IT202100015596A1 - Dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio - Google Patents

Description

Titolo "Un dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio"

DESCRIZIONE

Il progetto che ha condotto alla presente domanda ? stato finanziato dal programma di ricerca e innovazione dell'Unione europea Horizon 2020 con la sovvenzione n? 871237.

Campo tecnico

La presente invenzione ha per oggetto un dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio. Il suddetto dispositivo di assistenza ? particolarmente utile nell'assistere nel movimento di un ginocchio un utente in terapia riabilitativa. Ad esempio, il suddetto dispositivo di assistenza ? particolarmente utile nell'assistere un utente che effettua un movimento di piegamento sulle gambe, cosiddetto "squat".

Stato della tecnica

? noto nel settore un dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio che comprende un indumento a vita fissabile alla vita di un utente ed un indumento a polpaccio fissabile ad un polpaccio di un utente.

Il dispositivo di assistenza noto comprende un attuatore, che ? fissato all'indumento a vita e comprende un driver. Il suddetto driver ? configurato per essere commutato tra uno stato attivo, in cui il driver genera una forza di azionamento ed uno stato inattivo, in cui il driver genera una forza nulla.

Inoltre, il dispositivo di assistenza noto comprende un cavo di trasmissione che collega l'attuatore all'indumento a polpaccio ed ? configurato per trasmettere la forza di azionamento, generata dal driver, all'indumento a polpaccio.

La forza di azionamento trasmessa all'indumento a polpaccio ? di assistenza al movimento di un ginocchio, ad esempio riducendo la coppia al ginocchio quando l'utente esegue uno squat.

Problema della tecnica nota

Tuttavia, ? noto che, una volta che il driver del dispositivo di assistenza noto viene attivato per generare una forza di azionamento che assista un utente nel movimento del ginocchio, il driver viene successivamente commutato nello stato inattivo.

Immediatamente dopo la commutazione del driver nello stato inattivo, la forza di azionamento trasmessa all'indumento a polpaccio viene automaticamente e progressivamente ritirata. In sostanza, commutando il driver nello stato inattivo, il dispositivo di assistenza noto smette di essere di assistenza al ginocchio dell'utente. In altri termini, per mantenere la funzione di assistenza al ginocchio di un utente, ? necessario mantenere il driver nello stato attivo, il che determina instabilit? ed un elevato consumo energetico del dispositivo di assistenza nel suo insieme.

Inoltre, l'uso del dispositivo di assistenza noto rende possibile l'esecuzione di esercizi di riabilitazione non corretti. Di fatto, se il driver viene commutato erroneamente nello stato inattivo, il ritiro progressivo della forza di azionamento trasmessa all'indumento a polpaccio fa eseguire all'utente un movimento errato, doloroso e dannoso per il ginocchio dell'utente.

Ambito dell'invenzione

In questo contesto, lo scopo tecnico della presente invenzione ? quello di realizzare un dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio che superi gli inconvenienti della tecnica nota.

Nello specifico, lo scopo della presente invenzione ? quello di realizzare un dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio stabile che riduca il consumo energetico complessivo necessario per la funzione di assistenza dell'utente nel movimento di un ginocchio.

Inoltre, lo scopo della presente invenzione ? quello di realizzare un dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio che eviti movimenti errati durante gli esercizi di riabilitazione eseguiti dall'utente con l'aiuto di detto dispositivo di assistenza.

Lo scopo specificamente tecnico e gli obiettivi specificati vengono sostanzialmente conseguiti grazie ad un dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio comprendente le caratteristiche tecniche descritte in una o pi? delle annesse rivendicazioni.

Vantaggi dell?invenzione

Il dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio descritto consente di assistere correttamente un utente nel movimento del ginocchio e comporta un basso consumo energetico per il suo funzionamento corretto.

Al contempo, il dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio descritto non reca particolare fastidio all'utente che indossa tale dispositivo di assistenza, riducendo cos? il rischio che il dispositivo di assistenza non venga utilizzato.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno con maggiore evidenza alla lettura della descrizione di una realizzazione preferita di un dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio illustrato nelle annesse tavole di disegno, in cui:

- la figura 1 ? una vista frontale di un utente che indossa un dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio in accordo con la presente invenzione;

- la figura 2 ? una vista frontale del dispositivo di assistenza della figura 1;

- la figura 3 ? una vista laterale del dispositivo di assistenza della figura 1;

- la figura 4 ? una vista posteriore del dispositivo di assistenza della figura 1;

- la figura 5 ? una vista prospettica del dispositivo di assistenza della figura 1; - la figura 6 ? una vista prospettica di un particolare dell'attuatore della figura 5;

- la figura 7 ? una vista frontale del particolare della figura 6;

- la figura 8 ? una vista laterale che rappresenta una catena ed un indumento a polpaccio del dispositivo di assistenza della figura 1;

- la figura 9 ? una vista prospettica della catena e dell'indumento a polpaccio della figura 8;

- la figura 10 ? una vista prospettica di un particolare della catena della figura 7 e della figura 8;

- la figura 11 ? una vista laterale del particolare della figura 10;

- la figura 12 ? una vista posteriore di un particolare del dispositivo di assistenza della figura 1;

- la figura 13 ? una vista frontale di un particolare del dispositivo di assistenza della figura 1;

- la figura 14 ? una vista frontale di un elemento di supporto del dispositivo di assistenza della figura 1;

- la figura 15 ? una vista prospettica di una realizzazione alternativa di un particolare dell'elemento di supporto della figura 14; - la figura 16 illustra una vista frontale ed una posteriore di una realizzazione alternativa del dispositivo di assistenza della figura 1; - la figura 17 illustra due viste laterali del dispositivo di assistenza della figura 16.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA

Con riferimento alle annesse figure, il riferimento 1 indica un dispositivo di assistenza al movimento di un ginocchio.

Il dispositivo di assistenza 1 comprende un indumento a vita 2 fissabile alla vita di un utente. Ad esempio, l'indumento a vita 2 comprende almeno una prima fibbia 21. Preferibilmente, l'indumento a vita 2 comprende una coppia di prime fibbie 21. Come ? di per s? noto al tecnico del settore, le prime fibbie 21 consentono un fissaggio stabile dell'indumento a vita 2 alla vita di un utente. Al contempo, le prime fibbie 21 consentono di regolare l'indumento a vita 2 in funzione delle specifiche dimensioni della vita dell'utente, migliorando il comfort per l'utente che indossa il suddetto indumento a vita 2.

Inoltre, il dispositivo di assistenza 1 comprende un indumento a polpaccio 3 fissabile al polpaccio di un utente. Ad esempio, l'indumento a polpaccio 3 comprende una coppia di porzioni di giunzione 36. Le porzioni di giunzione 36 possono essere serrate al polpaccio di un utente, fissando stabilmente l'indumento a polpaccio 3 al polpaccio dell'utente.

L'indumento a polpaccio 3 ? disposto lungo una direzione longitudinale X-X. Quando l'indumento a polpaccio 3 ? fissato al polpaccio di un utente, preferibilmente, la direzione longitudinale X-X si sovrappone alla direzione definita dal polpaccio dell'utente. In alternativa, quando l'indumento a polpaccio 3 ? fissato al polpaccio di un utente, la direzione longitudinale X-X definisce un piccolo angolo relativo rispetto la direzione definita dal polpaccio dell'utente.

Il dispositivo di assistenza 1 comprende un attuatore 4 che ? fissato all'indumento a vita 2 e comprende un driver 41. Quando l'indumento a vita 2 ? fissato alla vita di un utente, l'attuatore 4 preferibilmente disposto su un lato posteriore dell'utente. Come ? noto al tecnico del settore, il lato posteriore dell'utente e quello definito dalla schiena dell'utente.

Pertanto, il driver 41 ? configurato per essere commutato tra uno stato attivo, in cui il driver 41 genera una forza di rotazione, ed uno stato inattivo, in cui il driver 41 genera una forza nulla. In altri termini, nello stato inattivo il driver 41 non genera alcuna forza di rotazione.

L'attuatore 4 ? configurato per trasformare la forza di rotazione del driver 41 in una forza di tensione.

Secondo una caratteristica preferita, il dispositivo di assistenza comprende una batteria ricaricabile configurata per alimentare elettricamente il driver 41.

Preferibilmente, il dispositivo 1 comprende una scatola 44. Il driver 41 e la batteria ricaricabile sono disposti all'interno della scatola 44. Anche la scatola 44 ? posta sul lato posteriore di un utente che indossa il dispositivo di assistenza 1.

Inoltre, il dispositivo di assistenza 1 comprende un cavo di trasmissione 5 che collega l'attuatore 4 all'indumento a polpaccio 3 ed ? configurato per trasmettere la forza di tensione, generata dalla trasformazione della forza di rotazione del driver 41, all'indumento a polpaccio 3. La forza di tensione trasmessa all'indumento a polpaccio 3 ? di assistenza al movimento di un ginocchio di un utente. Ad esempio, la forza di tensione generata dalla trasformazione della forza di rotazione del driver 41 e trasmessa all'indumento a polpaccio 3 fornisce una coppia di assistenza all'articolazione del ginocchio mentre l'utente flette il ginocchio.

Preferibilmente, il cavo di trasmissione 5 prevede un'estremit? superiore 51 collegata all'attuatore 4 e un'estremit? inferiore 52 collegata all'indumento a polpaccio 3. Ancora preferibilmente, il cavo di trasmissione 5 corrisponde ad un cavo Bowden.

Sempre preferibilmente, il cavo di trasmissione 5 comprende un alloggiamento di copertura 54 ad un cavo interno 55 almeno in parte incanalato nell'alloggiamento di copertura 54.

L'attuatore 4 comprende un primo ingranaggio 42 che ? collegato al driver 41 ed ? configurato per ruotare attorno ad un primo centro di rotazione. La forza di rotazione generata dal driver 41 fa ruotare il primo ingranaggio 42 attorno al primo centro di rotazione. In altri termini, quando il driver 41 ? nello stato attivo, il primo ingranaggio 42 ruota attorno al primo centro di rotazione.

Inoltre, l'attuatore 4 comprende un secondo ingranaggio 43 che impegna operativamente il primo ingranaggio 42 ed ? configurato per ruotare attorno ad un secondo centro di rotazione. Il cavo di trasmissione 5 ? collegato al secondo ingranaggio 43. Ad esempio, l'attuatore 4 comprende una puleggia 45 collegata al secondo ingranaggio 43 e il cavo interno 55 del cavo di trasmissione 5 ? collegato alla puleggia 45.

Inoltre, l'attuatore 4 comprende mezzi di bloccaggio 6 che impegnano operativamente il primo 42 e il secondo ingranaggio 43.

Preferibilmente, il primo ingranaggio 42, il secondo ingranaggio 43 e i mezzi di bloccaggio 6 sono montati su una parete laterale 441 della scatola 44.

I mezzi di bloccaggio 6 sono configurati per essere commutati tra una configurazione di bloccaggio ed una configurazione di rilascio.

Nella configurazione di bloccaggio dei mezzi di bloccaggio 6, viene impedita la rotazione del secondo ingranaggio 43 attorno al secondo centro di rotazione.

Nella configurazione di rilascio dei mezzi di bloccaggio 6, la rotazione del primo ingranaggio 42 fa ruotare il secondo ingranaggio 43 attorno al secondo centro di rotazione in modo che la forza di rotazione generata dal driver 41 venga trasformata nella forza di tensione e possa essere trasmessa all'indumento a polpaccio 3 attraverso il cavo di trasmissione. Di fatto, poich? il cavo interno 55 del cavo di trasmissione 5 ? fissato al secondo ingranaggio 43, la rotazione del secondo ingranaggio 43 esercita una trazione sul cavo di trasmissione 5 o rilascia la trazione sul cavo di trasmissione 5. In altri termini, a seconda dello specifico senso di rotazione del secondo ingranaggio 43, la forza di rotazione del driver 41 viene trasformata in una prima forza di tensione che agisce come forza di trazione o in una seconda forza di tensione che agisce come forza di rilascio. La seconda forza di tensione determina un rilascio progressivo della prima forza di tensione, e in particolare un rilascio della trazione trasmessa all'indumento a polpaccio 3. In altri termini, la seconda forza di tensione ? opposta alla prima forza di tensione.

I mezzi di bloccaggio 6 sono configurati per essere commutati dalla configurazione di bloccaggio alla configurazione di rilascio per effetto della rotazione del primo ingranaggio 42 quando il driver 41 ? nello stato attivo. Pertanto, quando il driver 41 ? nello stato attivo, la forza di tensione pu? essere trasmessa all'indumento a polpaccio 3 per assistere l'utente nel movimento del ginocchio.

Inoltre, i mezzi di bloccaggio 6 sono configurati per essere commutati automaticamente dalla configurazione di rilascio alla configurazione di bloccaggio quando il dispositivo di pilotaggio 41 viene commutato nello stato inattivo. Pertanto, quando il driver 41 viene commutato nello stato inattivo, poich? i mezzi di bloccaggio 6 sono nella configurazione di bloccaggio, la forza di tensione generata a partire dalla forza di rotazione del driver 41 continua ad essere trasmessa all'indumento a polpaccio 3, senza che il driver 41 debba essere mantenuto nello stato attivo. In altri termini, una volta che la forza di tensione desiderata ? stata trasmessa all'indumento a polpaccio 3, il driver 41 pu? essere commutato nello stato inattivo lasciando comunque agire la forza di tensione desiderata sull'indumento a polpaccio 3.

In questo modo, una volta trasmessa la forza di tensione desiderata all'indumento a polpaccio 3, il driver 41 pu? essere commutato nello stato inattivo continuando ad assistere l'utente nel movimento del ginocchio e riducendo quindi la quantit? di energia complessiva necessaria per assistere l'utente nel movimento del ginocchio con il dispositivo di assistenza 1.

Secondo una realizzazione preferita dell'invenzione, il primo ingranaggio 42 prevede una prima parete perimetrale 421 posta su una prima direzione circonferenziale. Specificamente, il primo ingranaggio 41 ? di forma circolare.

Inoltre, il primo ingranaggio 42 prevede una pluralit? di primi denti 422 posti su detta prima parete perimetrale 421. Preferibilmente, i primi denti 422 sono equidistanziati lungo la prima direzione circonferenziale. La rotazione del primo ingranaggio 42 attorno al primo centro di rotazione facendo spostare i primi denti 422 lungo la prima direzione circonferenziale. In altri termini, quando il driver 41 ? nello stato attivo, i primi denti 422 si spostino lungo la prima direzione circonferenziale.

Preferibilmente, i primi denti 422 sono cuneiformi. Ancora preferibilmente, il primo ingranaggio 42 prevede quindici primi denti 422.

Sempre secondo una realizzazione preferita dell'invenzione, il secondo ingranaggio 43 prevede una seconda parete perimetrale 431 posta su una seconda direzione circonferenziale. Specificamente, anche il secondo ingranaggio 43 ? di forma circolare.

Inoltre, il secondo ingranaggio 43 prevede una pluralit? di secondi denti 432 posti sulla seconda parete perimetrale 431. Preferibilmente, i secondi denti 432 sono equidistanziati lungo la seconda direzione circonferenziale. La rotazione del secondo ingranaggio 43 attorno al secondo centro di rotazione facendo spostare i secondi denti 432 lungo la seconda direzione circonferenziale.

Preferibilmente, il secondo ingranaggio 43 prevede venticinque secondi denti 432.

Di conseguenza, la rotazione del primo ingranaggio 42 nella configurazione di rilascio dei mezzi di bloccaggio 6 determina l'impegno progressivo di ciascun primo dente 422 con un rispettivo secondo dente 432, facendo ruotare il secondo ingranaggio 43 attorno al secondo centro di rotazione.

Sempre preferibilmente, il primo ingranaggio 42 ? configurato per ruotare in senso orario ed antiorario per effetto della forza di rotazione generata dal driver 41. Giova rilevare che, per l'impegno progressivo di ciascun primo dente 422 con un rispettivo secondo dente 432, la rotazione in senso orario del primo ingranaggio 42 viene trasformata in una rotazione in senso antiorario del secondo ingranaggio 43, mentre la rotazione in senso antiorario del primo ingranaggio 42 viene trasformata in una rotazione in senso orario del secondo ingranaggio 43. Nello specifico, il senso di rotazione del primo ingranaggio 42 ? preferibilmente opposto al senso di rotazione del secondo ingranaggio 43.

Giova rilevare che, ad esempio, una rotazione in senso antiorario del secondo ingranaggio 43 trasforma la forza di rotazione del driver 41 nella prima forza di tensione, che pone in trazione il cavo di trasmissione 5, mentre una rotazione in senso orario del secondo ingranaggio 43 trasforma la forza di rotazione del driver 41 nella seconda forza di tensione, che rilascia la trazione sul cavo di trasmissione 5.

Secondo una caratteristica preferita, ciascuna coppia di secondi denti 432 ? posta ad una rispettiva distanza di separazione lungo la seconda direzione circonferenziale. La suddetta distanza di separazione ? maggiore dello spessore di ciascun primo dente 422 lungo la prima direzione circonferenziale.

Poich? la distanza di separazione ? maggiore dello spessore di ciascun primo dente 422, almeno un primo dente 422 risulta interposto tra una coppia di secondi denti 432 ed ? distanziato da ciascuno di detti secondi denti 432 nella configurazione di bloccaggio dei mezzi di bloccaggio 6. La forza di rotazione del driver 41 porta detto primo dente 422 ad impegno con uno di detti secondi denti 432.

Pertanto, prima che almeno un primo dente 422 impegni un secondo dente 432, la rotazione del primo ingranaggio 42, dovuta alla forza di rotazione del driver 41, commuta i mezzi di bloccaggio 6 dalla configurazione di bloccaggio alla configurazione di rilascio. Nello specifico, i mezzi di bloccaggio 6 vengono commutati dalla configurazione di bloccaggio alla configurazione di rilascio prima che il primo ingranaggio 42 faccia ruotare il secondo ingranaggio 43 attorno al secondo centro di rotazione. In questo modo, non si ha alcuna rotazione del secondo ingranaggio 43 quando i mezzi di bloccaggio 6 sono nella configurazione di bloccaggio.

Secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, i mezzi di bloccaggio 6 comprendono un fermo 61 provvisto di una prima porzione di impegno 611. Preferibilmente, la prima porzione di impegno 611 prevede una forma a punta.

Il fermo 61 ? configurato per assumere, nella configurazione di bloccaggio dei mezzi di bloccaggio 6, una posizione di bloccaggio, in cui la prima porzione di impegno 611 impegna almeno un secondo dente 432. Preferibilmente, nella posizione di bloccaggio, la prima porzione di impegno 611 ? inserita tra una coppia di secondi denti 432. Pertanto, quando il fermo 61 ? nella posizione di bloccaggio, il secondo ingranaggio 43 ? impossibilitato a ruotare attorno al secondo centro di rotazione.

Al contempo, il fermo 61 ? configurato per assumere, nella configurazione di rilascio dei mezzi di bloccaggio, una posizione di rilascio, in cui la prima porzione di impegno 611 ? distanziata dal secondo ingranaggio 43 lungo una direzione trasversale alla seconda direzione circonferenziale. Giova rilevare che, quando i mezzi di bloccaggio 6 sono nella configurazione di rilascio, il fermo 61 ? quasi sempre nella posizione di rilascio, per cui il secondo ingranaggio 43 pu? ruotare attorno al secondo centro di rotazione senza rischiare che un secondo dente 432 impegni la prima porzione di impegno 611. Si pu? tuttavia verificare che, nella configurazione di rilascio dei mezzi di bloccaggio 6, un secondo dente 432 venga in collisione con la prima porzione di impegno 611, senza tuttavia arrestare la rotazione del secondo ingranaggio 43.

Preferibilmente, i mezzi di bloccaggio 6 sono configurati per assumere una configurazione intermedia tra la configurazione di rilascio e la configurazione di bloccaggio. In detta configurazione intermedia, la porzione di impegno 611 del fermo 61 ? inserita fra una coppia di secondi denti 432 ed ? distanziata da denti secondi denti 432. La rotazione passiva in senso orario del secondo ingranaggio 43, quando i mezzi di bloccaggio 6 sono nella configurazione intermedia e il driver 41 ? nello stato inattivo porta almeno un secondo dente 432 ad impegno con la prima porzione di impegno del fermo 611, commutando i mezzi di bloccaggio 6 nella configurazione di bloccaggio, cos? da bloccare la rotazione del secondo ingranaggio 43.

Secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, i mezzi di bloccaggio 6 comprendono una leva 62. La leva 62 configurata per ruotare attorno ad un terzo centro di rotazione.

La leva 62 si estende tra una seconda porzione di impegno 621 ed un'opposta porzione di spinta 622 lungo un asse della leva 62 che passa per il terzo centro di rotazione. Preferibilmente, la porzione di spinta 622 prevede una forma a punta.

La porzione di spinta 622 impegna il fermo 61. Preferibilmente, la porzione di spinta 622 impegna una porzione ricevente 612 del fermo 61.

Giova rilevare che la rotazione del primo ingranaggio 42 dovuta alla forza di rotazione del driver 41 porta il primo ingranaggio 42 ad impegnare la leva 62 in corrispondenza della seconda porzione di impegno 621 per porre in rotazione la leva 62 attorno al terzo centro di rotazione. Al contempo, la rotazione della leva 62 attorno al terzo centro di rotazione fa esercitare alla porzione di spinta 622 un'azione di spinta sul fermo 61 per commutare il fermo 61 dalla posizione di bloccaggio alla posizione di rilascio. Nello specifico, per effetto della rotazione della leva 62, la porzione di spinta 622 esercita un'azione di spinta sulla porzione ricevente 612 del fermo 61, allontanando la prima porzione di impegno 611 dal secondo ingranaggio 43.

Quando il driver 41 viene commutato nello stato inattivo, nello specifico quando il primo ingranaggio 42 smette di ruotare, la porzione di spinta 622 smette di esercitare un'azione di spinta sul fermo 41, facendo avvicinare progressivamente la prima porzione di impegno 611 al secondo ingranaggio 43. In altri termini, una volta che il driver 41 ? stato commutato nello stato inattivo, i mezzi di bloccaggio 6 possono essere commutati dalla configurazione di rilascio alla configurazione di bloccaggio oppure alla configurazione intermedia, e successivamente alla configurazione di bloccaggio.

Preferibilmente, i mezzi di bloccaggio 6 comprendono una molla 63 che agisce sul fermo 61. La molla 63 porta la prima porzione di impegno 611 ad impegno progressivo con il secondo ingranaggio 43, quando il driver 41 viene commutato nello stato inattivo. Di fatto, la molla 63 esercita costantemente un'azione di pressione sulla prima porzione di impegno 611, premendo detta prima porzione di impegno 611 contro il secondo ingranaggio 43. Quando il driver 41 viene commutato nello stato attivo, l'azione di spinta della porzione di spinta 622 che agisce sul fermo 61 supera l'azione di pressione della molla 63, allontanando la prima porzione di impegno 611 dal secondo ingranaggio 43. Quando il driver 41 viene commutato nello stato inattivo, la porzione di spinta 622 smette di esercitare un'azione di spinta sul fermo 41, per cui l'azione di pressione della molla 63 porta la prima porzione di impegno 611 ad impegno progressivo con il secondo ingranaggio 43.

Giova rilevare che, preferibilmente, la porzione di spinta 622 della leva 62 resta a contatto con il fermo 61 sia quando i mezzi di bloccaggio 6 sono nella configurazione di bloccaggio e nella configurazione di rilascio, sia durante la commutazione dei mezzi di bloccaggio 6 tra la configurazione di bloccaggio e la configurazione di rilascio.

Giova rilevare che durante la rotazione del primo ingranaggio 42, i primi denti 422 impegnano uno per uno la leva 62 in corrispondenza della seconda porzione di impegno 621, facendo ruotare la leva 62 attorno al terzo centro di rotazione.

Giova altres? rilevare che, preferibilmente, la rotazione in senso orario del primo ingranaggio 42 porta il primo ingranaggio 42 ad impegno con la seconda porzione di impegno 621 in una prima area di contatto per far ruotare la leva 62 in senso antiorario. Specificamente, i primi denti 422 impegnano la seconda mozione di impegno 621 nella prima area di contatto.

Al contempo, sempre preferibilmente, la rotazione in senso antiorario del primo ingranaggio 42 porta il primo ingranaggio 42 ad impegno con la seconda porzione di impegno 621 in una seconda area di contatto per far ruotare la leva 62 in senso antiorario. Specificamente, i primi denti 422 impegnano la seconda porzione di impegno 621 nella seconda area di contatto.

Preferibilmente, la rotazione del primo ingranaggio 42 attorno al primo centro di rotazione fa ruotare sempre la leva 62 in senso antiorario attorno al terzo centro di rotazione, in modo che la porzione di spinta 622 eserciti l'azione di spinta sul fermo 61. Nello specifico, quando il driver 41 ? nello stato attivo, la rotazione in senso orario e in senso antiorario del primo ingranaggio 42 commuta i mezzi di bloccaggio 6 dalla configurazione di bloccaggio a quella di rilascio. In questo modo, la forza di rotazione generata dal driver 41 nello stato attivo viene sempre trasferita all'indumento a polpaccio 3 per essere da assistenza al movimento di un ginocchio, poich? il secondo ingranaggio 43 pu? ruotare liberamente attorno al secondo centro di rotazione.

Preferibilmente, la prima area di contatto e la seconda area di contatto sono distanziate l'una dall'altra lungo gli assi della leva 62. Sempre preferibilmente, la distanza della prima area di contatto dal terzo centro di rotazione lungo gli assi della leva 62 ? minore della distanza della seconda area di contatto dal terzo centro di rotazione lungo gli assi della leva 62.

Secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, la seconda porzione di impegno 621 della leva 62 presenta un bordo curvo 623 affacciato al primo ingranaggio 42. Il bordo curvo 623 presenta una porzione rientrante 624 ed una porzione arrotondata 625. Preferibilmente, la prima area di contatto ? posta sul lato sinistro della porzione arrotondata 625, mentre la seconda area di contatto ? posta sul lato destro della porzione arrotondata 625.

Giova rilevare che, preferibilmente, la rotazione in senso antiorario della leva 62 fa ruotare il fermo 61 in senso orario attorno ad un quarto centro di rotazione in modo da determinarne il passaggio dalla posizione di bloccaggio alla posizione di rilascio. Specificamente, in seguito alla rotazione del primo ingranaggio 42 nello stato attivo del driver 41, il fermo 61 ruota in senso orario attorno al quarto centro di rotazione. Giova altres? rilevare che, quando il driver 41 viene commutato dallo stato attivo allo stato inattivo, il fermo 61 ruota automaticamente in senso antiorario attorno al quarto centro di rotazione in modo che i mezzi di bloccaggio 6 possano essere commutati dalla configurazione di rilascio alla configurazione intermedia o alla configurazione di bloccaggio.

Preferibilmente, la prima porzione di impegno 611 e la porzione ricevente 612 del fermo 61 sono reciprocamente opposte rispetto al quarto centro di rotazione.

Secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, il fermo 61 e la leva 62 hanno la forma indicata nella figura 6. La forma del fermo 61 e della leva 62 ? parzialmente visibile anche nella figura 5.

Secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, l'attuatore 4 comprende un'unit? di controllo in comunicazione di segnale con il driver 41 e con un dispositivo esterno. L'unit? di controllo ? configurata per commutare il driver 41 tra lo stato inattivo e lo stato di lavoro quando l'unit? di controllo riceve un segnale di comando dal dispositivo esterno. In altri termini, ? possibile controllare attivamente il driver 41 in modo che la forza di tensione venga trasmessa all'indumento a polpaccio 3 per mezzo di un dispositivo esterno, assistendo l'utente nel movimento del ginocchio.

Sempre secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, il dispositivo di assistenza 1 comprende una catena 7. Preferibilmente, la catena 7 ? interposta tra l'indumento a vita 2 e l'indumento a polpaccio 3. Ancora preferibilmente, quando un utente indossa il dispositivo di assistenza 1, la catena ? posta su un lato frontale dell'utente. Come in s? noto al tecnico del ramo, il lato anteriore dell'utente e opposto al lato posteriore dell'utente.

La catena 7 comprende un corpo modulare 71 avente un'estremit? fissa 72, fissata all'indumento a polpaccio 3, un'estremit? libera 73 ed una superficie superiore 74 di collegamento tra l'estremit? fissa 72 e l'estremit? libera 73. Preferibilmente, l'estremit? libera 73 ? affacciata all'indumento a vita 2. Quando un utente indossa il dispositivo di assistenza 1, la superficie superiore ? rivolta da parte opposta alla gamba dell'utente.

Il corpo modulare 71 comprende una scanalatura 75 definita sulla superficie superiore 74. Il cavo di trasmissione 5 ? incanalato scorrevolmente nella scanalatura 75. Preferibilmente, solo il cavo interno 55 del cavo di trasmissione 5 ? incanalato scorrevolmente nella scanalatura 75. Grazie al fatto che il cavo di trasmissione 5 ? incanalato scorrevolmente nella scanalatura 75, il cavo di trasmissione 5 pu? trasmettere la forza di tensione all'indumento a polpaccio 3.

Secondo una caratteristica preferita, la catena 7 ? configurata per essere commutata tra una configurazione iniziale ed una configurazione di limitazione.

Nella configurazione iniziale della catena 7, l'estremit? fissa 72 e l'estremit? libera 73 del corpo modulare 71 si trovano ad una prima distanza. Preferibilmente, la prima distanza ? la distanza massima tra l'estremit? fissa 72 e l'estremit? libera 73.

Nella configurazione di limitazione della catena, il corpo modulare 71 ? disposto lungo una direzione di curvatura Y-Y definente un angolo di curvatura rispetto alla direzione longitudinale X-X in modo che l'estremit? fissa 72 e l'estremit? libera 73 del corpo modulare 71 si trovino ad una seconda distanza. La seconda distanza ? minore della prima distanza. Nello specifico, quando la catena 7 ? nella configurazione di limitazione, l'estremit? fissa 72 e l'estremit? libera 73 sono distanziate l'una dall'altra lungo la direzione di curvatura Y-Y. Preferibilmente, la seconda distanza ? la distanza minima tra l'estremit? fissa 72 e l'estremit? libera 73.

La flessione del ginocchio dell'utente commuta il corpo modulare 71 della catena 7 tra la configurazione iniziale e la configurazione di limitazione. In altri termini, il corpo modulare 71 della catena 7 segue la flessione del ginocchio dell'utente che indossa il dispositivo di assistenza 1.

Giova rilevare che, preferibilmente, quando un utente indossa il dispositivo di assistenza 1 e la catena 7 viene commutata dalla configurazione iniziale alla configurazione di limitazione, significa che l'utente viene assistito nel passaggio da una posizione di riposo ad una posizione flessa. Al contempo, sempre preferibilmente, quando l'utente indossa il dispositivo di assistenza 1 e la catena 7 viene commutata dalla configurazione di limitazione alla configurazione iniziale, significa che l'utente viene assistito nel passaggio da una posizione flessa ad una posizione di riposo.

Giova rilevare che, poich? la catena 7 guida il cavo di trasmissione 5 durante il movimento del ginocchio, la catena 7 evita che venga applicata qualunque forza direttamente sull'articolazione del ginocchio dell'utente che indossa il dispositivo di assistenza 1. Pertanto, la catena 7 evita interferenze e disagio durante l'uso del dispositivo di assistenza 1.

Al contempo, la catena 7 genera una coppia di assistenza del tutto deterministica, per effetto della commutazione della catena 7 dalla configurazione iniziale alla configurazione di limitazione, che permette di instradare il cavo di trasmissione 5 lungo una traiettoria desiderata attorno all'articolazione del ginocchio dell'utente che indossa il dispositivo di assistenza 1.

Pertanto, la catena 7 viene utilizzata per guidare il cavo di trasmissione 5 e ottimizzare il braccio di momento per generare la coppia di assistenza e il profilo angolare di flessione del ginocchio desiderati. In altri termini, la catena 7 contribuisce ad assistere l'utente nel movimento del ginocchio.

Secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, il corpo modulare 71 della catena 7 comprende almeno un'unit? modulare. Ciascuna unit? modulare comprende un primo e un secondo elemento rigido 76 collegati tra loro per definire, almeno in parte, la scanalatura 75 del corpo modulare 71. Preferibilmente, ciascun elemento rigido 76 comprende una rispettiva porzione della scanalatura 75 del corpo modulare 71 e l'unione della totalit? delle suddette porzioni definisce la scanalatura 75.

Preferibilmente, il corpo modulare 71 comprende cinque elementi rigidi 76 disposti in quattro unit? modulari. Di fatto, se un elemento rigido 76 ? interposto tra altri due elementi rigidi 76, appartiene a due unit? modulari differenti. In altri termini, se un elemento rigido 76 ? interposto tra altri due elementi rigidi 76, detto elemento rigido 76 definisce una prima unit? modulare, in cui opera come secondo elemento rigido 76 con il precedente elemento rigido 76, e definisce una seconda unit? modulare, in cui opera come primo elemento rigido 76, con gli elementi rigidi successivi 76. Nello specifico, ciascun elemento rigido 76 definisce una rispettiva unit? modulare con ciascun elemento rigido 76 adiacente.

Ancora preferibilmente, ciascun elemento rigido 76 ? disposto lungo la direzione di curvatura Y-Y e si estende tra un primo bordo 761 e un secondo bordo 762 opposto rispetto alla direzione di curvatura Y-Y.

Il primo e il secondo elemento rigido 76 di ciascuna unit? modulare sono collegati tra loro in modo che nella configurazione iniziale della catena 7 il secondo bordo 762 del primo elemento rigido 76 e il primo bordo 761 del secondo elemento rigido 76 siano reciprocamente affacciati e distanziati. Specificamente, poich? il secondo bordo 762 del primo elemento rigido 76 e il primo bordo 761 del secondo elemento rigido 76 sono reciprocamente distanziati nella configurazione iniziale della catena 7, l'estremit? fissa 72 e l'estremit? libera 73 del corpo modulare 71 si trovano preferibilmente alla distanza massima tra loro.

Al contempo, il primo e il secondo elemento rigido 76 di ciascuna unit? modulare sono collegati tra loro in modo che nella configurazione di limitazione della catena 7 il secondo bordo 762 del primo elemento rigido 76 e il primo bordo 761 del secondo elemento rigido 76 siano a contatto, facendo in modo che il corpo modulare 71 della catena 7 risulti disposto lungo la direzione di curvatura Y-Y. Di fatto, poich? ciascun elemento rigido ? disposto lungo la direzione di curvatura Y-Y, nella configurazione di limitazione anche l'intero corpo modulare 71 definito dagli elementi rigidi 76 risulta disposto lungo la direzione di curvatura Y-Y.

Pertanto, con la commutazione dalla configurazione iniziale alla configurazione di limitazione, l'estremit? fissa 72 e l'estremit? libera 73 del corpo modulare 71 si avvicinano progressivamente per raggiungere la distanza minima nella configurazione di limitazione.

In accordo con la realizzazione preferita dell'invenzione, ciascun elemento rigido 76 si estende tra una base 763 ed una sommit? opposta 764 rispetto ad una direzione trasversale alla direzione di curvatura Y-Y.

Inoltre, ciascun elemento rigido 76 presenta almeno un foro passante 765 posto in prossimit? della sommit? 764. Preferibilmente, ciascun elemento rigido 76 presenta un foro passante 765 per ciascuna unit? modulare alla quale appartiene. Ancora preferibilmente, i fori passanti 765 di ciascun elemento rigido 76 sono posti superiormente alla rispettiva porzione della scanalatura 75 di detto elemento rigido 76.

Inoltre, preferibilmente, la catena 7 comprende un perno 77 per ciascuna unit? modulare. Ciascun perno 77 viene inserito nei fori passanti 765 del primo e del secondo elemento rigido 76 di una rispettiva unit? modulare a collegare tra loro il primo ed il secondo elemento rigido 76 di detta unit? modulare. In particolare, il primo ed il secondo elemento rigido 76 di ciascuna unit? modulare sono incernierati tra loro in corrispondenza di un punto di collegamento ottenuto per sovrapposizione dei fori passanti 765 del primo e del secondo elemento rigido 76 di detta unit? modulare.

Giova rilevare che nella commutazione dalla configurazione iniziale alla configurazione di limitazione della catena 7, il primo e il secondo elemento rigido 76 di ciascuna rispettiva unit? modulare si avvicinano ruotando attorno al rispettivo punto di collegamento.

Secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, il corpo modulare 71 della catena 7 comprende una prima porzione 711 posta in prossimit? dell'estremit? fissa 72 e una seconda porzione 712 posta in prossimit? dell'estremit? libera 73.

Preferibilmente, la prima porzione 711 della catena 7 ? disposta lungo una porzione di un'ellisse e la seconda porzione 712 della catena 7 ? disposta lungo una porzione di cerchio internamente tangente all'ellisse in un punto tangente quando la catena 7 ? nella configurazione di limitazione. Per questa specifica disposizione della prima 711 e della seconda porzione 712 della catena 7, non si ha alcuna interazione tra il ginocchio umano e la catena 7.

Giova altres? rilevare che, variando i parametri dell'ellisse e del cerchio internamente tangente all'ellisse, ? possibile ottenere diversi profili della catena 7 nella configurazione di limitazione. Con la variazione del profilo della catena 7 nella configurazione di limitazione, ? possibile ottimizzare le prestazioni del dispositivo di assistenza 1 e al contempo adattarlo a diversi utenti.

Secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, l'indumento a polpaccio 3 si estende tra una porzione di fondo 31 ed un'opposta porzione di sommit? 32 lungo la direzione longitudinale X-X. Quando un utente indossa il dispositivo di assistenza 1, la porzione di fondo 31 dell'indumento a polpaccio 3 ? posizionata in prossimit? della caviglia dell'utente.

Preferibilmente, l'indumento 3 a polpaccio comprende un elemento elastico 33 che si estende tra una prima estremit? 34 ed una seconda estremit? 35 opposta lungo la direzione longitudinale X-X. Ad esempio, l'elemento elastico 33 ? una cinghia in gomma. Ancora preferibilmente, quando un utente indossa il dispositivo di assistenza 1, l'elemento elastico ? posto sul lato anteriore di un utente.

Ancora preferibilmente, il cavo di trasmissione 5 ? collegato alla prima estremit? 34 dell'elemento elastico 33. Pi? preferibilmente, l'estremit? inferiore 52 del cavo di trasmissione 5 ? collegata alla prima estremit? 34 dell'elemento elastico 33. Ad esempio, la prima estremit? 34 dell'elemento elastico 33 comprende un connettore di estremit? 341. Giova rilevare che preferibilmente l'estremit? inferiore 52 del cavo di trasmissione 5 ? definita sul suo cavo interno 55. Al contempo, preferibilmente, l'estremit? superiore 51 del cavo di trasmissione 5 ? definita sul suo cavo interno 55.

Preferibilmente, la seconda estremit? 35 dell'elemento elastico 33 ? collegata alla porzione di fondo 31 dell'indumento a polpaccio 3. Specificamente, l'elemento elastico 33 collega l'estremit? inferiore 52 del cavo di trasmissione 5 alla porzione inferiore 31 dell'indumento a polpaccio 3.

Sempre preferibilmente, l'estremit? fissa 72 del corpo modulare 71 della catena 7 ? fissata alla porzione superiore 32 dell'indumento a polpaccio 3.

Secondo una caratteristica preferita, l'elemento elastico 33 ? configurato per essere commutato tra una configurazione di riposo ed una configurazione estesa, la distanza tra la prima 34 e la seconda estremit? 35 lungo la direzione longitudinale X-X aumentando dalla configurazione di riposo alla configurazione estesa.

Come gi? descritto, l'attuatore 4 ? configurato per trasformare la forza di rotazione del driver 41 in una prima forza di tensione che agisce come forza di trazione e in una seconda forza di tensione che agisce come forza di rilascio. La prima forza di tensione trasmessa all'indumento a polpaccio 3 ? configurata per commutare l'elemento elastico 33 dalla configurazione di riposo alla configurazione estesa. Al contempo, la seconda forza di tensione trasmessa all'indumento a polpaccio 3 ? configurata per consentire la commutazione dell'elemento elastico 33 dalla configurazione estesa alla configurazione di riposo per effetto del ritorno elastico dell'elemento elastico 33.

Giova rilevare che, preferibilmente, nel momento in cui la forza di tensione generata dall'attuatore 4 commuta l'elemento elastico 33 dalla configurazione di riposo alla configurazione di estensione e nel momento in cui l'utente che indossa il dispositivo di assistenza 1 passa da una posizione di riposo ad una posizione flessa, la catena 7 viene commutata contemporaneamente dalla configurazione iniziale alla configurazione di limitazione. Al contempo, nel momento in cui la forza di tensione generata dall'attuatore 4 consente la commutazione dell'elemento elastico 33 dalla configurazione estesa alla configurazione di riposo e nel momento in cui l'utente che indossa il dispositivo di assistenza 1 passa da una posizione flessa ad una posizione di riposo, la catena 7 viene commutata contemporaneamente dalla configurazione di limitazione alla configurazione iniziale.

Giova inoltre rilevare che, quando un utente indossa il dispositivo di assistenza 1 e l'elemento elastico 33 ? nella configurazione di riposo, l'utente si trova in posizione eretta. Viceversa, quando l'elemento elastico 33 ? nella configurazione estesa l'utente ? in posizione flessa. In altri termini, la commutazione dell'elemento elastico 33 dalla configurazione di riposo alla configurazione estesa e viceversa assiste l'utente nell'esecuzione, ad esempio, di uno squat.

Secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, il dispositivo di assistenza 1 comprende un indumento a coscia 8 fissabile alla coscia di un utente. Ad esempio, l'indumento a coscia 8 comprende almeno una seconda fibbia 86. Preferibilmente, l'indumento a coscia 2 comprende tre seconde fibbie 86. Come di per s? noto al tecnico del ramo, le seconde fibbie 86 consentono un fissaggio stabile dell'indumento a coscia 8 alla coscia di un utente. Al contempo, le seconde fibbie 86 consentono di regolare l'indumento a coscia 8 in funzione delle specifiche dimensioni della coscia dell'utente, migliorando il comfort per l'utente che indossa il suddetto indumento a coscia 8.

Poich? l'indumento a coscia 8 ? fissabile ad una coscia dell'utente, quando l'utente indossa il dispositivo di assistenza 1, l'indumento a coscia 8 ? interposto tra l'indumento a vita 2 e l'indumento a polpaccio 3.

Preferibilmente, l'indumento a coscia 8 comprende un elemento di supporto 81. Quando un utente indossa l'indumento a coscia 8, l'elemento di supporto 81 ? posizionato sul lato frontale di un utente.

Il cavo di trasmissione 5 ? incanalato scorrevolmente nell?elemento di supporto 81. Vantaggiosamente, l'elemento di supporto 81 dell'indumento a coscia consente una migliore trasmissione all'indumento a polpaccio 3 della forza di tensione generata dall'attuatore 4.

Preferibilmente, l'involucro di copertura 54 del cavo di trasmissione 5 collega la scatola 44 all'elemento di supporto 81. In altri termini, preferibilmente, il cavo interno 55 del cavo di trasmissione 5 ? incanalato nell'alloggiamento di copertura 54 soltanto tra la scatola 44 e l'elemento di supporto 81.

Ancora preferibilmente, l'estremit? libera 73 del corpo modulare 71 della catena 71 ? affacciata all'indumento a coscia 8. In particolare, la catena 7 ? configurata per essere interposta tra l'indumento a coscia 8 e l'indumento a polpaccio 3.

Secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, l'indumento a coscia 8 comprende una porzione di corpo 82 provvista di una pluralit? di primi elementi di raccordo 83. Preferibilmente, l'elemento di supporto 81 comprende una piastra 84 avente una pluralit? di secondi elementi di raccordo 85. Ciascun secondo elemento di raccordo 85 ? collegato ad un rispettivo primo elemento di raccordo 83 per fissare stabilmente l'elemento di supporto 81 alla porzione di corpo 82 dell'indumento a coscia 8. Scollegando i secondi elementi di raccordo 85 e i primi elementi di raccordo 83 ? possibile rimuovere l'elemento di supporto 81 dalla porzione di corpo 82 dell'indumento a coscia 8.

Ad esempio, ciascun primo elemento di raccordo 83 corrisponde ad una fascetta o ad una cinghia, mentre ciascun secondo elemento di raccordo 85 corrisponde ad un'aletta inseribile in una rispettiva fascetta o asola configurata per ricevere una rispettiva cinghia.

Sempre secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, il dispositivo di assistenza 1 comprende una pluralit? di primi elastici 9 che collegano l'indumento a vita 2 all'indumento a coscia 8. In questo modo, i primi elastici 9 impediscono lo scorrimento verso il basso dell'indumento a coscia 8 rispetto all'indumento a vita 2 durante l'uso del dispositivo di assistenza 1. Pertanto, i primi elastici 9 aumentano il comfort di un utente che indossa il dispositivo di assistenza 1.

Secondo la realizzazione preferita dell'invenzione, sia l'indumento a vita 2 sia l'indumento a coscia 8 comprendono una pluralit? di rispettivi secondi elastici 91. Ciascun secondo elastico 91 ? disposto trasversalmente ai primi elastici 9. Giova rilevare che i secondi elastici 91 dell'indumento a vita 2 vengono utilizzati per mantenere la forma dell'indumento a vita 2 quando un utente indossa il dispositivo di assistenza 1. Al contempo, i secondi elastici 91 dell'indumento a coscia 8 vengono utilizzati per mantenere la forma dell'indumento a coscia 8 quando un utente indossa il dispositivo di assistenza 1.

Secondo una realizzazione preferita, il dispositivo di assistenza comprende prime bretelle 22 e seconde bretelle 23 che collegano l'indumento a vita 2 all'indumento a coscia 8. Preferibilmente, quando un utente indossa il dispositivo di assistenza 1, le prime bretelle 22 sono poste sul lato anteriore dell'utente, mentre le seconde bretelle 23 sono poste sul lato posteriore dell'utente. Sia le prime bretelle 22 sia le seconde bretelle 23 sono disposte a triangolo, con un punto di attacco sull'indumento a coscia 8 e due punti di attacco sull'indumento a vita 2.

Giova rilevare che le prime bretelle 22 definiscono una prima traccia A per la distribuzione del carico, mentre le seconde bretelle 23 insieme all'indumento a coscia 8 definiscono una seconda traccia B per la distribuzione del carico. Vantaggiosamente, le prime 22 e le seconde bretelle 23 possono fornire un supporto stabile per il cavo di trasmissione 5 e distribuire l'elevata forza di tensione alla coscia superiore e all'anca dell'utente che indossa il dispositivo di assistenza 1. Ad esempio, se un utente che indossa il dispositivo di assistenza 1 sta effettuando un movimento di squat, la distribuzione del carico passa tra la prima traccia A e una seconda traccia B.

All'inizio dello squat, la prima traccia A trasferisce il carico all'indumento a vita 2 mentre la seconda traccia B ? allentata. Aumentando la profondit? dello squat, la prima traccia A si allenta gradualmente e il carico di tensione viene trasferito alla parte posteriore dell'indumento a vita 2 attraverso la seconda traccia B che comporta l'ulteriore vantaggio di generare anche una coppia positiva attorno all'anca che sostiene questa articolazione durante lo squat profondo e nel passaggio da uno squat ad una postura eretta.

Scopo della presente invenzione ? inoltre un esoscheletro comprendente due dispositivi di ausili 1 corrispondenti al dispositivo di assistenza 1 sopra descritto. Ciascun dispositivo di assistenza 1 dell'esoscheletro viene utilizzato per assistere il movimento di un corrispondente ginocchio dell'utente.

Preferibilmente, gli attuatori 41 dei due dispositivi di assistenza 1 sono disposti nella stessa scatola 44. Sempre preferibilmente, l'indumento a vita 2 pu? essere lo stesso per entrambi i dispositivi di assistenza 1 dell'esoscheletro.

Claims (11)

RIVENDICAZIONI:

1. Dispositivo di assistenza (1) al movimento di un ginocchio, comprendente:

- un indumento a vita (2) fissabile alla vita di un utente e un indumento a polpaccio (3) fissabile al polpaccio di un utente, detto indumento a polpaccio (3) essendo disposto lungo una direzione longitudinale (X-X);

- un attuatore (4) fissato all'indumento a vita (2) e comprendente un driver (41), detto driver (41) essendo configurato per essere commutato tra uno stato attivo, in cui il driver (41) genera una forza di rotazione, e uno stato inattivo, in cui il driver (41) genera una forza nulla, l'attuatore (4) essendo configurato per trasformare la forza di rotazione del driver in una forza di tensione;

- un cavo di trasmissione (5) che collega l'attuatore (4) all'indumento a polpaccio (3) ed ? configurato per trasmettere la forza di tensione, generata dalla trasformazione della forza di rotazione del driver (41), all'indumento a polpaccio (3);

detto dispositivo di assistenza (1) essendo configurato in modo che l'attuatore (4) comprenda:

- un primo ingranaggio (42) che ? collegato al driver (41) ed ? configurato per ruotare attorno ad un primo centro di rotazione, la forza di rotazione generata dal driver (41) facendo ruotare il primo ingranaggio (42) attorno al primo centro di rotazione;

- un secondo ingranaggio (43) che impegna operativamente il primo ingranaggio (42) ed ? configurato per ruotare attorno ad un secondo centro di rotazione, il cavo di trasmissione (5) essendo collegato a detto secondo ingranaggio (43);

- mezzi di bloccaggio (6) che impegnano operativamente il primo (42) e il secondo ingranaggio (43); detti mezzi di bloccaggio (6) essendo sono configurati per essere commutati tra una configurazione di bloccaggio, in cui viene impedito al secondo ingranaggio (43) di ruotare attorno al secondo centro di rotazione, ed una configurazione di rilascio, in cui la rotazione del primo ingranaggio (42) fa ruotare il secondo ingranaggio (43) attorno al secondo centro di rotazione in modo che la forza di rotazione generata dal driver (41) venga trasformata nella forza di tensione e possa essere trasmessa all'indumento a polpaccio (3) attraverso il cavo di trasmissione (5), i mezzi di bloccaggio (6) essendo configurati per essere commutati dalla configurazione di bloccaggio alla configurazione di rilascio per effetto della rotazione del primo ingranaggio (42), quando il driver (41) ? nello stato attivo, detti mezzi di bloccaggio (6) essendo configurati per essere automaticamente commutati dalla configurazione di rilascio alla configurazione di bloccaggio quando il driver (41) ? commutato nello stato inattivo.

2. Dispositivo di assistenza (1) secondo la rivendicazione 1, in cui:

- il primo ingranaggio (42) presenta una prima parete perimetrale (421), disposta su una prima direzione circonferenziale, ed una pluralit? di primi denti (422) disposti su detta prima parete perimetrale (421), la rotazione del primo ingranaggio (42) attorno al primo centro di rotazione facendo muovere i primi denti (422) lungo la prima direzione circonferenziale;

- il secondo ingranaggio (43) presenta una seconda parete perimetrale (431), disposta su una seconda direzione circonferenziale, ed una pluralit? di secondi denti (432) disposti su detta seconda parete perimetrale (431), la rotazione del secondo ingranaggio (43) attorno al secondo centro di rotazione facendo muovere i secondi denti (432) lungo la seconda direzione circonferenziale;

- la rotazione del primo ingranaggio (42) nella configurazione di rilascio dei mezzi di bloccaggio (6) determina l'impegno progressivo di ciascun primo dente (422) con un rispettivo secondo dente (432) facendo ruotare il secondo ingranaggio (43) attorno al secondo centro di rotazione.

3. Dispositivo di assistenza (1) secondo la rivendicazione 2, in cui:

- ciascuna coppia di secondi denti (432) ? distanziata ad una rispettiva distanza di separazione lungo la seconda direzione circonferenziale, detta distanza di separazione essendo maggiore dello spessore di ciascun primo dente (422) lungo la prima direzione circonferenziale;

- almeno un primo dente (422) ? interposto tra una coppia di secondi denti (432) ed ? distanziato da ciascuno di detti secondi denti (432) nella configurazione di bloccaggio dei mezzi di bloccaggio (6), la forza di rotazione del driver (41) portando detto primo dente (422) in impegno con uno di detti secondi denti (432).

4. Dispositivo di assistenza secondo la rivendicazione 2 o 3, in cui:

- i mezzi di bloccaggio (6) comprendono un fermo (61) avente una prima porzione di impegno (611), detto fermo (61) essendo configurato per assumere, nella configurazione di bloccaggio dei mezzi di bloccaggio (6), una posizione di bloccaggio, in cui la prima porzione di impegno (611) impegna almeno un secondo dente (432), ed essendo configurato per assumere, nella configurazione di rilascio dei mezzi di bloccaggio (6), una posizione di rilascio, in cui detta prima porzione di impegno (611) ? distanziata dal secondo ingranaggio (43) lungo una direzione trasversale alla seconda direzione circonferenziale.

5. Dispositivo di assistenza secondo la rivendicazione 4, in cui:

- i mezzi di bloccaggio (6) comprendono una leva (62) configurata per ruotare attorno ad un terzo centro di rotazione, detta leva (62) estendendosi tra una seconda porzione di impegno (621) ed un'opposta porzione di spinta (622) lungo un asse della leva (62) passante per il terzo centro di rotazione, detta porzione di spinta (622) impegnando il fermo (61), la rotazione del primo ingranaggio (42) dovuta alla forza di rotazione del driver (41) portando il primo ingranaggio (42) ad impegno con la leva (62) nella seconda porzione di impegno (621) per porre la leva (62) in rotazione attorno al terzo centro di rotazione, la rotazione della leva (62) attorno al terzo centro di rotazione facendo esercitare alla porzione di spinta (622) un'azione di spinta sul fermo (61) per commutare il fermo (61) dalla posizione di bloccaggio alla posizione di rilascio.

6. Dispositivo di assistenza (1) secondo la rivendicazione 5, in cui:

- il primo ingranaggio (42) ? configurato per ruotare in senso orario ed antiorario per effetto della forza di rotazione generata dal driver (41);

- la rotazione in senso orario del primo ingranaggio (42) porta detta primo ingranaggio (42) ad impegno con la seconda porzione di impegno (621) in una prima area di contatto per far ruotare la leva (62) in senso antiorario;

- la rotazione in senso antiorario del primo ingranaggio (42) porta detta primo ingranaggio (42) ad impegno con la seconda porzione di impegno (621) in una seconda area di contatto per far ruotare la leva (62) in senso antiorario;

- la prima area di contatto e la seconda area di contatto essendo distanziate l'una dall'altra lungo gli assi della leva (62).

7. Dispositivo di assistenza secondo la rivendicazione 6, in cui la seconda porzione di impegno (621) della leva (62) presenta un bordo curvo (623) affacciato al primo ingranaggio (42), detto bordo curvo (623) presentando una porzione rientrante (624) ed una porzione arrotondata (625), la prima area di contatto essendo posta sul lato sinistro della porzione arrotondata (625), la seconda area di contatto essendo posta sul lato destro di detta porzione arrotondata (625).

8. Dispositivo di assistenza (1) secondo la rivendicazione 6 o 7, in cui la rotazione in senso antiorario della leva (62) fa ruotare il fermo (61) in senso orario attorno ad un quarto centro di rotazione in modo da determinarne il passaggio dalla posizione di bloccaggio alla posizione di rilascio.

9. Dispositivo di assistenza (1) secondo una qualunque delle rivendicazioni da 5 a 8, in cui il fermo (61) e la leva (62) hanno la forma indicata nella figura 6.

10. Dispositivo di assistenza (1) secondo una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 9, in cui:

- l'indumento a polpaccio (3) si estende tra una porzione di fondo (31) ed un'opposta porzione di sommit? (32) lungo la direzione longitudinale (X-X), detto indumento a polpaccio (3) comprendendo un elemento elastico (33) che si estende tra una prima estremit? (34) ed una seconda estremit? opposta (35) lungo la direzione longitudinale (X-X), il cavo di trasmissione (5) essendo collegato alla prima estremit? (34) dell'elemento elastico (33), la seconda estremit? (35) dell'elemento elastico (33) essendo collegata alla porzione di fondo (31) dell'indumento a polpaccio (3), detto elemento elastico (33) essendo configurato per commutare tra una configurazione di riposo ed una configurazione estesa, la distanza tra la prima (34) e la seconda estremit? (35) lungo la direzione longitudinale (X-X) aumentando dalla configurazione di riposo alla configurazione estesa;

- l'attuatore (4) ? configurato per trasformare la forza di rotazione del driver (41) in una prima forza di tensione, che agisce come forza di trazione, e in una seconda forza di tensione, che agisce come forza di rilascio; la prima forza di tensione trasmessa all'indumento a polpaccio (3) essendo configurata per commutare l'elemento elastico (33) dalla configurazione di riposo alla configurazione estesa, la seconda forza di tensione trasmessa all'indumento a polpaccio (3) essendo configurata per consentire all'elemento elastico (33) di essere commutato dalla configurazione estesa alla configurazione di riposo per effetto del ritorno elastico dell'elemento elastico (33).

11. Dispositivo di assistenza (1) secondo una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 10, in cui l'attuatore (4) comprende un'unit? di controllo in comunicazione di segnale con il driver (41) e con un dispositivo esterno, detta unit? di controllo essendo configurata per commutare il driver (41) tra lo stato inattivo e lo stato di lavoro quando l'unit? di controllo riceve un segnale di comando dal dispositivo esterno.