IT202100023366A1 - Apparato di monitoraggio ambientale e relativo procedimento - Google Patents

Description

Descrizione del trovato avente per titolo:

"APPARATO DI MONITORAGGIO AMBIENTALE E RELATIVO PROCEDIMENTO"

CAMPO DI APPLICAZIONE

Il presente trovato si riferisce ad un apparato di monitoraggio ambientale.

L?apparato di monitoraggio ambientale pu? trovare applicazione preferibilmente nell?ambito della sorveglianza stradale, ma anche nell?ambito della sorveglianza di locali interni o aree esterne di edifici, del monitoraggio di aree verdi, ad esempio per la protezione della fauna o dagli incendi, o simili.

Il presente trovato si riferisce inoltre ad un procedimento per il monitoraggio ambientale implementabile mediante un detto apparato.

STATO DELLA TECNICA

Sono noti apparati di monitoraggio ambientale che effettuano riprese di immagini panoramiche, anche a 360?, che generalmente producono, sul piano focale, immagini a forma di corona circolare. Sono anche noti apparati che permettono l?osservazione di scene anche su angoli solidi prossimi ai 4? steradianti.

Detti apparati noti impiegano solitamente mezzi di movimentazione per l?acquisizione di immagini di campi iperemisferici, intesi come campi a 360? in azimuth (visione panoramica) e almeno 180? (visione iperemisferica) in elevazione.

Sono inoltre noti apparati che sfruttano tecniche di elaborazione delle immagini per effettuare il riconoscimento di oggetti in dette immagini e/o tecniche di elaborazione delle immagini per la misura di dimensioni, quali distanze tra punti e/o aree delle immagini.

? per? uno svantaggio che detti apparati di monitoraggio non siano idonei per l?acquisizione e l?elaborazione di dette immagini per un uso in tempo reale.

Esiste pertanto la necessit? di perfezionare un apparato di monitoraggio ambientale che possa superare almeno uno degli inconvenienti della tecnica anteriore.

Uno scopo del presente trovato ? perci? quello di mettere a punto un apparato di monitoraggio ambientale che permetta di acquisire immagini di un campo iperemisferico.

Uno scopo ? anche quello di mettere a punto un apparato di monitoraggio ambientale che permetta di rilevare e riconoscere oggetti all?intemo di un?immagine di un campo iperemisferico.

Uno scopo ? inoltre effettuare misure dimensionali all?inteno di un?immagine, dove con misure dimensionali si intendono misure di distanze fra punti, aree o simili.

? anche uno scopo di mettere a punto un apparato di monitoraggio ambientale che possa essere utilizzato per applicazioni in tempo reale. ? uno scopo anche mettere a punto un procedimento per il monitoraggio ambientale implementabile mediante un detto apparato.

Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questi ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato.

ESPOSIZIONE DEL TROVATO

Il presente trovato ? espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell?idea di soluzione principale.

In accordo con i suddetti scopi e per risolvere il suddetto problema tecnico in modo nuovo ed originale, ottenendo anche notevoli vantaggi rispetto allo stato della tecnica anteriore, viene descritto un apparato di monitoraggio ambientale secondo il presente trovato.

L?apparato di monitoraggio ambientale comprende un elemento ottico e un sistema di elaborazione.

Detto elemento ottico ? configurato per l?acquisizione di immagini in un campo iperemi sferico e comprende una lente iperemisferica in grado di inquadrare detto campo iperemisferico di 360? in azimuth e di almeno 180? in elevazione.

Detto sistema di elaborazione comprende almeno un?unit? di memorizzazione ed almeno un?unit? di elaborazione configurate rispettivamente per memorizzare ed eseguire algoritmi per l?elaborazione di dette immagini.

Detti algoritmi per l?elaborazione di immagini sono configurati almeno per:

- l?individuazione ed il riconoscimento autonomo ed automatico di oggetti compresi in dette immagini;

- la misura delle dimensioni almeno di oggetti, compresi in un sottoinsieme di detti oggetti, appartenenti ad un campo di misura compreso in detto campo iperemisferico.

Vantaggiosamente, mediante detto apparato, ? possibile ottenere, in un unico istante, un?immagine con una visione sia panoramica che iperemisferica.

L?apparato pu? quindi permettere un utilizzo in tempo reale delle immagini acquisite. Pu? quindi essere vantaggiosamente utilizzato in tutti quei casi in cui ? necessaria una sorveglianza in tempo reale. Pu? infatti permettere di acquisire immagini corrette anche di scene panoramiche dinamiche, in cui sono presenti oggetti in movimento.

L?apparato pu? inoltre garantire la contemporaneit? di ripresa di tutti gli oggetti compresi in una detta immagine.

E un vantaggio anche il fatto che permetta il riconoscimento automatico di oggetti in un?immagine. In questo modo, il sistema pu? eseguire automaticamente misure dimensionali su detti oggetti.

ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI

Questi e altri aspetti, caratteristiche e vantaggi del presente trovato appariranno chiari dalla seguente descrizione di alcune forme di realizzazione, fomite a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui:

- la fig. 1 ? una rappresentazione schematica di un apparato di monitoraggio ambientale secondo il trovato;

- le figg. 2 e 3 sono delle rappresentazioni schematiche di forme di realizzazione dell?apparato di fig. 1;

- le f?gg. 4a, 4b sono immagini acquisite mediante l?apparato di fig. 1; - la fig. 4c ? un?immagine elaborata mediante l?apparato di fig. 1.

Si precisa che nella presente descrizione la fraseologia e la terminologia utilizzata, nonch? le figure dei disegni allegati anche per come descritti hanno la sola funzione di illustrare e spiegare meglio il presente trovato avendo una funzione esemplificativa non limitativa del trovato stesso, essendo l?ambito di protezione definito dalle rivendicazioni.

Per facilitare la comprensione, numeri di riferimento identici sono stati utilizzati, ove possibile, per identificare elementi comuni identici nelle figure. Va inteso che elementi e caratteristiche di una forma di realizzazione possono essere convenientemente combinati o incorporati in altre forme di realizzazione senza ulteriori precisazioni.

DESCRIZIONE DI ALCUNE FORME DI REALIZZAZIONE DEL

PRESENTE TROVATO

Con riferimento alla fig. 1, il presente trovato descrive un apparato 10 di monitoraggio ambientale.

Nella presente descrizione si far? riferimento all?applicazione del detto apparato 10 nell?ambito della sorveglianza stradale, ma l?apparato 10 potr? essere applicato in maniera similare ad altri ambienti o ad altre applicazioni di monitoraggio e/o sorveglianza.

Detto apparato 10 pu? essere configurato per acquisire immagini in un campo di misura CM, come rappresentato in fig. 4a, ma pu? anche essere configurato per acquisire immagini in un campo di contesto CC, come rappresentato in fig. 4b, che ? un campo a 360?.

Detto apparato 10 pu? essere configurato per elaborare immagini del campo di misura CM e del campo di contesto CC per ottenere immagini comprese in un campo iperemisferico CI. Il campo iperemisferico CI pu? quindi essere definito come l?unione dei suddetti campo di misura CM e campo di contesto CC, come rappresentato in fig. 4c.

Vantaggiosamente, detto apparato 10 pu? essere configurato per l?elaborazione delle immagini, l?individuazione ed il riconoscimento di oggetti O e/o la misura di oggetti 01 ed eventualmente di oggetti 02, dove l?insieme degli oggetti O pu? comprendere un sotto-insieme di oggetti 01 appartenenti al campo di misura CM ed un sotto-insieme di oggetti 02 appartenenti al campo di contesto CC.

Gli oggetti 01, 02, O possono appartenere ad uno o pi? domini, o insiemi, quali il dominio dei mezzi di locomozione, di edifici, di persone, fauna, elementi avversi quali incendi o esplosioni, o simili.

Detto apparato 10 comprende almeno un elemento ottico 11a, 11b, 11c e un sistema di elaborazione 12. Detti elementi ottici 11a, 1 1b, 11c, potranno essere indicati con il riferimento generico 11.

Detto elemento ottico 11 comprende una lente, o ottica, iperemisferica 13. Nella presente descrizione, detto numero 13 potr? riferirsi genericamente alle lenti iperemisferiche 13a, 13b, 13c.

Una lente iperemisferica 13 ? una lente a campo di visione estremamente grande, mediante la quale ? possibile ottenere una visione immersiva di una scena con un?unica lente. In particolare, la lente iperemisferica 13 pu? essere una lente in grado di inquadrare un campo di visione iperemisferico CI di 360? in azimuth (visione panoramica) e sostanzialmente di almeno 180? (+/- 90?), preferibilmente 230? (+/- 115?), ancora pi? preferibilmente 270? (+/- 135?) in elevazione (visione iperemisferica), come rappresentato in fig. 1.

In fig. 1 ? rappresentato il piano focale PF della lente iperemisferica 13. Sono inoltre rappresentati l?angolo a della visione iperemisferica e l?angolo ? della visione panoramica.

La lente iperemisferica 13 pu? comprendere almeno un catadiottro 14, un obiettivo 15 e un sensore di immagini, non rappresentato nelle figure e pu? comprendere anche un dispositivo ottico 16.

Detto dispositivo ottico 16 pu? essere una lente, quale una lente ?fisheye?, o un dispositivo per l?ingrandimento di un?area del campo di contesto CC o simili. Detto dispositivo ottico 16 pu? anche essere un dispositivo per l?ingrandimento con ingrandimento fissato a 1.

In particolare, nel caso di utilizzo di una lente ?fisheye?, la lente iperemisferica 13 pu? inquadrare un campo iperemisferico CI pu? sostanzialmente pari a 180 ? in elevazione.

Nel caso in cui detto dispositivo ottico 16 sia un dispositivo per l?ingrandimento, pu? comprendere un mezzo ottico di ingrandimento, fissabile a detto catadiottro 14, e mezzi deviatori atti a catturare i raggi luminosi provenienti da detta area del campo di contesto CC e a inviare detti raggi verso il mezzo ottico di ingrandimento. Il mezzo ottico di ingrandimento pu? essere configurato per trasmettere i suddetti raggi luminosi verso il sensore di immagini.

I suddetti mezzi deviatori possono essere fissati rotabilmente ad un supporto dotato di mezzi di rotazione tridimensionali. I mezzii deviatori possono quindi essere orientati verso qualsiasi area del campo di contesto CC a 360?, sia in azimuth che in elevazione.

Il sensore di immagini pu? essere uno o pi? sensori di tipo CCD, CMOS o simili.

Secondo una forma di realizzazione non rappresentata nelle figure, l?elemento ottico 11 ed il sistema di elaborazione 12 possono essere integrati in un corpo unico.

Secondo forme di realizzazione rappresentate nelle figg. 1, 2 e 3, l?elemento ottico 11 ed il sistema di elaborazione 12 sono separati. In questo caso, l?elemento ottico 11 comprende un mezzo di comunicazione 17 con il sistema di elaborazione 12.

Detto mezzo di comunicazione 17 - come nelle figg. 1 e 2 - pu? essere un dispositivo di tipo cablato (Ethernet 10/100, USB x4 o simili). Ad esempio e come rappresentato nella fig. 1, il mezzo di comunicazione 17 pu? comprendere un connettore 18 e un cavo di segnale 19. In alternativa o in aggiunta, detto mezzo di comunicazione 17 pu? altres? essere wireless (Bluetooth, RFID, Wi-Fi o simili) come rappresentato nella fig. 3.

L?elemento ottico 11 pu? altres? comprendere un mezzo di memorizzazione 20 per il salvataggio interno delle immagini acquisite ed eventualmente di dati. Detti dati possono essere parametri di impostazione dell?apparato 10, dati estratti dalle immagini e/o simili.

Vantaggiosamente, detto mezzo di memorizzazione 20 pu? fornire una memoria tampone, in caso di assenza di collegamento con il sistema di elaborazione 12 per un guasto nelle comunicazioni o simili, o di poter gestire le modalit? di comunicazione delle immaggini, ad esempio in tennini di intervalli tra trasmissioni successive delle immagini al sistema di elaborazione 12.

Detto sistema di elaborazione 12 pu? comprendere uno o pi? dispositivi di elaborazione 21, quali server, personal computer o simili.

Detto sistema di elaborazione 12 pu? essere locale o remoto. Ad esempio e come rappresentato nelle figg. 1 e 2, pu? essere un dispositivo di elaborazione posizionato in prossimit? dell?elemento ottico. Come ulteriore esempio e come rappresentato nella fig. 3, il sistema di elaborazione 12 pu? essere un?architettura in cloud.

Gli uno o pi? dispositivi di elaborazione 21 possono comprendere almeno una unit? di memorizzazione 22 e/o almeno una unit? di elaborazione 23.

Dette una o pi? unit? 22 possono essere una o pi? memorie tra quelle commercialmente disponibili, come una memoria ad accesso casuale (RAM), una memoria a sola lettura (ROM), floppy disc, disco rigido, memoria di massa, o qualsiasi altra forma di archiviazione digitale, locale o remota. Dette unit? 22 possono essere configurate per la memorizzazione di database di immagini e/o di uno o pi? algoritmi per l?elaborazione di immagini, in particolare la rilevazione ed il riconoscimento di oggetti O e per l?estrazione di misure delle distanze in un?immagine, in particolare per la misura delle dimensioni di oggetti O.

Dette unit? 22 possono essere configurate per la memorizzazione di immagini in modalit? ?legal-proof?, cio? che possano essere sfruttate anche in ambito legale.

Dette una o pi? unit? 23 possono essere una qualsiasi forma di microprocessore, processore o simili atte ad eseguire i suddetti algoritmi per l?elaborazione di immagini.

In modo noto, detti uno o pi? dispositivi di elaborazione 21 possono inoltre comprendere un elemento di comunicazione 24 con detto mezzo di comunicazione 17 e/o con una rete internet, extranet, o simili. Detto elemento di comunicazione 24 pu? essere un dispositivo di tipo cablato e/o wireless.

Detto apparato 10 pu? comprendere un elemento di supporto 25, ad esempio un cavalletto, un palo, una catena o fune di sospensione o un qualsiasi altro supporto meccanico, per vincolare l?elemento ottico 11 in una posizione desiderata.

Detto apparato 10 pu? comprendere un programma di elaborazione di immagini configurato per attuare un procedimento per il monitoraggio ambientale.

Il programma di elaborazione di immagini pu? essere configurato per comandare l?apparato per rilevare immagini di un campo di misura CM e di un campo di contesto CC.

Pu? inoltre essere configurato per elaborare dette immagini del campo di misura CM e del campo di contesto CC per ottenere immagini di un campo iperemisferico CI comprendente i campi di misura CM e di contesto CC.

Detto programma pu? essere configurato per l?individuazione ed il riconoscimento autonomo ed automatico di oggetti O compresi in dette immagini.

Detto programma pu? essere configurato l ottenimento di misure dimensionali da un?inquadratura ottenuta con la lente iperemisferica 13. Detto programma, o software, pu? comprendere algoritmi per l?elaborazione di immagini, per l?individuazione ed il riconoscimento di oggetti O e/o per la misura delle dimensioni di oggetti O1 appartenenti al campo di misura CM ed eventualmente di oggetti O2 appartenenti al campo di contesto CC.

Detti algoritmi possono essere algoritmi di intelligenza artificiale (IA). Gli algoritmi di IA possono essere basati a scelta su tecniche di Support Vector Machine (SVM), reti neurali, logica sfumata e/o simili, da sole o in sinergia tra di loro.

In una forma di realizzazione preferita, gli algoritmi di IA sono basati su una rete neurale di tipo YOLO.

Detto apparato 10, mediante gli algoritmi AI di riconoscimento degli oggetti, pu? quindi essere configurato per rilevare e riconoscere autonomamente ed automaticamente gli oggetti compresi nel campo iperemisferico CI.

Il presente trovato descrive inoltre un procedimento per il monitoraggio ambientale implementabile mediante un detto apparato 10.

Il procedimento pu? prevedere una fase di posizionamento di almeno un elemento ottico 11, una fase di calibrazione e una fase di utilizzo. Con riferimento alla fig. 2, la fase di posizionamento pu? prevedere di posizionare l almeno un elemento ottico 11 in modo che la lente iperemisferica 13 sia puntata verso il basso ad un?altezza H dal suolo. Per il posizionamento, il procedimento pu? prevedere di vincolare l?elemento ottico 11 mediante un elemento di

Vantaggiosamente, in questo modo pu? essere possibile ottenere almeno immagini di un campo di contesto CC panoramico di 360?x270?, come rappresentato nella fig. 4b dell?area circostante l?elemento ottico 11. Vantaggiosamente, tale campo di contesto CC sar? in grado di fornire almeno il contesto della scena, ad es. inquadrando oggetti quali auto, camion, edifici, etc...

Pu? quindi essere possibile per un?utilizzatore dell?apparato 10 avere informazioni di contorno, quali la presenza di ulteriori oggetti quali mezzi di trasporto, persone o simili. Dette informazioni possono essere utilizzate per migliorare l?azione di sorveglianza, ricostruendo ad esempio la scena di un incidente stradale per identificarne la gravit? o per rilevare eventuali testimoni, la pericolosit? di un incendio o simili.

La fase di calibrazione pu? prevedere di disporre uno o pi? targets calibrati, quali scacchiere o altri riferimenti di geometria nota, su uno o pi? piani sui quali si vogliono acquisire le immagini. Pu? prevedere quindi di rilevare le corrispondenti immagini.

Il procedimento pu? prevedere di inserire detti uno o pi? targets calibrati nel campo di misura CM ed eventualmente nel campo di contesto CC per indicare al sistema quali siano le aree nelle quali effettuare le misure dimensionali.

I targets calibrati definiscono un piano di misura, e la loro immagine ? la proiezione di tale piano sul sensore d?immagine (omografia). Quindi ogni misura realizzata sul sensore di immagine (distanza fra i pixels), definir? la dimensione reale degli oggetti nel piano di misura.

La fase di calibrazione pu? prevedere l ? ortorettifica? almeno di un campo di misura CM, compreso in un campo iperemisferico CI. Vantaggiosamente, mediante l ortorettifica del campo di misura CM, pu? essere possibile effettuare misure dimensionali sul'immagine compresa almeno nel campo di misura CM. Dimensione e distanze di tutti gli oggetti O1 presenti nell?immagine compresa nel campo di misura CM potranno essere calcolati dopo detta calibrazione.

Ad esempio, nel caso di un incidente stradale, possono essere effettuate in maniera immediata ed automatica misure relative all? incidente. Come ulteriore esempio, nel caso di eventi quali incendi o esplosioni, pu? essere valutata la gravit? di tali eventi.

Il procedimento pu? prevedere di configurare algoritmi, in particolare algoritmi di IA, per la rilevazione e riconoscimento automatici di detti uno o pi? targets calibrati.

Il procedimento pu? prevedere di configurare algoritmi, in particolare algoritmi di IA, per la rilevazione e riconoscimento automatici di oggetti O.

In una forma di realizzazione preferita, il procedimento pu? prevedere di addestrare una rete neurale di tipo YOLO per la rilevazione e riconoscimento automatici di oggetti O e/o di targets calibrati mediante il confronto con database di oggetti noti appartenenti ad uno o pi? domini in cui si eseguono le misurazioni stesse e/o targets calibrati noti.

Il procedimento pu? prevedere di addestrare l?algoritmo di AI mediante detti uno o pi? targets calibrati e mediante i suddetti oggetti noti appartenenti ad uno o pi? domini.

Il procedimento pu? prevedere di effettua diante di misura delle dimensioni, le misure dimensionali almeno su oggetti O1 riconosciuti mediante detti algoritmi per la rilevazione e riconoscimento.

Secondo una forma di realizzazione e come rappresentato in fig. 2, il procedimento pu? prevedere di disporre un solo elemento ottico 11a. La rispettiva lente iperemisferica viene indicata in figura con il numero di riferimento 13 a. In questo caso, il procedimento pu? prevedere di effettuare le misure dimensionali solo su oggetti O1.

Il procedimento pu? prevedere di regolare l?altezza H di posizionamento per regolare il diametro L dell?area dell?immagine ripresa dall?elemento ottico 11a. Detta area dell?immagine coincide con il suddetto campo di misura CM.

Vantaggiosamente, l?operatore potr? in questo modo regolare il diametro L del campo di misura a seconda della tipologia di misura che desidera ottenere.

Il procedimento pu? prevedere di regolare l?angolo di apertura ? del cono di base L ed altezza H. Vantaggiosamente, l?operatore potr? in questo modo regolare l?accuratezza della misura che desidera ottenere. In generale, maggiore ? tale angolo di apertura ?, minore sar? l?accuratezza ai bordi del campo di misura CM.

A titolo di esempio e come rappresentato in fig. 2, posizionando l?elemento ottico Ila ad un?altezza H sostanzialmente di 1.5 m, l?area dell?immagine ripresa dall?elemento ottico I la presenta un diametro L sostanzialmente di 5 m; il campo di misura CM ? quindi un cerchio di 5 m di diametro inscritto nell? immagine, riportata in fig. 4a in forma quadrata. Il relativo campo di contesto CC ? rappresentato in fig. 4b. Nella fig. 4c ? rappresentato un esempio di visualizzazione del campo di misura CM e di contesto CC in una visione tridimensionale.

Secondo una forma di realizzazione alternativa e come rappresentato in fig. 3, il procedimento pu? prevedere di disporre due elementi ottici 11b, 11c.

Secondo detta forma di realizzazione alternativa, la fase di posizionamento pu? prevedere di posizionare gli elementi ottici 11b, 11c ad altezze H1 e H2 dal suolo diverse, a distanza B l?uno dall?altro, in modo che le rispettive lenti iperemisferiche 13b, 13c di ciascun elemento ottico 11b, 11c siano disposte su uno stesso asse sostanzialmente verticale e puntate verso il basso.

Secondo detta forma di realizzazione alternativa, la fase di calibrazione pu? prevedere l ?ortorettifica? dell?intero campo iperemisferico CI.

Vantaggiosamente, sar? possibile ottenere due immagini di un campo di vista panoramico di 360?x270? della zona circostante la lente. Il fatto che lo stesso campo di vista sia visto da due elementi ottici llb, Ile distanziati di una lunghezza B permette la ricostruzione stereoscopica dell?intero campo iperemisferico CI. Pu? restare esclusa solo un?area cieca AC, di pochi gradi, sulla verticale del campo di misura CM, a causa all?ostruzione causata dall?elemento ottico llb disposto pi? in basso rispetto all?elemento ottico Ile.

Vantaggiosamente, pu? essere quindi possibile ottenere misure dimensionali sull?intero campo iperemisferico CI, cio? sia sul campo di misura CM che sul campo di contesto CC. Ad esempio, pu? essere possibile la misura delle mutue distanze fra i vari oggetti O1 e/o O2 inquadrati nell?intero campo iperemisferico CI.

Il procedimento pu? prevedere di regolare uno o pi? dei parametri dell?apparato 10, quali la distanza B fra gli elementi ottici 11, le altezze H1 e/o H2, la dimensione del pixel del sensore e simili, per ottimizzare l?accuratezza delle misure.

? chiaro che all?apparato 10 di monitoraggio ambientale e al procedimento fin qui descritti possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, senza per questo uscire dall?ambito del presente trovato come definito dalle rivendicazioni.

? anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, un esperto del ramo potr? realizzare altre forme equivalenti di apparato 10 e procedimento, aventi le caratteristiche espresse nelle rivendicazioni e quindi tutte rientranti nell?ambito di protezione da esse definito.

Nelle rivendicazioni che seguono, i riferimenti tra parentesi hanno il solo scopo di facilitarne la lettura e non devono essere considerati come fattori limitativi dell?ambito di protezione definito dalle rivendicazioni stesse.

Claims (10)

RIVENDICAZIONI

1. Apparato (10) di monitoraggio ambientale comprendente un elemento ottico (11) e un sistema di elaborazione (12), caratterizzato dal fatto che detto elemento ottico (11) ? configurato per l?acquisizione di immagini in un campo iperemisferico (CI) e comprende una lente iperemisferica (13) in grado di inquadrare detto campo iperemisferico (CI) di 360? in azimuth e di almeno 180? in elevazione e detto sistema di elaborazione (12) comprende almeno un?unit? di memorizzazione e almeno un?unit? di elaborazione configurati rispettivamente per memorizzare ed eseguire almeno algoritmi per l?elaborazione di dette immagini per:

- l?individuazione ed il riconoscimento autonomo ed automatico di oggetti (O) compresi in dette immagini;

- la misura delle dimensioni almeno di oggetti (O1), compresi in un sottoinsieme di detti oggetti (O), appartenenti ad un campo di misura (CM) compreso in detto campo iperemisferico (CI).

2. Apparato (10) come nella rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detta lente iperemisferica (13) comprende un catadiottro (14), un obiettivo (15), un dispositivo ottico (16) per l?ingrandimento di un?area di un campo di contesto (CC) compreso in detto campo iperemisferico (CI) e un sensore di immagini.

3. Apparato (10) come nella rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo ottico (16) comprende un mezzo ottico di ingrandimento, fissabile a detto catadiottro (14), e mezzi deviatori configurati per catturare i raggi luminosi provenienti da detta area del campo di contesto (CC) e ad inviare detti raggi verso detto mezzo ottico di ingrandimento, configurato per trasmettere i suddetti raggi luminosi verso il sensore di immagini.

4. Apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti algoritmi di misura delle dimensioni almeno di detti oggetti (01) e/o algoritmi di rilevazione e riconoscimento di oggetti (O) sono algoritmi di intelligenza artificiale.

5. Apparato (10) come nella rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che detti algoritmi di intelligenza artificiale sono basati su una rete neurale di tipo YOLO.

6. Apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che comprende due elementi ottici (1 1b, 11c).

7. Apparato (10) come nella rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che comprende algoritmi di misura delle dimensioni di oggetti (O) appartenenti all?intero campo iperemisferico (CI).

8. Procedimento per il monitoraggio ambientale implementabile mediante un apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 7, che prevede una fase di installazione e una fase di utilizzo, detta fase di installazione prevedendo:

- il posizionamento di almeno un elemento ottico (11) comprendente una lente iperemisferica (13);

- la calibrazione di detto almeno un elemento ottico (11).

9. Procedimento come nella rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che detta calibrazione prevede di disporre uno o pi? targets calibrati su uno o pi? piani dei quali si vogliono acquisire immagini, di rilevare le corrispondenti immagini e l ortorettifica di un campo di (CM).

10. Procedimento come nella rivendicazione 8 o 9, caratterizzato dal fatto che prevede di disporre due elementi ottici (11b, 11c) ad altezze (H1, H2) dal suolo diverse in modo che rispettive lenti iperemisferiche (13b, 13c) siano disposte su uno stesso asse sostanzialmente verticale e puntate verso il basso.