IT202100023888A1

IT202100023888A1 - ERGONOMIC POSITIONER

Info

Publication number: IT202100023888A1
Application number: IT102021000023888A
Authority: IT
Inventors: Sergio Baroncini
Original assignee: Emanuel S R L
Priority date: 2021-09-16
Filing date: 2021-09-16
Publication date: 2023-03-16
Also published as: WO2023042106A1

Description

Descrizione di Brevetto per Invenzione Industriale avente per titolo: ?POSIZIONATORE ERGONOMICO?. Description of Patent for Industrial Invention entitled: ?ERGONOMIC POSITIONER?.

DESCRIZIONE DESCRIPTION

La presente invenzione si riferisce ad un posizionatore ergonomico. The present invention relates to an ergonomic positioner.

Come noto, un posizionatore ergonomico ? una macchina che consente di sollevare un carico come, ad esempio, un semilavorato, e di ruotarlo con un?inclinazione desiderata per effettuare operazioni di saldatura, montaggio, smontaggio e quant?altro. As known, an ergonomic positioner ? a machine that allows you to lift a load such as, for example, a semi-finished product, and to rotate it with a desired inclination to carry out welding, assembly, disassembly operations and so on.

Ci? permette ad uno o pi? operatori di lavorare ad un?altezza ideale e nella posizione pi? consona mantenendo, di conseguenza, una postura ottimale. Nel dettaglio, un posizionatore ergonomico comprende almeno una colonna portante e mezzi di presa associati scorrevolmente alla colonna portante e ruotabili attorno ad almeno un asse di rotazione. There? allows one or more operators to work at an? ideal height and in the most? maintains, consequently, an optimal posture. In detail, an ergonomic positioner comprises at least one supporting column and gripping means slidably associated with the supporting column and rotatable about at least one axis of rotation.

? bene considerare, a questo proposito, che l?azione di ruotare il carico fa sorgere importanti problematiche di natura tecnica riguardanti, in particolare, la stabilit? strutturale dello stesso posizionatore ergonomico. Tenuta in considerazione l?elevata massa del carico, infatti, non sorprende il fatto che la coppia torcente motrice richiesta al posizionatore ergonomico possa essere talmente elevata da causare danneggiamenti e/o prematuri fine vita di uno o pi? dei componenti di quest?ultimo. ? good to consider, in this regard, that the action of rotating the load gives rise to important problems of a technical nature concerning, in particular, the stability? structure of the same ergonomic positioner. Taking into account the high mass of the load, in fact, it is not surprising that the driving torque required of the ergonomic positioner can be so high as to cause damage and/or premature end of life of one or more? of the components of the latter.

Si aggiunga, per di pi?, che la coppia torcente ? un parametro fisico fortemente dipendente dalla geometria del corpo sollevato e che, dunque, risente di drastiche e repentine variazioni quando, ad esempio, il carico stesso viene assemblato con altri pezzi o viene disassemblato da alcune sue parti. It should be added, moreover, that the torque is a physical parameter strongly dependent on the geometry of the lifted body and which, therefore, is affected by drastic and sudden variations when, for example, the load itself is assembled with other pieces or is disassembled from some of its parts.

In altre parole, risulta complesso stimare a priori il valore assunto dalla coppia torcente motrice necessaria per ruotare il carico. In other words, it is difficult to estimate in advance the value assumed by the driving torque necessary to rotate the load.

A questo riguardo, per far fronte a numerose e differenti condizioni operative, ? prassi comune utilizzare componentistica sovradimensionata, in particolare motori e riduttori. In this regard, to cope with numerous and different operating conditions, ? common practice is to use oversized components, especially motors and gearboxes.

Questo accorgimento consente di scongiurare i rischi strutturali precedentemente menzionati ma impone, allo stesso tempo, costi di impiego ed ingombri dimensionali sconvenientemente elevati. This expedient allows the previously mentioned structural risks to be avoided but imposes, at the same time, unsuitably high operating costs and dimensional dimensions.

Ci? detto, ? sempre pi? sentita l?esigenza di misurare la coppia torcente motrice. There? said, ? more and more felt the need to measure the driving torque.

Con riferimento ai posizionatori ergonomici, tuttavia, ? bene tenere presente che l?installazione e la configurazione di dispositivi di misurazione della coppia torcente risulterebbero particolarmente complesse ed attuabili, in pratica, in corrispondenza di un numero molto limitato di disposizioni. With reference to ergonomic positioners, however, ? it should be noted that the installation and configuration of torque measuring devices would be particularly complex and feasible, in practice, in correspondence with a very limited number of arrangements.

A ci? si aggiunga che il valore di coppia torcente motrice misurato dal dispositivo di misurazione dipende fortemente dal posizionamento di quest?ultimo e pu? essere, di conseguenza, anche molto diverso dal valore di coppia torcente effettiva esercitato dal carico sui mezzi di presa. To there? it should be added that the torque value measured by the measuring device strongly depends on the positioning of the latter and pu? be, consequently, also very different from the effective torque value exerted by the load on the gripping means.

Il compito principale della presente invenzione ? quello di escogitare un posizionatore ergonomico che consenta di misurare la coppia torcente effettiva esercitata da un carico in modo agevole, efficiente e preciso, consentendo l?utilizzo di componentistica dimensionata in misura corrispondente alle effettive necessit? operative. The main task of the present invention ? that of devising an ergonomic positioner that makes it possible to measure the effective torque exerted by a load in an easy, efficient and precise way, allowing the use of components sized to match the actual needs? operational.

Uno scopo del presente trovato ? quello di escogitare un posizionatore ergonomico che attui almeno una misura di sicurezza quando il valore di coppia torcente motrice eccede un valore soglia predeterminato. A purpose of the present invention ? that of devising an ergonomic positioner which implements at least one safety measure when the driving torque value exceeds a predetermined threshold value.

Altro scopo del presente trovato ? quello di escogitare un posizionatore ergonomico che consenta di superare i menzionati inconvenienti della tecnica nota nell?ambito di una soluzione semplice, razionale, di facile ed efficace impiego e dal costo contenuto. Another object of the present invention ? that of devising an ergonomic positioner which makes it possible to overcome the aforementioned drawbacks of the prior art in the context of a simple, rational solution which is easy and effective to use and has a low cost.

Gli scopi sopra esposti sono raggiunti dal presente posizionatore ergonomico avente le caratteristiche di rivendicazione 1. The objects set out above are achieved by the present ergonomic positioner having the characteristics of claim 1.

Altre caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione di una forma di esecuzione preferita, ma non esclusiva, di un posizionatore ergonomico, illustrata a titolo indicativo, ma non limitativo, nelle unite tavole di disegni in cui: la figura 1 ? una vista assonometrica, di complessivo, del posizionatore secondo il trovato; Other characteristics and advantages of the present invention will become more evident from the description of a preferred, but not exclusive, embodiment of an ergonomic positioner, illustrated by way of example, but not as a limitation, in the attached tables of drawings in which: figure 1? an axonometric view of the assembly of the positioner according to the invention;

la figura 2 ? una vista di dettaglio dei mezzi di presa e messa in rotazione del posizionatore secondo il trovato. figure 2 ? a detail view of the means for gripping and rotating the positioner according to the invention.

Con particolare riferimento a tali figure, si ? indicato globalmente con 1 un posizionatore ergonomico. With particular reference to these figures, yes? indicated globally with 1 an ergonomic positioner.

Si specifica che, nell?ambito della presente trattazione, con ?posizionatore ergonomico? si fa riferimento ad una macchina atta a sollevare dal suolo almeno un carico come, ad esempio, un semilavorato, e a porlo in rotazione rispetto ad almeno un asse di rotazione. It is specified that, in the context of this discussion, with the ?ergonomic positioner? we refer to a machine adapted to lift at least one load from the ground, such as, for example, a semi-finished product, and to rotate it with respect to at least one axis of rotation.

Nella fattispecie, il posizionatore 1 comprende: In this case, the positioner 1 comprises:

- almeno una colonna portante 2 poggiabile al suolo e provvista di almeno una guida di scorrimento 3 ricavata lungo una direzione sostanzialmente verticale; - at least one supporting column 2 which can be rested on the ground and provided with at least one sliding guide 3 obtained along a substantially vertical direction;

- mezzi di presa e messa in rotazione 4 associati scorrevolmente alla guida di scorrimento 3 e comprendenti mezzi di presa 5 di almeno un carico ruotabili attorno ad almeno un asse di rotazione R. - gripping and rotating means 4 slidably associated with the sliding guide 3 and comprising gripping means 5 of at least one load which can be rotated about at least one axis of rotation R.

I mezzi di presa 5 comprendono almeno un supporto di presa 5 di uno o pi? elementi di presa non mostrati nelle figure selezionabili in funzione dell?entit? e della tipologia del carico da sollevare e ruotare. The gripping means 5 comprise at least a gripping support 5 of one or more? gripping elements not shown in the figures that can be selected according to the entity? and the type of load to be lifted and rotated.

A questo proposito, gli elementi di presa sono del tipo, ad esempio, di pinze e ganci. In this regard, the gripping elements are of the type, for example, of grippers and hooks.

Non si esclude, tuttavia, elementi di presa di tipo e conformazione differente che consentano, comunque, di effettuare efficientemente la presa del carico. Inoltre, il supporto di presa 5 ? conformato sostanzialmente a disco. However, gripping elements of a different type and shape are not excluded, which in any case allow the load to be gripped efficiently. In addition, the 5 socket support ? substantially disc-shaped.

Nella fattispecie, il supporto di presa 5 ? del tipo di un platorello. In this case, the socket support 5 ? of the type of a backing pad.

Ancora, il supporto di presa 5 ? provvisto di almeno una superficie di presa 6 associabile all?elemento di presa. Again, the 5 socket support ? provided with at least one gripping surface 6 which can be associated with the gripping element.

Utilmente, la superficie di presa 6 ? conformata sostanzialmente piatta. Inoltre, il supporto di presa 5 ? provvisto di almeno una superficie di scorrimento 7 associata alla guida di scorrimento 3. Conveniently, the gripping surface 6 ? substantially flat in shape. In addition, the 5 socket support ? provided with at least one sliding surface 7 associated with the sliding guide 3.

In particolare, la superficie di scorrimento 7 ? contrapposta alla superficie di presa 6. In particular, the sliding surface 7 ? opposed to the gripping surface 6.

Si specifica, a questo punto, che ? possibile ruotare i mezzi di presa 5 attorno a pi? assi di rotazione. It is specified, at this point, that ? Is it possible to rotate the gripping means 5 around pi? rotation axes.

Ad esempio, i mezzi di presa 5 sono ruotabili almeno attorno all?asse di rotazione R e ad un asse di rotazione ausiliario, disposto perpendicolarmente rispetto all?asse di rotazione R. For example, the gripping means 5 can rotate at least around the axis of rotation R and around an auxiliary axis of rotation, arranged perpendicularly to the axis of rotation R.

A questo proposito, e in accordo con una seconda forma di realizzazione, i mezzi di presa 5 comprendono almeno un elemento di sostegno, non mostrato nelle figure, provvisto di almeno un supporto di presa ausiliario associato all?elemento di presa e ruotabile attorno all?asse ausiliario. In this regard, and in accordance with a second embodiment, the gripping means 5 comprise at least one support element, not shown in the figures, provided with at least one auxiliary gripping support associated with the gripping element and rotatable about the? auxiliary axis.

In particolare, l?elemento di sostegno ? associato alla superficie di presa 6. Nel dettaglio, l?elemento di sostegno ? realizzato sporgente rispetto alla colonna portante 2. In particular, the support element ? associated with the gripping surface 6. In detail, the support element ? made protruding with respect to the supporting column 2.

Ancora, l?elemento di sostegno ? conformato sostanzialmente a forma di L. Inoltre, il supporto di presa ausiliario ? conformato in modo del tutto simile al supporto di presa 5. Still, the support element? substantially L-shaped. Furthermore, the auxiliary grip support? shaped in a completely similar way to the gripping support 5.

Secondo una terza forma di realizzazione, il posizionatore 1 comprende due colonne portanti 2 contrapposte tra loro e collegate reciprocamente mediante un elemento sella. According to a third embodiment, the positioner 1 comprises two supporting columns 2 opposite each other and mutually connected by means of a saddle element.

In particolare, l?elemento sella ? contemporaneamente associato ad entrambe le superfici di presa 6. In particular, the saddle element? simultaneously associated with both gripping surfaces 6.

Nel dettaglio, l?elemento sella ? realizzato sporgente rispetto ad entrambe le colonne portanti 2. In detail, the saddle element? made protruding with respect to both load-bearing columns 2.

Ancora, l?elemento sella ? conformato sostanzialmente a forma di U. Again, the saddle element? essentially shaped like a U.

Nella fattispecie, l?elemento sella ? provvisto di almeno un supporto di presa ausiliario. In this case, the saddle element? provided with at least one auxiliary gripping support.

Si sottolinea, dunque, che il particolare accorgimento di prevedere un elemento di sostegno provvisto di almeno un supporto di presa ausiliario consente di ruotare i mezzi di presa sia attorno all?asse di rotazione R che attorno all?asse ausiliario. It should therefore be underlined that the particular expedient of providing a support element provided with at least one auxiliary gripping support allows the gripping means to be rotated both around the rotation axis R and around the auxiliary axis.

Analogamente, si sottolinea che il particolare accorgimento di prevedere un elemento sella provvisto di almeno un supporto di presa ausiliario consente di ruotare i mezzi di presa sia attorno all?asse di rotazione R che attorno all?asse ausiliario Similarly, it should be emphasized that the particular expedient of providing a saddle element provided with at least one auxiliary gripping support allows the gripping means to be rotated both around the rotation axis R and around the auxiliary axis

I mezzi di presa e messa in rotazione 4 comprendono poi almeno un?unit? motorizzata 8 operativamente collegata ai mezzi di presa 5 per l?azionamento di questi ultimi in rotazione. The gripping and rotating means 4 then comprise at least one unit? motorized drive 8 operatively connected to the gripping means 5 for actuating the latter in rotation.

Secondo la forma di attuazione preferita, l?unit? motorizzata 8 ? del tipo di un motore elettrico. According to the preferred embodiment, the unit? motorized 8 ? of the type of an electric motor.

Non si esclude, tuttavia, un?unit? motorizzata 8 di tipo differente come, ad esempio, del tipo a combustione interna, del tipo pneumatico o di altri tipi ancora noti all?esperto del settore. We do not exclude, however, a? unit? motorized 8 of a different type such as, for example, the internal combustion type, the pneumatic type or other types still known to those skilled in the art.

Inoltre, i mezzi di presa e messa in rotazione 4 comprendono almeno un riduttore 9 interposto tra l?unit? motorizzata 8 e i mezzi di presa 5. Furthermore, the gripping and rotation means 4 comprise at least one reduction unit 9 interposed between the unit? motorized 8 and the gripping means 5.

Per la precisione, il riduttore 9 ? disposto sostanzialmente allineato all?unit? motorizzata 8. To be precise, the reducer 9 ? disposed substantially aligned to the? unit? motorized 8.

In particolare, il riduttore 9 e l?unit? motorizzata 8 sono allineati lungo una direzione parallela all?asse di rotazione R dei mezzi di presa 5. In particular, the reducer 9 and the unit? motorized 8 are aligned along a direction parallel to the axis of rotation R of the gripping means 5.

Nel dettaglio, il riduttore 9 ? di tipo coassiale. In detail, the reducer 9 ? coaxial type.

Il posizionatore 1 comprende poi mezzi di movimentazione verticale 10 associati ai mezzi di presa e messa in rotazione 4 e atti alla movimentazione verticale di questi ultimi lungo la guida di scorrimento 3. The positioner 1 also comprises vertical movement means 10 associated with the gripping and rotation means 4 and suitable for the vertical movement of the latter along the sliding guide 3.

Vantaggiosamente, i mezzi di movimentazione verticale 10 comprendono almeno un elemento di movimentazione verticale, non mostrato nelle figure, associato ai mezzi di presa 5. Advantageously, the vertical movement means 10 comprise at least one vertical movement element, not shown in the figures, associated with the gripping means 5.

Per la precisione, l?elemento di movimentazione verticale ? associato alla superficie di scorrimento 7. To be precise, the vertical movement element ? associated with the sliding surface 7.

Ancora, l?elemento di movimentazione verticale ? contenuto almeno in parte all?interno della colonna portante 2. Again, the element of vertical movement? contained at least in part within the supporting column 2.

Utilmente, l?elemento di movimentazione verticale ha conformazione allungata. Usefully, the vertical movement element has an elongated shape.

Vantaggiosamente, l?elemento di movimentazione verticale ? ruotabile assialmente attorno ad almeno un asse sostanzialmente verticale. Advantageously, the vertical movement element ? axially rotatable about at least one substantially vertical axis.

Per la precisione, l?elemento di movimentazione verticale ? del tipo di una vite senza fine, ad esempio di una vite senza fine a profilo trapezoidale. In altre parole, l?elemento di movimentazione verticale consente di movimentare i mezzi di presa e messa in rotazione 4 lungo la guida di scorrimento 3 per effetto della propria rotazione assiale. To be precise, the vertical movement element ? of the type of a worm screw, for example a worm screw with a trapezoidal profile. In other words, the vertical movement element allows the gripping and rotating means 4 to be moved along the sliding guide 3 by effect of its own axial rotation.

A questo proposito, l?elemento di movimentazione verticale consente di movimentare i mezzi di presa e messa in rotazione 4 in entrambi i versi lungo la guida di scorrimento 3 a seconda del proprio verso di rotazione. In this regard, the vertical movement element allows the gripping and rotating means 4 to be moved in both directions along the sliding guide 3 according to its direction of rotation.

Nella fattispecie, l?elemento di movimentazione verticale consente di movimentare i mezzi di presa e messa in rotazione 4 collocandoli in una posizione compresa tra due posizioni estremali di fine corsa. In this case, the vertical movement element allows the gripping and rotation means 4 to be moved, placing them in a position between two end-of-stroke positions.

In altre parole, l?elemento di movimentazione verticale consente di collocare i mezzi di presa e messa in rotazione 4 in una posizione definita in sostanziale continuit? tra una posizione disposta ad una quota minima ed una posizione disposta ad una quota massima. In other words, the vertical movement element allows the gripping and rotating means 4 to be placed in a defined position in substantial continuity? between a position set at a minimum height and a position set at a maximum height.

A questo proposito, i mezzi di movimentazione verticale 10 comprendono almeno un motore di azionamento in rotazione operativamente collegato all?elemento di movimentazione verticale per l?azionamento in rotazione di quest?ultimo. In this regard, the vertical movement means 10 comprises at least one rotation drive motor operatively connected to the vertical movement element for the rotation drive of the latter.

In particolare, il motore di azionamento ? associato alla colonna portante 2. Nel dettaglio, il motore di azionamento ? disposto superiormente sulla colonna portante 2. In particular, the drive motor ? associated with the backbone 2. In detail, the drive motor? arranged above on the supporting column 2.

Ancora, il motore di azionamento ? del tipo di un motore elettrico. Again, the drive motor ? of the type of an electric motor.

Analogamente a quanto detto per l?unit? motorizzata, non sono da escludersi tipologie di motore di azionamento differenti che consentano di azionare in rotazione il dispositivo di trasporto. Similarly to what has been said for the unit? motorised, different types of drive motors which allow the transport device to be driven in rotation cannot be excluded.

In altre parole, non ? da escludersi un motore di azionamento del tipo a combustione interna, del tipo pneumatico o di altri tipi ancora noti all?esperto del settore. In other words, isn't it? to exclude a driving motor of the internal combustion type, of the pneumatic type or of other types still known to the expert in the sector.

Inoltre, non sono da escludersi differenti tipologie di mezzi di movimentazione verticale 10 come, ad esempio, mezzi di movimentazione verticale di tipo idraulico. Furthermore, different types of vertical movement means 10 such as, for example, vertical movement means of the hydraulic type cannot be excluded.

Analogamente, non ? da escludersi la possibilit? di mettere in rotazione i mezzi di presa 5 mediante un sistema di tipo idraulico posto in sostituzione dell?unit? motorizzata 8. Similarly, isn't it? to exclude the possibility? to rotate the gripping means 5 by means of a hydraulic system placed in place of the unit? motorized 8.

Secondo il trovato, il posizionatore 1 comprende almeno un dispositivo di misurazione 11 della coppia torcente interposto tra l?unit? motorizzata 8 e il riduttore 9 configurato per misurare almeno un valore di coppia torcente motrice Cmot erogata dall?unit? motorizzata 8. According to the invention, the positioner 1 comprises at least one torque measuring device 11 interposed between the unit? motorized unit 8 and the reducer 9 configured to measure at least one driving torque value Cmot delivered by the unit? motorized 8.

In accordo con la seconda e con la terza forma di realizzazione, il posizionatore 1 comprende almeno un altro dispositivo di misurazione 11 associato al supporto di presa ausiliario. In accordance with the second and third embodiments, the positioner 1 comprises at least one other measuring device 11 associated with the auxiliary gripping support.

Ci? significa che, secondo la terza forma di realizzazione, il posizionatore 1 comprende complessivamente almeno tre dispositivi di misurazione 11. In particolare, il dispositivo di misurazione 11 ? del tipo di un torsiometro. Inoltre, il posizionatore 1 comprende almeno un alloggiamento 12 atto a contenere, almeno in parte, il dispositivo di misurazione 11. There? means that, according to the third embodiment, the positioner 1 comprises a total of at least three measuring devices 11. In particular, the measuring device 11 ? of the type of a torquemeter. Furthermore, the positioner 1 comprises at least one housing 12 able to contain, at least in part, the measuring device 11.

A questo proposito, l?alloggiamento 12 ? interposto tra l?unit? motorizzata 8 e il riduttore 9. In this regard, the? housing 12 ? interposed between the? unit? motorized 8 and the reducer 9.

Inoltre, i mezzi di presa e messa in rotazione 4 comprendono almeno un elemento di collegamento torsionale 13 atto a collegare cinematicamente l?unit? motorizzata 8 e i mezzi di presa 5. Furthermore, the gripping and rotating means 4 comprise at least one torsional connection element 13 capable of kinematically connecting the unit? motorized 8 and the gripping means 5.

In particolare, i mezzi di presa e messa in rotazione 4 comprendono almeno un elemento di collegamento torsionale 13 interposto tra l?unit? motorizzata 8 e il dispositivo di misurazione 11 ed almeno un altro elemento di collegamento torsionale 13 interposto tra il dispositivo di misurazione 11 e il riduttore 9. In particular, the gripping and rotating means 4 comprise at least one torsional connection element 13 interposed between the unit? motorized drive 8 and the measuring device 11 and at least one other torsional connection element 13 interposed between the measuring device 11 and the reducer 9.

Ancora, almeno un elemento di collegamento torsionale 13 ? compreso, almeno in parte, all?interno dell?alloggiamento 12. Again, at least one torsional link element 13 ? included, at least in part, inside the housing 12.

Per la precisione, entrambi gli elementi di collegamento torsionale 13 sono compresi, almeno in parte, all?interno dell?alloggiamento 12. To be precise, both torsional connection elements 13 are included, at least in part, inside the housing 12.

Nella fattispecie, l?elemento di collegamento torsionale 13 ? del tipo di un giunto elastico. In this case, the torsional connecting element 13 ? of the type of an elastic joint.

Prevedere almeno un elemento di collegamento torsionale 13 consente vantaggiosamente di trasmettere in modo efficiente la coppia torcente tra l?unit? motorizzata 8 e i mezzi di presa 5, compensando eventuali disallineamenti tra l?unit? motorizzata 8, il dispositivo di misurazione 11 e il riduttore 9. Providing at least one torsional connection element 13 advantageously allows the torque to be transmitted efficiently between the unit? motorized unit 8 and the gripping means 5, compensating for any misalignments between the unit? motorized 8, the measuring device 11 and the reducer 9.

Secondo il trovato, il posizionatore 1 comprende almeno un?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 operativamente collegata al dispositivo di misurazione 11 e configurata per ricevere da quest?ultimo il valore di coppia torcente motrice Cmot in ingresso e per calcolare, in funzione di questo, almeno un valore di coppia torcente effettiva Cs, Cd esercitata dal carico sui mezzi di presa 5. According to the invention, the positioner 1 comprises at least one unit? processing and control electronics 14 operatively connected to the measuring device 11 and configured to receive from the latter the input torque value Cmot and to calculate, as a function of this, at least one effective torque value Cs, Cd exerted from the load on the gripping means 5.

Nella fattispecie, l?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 ? programmata per calcolare almeno un valore di coppia torcente effettiva Cs, Cd a partire dal valore di coppia torcente motrice Cmot in ingresso moltiplicando quest?ultimo per almeno un coefficiente moltiplicatore di coppia In this case, the unit? processing and control electronics 14 ? programmed to calculate at least one effective torque value Cs, Cd starting from the input torque value Cmot by multiplying the latter by at least one torque multiplier coefficient

In particolare, il coefficiente moltiplicatore di coppia tiene in considerazione le perdite di coppia torcente dovute ai componenti interposti tra i mezzi di presa 5 e il dispositivo di misurazione 11. In particular, the torque multiplier coefficient takes into account the torque losses due to the components interposed between the gripping means 5 and the measuring device 11.

A questo proposito, l?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 ? programmata per calcolare almeno un valore di coppia torcente statica Cs moltiplicando il valore di coppia torcente motrice Cmot per il coefficiente moltiplicatore di coppia ? ed ? programmata per calcolare almeno un valore di coppia torcente dinamica Cd moltiplicando il valore di coppia torcente motrice Cmot per il coefficiente moltiplicatore di coppia ? e sottraendo da questo prodotto almeno un coefficiente correttivo In this regard, the unit? processing and control electronics 14 ? programmed to calculate at least one static torque value Cs by multiplying the driving torque value Cmot by the torque multiplier coefficient ? and ? programmed to calculate at least one dynamic torque value Cd by multiplying the driving torque value Cmot by the torque multiplier coefficient ? and subtracting at least one correction coefficient from this product

Ad esempio, il coefficiente correttivo ? ? del tipo di un coefficiente numerico costante. For example, the correction factor ? ? of the type of a constant numerical coefficient.

In altre parole, l?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 ? programmata per calcolare il valore di coppia torcente statica Cs e il valore di coppia torcente dinamica Cd rispettivamente mediante le seguenti formule matematiche: In other words, the unit? processing and control electronics 14 ? programmed to calculate the static torque value Cs and the dynamic torque value Cd respectively using the following mathematical formulas:

Si specifica, a questo proposito, che con i termini ?coppia torcente statica? Cs e ?coppia torcente dinamica? Cd si vuole identificare la coppia torcente effettiva Cs, Cd agente sui mezzi di presa 5 quando questi ultimi sono, rispettivamente, fissi in rotazione attorno all?asse di rotazione R o rotanti rispetto a quest?ultimo. In this regard, it is specified that with the terms ?static torque? Cs and ?dynamic torque? Cd we want to identify the effective torque Cs, Cd acting on the gripping means 5 when the latter are, respectively, fixed in rotation around the axis of rotation R or rotating with respect to the latter.

Inoltre, l?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 ? configurata per approssimare almeno uno tra il valore di coppia torcente statica Cs e il valore di coppia torcente dinamica Cd calcolato. Furthermore, the unit? processing and control electronics 14 ? configured to approximate at least one of the static torque value Cs and the calculated dynamic torque value Cd.

Pi? nel dettaglio, l?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 approssima per eccesso almeno uno tra il valore di coppia torcente statica Cs e il valore di coppia torcente dinamica Cd al centinaio pi? vicino se il valore delle ultime due cifre prima della virgola ? compreso tra 51 e 99 ed approssima per difetto almeno uno tra il valore di coppia torcente statica Cs e il valore di coppia torcente dinamica Cd al centinaio pi? vicino se il valore delle ultime due cifre prima della virgola ? compreso tra 50 e 00. Pi? in detail, the unit? processing and control electronics 14 approximates by excess at least one of the static torque value Cs and the dynamic torque value Cd to the hundred plus? close if the value of the last two digits before the comma ? between 51 and 99 and approximates by default at least one of the value of the static torque Cs and the value of the dynamic torque Cd to the hundred plus? close if the value of the last two digits before the comma ? between 50 and 00.

Convenientemente, il posizionatore 1 comprende almeno un?interfaccia di visualizzazione, non mostrata per semplicit? nelle figure, provvista di almeno uno schermo. Conveniently, the positioner 1 comprises at least one display interface, not shown for simplicity's sake. in the figures, equipped with at least one screen.

In particolare, l?interfaccia di visualizzazione ? operativamente collegata all?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 per ricevere da quest?ultima almeno un valore di coppia torcente effettiva Cs, Cd calcolato e per mostrarlo a schermo. In particular, the visualization interface ? operationally connected to the unit? processing and control electronics 14 to receive from the latter at least one calculated effective torque value Cs, Cd and to display it on the screen.

Ci? consente, vantaggiosamente, di monitorare sostanzialmente in tempo reale il valore di almeno uno tra la coppia torcente statica Cs e la coppia torcente dinamica Cd, evitando, in questo modo, condizioni di funzionamento critiche del posizionatore 1. There? advantageously allows the value of at least one of the static torque Cs and the dynamic torque Cd to be monitored substantially in real time, thus avoiding critical operating conditions of the positioner 1.

Preferibilmente, l?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 ? programmata con almeno un valore soglia di coppia torcente massima Cmax ed ? configurata per confrontare il valore di coppia torcente motrice Cmot in ingresso con il valore di coppia torcente massima Cmax. Preferably, the unit? processing and control electronics 14 ? programmed with at least one maximum torque threshold value Cmax and ? configured to compare the input torque value Cmot with the maximum torque value Cmax.

In particolare, l?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 ? operativamente collegata ai mezzi di presa e messa in rotazione 4 ed ? configurata per disattivare l?unit? motorizzata 8 quando il valore di coppia torcente motrice Cmot in ingresso ? maggiore del valore di coppia torcente massima Cmax. In particular, the unit? processing and control electronics 14 ? operatively connected to the gripping and rotating means 4 and ? configured to disable the? unit? motorized 8 when the input driving torque value CMot ? higher than the maximum torque value Cmax.

A questo proposito, l?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 ? programmata per non disattivare l?unit? motorizzata 8 per almeno un primo tempo di riferimento, quandanche il valore di coppia torcente motrice Cmot in ingresso fosse maggiore del valore di coppia torcente massima Cmax, quando i mezzi di presa 5 vengono attivati in rotazione. In this regard, the unit? processing and control electronics 14 ? programmed not to disable the unit? motorized drive 8 for at least a first reference time, even if the input driving torque value Cmot were greater than the maximum torque value Cmax, when the gripping means 5 are activated in rotation.

Ancora, l?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 ? programmata per non disattivare l?unit? motorizzata 8 per almeno un secondo tempo di riferimento, quandanche il valore di coppia torcente motrice Cmot in ingresso fosse maggiore del valore di coppia torcente massima Cmax, quando i mezzi di presa 5 vengono arrestati in rotazione. Again, the unit? processing and control electronics 14 ? programmed not to disable the unit? motorized drive 8 for at least a second reference time, even if the input driving torque value Cmot were greater than the maximum torque value Cmax, when the gripping means 5 are stopped in rotation.

Ad esempio, il primo tempo di riferimento ? compreso tra 0,5 secondi e 1,5 secondi, meglio ancora tra 0,75 secondi e 1,25 secondi, preferibilmente pari a 1 secondo. For example, the first reference time ? between 0.5 seconds and 1.5 seconds, better still between 0.75 seconds and 1.25 seconds, preferably equal to 1 second.

Ancora, ad esempio, il secondo tempo di riferimento ? compreso tra 3 secondi e 7 secondi, meglio ancora tra 4 secondi e 6 secondi, preferibilmente pari a 5 secondi. Again, for example, the second reference time ? between 3 seconds and 7 seconds, better still between 4 seconds and 6 seconds, preferably equal to 5 seconds.

Non si esclude, tuttavia, che almeno uno tra il primo tempo di riferimento ed il secondo tempo di riferimento vari in modo dinamico, ad esempio seguendo un ciclo di isteresi. However, it is not excluded that at least one of the first reference time and the second reference time varies dynamically, for example by following a hysteresis cycle.

In altre parole, non si esclude che almeno uno tra il primo tempo di riferimento ed il secondo tempo di riferimento non siano costanti e vengano definiti in funzione, ad esempio, dei valori di accelerazione angolare dei mezzi di presa 5. In other words, it cannot be excluded that at least one of the first reference times and the second reference times are not constant and are defined as a function, for example, of the angular acceleration values of the gripping means 5.

Si sottolinea, dunque, che l?accorgimento di programmare l?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 per non disattivare l?unit? motorizzata durante le fasi di transitorio dei mezzi di presa 5 consente di evitare fermi macchina indesiderati causati da spunti di coppia torcente imprevisti occorsi durante tali fasi. It is emphasized, therefore, that the trick of programming the unit? processing and control electronics 14 for not disabling the unit? motorized during the transient phases of the gripping means 5 allows to avoid undesired machine stops caused by unexpected torque peaks occurring during these phases.

Ci? significa che l?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 ? configurata per disattivare l?unit? motorizzata 8 esclusivamente quando i mezzi di presa 5 sono a regime. There? does it mean that the unit? processing and control electronics 14 ? configured to disable the? unit? motorized 8 exclusively when the gripping means 5 are at full speed.

Inoltre, il posizionatore 1 comprende almeno un dispositivo di segnalazione, non mostrato nelle figure, operativamente collegato all?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 e comandabile da quest?ultima in funzione del rapporto tra il valore di coppia torcente motrice Cmot in ingresso e il valore di coppia torcente massima Cmax. Furthermore, the positioner 1 comprises at least one signaling device, not shown in the figures, operatively connected to the unit? processing and control electronics 14 and controllable by the latter according to the ratio between the input driving torque value Cmot and the maximum torque value Cmax.

Preferibilmente, il dispositivo di segnalazione comprende almeno uno tra: - almeno un primo segnalatore attivabile dall?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 quando il rapporto tra il valore di coppia torcente motrice Cmot in ingresso e il valore di coppia torcente massima Cmax ? minore di 0,7; Preferably, the signaling device comprises at least one of: - at least a first signaling device which can be activated by the unit? processing and control electronics 14 when the ratio between the driving torque value Cmot at the input and the maximum torque value Cmax ? less than 0.7;

- almeno un secondo segnalatore attivabile dall?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 quando il rapporto ? compreso tra 0,7 e 1; e - almeno un terzo segnalatore attivabile dall?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 quando il rapporto ? maggiore di 1. - at least a second indicator that can be activated from the unit? processing and control electronics 14 when the report ? between 0.7 and 1; and - at least a third indicator that can be activated by the unit? processing and control electronics 14 when the report ? greater than 1.

In particolare, il primo segnalatore, il secondo segnalatore, ed il terzo segnalatore sono disposti tra loro allineati. In particular, the first indicator, the second indicator, and the third indicator are arranged in line with each other.

Utilmente, il dispositivo di segnalazione comprende almeno un quarto segnalatore, attivabile dall?unit? elettronica di elaborazione e controllo 14 per segnalare che i mezzi di presa 5 sono posizionati in una posizione predeterminata. Conveniently, the signaling device comprises at least a fourth signaller, which can be activated by the unit? processing and control electronics 14 to signal that the gripping means 5 are positioned in a predetermined position.

In particolare, il quarto segnalatore ? disposto superiormente al primo, al secondo ed al terzo segnalatore. In particular, the fourth beacon ? arranged above the first, second and third indicators.

Non si esclude, tuttavia, che il dispositivo di segnalazione comprenda un numero differente di segnalatori. However, it is not excluded that the signaling device comprises a different number of signallers.

Ad esempio, non si esclude che il dispositivo di segnalazione comprenda un unico segnalatore, attivabile quando il rapporto tra il valore di coppia torcente motrice Cmot in ingresso e il valore di coppia torcente massima Cmax ? maggiore di 1. For example, it cannot be ruled out that the signaling device comprises a single signaller, which can be activated when the ratio between the input torque value Cmot and the maximum torque value Cmax ? greater than 1.

Secondo una forma di attuazione preferita, il dispositivo di segnalazione ? del tipo di una torretta luminosa. According to a preferred embodiment, the signaling device ? of the type of a light tower.

Secondo tale forma di attuazione, in particolare, il primo segnalatore emette una luce di colore verde, il secondo segnalatore emette una luce di colore giallo, il terzo segnalatore emette una luce di colore rosso. According to this embodiment, in particular, the first indicator emits a green light, the second indicator emits a yellow light, the third indicator emits a red light.

Inoltre, il quarto segnalatore emette una luce di colore blu. In addition, the fourth beacon emits a blue light.

Si sottolinea che l?accorgimento di prevedere segnalatori attivabili in funzione del rapporto tra il valore di coppia torcente Cmot in ingresso e il valore di coppia torcente massima Cmax consente di segnalare tempestivamente ed efficacemente quando l?unit? motorizzata 8 eroga valori di coppia torcente motrice Cmot eccessivamente vicini al valore di coppia torcente massima Cmax. It is emphasized that the arrangement of providing indicators that can be activated according to the ratio between the input torque value Cmot and the maximum torque value Cmax allows timely and effective signaling when the unit? motorized 8 delivers driving torque values Cmot excessively close to the maximum torque value Cmax.

In questo modo, infatti, ? possibile evitare un fermo macchina di emergenza e possibili danni strutturali. In this way, in fact, ? emergency downtime and possible structural damage can be avoided.

Si ? in pratica constatato come l?invenzione descritta raggiunga gli scopi proposti. Yes ? in practice it has been observed that the described invention achieves the proposed aim and objects.

In particolare, si sottolinea il fatto che il particolare accorgimento di prevedere un dispositivo di misurazione della coppia torcente operativamente collegato ad un?unit? elettronica di elaborazione e controllo consente di misurare la coppia torcente effettiva esercitata dal carico in modo agevole, efficiente e preciso, consentendo l?utilizzo di componentistica dimensionata in misura corrispondente alle effettive necessit? operative. Inoltre, si sottolinea il fatto che il particolare accorgimento di prevedere un dispositivo di segnalazione operativamente collegato all?unit? elettronica di elaborazione e controllo consente di attuare una prima misura di sicurezza quando il valore di coppia torcente motrice eccede un valore soglia predeterminato. In particular, the fact is underlined that the particular expedient of providing a torque measuring device operatively connected to a unit? processing and control electronics allows you to measure the effective torque exerted by the load in an easy, efficient and precise way, allowing the use of components sized to match the actual needs? operational. Furthermore, it is emphasized that the particular expedient of providing a signaling device operationally connected to the unit? processing and control electronics allow a first safety measure to be implemented when the driving torque value exceeds a predetermined threshold value.

A questo proposito, il particolare accorgimento di prevedere un?unit? di elaborazione e controllo configurata per disattivare l?unit? motorizzata consente di attuare una seconda misura di sicurezza quando il valore di coppia torcente motrice eccede un valore soglia predeterminato. In this regard, the particular expedient of providing for a? processing and control configured to disable the? unit? motorized allows a second safety measure to be implemented when the driving torque value exceeds a predetermined threshold value.

Claims

CLAIMS 1) Ergonomic positioner (1), comprising: - at least one supporting column (2) which can be placed on the ground and provided with at least one sliding guide (3) obtained along a substantially vertical direction; - gripping and rotation means (4) slidably associated with said sliding guide (3) and comprising: - gripping means (5) of at least one load rotatable around at least one axis of rotation (R); - at least one? unit? motorized (8) operatively connected to said gripping means (5) for actuating the latter in rotation; - at least one reducer (9) placed between said unit? motorized (8) and said gripping means (5); characterized by the fact that it includes: - at least one torque measuring device (11) interposed between said unit? motorized unit (8) and said reducer (9) configured to measure at least one torque value (Cmot) delivered by said unit? motorized (8); - at least one? unit? processing and control electronics (14) operatively connected to said measuring device (11) and configured to receive from the latter said input torque value (Cmot) and to calculate, as a function of this, at least one value of effective torque (Cs, Cd) exerted by said load on said gripping means (5).

2) Positioner (1) according to claim 1, characterized in that said gripping and rotation means (4) comprise at least one torsional connection element (13) capable of kinematically connecting said unit? motorized (8) and said gripping means (5).

3) Positioner (1) according to claim 2, characterized in that said gripping and rotation means (4) comprise at least one torsional connection element (13) interposed between said unit? motorized (8) and said measuring device (11) and at least one other torsional connection element (13) interposed between said measuring device (11) and said reduction unit (9).

4) Positioner (1) according to one or more? of claims 2 to 3, characterized by the fact that said torsional connection element (13) ? of the type of an elastic joint.

5) Positioner (1) according to one or more? of the preceding claims, characterized by the fact that said unit? processing and control electronics (14) ? programmed to calculate at least one said effective torque value (Cs, Cd) starting from said input torque value (Cmot) by multiplying the latter by at least one torque multiplier coefficient

6) Positioner (1) according to claim 5, characterized in that said unit? processing and control electronics (14) ? programmed to calculate at least one static torque value (Cs) by multiplying said driving torque value (Cmot) by said torque multiplier coefficient and ? programmed to calculate at least one dynamic torque value (Cd) by multiplying said driving torque value (Cmot) by said torque multiplier coefficient and subtracting at least one correction coefficient from this product

7) Positioner (1) according to one or more? of the preceding claims, characterized in that it comprises at least one display interface provided with at least one screen, said display interface being operatively connected to said unit? processing and control electronics (14) to receive from the latter at least one said calculated effective torque value (Cs, Cd) and to display it on the screen.

8) Positioner (1) according to one or more? of the preceding claims, characterized by the fact that said unit? processing and control electronics (14) ? programmed with at least one maximum torque threshold value (Cmax) and ? configured to compare said input torque value (Cmot) with said maximum torque value (Cmax).

9) Positioner (1) according to one or more? of the preceding claims, characterized by the fact that said unit? processing and control electronics (14) ? operatively connected to said gripping and rotating means (4) and ? configured to disable said unit? motorized (8) when said value of driving torque (Cmot) in input ? greater than said maximum torque value (Cmax).

10) Positioner (1) according to one or more? of the preceding claims, characterized in that it comprises at least one signaling device operatively connected to said unit? processing and control electronics (14) and controllable by the latter according to the ratio between said input torque value (Cmot) and said maximum torque value (Cmax).

11) Positioner (1) according to claim 10, characterized in that said signaling device comprises at least one of: - at least one first indicator that can be activated by said unit? processing and control electronics (14) when the ratio between said input driving torque value (Cmot) and said maximum torque value (Cmax) ? less than 0.7; - at least a second signaller that can be activated by said unit? processing and control electronics (14) when said ratio ? between 0.7 and 1; And - at least a third indicator that can be activated by said unit? processing and control electronics (14) when said ratio ? greater than 1.

12) Positioner (1) according to one or more? of claims 10 to 11, characterized in that said signaling device ? of the type of a light tower.