IT201900013020A1 - METHOD OF GENERATION OF A FORCE FOR THE ACTIVE REDUCTION OF VIBRATIONS FOR AN UPPER SHOCK ABSORBER MOUNT OR FOR AN ENGINE SUSPENSION MOUNT AND RELATED APPARATUS AND ACTIVE REDUCTION SYSTEM - Google Patents

METHOD OF GENERATION OF A FORCE FOR THE ACTIVE REDUCTION OF VIBRATIONS FOR AN UPPER SHOCK ABSORBER MOUNT OR FOR AN ENGINE SUSPENSION MOUNT AND RELATED APPARATUS AND ACTIVE REDUCTION SYSTEM Download PDF

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IT201900013020A1
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IT
Italy
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vehicle
vibrations
attachment
shock absorber
Prior art date
Application number
IT102019000013020A
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Italian (it)
Inventor
Kim Inhwan
Gianenrico Gazzoli
Diego Micheli
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Dtr Vms Italy S R L
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Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

La presente invenzione si riferisce ad un metodo di generazione di un segnale forzante per la riduzione attiva di vibrazioni per un attacco superiore ammortizzatore o per un attacco sospensione motore di un veicolo. Inoltre, la presente invenzione si riferisce ad un metodo, un apparato e un sistema di riduzione attiva di vibrazioni per un attacco superiore ammortizzatore o per un attacco sospensione motore di un veicolo. The present invention relates to a method of generating a forcing signal for the active reduction of vibrations for an upper shock absorber attachment or for an engine suspension attachment of a vehicle. Furthermore, the present invention relates to a method, an apparatus and an active vibration reduction system for an upper shock absorber attachment or for an engine suspension attachment of a vehicle.

Sono noti nell’arte attacchi superiore di ammortizzatore, noti anche come “top mount” in lingua anglosassone, per l’aggancio dell’ammortizzatore alla scocca dell’autoveicolo, ad esempio ad un duomo della scocca nel caso di sospensioni di tipo McPherson. Generalmente, l’attacco superiore di ammortizzatore, che include un gruppo attacco sul quale è ancorato lo stelo dell’ammortizzatore, comprende anche un elemento elastico in gomma, avente la funzione di filtrare le vibrazioni che potrebbero essere trasmesse dall'ammortizzatore alla scocca. Upper shock absorber mounts are known in the art, also known as "top mount" in the Anglo-Saxon language, for attaching the shock absorber to the vehicle body, for example to a body dome in the case of McPherson type suspensions. Generally, the upper shock absorber attachment, which includes an attachment group on which the shock absorber stem is anchored, also includes an elastic rubber element, with the function of filtering the vibrations that could be transmitted from the shock absorber to the body.

Nella sospensione, l'ammortizzatore e l’attacco superiore, pur essendo componenti strettamente legati tra loro, svolgono due funzioni differenti. Le sollecitazioni a piccole corse sono trasmesse all’elemento elastico e le relative vibrazioni sono quindi assorbite dall’elemento stesso, mentre per spostamenti più elevati interviene l'ammortizzatore e l’elemento elastico in gomma assume la funzione di filtro aggiuntivo. In the suspension, the shock absorber and the upper attachment, despite being closely linked components, perform two different functions. The stresses in small strokes are transmitted to the elastic element and the relative vibrations are therefore absorbed by the element itself, while for higher displacements the shock absorber intervenes and the elastic rubber element takes on the function of an additional filter.

Generalmente la forma geometrica e le componenti specifiche del gruppo attacco e/o o dell’attacco superiore di ammortizzatore variano a seconda del veicolo, al fine di adattarsi alle specifiche caratteristiche statiche e dinamiche del veicolo stesso e degli ammortizzatori. Generally, the geometric shape and specific components of the attachment group and / or or of the upper shock absorber attachment vary depending on the vehicle, in order to adapt to the specific static and dynamic characteristics of the vehicle itself and of the shock absorbers.

Con le dovute modifiche meccaniche strutturali e di vincolo meccanico, simili accorgimenti tecnici sono adottati anche nel caso di attacchi sospensioni motori, responsabili dell’aggancio del motore alla scocca del veicolo. With the necessary mechanical structural changes and mechanical constraints, similar technical measures are also adopted in the case of engine suspension attachments, responsible for coupling the engine to the vehicle body.

Sconvenientemente, i suddetti sistemi di smorzamento passivo delle vibrazioni, mediante elementi elastici in gomma, non consentono di attenuare in maniera sufficientemente efficace le vibrazioni nelle diverse condizioni di corsa del veicolo e su differenti tipologie di pavimentazione della strada (cemento, pavé, asfalto, sterrato). Infatti, gli elementi di smorzamento passivo sono regolati per smorzare, durante le molteplici condizioni di marcia del veicolo, in maniera equa e stabile l’intero intervallo di frequenze senza alcuna discriminazione verso le forzanti e le frequenze che più necessitano di attenuazione. Unfortunately, the aforementioned passive vibration damping systems, by means of elastic rubber elements, do not allow the vibrations to be sufficiently attenuated in the different running conditions of the vehicle and on different types of road pavement (concrete, cobblestones, asphalt, dirt roads). ). In fact, the passive damping elements are adjusted to dampen, during the multiple driving conditions of the vehicle, the entire frequency range in an equitable and stable manner without any discrimination towards the forcings and frequencies that most need attenuation.

È sentita quindi l’esigenza di fornire un metodo ed un sistema di smorzamento delle vibrazioni che siano in grado di ovviare agli inconvenienti dell’arte nota e che consenta in maniera efficace di compensare le vibrazioni nelle diverse condizioni di marcia del veicolo e che sia adattabile alle diverse tipologie di vibrazione, di sollecitazione e di veicolo stesso. The need is therefore felt to provide a vibration damping method and system that are capable of overcoming the drawbacks of the prior art and that effectively compensate for vibrations in the different running conditions of the vehicle and that is adaptable to the different types of vibration, stress and vehicle itself.

In accordo con l'invenzione, i suddetti scopi sono raggiunti da un metodo di generazione di un segnale forzante per la riduzione attiva di vibrazioni, da un metodo di riduzione attiva delle vibrazioni per un attacco superiore ammortizzatore o per un attacco sospensione motore di un veicolo, da un apparato e da un sistema attivo di riduzione delle vibrazioni per un attacco superiore ammortizzatore o per un attacco sospensione motore di un veicolo, in accordo alle rivendicazioni indipendenti allegate. Forme di attuazione preferite dell’invenzione sono definite nelle rivendicazioni dipendenti. In accordance with the invention, the aforesaid purposes are achieved by a method of generating a forcing signal for the active reduction of vibrations, by a method of active vibration reduction for an upper shock absorber attachment or for an engine suspension attachment of a vehicle. , an apparatus and an active vibration reduction system for a shock absorber upper attachment or an engine suspension attachment of a vehicle, in accordance with the attached independent claims. Preferred embodiments of the invention are defined in the dependent claims.

Le caratteristiche ed i vantaggi del metodo di generazione di un segnale forzante per la riduzione attiva di vibrazioni, del metodo di riduzione attiva delle vibrazioni, del sistema di riduzione attiva delle vibrazioni e dell’apparato di riduzione attiva delle vibrazioni, saranno evidenti dalla descrizione di seguito riportata, data a titolo esemplificativo e non limitativo, in accordo con le figure allegate, in cui: The characteristics and advantages of the method of generating a forcing signal for active vibration reduction, of the active vibration reduction method, of the active vibration reduction system and of the active vibration reduction apparatus, will be evident from the description of reported below, given by way of non-limiting example, in accordance with the attached figures, in which:

- la figura 1 mostra una vista di elevazione laterale di un sistema di riduzione attiva delle vibrazioni in accordo ad una forma di realizzazione della presente invenzione comprendente un apparato di riduzione attiva delle vibrazioni montato su un attacco superiore ammortizzatore di un veicolo; Figure 1 shows a side elevation view of an active vibration reduction system according to an embodiment of the present invention comprising an active vibration reduction apparatus mounted on a shock absorber upper attachment of a vehicle;

- la figura 1a mostra una vista di dettaglio in sezione di un sistema di riduzione attiva delle vibrazioni in accordo ad una forma di realizzazione della presente invenzione comprendente un apparato di riduzione attiva delle vibrazioni montato su un attacco superiore ammortizzatore di un veicolo; Figure 1a shows a sectional detail view of an active vibration reduction system according to an embodiment of the present invention comprising an active vibration reduction apparatus mounted on a shock absorber upper attachment of a vehicle;

- la figura 2 mostra una vista di dettaglio in sezione di un sistema di riduzione attiva delle vibrazioni in accordo ad una forma di realizzazione della presente invenzione comprendente un apparato di riduzione attiva delle vibrazioni montato su un attacco sospensione motore di un veicolo secondo una forma di realizzazione della presente invenzione; Figure 2 shows a sectional detail view of an active vibration reduction system according to an embodiment of the present invention comprising an active vibration reduction apparatus mounted on an engine suspension attachment of a vehicle according to a form of realization of the present invention;

- la figura 3 mostra uno schema a blocchi del metodo di riduzione attiva delle vibrazioni secondo una forma di realizzazione della presente invenzione; Figure 3 shows a block diagram of the method of active vibration reduction according to an embodiment of the present invention;

- la figura 4 mostra uno schema a blocchi del metodo di riduzione attiva delle vibrazioni secondo una seconda forma di realizzazione della presente invenzione. Figure 4 shows a block diagram of the method of active vibration reduction according to a second embodiment of the present invention.

In accordo con le figure allegate, con 1 si è complessivamente indicato un apparato di riduzione attiva delle vibrazioni per un attacco superiore ammortizzatore 10 o per un attacco sospensione motore 20 di un veicolo. L’attacco superiore ammortizzatore 10 è noto nel settore dei veicoli ed è un dispositivo adatto a connettere un ammortizzatore 5 alla scocca S di un veicolo, in particolare di un autoveicolo. In accordance with the accompanying figures, 1 indicates as a whole an apparatus for active vibration reduction for an upper shock absorber attachment 10 or for an engine suspension attachment 20 of a vehicle. The upper shock absorber attachment 10 is known in the vehicle sector and is a device suitable for connecting a shock absorber 5 to the body S of a vehicle, in particular of a motor vehicle.

In una forma di realizzazione, l’attacco superiore 10 comprende un supporto 100 ancorabile alla scocca S del veicolo. Preferibilmente, il supporto 100 è una struttura metallica ottenuta per pressofusione nella quale è ricavato un alloggiamento 110, disposto attorno ad un asse ammortizzatore K. Preferibilmente, il supporto 100 comprende una flangia anulare 100’ destinata ad essere ancorata alla scocca S del veicolo, preferibilmente mediante opportuni mezzi di fissaggio a vite o bullone. In one embodiment, the upper attachment 10 comprises a support 100 which can be anchored to the body S of the vehicle. Preferably, the support 100 is a metal structure obtained by die-casting in which a housing 110 is obtained, arranged around a shock absorber axis K. Preferably, the support 100 comprises an annular flange 100 'intended to be anchored to the body S of the vehicle, preferably by means of suitable screw or bolt fixing means.

Di preferenza, il supporto 100 è adatto a ricevere direttamente o indirettamente l’azione di una molla elicoidale 52 disposta coassialmente all’asse ammortizzatore K. Preferably, the support 100 is suitable for receiving directly or indirectly the action of a helical spring 52 arranged coaxially to the shock absorber axis K.

L’attacco superiore ammortizzatore 10 comprende un gruppo attacco 103 accolto almeno parzialmente o totalmente nell’alloggiamento 100 e bloccato in detto alloggiamento 110, ad esempio per interferenza con pareti dell’alloggiamento 110 oppure mediante mezzi di fissaggio noti al tecnico del settore. The upper shock absorber attachment 10 comprises an attachment assembly 103 received at least partially or totally in the housing 100 and locked in said housing 110, for example by interference with the walls of the housing 110 or by means of fastening means known to those skilled in the art.

Il gruppo attacco 103 comprende un elemento di connessione 104 adatto ad essere collegato ad uno stelo 51 dell’ammortizzatore 5 e comprende un foro stelo adatto ad accogliere lo stelo 51 dell’ammortizzatore 5. The attachment assembly 103 comprises a connection element 104 suitable to be connected to a stem 51 of the shock absorber 5 and includes a stem hole suitable to accommodate the stem 51 of the shock absorber 5.

Preferibilmente, l’attacco superiore ammortizzatore 10 comprende un elemento di smorzamento passivo 30 delle vibrazioni, ad esempio un elemento resiliente, quale un elemento in gomma, adatto ad interporsi nella trasmissione delle vibrazioni tra lo stelo ammortizzatore 51 e la scocca S del veicolo. In particolare l’elemento di smorzamento passivo 30 è disposto coassialmente all’asse ammortizzatore K e ingloba almeno parzialmente l’elemento di connessione 104. Preferably, the upper shock absorber attachment 10 comprises a passive vibration damping element 30, for example a resilient element, such as a rubber element, suitable for interposing in the transmission of vibrations between the shock absorber rod 51 and the body S of the vehicle. In particular, the passive damping element 30 is arranged coaxially to the shock absorber axis K and at least partially incorporates the connection element 104.

In particolare, l’elemento di smorzamento passivo 30 ingloba soltanto una porzione periferica anulare dell’elemento di connessione 104. In particular, the passive damping element 30 incorporates only an annular peripheral portion of the connection element 104.

Anche l’attacco sospensione motore 20 è un dispositivo noto nel settore dei veicoli ed è adatto a connettere un motore del veicolo (ad esempio un motore elettrico o termico) alla scocca S del veicolo. Anche l’attacco sospensione motore comprende almeno un elemento di smorzamento passivo 30’ delle vibrazioni, ad esempio un elemento in gomma adatto a smorzare le vibrazioni provenienti dal motore verso la scocca S del veicolo. È oggetto della presente invenzione un metodo di generazione di un segnale forzante u3 per la riduzione attiva di vibrazioni per un attacco superiore ammortizzatore 10 o per un attacco sospensione motore di un veicolo 20, ad esempio delle tipologie descritte in precedenza. The engine suspension attachment 20 is also a known device in the vehicle sector and is suitable for connecting a vehicle engine (for example an electric or thermal engine) to the vehicle body S. The engine suspension attachment also includes at least a 30 'passive vibration damping element, for example a rubber element suitable for damping the vibrations coming from the engine towards the body S of the vehicle. The object of the present invention is a method of generating a forcing signal u3 for the active reduction of vibrations for an upper shock absorber attachment 10 or for an engine suspension attachment of a vehicle 20, for example of the types described above.

Per comprendere le fasi del metodo, l’apparato ed il sistema che saranno descritti nel proseguo della descrizione, si definisce un verso di propagazione vibrazioni X, come il verso che procede dal piano della strada R su cui corre il veicolo verso la scocca S del veicolo stesso, passando attraverso l’elemento di smorzamento passivo 30 dell’attacco superiore ammortizzatore, oppure come il verso che procede dal motore del veicolo verso la scossa S del veicolo passando attraverso l’elemento di smorzamento passivo 30’ dell’attacco sospensione motore. To understand the steps of the method, the apparatus and the system that will be described in the continuation of the description, a direction of propagation of vibrations X is defined, as the direction that proceeds from the plane of the road R on which the vehicle runs towards the body S of the vehicle itself, passing through the passive damping element 30 of the upper shock absorber attachment, or as the direction that proceeds from the vehicle engine towards the shock S of the vehicle passing through the passive damping element 30 'of the engine suspension attachment.

In accordo con la presente invenzione il metodo di generazione di un segnale forzante u3 comprende le fasi di: In accordance with the present invention, the method of generating a forcing signal u3 comprises the steps of:

a) rilevare un primo segnale o dato dm relativo all’accelerazione di una prima regione 11 del veicolo sottoposta a vibrazioni a monte dell’elemento di smorzamento passivo delle vibrazioni 30, 30’ nel verso di propagazione delle vibrazioni X; a) detect a first signal or data dm relating to the acceleration of a first region 11 of the vehicle subjected to vibrations upstream of the passive vibration damping element 30, 30 'in the direction of propagation of vibrations X;

b) rilevare un secondo segnale o dato y relativo all’accelerazione di una seconda regione 12 del veicolo o dell’attacco superiore ammortizzatore 10 o dell’attacco sospensione motore veicolo 20. b) detect a second signal or data y relating to the acceleration of a second region 12 of the vehicle or of the upper shock absorber attachment 10 or of the vehicle engine suspension attachment 20.

La seconda regione 12 è sottoposta a vibrazioni a valle dell’elemento di smorzamento passivo 30, 30’ delle vibrazioni 30 nel verso di propagazione delle vibrazioni X. The second region 12 is subjected to vibrations downstream of the passive damping element 30, 30 'of the vibrations 30 in the direction of propagation of the vibrations X.

In altre parole, nella fase a) vengono rilevate le vibrazioni provenienti dal motore o dal piano della strada prima che giungano sull’elemento di smorzamento passivo delle vibrazioni 30, 30’, mentre nella fase b) sono rilevate le vibrazioni a valle dell’elemento di smorzamento passivo 30, 30’. In other words, in phase a) the vibrations coming from the engine or from the road surface are detected before they reach the passive vibration damping element 30, 30 ', while in phase b) the vibrations downstream of the element are detected of passive damping 30, 30 '.

Il metodo comprende inoltre la fase d) di generare un segnale forzante u3 in funzione del primo segnale o dato dm e del secondo segnale o dato y. Il segnale forzante u3 è adatto ad attivare un dispositivo vibratore A per compensare completamente oppure solo parzialmente le vibrazioni agenti sulla prima regione 11 e/o sulla seconda regione 12. La fase d) è eseguita su un’unità elettronica, programmata per eseguire la fase d del metodo. Inoltre, di preferenza, l’unità elettronica comprende anche mezzi per l’acquisizione del primo d o del secondo segnale o dato y. The method further comprises step d) of generating a forcing signal u3 as a function of the first signal or datum dm and of the second signal or datum y. The forcing signal u3 is suitable for activating a vibrating device A to compensate completely or only partially the vibrations acting on the first region 11 and / or on the second region 12. Step d) is performed on an electronic unit, programmed to perform the step d of the method. Furthermore, preferably, the electronic unit also includes means for the acquisition of the first d or the second signal or data y.

Preferibilmente, la fase c) comprende le fasi di, sull’unità elettronica: Preferably, step c) includes the steps of, on the electronic unit:

c1) prevedere un modello matematico M configurato per simulare la risposta meccanica dell’elemento di smorzamento passivo 30, 30’ in funzione del primo segnale o dato dm relativo all’accelerazione della prima regione 11; c1) provide a mathematical model M configured to simulate the mechanical response of the passive damping element 30, 30 'as a function of the first signal or data dm relating to the acceleration of the first region 11;

c2) mediante il modello matematico M, generare un segnale o dato simulato u1 relativo ad un’accelerazione simulata dal modello matematico M in funzione del primo segnale o dato dm; c2) using the mathematical model M, generate a simulated signal or data u1 relating to an acceleration simulated by the mathematical model M as a function of the first signal or data dm;

C3) generare un segnale forzante u3 in funzione del primo segnale o dato dm, del secondo segnale o dato y e del segnale o dato simulato u1. C3) generating a forcing signal u3 as a function of the first signal or datum dm, the second signal or datum y and the simulated signal or datum u1.

In accordo ad una forma di realizzazione del metodo, la fase c3) comprende la fase di sottrarre il secondo segnale o dato y da un valore di errore residuo predeterminato y0 per ottenere un valore di errore misurato e e sommare algebricamente il valore di errore misurato e o una sua elaborazione u2 con il segnale o dato simulato u1. According to an embodiment of the method, step c3) comprises the step of subtracting the second signal or data y from a predetermined residual error value y0 to obtain a measured error value e and algebraically add the measured error value and or a its processing u2 with the simulated signal or data u1.

Preferibilmente, la fase c2) comprende la fase di filtrare il primo segnale o dato dm per generare un segnale o dato filtrato df comprendente soltanto componenti in frequenza in un predeterminato intervallo di frequenze, sottoinsieme dell’intervallo di frequenze del primo segnale o dato dm. Preferably, step c2) comprises the step of filtering the first signal or data dm to generate a filtered signal or data df comprising only frequency components in a predetermined frequency range, a subset of the frequency range of the first signal or data dm.

In accordo ad una variante di realizzazione, il metodo comprende la fase di rilevare almeno un terzo segnale o dato s1, s2 relativo ad una vibrazione di una terza regione del veicolo sottoposta a vibrazioni a monte dell’elemento di smorzamento passivo delle vibrazioni 30, 30’ nel verso di propagazione delle vibrazioni X. In questa variante, mediante il modello matematico M, il metodo prevede di generare un segnale o dato simulato u1 relativo ad un’accelerazione simulata dal modello matematico M in funzione del primo segnale o dato dm e del terzo segnale o dato s1, s2. According to a variant embodiment, the method comprises the step of detecting at least a third signal or datum s1, s2 relating to a vibration of a third region of the vehicle subjected to vibrations upstream of the passive vibration damping element 30, 30 'in the direction of propagation of the vibrations X. In this variant, by means of the mathematical model M, the method provides for the generation of a simulated signal or data u1 relating to an acceleration simulated by the mathematical model M as a function of the first signal or data dm and of the third signal or datum s1, s2.

Preferibilmente, il modello matematico M è una funzione matematica comprendente un parametro di temperatura e/o un parametro di rigidezza dell’elemento di smorzamento passivo 30, 30’ e/o un parametro di velocità del veicolo. In questo caso, il metodo comprende la fase di rilevare un segnale relativo alla velocità del veicolo e/o alla temperatura T e/o alla rigidezza di una regione del veicolo e/o dell’elemento di smorzamento passivo 30, 30’ e/o dell’attacco superiore ammortizzatore 10 o dell’attacco sospensione motore 20 e di fornire il segnale relativo alla velocità del veicolo e/o alla temperatura T e/o alla rigidezza dell’elemento di smorzamento passivo 30, 30’ al modello matematico M per generare il segnale o dato simulato u1 in funzione del segnale relativo alla temperatura T e/o alla rigidezza dell’elemento di smorzamento passivo 30, 30’ e/o del segnale di velocità del veicolo. Preferably, the mathematical model M is a mathematical function comprising a temperature parameter and / or a stiffness parameter of the passive damping element 30, 30 'and / or a vehicle speed parameter. In this case, the method comprises the step of detecting a signal relating to the vehicle speed and / or the temperature T and / or the stiffness of a region of the vehicle and / or of the passive damping element 30, 30 'and / or of the upper shock absorber attachment 10 or of the engine suspension attachment 20 and to supply the signal relating to the vehicle speed and / or the temperature T and / or the stiffness of the passive damping element 30, 30 'to the mathematical model M to generate the simulated signal or data u1 as a function of the signal relating to the temperature T and / or the stiffness of the passive damping element 30, 30 'and / or the vehicle speed signal.

Ciò consente inoltre di aggiornare il modello matematico M relativo all’elemento di smorzamento passivo 30, 30’ sulla base della sua temperatura e/o della sua rigidezza in esercizio e/o della velocità del veicolo. Nel caso di un elemento di smorzamento passivo 30, 30’ in un materiale resiliente, ad esempio in gomma, ciò consente di considerare nel modello le variazioni di comportamento del materiale resiliente alle vibrazioni in funzione della temperatura e/o della rigidezza delle elemento di smorzamento passivo 30, 30’ e/o della velocità del veicolo, ottenendo così un segnale o dato simulato u1 con una migliorata accuratezza di approssimazione della vibrazione reale ds del supporto superiore ammortizzatore a valle dell’elemento di smorzamento passivo 30, 30’. This also allows you to update the mathematical model M relating to the passive damping element 30, 30 'on the basis of its temperature and / or its stiffness in operation and / or the speed of the vehicle. In the case of a passive damping element 30, 30 'in a resilient material, for example rubber, this allows to consider in the model the variations in the behavior of the resilient material to vibrations as a function of the temperature and / or the stiffness of the damping element passive 30, 30 'and / or of the vehicle speed, thus obtaining a simulated signal or data u1 with an improved accuracy of approximation of the real vibration ds of the upper shock absorber support downstream of the passive damping element 30, 30'.

Una variante del metodo di generazione del segnale forzante u3 è mostrata nello schema di figura 3. A variant of the method of generating the forcing signal u3 is shown in the diagram of Figure 3.

Il riquadro tratteggiato P racchiude il sistema reale composto da ammortizzatore e elemento di smorzamento passivo. In dettaglio, al segnale d, in questo caso un’accelerazione sullo stelo ammortizzatore 51, si aggiunge una componente d’ data dall’azione dell’attuatore A (vibratore), che si ritrasmette all’attacco superiore ammortizzatore tramite l’elemento di smorzamento passivo 30 (processo indicato dal blocco P2). La somma di queste due componenti d e d’ è il primo segnale o dato dm che è preferibilmente misurato da un primo rilevatore di vibrazioni 101, ad esempio un accelerometro. Il primo segnale o dato dm viene elaborato da un blocco di filtraggio F che ne estrae le componenti frequenziali in un predeterminato intervallo di frequenze. Il segnale in uscita così filtrato df viene eventualmente sommato ad un terzo segnale o dato s1, s2 rilevato da altri dispositivi. In particolare, il terzo segnale o dato s1, s2 è elaborato attraverso un blocco di elaborazione M1, preferibilmente configurato per considerare e/o simulare a componenti dello stelo ammortizzatore 51. Il segnale somma dq così generato, viene fornito in ingresso al modello matematico M, il cui comportamento dipende eventualmente anche dalla temperatura T e/o dalla rigidezza dell’elemento di smorzamento passivo 30, 30’ rilevata e/o dalla velocità del veicolo, come descritto in precedenza. In uscita dal modello matematico M, è generato un segnale di controllo u1 che rappresenta la stima della vibrazione reale ds a valle dell’elemento di smorzamento passivo 30 per propagazione del segnale dm tramite l’elemento di smorzamento passivo 30 reale, indicato dal blocco P1. Preferibilmente, il segnale di controllo u1 viene inviato come comando all’attuatore A per generare una vibrazione contraria in grado di compensare la vibrazione reale ds. The dashed box P encloses the real system consisting of shock absorber and passive damping element. In detail, to the signal d, in this case an acceleration on the shock absorber rod 51, a component d 'is added given by the action of the actuator A (vibrator), which is re-transmitted to the upper shock absorber connection through the damping element passive 30 (process indicated by block P2). The sum of these two components d and d 'is the first signal or data dm which is preferably measured by a first vibration detector 101, for example an accelerometer. The first signal or datum dm is processed by a filtering block F which extracts its frequency components in a predetermined frequency range. The output signal thus filtered df is possibly added to a third signal or data s1, s2 detected by other devices. In particular, the third signal or datum s1, s2 is processed through a processing block M1, preferably configured to consider and / or simulate a components of the shock absorber rod 51. The sum signal dq generated in this way is supplied as an input to the mathematical model M , the behavior of which also depends optionally on the temperature T and / or on the stiffness of the detected passive damping element 30, 30 'and / or on the speed of the vehicle, as previously described. At the output of the mathematical model M, a control signal u1 is generated which represents the estimate of the real vibration ds downstream of the passive damping element 30 by propagation of the signal dm through the real passive damping element 30, indicated by block P1 . Preferably, the control signal u1 is sent as a command to the actuator A to generate a counter vibration capable of compensating for the real vibration ds.

Preferibilmente, il secondo segnale o dato misurato y, che rappresenta la vibrazione residua del supporto superiore ammortizzatore (o della scocca S del veicolo) a valle dell’elemento di smorzamento passivo 30 è misurata da un secondo rilevatore di vibrazioni 102, 102’. Tale secondo segnale o dato misurato y è elaborato da un secondo blocco di filtraggio F’ che esegue un’opportuna selezione di un intervallo di frequenze di interesse e genera in uscita un secondo segnale o dato filtrato y’, adatto ad essere utilizzato come retroazione per la generazione del segnale forzante u3, destinato ad essere inviato all’attuatore A. Preferably, the second signal or measured data y, which represents the residual vibration of the upper shock absorber support (or of the vehicle body S) downstream of the passive damping element 30 is measured by a second vibration detector 102, 102 '. This second signal or measured data y is processed by a second filtering block F 'which performs an appropriate selection of an interval of frequencies of interest and generates at the output a second signal or filtered data y', suitable to be used as a feedback for the generation of the forcing signal u3, intended to be sent to actuator A.

In particolare, il secondo segnale o dato filtrato y’ è sommato algebricamente (preferibilmente sottrato) da un valore di errore residuo predeterminato y0 per ottenere un valore di errore misurato e e sommare algebricamente il valore di errore misurato e o una sua elaborazione u2 con il segnale o dato simulato u1. In particolare, il valore errore misurato e è inviato ad un blocco controllore C che genera un secondo segnale di controllo u2 che si somma algebricamente con il segnale o dato simulato u1 per ottenere il segnale forzante u3. In particular, the second signal or filtered data y 'is algebraically added (preferably subtracted) from a predetermined residual error value y0 to obtain a measured error value and and algebraically sum the measured error value and either a processing thereof u2 with the signal o simulated data u1. In particular, the measured error value e is sent to a controller block C which generates a second control signal u2 which is algebraically added to the simulated data or signal u1 to obtain the forcing signal u3.

In altre parole, di preferenza, l’errore residuo predeterminato y0 e l’errore misurato e indicano rispettivamente la componente di vibrazione residua ammessa e l’errore tra quest’ultima e quella misurata. In accordo ad un’ulteriore variante di realizzazione, ad esempio mostrata in figura 4, il metodo di generazione del segnale forzante u3 comprende la fase di aggiornare il modello matematico M in funzione di un’elaborazione del primo segnale o dato dm e del secondo segnale o dato y. Preferibilmente, tale elaborazione del primo segnale o dato dm e del secondo segnale o dato y del comprende la fase di sommare algebricamente il primo segnale o dato dm ed il secondo segnale o dato y. In other words, preferably, the predetermined residual error y0 and the measured error respectively indicate the permissible residual vibration component and the error between the latter and the measured one. According to a further embodiment variant, for example shown in Figure 4, the method for generating the forcing signal u3 comprises the step of updating the mathematical model M as a function of processing the first signal or data dm and the second signal or given y. Preferably, this processing of the first signal or datum dm and of the second signal or datum y del comprises the step of adding algebraically the first signal or datum dm and the second signal or datum y.

In particolare, come mostrato in figura 4, secondo una variante di realizzazione, la combinazione (ad esempio la somma) del primo segnale o dato dm con il secondo segnale o dato y è inviata in ingresso ad un processo di elaborazione PA configurato per generare parametri aggiornati del modello matematico M dell’elemento di smorzamento passivo 30, 30’. I parametri aggiornati del modello matematico M in uscita dal processo di elaborazione PA sono quindi utilizzati per aggiornare il modello matematico M, così da rendere più efficace la compensazione delle vibrazioni. In particular, as shown in Figure 4, according to a variant embodiment, the combination (for example the sum) of the first signal or datum dm with the second signal or datum y is sent in input to a processing process PA configured to generate parameters updated of the mathematical model M of the passive damping element 30, 30 '. The updated parameters of the mathematical model M coming out of the PA processing process are then used to update the mathematical model M, so as to make the vibration compensation more effective.

È chiaro che è altresì oggetto della presente invenzione un metodo di riduzione attiva di vibrazioni per un attacco superiore ammortizzatore 10 o per un attacco sospensione motore di un veicolo 20, comprendente le fasi del metodo di generazione di un segnale forzante u3, descritto nei paragrafi precedenti e la fase di applicare un’azione meccanica di contrasto alle vibrazioni sul veicolo o sull’attacco superiore ammortizzatore 10 o sull’attacco sospensione motore veicolo 20 in funzione del segnale forzante u3. Preferibilmente, la fase di applicare l’azione meccanica è direttamente eseguita sul supporto 100 del supporto superiore ammortizzatore. It is clear that the present invention also relates to a method of active vibration reduction for a shock absorber upper attachment 10 or for an engine suspension attachment of a vehicle 20, comprising the steps of the method of generating a forcing signal u3, described in the previous paragraphs. and the step of applying a mechanical action to counteract the vibrations on the vehicle or on the upper shock absorber attachment 10 or on the vehicle engine suspension attachment 20 as a function of the forcing signal u3. Preferably, the step of applying the mechanical action is performed directly on the support 100 of the upper shock absorber support.

Inoltre, è oggetto della presente invenzione un apparato di riduzione attiva di vibrazioni 1 per un attacco superiore ammortizzatore 10 o per un attacco sospensione motore di un veicolo 20, ciascuno comprendente almeno un elemento di smorzamento passivo 30, 30’ delle vibrazioni. Furthermore, the subject of the present invention is an active vibration reduction apparatus 1 for an upper shock absorber attachment 10 or for an engine suspension attachment of a vehicle 20, each comprising at least one passive damping element 30, 30 'of the vibrations.

L’apparato comprende il primo rilevatore di vibrazioni 101 adatto a rilevare il primo segnale o dato dm relativo all’accelerazione della prima regione 11 del veicolo. Inoltre, l’apparato comprende il secondo rilevatore di vibrazioni 102, 102’ adatto a rilevare il secondo segnale o dato y relativo all’accelerazione della seconda regione 12 del veicolo o dell’attacco superiore ammortizzatore 10 o dell’attacco sospensione motore veicolo 20. The apparatus comprises the first vibration detector 101 suitable for detecting the first signal or data dm relating to the acceleration of the first region 11 of the vehicle. In addition, the apparatus includes the second vibration detector 102, 102 ’suitable for detecting the second signal or data y relating to the acceleration of the second region 12 of the vehicle or of the upper shock absorber attachment 10 or of the vehicle engine suspension attachment 20.

L’apparato comprende anche l’unità elettronica, adatta a generare il segnale forzante u3 in funzione del primo segnale o dato dm e del secondo segnale o dato y, e l’attuatore A, 4, ad esempio un vibratore, adatto a ricevere il segnale forzante u3 e a generare un’azione meccanica di contrasto alle vibrazioni in funzione del segnale forzante u3 ricevuto. The apparatus also comprises the electronic unit, suitable for generating the forcing signal u3 as a function of the first signal or data dm and the second signal or data y, and the actuator A, 4, for example a vibrator, suitable for receiving the forcing signal u3 and to generate a mechanical action to counteract vibrations as a function of the forcing signal u3 received.

Preferibilmente, il primo rilevatore di vibrazioni 101 ed il secondo rilevatore di vibrazioni 102, 102’ sono accelerometri. Preferably, the first vibration detector 101 and the second vibration detector 102, 102 'are accelerometers.

In accordo con l’invenzione, un sistema di riduzione attiva di vibrazioni comprende l’attacco superiore ammortizzatore 10, comprendente il supporto 100 ancorabile alla scocca S del veicolo e almeno l’elemento di smorzamento passivo 30 delle vibrazioni, e l’ammortizzatore 5 comprendente lo stelo ammortizzatore 51, collegato all’attacco superiore ammortizzatore 10. Il sistema di riduzione attiva comprende inoltre l’apparato apparato di riduzione attiva di vibrazioni 1 descritto nei precedenti paragrafi della presente trattazione. In questo sistema di riduzione attiva delle vibrazioni, il primo rilevatore di vibrazioni 101 è connesso con la prima regione 11 del veicolo sottoposta a vibrazioni a monte dell’elemento di smorzamento passivo delle vibrazioni 30 nel verso di propagazione delle vibrazioni, ad esempio è connesso con lo stelo ammortizzatore 51. Inoltre, il secondo rilevatore di vibrazioni 102, 102’ è connesso alla seconda regione 12 del veicolo o dell’attacco superiore ammortizzatore 10 sottoposta a vibrazioni a valle dell’elemento di smorzamento passivo 30, 30’ delle vibrazioni nel verso di propagazione delle vibrazioni X, ad esempio è connesso con il supporto 100 dell’attacco superiore ammortizzatore 10 o in una regione vicina al supporto 100, ad esempio sulla flangia anulare 100’ destinata ad essere ancorata alla scocca S del veicolo. L’attuatore 4, A, ad esempio un vibratore, è connesso con la seconda regione 12 del veicolo o dell’attacco superiore ammortizzatore 10 per generare l’azione meccanica di contrasto alle vibrazioni in funzione del segnale forzante u3 ricevuto. In accordance with the invention, an active vibration reduction system comprises the upper shock absorber attachment 10, comprising the support 100 which can be anchored to the body S of the vehicle and at least the passive damping element 30 of the vibrations, and the shock absorber 5 comprising the shock absorber rod 51, connected to the upper shock absorber attachment 10. The active reduction system further comprises the apparatus for active vibration reduction 1 described in the preceding paragraphs of the present discussion. In this active vibration reduction system, the first vibration detector 101 is connected with the first region 11 of the vehicle subjected to vibrations upstream of the passive vibration damping element 30 in the direction of propagation of the vibrations, for example it is connected with the shock absorber rod 51. Furthermore, the second vibration detector 102, 102 'is connected to the second region 12 of the vehicle or of the upper shock absorber attachment 10 subjected to vibrations downstream of the passive damping element 30, 30' of the vibrations in the direction propagation of vibrations X, for example it is connected with the support 100 of the upper shock absorber attachment 10 or in a region close to the support 100, for example on the annular flange 100 'intended to be anchored to the body S of the vehicle. The actuator 4, A, for example a vibrator, is connected with the second region 12 of the vehicle or of the upper shock absorber attachment 10 to generate the mechanical action to counteract the vibrations as a function of the forcing signal u3 received.

Preferibilmente, il sistema di riduzione attiva delle vibrazioni comprende un telaio di apparato 21, unito all’attacco superiore ammortizzatore 10 o all’attacco sospensione motore 20, sul quale è alloggiato l’attuatore 4 in maniera distanziata rispetto alla scocca S del veicolo e/o rispetto al supporto 100 dell’attacco superiore ammortizzatore 10. Preferably, the active vibration reduction system comprises an apparatus frame 21, joined to the upper shock absorber attachment 10 or to the engine suspension attachment 20, on which the actuator 4 is housed at a distance from the body S of the vehicle and / or with respect to the support 100 of the upper shock absorber attachment 10.

Ulteriormente, un sistema di riduzione attiva di vibrazioni secondo la presente invenzione, anziché comprendere un attacco superiore ammortizzatore 10, comprende un attacco sospensione motore 20 comprendente un supporto attacco 200 ancorabile alla scocca S del veicolo e almeno un elemento di smorzamento passivo 30’ delle vibrazioni. Questo sistema di riduzione attiva di vibrazioni comprende quindi le stesse componenti descritte per il sistema comprendente l’attacco superiore ammortizzatore 10, ma è applicato ad un attacco sospensione motore. Furthermore, an active vibration reduction system according to the present invention, instead of comprising an upper shock absorber attachment 10, comprises an engine suspension attachment 20 comprising an attachment support 200 which can be anchored to the body S of the vehicle and at least one passive damping element 30 'of the vibrations . This active vibration reduction system therefore includes the same components described for the system comprising the upper shock absorber attachment 10, but is applied to an engine suspension attachment.

Innovativamente, la presente invenzione consente di superare gli inconvenienti della tecnica nota ed in particolare permette di compensare in maniera efficace le vibrazioni nelle diverse condizioni di marcia del veicolo, sia che siano vibrazioni provenienti dalla strada attraverso gli ammortizzatori, sia che si tratti di vibrazioni dovute al funzionamento del motore. Innovatively, the present invention allows to overcome the drawbacks of the known art and in particular allows to effectively compensate the vibrations in the different running conditions of the vehicle, whether they are vibrations coming from the road through the shock absorbers, or whether they are due to vibrations engine operation.

In particolare, in maniera innovativa, la presente invenzione consente di compensare le componenti delle vibrazioni che l’elemento di smorzamento passivo non è in grado di compensare di per sé, ad esempio perché non è stato progettato per compensare tali componenti vibrazionali. Ciò vale in maniera preponderante nel caso di un supporto superiore ammortizzatore, per il quale non è possibile progettare un elemento di smorzamento passivo, che consenta di smorzare una qualsiasi componente vibrazionale proveniente dalla strada in qualsiasi condizione di comportamento. In particular, in an innovative way, the present invention allows to compensate for the vibration components that the passive damping element is not able to compensate for itself, for example because it was not designed to compensate for such vibrational components. This is predominantly true in the case of an upper shock absorber support, for which it is not possible to design a passive damping element, which allows to dampen any vibrational component coming from the road in any behavioral condition.

Ulteriormente, in maniera vantaggiosa, grazie alla presenza di un modello matematico dell’elemento di smorzamento passivo è possibile prevedere quale sia la risposta meccanica del reale elemento di smorzamento passivo e, quindi, prevedere quale sia il segnale di forzante da generare per contrastare la componente vibrazionale residua a valle dell’elemento di smorzamento passivo. Further, advantageously, thanks to the presence of a mathematical model of the passive damping element, it is possible to predict what is the mechanical response of the real passive damping element and, therefore, to predict what is the forcing signal to be generated to counteract the component. residual vibration downstream of the passive damping element.

Inoltre, in maniera vantaggiosa, la possibilità di aggiornare il modello matematico in funzione della temperatura e/o della rigidezza elemento di smorzamento passivo e/o della velocità del veicolo, ma anche della combinazione tra il secondo segnale o dato y rilevato ed il primo segnale o dato rilevato dm, garantisce che la predizione e la generazione del segnale forzante sia maggiormente efficace nella sua azione di compensazione delle vibrazioni. Furthermore, advantageously, the possibility of updating the mathematical model as a function of the temperature and / or stiffness of the passive damping element and / or the speed of the vehicle, but also of the combination between the second signal or data y detected and the first signal o measured data dm, guarantees that the prediction and generation of the forcing signal is more effective in its vibration compensation action.

È chiaro che un tecnico del ramo, al fine di soddisfare esigenze contingenti e specifiche, potrà apportare modifiche all’invenzione sopra descritta, tutte peraltro contenute nell'ambito di tutela come definito dalle rivendicazioni seguenti. It is clear that a person skilled in the art, in order to meet contingent and specific needs, will be able to make changes to the invention described above, all however contained within the scope of protection as defined by the following claims.

Claims (17)

RIVENDICAZIONI 1. Metodo di generazione di un segnale forzante (u3) per la riduzione attiva di vibrazioni per un attacco superiore ammortizzatore (10) o per un attacco sospensione motore di un veicolo (20), detto attacco superiore ammortizzatore (10) o detto attacco sospensione motore di un veicolo (20) comprendendo almeno un elemento di smorzamento passivo (30, 30’) delle vibrazioni, ad esempio un elemento in gomma, in cui, definito un verso di propagazione vibrazioni (X), come il verso che procede dal piano della strada (R) su cui corre il veicolo verso la scocca (S) del veicolo, passando attraverso l’elemento di smorzamento passivo (30), oppure come il verso che procede dal motore del veicolo verso la scossa (S) del veicolo passando attraverso l’elemento di smorzamento passivo (30’), detto metodo comprende le fasi di: a) rilevare un primo segnale o dato (dm) relativo all’accelerazione di una prima regione (11) del veicolo sottoposta a vibrazioni a monte dell’elemento di smorzamento passivo delle vibrazioni (30, 30’) nel verso di propagazione delle vibrazioni (X); b) rilevare un secondo segnale o dato (y) relativo all’accelerazione di una seconda regione (12) del veicolo o dell’attacco superiore ammortizzatore (10) o dell’attacco sospensione motore veicolo (20), detta seconda regione (12) essendo sottoposta a vibrazioni a valle dell’elemento di smorzamento passivo (30, 30’) delle vibrazioni (30) nel verso di propagazione delle vibrazioni (X); c) su un’unità elettronica, generare un segnale forzante (u3) in funzione del primo segnale o dato (dm) e del secondo segnale o dato (y), detto segnale forzante (u3) essendo adatto ad attivare un dispositivo vibratore (A) per compensare almeno parzialmente le vibrazioni agenti sulla prima regione (11) e/o sulla seconda regione (12). CLAIMS 1. Method of generating a forcing signal (u3) for active vibration reduction for a shock absorber upper attachment (10) or a vehicle engine suspension attachment (20), called shock absorber upper attachment (10) or suspension attachment vehicle engine (20) comprising at least one passive vibration damping element (30, 30 '), e.g. a rubber element, in which, defined a direction of vibration propagation (X), as the direction that proceeds from the plane of the road (R) on which the vehicle runs towards the body (S) of the vehicle, passing through the passive damping element (30) , or as the direction that proceeds from the vehicle engine towards the shock (S) of the vehicle passing through the passive damping element (30 '), this method includes the steps of: a) detecting a first signal or datum (dm) relating to the acceleration of a first region (11) of the vehicle subjected to vibrations upstream of the passive vibration damping element (30, 30 ') in the direction of propagation of the vibrations ( X); b) detecting a second signal or data (y) relating to the acceleration of a second region (12) of the vehicle or of the upper shock absorber attachment (10) or of the vehicle engine suspension attachment (20), called second region (12) being subjected to vibrations downstream of the passive damping element (30, 30 ') of the vibrations (30) in the direction of propagation of the vibrations (X); c) on an electronic unit, generate a forcing signal (u3) as a function of the first signal or datum (dm) and of the second signal or datum (y), said forcing signal (u3) being suitable for activating a vibrating device (A ) to at least partially compensate the vibrations acting on the first region (11) and / or on the second region (12). 2. Metodo di generazione di un segnale forzante (u3) secondo la rivendicazione 1, in cui la fase c) comprende le fasi di, sull’unità elettronica: c1) prevedere un modello matematico (M) configurato per simulare la risposta meccanica dell’elemento di smorzamento passivo (30, 30’) in funzione del primo segnale o dato (dm) relativo all’accelerazione della prima regione (11); c2) mediante il modello matematico (M), generare un segnale o dato simulato (u1) relativo ad un’accelerazione simulata dal modello matematico (M) in funzione del primo segnale o dato (dm); C3) generare un segnale forzante (u3) in funzione del primo segnale o dato (dm), del secondo segnale o dato (y) e del segnale o dato simulato (u1). 2. Method of generating a forcing signal (u3) according to claim 1, in which step c) comprises the steps of, on the electronic unit: c1) provide a mathematical model (M) configured to simulate the mechanical response of the passive damping element (30, 30 ') as a function of the first signal or data (dm) relating to the acceleration of the first region (11); c2) using the mathematical model (M), generate a simulated signal or data (u1) relating to an acceleration simulated by the mathematical model (M) as a function of the first signal or data (dm); C3) generate a forcing signal (u3) as a function of the first signal or datum (dm), of the second signal or datum (y) and of the simulated signal or datum (u1). 3. Metodo di generazione di un segnale forzante (u3) secondo la rivendicazione 2, in cui la fase c3) comprende la fase di sottrarre il secondo segnale o dato (y) da un valore di errore residuo predeterminato (y0) per ottenere un valore di errore misurato (e) e sommare algebricamente il valore di errore misurato (e) o una sua elaborazione (u2) con il segnale o dato simulato (u1). Method of generating a forcing signal (u3) according to claim 2, wherein step c3) comprises the step of subtracting the second signal or data (y) from a predetermined residual error value (y0) to obtain a value error value (e) and algebraically add the measured error value (e) or one of its processing (u2) with the simulated signal or data (u1). 4. Metodo di generazione di un segnale forzante (u3) secondo la rivendicazione 2 o 3, in cui la fase c2) comprende la fase di filtrare il primo segnale o dato (dm) per generare un segnale o dato filtrato (df) comprendente soltanto componenti in frequenza in un predeterminato intervallo di frequenze, sottoinsieme dell’intervallo di frequenze del primo segnale o dato (dm). Method of generating a forcing signal (u3) according to claim 2 or 3, wherein the step c2) comprises the step of filtering the first signal or data (dm) to generate a filtered signal or data (df) comprising only frequency components in a predetermined frequency range, a subset of the frequency range of the first signal or datum (dm). 5. Metodo di generazione di un segnale forzante (u3) secondo la rivendicazione 2 o 3 o 4, comprendente la fase di rilevare almeno un terzo segnale o dato (s1, s2) relativo ad una vibrazione di una terza regione del veicolo sottoposta a vibrazioni a monte dell’elemento di smorzamento passivo delle vibrazioni (30, 30’) nel verso di propagazione delle vibrazioni (X) e, mediante il modello matematico (M), generare un segnale o dato simulato (u1) relativo ad un’accelerazione simulata dal modello matematico (M) in funzione del primo segnale o dato (dm) e del terzo segnale o dato (s1, s2). 5. Method for generating a forcing signal (u3) according to claim 2 or 3 or 4, comprising the step of detecting at least a third signal or data (s1, s2) relating to a vibration of a third region of the vehicle subjected to vibrations upstream of the passive vibration damping element (30, 30 ') in the direction of vibration propagation (X) and, using the mathematical model (M), generate a signal or simulated data (u1) relating to a simulated acceleration from the mathematical model (M) as a function of the first signal or datum (dm) and the third signal or datum (s1, s2). 6. Metodo di generazione di un segnale forzante (u3) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 5, in cui il modello matematico (M) è una funzione matematica comprendente un parametro di temperatura dell’elemento di smorzamento passivo (30, 30’) e in cui il metodo comprende la fase di rilevare un segnale relativo alla temperatura (T) di una regione del veicolo e/o dell’elemento di smorzamento passivo (30, 30’) e/o dell’attacco superiore ammortizzatore (10) o dell’attacco sospensione motore (20) e fornire il segnale relativo alla temperatura (T) al modello matematico (M) per generare il segnale o dato simulato (u1) in funzione del segnale relativo alla temperatura (T). Method of generating a forcing signal (u3) according to any one of claims 2 to 5, wherein the mathematical model (M) is a mathematical function comprising a temperature parameter of the passive damping element (30, 30 ' ) and in which the method comprises the step of detecting a signal relating to the temperature (T) of a region of the vehicle and / or of the passive damping element (30, 30 ') and / or of the upper shock absorber attachment (10) or of the engine suspension connection (20) and supply the signal relating to the temperature (T) to the mathematical model (M) to generate the signal or simulated data (u1) as a function of the signal relating to the temperature (T). 7. Metodo di generazione di un segnale forzante (u3) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 5, in cui il modello matematico (M) è una funzione matematica comprendente un parametro di rigidezza dell’elemento di smorzamento dell’elemento di smorzamento passivo (30, 30’) e in cui il metodo comprende la fase di rilevare un segnale relativo alla rigidezza dell’elemento di smorzamento passivo (30, 30’) e fornire il segnale relativo alla rigidezza dell’elemento di smorzamento passivo (30, 30’) al modello matematico (M) per generare il segnale o dato simulato (u1) in funzione del segnale relativo alla rigidezza dell’elemento di smorzamento passivo (30, 30’). Method of generating a forcing signal (u3) according to any one of claims 2 to 5, wherein the mathematical model (M) is a mathematical function comprising a stiffness parameter of the damping element of the passive damping element (30, 30 ') and wherein the method comprises the step of detecting a signal relating to the stiffness of the passive damping element (30, 30') and providing the signal relating to the stiffness of the passive damping element (30, 30 ') to the mathematical model (M) to generate the simulated signal or data (u1) as a function of the signal relating to the stiffness of the passive damping element (30, 30'). 8. Metodo di generazione di un segnale forzante (u3) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 5, in cui il modello matematico (M) è una funzione matematica comprendente un parametro di velocità del veicolo e in cui il metodo comprende la fase di rilevare un segnale relativo alla velocità del veicolo e di fornire il segnale relativo alla velocità del veicolo al modello matematico (M) per generare il segnale o dato simulato (u1) in funzione del segnale relativo alla velocità del veicolo. Method of generating a forcing signal (u3) according to any one of claims 2 to 5, wherein the mathematical model (M) is a mathematical function comprising a vehicle speed parameter and wherein the method comprises the step of detecting a vehicle speed signal and providing the vehicle speed signal to the mathematical model (M) to generate the simulated signal or data (u1) as a function of the vehicle speed signal. 9. Metodo di generazione di un segnale forzante (u3) secondo la rivendicazione 6 e 7 e 8. 9. Method of generating a forcing signal (u3) according to claim 6 and 7 and 8. 10. Metodo di generazione di un segnale forzante (u3) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 9, comprendente la fase di aggiornare il modello matematico (M) in funzione di un’elaborazione del primo segnale o dato (dm) e del secondo segnale o dato (y). 10. Method for generating a forcing signal (u3) according to any one of claims 2 to 9, comprising the step of updating the mathematical model (M) as a function of processing the first signal or data (dm) and the second signal or data (y). 11. Metodo di generazione di un segnale forzante (u3) secondo la rivendicazione 10, in cui la fase di aggiornare il modello matematico (M) in funzione di un’elaborazione del primo segnale o dato (dm) e del secondo segnale o dato (y) del comprende la fase di sommare algebricamente il primo segnale o dato (dm) ed il secondo segnale o dato (y). Method for generating a forcing signal (u3) according to claim 10, wherein the step of updating the mathematical model (M) as a function of a processing of the first signal or data (dm) and of the second signal or data ( y) del comprises the step of adding algebraically the first signal or datum (dm) and the second signal or datum (y). 12. Metodo di riduzione attiva di vibrazioni per un attacco superiore ammortizzatore (10) o per un attacco sospensione motore di un veicolo (20), comprendente le fasi del metodo di generazione di un segnale forzante (u3) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti e la fase di applicare un’azione meccanica di contrasto alle vibrazioni sul veicolo o sull’attacco superiore ammortizzatore (10) o sull’attacco sospensione motore veicolo (20) in funzione del segnale forzante (u3). Active vibration reduction method for a shock absorber upper attachment (10) or for a vehicle engine suspension attachment (20), comprising the steps of the method of generating a forcing signal (u3) according to any one of the preceding claims and the phase of applying a mechanical action to counteract the vibrations on the vehicle or on the upper shock absorber attachment (10) or on the vehicle engine suspension attachment (20) as a function of the forcing signal (u3). 13. Apparato di riduzione attiva di vibrazioni (1) per un attacco superiore ammortizzatore (10) o per un attacco sospensione motore di un veicolo (20), detto attacco superiore ammortizzatore (10) o detto attacco sospensione motore di un veicolo (20) comprendendo almeno un elemento di smorzamento passivo (30, 30’) delle vibrazioni, ad esempio un elemento in gomma, detto apparato comprendendo: - un primo rilevatore di vibrazioni (101) adatto a rilevare un primo segnale o dato (dm) relativo all’accelerazione di una prima regione (11) del veicolo sottoposta a vibrazioni a monte dell’elemento di smorzamento passivo delle vibrazioni (30, 30’) nel verso di propagazione delle vibrazioni (X); - un secondo rilevatore di vibrazioni (102, 102’) adatto a rilevare un secondo segnale o dato (y) relativo all’accelerazione di una seconda regione (12) del veicolo o dell’attacco superiore ammortizzatore (10) o dell’attacco sospensione motore veicolo (20), detta seconda regione (12) essendo sottoposta a vibrazioni a valle dell’elemento di smorzamento passivo (30, 30’) delle vibrazioni (30) nel verso di propagazione delle vibrazioni (X); - un’unità elettronica adatta a generare un segnale forzante (u3) in funzione del primo segnale o dato (dm) e del secondo segnale o dato (y); - un attuatore (4), ad esempio un vibratore, adatto a ricevere il segnale forzante (u3) e a generare un’azione meccanica di contrasto alle vibrazioni in funzione del segnale forzante (u3) ricevuto. 13. Active vibration reduction apparatus (1) for an upper shock absorber attachment (10) or an engine suspension attachment of a vehicle (20), said upper shock absorber attachment (10) or said engine suspension attachment of a vehicle (20) comprising at least one passive vibration damping element (30, 30 '), for example a rubber element, said apparatus comprising: - a first vibration detector (101) suitable for detecting a first signal or datum (dm) relating to the acceleration of a first region (11) of the vehicle subjected to vibrations upstream of the passive vibration damping element (30, 30 ') in the direction of propagation of vibrations (X); - a second vibration detector (102, 102 ') suitable for detecting a second signal or data (y) relating to the acceleration of a second region (12) of the vehicle or of the upper shock absorber attachment (10) or of the suspension attachment vehicle engine (20), said second region (12) being subjected to vibrations downstream of the passive damping element (30, 30 ') of the vibrations (30) in the direction of propagation of the vibrations (X); - an electronic unit suitable for generating a forcing signal (u3) as a function of the first signal or data (dm) and the second signal or data (y); - an actuator (4), for example a vibrator, suitable for receiving the forcing signal (u3) and for generating a mechanical action to counteract the vibrations as a function of the forcing signal (u3) received. 14. Sistema di riduzione attiva di vibrazioni comprendente: - un attacco superiore ammortizzatore (10), detto attacco superiore ammortizzatore (10) comprendendo un supporto (100) ancorabile alla scocca (2) del veicolo e almeno un elemento di smorzamento passivo (30) delle vibrazioni; - un ammortizzatore (5) comprendente uno stelo ammortizzatore (51), collegato all’attacco superiore ammortizzatore (10); - un apparato di riduzione attiva di vibrazioni (1) secondo la rivendicazione 13; in cui il primo rilevatore di vibrazioni (101) è connesso con la prima regione (11) del veicolo sottoposta a vibrazioni a monte dell’elemento di smorzamento passivo delle vibrazioni (30) nel verso di propagazione delle vibrazioni; in cui il secondo rilevatore di vibrazioni (102, 102’) è connesso alla seconda regione (12) del veicolo o dell’attacco superiore ammortizzatore (10) sottoposta a vibrazioni a valle dell’elemento di smorzamento passivo (30, 30’) delle vibrazioni (30) nel verso di propagazione delle vibrazioni (X); e in cui l’attuatore (4), ad esempio un vibratore, è connesso con la seconda regione (12) del veicolo o dell’attacco superiore ammortizzatore (10) per generare un’azione meccanica di contrasto alle vibrazioni in funzione del segnale forzante (u3) ricevuto. 14. Active vibration reduction system comprising: - an upper shock absorber attachment (10), said upper shock absorber attachment (10) comprising a support (100) which can be anchored to the body (2) of the vehicle and at least one passive damping element (30) of the vibrations; - a shock absorber (5) comprising a shock absorber rod (51), connected to the upper shock absorber attachment (10); - an active vibration reduction apparatus (1) according to claim 13; in which the first vibration detector (101) is connected with the first region (11) of the vehicle subjected to vibrations upstream of the passive vibration damping element (30) in the direction of propagation of the vibrations; wherein the second vibration detector (102, 102 ') is connected to the second region (12) of the vehicle or of the upper shock absorber attachment (10) subjected to vibrations downstream of the passive damping element (30, 30') of the vibrations (30) in the direction of propagation of vibrations (X); and in which the actuator (4), for example a vibrator, is connected with the second region (12) of the vehicle or of the upper shock absorber attachment (10) to generate a mechanical action to counteract the vibrations as a function of the forcing signal (u3) received. 15. Sistema di riduzione attiva di vibrazioni secondo la rivendicazione 14, in cui il primo rilevatore di vibrazioni (101) è connesso con lo stelo ammortizzatore. Active vibration reduction system according to claim 14, wherein the first vibration detector (101) is connected with the damper rod. 16. Sistema di riduzione attiva di vibrazioni secondo la rivendicazione 14 o 15, comprendente un telaio di apparato (21), unito all’attacco superiore ammortizzatore (10), sul quale è alloggiato l’attuatore (4) in maniera distanziata rispetto alla scocca (S) del veicolo e/o rispetto al supporto (100) dell’attacco superiore ammortizzatore (10). 16. Active vibration reduction system according to claim 14 or 15, comprising an apparatus frame (21), joined to the upper shock absorber attachment (10), on which the actuator (4) is housed at a distance from the body (S) of the vehicle and / or with respect to the support (100) of the upper shock absorber attachment (10). 17. Sistema di riduzione attiva di vibrazioni comprendente: - un attacco sospensione motore (20), detto attacco sospensione motore (20) comprendendo un supporto attacco (200) ancorabile alla scocca (2) del veicolo e almeno un elemento di smorzamento passivo (30’) delle vibrazioni; - un apparato di riduzione attiva di vibrazioni (1) secondo la rivendicazione 13; in cui il primo rilevatore di vibrazioni (101) è connesso con la prima regione (11) del veicolo sottoposta a vibrazioni a monte dell’elemento di smorzamento passivo delle vibrazioni (30, 30’) nel verso di propagazione delle vibrazioni; in cui il secondo rilevatore di vibrazioni (102, 102’) è connesso alla seconda regione (12) del veicolo o dell’attacco sospensione motore (20); e in cui l’attuatore (4), ad esempio un vibratore, è connesso con la seconda regione (12) del veicolo o dell’attacco sospensione motore (20) per generare un’azione meccanica di contrasto alle vibrazioni in funzione del segnale forzante (u3) ricevuto. 17. Active vibration reduction system comprising: - an engine suspension attachment (20), said engine suspension attachment (20) comprising an attachment support (200) that can be anchored to the vehicle body (2) and at least one passive damping element (30 ') of the vibrations; - an active vibration reduction apparatus (1) according to claim 13; in which the first vibration detector (101) is connected with the first region (11) of the vehicle subjected to vibrations upstream of the passive vibration damping element (30, 30 ') in the direction of propagation of the vibrations; in which the second vibration detector (102, 102 ') is connected to the second region (12) of the vehicle or of the engine suspension attachment (20); and in which the actuator (4), for example a vibrator, is connected with the second region (12) of the vehicle or of the engine suspension attachment (20) to generate a mechanical action to counteract the vibrations as a function of the forcing signal (u3) received.
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