Sistema per misurare la forza opposta alla penetrazione di una guida all?interno di un catetere, da integrare al sistema di misura delle forze opposte dal corpo all?avanzamento di guide e cateteri descritto nella domanda PCT/IT2020/050109 Stato dell?arte System for measuring the force opposed to the penetration of a guide inside a catheter, to be integrated with the system for measuring the forces opposed by the body to the advancement of guides and catheters described in application PCT/IT2020/050109 State of the art
La misura della forza opposta dall?organismo alla penetrazione di guide o cateteri pu? essere estremamente importante per evitare danneggiamenti del sistema venoso od arterioso. Per questo sono stati sviluppati cateteri dotati in punta di sensori, ma, ad esempio la Corindus, ha studiato un sistema complesso per comandare l?introduzione di un catetere facendogli fare un giro intorno ad un elemento rotante spinto da una molla, che per? provocava delle curvature piuttosto pronunciate al catetere, mentre il sistema di cui al PCT citato non toccava neanche il catetere, limitandosi a percepire le variazioni di forza su di un cavo cui era appeso il gruppo di spinta di guida e catetere, posto su di una slitta inclinata verso il paziente, per cui era sempre presente la tensione che manteneva il gruppo di spinta fermo pur soggetto alla gravit? che tendeva a farlo scivolare verso il paziente. In questo caso il sistema misurava qualsiasi forza esterna che agisse su quanto usciva dal gruppo di spinta, senza saper distinguere se la spinta era causata dall?avanzamento della guida o da quello del catetere, e non permetteva di comprendere quale fosse l?attrito incontrato dalla guida nel penetrare il catetere. A ci? pone rimedio la presente invenzione, introducendo un secondo sensore collegato al Robot di spinta della guida, posto anche esso sulla slitta inclinata, ma mosso rispetto al robot di spinta del catetere, da una cinghia o meglio da una vite senza fine. E? sufficiente a questo punto introdurre un ulteriore sensore tra il robot di spinta e la madrevite, che registrer? appunto la forza che si oppone all?avanzamento della guida, da qualsiasi cosa si opponga a questo. The measure of the force opposed by the body to the penetration of guides or catheters can? be extremely important to avoid damage to the venous or arterial system. For this reason, catheters equipped with sensors at the tip have been developed, but, for example, Corindus has studied a complex system to control the introduction of a catheter by making it make a turn around a rotating element pushed by a spring, which however? caused rather pronounced curvatures to the catheter, while the system referred to in the aforementioned PCT did not even touch the catheter, limiting itself to perceiving the force variations on a cable from which the guide and catheter thrust group was hung, placed on a sled inclined towards the patient, so that there was always the tension that kept the pusher stationary despite being subject to gravity? which tended to make it slide towards the patient. In this case the system measured any external force acting on what came out of the thrust group, without being able to distinguish whether the thrust was caused by the advancement of the guide or by that of the catheter, and it did not allow us to understand what was the friction encountered by the guide in penetrating the catheter. To there? the present invention remedies, introducing a second sensor connected to the guide pushing robot, also placed on the inclined slide, but moved with respect to the catheter pushing robot, by a belt or better still by a worm screw. AND? sufficient at this point to introduce a further sensor between the push robot and the lead screw, which will record? precisely the force that opposes the advancement of the guide, from anything that opposes this.
Descrizione della realizzazione preferita. Description of the preferred embodiment.
La Figura 1 mostra appunto in sezione uno schema che presenta la slitta (1) posta su un supporto (2) fisso inclinato verso il paziente, trattenuto in posizione da un cavo (3) collegato al supporto fisso e tenuto parallelo alla direzione della slitta, che coincide anche con la direzione di moto di guida e cateteri e che agisce su un sensore (4) che pu? essere posto sia sulla slitta che sul supporto fisso, mentre sulla slitta ? fissato il primo robot di spinta che agisce sul catetere (5), mentre il secondo robot di spinta della guida (6) ? posto su di una piastra mobile spinta da una cinghia, o meglio da una vite senza fine, e relativa madrevite (7), azionata da un motore a passi (8) mentre tra piastra mobile e madrevite posto un secondo sensore di forza (9), che realizza la possibilit? di leggere, nuovamente per differenza tra la componente della gravit? che agisce nella direzione della slitta, e le forze che si oppongono al di fuori del Robot di spinta, all?avanzamento della guida. Figure 1 shows a sectional diagram showing the slide (1) placed on a fixed support (2) inclined towards the patient, held in position by a cable (3) connected to the fixed support and held parallel to the direction of the slide, which also coincides with the direction of motion of the guide and catheters and which acts on a sensor (4) which can? be placed both on the slide and on the fixed support, while on the slide ? fixed the first push robot acting on the catheter (5), while the second push robot of the guide (6) ? placed on a movable plate pushed by a belt, or rather by a worm screw, and relative nut (7), driven by a step motor (8) while a second force sensor (9) is placed between the movable plate and the nut screw , who realizes the possibility? to read, again for the difference between the component of gravity? which acts in the direction of the sled, and the forces which oppose outside the Pushing Robot, to the advancement of the guide.