il calcolo ? eseguito soltanto quando la spoletta della valvola ? in condizione di massima apertura. Pertanto, l?estrazione o la ritrazione nel tempo dell?attuatore alimentato dal circuito idraulico rappresenta la porta effettiva della pompa idraulica.

Per evitare errori di calcolo, l?estrazione o ritrazione nel tempo dell?attuatore idraulico ? monitorata lontana dai fine corsa.

Secondo una variante preferita dell?invenzione, il sistema elettroidraulico ? alimentato da una pompa idraulica a cilindrata fissa guidata in rotazione da un motore elettrico, alimentato da un pacco batteria. Secondo tale variante il funzionamento del motore elettrico ? coordinato con la movimentazione della spoletta mobile della valvola direzione in funzione di una posizione del joystick. Pi? in particolare, al superamento della cosiddetta banda morta o banda di guardia, adiacente alla posizione di rilascio della leva del joystick, la spoletta mobile della valvola direzionale a centro aperto viene automaticamente portata alla posizione di ?massima apertura? della valvola, mentre la portata di olio idraulico generato dalla pompa idraulica a cilindrata fissa ? ottenuta controllando direttamente o indirettamente la velocit? di rotazione della pompa, sulla base della posizione della leva del joystick.

Secondo tale schema di controllo del circuito idraulico, risulta sempre possibile misurare la portata effettiva della pompa idraulica nelle condizioni di estrazione o ritrazione nel tempo dell?attuatore idraulico, nelle posizioni lontane dai fine corsa.

Preferibilmente, secondo la presente invenzione, soltanto una pompa idraulica alimenta il circuito idraulico di alimentazione dell?attuatore idraulico dell?organo idraulico.

Preferibilmente, quando lo stesso circuito idraulico ? disposto per azionare pi? attuatori idraulici, il suddetto monitoraggio ? inibito quando vengono attivati pi? di un attuatore per volta. Pi? preferibilmente, il monitoraggio ? eseguito esclusivamente sull?attuatore che controlla il braccio del veicolo da lavoro, quale per esempio una pala meccanica oppure uno scavatore.

Le rivendicazioni dipendenti descrivono varianti preferite dell?invenzione, formando parte integrante della presente descrizione.

Breve descrizione delle figure

Ulteriori scopi e vantaggi della presente invenzione risulteranno chiari dalla descrizione particolareggiata che segue di un esempio di realizzazione della stessa (e di sue varianti) e dai disegni annessi dati a puro titolo esplicativo e non limitativo, in cui:

nella figura 1 ? mostrato una variante preferita di circuito elettro-idraulico oggetto della presente invenzione;

nella figura 2 ? mostrato un esempio di veicolo da lavoro in cui ? implementata la presente invenzione;

nella figura 3 ? mostrato un diagramma di flusso rappresentativo di un esempio di implementazione della presente invenzione;

Nella figura 4 ? mostrato un ulteriore esempio di diagramma di flusso di implementazione della presente invenzione. I blocchi e frecce rappresentate con linea discontinua sono opzionali;

nella figura 5 ? mostrato un diagramma di controllo della spoletta mobile dell?elettro-valvola direzionale a centro aperto e di un motore elettrico asservito ad una pompa idraulica a cilindrata fissa alimentante il circuito elettro-idraulico di figura 1;

nella figura 6 ? mostrato un ulteriore diagramma di flusso di uno schema di controllo del circuito idraulico secondo una variante preferita della presente invenzione. Gli stessi numeri e le stesse lettere di riferimento nelle figure identificano gli stessi elementi o componenti o funzioni.

Si deve notare che i termini "primo", "secondo", "terzo", "superiore", "inferiore" e simili possono essere usati qui per distinguere vari elementi. Questi termini non implicano un ordine spaziale, sequenziale o gerarchico per gli elementi modificati a meno che non sia specificatamente indicato o desumibile dal testo.

Gli elementi e le caratteristiche illustrate nelle diverse forme di realizzazione preferite, inclusi i disegni, possono essere combinati tra loro senza peraltro uscire dall?ambito di protezione della presente domanda come descritta di seguito.

Descrizione di dettaglio di esempi di realizzazione

La figura 1 mostra un esempio di circuito elettro-idraulico per l?alimentazione di un attuatore idraulico A1.

Il circuito ? alimentato da una pompa idraulica P a cilindrata fissa, guidata in rotazione da un motore primo E, il quale pu? essere un motore a combustione interna oppure un motore elettrico alimentato a batteria o a celle a combustibile.

La pompa aspira olio da un serbatoio di accumulo T e lo invia ad una valvola V direzionale a centro aperto.

La valvola ? disposta per alimentare l?attuatore idraulico A1, pertanto ? collegata con due porte alle due camere contrapposte dell?attuatore idraulico, a doppia azione.

In relazione alla camera alimentata dalla valvola direzionale, l?attuatore estrae o ritrae il proprio albero consentendo al relativo organo da lavoro di muoversi secondo due direzioni opposte. Ad esempio, il braccio B di una pala meccanica CWL si solleva o si abbassa.

All?albero dell?attuatore ? associato un sensore S di posizione. La leva JOYSTICK, preferibilmente disposta nella cabina del veicolo da lavoro CWL, in relazione alla deflessione imposta da un operatore, ? in grado di generare un segnale elettrico, rilevato da una unit? di controllo CONTROL UNIT.

L?unit? di controllo, sulla base di tale segnale elettrico, ? configurata per genera un segnale di controllo della valvola direzionale elettroidraulica V.

Contestualmente, l?unit? di elaborazione, ? in grado di acquisire, mediante il sensore S, una posizione dell?albero dell?attuatore.

Nella figura 2 si pu? notare che il veicolo ? dotato di un braccio B e di un utensile TO evidentemente controllato da un relativo attuatore idraulico A2. L?attuatore A2 pu? essere alimentato dalla medesima pompa idraulica P oppure da un circuito elettro-idraulico distinto e separato.

Secondo la presente invenzione, quando il solo attuatore A1 ? attivato per movimentare il relativo organo da lavoro, nello specifico il braccio B, risulta possibile calcolare la portata effettiva Qr dell?olio idraulico generato dalla pompa idraulica P secondo la relazione:

Qr ? |X1 ? X2|/W

|X1 ? X2| rappresenta la variazione della posizione dell?albero dell?attuatore A1, mentre W rappresenta l?intervallo di tempo che intercorre tra l?acquisizione delle due posizioni X1 e X2.

Il metodo oggetto della presente invenzione pu? essere riassunto con i seguenti passi eseguiti in successione ciclica, conformemente alla figura 3:

- (a) Monitoraggio di una posizione della spoletta mobile, quando ? rilevato che la spoletta mobile ? in condizione di ?massima apertura?,

- (b) Acquisizione di due posizioni (X1, X2) dell?albero mobile in due istanti distinti individuanti un predeterminato intervallo temporale (W),

- (c) Calcolo di una portata effettiva (Qr) della pompa idraulica come valore proporzionale ad un rapporto di una distanza tra dette due posizioni (Dist(X1,X2)) e detto intervallo temporale (W),

- (d) Calcolo di una portata nominale (Qn) della pompa idraulica come prodotto di un valore della cilindrata della pompa idraulica per un valore medio della velocit? di rotazione della pompa idraulica nell?intervallo temporale (W) e

- (e) Calcolo di un?efficienza della pompa idraulica come rapporto tra la portata effettiva e la portata nominale.

Per ?predeterminato intervallo temporale? si intende un intervallo temporale di preordinata ampiezza.

Evidentemente, conoscendo le caratteristiche geometriche delle camere dell?attuatore idraulico A1 ? possibile calcolare la portata effettiva in modo abbastanza preciso. La portata nominale Qn ? invece pari a V*RPM, dove V rappresenta la cilindrata della pompa ed RPM il valore medio della velocit? di rotazione della stessa pompa nell?intervallo temporale W.

Il rapporto ? = Qr / Qn rappresenta l?efficienza della pompa idraulica P.

In relazione al valore di efficienza calcolato possono essere eseguite azioni descritte di seguito.

Dal momento che la valvola direzionale V ? del tipo a centro aperto, il calcolo dell?efficienza ? eseguito solo quando la spoletta della valvola ? in una posizione di massima apertura, in cui cio? l?olio idraulico ? inviato completamente all?attuatore idraulico. Nessuna frazione di olio idraulico ? inviata al serbatoio di recupero T.

Tale verifica ? indicata in figura 4 con il blocco V=max?. Opzionalmente, pu? essere eseguita un?altra verifica, immediatamente conseguente alla precedente ed indicata con ?CHKS??: quando la medesima pompa idraulica alimenta pi? di un attuatore idraulico e pertanto sono presenti pi? valvole direzioni di controllo degli stessi attuatori, allora il calcolo dell?efficienza ? subordinato alla verifica CHKS? che solo un attuatore alla volta ? alimentato. Pur essendo possibile sommare le portate effettive di olio idraulico indirizzate a tutti gli attuatori, si ritiene che tale soluzione possa portare a calcoli imprecisi ed in particolare ad una maggiore probabilit? che uno degli organi raggiunga una posizione di fine corsa.

Infatti, una ulteriore verifica ? eseguita per evitare di calcolare la portata effettiva di olio Qr in corrispondenza dei fine corsa S1 e S2 dell?attuatore. Tale verifica ? eseguita attraverso il blocco S1<X1,X2<S2?.

Dopo aver calcolato l?efficienza ? della pompa idraulica si possono eseguire diverse operazioni.

Secondo una variante preferita dell?invenzione, viene calcolato un valore medio di un predeterminato numero di valori di efficienza volumetrica calcolati consecutivamente e quando tale valore medio risulta inferiore ad una predeterminata soglia viene avvertito l?operatore mediante un segnale AL ottico e/o acustico oppure viene inviato tale valor medio ad un server remoto, preferibilmente insieme ad altre informazioni tra cui la temperatura dell?olio, un identificativo del veicolo, etc..

Il valore medio ? calcolato mediante media mobile per esempio sugli ultimi 3 ? 4 valori di efficienza calcolati. L?elettrificazione di un veicolo da lavoro comporta l?eliminazione del motore a combustione interna in favore di almeno un motore elettrico.

Si pu? ad esempio prevedere un primo motore elettrico impiegato esclusivamente per guidare in rotazione la pompa idraulica di alimentazione di almeno un organo idraulico da lavoro. Si pu? prevedere un secondo motore elettrico impiegato per la movimentazione del veicolo e dunque per movimentare una ruota veicolare.

Vi sono molte differenze tra i motori a combustione interna ed i motori elettrici. Oltre alla sostanziale diversa fonte di energia, il motore a combustione interna, quando attivo, presenta un regime minimo di rotazione, indispensabile al suo funzionamento, mentre un motore elettrico entra in rotazione non appena alimentato elettricamente.

Tutto ci? ha delle ripercussioni sul funzionamento della pompa idraulica guidata dal primo motore elettrico.

Un regime minimo di rotazione del motore elettrico implica un consumo di energia elettrica non necessario per l?intrinseco funzionamento dello stesso.

Il risparmio di energia elettrica ? essenziale per consentire la diffusione di veicoli elettrificati, in sostituzione di tradizionali veicoli da lavoro equipaggiati con motori a combustione interna.

Secondo una variante preferita dell?invenzione, il circuito idraulico HC ? operativamente collegato ad una pompa idraulica a cilindrata fissa P ed un motore elettrico ? disposto per guidare in rotazione la pompa idraulica. L?attuatore idraulico A1 ? disposto per essere alimentato dal circuito idraulico attraverso una elettrovalvola direzionale a centro aperto e la leva JOYSTICK di controllo ? disposta per controllare un?apertura della elettrovalvola. La leva pu? assumere una posizione di rilascio corrispondente ad una posizione di apertura nulla dell?elettrovalvola, in cui tutto il flusso della pompa ? inviato ad un serbatoio idraulico T, ed una posizione di massima deviazione corrispondente ad una posizione di massima apertura dell?elettrovalvola in cui tutto il flusso della pompa ? inviato all?attuatore idraulico. L?unit? di elaborazione ? configurata in modo da eseguire i seguenti passi:

- (0) Monitoraggio di una posizione della leva di controllo, quando ? rilevata una deviazione della leva di controllo, rispetto alla posizione di rilascio, che eccede una predeterminata soglia di guardia (Dead_B1), - (i) Controllo della elettro-valvola in modo da forzarla alla posizione di massima apertura e

- (ii) controllo di una portata di olio idraulico generato dalla pompa idraulica in funzione della deviazione della leva di controllo.

Figura 6 riporta il corrispondente diagramma di flusso.

Evidentemente quando la leva ? rilasciata, la spoletta ? riportata in chiusura.

Il controllo della portata di olio idraulico ? realizzato controllando la velocit? di rotazione del motore elettrico E.

Quando viene implementata la presente invenzione e lo schema di controllo secondo la figura 6, il controllo V=max? risulta sempre soddisfatto, pertanto, se il circuito HC alimenta un solo attuatore, oppure se l?operatore comanda il funzionamento di un solo organo per il tempo necessario (W) ad eseguire il calcolo dell?efficienza, allora l?efficienza ? calcolata come descritto sopra.

L?unit? di elaborazione ? preferibilmente configurata per mantenere spento o ad un regime inferiore ad una predeterminata soglia il motore elettrico fintanto che la deviazione della leva di controllo non eccede detta predeterminata soglia di guardia.

La figura 5 riporta sia la legge di controllo dell?apertura STK della spoletta mobile (linea continua) della elettrovalvola direzionale a centro aperto, ma anche la portata di olio idraulico generata dalla pompa idraulica a cilindrata fissa (linea tratteggiata).

Si nota che al superamento della soglia DB1 di deviazione della leva, rispetto ad una relativa posizione di rilascio, la spoletta della valvola passa rapidamente alla posizione DB2 di ?massima apertura?.

In altre parole, il segnale generato dalla leva di controllo induce l?elettro-valvola a funzionare come un interruttore ON/OFF. Al tempo stesso, per?, l?entit? della deviazione della leva di controllo regola, linearmente, la portata di olio idraulico generata dalla pompa a cilindrata fissa attraverso la regolazione del numero di giri della pompa o del motore elettrico M che la guida in rotazione. Infatti, la linea tratteggiata che mette in relazione la portata di olio idraulico con la deviazione della leva di controllo JOYSTICK ? circa lineare.

In altre parole, grazie alla presente invenzione, pur implementando una elettro-valvola direzionale a centro aperto, l?olio idraulico indirizzato al serbatoio di recupero ? nullo in tutte le posizioni della leva che eccedono la banda di guardia. Questo significa, che viene minimizzata l?energia di pompaggio non utile all?azionamento dell?attuatore idraulico e contestualmente si possono effettuare ripetute misure dell?efficienza della pompa idraulica per un efficiente controllo della stessa. La presente invenzione pu? essere vantaggiosamente realizzata tramite un programma per computer che comprende mezzi di codifica per la realizzazione di uno o pi? passi del metodo, quando questo programma ? eseguito su di un computer. Pertanto si intende che l?ambito di protezione si estende a detto programma per computer ed inoltre a mezzi leggibili da computer che comprendono un messaggio registrato, detti mezzi leggibili da computer comprendendo mezzi di codifica di programma per la realizzazione di uno o pi? passi del metodo, quando detto programma ? eseguito su di un computer.

Sono possibili varianti realizzative all'esempio non limitativo descritto, senza per altro uscire dall?ambito di protezione della presente invenzione, comprendendo tutte le realizzazioni equivalenti per un tecnico del ramo, al contenuto delle rivendicazioni.

Dalla descrizione sopra riportata il tecnico del ramo ? in grado di realizzare l?oggetto dell?invenzione senza introdurre ulteriori dettagli costruttivi.

Claims (9)

RIVENDICAZIONI

1. Metodo di monitoraggio di un circuito idraulico di un veicolo da lavoro, il veicolo comprendendo

- un circuito idraulico (HC) operativamente collegato ad una pompa idraulica (P) a cilindrata fissa ed un motore primo disposto per guidare in rotazione la pompa idraulica, - un attuatore idraulico (A1) disposto per essere alimentato dal circuito idraulico attraverso una elettrovalvola direzionale a centro aperto (V), in cui l?attuatore comprende un albero mobile, ed

- una leva (JOYSTICK) di controllo disposta per controllare un?apertura della elettrovalvola, la leva comprendendo una posizione di rilascio corrispondente ad una posizione di apertura nulla dell?elettrovalvola in cui tutto il flusso della pompa ? inviato ad un serbatoio idraulico (T), ed una posizione di massima deviazione corrispondente ad una posizione di massima apertura dell?elettrovalvola in cui tutto il flusso generato dalla pompa idraulica ? inviato all?attuatore idraulico (A1),

il metodo comprendendo i seguenti passi:

- (a) Monitoraggio di una posizione della spoletta mobile, quando ? rilevato che la spoletta mobile ? in condizione di ?massima apertura?, allora

- (b) Acquisizione di due posizioni (X1, X2) distinte dell?albero mobile in due istanti individuanti un predeterminato intervallo temporale (W),

- (c) Calcolo di una portata effettiva (Qr) della pompa idraulica come valore proporzionale ad un rapporto di una distanza tra dette due posizioni (Dist(X1,X2)) e detto intervallo temporale (W),

- (d) Calcolo di una portata nominale (Qn) della pompa idraulica come prodotto di un valore della cilindrata della pompa idraulica per un valore medio della velocit? di rotazione della pompa idraulica nell?intervallo temporale (W) e

- (e) Calcolo di un?efficienza ( ?) della pompa idraulica come rapporto tra la portata effettiva e la portata nominale.

2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui detto calcolo di detta portata effettiva ? subordinato alla verifica (S1<X1,X2<S2?) che il braccio dell?attuatore ? distante da relative posizioni di fine corsa (S1 e S2).

3. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detto calcolo della portata effettiva ? subordinato alla verifica (CHKS?) che solo detto attuatore ? azionato, quando due o pi? attuatori sono operativamente collegabili a detta pompa idraulica.

4. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, ulteriormente comprendente un passo (AL) di eseguire almeno uno dei seguenti passi quando il valore di efficienza ? inferiore ad un predeterminato valore di soglia:

- segnalazione di un malfunzionamento della pompa idraulica al conducente,

- invio del valore di efficienza ad un server remoto.

5. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui detto motore primo ? un motore elettrico ed in cui il metodo comprende ulteriormente i seguenti passi:

- (0) Monitoraggio di una posizione della leva di controllo, quando ? rilevata una deviazione della leva di controllo, rispetto alla posizione di rilascio, che eccede una predeterminata soglia di guardia (Dead_B1), - (i) Controllo della valvola direzionale in modo da forzarla alla posizione di massima apertura e

- (ii) controllo di una portata di olio idraulico generato dalla pompa idraulica in funzione della deviazione della leva di controllo.

6. Programma di computer che comprende mezzi di codifica di programma atti a realizzare tutti passi (a ? e) di una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 5, quando detto programma ? fatto girare su una unit? di elaborazione (CONTROL UNIT) configurata per il controllo di detta valvola direzionale (V).

7. Mezzi leggibili da computer comprendenti un programma registrato, detti mezzi leggibili da computer comprendendo mezzi di codifica di programma atti a realizzare tutti passi (a ? e) di una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 5, quando detto programma ? fatto girare su una unit? di elaborazione (CONTROL UNIT) configurata per il controllo di detta valvola direzionale (V).

8. Sistema di controllo di un circuito idraulico di un veicolo da lavoro, il veicolo comprendendo

- un circuito idraulico (HC) operativamente collegato ad una pompa idraulica (P) a cilindrata fissa ed un motore primo disposto per guidare in rotazione la pompa idraulica, - un attuatore idraulico (A1) disposto per essere alimentato dal circuito idraulico attraverso una elettrovalvola direzionale a centro aperto (V), in cui l?attuatore comprende un albero mobile, ed

- una leva (JOYSTICK) di controllo disposta per controllare un?apertura della elettrovalvola, la leva comprendendo una posizione di rilascio corrispondente ad una posizione di apertura nulla dell?elettrovalvola in cui tutto il flusso della pompa ? inviato ad un serbatoio idraulico (T), ed una posizione di massima deviazione corrispondente ad una posizione di massima apertura dell?elettrovalvola in cui tutto il flusso generato dalla pompa idraulica ? inviato all?attuatore idraulico (A1),

il sistema di controllo comprendendo un?unit? di elaborazione (CONTROL UNIT) configurata per

- (a) Monitorare una posizione della spoletta mobile, quando ? rilevato che la spoletta mobile ? in condizione di ?massima apertura?, allora

- (b) Acquisire due posizioni distinte (X1, X2) dell?albero mobile in due istanti individuanti un predeterminato intervallo temporale (W),

- (c) Calcolare una portata effettiva (Qr) della pompa idraulica come valore proporzionale ad un rapporto di una distanza tra dette due posizioni (Dist(X1,X2)) e detto intervallo temporale (W),

- (d) Calcolare una portata nominale (Qn) della pompa idraulica come prodotto di un valore della cilindrata della pompa idraulica per un valore medio della velocit? di rotazione della pompa idraulica nell?intervallo temporale (W) e

- (e) Calcolare un?efficienza ( ?) della pompa idraulica come rapporto tra la portata effettiva e la portata nominale.

9. Veicolo da lavoro comprendente un organo idraulico

- un circuito idraulico (HC) operativamente collegato ad una pompa idraulica (P) a cilindrata fissa ed un motore primo disposto per guidare in rotazione la pompa idraulica, - un attuatore idraulico (A1) disposto per essere alimentato dal circuito idraulico attraverso una elettrovalvola direzionale a centro aperto (V), per azionare detto organo idraulico, in cui l?attuatore comprende un albero mobile, ed

- una leva (JOYSTICK) di controllo disposta per controllare un?apertura della elettrovalvola, la leva comprendendo una posizione di rilascio corrispondente ad una posizione di apertura nulla dell?elettrovalvola in cui tutto il flusso della pompa ? inviato ad un serbatoio idraulico (T), ed una posizione di massima deviazione corrispondente ad una posizione di massima apertura dell?elettrovalvola in cui tutto il flusso generato dalla pompa idraulica ? inviato all?attuatore idraulico (A1),

- un?unit? di elaborazione (CONTROL UNIT) configurata per - (a) Monitorare una posizione della spoletta mobile, quando ? rilevato che la spoletta mobile ? in condizione di ?massima apertura?, allora

- (b) Acquisire due posizioni distinte (X1, X2) dell?albero mobile in due istanti individuanti un predeterminato intervallo temporale (W),

- (c) Calcolare una portata effettiva (Qr) della pompa idraulica come valore proporzionale ad un rapporto di una distanza tra dette due posizioni (Dist(X1,X2)) e detto intervallo temporale (W),

- (d) Calcolare una portata nominale (Qn) della pompa idraulica come prodotto di un valore della cilindrata della pompa idraulica per un valore medio della velocit? di rotazione della pompa idraulica nell?intervallo temporale (W) e

- (e) Calcolare un?efficienza ( ?) della pompa idraulica come rapporto tra la portata effettiva e la portata nominale.