IT202000003919A1

IT202000003919A1 - Electric gripper for industrial manipulators with motor thrust mechanism

Info

Publication number: IT202000003919A1
Application number: IT102020000003919A
Authority: IT
Inventors: Giuseppe Bellandi
Original assignee: Gimatic S R L
Priority date: 2020-02-26
Filing date: 2020-02-26
Publication date: 2021-08-26

Description

Pinza elettrica per manipolatori industriali Electric gripper for industrial manipulators

con meccanismo reggispinta del motore with engine thrust mechanism

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Campo dell?invenzione Field of invention

La presente invenzione si riferisce ad una pinza elettrica per manipolatori industriali provvista di un meccanismo reggispinta del motore elettrico. The present invention refers to an electric gripper for industrial manipulators provided with a thrust mechanism for the electric motor.

Stato dell?arte State of the art

Nel settore dell?automazione industriale ? noto l?utilizzo di manipolatori robotizzati, ad esempio bracci antropomorfi, ai quali ? normalmente associata una pinza di presa degli oggetti da manipolare. In the industrial automation sector? known the use of robotic manipulators, for example anthropomorphic arms, to which? normally associated with a gripper for the objects to be manipulated.

Le pinze sono provviste di un corpo nel quale trovano alloggiamento le griffe, o ganasce, e il relativo dispositivo di azionamento. Le griffe sono movibili tra una prima posizione di non lavoro, o di rilascio, in corrispondenza della quale non esercitano pressione sul pezzo da manipolare, e una posizione di lavoro, o di presa, in corrispondenza della quale esercitano una pressione sul pezzo da manipolare, sufficiente a garantire che il pezzo non si svincoli accidentalmente durante il suo spostamento. Il dispositivo di azionamento delle griffe pu? essere elettrico, pneumatico, oleopneumatico, ecc.. The pliers are provided with a body in which the jaws, or jaws, and the relative actuation device are housed. The jaws are movable between a first non-working or release position, at which they do not exert pressure on the piece to be handled, and a working or gripping position, at which they exert pressure on the piece to be handled, sufficient to ensure that the piece does not accidentally release during its movement. The device for activating the jaws can? be electric, pneumatic, oleopneumatic, etc.

In base al numero e al movimento delle griffe si distinguono pinze a due griffe, parallele, radiali o angolari, oppure pinze a tre griffe, con disposizione a 120?, ecc.. Based on the number and movement of the jaws, we can distinguish two-jaw grippers, parallel, radial or angular, or three-jaw grippers, with a 120? Arrangement, etc.

Nel caso di tre griffe queste sono disposte sul corpo della pinza traslabili in corrispondenti sedi che si sviluppano secondo direzioni radiali che si intersecano in corrispondenza dell?asse longitudinale della pinza (che a sua volta ? ortogonale a tali direzioni radiali), intercettando angoli al centro di 120?. In una tipologia di pinze la posizione di presa corrisponde alle griffe prossimali all?asse longitudinale della pinza, per la presa esterna di pezzi inseriti tra le griffe stesse; la posizione di rilascio corrisponde alle griffe distali dall?asse longitudinale della pinza. In the case of three jaws, these are arranged on the body of the caliper that can be moved into corresponding seats that develop according to radial directions that intersect at the longitudinal axis of the caliper (which in turn is orthogonal to these radial directions), intercepting angles in the center of 120 ?. In one type of gripper the gripping position corresponds to the claws proximal to the longitudinal axis of the gripper, for the external gripping of pieces inserted between the grippers themselves; the release position corresponds to the jaws distal from the longitudinal axis of the forceps.

In un?altra tipologia di pinze la posizione di presa corrisponde alle griffe distali dall?asse longitudinale della pinza, per la presa interna di pezzi che circondano le griffe stesse; la posizione di rilascio corrisponde alle griffe prossimali all?asse longitudinale della pinza. In another type of gripper, the gripping position corresponds to the jaws distal from the longitudinal axis of the gripper, for the internal gripping of the pieces surrounding the jaws themselves; the release position corresponds to the jaws proximal to the longitudinal axis of the gripper.

I brevetti US 8,528,953 e US 8,985,656 concessi alla Richiedente descrivono pinze elettriche, rispettivamente a due griffe e tre griffe. Nella soluzione descritta in US 8,528,953 il motore elettrico ? disposto con il relativo albero di azionamento coassiale all?asse longitudinale della pinza. Nella soluzione descritta in US 8,985,656 il motore elettrico ? disposto con il relativo albero di azionamento ortogonale rispetto all?asse longitudinale della pinza. Patents US 8,528,953 and US 8,985,656 granted to the Applicant describe electric grippers, respectively with two jaws and three jaws. In the solution described in US 8,528,953, the electric motor? arranged with the relative drive shaft coaxial to the longitudinal axis of the caliper. In the solution described in US 8,985,656 the electric motor? arranged with the relative drive shaft orthogonal with respect to the longitudinal axis of the gripper.

La Richiedente ha riscontrato la seguente criticit? nelle pinze elettriche nelle quali il motore ? disposto con il proprio albero sull?asse longitudinale della pinza, cio? le pinze con motore longitudinale: gli sforzi assiali, cio? le spinte che vengono esercitate proprio sull?albero del motore elettrico, e quindi sul motore stesso, a causa della reazione alla presa di un pezzo da parte delle griffe, possono causare malfunzionamenti e rotture. Has the Applicant found the following criticism? in the electric pliers in which the motor? arranged with its shaft on the longitudinal axis of the caliper, that is? the calipers with longitudinal motor: the axial forces, that is? the thrusts that are exerted on the shaft of the electric motor, and therefore on the motor itself, due to the reaction to the gripping of a piece by the jaws, can cause malfunctions and breakages.

Nelle pinze per manipolatori industriali solitamente non c?? spazio a sufficienza per installare una ralla, e in alternativa come meccanismo reggispinta si utilizzano boccole in teflon sulle quali l?albero del motore elettrico si appoggia durante le rotazioni. Le boccole scaricano i carichi assiali sul corpo della pinza. Questa soluzione appare poco efficiente, perch? le boccole sono soggette a una rapida usura e parte dell?energia viene dissipata per attrito proprio in virt? dello sfregamento tra l?albero del motore elettrico e la relativa boccola reggispinta. In the grippers for industrial manipulators usually there is no ?? enough space to install a fifth wheel, and alternatively Teflon bushings are used as thrust mechanism on which the shaft of the electric motor rests during rotations. The bushings discharge the axial loads on the caliper body. This solution appears inefficient, why? the bushings are subject to rapid wear and part of the energy is dissipated by friction precisely in virtue of friction between the shaft of the electric motor and the relative thrust bushing.

Sommario dell?invenzione Summary of the invention

Scopo della presente invenzione ? mettere a disposizione una pinza elettrica con motore longitudinale migliorata, in cui le spinte assiali, cio? le spinte trasmesse dalle griffe lungo l?asse longitudinale della pinza, non provocano inconvenienti e in cui le parti soggette a tali spinte non sono soggette a rapida usura. Purpose of the present invention? make available an electric gripper with improved longitudinal motor, in which the axial thrusts, that is? the thrusts transmitted by the jaws along the longitudinal axis of the caliper do not cause problems and in which the parts subject to these thrusts are not subject to rapid wear.

La presente invenzione concerne pertanto una pinza per manipolatori industriali secondo la rivendicazione 1. The present invention therefore relates to a gripper for industrial manipulators according to claim 1.

Pi? in dettaglio, la pinza comprende un corpo sul quale sono montate due o pi? griffe. Le griffe sono movibili rispetto a un asse longitudinale della pinza, tra una posizione di presa di un pezzo e una posizione di rilascio del pezzo. L?attuatore delle griffe ? un motore elettrico provvisto di un albero di azionamento: le rotazioni orarie/antiorarie dell?albero causano i movimenti delle griffe nei due versi. Pi? in detail, the caliper comprises a body on which two or more? brand. The jaws are movable with respect to a longitudinal axis of the gripper, between a gripping position of a piece and a releasing position of the piece. The jaw actuator? an electric motor equipped with a drive shaft: the clockwise / counterclockwise rotations of the shaft cause the movements of the jaws in both directions.

Un meccanismo reggispinta ? alloggiato nel corpo della pinza ed ? configurato per proteggere il motore elettrico dalle spinte longitudinali esercitate dalle griffe durante l?uso della pinza. A thrust mechanism? housed in the caliper body and? configured to protect the electric motor from the longitudinal thrusts exerted by the jaws during the use of the gripper.

Vantaggiosamente, il meccanismo reggispinta comprende due o pi? elementi di rotolamento girevoli su perni radiali vincolati direttamente o indirettamente al corpo. I perni radiali sono disposti su assi ortogonali e incidenti all?asse longitudinale della pinza. Gli elementi di rotolamento sono inseriti in una gola laterale dell?albero del motore elettrico, o di un?estensione dell?albero, in modo tale che tra ciascun elemento di rotolamento e l?albero del motore elettrico ? definito un sottosquadro e le spinte assiali insistenti sull?albero sono trasmesse agli elementi di rotolamento. Advantageously, the thrust mechanism comprises two or more? rolling elements rotating on radial pins directly or indirectly constrained to the body. The radial pins are arranged on orthogonal axes and incident to the longitudinal axis of the caliper. The rolling elements are inserted in a lateral groove of the shaft of the electric motor, or an extension of the shaft, so that between each rolling element and the shaft of the electric motor? an undercut is defined and the axial thrusts insistent on the shaft are transmitted to the rolling elements.

La soluzione proposta permette di evitare l?uso di boccole, e integra un efficace meccanismo reggispinta che, oltre a risultare particolarmente compatto, e quindi adatto alle pinze per manipolatori industriali, si basa sull?attrito volvente e non radente. La compattezza permette di concentrare la massa vicino all?asse longitudinale della pinza. The proposed solution avoids the use of bushings, and integrates an effective thrust mechanism which, in addition to being particularly compact, and therefore suitable for grippers for industrial manipulators, is based on rolling and non-sliding friction. The compactness allows to concentrate the mass near the longitudinal axis of the caliper.

Preferibilmente gli elementi di rotolamento sono cuscinetti o rotelle. Preferably, the rolling elements are bearings or rollers.

Nella forma di realizzazione preferita il diametro esterno degli elementi di rotolamento ? complementare all?altezza della gola dell?albero del motore elettrico, considerata in direzione longitudinale. In altre parole gli elementi di rotolamento sono inseriti nella gola dell?albero del motore elettrico senza gioco. In the preferred embodiment, the outer diameter of the rolling elements? complementary to the height of the groove of the shaft of the electric motor, considered in the longitudinal direction. In other words, the rolling elements are inserted into the groove of the electric motor shaft without play.

Preferibilmente gli elementi di rotolamento hanno un profilo a botte, e il contatto con la gola dell?albero del motore elettrico ? puntuale, cio? non avviene lungo una linea di contatto rettilinea. Questa configurazione ? risultata la migliore per limitare o prevenire eventuali scivolamenti (attrito radente) degli elementi di rotolamento nella guida; viceversa, grazie al contatto puntuale, l?attrito che si genera tra gli elementi di rotolamento e la guida ? di tipo volvente. Preferably the rolling elements have a barrel profile, and the contact with the groove of the shaft of the electric motor? punctual, that is? it does not occur along a straight nip. This configuration? found to be the best for limiting or preventing any slipping (sliding friction) of the rolling elements in the guide; vice versa, thanks to the punctual contact, the friction that is generated between the rolling elements and the guide? rolling type.

Nella forma di realizzazione preferita la pinza comprende una staffa di supporto del motore elettrico; la staffa ? vincolata al corpo, il motore elettrico ? fissato alla staffa e l?albero del motore elettrico si estende attraverso la staffa, sull?asse longitudinale, e da parte opposta rispetto al motore elettrico, a sbalzo. Un elemento anulare ? fissato alla staffa, ad esempio ? avvitato, attorno all?albero del motore elettrico, in posizione coassiale rispetto all?albero. I perni radiali che supportano gli elementi di rotolamento sono inseriti in corrispondenti sedi ricavate nell?elemento anulare. Ad esempio le sedi sono fori passanti e i perni sono cilindretti inseriti attraverso i fori, orientati convergenti sull?asse longitudinale. In the preferred embodiment, the gripper comprises a bracket for supporting the electric motor; the bracket? bound to the body, the electric motor? fixed to the bracket and the shaft of the electric motor extends through the bracket, on the longitudinal axis, and on the opposite side with respect to the electric motor, cantilevered. An annular element? fixed to the bracket, for example? screwed around the shaft of the electric motor, in a coaxial position with respect to the shaft. The radial pins which support the rolling elements are inserted in corresponding seats obtained in the annular element. For example, the seats are through holes and the pins are cylinders inserted through the holes, oriented converging on the longitudinal axis.

In generale gli elementi di rotolamento sono almeno due, ma possono essere tre, quattro o pi?, a seconda delle necessit?. In general, the rolling elements are at least two, but they can be three, four or more, depending on the needs.

Pi? in dettaglio, la pinza comprende un meccanismo di trasmissione funzionalmente interposto tra l?albero del motore elettrico e le griffe, cio? operativo tra questi componenti. Il meccanismo di trasmissione comprende una vite, ad esempio una vite senza fine, calzata o montata sull?albero del motore elettrico, o in alternativa realizzata di pezzo con detto albero. Inoltre il meccanismo di trasmissione comprende un gruppo madrevite che ingrana la vite ed ? movibile lungo l?asse longitudinale, nei due versi, in risposta alle rotazioni impartite proprio dalla vite. sono pure presenti leve imperniate al corpo della pinza, preferibilmente in corrispondenza di assi sghembi rispetto all?asse longitudinale, dove ciascuna leva comprende una prima estremit? inserita in una sede del gruppo madrevite e una seconda estremit? che impegna una corrispondente griffa. Grazie a questa configurazione, le rotazioni dell?albero del motore elettrico provocano corrispondenti spostamenti del gruppo madrevite sull?asse longitudinale, la rotazione delle leve e il conseguente spostamento delle griffe. Pi? in detail, the caliper comprises a transmission mechanism functionally interposed between the shaft of the electric motor and the jaws, that is? between these components. The transmission mechanism comprises a screw, for example a worm screw, fitted or mounted on the shaft of the electric motor, or alternatively made integrally with said shaft. Furthermore, the transmission mechanism includes a nut screw assembly which engages the screw and? movable along the longitudinal axis, in both directions, in response to the rotations imparted by the screw itself. there are also levers pivoted to the body of the caliper, preferably in correspondence of skewed axes with respect to the longitudinal axis, where each lever comprises a first end. inserted in a seat of the nut group and a second end? which engages a corresponding brand. Thanks to this configuration, the rotations of the electric motor shaft cause corresponding displacements of the nut screw assembly on the longitudinal axis, the rotation of the levers and the consequent displacement of the jaws.

Nella forma di realizzazione preferita della presente invenzione, la gola laterale nella quale sono alloggiati gli elementi di rotolamento ? ricavata nella vite calzata sull?albero del motore elettrico, o realizzata di pezzo con esso. In altre parole la vite costituisce l?estensione dell?albero del motore elettrico richiamata sopra. In the preferred embodiment of the present invention, the lateral groove in which the rolling elements are housed? obtained in the screw fitted on the shaft of the electric motor, or made in one piece with it. In other words, the screw constitutes the extension of the shaft of the electric motor referred to above.

Preferibilmente il meccanismo di trasmissione comprende un meccanismo di compensazione elastica della corsa delle griffe, la cui funzione ? quella di permettere di regolare a priori la forza che le griffe eserciteranno sui pezzi da manipolare, anche al variare delle dimensioni di questi. Il meccanismo di compensazione assolve inoltre la funzione di svincolare il motore elettrico dal compito di spingere e mantenere le griffe esattamente nelle rispettive posizioni estreme, distale e prossimale, che possono assumere. Preferably, the transmission mechanism comprises an elastic compensation mechanism for the stroke of the jaws, the function of which? that of allowing to adjust in advance the force that the jaws will exert on the pieces to be handled, even when their dimensions vary. The compensation mechanism also performs the function of releasing the electric motor from the task of pushing and maintaining the jaws exactly in the respective extreme positions, distal and proximal, which they can assume.

Nella forma di realizzazione preferita il gruppo madrevite comprende, oppure ? definito da, un corpo esterno madrevite, sul quale sono previste le sedi per le leve, ad esempio degli incavi superficiali, e un corpo interno madrevite, alloggiato nel corpo esterno madrevite, preferibilmente in modo coassiale, e ingranato dalla vite comandata dal motore elettrico. In the preferred embodiment, the nut assembly comprises, or? defined by, an external nut body, on which the seats for the levers are provided, for example surface recesses, and an internal nut screw body, housed in the external nut body, preferably coaxially, and engaged by the screw controlled by the electric motor.

Il meccanismo di compensazione condivide il corpo esterno madrevite e il corpo interno madrevite con il meccanismo di trasmissione e comprende inoltre un elemento elastico precaricato, ad esempio una molla elicoidale, interposto tra il corpo esterno madrevite e il corpo interno madrevite. The compensation mechanism shares the external nut body and the internal nut body with the transmission mechanism and also comprises a preloaded elastic element, for example a helical spring, interposed between the external nut body and the internal nut body.

Grazie a questa configurazione il corpo esterno madrevite e il corpo interno madrevite traslano sull?asse longitudinale, in risposta alle sollecitazioni impartite dall?albero del motore, sia in modo solidale, finch? il precarico dell?elemento elastico rimane invariato, sia indipendentemente l?uno dall?altro, in risposta ad una variazione del precarico dell?elemento elastico causata da una resistenza esercitata contro il movimento delle griffe (resistenza causata dal pezzo). Thanks to this configuration, the external nut body and the internal nut body translate on the longitudinal axis, in response to the stresses imparted by the motor shaft, both in an integral way, until? the preload of the elastic element remains unchanged, both independently of one another, in response to a variation in the preload of the elastic element caused by a resistance exerted against the movement of the jaws (resistance caused by the piece).

La pinza secondo la presente invenzione ? realizzabile, ad esempio, con due griffe con movimento parallelo, oppure tre griffe con movimento radiale, disposte a formare angoli al centro di 120? rispetto all?asse longitudinale della pinza. The gripper according to the present invention? achievable, for example, with two jaws with parallel movement, or three jaws with radial movement, arranged to form angles in the center of 120? with respect to the longitudinal axis of the caliper.

Breve elenco delle figure Short list of figures

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione risulteranno meglio evidenziati dall?esame della seguente descrizione dettagliata di sue forme di realizzazione preferite, ma non esclusive, illustrate a titolo indicativo e non limitativo, col supporto dei disegni allegati, in cui: Further characteristics and advantages of the invention will be better highlighted by examining the following detailed description of its preferred but not exclusive embodiments, illustrated by way of non-limiting example, with the support of the attached drawings, in which:

- la figura 1 ? una vista in prospettiva di una prima forma di realizzazione di una pinza per manipolatori industriali in accordo con la presente invenzione; - la figura 2 ? una vista in prospettiva dei componenti interni della pinza mostrata in figura 1; - figure 1? a perspective view of a first embodiment of a gripper for industrial manipulators in accordance with the present invention; - figure 2? a perspective view of the internal components of the caliper shown in Figure 1;

- la figura 3 ? una vista in sezione, considerata su un piano verticale contenente l?asse longitudinale, della pinza mostrata in figura 1; - figure 3? a sectional view, considered on a vertical plane containing the longitudinal axis, of the gripper shown in figure 1;

- la figura 4 ? una vista esplosa della pinza mostrata in figura 1; - figure 4? an exploded view of the gripper shown in Figure 1;

- la figura 5 ? una vista esplosa di alcuni componenti della pinza mostrata in figura 1, in una prima versione; - figure 5? an exploded view of some components of the caliper shown in figure 1, in a first version;

- la figura 6 ? una vista dall?alto dei componenti mostrati in figura 5, assemblati; - figure 6? a top view of the components shown in figure 5, assembled;

- la figura 7 ? una vista in sezione parziale considerata nel piano Y-Y di figura 6; - figure 7? a partial section view considered in the Y-Y plane of Figure 6;

- la figura 8 ? una vista ingrandita della porzione di figura 7 inclusa nel cerchio N; - figure 8? an enlarged view of the portion of figure 7 included in the circle N;

- la figura 9 ? una vista esplosa di alcuni componenti della pinza mostrata in figura 1, in una seconda versione; - figure 9? an exploded view of some components of the caliper shown in figure 1, in a second version;

- la figura 10 ? una vista dall?alto dei componenti mostrati in figura 9, assemblati; - figure 10? a top view of the components shown in figure 9, assembled;

- la figura 11 ? una vista in sezione parziale considerata nel piano K-K di figura 10; - figure 11? a partial section view considered in the K-K plane of figure 10;

- la figura 12 ? una vista ingrandita della porzione di figura 11 inclusa nel cerchio L; - figure 12? an enlarged view of the portion of figure 11 included in the circle L;

- la figura 13 ? una vista esplosa di alcuni componenti della pinza mostrata in figura 1, in una terza versione; - figure 13? an exploded view of some components of the caliper shown in figure 1, in a third version;

- la figura 14 ? una vista esplosa di alcuni componenti della pinza mostrata in figura 1, in una quarta versione. - figure 14? an exploded view of some components of the caliper shown in figure 1, in a fourth version.

Descrizione dettagliata dell?invenzione Detailed description of the invention

La figura 1 mostra una pinza 1 secondo la presente invenzione, in una vista in prospettiva. La pinza 1 comprende un corpo 2, ad esempio metallico realizzato unendo due parti, e due griffe 3? e 3? vincolate al corpo e movibili in apposite sedi 4. Nell?esempio mostrato nelle figure le griffe 3? e 3? sono parallele, nel senso che si muovono in allontanamento e in avvicinamento lungo uno stesso asse di traslazione. Figure 1 shows a gripper 1 according to the present invention, in a perspective view. The gripper 1 comprises a body 2, for example metallic, made by joining two parts, and two jaws 3? and 3? constrained to the body and movable in special seats 4. In the example shown in the figures, the jaws 3? and 3? they are parallel, in the sense that they move away and approach along the same translation axis.

La figura 2 mostra la pinza 1, sempre in una vista in prospettiva, priva del corpo 2, che ? stato omesso per mostrare i componenti interni e la relativa disposizione. Figure 2 shows the gripper 1, again in a perspective view, without the body 2, which? omitted to show internal components and their arrangement.

Con il riferimento X ? indicato l?asse longitudinale della pinza 1, ovvero l?asse rispetto al quale verranno d?ora in avanti riferiti i movimenti e le direzioni dei diversi componenti della pinza 1. With the reference X? indicated the longitudinal axis of the gripper 1, that is the axis with respect to which the movements and directions of the various components of the gripper 1 will be referred to from now on.

Le griffe 3? e 3? si muovono ortogonalmente rispetto all?asse longitudinale X, in avvicinamento e allontanamento reciproco, per prelevare o rilasciare un pezzo (non mostrato) da movimentare. The 3 brands? and 3? they move orthogonally with respect to the longitudinal axis X, approaching and moving away from each other, to pick up or release a piece (not shown) to be handled.

La pinza 1 ? realizzabile anche con tre griffe disposte attorno all?asse longitudinale X, secondo angoli al centro di 120? e soggette a movimenti di azionamento radiali. The caliper 1? also achievable with three jaws arranged around the longitudinal axis X, according to angles in the center of 120? and subject to radial drive movements.

Come ? possibile notare osservando le figure 1 e 2, la pinza 1 comprende una staffa 5 inserita nel corpo 2 e vincolata ad esso per mezzo di viti 30, in modo stabile, cio? in modo che risultino solidali quando la pinza 1 ? correttamente assemblata. Sulla staffa 5 sono previsti i connettori elettrici per l?alimentazione di un motore elettrico M agganciato alla staffa 5, in corrispondenza della faccia inferiore, ovvero dalla parte opposta rispetto alle griffe 3? e 3?. In particolare, sulla staffa 5 ? supportata una scheda elettronica 6 provvista di connettori elettrici 7. How ? It can be seen by observing figures 1 and 2, the caliper 1 comprises a bracket 5 inserted in the body 2 and fixed thereto by means of screws 30, in a stable manner, that is to say? so that they are integral when the clamp 1? correctly assembled. On the bracket 5 are provided the electrical connectors for the power supply of an electric motor M hooked to the bracket 5, in correspondence with the lower face, that is on the opposite side with respect to the jaws 3? and 3 ?. Specifically, on the bracket 5? an electronic board 6 equipped with electrical connectors 7 is supported.

La figura 3 ? una vista in sezione verticale della pinza 1, ovvero una vista considerata su un piano di sezione che contiene l?asse longitudinale X. Figure 3? a vertical sectional view of the gripper 1, that is a view considered on a section plane that contains the longitudinal axis X.

La figura 4 ? una vista esplosa della pinza 1. Figure 4? an exploded view of the gripper 1.

Con riferimento alle figure 3-4, il motore M comprende un albero di rotazione 9 che ha il compito di azionare le griffe 3?, 3?, e che per questo motivo ? definito albero di azionamento 9. Il motore elettrico M ? alloggiato in una porzione inferiore 2? del corpo 2 della pinza 1, destinata ad essere unita ad una porzione superiore 2? nella quale trovano posto le griffe 3?, 3?. Il motore elettrico M ? posizionato nella porzione inferiore 2? del corpo 2 in modo tale che l?albero di azionamento 9 si estenda sull?asse longitudinale X. With reference to figures 3-4, the motor M comprises a rotation shaft 9 which has the task of driving the jaws 3 ?, 3 ?, and which for this reason? defined drive shaft 9. The electric motor M? housed in a lower portion 2? of the body 2 of the gripper 1, intended to be joined to an upper portion 2? in which the 3 ?, 3? labels are placed. The electric motor M? positioned in the lower portion 2? of the body 2 in such a way that the drive shaft 9 extends along the longitudinal axis X.

Pi? in dettaglio, la staffa 5 ? avvitata alla porzione inferiore 2? del corpo 2 e il motore elettrico M ? avvitato alla staffa 5 in corrispondenza di un foro 10, coassiale all?asse longitudinale X, attraverso il quale si estende l?albero di azionamento 9. In questo modo l?albero di azionamento 9 si estende a sbalzo dalla staffa 5, da parte opposta rispetto al motore M, in direzione della porzione superiore 2? del corpo 2. Pi? in detail, the bracket 5? screwed to the lower portion 2? of the body 2 and the electric motor M? screwed to the bracket 5 in correspondence with a hole 10, coaxial to the longitudinal axis X, through which the drive shaft 9 extends. In this way the drive shaft 9 extends overhanging from the bracket 5, on the opposite side with respect to the motor M, in the direction of the upper portion 2? body 2.

In particolare, il motore elettrico M ? avvitato a un elemento anulare 11 per mezzo di viti 12; le viti 12 sono passanti attraverso la staffa 5, dimodoch? ad avvitatura completata, la staffa 5 resta schiacciata a sandwich tra l?elemento anulare 11 e il motore M. La staffa 5 viene a sua volta avvitata alla porzione inferiore 2? del corpo 2, completando cos? il posizionamento stabile del motore M. In particular, the electric motor M? screwed to an annular element 11 by means of screws 12; the screws 12 pass through the bracket 5, dimodoch? when screwing is completed, the bracket 5 remains compressed as a sandwich between the annular element 11 and the motor M. The bracket 5 is in turn screwed to the lower portion 2? of the body 2, completing cos? stable positioning of the M.

Con riferimento alle figure 2-4, un meccanismo di trasmissione, complessivamente indicato con il numero 8, ? funzionalmente (cio? operativamente) interposto tra il motore elettrico M e le griffe 3?, 3? e ha il compito di trasmettere alle griffe 3? e 3? le sollecitazioni impartite dal motore elettrico M. With reference to Figures 2-4, a transmission mechanism, indicated as a whole with the number 8,? functionally (i.e. operationally) interposed between the electric motor M and the jaws 3 ?, 3? and has the task of transmitting to the brands 3? and 3? the stresses imparted by the electric motor M.

Il meccanismo di trasmissione 8 comprende una vite di comando 13 sull?albero di azionamento 9 del motore elettrico M, coassiale all?albero 9 stesso, cio? la vite 13 si estende lungo l?asse longitudinale X. La vite di comando 13 pu? essere calzata sull?albero di azionamento 9, e fissata ad esso, oppure pu? essere ricavata sull?albero 9, cio? l?albero 9 pu? essere filettato. The transmission mechanism 8 comprises a control screw 13 on the drive shaft 9 of the electric motor M, coaxial to the shaft 9 itself, that is to say? the screw 13 extends along the longitudinal axis X. The lead screw 13 can? be fitted on the drive shaft 9, and fixed to it, or can it? be obtained on tree 9, that is? the tree 9 can? be threaded.

Il meccanismo di trasmissione 8 comprende inoltre un corpo madrevite 14 connesso alla vite di comando 13 e avente la funzione di traslare lungo l?asse longitudinale X in risposta alle sollecitazioni impartite dal motore M attraverso l?albero di azionamento 9 e la vite di comando 13. In particolare, il corpo interno madrevite 15 ? internamente filettato ed ? ingranato dalla vite di comando 13, dimodoch? le rotazioni della vite di comando 13 provocano lo svitamento o l?avvitamento del corpo interno madrevite 15, a seconda del verso di rotazione. A sua volta, il corpo interno madrevite 15 impartisce gli spostamenti longitudinali del corpo esterno madrevite 16. The transmission mechanism 8 also comprises a nut screw body 14 connected to the control screw 13 and having the function of translating along the longitudinal axis X in response to the stresses imparted by the motor M through the drive shaft 9 and the control screw 13. In particular, the internal nut body 15? internally threaded and d? engaged by the lead screw 13, dimodoch? the rotations of the control screw 13 cause the unscrewing or screwing of the internal nut screw body 15, according to the direction of rotation. In turn, the internal nut body 15 imparts the longitudinal displacements of the external nut body 16.

Tra il corpo interno madrevite 15 e il corpo esterno madrevite 16 ? presente un elemento elastico 17 precaricato, preferibilmente una molla elicoidale, il cui funzionamento verr? descritto pi? avanti in relazione a un meccanismo di compensazione elastica della corsa delle griffe 3?, 3?. L?elemento elastico 17 ? trattenuto da un fermo (visibile in figura 4 sopra la molla 17). Between the internal nut body 15 and the external nut body 16? there is a preloaded elastic element 17, preferably a helical spring, the operation of which will occur. described more? forward in relation to an elastic compensation mechanism of the stroke of the jaws 3 ?, 3 ?. The elastic element 17? held by a stop (visible in figure 4 above the spring 17).

Sul corpo esterno madrevite 16 sono presenti sedi/scanalature laterali 18. Il meccanismo di trasmissione 8 comprende leve 19, 20 in numero corrispondente al numero delle griffe 3?, 3?. Le leve 19, 20 sono imperniate al corpo 2 della pinza 1, in particolare alla porzione superiore 2?, per mezzo di perni 21 posizionati sghembi rispetto all?asse longitudinale X. Nell?esempio mostrato nelle figure le leve 19, 20 sono due, come le griffe 3? e 3?, ma potrebbero essere tre nel caso in cui la pinza 1 sia realizzata con tre griffe. On the external nut body 16 there are lateral seats / grooves 18. The transmission mechanism 8 comprises levers 19, 20 in a number corresponding to the number of jaws 3 ?, 3 ?. The levers 19, 20 are hinged to the body 2 of the caliper 1, in particular to the upper portion 2?, By means of pins 21 positioned askew with respect to the longitudinal axis X. In the example shown in the figures, the levers 19, 20 are two, like the designer labels 3? and 3?, but they could be three if the gripper 1 is made with three jaws.

Le leve 19, 20 hanno ciascuna due estremit?: una prima estremit? che impegna una corrispondente sede 18 ricavata sulla superficie laterale del corpo esterno madrevite 16, e una seconda estremit? che impegna una corrispondente sede ricavata nella corrispondente griffa 3?, 3?. Grazie a questa configurazione, gli spostamenti del gruppo madrevite 14 sull?asse longitudinale X si traducono in spostamenti radiali delle griffe 3?, 3? nelle rispettive sedi 4. In particolare, nell?esempio mostrato nelle figure, il sollevamento del gruppo madrevite 14 determina l?apertura delle griffe 3?, 3?, che si portano nella posizione di massima distanza reciproca e, viceversa, l?abbassamento del gruppo madrevite 14 determina la chiusura delle griffe 3?, 3?, che si portano nella posizione di minima distanza reciproca. The levers 19, 20 each have two ends: a first end? which engages a corresponding seat 18 obtained on the lateral surface of the external nut screw body 16, and a second end? which engages a corresponding seat obtained in the corresponding claw 3 ?, 3 ?. Thanks to this configuration, the displacements of the nut screw assembly 14 on the longitudinal axis X translate into radial displacements of the jaws 3?, 3? in the respective seats 4. In particular, in the example shown in the figures, the lifting of the nut screw assembly 14 determines the opening of the jaws 3 ?, 3 ?, which move to the position of maximum mutual distance and, vice versa, the lowering of the nut screw assembly 14 determines the closure of the jaws 3?, 3?, which move to the position of minimum mutual distance.

La pinza 1 comprende inoltre un meccanismo 22 di compensazione elastica della corsa delle griffe 3?, 3?. Il meccanismo 22 condivide con il meccanismo di trasmissione 8 il gruppo madrevite 14, ovvero il corpo esterno madrevite 16 e il corpo interno madrevite 15, e comprende l?elemento elastico 17 precaricato interposto proprio tra il corpo esterno madrevite 16 e il corpo interno madrevite 15. Il funzionamento del meccanismo di compensazione 22 ? il seguente: il corpo esterno madrevite 16 e il corpo interno madrevite 15 traslano sull?asse longitudinale X sia in modo solidale, fintantoch? il precarico dell?elemento elastico 17 rimane invariato, sia indipendentemente l?uno dall?altro, in risposta ad una variazione del precarico dell?elemento elastico 17 causata da una resistenza esercitata contro il movimento delle griffe 3?, 3?. In altre parole il meccanismo di compensazione 22 scarica sull?elemento elastico 17 gli sforzi dell?albero 9 del motore elettrico M quando le griffe 3?, 3? hanno raggiunto la posizione di presa del pezzo, oppure quando sulle griffe 3?, 3? viene esercitata una spinta. Questo accorgimento permette di azionare efficacemente le griffe 3?, 3? indipendentemente dalla resistenza offerta dai pezzi da prelevare che, in generale, possono avere dimensioni differenti uno dall?altro. The gripper 1 further comprises a mechanism 22 for elastic compensation of the stroke of the jaws 3?, 3 ?. The mechanism 22 shares with the transmission mechanism 8 the nut screw assembly 14, i.e. the external nut body 16 and the internal nut body 15, and includes the elastic element 17 preloaded between the external nut body 16 and the internal nut body 15. The functioning of the compensation mechanism 22? the following: the external nut body 16 and the internal nut body 15 translate on the longitudinal axis X both in an integral way, as long as? the preload of the elastic element 17 remains unchanged, both independently of one another, in response to a variation of the preload of the elastic element 17 caused by a resistance exerted against the movement of the jaws 3 ?, 3 ?. In other words, the compensation mechanism 22 discharges on the elastic element 17 the stresses of the shaft 9 of the electric motor M when the jaws 3 ?, 3? have reached the piece gripping position, or when on the jaws 3 ?, 3? a push is exerted. This expedient allows to effectively operate the jaws 3 ?, 3? regardless of the resistance offered by the pieces to be picked which, in general, can have different dimensions from each other.

In pratica l?elemento elastico 17 ? interposto tra il corpo interno madrevite 15 e il corpo esterno madrevite 16, e gli spostamenti relativi tra i due corpi 15 e 16 sono compensati proprio dall?elemento elastico 17. In practice, the elastic element 17? interposed between the internal nut body 15 and the external nut body 16, and the relative displacements between the two bodies 15 and 16 are compensated by the elastic element 17.

Come si pu? notare nelle figure 3 e 4, tra il corpo interno madrevite 15 e il corpo esterno madrevite 16 sono interposti dei perni 23: in corrispondenza dell?estremit? superiore del corpo interno madrevite 15 i perni 23 vincolano il corpo interno madrevite 15 al corpo esterno madrevite 16, e in corrispondenza della porzione inferiore del corpo madrevite esterno 16, i perni 23 si inseriscono in modo scorrevole in appositi smanchi 24 del corpo interno madrevite 15 per impedirne le rotazioni. In questo modo le rotazioni della vite di comando 13 provocano movimenti assiali del corpo interno madrevite 15, ma non sue rotazioni sull?asse longitudinale X. How can you? note in figures 3 and 4, between the internal nut body 15 and the external nut body 16 there are interposed pins 23: in correspondence of the extremity? upper part of the internal nut body 15 the pins 23 bind the internal nut body 15 to the external nut body 16, and in correspondence with the lower portion of the external nut body 16, the pins 23 slide smoothly into special recesses 24 of the internal nut body 15 to prevent rotation. In this way the rotations of the lead screw 13 cause axial movements of the internal nut body 15, but not its rotations on the longitudinal axis X.

Vantaggiosamente la pinza 1 comprende anche un meccanismo reggispinta 25, che verr? ora descritto in dettaglio con riferimento alle figure 2-14, configurato per proteggere il motore elettrico M dalle spinte esercitate dalle griffe 3?, 3?, ovvero dalle spinte che le griffe 3?, 3? esercitano sull?albero di azionamento 9 del motore elettrico M per mezzo del meccanismo di trasmissione 8. Advantageously, the gripper 1 also comprises a thrust mechanism 25, which will come? now described in detail with reference to Figures 2-14, configured to protect the electric motor M from the thrusts exerted by the jaws 3 ?, 3?, or by the thrusts that the jaws 3 ?, 3? exert on the drive shaft 9 of the electric motor M by means of the transmission mechanism 8.

Il meccanismo reggispinta 25 comprende almeno due elementi di rotolamento 26 girevoli su perni radiali 27 vincolati al corpo 2. I perni radiali 27 sono inseriti in corrispondenti fori/sedi 29 ricavati attraverso l?elemento anulare 11. Gli elementi di rotolamento 26 sono inseriti in una gola laterale 28 dell?albero di azionamento 9 del motore elettrico M o di un?estensione 13 dell?albero 9. The thrust-bearing mechanism 25 comprises at least two rolling elements 26 rotating on radial pins 27 constrained to the body 2. The radial pins 27 are inserted in corresponding holes / seats 29 obtained through the annular element 11. The rolling elements 26 are inserted in a lateral groove 28 of the drive shaft 9 of the electric motor M or of an extension 13 of the shaft 9.

Preferibilmente, come mostrato nelle figure, la gola laterale 28 ? ricavata sulla vite di comando 13 calzata sull?albero 9 del motore elettrico, e non direttamente sull?albero 9 stesso. Preferably, as shown in the figures, the lateral groove 28? obtained on the control screw 13 fitted on the shaft 9 of the electric motor, and not directly on the shaft 9 itself.

La figura 5 mostra, in una vista esplosa, il meccanismo reggispinta 25 in una forma di realizzazione in cui gli elementi di rotolamento 26 sono due cuscinetti a sfere. Figure 5 shows, in an exploded view, the thrust mechanism 25 in an embodiment in which the rolling elements 26 are two ball bearings.

La figura 6 mostra i componenti di figura 5 in una vista in piano, dall?alto, nella configurazione assemblata. Figure 6 shows the components of Figure 5 in a plan view, from above, in the assembled configuration.

La figura 7 ? una vista in elevazione e in sezione rispetto al piano Y-Y di figura 6. Figure 7? a view in elevation and in section with respect to the Y-Y plane of figure 6.

La figura 8 ? un ingrandimento della porzione della figura 7 interna al cerchio N. Figure 8? an enlargement of the portion of figure 7 inside the circle N.

Come si pu? notare osservando le figure 5-8, in una forma di realizzazione le spinte longitudinali esercitate dalle griffe 3?, 3? sul gruppo madrevite 14, attraverso le leve 19, 20, e dal gruppo madrevite 14 alla vite di comando 13, vengono scaricate sul corpo 2 della pinza, e in particolare sulla porzione inferiore 2?. Infatti, come mostrato al meglio dalla freccia in figura 8, le sollecitazioni longitudinali che insistono sulla vite di comando 13 si scaricano, nell?ordine, sugli elementi di rotolamento 26, sui perni 27, sull?elemento anulare 11, sulla staffa 5 e da questa sulla porzione inferiore 2? del corpo 2, dato che la staffa 5 ? avvitata alla porzione inferiore 2? del corpo 2. How can you? note by observing figures 5-8, in one embodiment the longitudinal thrusts exerted by the jaws 3?, 3? on the nut screw assembly 14, through the levers 19, 20, and from the nut screw assembly 14 to the control screw 13, they are discharged onto the body 2 of the caliper, and in particular onto the lower portion 2 ?. In fact, as best shown by the arrow in figure 8, the longitudinal stresses which insist on the lead screw 13 are discharged, in order, on the rolling elements 26, on the pins 27, on the annular element 11, on the bracket 5 and from this on the lower portion 2? of the body 2, since the bracket 5? screwed to the lower portion 2? body 2.

Come indicato dalla freccia in figura 8, le sollecitazioni non vengono trasmesse al motore M e questo ha effetti positivi sulla durata e sull?affidabilit? della pinza. As indicated by the arrow in figure 8, the stresses are not transmitted to the engine M and this has positive effects on the duration and reliability. of the caliper.

La soluzione proposta risulta essere particolarmente compatta e leggera, specialmente se paragonata all?uso di ralle. The proposed solution is particularly compact and light, especially when compared to the use of fifth wheels.

La figura 9 mostra, in una vista esplosa, il meccanismo reggispinta 25 in una forma di realizzazione in cui gli elementi di rotolamento 26 sono due rotelle. Figure 9 shows, in an exploded view, the thrust mechanism 25 in an embodiment in which the rolling elements 26 are two wheels.

La figura 10 mostra i componenti di figura 9 in una vista in piano, dall?alto, nella configurazione assemblata. Figure 10 shows the components of Figure 9 in a plan view, from above, in the assembled configuration.

La figura 11 ? una vista in elevazione e in sezione rispetto al piano K-K di figura 10. Figure 11? an elevation and sectional view with respect to the K-K plane of figure 10.

La figura 12 ? un ingrandimento della porzione della figura 11 interna al cerchio L. Figure 12? an enlargement of the portion of figure 11 inside the circle L.

Come si pu? notare osservando le figure 9-12, in un?altra forma di realizzazione le spinte longitudinali esercitate dalle griffe 3?, 3? sul gruppo madrevite 14, attraverso le leve 19, 20, e dal gruppo madrevite 14 alla vite di comando 13, vengono scaricate sul corpo 2 della pinza, e in particolare sulla porzione inferiore 2? per mezzo di due rotelle, preferibilmente aventi un profilo a botte. Infatti, come mostrato al meglio dalla freccia in figura 12, le sollecitazioni longitudinali che insistono sulla vite di comando 13 si scaricano, nell?ordine, sugli elementi di rotolamento 26, sui perni 27, sull?elemento anulare 11, sulla staffa 5 e da questa sulla porzione inferiore 2? del corpo 2. How can you? note by observing figures 9-12, in another embodiment the longitudinal thrusts exerted by the jaws 3?, 3? on the nut screw assembly 14, through the levers 19, 20, and from the nut screw assembly 14 to the control screw 13, are discharged onto the body 2 of the caliper, and in particular onto the lower portion 2? by means of two wheels, preferably having a barrel profile. In fact, as best shown by the arrow in figure 12, the longitudinal stresses which insist on the lead screw 13 are discharged, in order, on the rolling elements 26, on the pins 27, on the annular element 11, on the bracket 5 and from this on the lower portion 2? body 2.

Il profilo a botte degli elementi di rotolamento 26, ben visibile nelle figure 9 e 12, permette di ottenere un contatto puntuale tra la gola laterale 28 della vite di comando 13 e gli stessi elementi di rotolamento 26, e questa circostanza ? favorevole, in quanto l?attrito tra questi componenti, durante il funzionamento della pinza 1, ? minimo. L?attrito, di tipo volvente e non radente, si crea quando la vite di comando 13 viene azionata dal motore elettrico M, cio? viene fatta ruotare sull?asse longitudinale X, e la gola laterale 28 ruota quindi rispetto ai perni radiali 27 che supportano gli elementi di rotolamento 26. In pratica, durante la rotazione della vite di comando 13 gli elementi di rotolamento 26 rotolano nella gola laterale 28. The barrel profile of the rolling elements 26, clearly visible in Figures 9 and 12, allows to obtain a punctual contact between the lateral groove 28 of the control screw 13 and the rolling elements 26 themselves, and this circumstance? favorable, as the friction between these components, during the operation of the caliper 1,? minimum. The friction, of the rolling and non-sliding type, is created when the control screw 13 is activated by the electric motor M, that is to say? is made to rotate on the longitudinal axis X, and the lateral groove 28 then rotates with respect to the radial pins 27 which support the rolling elements 26. In practice, during the rotation of the control screw 13 the rolling elements 26 roll in the lateral groove 28 .

Ne consegue che le spinte longitudinali sono scaricate sul corpo 2 della pinza 1, e l?attrito da vincere per ruotare la vite di comando 13 ? minimo. It follows that the longitudinal thrusts are discharged on the body 2 of the caliper 1, and the friction to be overcome to rotate the control screw 13? minimum.

La figura 13 ? una vista esplosa che mostra il meccanismo reggispinta 25 in una ulteriore forma di realizzazione in cui gli elementi di rotolamento 26 sono tre cuscinetti a sfere, e non due come nell?esempio precedente di figura 5, disposti a formare angoli al centro di 120? rispetto all?elemento anulare 11 che li supporta. Figure 13? an exploded view showing the thrust mechanism 25 in a further embodiment in which the rolling elements 26 are three ball bearings, and not two as in the previous example of Figure 5, arranged to form angles at the center of 120? with respect to the annular element 11 which supports them.

La figura 14 ? una vista esplosa che mostra il meccanismo reggispinta 25 in una ulteriore forma di realizzazione in cui gli elementi di rotolamento 26 sono tre rotelle con profilo a botte, e non due come nell?esempio precedente di figura 9, disposti a formare angoli al centro di 120? rispetto all?elemento anulare 11 che li supporta. Figure 14? an exploded view showing the thrust mechanism 25 in a further embodiment in which the rolling elements 26 are three barrel profile wheels, and not two as in the previous example of figure 9, arranged to form angles at the center of 120 ? with respect to the annular element 11 which supports them.

Preferibilmente, come mostrato nelle figure, il diametro degli elementi di rotolamento 26 corrisponde all?altezza della gola laterale 28, in modo tale che il gioco tra gli elementi di rotolamento 26 e la gola laterale 28 che li accoglie sia minimo. Preferably, as shown in the figures, the diameter of the rolling elements 26 corresponds to the height of the lateral groove 28, so that the clearance between the rolling elements 26 and the lateral groove 28 which accommodates them is minimal.

Claims

CLAIMS 1. A gripper (1) for industrial manipulators, comprising a body (2), two or more? jaws (3 ?, 3?) mounted on the body (2) and movable with respect to a longitudinal axis (X), between a piece gripping position and a piece release position, an electric motor (M) equipped with a shaft (9) for the operation of the jaws (3 ?, 3?), and a thrust mechanism (25) configured to protect the electric motor (M) with respect to the longitudinal thrusts exerted by the jaws (3 ?, 3?), characterized by the fact that the thrust mechanism (25) includes two or more? rolling elements (26) rotating on radial pins (27) constrained to the body (2), and by the fact that the rolling elements (26) are inserted in a lateral groove (28) of the shaft (9) of the electric motor ( M) or an extension thereof (13).

Caliper (1) according to claim 1, wherein the rolling elements (26) are bearings or rollers.

Caliper (1) according to claim 1 or claim 2, wherein the outer diameter of the rolling elements (26)? complementary to the height of said lateral groove (28), considered in the longitudinal direction, or between them? there is a minimum of play.

Caliper (1) according to any one of the preceding claims, in which the rolling elements (26) have a barrel profile, and the contact with said lateral groove (28)? punctual.

Caliper (1) according to any one of the preceding claims, comprising a bracket (5) for supporting the electric motor (M), in which the bracket (5)? bound to the body (2), the electric motor (M)? fixed to the bracket (5) and the shaft (9) of the electric motor (M) extends through the bracket (5), on the longitudinal axis (X), and on the opposite side with respect to the electric motor (M).

6. Gripper (1) according to claim 5, comprising an annular element (11) fixed to the bracket (5), around the shaft (9) of the electric motor (M), and coaxial to said shaft (9), in which the radial pins (27) which support the rolling elements (26) are inserted in corresponding seats (29) obtained in the annular element (11).

7. Gripper (1) according to any one of the preceding claims, comprising a transmission mechanism (8) operating between the shaft (9) of the electric motor (M) and the jaws (3?, 3?), The transmission mechanism (8) comprising a screw (13) fitted / fixed on the shaft (9) of the electric motor (M), or in one piece with said shaft (9), a nut screw assembly (14) which meshes with the screw (13) and? movable along the longitudinal axis (X) in response to the rotations imparted by the screw (13), levers (19, 20) pivoted to the body (2) of the caliper (1), preferably in correspondence of axes skewed with respect to the longitudinal axis ( X), and in which each lever (19, 20) includes a first end? inserted in a seat (18) of the nut screw group (14) and a second end? which engages a corresponding brand (3 ?, 3?), dimodoch? the rotations of the shaft (9) of the electric motor (M) cause corresponding displacements of the nut screw assembly (14) on the longitudinal axis (X), the rotation of the levers (19, 20) and the consequent displacement of the jaws (3 ?, 3?).

Gripper (1) according to claim 7, wherein said lateral groove (28)? obtained on the screw (13).

Gripper (1) according to claim 7 or claim 8, wherein the transmission mechanism (8) comprises a mechanism (22) for elastic compensation of the stroke of the jaws (3?, 3?).

Collet (1) according to claim 9, wherein the nut assembly (14)? defined by an external nut body (16), on which the seats (18) for the levers (19, 20) are provided, and an internal nut body (15), housed in the external nut body (16) and engaged by the screw ( 13) driven by the electric motor (M), and the compensation mechanism (22) shares the external nut body (16) and the internal nut body (15) with the transmission mechanism (8) and includes an elastic element (17) preloaded interposed between the external nut body (16) and the internal nut body (15), and in which the external nut body (16) and the internal nut body (15) translate on the longitudinal axis (X) both integrally, until? the preload of the elastic element (17) remains unchanged, both independently of each other, in response to a variation in the preload of the elastic element (17) caused by a resistance exerted against the movement of the jaws (3 ?, 3 ?).

Gripper (1) according to any one of the preceding claims, comprising two jaws (3?, 3?) With parallel movement, or three jaws with radial movement, for example arranged to form angles at the center of 120? with respect to the longitudinal axis (X) of the caliper (1).