IT202100020654A1

IT202100020654A1 - MANIPULATOR OR SYSTEM FOR LIFTING AND TRANSPORTING LOADS IN A WAREHOUSE OR AREA.

Info

Publication number: IT202100020654A1
Application number: IT102021000020654A
Authority: IT
Inventors: Gilberto Righetti
Original assignee: Gilberto Righetti
Priority date: 2021-07-30
Filing date: 2021-07-30
Publication date: 2023-01-30

Description

Descrizione di Brevetto di Invenzione Industriale avente per titolo: ?MANIPOLATORE O SISTEMA DI SOLLEVAMENTO E TRASPORTO DI CARICHI IN UN MAGAZZINO O IN UN?AREA?. Description of Industrial Invention Patent entitled: ?MANIPULATOR OR SYSTEM FOR LIFTING AND TRANSPORTING LOADS IN A WAREHOUSE OR IN AN?AREA?.

CAMPO TECNICO DELL?INVENZIONE TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION

La presente invenzione riguarda un sistema di sollevamento e trasporto di carichi in un magazzino o in un?area. The present invention relates to a system for lifting and transporting loads in a warehouse or in an area.

STATO DELLA TECNICA ANTERIORE STATE OF THE PRIOR ART

Per il sollevamento e trasporto dei carichi in magazzini si utilizzano spesso dei sistemi cosiddetti manipolatori che sono provvisto di un montante supportante un braccio che reca in corrispondenza della propria estremit? libera una testa di presa, ad esempio a ventose o a griffe, di carichi. For the lifting and transport of loads in warehouses, so-called manipulator systems are often used which are provided with an upright supporting an arm which bears at its end frees a gripping head, for example with suction cups or jaws, of loads.

Tali manipolatori sono solitamente provvisti di appositi motori per l?azionamento di appositi componenti per lo spostamento della testa di presa. These manipulators are usually provided with suitable motors for actuating suitable components for moving the gripping head.

Tuttavia, con i sistemi sinora proposti il controllo delle teste di presa non ? preciso o comunque non garantisce un utilizzo rapido ed efficace. However, with the systems proposed up to now, the control of the gripping heads is not possible. accurate or in any case does not guarantee a quick and effective use.

SCOPI DELL?INVENZIONE OBJECTS OF THE INVENTION

Uno scopo della presente invenzione ? quello di fornire un nuovo sistema di sollevamento e trasporto di carichi in un magazzino o in un?area. An object of the present invention ? that of providing a new system for lifting and transporting loads in a warehouse or area.

Un altro scopo della presente invenzione ? quello di fornire un sistema come suddetto che sia pilotabile da un operatore e in grado di agevolare opportunamente quest?ultimo nella manipolazione di un carico. Another object of the present invention ? that of providing a system such as the aforementioned which can be piloted by an operator and capable of suitably facilitating the latter in handling a load.

Un altro scopo della presente invenzione ? quello di fornire un sistema come sopra indicato che sia in grado di agevolare in maniera rapida, semplice ed efficace un operatore che deve sollevare o trasportare un carico mediante detto sistema. Another object of the present invention ? that of providing a system as indicated above which is able to facilitate in a rapid, simple and effective manner an operator who has to lift or transport a load using said system.

Un altro scopo della presente invenzione ? quello di fornire un sistema di sollevamento e trasporto di carichi che sia implementabile con diversi tipi di attuatori. Another object of the present invention ? that of providing a system for lifting and transporting loads that can be implemented with different types of actuators.

Conformemente ad un aspetto dell?invenzione ? previsto un sistema secondo la rivendicazione 1. According to an aspect of the invention? provided a system according to claim 1.

Le rivendicazioni dipendenti si riferiscono ad esempi di realizzazione preferiti e vantaggiosi dell?invenzione. The dependent claims refer to preferred and advantageous embodiments of the invention.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Altre caratteristiche e vantaggi dell?invenzione saranno maggiormente evidenti dalla descrizione di un esempio di realizzazione di un sistema, illustrato a titolo indicativo negli uniti disegni in cui: Other characteristics and advantages of the invention will be more evident from the description of an embodiment of a system, illustrated by way of example in the attached drawings in which:

- la figura 1 ? una vista laterale di un sistema secondo la presente invenzione, - figure 1 ? a side view of a system according to the present invention,

- la figura 2 ? una vista prospettica in scala ridotta del sistema di figura 1, - le figure 3 e 4 sono viste simili alla figura 1 di altri esempi di realizzazione di sistema di sollevamento e trasporto secondo la presente invenzione. - figure 2 ? a perspective view on a reduced scale of the system of figure 1, - figures 3 and 4 are views similar to figure 1 of other embodiments of a lifting and transport system according to the present invention.

Negli uniti disegni parti o componenti uguali sono contraddistinti dagli stessi numeri di riferimento. In the accompanying drawings, identical parts or components are identified by the same reference numbers.

ESEMPI DI REALIZZAZIONE DELL?INVENZIONE EXAMPLES OF CARRYING OUT THE INVENTION

Con riferimento dapprima alle figure 1 e 2 allegate, si ? illustrato un esempio di realizzazione di manipolatore o sistema di sollevamento e trasporto o traslazione o movimentazione 1 di carichi L secondo la presente invenzione, che comprende un montante 2, di preferenza con asse di sviluppo principale verticale, fissabile, amovibilmente o meno, al suolo, un braccio 3 articolato o connesso o imperniato a sbalzo al montante 2 nonch? una testa di presa o afferraggio 4 di carichi supportata dal braccio 3. With reference first to the attached figures 1 and 2, yes? illustrated is an embodiment of a manipulator or system for lifting and transporting or translating or handling loads L according to the present invention, which comprises an upright 2, preferably with a vertical main development axis, which can be fixed, removably or not, to the ground, an articulated or connected or cantilevered arm 3 to the upright 2 as well as? a gripping or gripping head 4 of loads supported by the arm 3.

Il montante 2 pu? essere fissato al suolo mediante mezzi adatti qualsiasi, quali bulloni 2a o similari innestabili in appositi tratti del montante 2, quali staffe 2b saldate sul fondo del corpo principale del montante 2 o su un rispettivo basamento 21. Naturalmente, il montante 2 pu? essere di configurazione adatta qualsiasi, ad esempio tubolare con sezione quadrata, rettangolare o circolare. The mast 2 can? be fixed to the ground by means of any suitable means, such as bolts 2a or the like that can be inserted into suitable sections of the upright 2, such as brackets 2b welded to the bottom of the main body of the upright 2 or to a respective base 21. Of course, the upright 2 can? be of any suitable configuration, for example tubular with square, rectangular or circular section.

Il sistema 1 ? poi provvisto di mezzi di sollevamento/abbassamento 5 della testa di presa o afferraggio 4, i quali comprendono almeno un mezzo di azionamento, quale un motore 6, ad esempio un motore elettrico o di altro tipo. System 1? then provided with lifting/lowering means 5 of the gripping or gripping head 4, which comprise at least one actuation means, such as a motor 6, for example an electric motor or motor of another type.

? poi prevista nel sistema un?unit? di controllo elettronico o PLC 7 preposta a pilotare i mezzi di sollevamento/abbassamento 5. ? then provided in the system a?unit? electronic control system or PLC 7 designed to drive the lifting/lowering means 5.

Il sistema 1 comprende poi mezzi di rilevamento del peso 8 di un carico portato dalla testa di presa o afferraggio 4 e/o mezzi di rilevamento della forza applicata 9 da un utente in corrispondenza della testa di presa o afferraggio 4. System 1 also comprises means 8 for detecting the weight of a load carried by the gripping or gripping head 4 and/or means for detecting the force 9 applied by a user at the gripping or gripping head 4.

Tali mezzi di rilevamento 8, 9 sono in comunicazione elettrica e/o elettronica con l?unit? di controllo elettronico 7, cosicch? quest?ultima piloti i mezzi di sollevamento/abbassamento 5 attivando il motore 6 in funzione del peso di un carico portato dalla testa di presa o afferraggio 4 e/o della forza applicata da un utente in corrispondenza della testa di presa o afferraggio 4, ad esempio in corrispondenza di un?apposita impugnatura o maniglia del sistema 1 solidale in spostamento con tale testa 4. Are these detection means 8, 9 in electrical and/or electronic communication with the unit? electronic control 7, so that? the latter pilots the lifting/lowering means 5 by activating the motor 6 according to the weight of a load carried by the gripping or gripping head 4 and/or the force applied by a user at the gripping or gripping head 4, for example at a special grip or handle of the system 1 integral in movement with this head 4.

Preferibilmente, i mezzi di rilevamento comprendono almeno una cella di carico 8 di rilevamento del peso di un carico portato dalla testa di presa 4. La cella di carico 8 pu? naturalmente essere applicata in un punto adatto qualsiasi del sistema tra la testa di presa 4 e il montante 2, ad esempio in corrispondenza di un punto del braccio 3. Preferably, the sensing means comprise at least one load cell 8 for sensing the weight of a load carried by the gripping head 4. The load cell 8 can? naturally be applied in any suitable point of the system between the gripping head 4 and the post 2, for example in correspondence with a point of the arm 3.

Peraltro, la cella di carico 8 ? preposta a comunicare i valori rilevati all?unit? di controllo elettronico 7, con la quale ? in comunicazione elettrica e/o elettronica mediante mezzi adatti qualsiasi, quali cavi o mediante sistema wireless, Bluetooth o di altro adatto tipo. L?unit? di controllo elettronico 7 terr? chiaramente conto dei valori comunicati dalla cella di carico 8 per l?azionamento dei mezzi di sollevamento 5. Moreover, the load cell 8 ? in charge of communicating the values detected to the? unit? electronic control 7, with which ? in electrical and/or electronic communication by means of any suitable means, such as cables or by wireless system, Bluetooth or other suitable type. The unit electronic control 7 terr? clearly take into account the values communicated by the load cell 8 for the operation of the lifting means 5.

In alternativa o in aggiunta a quanto ora indicato, i mezzi di rilevamento comprendono almeno una maniglia sensibile 9 solidale in spostamento con la testa di presa o afferraggio 4, la quale maniglia sensibile 9 ? preposta ad essere afferrata da un operatore per spostare la testa di presa o afferraggio 4. Alternatively or in addition to what has just been indicated, the detection means comprise at least one sensitive handle 9 integral in movement with the gripping or grasping head 4, which sensitive handle 9? designed to be gripped by an operator to move the gripping or gripping head 4.

La maniglia sensibile ? anche preposta a rilevare l?entit? e/o la direzione della forza applicata da un utente alla maniglia sensibile 9 per lo spostamento della testa di presa o afferraggio 4 nonch? a comunicare tale entit? e tale direzione all?unit? di controllo elettronico 7, con la quale ? quindi in comunicazione elettrica e/o elettronica mediante mezzi adatti qualsiasi, quali cavi o mediante sistema wireless, Bluetooth o di altro adatto tipo. The sensitive handle ? also responsible for detecting the? entity? and/or the direction of the force applied by a user to the sensitive handle 9 for moving the gripping or grasping head 4 as well as? to communicate this entity? and this direction to? unity? electronic control 7, with which ? therefore in electrical and/or electronic communication by means of any suitable means, such as cables or by wireless system, Bluetooth or other suitable type.

La maniglia sensibile 9 ? strutturata in un modo adatto qualsiasi, quindi con una parte di impugnatura in corrispondenza della quale afferiscono sensori o similari, i quali consentono, una volta che un operatore afferra la maniglia o una rispettiva parte di impugnatura, di rilevare l?entit? della forza applicata dall?operatore e anche la direzione di tale forza, cos? da acquisire di fatto il movimento, in particolare di sollevamento o abbassamento, che l?operatore vuole imporre alla maniglia 9 e alla testa di presa o afferraggio 4 e quindi informare di conseguenza l?unit? di controllo 7 che piloter? cos? opportunamente il motore dei mezzi di sollevamento/abbassamento 5. The sensitive handle 9 ? structured in any suitable way, therefore with a handle part in correspondence with which sensors or the like relate, which allow, once an operator grabs the handle or a respective handle part, to detect the entity? of the force applied by the operator and also the direction of this force, so? to actually acquire the movement, in particular of lifting or lowering, that the operator wants to impose on the handle 9 and on the gripping or grasping head 4 and therefore consequently informing the unit? of control 7 that piloter? what? suitably the motor of the lifting/lowering means 5.

Indipendemente dalla presenza della maniglia sensibile, il sistema 1 ? preferibilmente provvisto di un?impugnatura o similare che l?operatore pu? impugnare per guidare lo spostamento della testa di presa o afferraggio 4. In merito a ci?, l?operatore controlla e comanda in particolare lo spostamento orizzontale della testa di presa o afferraggio 4, mentre lo spostamento verticale (sollevamento o abbassamento) ? demandato principalmente ai mezzi di sollevamento/abbassamento 5 che fungono quindi da ausilio all?operatore, riducendo cos? ad un valore molto basso (quasi a zero) la forza che deve applicare l?operatore per spostare verticalmente il carico L. Regardless of the presence of the sensitive handle, system 1 is preferably provided with a?handle or similar that the?operator can? grip to guide the movement of the gripping or gripping head 4. In this regard, the operator controls and commands in particular the horizontal movement of the gripping or gripping head 4, while the vertical movement (lifting or lowering) ? delegated mainly to the lifting/lowering means 5 which therefore act as an aid to the operator, thus reducing to a very low value (almost zero) the force that the operator must apply to move the load L vertically.

Se non ? prevista maniglia sensibile 9, allora la cella 8 legge il peso applicato alla testa di presa 4, essa determina, mediante l?unit? 7, l?azionamento del motore 6 e di conseguenza dell?attuatore. If not ? foreseen sensitive handle 9, then the cell 8 reads the weight applied to the gripping head 4, it determines, by means of the unit? 7, the drive of the motor 6 and consequently of the actuator.

Il braccio 3 ? di preferenza imperniato al montante 2 o ad una sua parte attorno ad un asse verticale, ad esempio mediante un apposito perno o manicotto verticale 10. Peraltro, in tal caso, il braccio 3 ? vantaggiosamente libero di ruotare attorno al perno o manicotto verticale 10, ci? vale a dire che non sono previsti attuatori di spostamento angolare del braccio 3 attorno al perno o manicotto 10, ma ? l?operatore che controlla tale spostamento. Naturalmente, potrebbero essere previsti mezzi di fermo per bloccare l?imperniamento del braccio 3 attorno al perno o manicotto 10, una volta raggiunta la posizione angolare desiderata per il braccio 3 rispetto al montante 2. Arm 3? preferably hinged to the upright 2 or to a part thereof around a vertical axis, for example by means of a suitable pin or vertical sleeve 10. Moreover, in this case, the arm 3 is? advantageously free to rotate around the pin or vertical sleeve 10, this? that is to say that there are no actuators for angular movement of the arm 3 around the pin or sleeve 10, but ? the operator who controls this movement. Naturally, stop means could be provided to block the pivoting of the arm 3 around the pin or sleeve 10, once the desired angular position has been reached for the arm 3 with respect to the upright 2.

Chiaramente, secondo una variante, potrebbero essere previsti mezzi di imperniamento, quale un motore, preposti a comandare o agevolare l?imperniamento attorno ad un asse verticale del braccio 3 rispetto al montante 2 o ad una sua parte, volendo inferiore. Clearly, according to a variant, pivoting means could be provided, such as a motor, designed to control or facilitate pivoting around a vertical axis of the arm 3 with respect to the upright 2 or to a lower part thereof.

Potrebbe peraltro essere previsto un sistema frenante di un tipo adatto qualsiasi, applicato al braccio 3, il quale sistema ? preposto ad impedire o bloccare o comunque ostacolare o rallentare la rotazione manuale di tale componente cos? da eliminare inerzie di rotazione. Chiaramente, potrebbe essere previsto un sistema frenante applicato al primo 3a e/o al secondo 3b tratto del braccio 3, volendo in corrispondenza del perno di rotazione 10, 3f del primo tratto 3a del braccio rispetto al montante 2 o del secondo tratto 3b rispetto al primo tratto 3a. Furthermore, a braking system of any suitable type could be provided, applied to the arm 3, which system ? responsible for preventing or blocking or otherwise hindering or slowing down the manual rotation of this component so? to eliminate rotational inertia. Clearly, a braking system could be provided applied to the first 3a and/or to the second 3b section of the arm 3, if desired in correspondence with the rotation pin 10, 3f of the first section 3a of the arm with respect to the post 2 or of the second section 3b with respect to the first section 3a.

Pi? in particolare, il sistema frenante, se previsto, potrebbe essere un sistema frenante meccanico costante oppure un sistema frenante attivabile/disattivabile, ad esempio mediante PLC. Pi? in particular, the braking system, if provided, could be a constant mechanical braking system or a braking system that can be activated/deactivated, for example by PLC.

Secondo l?esempio di realizzazione non limitativo illustrato in figure, il perno o manicotto 10 ? supportato da due staffe 10a, 10b fissate, ad esempio mediante saldatura, bulloni, incastro o altro, al montante 2, ad esempio una 10a in sommit? al montante 2 e l?altra 10b ad un livello intermedio del montante 2. According to the non-limiting embodiment illustrated in the figures, the pin or sleeve 10 is supported by two brackets 10a, 10b fixed, for example by welding, bolts, joint or other, to the upright 2, for example one 10a at the top? to upright 2 and the other 10b at an intermediate level of upright 2.

In alternativa, il montante 2 presenta almeno una prima porzione, ad esempio superiore, a cui ? connesso o fissato il braccio 3, la quale ? girevole attorno ad un?asse verticale rispetto ad una seconda porzione, ad esempio inferiore del montante 2. Alternatively, upright 2 has at least one first portion, for example an upper portion, to which ? connected or fixed to the arm 3, which ? rotatable around a vertical axis with respect to a second portion, for example the lower portion of upright 2.

Preferibilmente, il braccio 3 comprende un primo tratto 3a articolato o imperniato al montante 2, volendo mediante il perno o manicotto 10 nonch? un secondo tratto 3b articolato o imperniato al primo tratto 3a, ad esempio imperniato attorno ad un asse verticale, il quale secondo tratto 3b supporta la testa di presa 4, il primo tratto 3a collegando il secondo tratto 3b al montante 2. Preferably, the arm 3 comprises a first section 3a articulated or pivoted to the post 2, if desired by means of the pin or sleeve 10 as well as a second section 3b articulated or pivoted to the first section 3a, for example pivoted around a vertical axis, which second section 3b supports the gripping head 4, the first section 3a connecting the second section 3b to the upright 2.

In tal caso, la cella di carico 8 potrebbe agire in corrispondenza del secondo tratto 3b, ma in alternativa essa potrebbe agire in corrispondenza del primo tratto 3a o di altro componente, quale la maniglia sensibile 9. In this case, the load cell 8 could act at the second section 3b, but alternatively it could act at the first section 3a or another component, such as the sensitive handle 9.

Naturalmente, in alternativa o in aggiunta a quanto ora indicato, il braccio potrebbe essere un braccio telescopico oppure un braccio unico. Naturally, alternatively or in addition to what has been indicated above, the arm could be a telescopic arm or a single arm.

Vantaggiosamente, i mezzi di sollevamento/abbassamento 5 della testa di presa o afferraggio 4 includono almeno un attuatore 11 preposto a comandare il sollevamento o abbassamento della testa di presa 4. Advantageously, the lifting/lowering means 5 of the gripping or gripping head 4 include at least one actuator 11 for controlling the lifting or lowering of the gripping head 4.

Secondo l?esempio di realizzazione delle figure 1 e 2, l?attuatore 11 ? preposto a comandare l?articolazione o spostamento angolare, volendo attorno ad un asse in uso orizzontale, del braccio 3 rispetto al montante 2 e quindi il sollevamento o abbassamento o spostamento della testa di presa 4. According to the embodiment of figures 1 and 2, the actuator 11 is designed to command the articulation or angular movement, if desired around an axis in horizontal use, of the arm 3 with respect to the upright 2 and therefore the lifting or lowering or movement of the gripping head 4.

Con riferimento a tale aspetto, l?attuatore 11 pu? presentare ad esempio un cilindro 11a in cui ? montato scorrevole un rispettivo stelo 11b e una propria estremit? 11c, ad esempio una porzione, quale il retro del cilindro 11a o una porzione, quale la punta dello stelo 11b solidale o fissata o imperniata al montante 2, volendo al perno 10, e un?altra propria estremit? 11d, ad esempio una porzione, quale la punta di un rispettivo stelo 11b o una porzione, quale il retro del cilindro 11a, solidale o fissata o imperniata al braccio 3. With reference to this aspect, the actuator 11 can present for example a cylinder 11a in which ? slidably mounted, a respective stem 11b and its own end? 11c, for example a portion, such as the back of the cylinder 11a or a portion, such as the tip of the stem 11b integral with or fixed or pivoted to the upright 2, if desired to the pin 10, and another end of its own 11d, for example a portion, such as the tip of a respective rod 11b or a portion, such as the back of the cylinder 11a, integral with or fixed or pivoted to the arm 3.

L?eventuale imperniamento dell?attuatore 11 al montante 2 e al braccio 3 pu? essere ottenuto mediante perni, volendo inseriti in staffe 11e o similari solidali o fissate, ad esempio saldate al montante 2 e al braccio 3. Any pivoting of the actuator 11 to the upright 2 and to the arm 3 can? be obtained by means of pins, if desired inserted in brackets 11e or the like integral or fixed, for example welded to the upright 2 and to the arm 3.

Di preferenza, gli eventuali assi di imperniamento dell?attuatore 11 al montante 2 e al braccio 3 sono orizzontali e paralleli all?eventuale asse o assi di imperniamento del braccio 3 rispetto al montante 2. Preferably, any pivot axes of the actuator 11 to the upright 2 and to the arm 3 are horizontal and parallel to the possible pivot axis or axes of the arm 3 with respect to the upright 2.

Con riferimento all?esempio di realizzazione non limitativo illustrato in figure 1 e 2, il primo tratto 3a del braccio 3 comprende un tratto a pantografo articolato o imperniato al montante 2, mentre i mezzi di sollevamento/abbassamento 5 della testa di presa o afferraggio 4 includono almeno un attuatore 11 preposto a comandare l?articolazione del tratto a pantografo 3a e del secondo tratto 3b e quindi anche il sollevamento o abbassamento della testa di presa 4. With reference to the non-limiting embodiment illustrated in figures 1 and 2, the first section 3a of the arm 3 comprises a pantograph section articulated or pivoted to the upright 2, while the lifting/lowering means 5 of the gripping head 4 they include at least one actuator 11 for controlling the articulation of the pantograph section 3a and of the second section 3b and therefore also the lifting or lowering of the gripping head 4.

Secondo l?esempio di realizzazione non limitativo illustrato in figure, il tratto a pantografo 3a comprende una coppia di aste 3a1, 3a2, imperniate, mediante perni 11f, 11g volendo orizzontali, da un lato al montante 2, volendo al perno 10, se previsto, od a prime piastrine 3c solidali o fissate allo stesso, e dall?altra al secondo tratto 3b od a seconde piastrine 3d solidali o fissate allo stesso. Di preferenza, le due aste 3a1, 3a2 sono disposte una in posizione superiore all?altra, ma non sfalsate orizzontalmente, per cui l?asse di sviluppo principale di un?asta 3a1 giace nel medesimo piano verticale dell?asse di sviluppo principale dell?altra asta 3a2. According to the non-limiting embodiment illustrated in the figures, the pantograph section 3a comprises a pair of rods 3a1, 3a2, pivoted, by horizontal pins 11f, 11g if desired, on one side to the post 2, if desired to the pin 10, if provided , or to first plates 3c integral with or fixed to it, and on the other hand to the second section 3b or to second plates 3d integral with or fixed to it. Preferably, the two rods 3a1, 3a2 are arranged in a position above each other, but not horizontally staggered, so that the main development axis of a rod 3a1 lies in the same vertical plane as the main development axis of the other. another auction 3a2.

Con riferimento a tale aspetto, il braccio 3 pu? comprendere anche un blocchetto di imperniamento 3e tra il primo 3a e il secondo 3b tratto, il quale blocchetto 3e definisce una sede per l?alloggiamento di un perno 3f preposto a consentire un imperniamento attorno ad un asse, volendo verticale tra primo 3a e secondo 3b tratto del braccio 3. In tal caso, possono essere previste seconde piastrine 3d solidali o fissate al perno 3f. With reference to this aspect, arm 3 can? also comprise a pivot block 3e between the first 3a and second 3b section, which block 3e defines a seat for housing a pin 3f designed to allow pivoting around an axis, vertical if desired between the first 3a and second 3b section of the arm 3. In this case, second plates 3d integral with or fixed to the pin 3f can be provided.

Per quanto riguarda poi l?attuatore 11, esso pu? ad esempio essere un attuatore elettrico, idraulico, oleodinamico o pneumatico, nel quale caso i mezzi di sollevamento/abbassamento comprendono una centralina elettrica, idraulica, oleodinamica o pneumatica 13 operativamente associata all?attuatore 11. Tale centralina pu? includere un serbatoio di un fluido (olio o aria compressa), una pompa o un compressore in comunicazione di fluido (idraulica, oleodinamica o pneumatica) con il serbatoio e con l?attuatore 11 per comandare l?estensione o ritrazione di quest?ultimo o di un rispettivo stelo 11b e quindi il sollevamento o abbassamento di un carico L portato dalla testa di presa o afferraggio 4, ad esempio mediante lo spostamento angolare del braccio 3. As far as the actuator 11 is concerned, it can? for example, it could be an electric, hydraulic, hydraulic or pneumatic actuator, in which case the lifting/lowering means comprise an electric, hydraulic, hydraulic or pneumatic control unit 13 operatively associated with the actuator 11. This control unit can? include a reservoir of a fluid (oil or compressed air), a pump or a compressor in fluid communication (hydraulic, oleodynamic or pneumatic) with the reservoir and with the actuator 11 to command the extension or retraction of the latter or of a respective rod 11b and therefore the lifting or lowering of a load L carried by the gripping head 4, for example by means of the angular movement of the arm 3.

Chiaramente, in tale caso, il motore 6, volendo un motore brushless, ? preposto ad azionare opportunamente la pompa o il compressore. Clearly, in this case, the motor 6, wanting a brushless motor, ? in charge of properly operating the pump or the compressor.

In alternativa il serbatoio, la pompa o il compressore potrebbero essere assenti in quanto non presenti a bordo macchina. Alternatively, the tank, pump or compressor could be absent as they are not present on board the machine.

Secondo l?esempio di realizzazione illustrato in figura 1, la centralina 13, con la pompa e l?eventuale serbatoio ? montata in un carter previsto in sommit? al montante 2 e supportato da esso e/o dal braccio 3, ad esempio mediante apposito componente di supporto 13a. According to the embodiment illustrated in figure 1, the control unit 13, with the pump and the possible tank ? mounted in a casing provided at the top? to the upright 2 and supported by it and/or by the arm 3, for example by means of a suitable support component 13a.

Se previsto un carter per la centralina 13, nello stesso potrebbe essere alloggiato anche il motore 6. If a casing is provided for the control unit 13, the motor 6 could also be housed in it.

Per quanto riguarda poi la testa di presa o afferraggio 4, essa potrebbe comprendere un gancio, una griffa o un componente adatto qualsiasi preposto ad impegnare un?apposita porzione o tratto di un carico L, quale potrebbe essere anche un sollevatore, ad esempio a ventose oppure altro adatto carico. As far as the gripping or grasping head 4 is concerned, it could comprise a hook, a claw or any suitable component designed to engage a suitable portion or section of a load L, which could also be a lifter, for example with suction cups or other suitable load.

Il manipolatore 1 potrebbe poi essere dotato anche di un componente di vincolo, ad esempio configurato a cavo, fune o catena 14, il quale ? fissato o fissabile o imperniato ad un?estremit? o tratto del braccio 3, il quale componente di vincolo 14 ? preposto a supportare la testa di presa 4 e volendo anche la maniglia sensibile 9, se questa ? prevista nonch? a vincolarli al braccio 3. The manipulator 1 could then also be equipped with a constraint component, for example configured as a cable, rope or chain 14, which? fixed or fixable or pivoted to a? extremity? or section of the arm 3, which constraint component 14 ? designed to support the gripping head 4 and if desired also the sensitive handle 9, if this is expected as well as? to bind them to the arm 3.

In merito a tale aspetto, il cavo, fune o catena 14 pu? passare attraverso un foro o apertura passante della maniglia sensibile 9 oppure presentare una prima porzione tra il braccio 3 e la maniglia 9 e una seconda porzione tra la maniglia 9 e la testa di presa o afferraggio 4. With regard to this aspect, the cable, rope or chain 14 can pass through a hole or through opening of the sensitive handle 9 or have a first portion between the arm 3 and the handle 9 and a second portion between the handle 9 and the gripping head 4.

Il componente di vincolo 14 ? preposto a rendere la testa 4, e volendo la maniglia sensibile 9, solidale in spostamento, verticale e orizzontale con il braccio 3. Chiaramente, nel caso in cui il componente di vincolo 14 comprende un cavo, fune o catena, un operatore pu?, se lo desidera, spostare la testa 4 e la maniglia o l?impugnatura relativamente al braccio 3. The constraint component 14 ? responsible for making the head 4, and if desired the sensitive handle 9, integral in displacement, vertical and horizontal with the arm 3. Clearly, in the event that the constraint component 14 comprises a cable, rope or chain, an operator can, if desired, move the head 4 and the handle relative to the arm 3.

Volendo, il componente di vincolo 14 ? fissato o fissabile o imperniato o collegato girevole in corrispondenza di una sua estremit? ad un?estremit? del braccio 3 libera o distale dal montante 2. Con riferimento all?esempio di realizzazione non limitativo illustrato in figure, il cavo, fune o catena 14 ? fissata o fissabile ad un?estremit? libera del secondo tratto 3b, distale dal primo tratto 3a. If desired, the constraint component 14 ? fixed or fixable or pivoted or rotatable at one end thereof? at one? end? of the arm 3 free or distal from the post 2. With reference to the non-limiting embodiment illustrated in the figures, the cable, rope or chain 14? fixed or fixable at a? extremity? free of the second section 3b, distal from the first section 3a.

Un?altra estremit? del componente di vincolo 14 ? invece fissata o fissabile o imperniata o collegata girevole alla testa di presa 4. Another extremity? of the constraint component 14 ? instead fixed or fixable or pivoted or rotatably connected to the gripping head 4.

La maniglia 9, se prevista, pu? essere quindi prevista in un punto tra l?estremit? libera del braccio 3 e la testa di presa 4, ma volendo anche in altro punto, ad esempio in corrispondenza del braccio 3. Handle 9, if provided, can? be therefore provided in a point between the? extremity? free of arm 3 and the gripping head 4, but if desired also in another point, for example in correspondence with arm 3.

Naturalmente, il manipolatore o sistema 1 comprende anche appositi mezzi di connessione elettrica (cavi o mediante sistema wireless, Bluetooth o di altro adatto tipo) tra i propri componenti, come pure appositi condotti per la comunicazione di fluido (idraulica, oleodinamica o pneumatica) tra un eventuale serbatoio o sorgente di fluido e l?eventuale o eventuali attuatori (elettrici, idraulici, oleodinamici o pneumatici). Naturally, the manipulator or system 1 also comprises suitable electrical connection means (cables or by means of a wireless, Bluetooth or other suitable type) between its components, as well as suitable conduits for fluid communication (hydraulic, hydraulic or pneumatic) between a possible tank or fluid source and any actuator(s) (electric, hydraulic, hydraulic or pneumatic).

Con riferimento all?esempio di realizzazione di figure 1 e 2, se si deve spostare una testa di presa 4 per movimentare un carico L o per portarla in corrispondenza di un carico da prelevare, l?operatore d? il consenso per l?attivazione del motore 6, ad esempio applicando la forza del caso e nella direzione desiderata, ad esempio in corrispondenza di un?apposita impugnatura o dell?eventuale maniglia sensibile 9 With reference to the embodiment of figures 1 and 2, if a gripping head 4 has to be moved to handle a load L or to bring it in correspondence with a load to be picked up, the operator d? the consent for the activation of the motor 6, for example by applying the appropriate force and in the desired direction, for example in correspondence with a special handgrip or any sensitive handle 9

L?unit? di controllo elettronico 7, in funzione dei valori ricevuti dalla cella di carico 8, se presente, e/o della maniglia sensibile 9, attiva opportunamente il motore 6 e quindi l?attuatore 11, il che determina un?adeguata articolazione del braccio 3, causando in tal modo l?abbassamento o sollevamento della testa di presa 4. The unit of electronic control 7, depending on the values received from the load cell 8, if present, and/or from the sensitive handle 9, suitably activates the motor 6 and therefore the actuator 11, which determines an adequate articulation of the arm 3, thus causing the lowering or lifting of the gripping head 4.

In tal caso, se prevista solo una o pi? celle di carico 8, l?unit? di controllo 7 sar? informata unicamente del peso del carico L, eventualmente anche considerata la spinta verso l?alto o verso il basso da parte dell?utilizzatore. In this case, if provided only one or more? load cells 8, the unit? control 7 will be? informed only of the weight of the load L, possibly also considering the upward or downward thrust by the user.

Nel caso invece in cui sia presente anche o solo una maniglia sensibile 9, l?unit? di controllo 7 conoscer? la direzione (ad esempio verso l?alto o verso il basso) che l?operatore vuole impartire alla testa di presa 4 e in alternativa o in aggiunta, in funzione della minore o maggiore forza applicata dall?operatore, l?intervento che quest?ultimo vuole dai mezzi di sollevamento 5. If, on the other hand, there is also or only a sensitive handle 9, the unit? control 7 know? the direction (for example upwards or downwards) that the operator wants to impart to the gripping head 4 and alternatively or additionally, depending on the greater or lesser force applied by the operator, the intervention that this? last wants from lifting means 5.

Per quanto riguarda ora l?esempio di realizzazione della figura 3, si ? mostrato un esempio di realizzazione di sistema simile a quello delle figure 1 e 2, ma in cui i mezzi di sollevamento/abbassamento 5 della testa di presa o afferraggio 4 includono anche almeno una fune o cavo o catena 16, una cui estremit? 16a ? vincolata alla testa di presa o afferraggio 4, mentre l?altra sua estremit? 16b o una sua porzione intermedia ? vincolata o spostata ad opera di un componente di spostamento 17 o di arrotolamento/srotolamento dei mezzi di sollevamento/abbassamento 5, il quale componente ? montato o solidale con il montante 2 o con il braccio 3. As far as the embodiment example of figure 3 is concerned, yes? shown is an embodiment of a system similar to that of figures 1 and 2, but in which the lifting/lowering means 5 of the gripping or gripping head 4 also include at least one rope or cable or chain 16, one end of which? 16a ? bound to the gripping or grasping head 4, while its other end? 16b or an intermediate portion thereof? constrained or moved by a displacement component 17 or a rolling/unrolling component of the lifting/lowering means 5, which component ? mounted or integral with upright 2 or with arm 3.

In tal caso, i mezzi di sollevamento/abbassamento 5 della testa di presa o afferraggio 4 possono essere provvisti anche di almeno un attuatore preposto a comandare la rotazione o movimentazione del componente di spostamento 17 o di arrotolamento/srotolamento e quindi il sollevamento o abbassamento o spostamento della testa di presa ad opera della fune o cavo o catena 16. In this case, the lifting/lowering means 5 of the gripping or gripping head 4 can also be provided with at least one actuator designed to control the rotation or movement of the moving component 17 or the rolling/unrolling and therefore the lifting or lowering or displacement of the gripping head by the rope or cable or chain 16.

Con specifico riferimento all?esempio di realizzazione non limitativo di figura 3, l?attuatore 11 pu? ad esempio essere un attuatore elettrico, idraulico, oleodinamico o pneumatico, nel quale caso i mezzi di sollevamento/abbassamento comprendono anche una centralina elettrica, idraulica, oleodinamica o pneumatica 13 operativamente associata all?attuatore 11, la quale centralina include un serbatoio di un fluido (olio o aria compressa) o ? in comunicazione di fluido con una sorgente di fluido e la centralina 13 include poi una pompa o un compressore in comunicazione di fluido (idraulica, oleodinamica o pneumatica) con il serbatoio o la sorgente e con l?attuatore 11 per comandare l?estensione o ritrazione di quest?ultimo o meglio di un rispettivo stelo 11b. With specific reference to the non-limiting embodiment of figure 3, the actuator 11 can for example be an electric, hydraulic, oleodynamic or pneumatic actuator, in which case the lifting/lowering means also comprise an electric, hydraulic, oleodynamic or pneumatic unit 13 operatively associated with the actuator 11, which unit includes a tank of a fluid (oil or compressed air) or ? in fluid communication with a fluid source and the power unit 13 then includes a pump or compressor in fluid communication (hydraulic, oleodynamic or pneumatic) with the reservoir or source and with the actuator 11 to control the extension or retraction of the latter or better of a respective stem 11b.

In accordo con l?esempio di realizzazione non limitativo di figura 3, l?attuatore 11 ? connesso al montante 2, volendo montato a fianco del montante 2 o entro lo stesso, volendo con una rispettiva estremit? poggiata a terra. Volendo, l?attuatore 11 presenta asse di estensione/ritrazione del rispettivo stelo 11b ad esempio verticale. In accordance with the non-limiting embodiment of figure 3, the actuator 11 is connected to the upright 2, if desired mounted alongside the upright 2 or within the same, if desired with a respective end? placed on the ground. If desired, the actuator 11 has an extension/retraction axis of the respective stem 11b, for example vertical.

Possono poi essere previste alcune pulegge o ruote, volendo dentate 19a-19d di rinvio e guida della fune o cavo o catena 16. Some pulleys or wheels can then be provided, if desired toothed 19a-19d for transmission and guide of the rope or cable or chain 16.

Di preferenza, le pulegge o ruote 19a-19d sono montante girevoli attorno ad un asse orizzontale. Chiaramente, le pulegge 19a-19d presentano asse di rotazione tra loro parallelo. Preferably, the pulleys or wheels 19a-19d are upright rotatable about a horizontal axis. Clearly, the pulleys 19a-19d have rotation axes parallel to each other.

A tal riguardo, la fune o cavo o catena 16 pu? estendersi a partire dalla testa di presa 4, per poi essere rinviata da una prima puleggia 19a supportata girevole, volendo folle, in corrispondenza del braccio 3, ad esempio di una seconda parte 3b dello stesso o meglio di un?estremit? libera di quest?ultima, quindi da una seconda puleggia 19b supportata girevole, volendo folle, in corrispondenza della sommit? o di una porzione intermedia del montante 2. In this regard, the rope or cable or chain 16 can extending starting from the gripping head 4, to then be sent back by a first pulley 19a supported in rotation, idly if desired, in correspondence with the arm 3, for example of a second part 3b of the same or better of an end? free of the latter, therefore by a second pulley 19b supported in rotation, idle if desired, in correspondence with the top? or an intermediate portion of upright 2.

Possono poi essere previste altre due pulegge 19c, 19d che sono montate entro o a fianco del montante 2, le quali pulegge 19c, 19d sono di preferenza vincolate o fissate a distanza l?una dall?altra mediante un apposito telaio o componente distanziatore 20, ad esempio fissato o vincolato al montante 2. Two other pulleys 19c, 19d can then be provided which are mounted within or alongside the upright 2, which pulleys 19c, 19d are preferably constrained or fixed at a distance from each other by means of a suitable frame or spacer component 20, for example fixed or bound to upright 2.

In tal caso, la fune o cavo o catena 16 dopo essere stata rinviata attorno alla seconda puleggia 19b, viene guidata a fianco della terza puleggia 19c, che ? ad un livello superiore, e poi a fianco del telaio o componente distanziatore 20 fino a raggiungere la terza puleggia 19c, che ? ad un livello inferiore alla terza puleggia 19c, quindi ? guidata cos? da scorrere attorno a quest?ultima, poi di nuovo a fianco del telaio o componente distanziatore 20 e poi della terza puleggia 19c, ma dal lato opposto a prima, per poi essere fissata al montante 2 o internamente ad esso in un tratto prossimale alla rispettiva sommit?. In this case, the rope or cable or chain 16, after being sent around the second pulley 19b, is guided alongside the third pulley 19c, which is? at a higher level, and then alongside the frame or spacer component 20 until it reaches the third pulley 19c, which is? at a level lower than the third pulley 19c, therefore ? guided cos? to slide around the latter, then again alongside the frame or spacer component 20 and then the third pulley 19c, but on the side opposite to the first, to then be fixed to the upright 2 or internally thereto in a section proximal to the respective summit.

In sostanza, la fune o cavo o catena 16 presenta, a partire dalla testa di presa 4 o da una posizione ad essa prossimale, un primo spezzone verticale fino alla prima puleggia 19a, quindi un secondo spezzone orizzontale tra la prima 19a e la seconda puleggia 19b, poi un terzo spezzone verticale tra la seconda 19b e la terza 19c puleggia e infine un quarto spezzone verticale tra la terza 19c e la quarta 19d puleggia. Basically, the rope or cable or chain 16 has, starting from the gripping head 4 or from a position proximal to it, a first vertical section up to the first pulley 19a, then a second horizontal section between the first 19a and the second pulley 19b, then a third vertical section between the second 19b and the third pulley 19c and finally a fourth vertical section between the third 19c and the fourth pulley 19d.

Secondo tale variante, l?attuatore 11 pu? presentare ad esempio un cilindro 11a in cui ? montato scorrevole un rispettivo stelo 11b e una propria estremit? 11c, ad esempio una porzione, quale il retro del cilindro 11a o una porzione, quale la punta dello stelo 11b ? solidale o fissata o imperniata al montante 2 o ad un rispettivo basamento 21 e un?altra propria estremit? 11d, ad esempio una porzione, quale la punta di un rispettivo stelo 11b o una porzione, quale il retro del cilindro 11a, solidale o fissata o imperniata alla quarta puleggia 19d oppure al telaio o componente distanziatore 20. According to this variant, the actuator 11 can? present for example a cylinder 11a in which ? slidably mounted, a respective stem 11b and its own end? 11c, for example a portion, such as the back of the cylinder 11a or a portion, such as the tip of the stem 11b? integral with or fixed or pivoted to the upright 2 or to a respective base 21 and its other end? 11d, for example a portion, such as the tip of a respective stem 11b or a portion, such as the back of the cylinder 11a, integral with or fixed or pivoted to the fourth pulley 19d or to the frame or spacer component 20.

In tal caso, il telaio o componente distanziatore 20 e le due pulegge 19c, 19d fungono da componente di spostamento 17 di una porzione della fune o cavo o catena 16. In this case, the frame or spacer component 20 and the two pulleys 19c, 19d act as a displacement component 17 of a portion of the rope or cable or chain 16.

In tal caso, la fune o cavo o catena 16 ? preposto a supportare la testa di presa 4 e volendo anche la maniglia sensibile 9, se questa ? prevista nonch? a vincolarli al braccio 3. If so, does the rope or cable or chain 16 ? designed to support the gripping head 4 and if desired also the sensitive handle 9, if this is expected as well as? to bind them to the arm 3.

In merito a tale aspetto, il cavo, fune o catena 16 pu? passare attraverso un foro o apertura passante della maniglia sensibile 9, se prevista, oppure presentare una prima porzione tra il braccio 3 e la maniglia 9 e una seconda porzione tra la maniglia 9 e la testa di presa o afferraggio 4. With regard to this aspect, the cable, rope or chain 16 can pass through a hole or through opening of the sensitive handle 9, if provided, or have a first portion between the arm 3 and the handle 9 and a second portion between the handle 9 and the gripping head 4.

Con un manipolatore secondo l?esempio di realizzazione di figura 3, allorch? si debba spostare una testa di presa 4 per movimentare un carico L o per portarla in corrispondenza di un carico da prelevare, l?operatore applica la forza del caso e nella direzione desiderata, ad esempio in corrispondenza di un?apposita maniglia, volendo sensibile 9 determinando l?azionamento del motore 6 che aziona la pompa o il compressore e quindi l?attuatore 11 e in funzione della ritrazione o estensione del rispettivo stelo 11b viene spostato il gruppo con le pulegge 19c, 19d e quindi il telaio o componente distanziatore 20, il che determina un allungamento o accorciamento del tratto di fune o cavo o catena 16 che ? a valle dell?estremit? del braccio 3, ad esempio pendente dalla stessa, causando in tal modo l?abbassamento o sollevamento della testa di presa 4. With a manipulator according to the embodiment of figure 3, when? a gripping head 4 must be moved to move a load L or to bring it in correspondence with a load to be picked up, the operator applies the appropriate force and in the desired direction, for example in correspondence with a special handle, if desired sensitive 9 determining the actuation of the motor 6 which activates the pump or the compressor and therefore the actuator 11 and according to the retraction or extension of the respective rod 11b the group with the pulleys 19c, 19d is moved and therefore the frame or spacer component 20, which determines a lengthening or shortening of the section of rope or cable or chain 16 which ? downstream of? extremity? of the arm 3, for example hanging from it, thus causing the lowering or lifting of the gripping head 4.

Ove prevista sia la cella di carico 8 che la maniglia sensibile 9, potrebbe esserci un sistema di commutazione, manuale o automatico, che determiner? i rilevamenti e valutazioni dell?unit? 7 e quindi l?azionamento del motore 6 in funzione dei dati ottenuti dai mezzi di rilevamento 8 oppure 9. Where both the load cell 8 and the sensitive handle 9 are provided, there could be a switching system, manual or automatic, which will determine? the surveys and evaluations of the unit? 7 and therefore the activation of the motor 6 according to the data obtained from the detection means 8 or 9.

Chiaramente, durante o dopo il sollevamento di un carico L, l?operatore pu? controllare lo spostamento orizzontale del carico, la quale operazione non ? vantaggiosamente agevolata, n? ostacolata dal motore. Clearly, during or after lifting a load L, the operator can? check the horizontal displacement of the load, which operation is not ? advantageously facilitated, n? hampered by the engine.

Per quanto riguarda poi il braccio 3 dell?esempio di realizzazione della figura 3, esso presenta un primo tratto 3a articolato o imperniato, ad esempio attorno ad un primo perno verticale 10, al montante 2 nonch? un secondo tratto 3b articolato o imperniato, ad esempio attorno ad un secondo perno verticale 3f al primo tratto 3a e supportante la testa di presa 4, il primo tratto 3a collegando il secondo tratto 3b al montante 2. As regards the arm 3 of the embodiment of figure 3, it has a first section 3a articulated or pivoted, for example around a first vertical pin 10, to the upright 2 as well as a second section 3b articulated or pivoted, for example around a second vertical pin 3f to the first section 3a and supporting the gripping head 4, the first section 3a connecting the second section 3b to the upright 2.

In merito a ci?, possono essere previste anche pulegge o ruote, volendo dentate 22a, 22b girevoli attorno ad un asse verticale e, volendo montate coassiali ai perni di imperniamento 10, 3f del primo tratto 3a al montante 2 e del secondo tratto 3b al primo tratto 3a, le quali pulegge o ruote possono essere preposte anche a rinviare opportunamente la fune o cavo o catena 16 in corrispondenza della zona di imperniamento del primo tratto 3a del braccio 3 al montante 2 e del secondo tratto 3b al primo tratto 3a. In this regard, pulleys or wheels may also be provided, if desired toothed 22a, 22b rotatable about a vertical axis and, if desired, mounted coaxial to the pivot pins 10, 3f of the first section 3a to the upright 2 and of the second section 3b to the first section 3a, which pulleys or wheels can also be arranged to suitably return the rope or cable or chain 16 in correspondence with the pivot area of the first section 3a of the arm 3 to the upright 2 and of the second section 3b to the first section 3a.

Secondo l?esempio di realizzazione illustrato in figura 3, la o una cella di carico 8, se prevista, pu? agire in corrispondenza della almeno una puleggia o ruota 19a-19d, ad esempio in corrispondenza della prima puleggia 19a. According to the embodiment illustrated in figure 3, the or one load cell 8, if provided, can? act at the at least one pulley or wheel 19a-19d, for example at the first pulley 19a.

In accordo sempre con l?esempio di realizzazione non limitativo illustrato in figura 3, la centralina 13, con l?eventuale serbatoio e la pompa o compressore pu? essere montata in un carter, ad esempio previsto in corrispondenza del fondo al montante 2, volendo montato in corrispondenza del basamento 21. Again in accordance with the non-limiting embodiment illustrated in figure 3, the control unit 13, with the possible tank and the pump or compressor, can be mounted in a casing, for example provided at the bottom of the pillar 2, if desired mounted at the base 21.

Con riferimento ora in dettaglio all?esempio di realizzazione di figura 4, il rispettivo sistema 1 ? molto simile a quello di figura 3, ma, al posto delle pulegge 19c, 19d e del telaio o componente distanziatore 20, comprende un verricello 23 solidale con la seconda estremit? 16b della fune o cavo o catena 16, nel qual caso il motore 6 ? preposto ad azionare il verricello 23 per l?arrotolamento o srotolamento della fune o cavo o catena 16 e quindi lo spostamento della testa di presa 4. With reference now in detail to the embodiment of figure 4, the respective system 1 ? very similar to that of figure 3, but, instead of the pulleys 19c, 19d and the spacer frame or component 20, it comprises a winch 23 integral with the second end? 16b of the rope or cable or chain 16, in which case the motor 6 ? designed to operate the winch 23 for rolling up or unrolling the rope or cable or chain 16 and therefore moving the gripping head 4.

In tal caso, se si deve spostare una testa di presa 4 per movimentare un carico L o per portarla in corrispondenza di un carico da prelevare, l?operatore applica la forza del caso e nella direzione desiderata (sollevamento o abbassamento), ad esempio in corrispondenza di un?apposita maniglia, volendo sensibile 9 determinando l?azionamento del motore 6 che aziona il verricello 23, il che determina un allungamento o accorciamento del tratto di fune o cavo o catena 16 che ? a valle dell?estremit? del braccio 3, ad esempio pendente dalla stessa, causando in tal modo l?abbassamento o sollevamento della testa di presa 4. In this case, if a gripping head 4 has to be moved to move a load L or to bring it in correspondence with a load to be picked up, the operator applies the appropriate force and in the desired direction (lifting or lowering), for example in correspondence of a special handle, if desired sensitive 9 determining the activation of the motor 6 which activates the winch 23, which determines a lengthening or shortening of the section of rope or cable or chain 16 which ? downstream of? extremity? of the arm 3, for example hanging from it, thus causing the lowering or lifting of the gripping head 4.

Anche in tal caso, ove prevista sia la cella di carico 8 che la maniglia sensibile 9, potrebbe esserci un sistema di commutazione, manuale o automatico, che determiner? i rilevamenti e valutazioni dell?unit? 7 e quindi l?azionamento del motore 6 in funzione dei dati ottenuti dai mezzi di rilevamento 8 oppure 9. Also in this case, where both the load cell 8 and the sensitive handle 9 are provided, there could be a switching system, manual or automatic, which will determine? the surveys and evaluations of the unit? 7 and therefore the activation of the motor 6 according to the data obtained from the detection means 8 or 9.

Come sopra indicato, durante o dopo il sollevamento di un carico L, l?operatore pu? controllare lo spostamento orizzontale del carico, la quale operazione non ? vantaggiosamente agevolata, n? ostacolata dal motore. As indicated above, during or after lifting a load L, the operator can? check the horizontal displacement of the load, which operation is not ? advantageously facilitated, n? hampered by the engine.

Con un manipolatore o sistema 1 secondo la presente invenzione, come si comprender?, ? possibile spostare o movimentare un carico in maniera molto semplice ed efficace. With a manipulator or system 1 according to the present invention, how will it be understood? possible to move or move a load in a very simple and effective way.

Tale sistema di sollevamento ? innovativo perch? sfrutta, tra l?altro, una combinazione elettronica, elettrica e idraulica. This lifting system? innovative why? uses, among other things, a combination of electronics, electricity and hydraulics.

A livello operativo, infatti grazie alla presenza della cella di carico e/o della maniglia sensibile, ? possibile sollevare e manovrare un carico, di fatto, senza l?ausilio di pulsanti, e con possibilit? di riconoscere le intenzioni e i movimenti dell?operatore, ci? in particolare allorch? ? prevista la maniglia sensibile. At an operational level, in fact, thanks to the presence of the load cell and/or the sensitive handle, ? is it possible to lift and maneuver a load, in fact, without the help of buttons, and with the possibility? to recognize the intentions and movements of the operator, there? in particular when? ? sensitive handle provided.

Con riferimento a tale aspetto, dopo aver saldamente fissato il carico al manipolatore, volendo ad un rispettivo gancio, sar? infatti sufficiente accompagnarlo e direzionarlo verso l?alto o verso il basso con le braccia ed il resto sar? di fatto compiuto dai mezzi di sollevamento/abbassamento del sistema o manipolatore, restituendo la sensazione di manovrare qualcosa di infinitamente leggero (vedi braccio bionico). With reference to this aspect, after having firmly fixed the load to the manipulator, if desired to a respective hook, it will be? in fact, it is sufficient to accompany it and direct it upwards or downwards with your arms and the rest will be? in fact accomplished by the lifting/lowering means of the system or manipulator, giving the sensation of maneuvering something infinitely light (see bionic arm).

Con riferimento a tale aspetto, i componenti del manipolatori possono riconoscere la differenza di peso (in termini di grammatura) tra il carico e la forza esercitata dall?utente per sollevarlo o abbassarlo. With reference to this aspect, the components of the manipulators can recognize the difference in weight (in terms of grammage) between the load and the force exerted by the user to lift or lower it.

Peraltro, cos? come si ? avuto modo di descrivere un manipolatore secondo la presente invenzione pu? essere di preferenza previsto in tre differenti versioni: Moreover, what? how to ? had the opportunity to describe a manipulator according to the present invention can? be preferably provided in three different versions:

- figure 1 e 2: struttura a pantografo con cilindro, ad esempio idraulico pi? centralina, ad esempio idraulica, volendo con serbatoio, pompa e motore elettrico, quale un motore brushless, pi? PLC, - figures 1 and 2: pantograph structure with cylinder, for example hydraulic pi? control unit, for example hydraulic, if desired with tank, pump and electric motor, such as a brushless motor, more? PLCs,

- figura 3: struttura a fune con cilindro, ad esempio idraulico pi? centralina, ad esempio idraulica, volendo con serbatoio, pompa e motore elettrico, quale un motore brushless, pi? eventuale sistema di pulegge (che funge da moltiplicatore della corsa di sollevamento, pi? PLC, e - figure 3: rope structure with cylinder, for example hydraulic pi? control unit, for example hydraulic, if desired with tank, pump and electric motor, such as a brushless motor, more? possible pulley system (which acts as a multiplier of the lifting stroke, more? PLC, e

- figura 4: struttura a fune con verricello elettrico pi? motore elettrico, volendo brushless pi? PLC. - figure 4: rope structure with electric winch plus? electric motor, wanting brushless pi? PLC.

Tutti i sistemi secondo la presente invenzione possono essere dotati di opportuni controlli elettronici ed essere previsti di tre tipi: All the systems according to the present invention can be equipped with suitable electronic controls and can be of three types:

- sistema con cella di carico (sensore di carico), - system with load cell (load sensor),

- sistema con maniglia sensitiva (sensore di forza) , o - system with sensitive handle (force sensor), o

- sistema ibrido tra i 2 sopraindicati, vale a dire con cella di carico e maniglia sensibile che lavorano indipendentemente, mai interpolati. - hybrid system between the 2 above, i.e. with load cell and sensitive handle that work independently, never interpolated.

Come si avr? quindi modo di appurare, la presente invenzione fornisce un nuovo sistema di sollevamento e trasporto di carichi in un magazzino o in un?area, che ? pilotabile da un operatore cos? da garantire ad un operatore il sollevamento, abbassamento o trasporto di un carico rapido, semplice ed efficace. How will you have it? so as to ascertain, the present invention provides a new system for lifting and transporting loads in a warehouse or area, which is? piloted by an operator cos? to ensure that an operator can lift, lower or carry a load quickly, easily and effectively.

Modifiche e varianti dell?invenzione sono possibili entro l?ambito di protezione definito dalle rivendicazioni. Modifications and variations of the invention are possible within the scope of protection defined by the claims.

Claims

1. System for lifting and transporting loads comprising an upright (2) that can be fixed to the ground, at least one arm (3) articulated or cantilevered to said upright (2), at least one gripping or gripping head (4) of supported loads from said arm (3), lifting/lowering means (5) of said gripping or gripping head (4) comprising at least one motor (6), a unit? control system (7) designed to drive said lifting/lowering means (5), wherein said lifting system comprises means for detecting the weight (8) of a load carried by said gripping or gripping head (4) and/ or of the force applied (9) by a user in correspondence with said gripping or grasping head (4), said detection means (8, 9) being in electronic communication with said unit? of electronic control (7), so that? the latter drives said lifting/lowering means (5) by activating said motor (6) according to the weight of a load carried by said gripping or gripping head (4) and/or the force applied by a user at said gripping or grasping head (4).

2. Lifting and transport system according to claim 1, wherein said sensing means comprise at least one load cell (8) for sensing the weight of a load carried by said gripping head (4).

3. System according to claim 1 or 2, wherein said sensing means comprise at least one sensitive handle (9) integral in movement with said gripping or grasping head (4), said at least one sensitive handle (9) being designed to be grabbed by an operator to move said gripping or grasping head (4) as well as? being responsible for detecting the? entity? and/or the direction of the force applied by a user to said at least one sensitive handle (9) for moving said gripping or grasping head (4) as well as? to communicate this entity? and this direction to that unit? electronic control (7).

4. System according to claim 1, 2 or 3, wherein said arm (3) is pivoted to the upright (2) or to a portion thereof around a vertical axis.

5. System according to any one of the preceding claims, wherein said lifting/lowering means (5) of the gripping or gripping head (4) include at least one actuator (11) designed to control the lifting or lowering or movement of the gripping head (4), said actuator (11) being designed to command the articulation or angular movement around an axis, in use, horizontal of the arm (3) with respect to the upright (2) and therefore the lifting or lowering or movement of the head of socket (4).

6. Lifting and transport system according to any one of the preceding claims, wherein said lifting/lowering means (5) of said gripping or gripping head (4) include at least one rope or cable or chain (16), one end of which ? (16a) ? bound to said gripping or grasping head (4), while its other end? (16b) or an intermediate portion thereof? constrained or moved by a moving component (17) or rolling/unrolling of the lifting/lowering means (5), and

wherein said lifting/lowering means (5) of said gripping or gripping head (4) include at least one actuator (11) designed to control the rotation or movement of said moving component (17) or rolling/unrolling and therefore the lifting or lowering or displacement of the gripping head (4) by the rope or cable or chain (16).

7. Lifting and transport system according to claim 5 or 6, wherein said actuator (11) is an electric, hydraulic, oleodynamic or pneumatic actuator and in which said lifting/lowering means (5) also comprise an electric, hydraulic, oleodynamic or pneumatic unit (13) operatively associated with said actuator (11), which unit includes a pump or a compressor in fluid communication with a reservoir or a source of fluid and with the actuator (11) to command the extension or retraction of the latter.

8. Lifting and transport system according to any one of the preceding claims when depending on claims 2 and 6, comprising at least one pulley or wheel (19a-19d) for referral of said rope or cable or chain (16), and in which said cell load (8) acts in correspondence with said at least one pulley or wheel (19a-19d).

9. Lifting and transport system according to any one of the preceding claims, wherein said lifting/lowering means (5) of said gripping or gripping head (4) include at least one rope or cable or chain (16), one end of which ? (16a) ? constrained to said gripping or gripping head (4), wherein said system comprises a winch (23) integral with a second end? (16b) or intermediate portion of said rope or cable or chain (16), e

in which said engine (6) ? designed to operate said winch (23) for rolling up or unrolling said rope or cable or chain (16) and therefore moving the gripping head (4).

10. Lifting and transport system according to any one of the preceding claims, wherein said arm (3) comprises a first section (3a) articulated or pivoted to the upright (2), as well as a second section (3b) articulated or pivoted to the first section (3a), which second section (3b) supports the gripping head (4), the first section (3a) connecting the second section (3b) to the post (2) .