IT202100020345A1

IT202100020345A1 - SYSTEM AND AUTOMATED METHOD FOR THE REMOVAL OF A PACKAGE OF THREAD FROM THE RELATIVE SUPPORT OF A WINDING STATION OF A TEXTILE WINDING MACHINE AND THE REPLACEMENT OF THE SAID PACKAGE OF THREAD WITH AN EMPTY TUBE.

Info

Publication number: IT202100020345A1
Application number: IT102021000020345A
Authority: IT
Inventors: Giuseppe Carabelli
Original assignee: Fadis Spa
Priority date: 2021-07-29
Filing date: 2021-07-29
Publication date: 2023-01-29

Description

SISTEMA E METODO AUTOMATIZZATO PER LA LEVATA DI UNA CONFEZIONE DI FILO DAL RELATIVO SUPPORTO DI UNA POSTAZIONE DI AVVOLGIMENTO DI UNA MACCHINA TESSILE AVVOLGITRICE E LA SOSTITUZIONE DI DETTA CONFEZIONE DI FILO CON UN TUBETTO VUOTO. SYSTEM AND AUTOMATED METHOD FOR THE REMOVAL OF A PACKAGE OF THREAD FROM THE RELATIVE SUPPORT OF A WINDING STATION OF A TEXTILE WINDING MACHINE AND THE REPLACEMENT OF THE SAID PACKAGE OF THREAD WITH AN EMPTY TUBE.

Il presente trovato si riferisce a un sistema e a un metodo automatizzato per la levata di una confezione di filo dal relativo supporto di una postazione di avvolgimento di una macchina tessile avvolgitrice e per la sostituzione di detta confezione di filo con un tubetto vuoto. The present invention relates to an automated system and method for removing a package of yarn from the relative support of a winding station of a textile winding machine and for replacing said package of yarn with an empty tube.

Nel settore tessile sono note varie tipologie di macchine avvolgitrici, come per esempio le roccatrici, le binatrici o accoppiatrici, le dipanatrici e simili, che avvolgono una voluta quantit? di uno o pi? fili, filati o filamenti tessili provenienti per esempio da spole, bobine, matasse o simili, su un supporto tubolare formando cos? una confezione di filo (?package?). Il supporto tubolare o tubetto attorno al quale ? avvolto il filo pu? avere forme e dimensioni varie; esso, per esempio, pu? essere cilindrico, conico, flangiato o non flangiato. Analogamente, la confezione di filo ottenuta pu? avere varie forme e dimensioni, oltre che essere caratterizzata da diverse tipologie di avvolgimento. Various types of winding machines are known in the textile sector, such as for example winders, couplers or laminators, unwinders and the like, which wind a desired quantity of winding machines. of one or more threads, yarns or textile filaments coming for example from spools, bobbins, skeins or the like, on a tubular support thus forming a package of thread (?package?). The tubular support or tube around which ? wrapped the wire pu? have various shapes and sizes; it, for example, pu? be cylindrical, conical, flanged or non-flanged. Similarly, the wire package obtained can have various shapes and sizes, as well as being characterized by different types of winding.

In termini generali, una macchina tessile avvolgitrice comprende una pluralit? di postazioni di avvolgimento fra loro affiancante in linea lungo lo sviluppo longitudinale della macchina stessa. Ciascuna postazione di avvolgimento comprende una relativa testa di avvolgimento dotata di un supporto, il quale supporta in modo girevole un tubetto che ? posto in rotazione attorno al proprio asse longitudinale e sul quale viene avvolto il filo svolto da spole, bobine, matasse o simili. Il supporto del tubetto pu?, per esempio, essere costituito da una coppia di bracci che si impegnano con le estremit? opposte del tubetto, da un mandrino, da un fuso o altro. In general terms, a textile wrapping machine comprises a plurality of of winding stations placed side by side along the longitudinal development of the machine itself. Each winding station comprises a relative winding head equipped with a support, which rotatably supports a tube which is placed in rotation around its longitudinal axis and on which the thread unwound from spools, bobbins, skeins or the like is wound. The support of the tube can, for example, consist of a pair of arms which engage with the ends opposite sides of the tube, from a mandrel, spindle or other.

Con particolare riferimento alle roccatrici, sono gi? noti sul mercato sistemi automatizzati per la levata di una confezione di filo (rocca piena) dal relativo supporto di una postazione di avvolgimento (roccatura) e per la sua sostituzione con un tubetto vuoto. With particular reference to the winders, they are already? automated systems are known on the market for doffing a package of thread (full cone) from the relative support of a winding station (spooling) and for replacing it with an empty tube.

Un primo sistema noto ? adottato dalla stessa titolare della presente domanda di brevetto, in cui posteriormente alle postazioni di roccatura sono presenti nastri trasportatori, ceste, contenitori o comunque gruppi di raccolta nei quali le rocche piene sono scaricate mediante ribaltamento all?indietro del supporto a bracci che correda ciascuna postazione di roccatura. An early known system ? adopted by the same owner of the present patent application, in which behind the winding stations there are conveyor belts, baskets, containers or in any case collection units in which the full reels are unloaded by overturning the arm support that accompanies each station backwards of winding.

In corrispondenza di ciascuna postazione di roccatura ? poi presente un caricatore di tubetti vuoti; esso comprende un contenitore di tubetti vuoti posto al di sopra della rispettiva postazione di roccatura e atto a rilasciare un tubetto vuoto fra i bracci del corrispondente supporto dopo che questi hanno scaricato la rocca piena sul nastro trasportatore o altro gruppo di raccolta. At each winding station ? then present a loader of empty tubes; it comprises a container of empty tubes located above the respective spooling station and able to release an empty tube between the arms of the corresponding support after these have unloaded the full reel onto the conveyor belt or other collection unit.

In un altro sistema noto, anch?esso adottato nelle macchine roccatrici automatiche, frontalmente alla macchina roccatrice ? presente un carrello che ? supportato in modo mobile in sola traslazione lungo una direzione parallela allo sviluppo longitudinale della macchina roccatrice cos? da potersi posizionare frontalmente a ciascuna postazione di roccatura. In another known system, also adopted in automatic winding machines, in front of the winding machine ? present a cart that ? supported movably in translation only along a direction parallel to the longitudinal development of the winding machine so? to be positioned in front of each winding station.

Il carrello ? mobile fra un magazzino di tubetti vuoti e ciascuna postazione di roccatura. The cart ? mobile between a magazine of empty tubes and each winding station.

Il carrello ? provvisto di una pinza di presa di un tubetto vuoto prelevato dal magazzino ed eventualmente di una leva o altro elemento di spinta atto ad allontanare la rocca piena dal relativo supporto della rispettiva postazione di roccatura, spingendola nel gruppo di raccolta disposto posteriormente a quest?ultima. The cart ? equipped with a gripper for gripping an empty tube taken from the magazine and optionally with a lever or other thrust element suitable for moving the full reel away from the relative support of the respective winding station, pushing it into the collection unit located behind the latter.

Dopo aver spinto la rocca piena nel rispettivo gruppo di raccolta o dopo che la rocca piena ? stata scaricata nel relativo gruppo di raccolta per ribaltamento all?indietro del relativo supporto, la pinza che porta il tubetto vuoto ? azionata in modo da inserire il tubetto vuoto nel supporto per l?inizio di una nuova operazione di avvolgimento. After pushing the full package into the respective collection group or after the full package ? been unloaded in the relative collection group by overturning the relative support backwards, the gripper that carries the empty tube ? activated in order to insert the empty tube in the support for the start of a new wrapping operation.

Nei sistemi noti come sopra descritti le confezioni di filo (rocche piene) che sono state scaricate dalle postazioni di roccatura e che sono state raccolte nei gruppi di raccolta (nastri trasportatori, ceste, contenitori o simili) sono successivamente manipolate per essere smistate e/o caricate in appositi supporti, contenitori o depositi di stoccaggio (e.g. rastrelliere, pallet, o simili). In known systems as described above, the yarn packages (full bobbins) which have been unloaded from the winding stations and which have been collected in the collection units (conveyor belts, baskets, containers or the like) are subsequently handled to be sorted and/or loaded in special supports, containers or storage deposits (e.g. racks, pallets, or similar).

Tali sistemi noti risultano strutturalmente e costruttivamente complessi e poco flessibili, oltre che ingombranti. These known systems are structurally and constructively complex and inflexible, as well as bulky.

Nei sistemi noti a valle della macchina tessile avvolgitrice sono generalmente presenti sistemi manuali o semi-automatici predisposti per caricare e organizzare le confezioni di filo levate (e.g. rocche piene) su appositi supporti o depositi di stoccaggio, eventualmente smistandole in base alla tipologia e/o alle dimensioni. In the known systems downstream of the winding textile machine there are generally manual or semi-automatic systems designed to load and organize the doffed yarn packages (e.g. full cones) on special supports or storage deposits, possibly sorting them according to the type and/or to size.

In essi, inoltre, ? possibile che durante l?operazione di levata di una confezione di filo (e.g. rocca piena) dal relativo supporto della corrispondente postazione di avvolgimento per ribaltamento all?indietro del supporto stesso o per spinta della confezione di filo in allontanamento dal supporto, il filo si impigli in componenti della postazione, danneggiando la confezione di filo e richiedendo l?eventuale intervento di un operatore. Furthermore, in them it is possible that during the doffing operation of a package of yarn (e.g. full bobbin) from the relative support of the corresponding winding station by overturning the support itself or by pushing the package of yarn away from the support, the yarn may become entangled in components of the workstation, damaging the wire package and requiring the possible intervention of an operator.

Compito della presente invenzione consiste nel realizzare un sistema automatizzato che superi gli inconvenienti e i limiti della tecnica nota, eseguendo in maniera ripetibile e precisa la levata di una confezione di filo dal relativo supporto di una testa di avvolgimento di una postazione di avvolgimento e la sostituzione di essa con un tubetto vuoto. The task of the present invention consists in realizing an automated system which overcomes the drawbacks and limitations of the prior art, carrying out in a repeatable and precise manner the removal of a package of thread from the relative support of a winding head of a winding station and the replacement of it with an empty tube.

Un altro scopo della presente invenzione consiste nel fatto di realizzare un sistema automatizzato che possa operare in maniera altamente flessibile e adattabile alle esigenze di funzionamento della macchina tessile avvolgitrice e alle esigenze di raccolta e stoccaggio delle confezioni di filo anche in funzione della loro diversa tipologia e/o delle loro diverse dimensioni e/o delle loro diverse destinazioni verso successive stazioni di lavorazione e/o stoccaggio. Another object of the present invention consists in realizing an automated system which can operate in a highly flexible manner and which can be adapted to the operating requirements of the winding textile machine and to the collection and storage requirements of the yarn packages also according to their different typology and /or their different sizes and/or their different destinations towards subsequent processing and/or storage stations.

Un altro scopo della presente invenzione consiste nel fatto di realizzare un sistema automatizzato che permetta di semplificare il sistema di raccolta, stoccaggio ed eventuale smistamento delle confezioni di filo che correda una macchina tessile avvolgitrice. Another object of the present invention consists in realizing an automated system which allows to simplify the collection, storage and eventual sorting system of the packages of thread which accompanies a textile winding machine.

Un altro scopo della presente invenzione consiste nel fatto di realizzare un sistema automatizzato che possa facilmente operare su macchine tessili avvolgitrici di diverse tipologie, anche esistenti, adattandosi al layout della relativa stazione di lavorazione. Another object of the present invention consists in realizing an automated system which can easily operate on textile winding machines of different types, even existing ones, by adapting to the layout of the relative processing station.

Un ulteriore scopo della presente invenzione consiste nel fatto di realizzare un sistema automatizzato che sia in grado di dare le pi? ampie garanzie di affidabilit? e sicurezza nell'uso, salvaguardando, fra l?altro, l?integrit? delle confezioni di filo e riducendo gli interventi di manutenzione degli operatori. A further object of the present invention consists in realizing an automated system which is able to give the most? extensive guarantees of reliability? and safety in use, safeguarding, among other things, the integrity? of the wire packages and reducing the maintenance interventions of the operators.

Un altro scopo della presente invenzione consiste nel fatto di fornire un sistema automatizzato che sia facile da realizzare ed il cui utilizzo nel settore tessile sia economicamente competitivo se paragonato alla tecnica nota. Another object of the present invention consists in providing an automated system which is easy to implement and whose use in the textile sector is economically competitive if compared to the prior art.

Il compito sopra esposto, nonch? gli scopi accennati ed altri che meglio appariranno in seguito, vengono raggiunti da un sistema e da un metodo automatizzato per la levata di una confezione di filo dal relativo supporto di una postazione di avvolgimento di una macchina tessile avvolgitrice e per la sostituzione di detta confezione di filo con un tubetto vuoto come esposto nelle rivendicazioni indipendenti. The task set out above, as well as? the objects mentioned and others which will become apparent hereinafter are achieved by an automated system and method for removing a package of thread from the relative support of a winding station of a winding textile machine and for replacing said package of yarn thread with an empty tube as set forth in the independent claims.

Altre caratteristiche sono previste nelle rivendicazioni dipendenti. Other characteristics are foreseen in the dependent claims.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione di una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva, di un sistema e di un metodo automatizzato per la levata di una confezione di filo dal relativo supporto di una postazione di avvolgimento di una macchina tessile avvolgitrice e per la sostituzione di detta confezione di filo con un tubetto vuoto, illustrata a titolo indicativo e non limitativo con l'ausilio degli allegati disegni in cui: Further characteristics and advantages will become more evident from the description of a preferred, but not exclusive, embodiment of an automated system and method for doffing a package of thread from the relative support of a winding station of a textile winding machine and for the replacement of said thread package with an empty tube, illustrated by way of example and not as a limitation with the aid of the attached drawings in which:

la figura 1 ? una vista schematica frontale di un sistema secondo la presente invenzione applicato a una macchina tessile avvolgitrice del tipo di una roccatrice; figure 1 ? a schematic front view of a system according to the present invention applied to a winding textile machine of the type of a spooler;

la figura 2 mostra su scala ingrandita il particolare indicato con A in figura 1 e relativo al sistema secondo la presente invenzione; figure 2 shows on an enlarged scale the detail indicated by A in figure 1 and relating to the system according to the present invention;

la figura 3 mostra su scala ingrandita il particolare indicato con C in figura 1 e relativo a una postazione di avvolgimento della roccatrice; figure 3 shows on an enlarged scale the detail indicated by C in figure 1 and relating to a winding station of the winder;

la figura 4 ? una vista in alzato laterale di figura 1; figure 4 ? a side elevation view of Figure 1;

la figura 4A ? una vista su scala ingrandita del particolare indicato con B in figura 4; figure 4A ? an enlarged view of the detail indicated by B in figure 4;

le figure da 5 a 9 mostrano il robot del sistema secondo la presente invenzione in diverse successive fasi operative; figures 5 to 9 show the robot of the system according to the present invention in various successive operating phases;

le figure 10 e 11 sono viste in alzato laterale e in vista frontale di un particolare del robot del sistema secondo la presente invenzione costituito da un gruppo manipolatore; Figures 10 and 11 are side elevation views and a front view of a detail of the robot of the system according to the present invention consisting of a manipulator unit;

la figura 12 ? una vista in assonometria e in esploso del gruppo manipolatore delle figure 10 e 11; figure 12 ? an axonometric and exploded view of the manipulator unit of figures 10 and 11;

le figure 13 e 14 sono viste in assonometria del gruppo manipolatore delle figure 10 e 11 secondo due angolazioni diverse rispettivamente in posizione libera e in posizione di presa di una confezione di filo e di un tubetto vuoto; Figures 13 and 14 are axonometric views of the manipulator unit of Figures 10 and 11 from two different angles respectively in the free position and in the gripping position of a package of yarn and an empty tube;

la figura 15 ? una sezione trasversale di figura 14; figure 15 ? a cross section of figure 14;

la figura 16 mostra su scala ingrandita un particolare del gruppo manipolatore secondo una possibile alternativa forma di realizzazione. figure 16 shows on an enlarged scale a detail of the manipulator group according to a possible alternative embodiment.

Con riferimento alle figure citate, il sistema automatizzato, indicato globalmente con il numero di riferimento 1, ? atto ad eseguire la levata di una confezione di filo dal relativo supporto di una postazione di avvolgimento di una macchina tessile avvolgitrice e la sostituzione della confezione di filo con un tubetto vuoto. With reference to the cited figures, the automated system, globally indicated with the reference number 1, is suitable for removing a package of yarn from the relative support of a winding station of a textile winding machine and replacing the package of yarn with an empty tube.

Si precisa che, nella seguente descrizione: It should be noted that, in the following description:

- l?espressione ?confezione di filo? (?package?) sta ad indicare un qualsiasi avvolgimento di uno o pi? fili su un supporto di avvolgimento, indipendentemente dalla sua forma, dalle sue dimensioni, dalla tipologia di supporto di avvolgimento, dalla tipologia e dal numero di fili, dall?andamento degli avvolgimenti e altro; un confezione di filo, per esempio, pu? essere costituita da una rocca, una bobina, un ?cono?, una spola o simili; - the expression ?package of thread? (?package?) indicates any winding of one or more? wires on a winding support, regardless of its shape, its dimensions, the type of winding support, the type and number of wires, the pattern of the windings and so on; a pack of thread, for example, pu? be constituted by a cone, a reel, a?cone?, a shuttle or the like;

- il termine ?filo? sta ad indicate un qualsiasi filo, filato o filamento tessile purch? lavorabile su macchine tessili avvolgitrici; - the term ?wire? is to indicate any thread, yarn or textile filament as long as? workable on textile winding machines;

- l?espressione ?tubetto? o ?tubetto vuoto? sta ad indicare il supporto di avvolgimento attorno al quale ? avvolta una voluta quantit? di filo o di fili a formare una confezione di filo, indipendentemente dalla sua forma (e.g. cilindrica o conica o altro, flangiata o non flangiata), dalle sue dimensioni e dal materiale con cui esso ? realizzato; - the expression ?tube? or ?empty tube? indicates the winding support around which ? wrapped a desired amount? of wire or wires to form a package of wire, regardless of its shape (e.g. cylindrical or conical or otherwise, flanged or non-flanged), its dimensions and the material with which it is made. accomplished;

- l?espressione ?macchina tessile avvolgitrice? sta ad indicare una qualsiasi macchina tessile dotata di una o pi? postazioni di avvolgimento in ciascuna delle quali uno o pi? fili provenienti per esempio da spole, matasse, bobine o simili sono avvolti su un rispettivo tubetto (supporto di avvolgimento) per formare una confezione di filo; a solo titolo esemplificativo, una macchina tessile avvolgitrice pu? essere una roccatrice, una dipanatrice, una binatrice o accoppiatrice o simili; - the expression ?winding textile machine? it indicates any textile machine equipped with one or more? winding stations in each of which one or more? threads coming for example from spools, skeins, bobbins or the like are wound onto a respective tube (winding support) to form a package of thread; by way of example only, a textile wrapping machine can? be a winder, unwinder, doubler or laminator or the like;

- l?espressione ?supporto?, quando riferita al supporto che ? presente in ciascuna postazione di avvolgimento e che ? configurato per supportare in modo girevole un rispettivo tubetto attorno al quale viene avvolto il filo o i fili per formare una confezione di filo, sta ad indicare una qualsiasi tipologia di supporto configurato e atto a tale scopo, sia esso costituito, per esempio, da una coppia di bracci che trattengono le estremit? opposte del tubetto, da mandrini, da fusi o altro. - the expression ?support?, when referring to the support that ? present in each wrapping station and that ? configured to rotatably support a respective tube around which the thread or threads are wound to form a package of thread, indicates any type of support configured and suitable for this purpose, whether it consists, for example, of a pair of arms that hold the extremities? opposite sides of the tube, from mandrels, spindles or other.

Il sistema secondo la presente invenzione ? applicabile in generale a una qualsiasi ?macchina tessile avvolgitrice? come sopra indicata, qualunque sia la tipologia di ?confezione di filo? da essa prodotta e i tubetti su cui ? avvolto il filo o i fili e qualunque sia la tipologia di supporto per il supporto girevole del tubetto che correda la rispettiva postazione di avvolgimento. The system according to the present invention ? applicable in general to any ?weaving textile machine? as indicated above, whatever the type of ?wire package? produced by it and the tubes on which? wound the yarn or yarns and whatever the type of support for the revolving tube support that accompanies the respective winding station.

Nelle allegate figure, la macchina tessile avvolgitrice ? esemplificata come una macchina roccatrice, in cui le postazioni di roccatura sono provviste di supporti a bracci e in cui le confezioni di filo sono rocche con tubetti flangiati, senza che ci? costituisca alcuna limitazione della presente invenzione. In the attached figures, the textile winding machine ? exemplified as a winding machine, in which the winding stations are provided with arm supports and in which the thread packages are cones with flanged tubes, without this? constitute any limitation of the present invention.

Il sistema 1 comprende un robot 2 che ? associato a una stazione di avvolgimento 100. System 1 comprises a robot 2 which ? associated with a winding station 100.

La stazione di avvolgimento 100 comprende: The wrapping station 100 comprises:

- una macchina tessile avvolgitrice 200 che, nell?esempio raffigurato, ? una roccatrice, - a textile winding machine 200 which, in the example shown, is a winder,

- almeno un magazzino 300 di tubetti vuoti TV alimentabili alla macchina tessile avvolgitrice 200, - almeno un deposito 400 di confezioni di filo (e.g. rocche piene) RP avvolte dalla macchina tessile avvolgitrice 200. - at least one magazine 300 of empty tubes TV which can be fed to the winding textile machine 200, - at least one magazine 400 of packages of yarn (e.g. full bobbins) RP wound by the winding textile machine 200.

La macchina tessile avvolgitrice 200 comprende una o pi? postazioni di avvolgimento 201n, con ?n? che varia da 1 a ?X?. The winding textile machine 200 comprises one or more? winding stations 201n, with ?n? ranging from 1 to ?X?.

Generalmente, le postazioni di avvolgimento 201n sono fra loro allineate lungo la direzione di sviluppo longitudinale L della macchina tessile avvolgitrice 200. Generally, the winding stations 201n are aligned with each other along the longitudinal development direction L of the winding textile machine 200.

Ciascuna postazione di avvolgimento 201n comprende una rispettiva testa di avvolgimento 202n che ? provvista di un supporto 203n per il supporto girevole di un tubetto attorno al quale ? avvolto un filo a formare una confezione di filo (e.g. rocca). Each winding station 201n comprises a respective winding head 202n which ? provided with a support 203n for the rotatable support of a tube around which ? wrapped a thread to form a package of thread (e.g. cone).

Il filo ? generalmente svolto da una rispettiva spola (bobina, matassa o altro) non rappresentata nelle allegate figure. The wire ? generally unwound by a respective spool (reel, skein or other) not shown in the accompanying figures.

Nella forma di realizzazione mostrata nelle allegate figure, ciascun supporto 203n comprende una coppia di bracci 230n fra loro affrontati che supportano in modo girevole le estremit? opposte di un tubetto. I bracci 230n di ciascuna coppia sono montati in modo mobile l?uno relativamente all?altro in avvicinamento e allontanamento lungo una direzione parallela all?asse di rotazione del tubetto rispettivamente per trattenere e rilasciare il tubetto. Come sopra detto ciascun supporto 203n potrebbe essere di diversa tipologia, per esempio a mandrino, a fuso o altro. In the embodiment shown in the accompanying figures, each support 203n comprises a pair of mutually facing arms 230n which support the ends in a rotatable manner. opposite of a tube. The arms 230n of each pair are movably mounted relative to each other towards and away along a direction parallel to the axis of rotation of the tube to respectively hold and release the tube. As stated above, each support 203n could be of a different type, for example mandrel-shaped, spindle-shaped or other.

La macchina tessile avvolgitrice 200 pu? essere mono-fronte, in cui cio? le postazioni di avvolgimento 201n sono disposte fra loro allineate lungo una sola faccia, oppure, come rappresentato nelle figure allegate, bi-fronte, in cui cio? le postazioni di avvolgimento 201n sono disposte fra loro allineate lungo due facce opposte della macchina. The textile wrapping machine 200 can? be single-faced, in which what? the winding stations 201n are arranged aligned with each other along a single face, or, as shown in the attached figures, double-faced, in which this? the winding stations 201n are arranged in line with each other along two opposite faces of the machine.

La macchina tessile avvolgitrice 200 non ? ulteriormente descritta essendo in s? di tipo noto al tecnico del ramo e non formando in s? oggetto della presente invenzione. The 200 wrapping textile machine is not ? further described being in s? of a type known to a person skilled in the art and not forming in itself? object of the present invention.

Nella forma di realizzazione mostrata nelle allegate figure, il magazzino 300 comprende una pluralit? di sedi di alloggiamento 301, ciascuna atta a contenere un rispettivo tubetto vuoto TV. In the embodiment shown in the accompanying figures, the magazine 300 comprises a plurality of housing seats 301, each adapted to contain a respective empty tube TV.

Le sedi di alloggiamento 301 sono disposte a griglia. The housing seats 301 are arranged in a grid.

Analogamente, il deposito 400, in una possibile forma di realizzazione, pu? comprendere una pluralit? di rispettive sedi di alloggiamento 401 ciascuna delle quali ? atta ad accogliere una rispettiva confezione di filo RP. Similarly, the deposit 400, in one possible embodiment, can understand a plurality of respective housing seats 401 each of which ? adapted to receive a respective pack of RP thread.

Nella forma di realizzazione mostrata nelle allegate figure, il magazzino 300 e il deposito 400 sono vantaggiosamente costituti da un?unica struttura, in cui ciascuna sede di alloggiamento funge dapprima da sede di alloggiamento 301 per un tubetto vuoto TV e poi, dopo che il rispettivo tubetto vuoto TV ? stato prelevato, funge da sede di alloggiamento 401 di una confezione di filo RP. In the embodiment shown in the accompanying figures, the magazine 300 and the deposit 400 are advantageously constituted by a single structure, in which each housing seat first acts as a housing seat 301 for an empty tube TV and then, after the respective empty tube TV ? been picked up, it acts as a seat 401 for a package of thread RP.

Non si escludono, tuttavia, alternative forme di realizzazione del magazzino 300 e del deposito 400 che possono anche non coincidere fra loro ed essere realizzati fra loro separati e/o avere una struttura diversa da quella rappresentata nelle allegate figure. However, alternative embodiments of the magazine 300 and of the deposit 400 are not excluded, which may also not coincide with each other and may be made separate from each other and/or have a different structure from that shown in the accompanying figures.

Per esempio, il magazzino 300 pu? essere costituito da una rastrelliera, un contenitore o altro; il deposito 400 potrebbe essere costituito da rastrelliere, pallet, contenitori o simili o anche convogliatori, per esempio convogliatori continui a nastro o a catena, anche sopraelevati, o simili e per il tramite dei quali le confezioni di filo sono trasportate verso successive stazioni di lavorazione e/o di stoccaggio. For example, warehouse 300 can? consist of a rack, container or other; the deposit 400 could be made up of racks, pallets, containers or the like or even conveyors, for example continuous belt or chain conveyors, even overhead, or the like and by means of which the packages of thread are transported towards subsequent processing stations and /or storage.

Vantaggiosamente, come rappresentato nelle allegate figure, il magazzino 300 e/o il deposito 400 sono disposti allineati lungo la direzione di sviluppo longitudinale L della macchina tessile avvolgitrice 200. Anche in tal caso, tuttavia, non si escludono alternative forme di realizzazione, in cui il magazzino 300 e/o il deposito 400 non siano disposti allineati alla macchina tessile avvolgitrice 200, ma, per esempio, a essa affrontati o affiancati o sopra-elevati. Advantageously, as shown in the accompanying figures, the magazine 300 and/or the deposit 400 are arranged aligned along the longitudinal development direction L of the winding textile machine 200. Even in this case, however, alternative embodiments are not excluded, in which the magazine 300 and/or the deposit 400 are not arranged aligned with the winding textile machine 200, but, for example, facing or side by side or above it.

Come immediatamente comprensibile per il tecnico del ramo, il magazzino 300 pu? essere configurato od organizzato, per esempio suddiviso in sezioni, in modo da stoccare tubetti vuoti TV di diversa tipologia e/o dimensioni. Oppure, anzich? un unico magazzino 300 possono essere previsti pi? magazzini, anche fra loro diversamente configurati e/o organizzati, in cui stoccare tubetti vuoti TV diversi per tipologia e/o dimensioni. Ci? in particolare qualora in postazioni di avvolgimento 201n diverse siano in avvolgimento fili fra loro diversi e/o confezioni di filo di diversa tipologia. As immediately understandable for the technician in the field, the 300 warehouse can? be configured or organised, for example divided into sections, in order to store empty TV tubes of different types and/or sizes. Or instead? a single warehouse 300 can be expected more? warehouses, also differently configured and/or organised, in which to store empty TV tubes of different types and/or sizes. There? in particular when in different winding stations 201n different wires and/or different types of wire packages are being wound.

Analogamente, il deposito 400 pu? essere configurato od organizzato, per esempio suddiviso in sezioni, in modo da raccogliere confezioni di filo RP di diversa tipologia e/o dimensioni. Oppure, anzich? un unico deposito 400 possono essere previsti pi? depositi, anche fra loro diversamente configurati e/o organizzati, in cui raccogliere le confezioni di filo RP diverse per tipologia e/o dimensione e/o modalit? di raccolta/disposizione. Ci? in particolare qualora in postazioni di avvolgimento 201n diverse siano in avvolgimento fili fra loro diversi e/o confezioni di filo di diversa tipologia. Similarly, deposit 400 can? be configured or organised, for example divided into sections, so as to collect packages of RP yarn of different types and/or sizes. Or instead? a single deposit 400 can be expected more? depots, even differently configured and/or organized between them, in which to collect the packages of RP thread different by type and/or size and/or method? of collection/disposal. There? in particular when in different winding stations 201n different wires and/or different types of wire packages are being wound.

In ogni caso, il robot 2 ? associato alla stazione di avvolgimento 100 in modo da poter operare sia su ciascuna postazione di avvolgimento 201n, sia sul magazzino 300, sia sul deposito 400, eventualmente anche in funzione della diversa tipologia di filo/tubetto/confezione di filo. In any case, the robot 2 ? associated with the winding station 100 so as to be able to operate both on each winding station 201n, both on the magazine 300 and on the deposit 400, possibly also according to the different typology of yarn/tube/package of yarn.

Vantaggiosamente, il robot 2 ? associato alla stazione di avvolgimento 100 in modo mobile in traslazione lungo almeno una direzione parallela alla direzione di sviluppo longitudinale L della macchina tessile avvolgitrice 200, come indicato dalle frecce F1, F2 nelle allegate figure, cos? da potersi posizionare in corrispondenza di ciascuna postazione di avvolgimento 201n su cui operare le operazioni di levata di una confezione di filo RP e di inserimento di un tubetto vuoto TV. Advantageously, the robot 2 ? associated with the winding station 100 in a movable translational manner along at least one direction parallel to the longitudinal development direction L of the winding textile machine 200, as indicated by the arrows F1, F2 in the attached figures, so that it can be positioned at each winding station 201n on which to carry out the operations of doffing a package of thread RP and inserting an empty tube TV.

Il robot 2 inoltre pu? essere associato alla stazione di avvolgimento 100 in modo mobile fra la macchina tessile avvolgitrice 200, il magazzino 300 e il deposito 400 cos? da poter operare localmente su ciascuno di essi. Robot 2 can also be associated with the winding station 100 movably between the winding textile machine 200, the magazine 300 and the deposit 400 so? to be able to operate locally on each of them.

Il sistema 1 comprende quindi almeno una pista 3 comprendente almeno un tratto rettilineo che si estende lungo una direzione parallela alla direzione di sviluppo longitudinale L della macchina tessile avvolgitrice 200 e lungo la quale ? guidato in modo mobile in traslazione il robot 2, essendo a tal fine previsto un corrispondente attuatore o motore 30 (per esempio un attuatore lineare idraulico, penumatico, elettrico). The system 1 therefore comprises at least one track 3 comprising at least one rectilinear section which extends along a direction parallel to the longitudinal development direction L of the winding textile machine 200 and along which ? the robot 2 is driven movably in translation, a corresponding actuator or motor 30 being provided for this purpose (for example a hydraulic, pneumatic, electric linear actuator).

Nella forma di realizzazione mostrata nelle allegate figure, la pista 3 ? costituta da un unico tratto rettilineo ed ? disposta al di sopra della macchina tessile avvolgitrice 200. In the embodiment shown in the accompanying figures, the track 3 is made up of a single straight section and ? arranged above the winding textile machine 200.

Una tale disposizione permette allo stesso robot 2 di operare sulle postazioni di avvolgimento 201n di entrambi i fronti di una macchina bi-fronte. Tuttavia, come immediatamente comprensibile per il tecnico del ramo essa ? utilizzabile anche in una macchina monofronte, avendo in ogni caso il vantaggio di ridurre gli ingombri del sistema 1. Such an arrangement allows the same robot 2 to operate on the winding stations 201n of both sides of a double-sided machine. However, how can it be immediately understood by a person skilled in the art? can also be used in a single-sided machine, having in any case the advantage of reducing the overall dimensions of system 1.

Non si escludono, tuttavia, alternative forme di realizzazione, in cui, per esempio, la pista 3 si estende frontalmente a uno o entrambi i fronti della macchina tessile avvolgitrice 200 con un rispettivo tratto rettilineo. However, alternative embodiments are not excluded, in which, for example, the track 3 extends frontally to one or both sides of the winding textile machine 200 with a respective straight section.

Nella forma di realizzazione mostrata nelle allegate figure, la pista 3 ? costituita da una guida rettilinea su cui ? montata scorrevole una slitta sulla quale ? montato il robot 2. La slitta ? azionata in scorrimento lungo la pista 3 da un attuatore/motore 30. In the embodiment shown in the accompanying figures, the track 3 is constituted by a rectilinear guide on which ? mounted sliding a sled on which ? mounted the robot 2. The sled ? driven to slide along the track 3 by an actuator/motor 30.

Come sopra detto, il robot 2, oltre a essere mobile in traslazione lungo una direzione parallela alla direzione di sviluppo longitudinale L della macchina tessile avvolgitrice 200 cos? da potersi posizione in corrispondenza di ciascuna postazione di avvolgimento 201n su cui operare, pu? anche essere associato alla stazione di avvolgimento 100 in modo mobile fra la macchina tessile avvolgitrice 200, il magazzino 300 e il deposito 400. As mentioned above, the robot 2, in addition to being movable in translation along a direction parallel to the longitudinal development direction L of the winding textile machine 200, thus? to be able to position itself at each winding station 201n on which to operate, can? also be associated with the winding station 100 movably between the winding textile machine 200, the magazine 300 and the depot 400.

Vantaggiosamente, il magazzino 300 e/o il deposito 400 sono disposti allineati con la macchina tessile avvolgitrice 200; in tal caso, l?almeno un tratto rettilineo della pista 3 si estende anche lungo il magazzino 300 e/o il deposito 400, come per esempio mostrato nelle allegate figure. Advantageously, the magazine 300 and/or the deposit 400 are arranged aligned with the textile winding machine 200; in this case, the at least one straight section of the track 3 also extends along the magazine 300 and/or the deposit 400, as shown for example in the attached figures.

Il robot 2 ? vantaggiosamente un robot di tipo antropomorfo (e.g. un robot a braccio antropomorfo) ad almeno sei assi di rotazione che sono indicati con le tracce da A1 ad A6 in Figura 5. Robot 2? advantageously a robot of the anthropomorphic type (e.g. an anthropomorphic arm robot) with at least six rotation axes which are indicated with the traces from A1 to A6 in Figure 5.

Il robot 2 ? preferibilmente di tipo collaborativo. Secondo la presente invenzione, il robot 2 ? configurato e programmabile o programmato per eseguire almeno le operazioni di: Robot 2? preferably collaborative. According to the present invention, the robot 2 ? configured and programmable or programmed to perform at least the operations of:

- presa di una confezione di filo RP direttamente dal relativo supporto 203n dalla testa di avvolgimento 202n di ciascuna postazione di avvolgimento 201n, - taking a package of thread RP directly from the relative support 203n from the winding head 202n of each winding station 201n,

- rimozione della confezione di filo RP cos? presa dal relativo supporto 203n e - removing the package of RP thread cos? taken from the relative support 203n e

- rilascio della confezione di filo RP presa e levata dal relativo supporto 203n nel deposito 400. - release of the package of thread RP taken and removed from the relative support 203n in the deposit 400.

Il robot 2 ? configurato e programmato per afferrare e prelevare ciascuna confezione di filo RP direttamente dal relativo supporto 203n della testa di avvolgimento 202n della corrispondente postazione di avvolgimento 201n, e, trattenendola, poterla cos? allontanare dalla macchina tessile avvolgitrice 200 e rilasciare in un qualsiasi deposito 400 comunque esso sia realizzato. Robot 2? configured and programmed to grab and withdraw each package of yarn RP directly from the relative support 203n of the winding head 202n of the corresponding winding station 201n, and, by holding it, thus being able to move away from the winding textile machine 200 and release into any deposit 400 however it is made.

Il robot 2 ? configurato e programmabile o programmato per eseguire anche le operazioni di: Robot 2? configured and programmable or programmed to also perform the operations of:

- prelevamento di un tubetto vuoto TV dal magazzino 300 e inserimento del tubetto vuoto TV prelevato nel supporto 203n libero di una testa di avvolgimento 202n di una postazione di avvolgimento 201n. - picking up an empty tube TV from the magazine 300 and inserting the empty tube TV taken into the free support 203n of a winding head 202n of a winding station 201n.

Vantaggiosamente, il robot 2 ? configurato e programmato per eseguire entrambe le operazioni sopra indicate, i cui passi (i.e. presa e rimozione di una confezione di filo RP direttamente dal relativo supporto 203n, rilascio nel deposito 400 della confezione di filo RP presa e levata, prelevamento di un tubetto vuoto TV dal magazzino 300 e inserimento del tubetto vuoto nel supporto libero 203n di una testa di avvolgimento 202n) possono avvenire secondo diverse sequenze, anche intercalati fra di loro in funzione delle esigenze di gestione, movimentazione e stoccaggio dei tubetti vuoti TV e delle confezioni di filo RP e dell?operativit? della macchina tessile avvolgitrice 200. Advantageously, the robot 2 ? configured and programmed to perform both of the operations indicated above, the steps of which (i.e. picking and removing a package of thread RP directly from the relative support 203n, releasing the package of thread RP into the depot 400 and removing it, picking up an empty tube TV from the magazine 300 and insertion of the empty tube into the free support 203n of a winding head 202n) can take place according to different sequences, even interleaved according to the management, handling and storage requirements of the empty tubes TV and the yarn packages RP and of? operation? of the textile wrapping machine 200.

Vantaggiosamente, il robot 2 ? configurato e programmabile anche per eseguire il taglio del filo in avvolgimento in ciascuna postazione di avvolgimento 201n ed eventualmente anche l?aspirazione della coda di filo tagliato. Advantageously, the robot 2 ? also configured and programmable to perform the cutting of the thread being wound in each winding station 201n and possibly also the suction of the tail of cut thread.

Il robot 2 comprende alla sua estremit? terminale un gruppo manipolatore 4 che ? provvisto di almeno una pinza 5,6 per la manipolazione della confezione di filo RP e/o del tubetto vuoto TV. Robot 2 includes at its end? terminal a group manipulator 4 that ? provided with at least one gripper 5,6 for handling the package of yarn RP and/or the empty tube TV.

Vantaggiosamente, il gruppo manipolatore 4 comprende un corpo di supporto 8 sul quale sono montate: Advantageously, the manipulator unit 4 comprises a support body 8 on which are mounted:

- una prima pinza 5 per la presa e il rilascio di una confezione di filo RP; e - a first gripper 5 for gripping and releasing a package of yarn RP; And

- una seconda pinza 6 per il prelevamento e l?inserimento del tubetto vuoto TV. - a second gripper 6 for picking up and inserting the empty tube TV.

Il gruppo manipolatore 4 pu? comprendere per almeno una della prima pinza 5 e della seconda pinza 6, un rispettivo attuatore di comando dell?apertura e della chiusura della stessa. The manipulator group 4 can? comprising for at least one of the first gripper 5 and second gripper 6, a respective actuator for opening and closing the same.

Il gruppo manipolatore 4 pu? comprendere, inoltre, una forbice 7 per il taglio del filo in avvolgimento in una postazione di roccatura 201n ed eventualmente una bocchetta 12 di aspirazione della coda di filo tagliato. The manipulator group 4 can? furthermore comprise scissors 7 for cutting the thread being wound in a spooling station 201n and possibly a nozzle 12 for suction of the tail of cut thread.

Con riferimento alla forma di realizzazione mostrata nella allegate figure (figure 10-16), il gruppo manipolatore 4 comprende un corpo di supporto 8, vantaggiosamente piastriforme, che ? provvisto di una flangia 80 di collegamento con l?estremit? terminale (i.e. il ?polso?) del robot 2. Il corpo di supporto 8 e con esso l?intero gruppo manipolatore 4 quindi ? girevole attorno al sesto asse di rotazione A6 del robot 2. With reference to the embodiment shown in the attached figures (figures 10-16), the manipulator unit 4 comprises a support body 8, advantageously plate-shaped, which is? provided with a flange 80 for connection with the? end? terminal (i.e. the ?wrist?) of the robot 2. The support body 8 and with it the entire manipulator unit 4 therefore ? rotating around the sixth rotation axis A6 of robot 2.

Sul corpo di supporto 8 sono montate sia la prima pinza 5 sia la seconda pinza 6. Both the first gripper 5 and the second gripper 6 are mounted on the support body 8.

Vantaggiosamente, la prima pinza 5 e la seconda pinza 6 sono montate in corrispondenza di facce opposte del corpo di supporto 8 cos? che le loro branche si estendono in direzioni opposte. Advantageously, the first gripper 5 and the second gripper 6 are mounted on opposite faces of the support body 8 so that their branches extend in opposite directions.

La prima pinza 5 comprende una coppia di branche 51, 52 fra loro reciprocamente mobili in avvicinamento e allontanamento. Nel caso raffigurato, la prima pinza 5 comprende una branca fissa 51 e una branca mobile 52 che ? montata sul corpo di supporto 8 in modo mobile in avvicinamento e allontanamento relativo rispetto alla branca fissa 51. The first gripper 5 comprises a pair of jaws 51, 52 mutually movable towards and away from each other. In the case shown, the first gripper 5 comprises a fixed branch 51 and a mobile branch 52 which? mounted on the support body 8 in a movable manner towards and away from the fixed branch 51.

La branca fissa 51 e la branca mobile 52 sono vantaggiosamente costituite da una rispettiva piastra sostanzialmente piana, le due piastre essendo disposte fra loro affrontate e parallele. La branca fissa 51 funge da piano di appoggio della confezione di filo RP che ? su esso serrata dalla branca mobile 52. The fixed branch 51 and the mobile branch 52 are advantageously constituted by a respective substantially flat plate, the two plates being arranged facing each other and parallel. The fixed branch 51 acts as a support plane for the package of yarn RP which is clamped on it by the movable branch 52.

La branca mobile 52 ? accoppiata al corpo di supporto 8 in modo mobile in scorrimento lungo una direzione sostanzialmente ortogonale al piano di appoggio definito dalla branca fissa 51, essendo previsto a tal fine un rispettivo primo attuatore lineare 9 (cilindro pneumatico) montato sul corpo di supporto 8 stesso. The mobile branch 52 ? coupled to the support body 8 in a movable sliding manner along a substantially orthogonal direction to the support plane defined by the fixed branch 51, a respective first linear actuator 9 (pneumatic cylinder) being provided for this purpose mounted on the support body 8 itself.

Per esempio, la branca mobile 52 ? provvista di una coppia di perni 53 ciascuno dei quali ? guidato in scorrimento in una rispettiva asola 81 ricavata nel corpo di supporto 8 e si innesta in un corrispondente foro 54 ottenuto in una contro-piastra 55 che si attesta sulla faccia del corpo di supporto 8 opposta a quella dalla quale sporge la branca mobile 52. For example, the mobile branch 52 ? provided with a pair of pins 53 each of which ? guided in sliding in a respective slot 81 obtained in the support body 8 and engages in a corresponding hole 54 obtained in a counter-plate 55 which abuts on the face of the support body 8 opposite to that from which the movable branch 52 protrudes.

La contro-piastra 55 ? fissata all?estremit? mobile del primo attuatore lineare 9 (e.g. all?estremit? dello stelo del cilindro pneumatico), il cui corpo (e.g. The counter-plate 55 ? fixed at? the extremity? mobile of the first linear actuator 9 (e.g. at the end of the rod of the pneumatic cylinder), whose body (e.g.

cilindro) ? fissato al corpo di supporto 8. cylinder) ? fixed to the support body 8.

Vantaggiosamente, la contro-piastra 55 presenta una pluralit? di coppie di fori 54 per il tramite delle quali ? possibile regolare la posizione della branca mobile 52 rispetto alla branca fissa 51 in posizione di massima chiusura o meglio di avvicinamento dell?una all?altra (si veda figura 10). Advantageously, the counterplate 55 has a plurality of of pairs of holes 54 through which ? It is possible to adjust the position of the mobile branch 52 with respect to the fixed branch 51 in the position of maximum closure or rather of approaching one to the other (see figure 10).

Con il numero di riferimento 90 si sono indicati i raccordi per il collegamento penumatico del cilindro pneumatico formante il primo attuatore lineare 9. The reference number 90 indicates the fittings for the pneumatic connection of the pneumatic cylinder forming the first linear actuator 9.

La seconda pinza 6 comprende una coppia di branche 61, 62 fra loro reciprocamente mobili in avvicinamento e allontanamento. Nel caso rappresentato nelle figure 10-15 la seconda pinza 6 ? di tipo elastico. Essa comprende una coppia di branche 61, 62 unite a molla e le cui porzioni terminali sono vantaggiosamente sagomate, per esempio a ?V? affrontate, in modo da accogliere fra esse un tubetto vuoto TV. The second gripper 6 comprises a pair of jaws 61, 62 mutually movable towards and away from each other. In the case shown in Figures 10-15, does the second gripper 6 ? elastic type. It comprises a pair of branches 61, 62 joined by spring and the end portions of which are advantageously shaped, for example ?V? facing each other, so as to accommodate an empty TV tube between them.

Le estremit? libere delle due branche 61, 62 presentano una superficie di invito 610, 620 per il tubetto vuoto TV. Le superfici di invito 610, 620 possono essere realizzate per il tramite di un rispettivo corpo cilindrico o rullino. The extremities? free of the two branches 61, 62 have a lead surface 610, 620 for the empty tube TV. The lead-in surfaces 610, 620 can be made by means of a respective cylindrical body or roller.

In alternativa, come per esempio mostrato in figura 16, ? previsto un secondo attuatore lineare 10 (per esempio un cilindro pneumatico) che ? montato sul corpo di supporto 8 e che assiste l?apertura e la chiusura della seconda pinza 6. Le due branche 61, 62 della seconda pinza 6 possono avere diversa forma, come per esempio mostrato in figura 16, in cui la branca inferiore 61 ? piana e la branca superiore 62 ha l?estremit? terminale sagomata a L. Alternatively, as for example shown in figure 16, ? provided a second linear actuator 10 (for example a pneumatic cylinder) which? mounted on the support body 8 and which assists the opening and closing of the second gripper 6. The two jaws 61, 62 of the second gripper 6 can have different shapes, as for example shown in figure 16, in which the lower jaw 61 is? flat and the upper branch 62 has the? L-shaped terminal.

La forbice 7 ? di tipo immediatamente comprensibile per il tecnico del ramo; la sua apertura e chiusura sono azionate da un terzo attuatore 11. Scissor 7? of a type that can be immediately understood by the person skilled in the art; its opening and closing are operated by a third actuator 11.

La bocchetta di aspirazione 12 ? collegata a un gruppo di aspirazione 13 supportato dal corpo di supporto 8 stesso e per esempio del tipo a ?Venturi?. The suction nozzle 12 ? connected to a suction unit 13 supported by the support body 8 itself and for example of the "Venturi" type.

Le figure 10 e 11 mostrano il gruppo manipolatore 4 con la prima pinza 5 in posizione di massima apertura e la seconda pinza 6 in posizione di chiusura. Figures 10 and 11 show the manipulator unit 4 with the first gripper 5 in the fully open position and the second gripper 6 in the closed position.

La figura 13 mostra il gruppo manipolatore 4 con la prima pinza 5 in posizione di massima apertura, cio? di massimo allontanamento consentito fra le rispettive branche 51,52, e con la seconda pinza 6 in posizione di chiusura. Figure 13 shows the manipulator unit 4 with the first gripper 5 in the fully open position, i.e. distance allowed between the respective jaws 51,52, and with the second gripper 6 in the closed position.

Le figure 14 e 15 mostrano il gruppo manipolatore 4 con una confezione di filo RP serrata dalla prima pinza 5 e con un tubetto vuoto TV serrato dalla seconda pinza 6. Figures 14 and 15 show the manipulator unit 4 with a package of thread RP gripped by the first gripper 5 and with an empty tube TV gripped by the second gripper 6.

Si nota che le branche 51, 52 della prima pinza 5 sono vantaggiosamente conformate e disposte per afferrare la confezione di filo RP agendo sulla superficie laterale esterna di essa in corrispondenza di una sua porzione distante dalle sue estremit? (eventualmente flangiate) assiali opposte. It can be noted that the jaws 51, 52 of the first gripper 5 are advantageously shaped and arranged to grip the package of yarn RP by acting on the outer lateral surface thereof at a portion thereof distant from its ends. (possibly flanged) opposite axial.

Analogamente, le branche 61, 62 della seconda pinza 6 sono vantaggiosamente conformate e disposte per afferrare il tubetto vuoto TV agendo sulla superficie laterale esterna di esso in corrispondenza di una sua porzione distante dalle sue estremit? (eventualmente flangiate) assiali opposte. Similarly, the jaws 61, 62 of the second gripper 6 are advantageously shaped and arranged to grip the empty tube TV by acting on its outer lateral surface at a portion thereof distant from its ends. (possibly flanged) opposite axial.

Forma oggetto della presente invenzione anche un gruppo manipolatore 4 come sopra descritto, il quale ? applicabile all?estremit? terminale di un dispositivo robotico, vantaggiosamente, ma non necessariamente, di tipo antropomorfo a sei assi di rotazione come il robot 2. The object of the present invention is also a manipulator unit 4 as described above, which? applicable to? extremity? terminal of a robotic device, advantageously, but not necessarily, of the anthropomorphic type with six rotation axes such as robot 2.

Forma oggetto della presente invenzione, anche un metodo automatizzato per la levata di una confezione di filo RP dal relativo supporto 203n di una testa di avvolgimento 202n di una postazione di avvolgimento 201n della macchina tessile avvolgitrice 200 e per la sostituzione di una confezione piena RP con un tubetto vuoto TV, comprendente le fasi di: The object of the present invention is also an automated method for doffing a package of thread RP from the relative support 203n of a winding head 202n of a winding station 201n of the winding textile machine 200 and for replacing a full package RP with a TV empty tube, including the steps of:

- disporre un robot 2 nell?area di lavoro della stazione di avvolgimento 100 o comunque della macchina tessile avvolgitrice 200 alla quale sono asserviti il magazzino 300 di tubetti vuoti e il deposito 400 di confezioni di filo, - arrange a robot 2 in the work area of the winding station 100 or in any case of the textile winding machine 200 which serves the magazine 300 of empty tubes and the deposit 400 of packages of yarn,

- al termine della fase di avvolgimento di una confezione di filo RP eseguita in corrispondenza di detta almeno una postazione di avvolgimento 201n, con detto robot 2 afferrare la confezione di filo RP ancora supportata dal relativo supporto 203n di detta postazione di avvolgimento 201n, rimuovere la confezione di filo RP cos? afferrata dal relativo supporto 203n e rilasciare la confezione di filo RP presa e levata nel deposito 400. - at the end of the winding phase of a package of thread RP carried out at said at least one winding station 201n, with said robot 2, grab the package of thread RP still supported by the relative support 203n of said winding station 201n, remove the pack of RP thread cos? gripped by the relative support 203n and release the package of yarn RP taken and removed in the deposit 400.

Si nota che, secondo la presente invenzione, il robot 2 preleva ciascuna confezione di filo RP direttamente dal relativo supporto 203n della testa di avvolgimento 202n, afferrandola e, una volta presa, levandola direttamente dal supporto 203n. Qualora il supporto 203n sia per esempio del tipo a bracci 230n, il passo di rimozione o levata ? coordinato con l?apertura/l?allontanamento dei due bracci 230n. It can be noted that, according to the present invention, the robot 2 picks up each package of yarn RP directly from the relative support 203n of the winding head 202n, grasping it and, once it has been picked up, removing it directly from the support 203n. If the support 203n is for example of the type with arms 230n, the removal or doffing step ? coordinated with the opening/removal of the two arms 230n.

Il metodo secondo la presente invenzione comprende inoltre le fasi di: The method according to the present invention further comprises the steps of:

- prelevare con il robot 2 un tubetto vuoto TV dal magazzino 300 di tubetti vuoti e inserire il tubetto vuoto TV cos? prelevato nel supporto libero 203n di una testa di avvolgimento 202n. - with the robot 2, pick up an empty tube TV from the magazine 300 of empty tubes and insert the empty tube TV as follows: taken in the free support 203n of a winding head 202n.

Durante o dopo la fase di levata/rimozione della confezione di filo RP oppure durante o dopo la fase di inserimento del tubetto vuoto TV, pu? essere previsto il passo consistente nel tagliare il filo in avvolgimento nella rispettiva postazione di avvolgimento 201n con eventuale contestuale aspirazione della coda di filo tagliato. During or after the phase of doffing/removal of the package of thread RP or during or after the phase of insertion of the empty tube TV, it can? the step consisting in cutting the thread being wound in the respective winding station 201n with possible simultaneous suction of the tail of cut thread is foreseen.

In una preferita forma di attuazione, in cui il robot 2 ? provvisto di un gruppo manipolatore 4 dotato sia della prima pinza 5 sia della seconda pinza 6 come sopra descritte, il metodo secondo la presente invenzione comprende in sequenza le fasi di: In a preferred embodiment, wherein robot 2 is provided with a manipulator unit 4 equipped with both the first gripper 5 and the second gripper 6 as described above, the method according to the present invention comprises in sequence the steps of:

a) prelevare, per il tramite del robot 2, un tubetto vuoto TV dal magazzino 300 di tubetti vuoti afferrandolo con la seconda pinza 6; a) withdrawing, by means of the robot 2, an empty tube TV from the magazine 300 of empty tubes by gripping it with the second gripper 6;

b) afferrare con il robot 2 la confezione di filo RP ancora supportata dal relativo supporto 203n di una postazione di avvolgimento 201n per mezzo della prima pinza 5 e rimuovere la confezione di filo RP cos? afferrata dalla prima pinza 5 dal supporto 203n liberando quest?ultimo; b) with the robot 2, grasp the package of thread RP still supported by the relative support 203n of a winding station 201n by means of the first gripper 5 and remove the package of thread RP thus? gripped by the first gripper 5 from the support 203n releasing the latter;

c) introdurre con il robot 2 il tubetto vuoto TV afferrato dalla seconda pinza 6 nel supporto 203n cos? liberato; c) introduce with the robot 2 the empty tube TV gripped by the second gripper 6 into the support 203n so set free;

d) rilasciare con il robot 2 la confezione di filo RP afferrata dalla prima pinza 5 nel deposito 400 di confezioni di filo. d) with the robot 2 releasing the package of thread RP gripped by the first gripper 5 in the deposit 400 of packages of thread.

Le fasi sopra riportate sono ripetute per ciascuna postazione di avvolgimento 201n in cui la fase di avvolgimento sia giunta al termine, eventualmente traslando il robot 2 fino a portarlo in corrispondenza di essa. The steps described above are repeated for each wrapping station 201n in which the wrapping step has come to an end, possibly translating the robot 2 until it reaches it.

Qualora, il robot 2 sia associato alla stazione di avvolgimento 100 in modo mobile fra la macchina tessile avvolgitrice 200, il magazzino 300 e/o il deposito 400, il metodo secondo la presente invenzione comprende inoltre almeno una delle seguenti fasi: If the robot 2 is associated with the winding station 100 in a mobile manner between the winding textile machine 200, the magazine 300 and/or the deposit 400, the method according to the present invention further comprises at least one of the following steps:

a0) prima della fase a) di prelevamento di un tubetto vuoto TV, spostare il robot 2 posizionandolo in corrispondenza del magazzino 300; a0) before step a) of picking up an empty tube TV, move the robot 2 positioning it in correspondence with the magazine 300;

b0) prima della fase b) di presa e rimozione della confezione di filo RP, spostare il robot 2 posizionandolo in corrispondenza della postazione di avvolgimento 201n in corrispondenza della quale la confezione di filo ? da levare; b0) before phase b) of gripping and removing the package of yarn RP, move the robot 2 to position it at the winding station 201n at which the package of yarn ? to be removed;

d0) prima della fase d) di rilascio della confezione di filo RP levata, spostare il robot 2 trattenente la confezione di filo RP levata posizionandolo in corrispondenza del deposito 400. d0) before phase d) for releasing the detached RP thread package, move the robot 2 holding the detached RP thread package, positioning it at deposit 400.

Durante o dopo la fase b) di presa levata della confezione piena RP o durante o dopo la fase c) di introduzione del tubetto vuoto TV, ? previsto il passo di tagliare il filo in avvolgimento nella postazione di roccatura 201n con eventuale aspirazione della coda di filo tagliata. During or after phase b) of removing the full package RP or during or after phase c) of introducing the empty tube TV, ? the step of cutting the yarn being wound in the winding station 201n with possible suction of the cut tail of yarn is provided.

Come appare evidente per il tecnico del ramo, il metodo secondo le fasi sopra indicate (i.e. fasi a) ? d), ed eventuali fasi a0), b0) e c0)), prevede che il robot 2 operi la fase b) di presa e levata della confezione di filo RP e la fase c) di introduzione del tubetto vuoto TV in sequenza l?una dopo l?altra su una stessa testa di avvolgimento 202n, trattenendo la confezione di filo piena RP levata per poi disporla direttamente nel deposito 400. As it appears evident to the person skilled in the art, the method according to the steps indicated above (i.e. steps a) ? d), and possible phases a0), b0) and c0)), foresees that the robot 2 performs the phase b) of gripping and doffing of the yarn package RP and the phase c) of introducing the empty tube TV in sequence l? one after the other on the same winding head 202n, retaining the removed full yarn package RP and then placing it directly in the deposit 400.

Con riferimento alle figure allegate (figure da 1 a 9) viene ora illustrato il funzionamento del sistema 1, nonch? una possibile forma di attuazione del metodo secondo la presente invenzione. With reference to the attached figures (figures 1 to 9), the operation of the system 1 is now illustrated, as well as a possible embodiment of the method according to the present invention.

Il robot 2 viene posizionato in corrispondenza del magazzino 300 con la seconda pinza 6 affrontata a una sede di alloggiamento 301 contenente un tubetto vuoto TV; i movimenti del robot 2 sono comandati in modo tale che esso prelevi il tubetto vuoto TV con la seconda pinza 6. The robot 2 is positioned in correspondence with the magazine 300 with the second gripper 6 facing a housing seat 301 containing an empty tube TV; the movements of the robot 2 are controlled in such a way that it picks up the empty tube TV with the second gripper 6.

Al ricevimento di un segnale del raggiungimento della fine dell?operazione di avvolgimento in corrispondenza dell?ennesima postazione di avvolgimento 201n, il sistema di controllo e comando del robot 2 comanda lo spostamento di quest?ultimo fino a portarlo in corrispondenza della postazione di avvolgimento 201n ove deve eseguire lo scambio della confezione di filo RP con il tubetto vuoto TV. Upon receiving a signal that the end of the wrapping operation has been reached at the nth wrapping station 201n, the control and command system of the robot 2 commands the movement of the latter until it reaches the wrapping station 201n where he must exchange the thread package RP with the empty tube TV.

Il robot 2 si dispone in modo tale che il gruppo manipolatore 4 sia affrontato alla confezione di filo RP supportata dal relativo supporto 203n con la prima pinza 5 aperta per poter afferrare la confezione di filo RP (figura 5). The robot 2 arranges itself in such a way that the manipulator unit 4 faces the package of thread RP supported by the relative support 203n with the first gripper 5 open to be able to grip the package of thread RP (figure 5).

Il robot 2 porta il gruppo manipolatore 4 verso la confezione di filo RP (freccia in figura 6) in modo tale che la confezione di filo RP sia accolta fra la branche 51, 52 della prima pinza 5 aperta (figura 6). Dopo che la prima pinza 5 ? stata chiusa sulla confezione di filo RP, che rimane quindi serrata fra le branche 51, 52, i bracci 230n del supporto 203n sono comandati in allontanamento l?uno rispetto all?altro cos? da rilasciare la confezione di filo RP (figura 7) nella prima pinza 5 su essa serrata. The robot 2 brings the manipulator unit 4 towards the package of thread RP (arrow in figure 6) so that the package of thread RP is received between the jaws 51, 52 of the first open gripper 5 (figure 6). After the first gripper 5 ? been closed on the package of thread RP, which therefore remains clamped between the claws 51, 52, the arms 230n of the support 203n are driven away from each other so? to release the package of thread RP (figure 7) in the first clamp 5 clamped thereon.

Il robot 2 allontana dal supporto 203n la confezione di filo RP cos? afferrata dalla prima pinza 5 e inserisce fra i bracci 230n del supporto 203n cos? liberato il tubetto vuoto TV portato della seconda pinza 6 (figura 8). L?inserimento ? fatto in modo tale che il tubetto vuoto TV sia allineato con il proprio asse longitudinale all?asse di rotazione definito dai bracci 230n. Nel caso in esame, il gruppo manipolatore 4 ? ruotato attorno all?asse A4 per allontanare la prima pinza 5 serrata sulla confezione di filo RP dal supporto 203n e per inserire il tubetto vuoto TV portato dalla seconda pinza 6 fra i bracci 230n del supporto 203n. Robot 2 moves the package of thread RP away from the support 203n so? gripped by the first gripper 5 and inserted between the arms 230n of the support 203n so freed the empty tube TV carried by the second gripper 6 (figure 8). The insertion ? made in such a way that the empty tube TV is aligned with its longitudinal axis to the axis of rotation defined by the arms 230n. In the case in question, the manipulator group 4 ? rotated around the axis A4 to remove the first gripper 5 clamped on the yarn package RP from the support 203n and to insert the empty tube TV carried by the second gripper 6 between the arms 230n of the support 203n.

A questo punto i bracci 230n del supporto 203n sono portati in reciproco avvicinamento cos? da bloccare il tubetto vuoto TV fra essi inserito e nel mentre le forbici 7 provvedono a tagliare il filo (figura 8). At this point the arms 230n of the support 203n are brought towards each other so to block the empty tube TV inserted between them and in the meantime the scissors 7 cut the thread (figure 8).

Il robot 2 rilascia il tubetto vuoto TV nel supporto 203n (figura 9). Qualora la seconda pinza 6 sia di tipo elastico, ci? pu? avvenire allontanando il gruppo manipolatore 4 dal supporto 203n (freccia in figura 9) lungo una direzione radiale rispetto all?asse longitudinale del tubetto vuoto TV inserito e vincolato al supporto 203n, oppure comandando l?apertura delle branche 61,62 della seconda pinza 6 mediante il rispettivo secondo attuatore 10. Robot 2 releases the empty tube TV into the holder 203n (figure 9). If the second gripper 6 is of the elastic type, there? can? take place by moving the manipulator unit 4 away from the support 203n (arrow in Figure 9) along a radial direction with respect to the longitudinal axis of the empty tube TV inserted and constrained to the support 203n, or by commanding the opening of the jaws 61,62 of the second gripper 6 by the respective second actuator 10.

Il robot 2 porta la confezione di filo RP levata e serrata dalla prima pinza 5 nel deposito 400 in cui la rilascia. The robot 2 carries the yarn package RP removed and clamped by the first gripper 5 into the deposit 400 where it releases it.

Nel caso raffigurato, il robot 2 si sposta in corrispondenza del deposito 400 e, poich? questo coincide con il magazzino 300, il robot 2 si posiziona in modo da rilasciare la confezione di filo RP nella sede di alloggiamento 301 da cui prima aveva prelevato il tubetto vuoto TV. E? questo solo un esempio non limitativo. In the case illustrated, the robot 2 moves in correspondence with the deposit 400 and, since? this coincides with the magazine 300, the robot 2 positions itself so as to release the package of yarn RP into the housing seat 301 from which it had previously taken the empty tube TV. AND? this is just a non-limiting example.

Il robot 2 si posiziona poi in corrispondenza di una sede di alloggiamento 301 ancora piena da cui preleva un nuovo tubetto vuoto TV ed ? cos? pronto per un nuovo ciclo di scambio (levata di una confezione di filo e sostituzione della stessa con un tubetto vuoto). The robot 2 then positions itself in correspondence with a still full housing seat 301 from which it takes a new empty tube TV and ? what? ready for a new exchange cycle (removal of a package of thread and replacement of the same with an empty tube).

Quando il magazzino 300 ? svuotato di tubetti vuoti TV e/o quando il deposito 400 ? pieno di confezioni di filo RP, l?operativit? del robot 2 viene sospesa fino a sostituzione dell?uno o dell?altro. When the warehouse 300 ? emptied of empty TV tubes and/or when the deposit 400 ? full of packs of wire RP, the? operation? of robot 2 is suspended until one or the other is replaced.

Come rappresentato nelle allegate figure, vantaggiosamente il magazzino 300 e il deposito 400 coincidono e sono disposti in linea con la macchina roccatrice 201. As shown in the attached figures, advantageously the magazine 300 and the deposit 400 coincide and are arranged in line with the winder machine 201.

Essi possono essere fissi o carrellabili per velocizzare la ripresa della funzionalit? della stazione di avvolgimento 100. Can they be fixed or trailerable to speed up the recovery of functionality? of the wrapping station 100.

Il magazzino 300 e/o il deposito 400 possono essere forniti con il robot 2 in un sistema 1 che viene dimensionato e configurato in funzione della macchina tessile avvolgitrice 200, degli spazi disponibili, delle esigenze di raccolta e disposizione delle confezioni di filo anche in funzione delle diverse tipologie di filo in lavorazione e/o delle diverse tipologie di tubetti e confezioni. The warehouse 300 and/or the deposit 400 can be supplied with the robot 2 in a system 1 which is sized and configured according to the textile winding machine 200, the available spaces, the needs for collecting and arranging the yarn packages also of the different types of yarn being processed and/or the different types of tubes and packages.

In alternativa, il magazzino 300 e/o il deposito 400 possono essere gi? presenti nella stazione di avvolgimento 100 che viene corredata dal sistema 1 comprendente il robot 2. Alternatively, the warehouse 300 and/or the warehouse 400 can already be present in the winding station 100 which is equipped by the system 1 comprising the robot 2.

Il robot 2 ? un robot antropomorfo ad almeno sei assi di rotazione (e.g. braccio antropomorfo) di modello e taglia selezionati in modo che esso possa coprire l?intera area di lavoro. Robot 2? an anthropomorphic robot with at least six rotation axes (e.g. anthropomorphic arm) of model and size selected so that it can cover the entire work area.

Il sistema di controllo e comando del sistema 1 non ? descritto nel dettaglio essendo immediatamente comprensibile per il tecnico del ramo alla luce della presente descrizione e delle allegate figure. The command and control system of system 1 is not ? described in detail being immediately understandable for the person skilled in the art in the light of the present description and the attached figures.

Si ? in pratica constatato come il sistema e il metodo automatizzato per la levata di una confezione di filo dal relativo supporto di una postazione di avvolgimento di una macchina tessile avvolgitrice e per la sostituzione di detta confezione di filo con un tubetto vuoto, secondo la presente invenzione, assolvano il compito nonch? gli scopi prefissati in quanto consentono di eseguire la levata delle confezioni di filo e la loro sostituzione con un tubetto vuoto in modo semplice e rapido, potendo eseguire lo scambio dell?una con l?altro in un unico momento. Yes ? in practice it has been found that the system and the automated method for removing a package of yarn from the relative support of a winding station of a textile winding machine and for replacing said package of yarn with an empty tube, according to the present invention, fulfill the task as well as? the intended purposes as they allow to doff the packages of thread and replace them with an empty tube in a simple and rapid manner, being able to exchange one for the other in a single moment.

Un ulteriore vantaggio del sistema e del metodo secondo la presente invenzione, consiste nel fatto che le confezioni di filo sono singolarmente prelevate direttamente dal rispettivo supporto della testa di avvolgimento, il che permette di raccoglierle direttamente in un apposito deposito secondo un qualsiasi criterio utile. A further advantage of the system and method according to the present invention consists in the fact that the yarn packages are individually taken directly from the respective support of the winding head, which allows them to be collected directly in a suitable deposit according to any useful criterion.

Il sistema e il metodo secondo la presente invenzione permettono di eliminare la necessit? di corredare le macchine tessili avvolgitrici di gruppi di raccolta (come per esempio nastri trasportatori, scivoli, cesti o simili) disposti posteriormente a ciascuna postazione di avvolgimento e nei quali scaricare le confezioni di filo e di successivi sistemi, manuali o meccanizzati, di smistamento e manipolazione delle confezioni di filo scaricate in tali gruppi di raccolta. The system and method according to the present invention make it possible to eliminate the need to equip the textile winding machines with collection units (such as, for example, conveyor belts, chutes, baskets or the like) arranged behind each winding station and into which the yarn packages and subsequent manual or mechanized sorting and handling of wire packages unloaded in these collection groups.

Il sistema e il metodo secondo la presente invenzione sono estremamente flessibili e si possono adattare alle diverse stazioni di avvolgimento presenti negli impianti tessili. Essi inoltre permettono di salvaguardare l?integrit? delle confezioni di filo, evitando che si impiglino in componenti della relativa postazione di avvolgimento durante la fase di levata. The system and the method according to the present invention are extremely flexible and can be adapted to the various winding stations present in the textile plants. They also allow you to safeguard the integrity? of the wire packages, preventing them from getting entangled in components of the relative winding station during the doffing phase.

Il sistema e il metodo secondo la presente invenzione possono elaborare tubetti vuoti e confezioni di filo di qualsiasi tipologia e/o dimensioni e possono essere adattati ai pi? vari criteri di raccolta delle confezioni di filo che, a solo titolo esemplificativo, possono essere raccolte in sezioni diverse di uno stesso deposito e in depositi diversi in funzione del tipo di filato. The system and method according to the present invention can process empty tubes and yarn packages of any type and/or size and can be adapted to the most various collection criteria for yarn packages which, by way of example only, can be collected in different sections of the same warehouse and in different warehouses according to the type of yarn.

Un altro vantaggio ancora consiste nel fatto che il sistema e il metodo secondo la presente invenzione sono adottabili anche su macchine tessili avvolgitrici o in stazioni di avvolgimento gi? esistenti. Yet another advantage consists in the fact that the system and method according to the present invention can also be adopted on textile winding machines or in already existing winding stations. existing.

Essi inoltre permettono di operare in modo semplice su entrambi i fronti di una macchina bifronte anche solo con un unico robot opportunamente disposto e/o movimentato. They also allow to operate in a simple way on both sides of a double-sided machine even with only a single suitably arranged and/or handled robot.

Il sistema e il metodo automatizzato cos? concepiti sono suscettibili di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell?ambito del concetto inventivo; inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da elementi tecnicamente equivalenti. In pratica i materiali utilizzati, nonch? le dimensioni, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze tecniche. The system and the automated method so? conceived are susceptible to numerous modifications and variations, all falling within the scope of the inventive concept; moreover all the details can be replaced by technically equivalent elements. In practice, the materials used, as well as? the dimensions may be any according to the technical requirements.

Claims

1) Automated system (1) for doffing a package of yarn (RP) from the relative support (203n) of a winding station (202n) of a textile winding machine (200) and for replacing said package of yarn ( RP) with an empty tube (TV), characterized in that it comprises at least one robot (2) which can be associated with a textile winding machine (200), which comprises at least one winding station (201n) with at least one support (203n) for the revolving support of a tube around which ? wound at least one thread to form a package of thread, in which at least one store (300) of empty tubes (TV) and at least one store (400) of packages of wrapped thread (RP) are controlled by said winding textile machine (200) on said winding textile machine (200), in which said robot (2) ? designed to perform at least the operations of:

- taking a package of thread (RP) directly from the relative support (203n) of said winding station (202n), removing the package of thread (RP) taken from said support (203n) and releasing the thread pack (RP) grip and doff.

2) System (1) according to claim 1, characterized in that said robot (2) is able to perform also the operations of:

- picking up an empty tube (TV) from said magazine (300) and inserting the empty tube (TV) taken into the free support (203n) of said winding station (202n).

3) System (1) according to claim 1 or 2, characterized in that said robot (2) is able to also perform the cutting of the thread being wound in said winding station (201n) and the suction of the cutting end of said thread.

4) System (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that said robot (2) is movable in translation along at least one direction parallel to the longitudinal development direction (L) of said winding textile machine (200).

5) System (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that said robot (2) is an anthropomorphic robot with at least six rotation axes.

6) System (1) according to one or more? of the preceding claims, characterized in that said robot (2) comprises at its end? terminal a manipulator group (4) that ? provided with at least one gripper (5,6) for handling said package of yarn (RP) and/or said empty tube (TV).

7) System (1) according to claim 6, characterized in that said manipulator unit (4) comprises a support body (8) on which are mounted:

- a first gripper (5) for gripping and releasing said package of yarn (RP); And

- a second gripper (6) for picking up and inserting said empty tube (TV).

8) System (1) according to claim 7, characterized in that said manipulator unit (4) comprises, for at least one of said first gripper (5) and said second gripper (6), an actuator for controlling the opening and of its closure.

9) System (1) according to one or more? of claims from 6 to 8, characterized in that said manipulator unit (4) is also equipped with a scissor (7) for cutting the yarn being wound in said winding station (201n) and with a tail suction unit for cutting said yarn.

10) Automated method for removing a package of thread (RP) from the relative support (203n) of a winding station (202n) of a textile winding machine (200) and for replacing said package of thread (RP) with an empty tube (TV), comprising at least the steps of:

- placing a robot (2) in the working area of a textile winding machine (200), which comprises at least one winding station (201n) with at least one support (203n) for the rotatable support of a tube around which ? winding a thread to form a package of thread, in which at least one store (300) of empty tubes and at least one store (400) of packages of thread are controlled by said winding textile machine (200),

- at the end of the phase of winding a package of yarn carried out in said at least one winding station (201n), with said robot (2) grasping the package of yarn (RP) still supported by the relative support (203n) of said station winding (201n), remove the wire package cos? gripped by said relative support (203n) and releasing the gripped and removed package of thread (RP) into said deposit (400).

11) Method according to claim 10, further comprising at least the steps of:

- with said robot (2) picking up an empty tube (TV) from said magazine (300) and inserting the empty tube as follows? taken from the free support of said winding station (201n).

12) Method according to claim 10 or 11, comprising, during or after said step of removing said package of thread or during or after said step of inserting said empty tube, the step consisting in cutting the thread being wound in said station of winding by sucking up the cutting tail of said thread.

13) Method according to any one of claims from 10 to 12, wherein said robot (2) ? an anthropomorphic robot with at least six rotation axes.

14) Method according to any one of the claims from 10 to 13, wherein said robot (2) comprises at its extremity terminal a manipulator unit (4) comprising a support body (8) on which are mounted a first gripper (5) for gripping and releasing said package of thread (RP) and a second gripper (6) for picking up and ?insertion of said empty tube (TV), comprising the phases of:

a) with said robot (2) picking up an empty tube (TV) from said magazine (300) by means of said second gripper (6);

b) with said robot (2) grasping the package of thread (RP) still supported by the relative support (203n) of said winding station (201n) by means of said first gripper (5) and removing the package of thread thus? gripped by said first gripper (5) from said support (203n) releasing said support (203n);

c) introducing with said robot (2) the empty tube (TV) gripped by said second gripper (6) into said free support (203n);

d) with said robot (2) releasing the yarn package (RP) gripped by said first gripper (5) and removed from said support (203n) into said deposit (400).

15) Method according to claim 14, further comprising at least one of the following steps: a0) before said step a), moving said robot (2) positioning it at said magazine (300);

b0) before said step b), move said robot (2) positioning it at a winding station (201n) at which the winding step ? terminated;

d0) before said step d), move said robot (2) holding said package of thread (RP) positioning it in correspondence with said deposit (400).

16) Method according to claim 14 or 15, comprising, during or after said step b) or during or after said step c), the step of cutting the thread being wound in said winding station by sucking the cutting end thereof.