IT202100008033A1

IT202100008033A1 - ROBOT FOR INDUSTRIAL APPLICATIONS OR LOGISTICS WAREHOUSES, PALLETIZATION SYSTEM AND METHOD

Info

Publication number: IT202100008033A1
Application number: IT102021000008033A
Authority: IT
Inventors: Giuseppe ARGIRO'; Antonio Oliverio; Domenico COLACINO; Vincenzo GUALTIERI; Mariaconcetta Bilotta; Riccardo Virtuoso; Roberto Calbi; Salvatore Tucci
Original assignee: Tod System S R L S; Spediterraneo S R L
Priority date: 2021-03-31
Filing date: 2021-03-31
Publication date: 2022-10-01

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo Attached to a patent application for INDUSTRIAL INVENTION having the title

?Robot per applicazioni industriali o magazzini di logistica, sistema e metodo di pallettizzazione? ?Robots for industrial applications or logistics warehouses, palletizing system and method?

La presente invenzione ha per oggetto un robot che trova particolare applicazione nel campo della robotica industriale e della robotica logistica. Inoltre, la presente invenzione riguarda inoltre un sistema ed un metodo di pallettizzazione. The present invention relates to a robot which finds particular application in the field of industrial robotics and logistic robotics. Furthermore, the present invention also relates to a palletizing system and method.

In particolare, la presente invenzione si inserisce nel settore dei robot fissi o mobili a guida autonoma (noti anche come AMR ? Autonomous Mobile Robots) utilizzati per il prelievo (picking), la manipolazione, la pallettizzazione e la spedizione di pacchi nei magazzini di logistica. In particular, the present invention fits into the sector of self-driving fixed or mobile robots (also known as AMR - Autonomous Mobile Robots) used for picking, handling, palletizing and shipping parcels in logistics warehouses .

Una delle procedure operative di maggiore rilievo in questo ambito, riguarda l?assemblamento del pallet di carico per l?evasione di un ordine. Questa procedura prevede due fasi operative: il picking, ovvero la presa dagli scaffali delle merci richieste, e la pallettizzazione, ovvero l?assemblamento delle merci sul pallet. One of the most important operating procedures in this area concerns the assembly of the loading pallet for the execution of an order. This procedure involves two operating phases: picking, i.e. taking the requested goods from the shelves, and palletising, i.e. assembling the goods on the pallet.

A tal proposito, ad oggi un problema sentito consiste nei dispositivi di presa utilizzati dai robot stessi per il prelievo dei pacchi dai diversi scaffali. Tali dispositivi sono tendenzialmente idonei unicamente al prelievo di specifici pacchi. In this regard, to date a felt problem consists in the gripping devices used by the robots themselves for picking up the parcels from the various shelves. These devices tend to be suitable only for picking up specific parcels.

Inoltre, non tutti i dispositivi di presa sono in grado di posizionarsi in quei contesti dove gli spazi di manovra sono limitati, non riuscendo ad esempio ad eseguire manovre di presa per pacchi posti in profondit? negli scaffali. In questo modo vengono a crearsi situazioni in cui sia necessario l?intervento umano, portando a rallentamenti che possono ridurre il numero di ordini evasi. Furthermore, not all gripping devices are able to position themselves in those contexts where maneuvering spaces are limited, failing, for example, to carry out gripping maneuvers for parcels placed deep inside. in the shelves. In this way, situations arise where human intervention is necessary, leading to slowdowns that can reduce the number of orders processed.

Compito tecnico della presente invenzione risulta dunque essere quello di mettere a disposizione un robot per applicazioni industriali e/o magazzini di logistica, un sistema ed un metodo di pallettizzazione che siano in grado di superare gli inconvenienti emersi dall?arte nota. The technical task of the present invention is therefore to provide a robot for industrial applications and/or logistics warehouses, a palletizing system and method which are capable of overcoming the drawbacks arising from the prior art.

Scopo della presente invenzione risulta dunque quello di mettere a disposizione robot per applicazioni industriali e/o magazzini di logistica, un sistema ed un metodo di pallettizzazione che permettano di incrementare il numero di ordini evasi. The object of the present invention is therefore to provide robots for industrial applications and/or logistics warehouses, a palletizing system and method which allow to increase the number of processed orders.

Un ulteriore scopo della presente invenzione risulta dunque quello di mettere a disposizione robot per applicazioni industriali e/o magazzini di logistica, un sistema ed un metodo di pallettizzazione che permettano di rendere automatizzata la fase di pallettizzazione non pi? in specifiche aree adibite ma direttamente in corrispondenza degli scaffali dove vengono prelevati i pacchi. A further object of the present invention is therefore that of providing robots for industrial applications and/or logistics warehouses, a palletizing system and method which allow the palletizing step to be automated and no longer? in specific designated areas but directly at the shelves where the parcels are picked up.

Il compito tecnico specificato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da robot per applicazioni industriali e/o magazzini di logistica, un sistema ed un metodo di pallettizzazione comprendenti le caratteristiche tecniche esposte in una o pi? delle unite rivendicazioni. Le rivendicazioni dipendenti corrispondono a possibili forme di realizzazione dell?invenzione. In particolare, il compito tecnico specificato e gli scopi specificati sono raggiunti da un robot per applicazioni industriali o magazzini di logistica comprendente un manipolatore robotico comprendente un estremo mobile ed un dispositivo di presa collegato o collegabile all?estremo mobile e configurato per il prelievo, il trasporto ed il rilascio di pacchi contenenti merci-Il dispositivo di presa comprende un sistema di aspirazione a vuoto dotato di due superfici aspiranti perpendicolari tra loro configurate per definire una configurazione di presa su un pacco contenente merci. The specified technical task and the specified aims are substantially achieved by robots for industrial applications and/or logistics warehouses, a palletizing system and method comprising the technical characteristics set forth in one or more of the joint claims. The dependent claims correspond to possible embodiments of the invention. In particular, the specified technical task and the specified aims are achieved by a robot for industrial applications or logistics warehouses comprising a robotic manipulator comprising a mobile end and a gripping device connected or connectable to the mobile end and configured for picking, transport and release of packages containing goods The gripping device comprises a vacuum suction system equipped with two mutually perpendicular suction surfaces configured to define a gripping configuration on a package containing goods.

Inoltre, il compito tecnico specificato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un sistema per la pallettizzazione di pacchi contenenti merci comprendente almeno un robot di cui sopra ed almeno una piattaforma a guida autonoma configurata per muoversi all?interno di un magazzino e comprendente una superficie di appoggio configurata per ricevere un pallet. Il robot ? configurato per prelevare un pacco contenente merci, trasportarlo e posizionarlo sul pallet. Furthermore, the specified technical task and the specified aims are substantially achieved by a system for palletising parcels containing goods comprising at least one aforementioned robot and at least one self-driving platform configured to move within a warehouse and comprising a surface support configured to receive a pallet. The robot ? configured to pick up a package containing goods, transport it and place it on the pallet.

Il compito tecnico specificato e gli scopi specificati sono inoltre raggiunti da un metodo per la pallettizzazione di pacchi contenenti merci mediante un robot di cui sopra e/o in un sistema di cui sopra, comprendente le fasi di movimentare un dispositivo di presa in prossimit? di un pacco collocato in uno scaffale di un magazzino, posizionare il dispositivo di presa in corrispondenza di uno spigolo anteriore del pacco, definire una configurazione di presa mediante il sistema di aspirazione, movimentare il pacco in prossimit? di un pallet e rilasciare il pacco sul pallet. The specified technical task and the specified aims are also achieved by a method for palletising parcels containing goods by means of a robot of the above and/or in a system of the above, comprising the steps of moving a gripping device in the vicinity of of a package placed on a shelf in a warehouse, position the gripping device at a front edge of the package, define a gripping configuration using the suction system, move the package near the of a pallet and drop the package onto the pallet.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa di una forma di realizzazione di robot per applicazioni industriali e/o magazzini di logistica, un sistema ed un metodo di pallettizzazione. Further characteristics and advantages of the present invention will become clearer from the indicative and therefore non-limiting description of an embodiment of a robot for industrial applications and/or logistics warehouses, a palletizing system and method.

Tale descrizione verr? esposta qui di seguito con riferimento agli uniti disegni, forniti a solo scopo indicativo e, pertanto, non limitativo, nei quali: - La figura 1 ? una rappresentazione schematica di un robot oggetto della presente invenzione; This description will set out below with reference to the attached drawings, provided for indicative and, therefore, non-limiting purposes only, in which: - Figure 1 ? a schematic representation of a robot object of the present invention;

- Le figure 2a e 2b sono rappresentazioni schematiche di operazioni eseguite dal robot di figura 1; - Figures 2a and 2b are schematic representations of operations performed by the robot of figure 1;

- La figura 3 ? una rappresentazione schematica di un sistema oggetto della presente invenzione. - Figure 3 ? a schematic representation of a system object of the present invention.

Con riferimento alle figure allegate, con 1 ? stato complessivamente indicato un robot per applicazioni industriali e magazzini di logistica che, per semplicit? di descrizione, verr? di seguito indicato come robot 1. With reference to the attached figures, with 1 ? was overall indicated a robot for industrial applications and logistics warehouses which, for simplicity? of description, will? hereinafter referred to as robot 1.

Il robot 1 pu? essere realizzato nella forma di un robot a base fissa o di un robot a base mobile. Robot 1 can be made in the form of a fixed base robot or a mobile base robot.

Qualora il robot 1 sia un robot a base mobile comprende, come ad esempio rappresentato nelle figure allegate, una piattaforma a guida autonoma 2 configurata per muoversi all?interno di un magazzino ?M?. In altre parole, il robot 1 ? dotato di una base mobile formata da una piattaforma a guida autonoma (AGV) in grado di muoversi autonomamente all?interno del magazzino ?M? evitando ostacolo e selezionando i percorsi pi? veloci per raggiungere le zone dal magazzino ?M? ove realizzare le diverse operazioni sulla merce o sul pacco ?P? contenente la merce. If the robot 1 is a robot with a mobile base, it comprises, as for example shown in the attached figures, an autonomously guided platform 2 configured to move inside a warehouse ?M?. In other words, robot 1 ? equipped with a mobile base formed by an autonomously guided platform (AGV) able to move autonomously inside the warehouse ?M? avoiding obstacle and selecting the most? fast to reach the areas from the warehouse ?M? where to carry out the various operations on the goods or on the parcel?P? containing the goods.

Preferibilmente, la piattaforma a guida autonoma 2 ? definita da un robot mobile autonomo (AMR) che garantisce una autonomia di movimento maggiore. Preferably, the self-driving platform 2 ? defined by an autonomous mobile robot (AMR) which guarantees greater autonomy of movement.

Preferibilmente, la piattaforma a guida autonoma 2 utilizza mappe ed ? dotata di tecnologia sensorizzata con cui ? in grado di pianificare i percorsi, riconoscere ed evitare gli ostacoli. Preferably, the self-driving platform 2 uses maps and ? equipped with sensorized technology with which ? able to plan routes, recognize and avoid obstacles.

Preferibilmente, la piattaforma a guida autonoma 2 comprende un sistema di guida differenziale a quattro ruote motrici omnidirezionali 2a. In questo modo, il robot 1 ? in grado di muoversi liberamente in tutte le direzioni all?interno del magazzino ?M?, senza pertanto necessitare di eseguire particolari manovre che ne allungherebbero i tempi di percorrenza tra una zona del magazzino e l?altra. Preferably, the self-driving platform 2 comprises a differential driving system with omnidirectional four-wheel drive 2a. In this way, robot 1 ? able to move freely in all directions inside the warehouse ?M?, therefore without needing to perform particular maneuvers which would lengthen the travel times between one area of the warehouse and another.

Preferibilmente, le ruote motrici omnidirezionali 2a possono essere ruote del tipo Mecanum (o Ilon). Preferably, the omnidirectional driving wheels 2a can be wheels of the Mecanum (or Ilon) type.

Vantaggiosamente, quando il robot 1 ? realizzato nella forma di un robot mobile ? in grado di realizzare un ampio range di manovre quali rototraslazioni, traslazioni laterali e rotazioni pure. Advantageously, when the robot 1 ? made in the form of a mobile robot ? capable of carrying out a wide range of maneuvers such as rototranslations, lateral translations and pure rotations.

Il robot mobile 1 comprende inoltre un manipolatore robotico 3 comprendente un estremo mobile 3a. The mobile robot 1 further comprises a robotic manipulator 3 comprising a mobile end 3a.

Preferibilmente, il manipolatore robotico 3 ? realizzato nella forma di un braccio meccanico a sette gradi di libert? comprendente sette link e sette giunti rotativi. Il manipolatore robotico 3 ? pertanto configurato per il prelievo di merci dagli scaffali e per le operazioni di pallettizzazione delle merci sulla base di specifici ordini di carico. Preferably, the robotic manipulator 3 ? made in the form of a mechanical arm with seven degrees of freedom comprising seven links and seven rotary joints. The robotic manipulator 3 ? therefore configured for the picking of goods from the shelves and for the operations of palletising the goods on the basis of specific load orders.

Il manipolatore robotico 3 comprende un primo link 3b definente un elemento di base del manipolatore robotico 3 stesso e ne consente una rotazione attorno ad un asse di sviluppo del primo link 3b stesso. The robotic manipulator 3 comprises a first link 3b defining a base element of the robotic manipulator 3 itself and allows it to rotate around an axis of development of the first link 3b itself.

Alternativamente, il link 3b ? fissato alla base superiore 2 della piattaforma ed ? in grado di eseguire una rotazione intorno ad un asse perpendicolare alla piattaforma a guida autonoma 2 mediante alle ruote motrici 2a. In questo modo ? possibile sfruttare le ruote motrici 2a per produrre un movimento essenziale per le operazioni di presa del braccio 3 per eseguire le operazioni di picking. Alternatively, link 3b ? fixed to the upper base 2 of the platform and ? capable of performing a rotation around an axis perpendicular to the self-driving platform 2 by means of the driving wheels 2a. In this way ? it is possible to exploit the driving wheels 2a to produce an essential movement for the gripping operations of the arm 3 to perform the picking operations.

Il manipolatore robotico 3 comprende pertanto una serie di bracci meccanici definenti i diversi link tra loro collegati mediante i giunti rotativi. L?ultimo braccio del manipolatore robotico 3 ? collegato al suddetto estremo mobile 3a. The robotic manipulator 3 therefore comprises a series of mechanical arms defining the various links connected to each other by means of the rotary joints. The latest robotic manipulator arm 3 ? connected to the aforementioned mobile end 3a.

Il robot 1 comprende inoltre un dispositivo di presa 4 collegato o collegabile all?estremo mobile 3a e direttamente coinvolto nella manipolazione dei pacchi o delle merci durante le operazioni di presa e pallettizzazione. The robot 1 also comprises a gripping device 4 connected or connectable to the mobile end 3a and directly involved in handling the packages or goods during the gripping and palletizing operations.

In altre parole, il dispositivo di presa 4 ? configurato per realizzare il prelievo, il trasporto ed il rilascio dei pacchi contenenti merci. In other words, the gripping device 4 ? configured to carry out the collection, transport and release of parcels containing goods.

Preferibilmente, dispositivo di presa 4 ? collegato al manipolatore robotico mediante un giunto rotativo. Preferably, gripping device 4 ? connected to the robotic manipulator by a rotary joint.

Il dispositivo di presa 4 comprende un sistema di aspirazione 4a a vuoto dotato di due superfici aspiranti 4b perpendicolari tra loro e configurate per definire una configurazione di presa su un pacco ?P? contenente merci. Con il termine configurazione di presa si vuole intendere una configurazione in cui l?azione aspirante del sistema di aspirazione 4a consente al dispositivo di presa 4 di trattenere saldamente il pacco ?P? durante le azioni di pallettizzazione. The gripping device 4 comprises a vacuum suction system 4a equipped with two suction surfaces 4b perpendicular to each other and configured to define a gripping configuration on a pack ?P? containing goods. The term gripping configuration is intended to mean a configuration in which the suction action of the suction system 4a allows the gripping device 4 to firmly hold the pack ?P? during palletizing actions.

Preferibilmente, ciascuna superficie aspirante 4b comprende uno strato 4c di pellicola in gommapiuma adesiva per garantire una presa migliore. Preferably, each suction surface 4b comprises a layer 4c of adhesive foam rubber film to ensure a better grip.

Preferibilmente, il sistema di aspirazione 4a ? configurato per esercitare un?azione di depressurizzazione in modo da ottenere la configurazione di presa su un pacco contente merci. In particolare, il dispositivo di presa 4 ? configurato per posizionarsi in corrispondenza di uno spigolo superiore del pacco ?P? affinch? le superfici aspiranti 4b poggino su due facce del pacco ?P? (figura 2a) per poi successivamente eseguire la suddetta pressurizzazione per il prelievo del pacco stesso che rimarr? a contatto con le superfici di presa durante la manipolazione dello stesso (come ad esempio rappresentato in figura 2b). Preferably, the intake system 4a ? configured to exert a depressurizing action in order to obtain the grip configuration on a package containing goods. In particular, the gripping device 4 ? configured to position itself at an upper edge of the package ?P? so that do the suction surfaces 4b rest on two faces of the pack ?P? (figure 2a) and then subsequently carry out the aforementioned pressurization for the collection of the package itself which will remain? in contact with the gripping surfaces during manipulation of the same (as for example represented in figure 2b).

Preferibilmente, le superfici aspiranti 4b sono configurate per definire rispettive forze di presa non allineate tra loro. In questo modo, anche se le superfici di contatto dell?organo di presa non ricoprono totalmente le facce del pacco ?P? e non sono allineate simmetricamente con il baricentro dello stesso, l?azione di queste due forze compenser? maggiormente l?azione del momento e delle altre azioni dinamiche che si sviluppano durante la movimentazione del pacco ?P?. Preferably, the suction surfaces 4b are configured to define respective gripping forces that are not aligned with each other. In this way, even if the contact surfaces of the gripping member do not completely cover the faces of the pack ?P? and are not aligned symmetrically with the center of gravity of the same, the action of these two forces will compensate? more the action of the moment and of the other dynamic actions that develop during the handling of the package ?P?.

In altre parole, il dispositivo di presa 4 ? configurato per realizzare una depressurizzazione tramite le superfici aspiranti 4b che genera due forze di presa perpendicolari alle superfici aspiranti 4b stesse (e pertanto tra loro non allineate) che consentono di realizzare una presa salda sul pacco ?P? in grado di evitare che possa scollegarsi dal dispositivo di presa 4 stesso. Vantaggiosamente, il robot 1 sopra descritto ? in grado di superare gli inconvenienti emersi dall?arte nota consentendo il prelievo del pacco ?P? posizionando il dispositivo di presa 4 in corrispondenza dello spigolo anteriore del pacco ?P?. In questo modo, sar? possibile prelevare il pacco ?P? anche in quei contesti dove gli spazi di manovra sono limitati o per quei pacchi posti in profondit? negli scaffali del magazzino ?M?. In other words, the gripping device 4 ? configured to carry out a depressurization through the suction surfaces 4b which generates two gripping forces perpendicular to the suction surfaces 4b themselves (and therefore not aligned with each other) which allow to obtain a firm grip on the pack ?P? capable of preventing it from disconnecting from the gripping device 4 itself. Advantageously, the robot 1 described above ? capable of overcoming the drawbacks emerging from the prior art allowing the collection of the package ?P? positioning the gripping device 4 at the front edge of the pack ?P?. In this way, it will be is it possible to pick up the parcel?P? even in those contexts where maneuvering space is limited or for those parcels placed in depth? on the shelves of the ?M? warehouse.

Il robot 1 sopra descritto, sia esso fisso o dotato di piattaforma a guida autonoma 2, ? pertanto in grado di prelevare i prodotti e depositarli su un apposito pallet ?T? per realizzare le operazioni di pallettizzazione. The robot 1 described above, whether fixed or equipped with an autonomously guided platform 2, is therefore able to pick up the products and deposit them on a special pallet ?T? to carry out the palletizing operations.

La presente invenzione riguarda inoltre un sistema 10 di pallettizzazione di pacchi ?P?. The present invention also relates to a system 10 for palletising packs ?P?.

Il sistema 10 comprende almeno un robot 1 come descritto in precedenza. In figura 3 ? rappresentato un sistema 10 operativo in un magazzino ?M? in cui il robot 1 ? dotato di una piattaforma a guida autonoma 2. The system 10 comprises at least one robot 1 as previously described. In figure 3 ? represented an operating system 10 in a warehouse ?M? in which robot 1 ? equipped with a self-driving platform 2.

Il sistema 10 comprende inoltre almeno una piattaforma a guida autonoma 11 configurata per muoversi all?interno del magazzino ?M? e comprendente una superficie di appoggio 11a configurata per ricevere un pallet ?T?. The system 10 also comprises at least one self-driving platform 11 configured to move inside the warehouse ?M? and comprising a bearing surface 11a configured to receive a pallet ?T?.

Come ad esempio rappresentato in figura 3, il robot 1 ? configurato per prelevare un pacco ?P? contenente le merci, trasportarlo e posizionarlo sul pallet ?T?. Nell?esempio di figura 3 la fase di trasporto prevede la movimentazione dell?intero robot 1 assieme al pacco ?P? verso la piattaforma a guida autonoma 11 ma, qualora il robot fosse stato un robot 1 fisso, la fase di trasporto avrebbe previsto la sola movimentazione del pacco ?P? da un punto di prelievo (ad esempio da uno scaffale) al pallet ?T? avvicinato al robot 1 mediante la piattaforma a guida autonoma 11. Preferibilmente, il sistema 10 pu? comprendere una pluralit? di robot 1 ed una pluralit? di piattaforme a guida autonoma 11 in funzione delle esigenze. As for example represented in figure 3, the robot 1 ? configured to pick up a parcel ?P? containing the goods, transport it and place it on the pallet ?T?. In the example of figure 3, the transport phase involves the movement of the entire robot 1 together with the package ?P? towards the self-driving platform 11 but, if the robot had been a stationary robot 1, the transport phase would have envisaged only the handling of the parcel ?P? from a picking point (for example from a shelf) to the pallet ?T? approached to the robot 1 through the self-driving platform 11. Preferably, the system 10 can? understand a plurality of robots 1 and a plurality? of self-driving platforms 11 according to needs.

La presente invenzione riguarda inoltre un metodo per la pallettizzazione di pacchi ?P?. The present invention also relates to a method for palletizing packs ?P?.

Il metodo pu? essere realizzato mediante un robot 1 come descritto in precedenza e/o mediante un sistema 10 come precedentemente descritto. In altre parole, il metodo che verr? di seguito descritto pu? essere realizzato sia unicamente con un robot 1 (sia esso mobile o fisso) che con una piattaforma a guida autonoma 11 configurata per supportare e trasportare il pallet ?T?. The method can be accomplished by a robot 1 as previously described and/or by a system 10 as previously described. In other words, the method that will be? described below can? be realized both solely with a robot 1 (whether mobile or fixed) and with an autonomously guided platform 11 configured to support and transport the pallet ?T?.

Il metodo prevede una prima fase di movimentazione in cui il dispositivo di presa 4 viene posto in prossimit? di un pacco ?P? collocato in uno scaffale di un magazzino ?M? (o altra ubicazione in cui ? immagazzinato il pacco ?P?). The method provides for a first handling step in which the gripping device 4 is placed near the of a package ?P? placed on a shelf in a warehouse ?M? (or other location where package ?P? is stored).

In altre parole, il manipolatore robotico 3 viene azionato in modo da avvicinare il dispositivo di presa 4 al pacco ?P?. In other words, the robotic manipulator 3 is actuated so as to bring the gripping device 4 near to the pack ?P?.

A questo punto, il metodo prevede di posizionare il dispositivo di presa 4 in corrispondenza di uno spigolo anteriore del pacco ?P? come ad esempio rappresentato in figura 2b. At this point, the method provides for positioning the gripping device 4 at a front edge of the pack ?P? as for example represented in figure 2b.

In altre parole, le superfici aspiranti 4b vengono poste in contatto con uno spigolo del pacco ?P? da prelevare. Preferibilmente, le superfici aspiranti 4b sono poste in contatto di una superficie frontale e superiore del pacco ?P? (con il termine frontale si vuole intendere la faccia rivolta verso l?esterno dello scaffale, ovvero rivolta verso il robot 1). In other words, the suction surfaces 4b are placed in contact with an edge of the package ?P? to be picked up. Preferably, the suction surfaces 4b are placed in contact with a front and upper surface of the pack ?P? (the term front means the face facing the outside of the shelf, i.e. facing robot 1).

A questo punto, il metodo prevede di definire una configurazione di presa mediante il sistema di aspirazione 4a. In altre parole, il metodo prevede di realizzare una depressurizzazione tramite le superfici aspiranti 4b che genera due forze di presa perpendicolari alle superfici aspiranti 4b stesse (e pertanto tra loro non allineate) che consentono di realizzare una presa salda sul pacco ?P? in grado di evitare che possa scollegarsi dal dispositivo di presa 4 stesso. At this point, the method provides for defining a gripping configuration by means of the suction system 4a. In other words, the method envisages depressurization via the suction surfaces 4b which generates two gripping forces perpendicular to the suction surfaces 4b themselves (and therefore not aligned with each other) which allow to obtain a firm grip on the package ?P? capable of preventing it from disconnecting from the gripping device 4 itself.

Il metodo prevede a questo punto di movimentare il pacco ?P? in prossimit? del pallet ?T?. At this point, the method envisages handling the package ?P? in the vicinity? of the ?T? pallet.

In altre parole, qualora il robot 1 sia un robot fisso, tramite il manipolatore robotico 3 il pacco ?P? viene prelevato dallo scaffale (o altra ubicazione) e portato in prossimit? del pallet ?T?. In other words, if the robot 1 is a fixed robot, through the robotic manipulator 3 the package ?P? is taken from the shelf (or other location) and brought near? of the ?T? pallet.

Alternativamente, qualora il robot 1 sia dotato di piattaforma a guida autonoma 2, successivamente o contemporaneamente al prelievo del pacco ?P? tramite il manipolatore robotico 3, il robot 1 viene movimento in prossimit? dell?ubicazione del pallet ?T? e il manipolatore robotico 3 esegue ulteriori movimentazioni per avvicinare il pacco ?P? al pallet ?T?. Alternatively, if the robot 1 is equipped with an autonomously guided platform 2, subsequently or simultaneously with the collection of the package ?P? through the robotic manipulator 3, the robot 1 is moved in proximity? of the location of the pallet ?T? and the robotic manipulator 3 performs further movements to bring package ?P? to the pallet ?T?.

A questo punto, il metodo prevede di rilasciare il pacco ?P? sul pallet ?T? interrompendo l?azione di aspirazione e pertanto interrompendo la configurazione di presa. At this point, the method involves releasing the package ?P? on the pallet ?T? interrupting the suction action and therefore interrupting the gripping configuration.

Le operazioni di cui sopra sono eseguire in successione fino a completa esecuzione del precesso di pallettizzazione. The above operations are performed in succession until the palletizing process is complete.

Vantaggiosamente, la presente invenzione ? in grado di superare gli inconvenienti emersi dall?arte nota. Advantageously, the present invention ? capable of overcoming the drawbacks arising from the prior art.

Vantaggiosamente, la presente invenzione consente di incrementare il numero di ordini evasi. Advantageously, the present invention allows to increase the number of orders processed.

Vantaggiosamente, la presente invenzione permette di rendere automatizzata la fase di pallettizzazione non pi? in specifiche aree adibite, ma direttamente in corrispondenza degli scaffali dove vengono prelevati i pacchi ?P?. Cos? facendo la pedana di carico sar? realizzata in maniera progressiva e, una volta completato l?ordine di carico, sar? direttamente pronta per essere evasa. Advantageously, the present invention makes it possible to make the palletisation step automated, no longer in specific designated areas, but directly at the shelves where the ?P? parcels are picked up. What? making the loading platform sar? built in a progressive way and, once completed the? loading order, sar? directly ready to be processed.

Vantaggiosamente, la presente invenzione permette una riduzione del personale umano, in quanto, il processo ? altamente automatizzato. Advantageously, the present invention allows a reduction of human personnel, since the process ? highly automated.

Vantaggiosamente, la presente invenzione ? installabile nei magazzini senza che siano previsti ingenti investimenti per l?adeguamento strutturale e impiantistico, in quanto i robot 1 sono integrati con opportuni sensori di prossimit? in grado di permettere alle macchine di seguire determinati percorsi e individuare gli scaffali per il prelievo delle merci. Inoltre attraverso l?ausilio di specifici algoritmi di ottimizzazione, in base all?ordine di carico sulle macchine saranno preimpostati i percorsi ottimi da seguire e l?ordine di carico da effettuare. Advantageously, the present invention ? can be installed in warehouses without huge investments for structural and plant adaptation being envisaged, since the robots 1 are integrated with appropriate proximity sensors? able to allow machines to follow certain paths and identify shelves for picking goods. Furthermore, with the aid of specific optimization algorithms, the optimal paths to follow and the order of loading to be carried out will be preset on the basis of the loading order on the machines.

Claims

1. Robot (1) for industrial applications or logistics warehouses (M) comprising:

- a robotic manipulator (3) comprising a mobile end (3a); and - a gripping device (4) connected or connectable to said mobile end (3a) and configured for picking up, transporting and releasing packages (P) containing goods,

wherein said gripping device (4) comprises a vacuum suction system (4a) equipped with two suction surfaces (4b) perpendicular to each other and configured to define a gripping configuration on a package (P) containing goods.

The robot (1) according to claim 1, wherein each suction surface (4b) comprises a layer (4c) of adhesive foam rubber film.

3. Robot (1) according to claim 1 or 2, wherein in said suction system (4a) ? configured to exert a depressurizing action so as to obtain said gripping configuration on a package (P) containing goods.

4. Robot (1) according to one or more? of the preceding claims, wherein said suction surfaces (4b) are configured to define respective non-aligned gripping forces.

5. Robot (1) according to one or more? of the preceding claims, wherein said gripping device (4) is connected to said robotic manipulator (3) by means of a rotary joint.

6. Robot (1) according to one or more? of the preceding claims, wherein said robotic manipulator (3) is made in the form of a mechanical arm with seven degrees of freedom comprising seven links and seven rotary joints.

7. Robot (1) according to one or more? of the preceding claims, further comprising an AGV or AMR self-driving platform (2), configured to move inside a warehouse (M) and on which it? mounted or mountable said robotic manipulator (3).

8. Robot (1) according to claim 7, wherein said self-driving platform (2) comprises a differential drive system with four omnidirectional driving wheels (2a), preferably said omnidirectional driving wheels (2a) being wheels of the Mecanum type.

9. System (10) for the palletization of parcels containing goods comprising:

- at least one robot (1) according to one or more? of the preceding claims; - at least one self-driving platform (11) configured to move inside a warehouse comprising a support surface (11a) configured to receive a pallet (T);

said at least one robot (1) being configured to pick up a package (P) containing goods, transport it and position it on said pallet (T).

10. Method for palletising parcels containing goods by means of a robot (1) according to one or more? of claims 1-8 and/or in a system (10) according to claim 9, comprising the steps of:

- move a gripping device (4) near of a package (P) placed on a shelf in a warehouse (M) or other location where ? stored the package (P);

- positioning said gripping device (4) at a front edge of said pack (P);

- defining a gripping configuration by means of said suction system (4a);

- move said package (P) near? of a pallet (T); - release said pack (P) onto said pallet (T).