IT201900008373A1

IT201900008373A1 -

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Publication number: IT201900008373A1
Application number: IT201900008373A
Authority: IT
Priority date: 2019-06-07
Filing date: 2019-06-07
Publication date: 2019-06-07

Description

Sistema di localizzazione in tempo reale di unità di carico mobili e metodo di funzionamento relativo. Real-time localization system of mobile load units and relative method of operation.

La presente invenzione riguarda un sistema di localizzazione in tempo reale di unità mobili, in particolare di veicoli mobili all’interno di un magazzino merci. The present invention relates to a real-time localization system of mobile units, in particular of mobile vehicles inside a goods warehouse.

La presente invenzione riguarda anche il metodo di funzionamento del sistema stesso. The present invention also relates to the method of operation of the system itself.

Più dettagliatamente l’invenzione concerne un sistema del tipo detto, studiato e realizzato in particolare per identificare l’esatta collocazione di una o più unità di carico mobili all’interno di un magazzino di stoccaggio merci, per tracciarne la movimentazione, e per fornire ad un operatore che controlla la singola unità di carico mobile, un riscontro visivo sulle operazioni che sta eseguendo e sulla sequenza delle attività da svolgere, ma che può essere usato per qualsiasi ambiente in cui sia necessaria la localizzazione e la tracciabilità della posizione di mezzi di trasporto di merci. More in detail, the invention relates to a system of the above type, designed and built in particular to identify the exact location of one or more mobile load units inside a goods storage warehouse, to track their movement, and to provide an operator who controls the single mobile load unit, a visual feedback on the operations he is performing and on the sequence of activities to be carried out, but which can be used for any environment in which the location and traceability of the position of means of transport is necessary of goods.

Nel seguito la descrizione sarà rivolta alla identificazione e tracciabilità della posizione di una unità di carico e scarico merci mobile in un magazzino di stoccaggio merci, ma è ben evidente come la stessa non debba essere considerata limitata a questo impiego specifico. In the following the description will be aimed at the identification and traceability of the position of a mobile goods loading and unloading unit in a goods storage warehouse, but it is very clear that it should not be considered limited to this specific use.

Com’è ben noto attualmente i sistemi per la gestione delle merci in un magazzino, anche detti Warehouse Management System – WMS, vengono impiegati per assistere gli operatori nella guida di veicoli mobili di carico e scarico merci e nell’esecuzione di missioni. As it is currently well known, systems for the management of goods in a warehouse, also known as Warehouse Management System - WMS, are used to assist operators in driving mobile vehicles for loading and unloading goods and in carrying out missions.

I sistemi noti sono provvisti ad esempio di una interfaccia operatore, come un terminale portatile, ed un dispositivo per la lettura manuale di codici a barre. Known systems are provided, for example, with an operator interface, such as a portable terminal, and a device for manual reading of bar codes.

In tal caso, l’operatore riceve sul terminale portatile una operazione da eseguire ed effettua manualmente l’identificazione della merce da caricare e/o scaricare e l’esatta locazione all’interno del magazzino nella quale la merce deve essere stoccata, per portare a termine l’operazione ricevuta. In this case, the operator receives on the portable terminal an operation to be performed and manually identifies the goods to be loaded and / or unloaded and the exact location within the warehouse where the goods must be stored, to bring to completed the operation received.

Sono altresì noti sistemi automatizzati per il tracciamento dei veicoli mobili e per la rilevazione automatica delle operazioni di movimentazione effettuate da detti veicoli, mediante l’impiego di sensori disposti sui veicoli ed unità di controllo remoto. Automated systems are also known for tracking mobile vehicles and for the automatic detection of handling operations carried out by said vehicles, through the use of sensors placed on the vehicles and remote control units.

Appare evidente come i sistemi noti manuali comportino l’esecuzione di operazioni manuali che richiedono un tempo di svolgimento e sono soggette ad errori da parte dell’operatore stesso. It is clear that known manual systems involve the execution of manual operations that require a time to complete and are subject to errors by the operator himself.

D’altra parte, i sistemi automatici noti presentano lo svantaggio di tracciare unicamente lo spostamento delle unità di carico mobili e quindi del carico da trasportare. On the other hand, known automatic systems have the disadvantage of only tracking the movement of the mobile load units and therefore of the load to be transported.

Alla luce di quanto sopra, è, pertanto, scopo della presente invenzione quello di fornire un sistema automatico di localizzazione in tempo reale di unità di carico mobili provvisto di mezzi di rilevazione della configurazione dell’ambiente nel quale è inserita detta unità di carico mobile e mezzi di navigazione in detto ambiente. In light of the above, it is therefore an object of the present invention to provide an automatic real-time localization system for mobile load units equipped with means for detecting the configuration of the environment in which said mobile load unit is inserted and means of navigation in said environment.

Ulteriore scopo della presente invenzione è quello di supportare un operatore nell’esecuzione di missioni di carico e scarico merci mediante informazioni utili di monitoraggio dello stato di esecuzione delle missioni, consentendogli di adattare le proprie azioni in modo da prevenire o correggere eventuali errori e completare il lavoro in modo più efficiente, riducendo i tempi di esecuzione ed i chilometri totali percorsi dall’unità di carico mobile. A further purpose of the present invention is to support an operator in carrying out cargo loading and unloading missions by means of useful information for monitoring the status of the missions, allowing him to adapt his actions in order to prevent or correct any errors and complete the work more efficiently, reducing execution times and the total kilometers traveled by the mobile load unit.

Un altro scopo della presente invenzione è quello di fornire un sistema che attivi eventuali allarmi o azionamenti in base allo stato di esecuzione delle missioni o a eventuali errori di esecuzione. Another object of the present invention is to provide a system that activates any alarms or drives based on the execution status of the missions or on any execution errors.

Forma pertanto oggetto specifico della presente invenzione un sistema per localizzare in tempo reale almeno una unità di carico mobile guidata da un operatore all’interno di un ambiente, come un magazzino, detta almeno una unità di carico comprendente una struttura portante, mezzi di prelievo accoppiati a detta struttura portante, in grado di trasportare uno o più carichi, a ciascuno essendo associato un codice identificativo, da una posizione di partenza ad una locazione di destinazione di detto magazzino, detto sistema comprendente una unità logica di controllo centrale, comprendente mezzi di memoria, in cui sono memorizzati una o più missioni, ciascuna associata ad un carico, in cui ciascuna missione comprende la locazione di destinazione di detto carico, per eseguire lo scarico di detto carico in detto ambiente da parte di detta almeno una unità di carico, e detti codici identificativi associati a ciascun carico, ed almeno una unità logica di controllo di bordo, collegabile a detta almeno una unità di carico, detto sistema comprendente ulteriormente un modulo di controllo collegabile con detta unità logica di controllo centrale e con detta almeno una unità logica di controllo di bordo, in cui detto modulo di controllo è configurato per ricevere almeno una missione associata ad un codice identificativo di un carico da movimentare ed inviare detta almeno una missione e detto codice identificativo ricevuti, a detta unità logica di controllo di bordo, ed inviare almeno un segnale di allarme a detta unità logica di controllo centrale se detta unità di carico raggiunge una locazione in detto ambiente non coincidente con la locazione di destinazione di detta missione. Therefore, the specific object of the present invention is a system for locating in real time at least one mobile load unit guided by an operator inside an environment, such as a warehouse, called at least one load unit comprising a load-bearing structure, coupled pick-up means said system comprising a central control logic unit comprising memory means , in which one or more missions are stored, each associated with a load, in which each mission comprises the destination location of said load, to perform the unloading of said load in said environment by said at least one load unit, and said identification codes associated with each load, and at least one on-board logic control unit, connectable to said one at least one load unit, said system further comprising a control module connectable with said central control logic unit and with said at least one on-board control logic unit, in which said control module is configured to receive at least one mission associated with a identification code of a load to be handled and sent said at least one mission and said identification code received, to said on-board control logic unit, and to send at least one alarm signal to said central control logic unit if said load unit reaches a location in said environment that does not coincide with the destination location of said mission.

Ulteriormente secondo l’invenzione, detto modulo di controllo è integrabile in detta unità logica di controllo centrale. Further according to the invention, said control module can be integrated into said central control logic unit.

Preferibilmente secondo l’invenzione, detta almeno una unità logica di controllo di bordo è integrabile in detta almeno una unità di carico. Preferably according to the invention, said at least one on-board control logic unit can be integrated into said at least one load unit.

Ancora secondo l’invenzione, detto sistema può comprendere almeno un dispositivo di segnalazione installabile su detta almeno una unità di carico per ricevere detto almeno un segnale di allarme inviato da detto modulo di controllo. Still according to the invention, said system can comprise at least one signaling device that can be installed on said at least one load unit to receive said at least one alarm signal sent by said control module.

Ulteriormente secondo l’invenzione, detto sistema può comprendere una pluralità di sensori installabili su detta almeno una unità di carico e collegabili a detta unità logica di controllo di bordo. Further according to the invention, said system can comprise a plurality of sensors that can be installed on said at least one load unit and can be connected to said on-board control logic unit.

Preferibilmente secondo l’invenzione, detta pluralità di sensori comprende almeno un sensore di posizione e orientamento, per misurare la posizione e l'orientamento di detta unità di carico in detto ambiente, rispetto al sistema di coordinate XYZ, almeno un sensore di carico per rilevare la presenza di detto carico su detti mezzi di prelievo. Preferably according to the invention, said plurality of sensors comprises at least one position and orientation sensor, for measuring the position and orientation of said load unit in said environment, with respect to the XYZ coordinate system, at least one load sensor for detecting the presence of said load on said pick-up means.

Ancora secondo l’invenzione, detta pluralità di sensori comprende ulteriormente almeno un sensore di altezza, per misurare la distanza tra detti mezzi di prelievo ed il suolo, almeno un inclinometro, per rilevare l’angolo di inclinazione dei mezzi di prelievo rispetto a detta struttura portante, almeno un sensore per rilevare la presenza dell’operatore a bordo di detta almeno una unità di carico e/o per identificare detto operatore. Still according to the invention, said plurality of sensors further comprises at least one height sensor, for measuring the distance between said sampling means and the ground, at least one inclinometer, for detecting the angle of inclination of the sampling means with respect to said structure carrier, at least one sensor to detect the presence of the operator on board of said at least one load unit and / or to identify said operator.

Ulteriormente secondo l’invenzione, detto sistema può comprendere mezzi di visualizzazione, e detta unità logica di controllo di bordo è configurata per creare una mappatura di detto ambiente in cui vengono mostrate la direzione di avanzamento di detta almeno una unità di carico durante l’esecuzione di detta missione e detta locazione di destinazione, detta mappatura essendo visualizzata da detto operatore mediante detti mezzi di visualizzazione. Further according to the invention, said system can comprise display means, and said on-board control logic unit is configured to create a mapping of said environment in which the forward direction of said at least one load unit is shown during execution. of said mission and said destination location, said mapping being displayed by said operator by means of said display means.

Preferibilmente secondo l’invenzione, detta unità logica di controllo di bordo è configurata per eseguire tutte le operazioni eseguite da detto modulo di controllo, in assenza di collegamento tra detta unità logica di controllo di bordo e detto modulo di controllo. Preferably according to the invention, said on-board control logic unit is configured to perform all the operations performed by said control module, in the absence of a connection between said on-board control logic unit and said control module.

E’ ulteriore oggetto della presente invenzione un metodo di funzionamento di un sistema per localizzare in tempo reale almeno una unità di carico mobile guidata da un operatore all’interno di un ambiente, come un magazzino, comprendente le seguenti fasi di: A further object of the present invention is a method of operation of a system to locate in real time at least one mobile load unit guided by an operator within an environment, such as a warehouse, comprising the following phases:

A. tracciare le movimentazioni di detta almeno una unità di carico mobile all’interno di detto ambiente; A. trace the movements of said at least one mobile load unit within said environment;

B. creare una mappatura di detto ambiente in cui vengono mostrate la direzione di avanzamento di detta almeno una unità di carico durante l’esecuzione di detta missione e detta locazione di destinazione, e visualizzare detta mappatura per detto operatore. B. create a mapping of said environment in which the direction of advancement of said at least one load unit is shown during the execution of said mission and said destination location, and display said mapping for said operator.

Ulteriormente secondo l’invenzione, detto metodo comprende le ulteriori seguenti sottofasi: Further according to the invention, said method includes the following further sub-phases:

A.a. ricevere una missione da svolgere per il carico di detto almeno un carico, al quale è associato un codice identificativo, in una posizione di partenza e lo scarico di detto almeno un carico in una locazione di destinazione; A.a. receiving a mission to be carried out for the loading of said at least one load, to which an identification code is associated, in a starting position and unloading said at least one load in a destination location;

A.b. prelevare detto almeno un carico ed identificarlo mediante detto codice identificativo; A.b. picking up said at least one load and identifying it by means of said identification code;

A.c. controllare l’esistenza di una associazione tra detta missione e detto almeno un carico; B.C. check the existence of an association between said mission and said at least one load;

A.d. se detta associazione è presente, iniziare l’esecuzione della missione; To. if this association is present, start the execution of the mission;

A’.d1. se necessario, controllare passo dopo passo lo svolgimento della missione secondo le seguenti fasi: A'.d1. if necessary, check the progress of the mission step by step according to the following phases:

A’.d2. controllare se è possibile associare una locazione di lavoro a detto almeno una unità di carico; A'.d2. checking if it is possible to associate a work location to said at least one load unit;

A’.d3. se è possibile, controllare se la locazione di lavoro è una locazione di destinazione; A'.d3. if possible, check if the working lease is a destination lease;

A’.d4. se la locazione di lavoro non è una locazione di destinazione, emettere un segnale di allarme o impedire lo scarico di detto almeno un carico; A'.d4. if the working location is not a destination location, issue an alarm signal or prevent the unloading of said at least one load;

A.e. svolgere la missione, depositando detto almeno un carico in detta locazione di destinazione; A.e. carrying out the mission, depositing said at least one load in said destination location;

A.f. controllare se lo scarico di detto almeno un carico avviene in una locazione di stoccaggio; A.f. checking whether the unloading of said at least one load takes place in a storage location;

A.g. se si, verificare se la locazione di stoccaggio è una locazione di destinazione; A.g. if so, check whether the storage location is a destination location;

A.h. se no, emettere un segnale di allarme e aggiornare i dati della posizione di detto almeno un carico in detto ambiente; A.h. if not, emitting an alarm signal and updating the position data of said at least one load in said environment;

A.i. se la locazione di stoccaggio coincide con la locazione di destinazione allora terminare la missione; To the. if the storage location coincides with the destination location, then terminate the mission;

A.j. se la locazione di stoccaggio non coincide con la locazione di destinazione allora emettere un segnale di allarme. A.j. if the storage location does not coincide with the destination location then emit an alarm signal.

La presente invenzione verrà ora descritta a titolo illustrativo ma non limitativo, secondo le sue preferite forme di realizzazione, con particolare riferimento alle figure dei disegni allegati, in cui: la figura 1 mostra un diagramma a blocchi del sistema di localizzazione in tempo reale di unità di carico mobili, oggetto della presente invenzione; The present invention will now be described for illustrative but not limitative purposes, according to its preferred embodiments, with particular reference to the figures of the attached drawings, in which: Figure 1 shows a block diagram of the real-time localization system of units of mobile loading, object of the present invention;

la figura 2 mostra un esempio di unità di carico mobile, con indicazione delle parti di cui è composta e dei dispositivi installati; Figure 2 shows an example of a mobile loading unit, with an indication of the parts of which it is composed and the devices installed;

la figura 3 mostra una vista tridimensionale di una porzione del magazzino, come mostrata all’operatore; Figure 3 shows a three-dimensional view of a portion of the warehouse, as shown to the operator;

la figura 4 mostra una vista tridimensionale di una unità di carico mobile durante l’esecuzione di una missione; e Figure 4 shows a three-dimensional view of a mobile load unit during the execution of a mission; And

la figura 5 mostra una vista in pianta bidimensionale di unità di carico mobili in un magazzino. Figure 5 shows a two-dimensional plan view of mobile load units in a warehouse.

Nelle varie figure le parti simili verranno indicate con gli stessi riferimenti numerici. In the various figures similar parts will be indicated with the same numerical references.

Il sistema S di localizzazione in tempo reale di unità di carico mobili oggetto della presente invenzione può essere installato all’interno di un ambiente chiuso (indoor), come un magazzino, oppure in un ambiente esterno (outdoor). The real-time localization system S of mobile load units object of the present invention can be installed inside a closed environment (indoor), such as a warehouse, or in an external environment (outdoor).

Il magazzino può essere di varie tipologie, ad esempio, magazzini con prodotto pallettizzato stoccato a catasta o magazzini con porta-pallet, dove per pallet si intende la pedana sulla quale è disposto un carico C da movimentare, solitamente ad un pallet corrisponde un carico C. The warehouse can be of various types, for example, warehouses with palletized product stored in stacks or warehouses with pallet holders, where by pallet we mean the platform on which a load C is placed to be handled, usually a pallet corresponds to a load C .

Il magazzino può anche essere un camion oppure un container o un mezzo mobile comprendente all’interno delle locazioni per stoccare le merci. The warehouse can also be a truck or a container or a mobile vehicle including within the locations to store the goods.

Ciascun magazzino è schematizzato con dati quali la pianta, dimensioni, disposizione degli arredi, aree non transitabili e simili, ed anche la giacenza di magazzino che indica la lista dei carichi C presenti in magazzino, e la locazione di stoccaggio in cui sono conservati. Each warehouse is schematized with data such as the plan, dimensions, arrangement of the furnishings, non-passable areas and the like, and also the warehouse stock which indicates the list of loads C present in the warehouse, and the storage location in which they are stored.

Nel campo della logistica, un magazzino viene schematizzato nel seguente modo. In the field of logistics, a warehouse is schematized as follows.

In particolare, in un magazzino sono presenti locazioni di stoccaggio dei carichi C, quali scaffali oppure porzioni di uno o più scaffali oppure un’area del suolo eventualmente delimitata con utilizzo di segnaletica orizzontale. In particular, in a warehouse there are storage locations for loads C, such as shelves or portions of one or more shelves or an area of the ground possibly delimited with the use of horizontal signs.

Ciascuna di dette locazioni di stoccaggio viene identificata con un codice tipicamente alfanumerico. Each of said storage locations is identified with a typically alphanumeric code.

Inoltre, ciascuna locazione di stoccaggio viene identificata anche mediante coordinate nel sistema di riferimento XYZ e dimensioni volumetriche. In addition, each storage location is also identified by coordinates in the XYZ reference system and volumetric dimensions.

Per chiarezza di descrizione, si fa riferimento ad una installazione indoor, ma la stessa si ritiene valida anche per installazioni outdoor. For clarity of description, reference is made to an indoor installation, but the same is also considered valid for outdoor installations.

Facendo riferimento alla figura 1, detto sistema S di localizzazione in tempo reale di unità di carico mobili, oggetto della presente invenzione, comprende essenzialmente una unità logica di controllo centrale 1, un modulo di controllo 2, che comunica con detta unità logica di controllo centrale 1, una o più unità di carico 3 mobili, ciascuna provvista di una unità logica di controllo di bordo 31, collegate con detto modulo di controllo 2 e una pluralità di sensori 4 installati su detta una o più unità di carico 3 mobili. L’unità logica di controllo centrale 1 è una unità di controllo generale di tipo noto, per la gestione del magazzino nel quale è installato detto sistema S. With reference to Figure 1, said system S for real-time localization of mobile load units, object of the present invention, essentially comprises a central control logic unit 1, a control module 2, which communicates with said central control logic unit 1, one or more mobile load units 3, each provided with an on-board logic control unit 31, connected to said control module 2 and a plurality of sensors 4 installed on said one or more mobile load units 3. The central control logic unit 1 is a general control unit of a known type, for the management of the warehouse in which said S system is installed.

In detta unità logica di controllo centrale 1 sono archiviate una o più missioni, generate secondo logiche predefinite. One or more missions, generated according to predefined logics, are stored in said central control logic unit 1.

In questa descrizione, per missione si intende una operazione di movimentazione di un carico C all’interno del magazzino da una posizione di partenza verso una posizione di arrivo o locazione di destinazione, nella quale detto carico C deve essere stoccato, detta missione essendo pianificata dall’unità logica di controllo centrale 1. In this description, by mission is meant an operation of moving a load C inside the warehouse from a starting position to an arrival position or destination location, in which said load C must be stored, said mission being planned by central control logic unit 1.

Una missione è essenzialmente caratterizzata dai seguenti dati: un codice univoco di identificazione del carico C da movimentare ed un codice univoco che identifica la locazione di destinazione in cui il carico C deve essere depositato. A mission is essentially characterized by the following data: a unique identification code of the load C to be handled and a unique code that identifies the destination location where the load C must be deposited.

Ciascuna missione può essere provvista di ulteriori attributi o dati quali: le coordinate geografiche della posizione di partenza del carico C, nel sistema di riferimento cartesiano XYZ, la data e l’ora di creazione della missione, un indicatore di priorità di una missione rispetto ad altre e l’assegnazione della missione ad un determinato operatore. Each mission can be provided with further attributes or data such as: the geographical coordinates of the starting position of the load C, in the Cartesian reference system XYZ, the date and time of creation of the mission, a priority indicator of a mission with respect to others and the assignment of the mission to a specific operator.

Dette missioni vengono poi inviate da detta unità logica di controllo centrale 1 a detto modulo di controllo 2, per controllarne l’effettiva esecuzione da parte dell’unità di carico 3 mobile. Said missions are then sent by said central control logic unit 1 to said control module 2, to check their actual execution by the mobile load unit 3.

In particolare, ciascun carico C è provvisto di un codice univoco per l’identificazione, ed è inoltre corredato di dati quali le dimensioni fisiche, la posizione attuale nel magazzino e ulteriori dati qualitativi sulla tipologia del carico C come data di produzione, peso, quantità, e simili. In particular, each load C is provided with a unique code for identification, and is also accompanied by data such as physical dimensions, current position in the warehouse and further qualitative data on the type of load C such as production date, weight, quantity. , and similar.

Detti dati vengono memorizzati anche in detta unità logica di controllo centrale 1. Said data are also stored in said central control logic unit 1.

Le unità di carico 3 mobili sono carrelli di carico e scarico noti impiegati nei magazzini per il carico e scarico di merci, come carrelli elevatori. The mobile loading units 3 are known loading and unloading trolleys used in warehouses for loading and unloading goods, such as forklifts.

Facendo riferimento alla figura 2, ciascuna unità di carico 3 è provvista di una struttura portante 30 e di mezzi di prelievo 32 del carico C, come ad esempio forche, per prelevare il carico C e posizionarlo in determinate zone del magazzino. With reference to Figure 2, each load unit 3 is provided with a bearing structure 30 and with means 32 for picking up the load C, such as for example forks, to pick up the load C and position it in certain areas of the warehouse.

Detti mezzi di prelievo 32 sono in grado di scorrere lungo una direzione perpendicolare al suolo, secondo l’asse Z del sistema di riferimento cartesiano XYZ, in avvicinamento ed allontanamento da questo, e/o lungo una direzione parallela al suolo, secondo l’asse X del sistema di riferimento cartesiano XYZ, in allontanamento ed avvicinamento rispetto a detta struttura portante 30. Said withdrawal means 32 are able to slide along a direction perpendicular to the ground, according to the Z axis of the Cartesian reference system XYZ, towards and away from it, and / or along a direction parallel to the ground, according to the axis X of the Cartesian reference system XYZ, moving away from and approaching said supporting structure 30.

Detti mezzi di prelievo 32 possono altresì essere inclinati in avvicinamento ed allontanamento rispetto a detta struttura portante 30. Said pick-up means 32 can also be inclined towards and away from said supporting structure 30.

All’interno del magazzino, si può definire una locazione di lavoro di una unità di carico mobile 3 in un dato istante, come la zona del magazzino occupata dall’unità di carico 3 mobile, determinata in base alla posizione e all’orientamento dell’unità stessa nel sistema di riferimento cartesiano XYZ, e alle dimensioni dell’unità di carico 3, in cui detti mezzi di prelievo 32 possono, in fase di prelievo, prelevare un carico C e, in fase di deposito, depositare il carico C. Inside the warehouse, a working location of a mobile loading unit 3 can be defined at a given instant, as the area of the warehouse occupied by the mobile loading unit 3, determined on the basis of the position and orientation of the unit itself in the Cartesian reference system XYZ, and to the dimensions of the load unit 3, in which said picking up means 32 can, in the picking phase, pick up a load C and, in the depositing phase, deposit the load C.

Sostanzialmente la locazione di lavoro identifica la posizione dei mezzi di prelievo 32. Basically, the work location identifies the position of the withdrawal means 32.

Ciascuna unità di carico mobile 3 può comprendere una unità logica di controllo di bordo 31, operativamente collegata ad una interfaccia operatore, come un display 33 che può essere integrato nell’unità di carico mobile 3. Each mobile load unit 3 can comprise an on-board logic control unit 31, operatively connected to an operator interface, such as a display 33 which can be integrated into the mobile load unit 3.

Alternativamente, detta unità logica di controllo di bordo 31 ed il display 33 possono essere integrati in un dispositivo esterno ad uso dell’operatore. Alternatively, said on-board control logic unit 31 and the display 33 can be integrated into an external device for use by the operator.

Detto sistema S può anche comprendere un dispositivo di input 37, come una tastiera o una pulsantiera collegata all'unità logica di controllo di bordo 31. Said system S can also comprise an input device 37, such as a keyboard or a push-button panel connected to the on-board logic control unit 31.

Detto display 33 mostra una mappatura del magazzino, dati ed informazioni che possano guidare l'operatore nella sua attività eseguendo le missioni assegnategli, informandolo del progresso dell'esecuzione della missione in tempo reale, o sostanzialmente in tempo reale, affinchè l’operatore possa adattare le proprie azioni in modo che le missioni possano essere completate correttamente e nel minor tempo possibile. Said display 33 shows a mapping of the warehouse, data and information that can guide the operator in his activity by carrying out the missions assigned to him, informing him of the progress of the execution of the mission in real time, or substantially in real time, so that the operator can adapt their actions so that the missions can be completed correctly and in the shortest possible time.

Detta unità logica di controllo di bordo 31 è in grado di ricevere i dati da detta pluralità di sensori 4 e di inviarli a detto modulo di controllo 2. Said on-board logic control unit 31 is able to receive data from said plurality of sensors 4 and send them to said control module 2.

Inoltre, detta unità logica di controllo di bordo 31 è in grado di riceve i dati di una o più missioni da parte di detto modulo di controllo 2, di creare una mappatura di detto magazzino in cui vengono mostrate la direzione di avanzamento di detta almeno una unità di carico 3 durante l’esecuzione di detta missione e detta locazione di destinazione, e detta mappatura viene inviata a detto display 33 e visualizzata da detto operatore. Furthermore, said on-board control logic unit 31 is able to receive the data of one or more missions from said control module 2, to create a mapping of said warehouse in which the direction of advance of said at least one is shown. loading unit 3 during the execution of said mission and said destination location, and said mapping is sent to said display 33 and displayed by said operator.

Ciascuna unità di carico mobile 3 può comprendere eventualmente un dispositivo di segnalazione acustico e/o visivo 34, un dispositivo di controllo 35 della movimentazione di detti mezzi di prelievo 32, ed un sistema di attivazione 36 della modalità di spostamento “marcia lenta” dell’unità di carico mobile 3. Each mobile load unit 3 may possibly comprise an acoustic and / or visual signaling device 34, a device 35 for controlling the movement of said pick-up means 32, and an activation system 36 for the "slow travel" movement mode of the mobile loading unit 3.

Come mostrato in figura 2, dato un sistema di riferimento cartesiano XYZ, dove il piano XY è parallelo al piano del suolo, per orientamento di una unità di carico mobile 3, si intende l’angolo compreso tra la retta sulla quale avviene lo spostamento dell’unità di carico 3, secondo una direzione di marcia, e un asse di riferimento compreso nel piano XY. As shown in figure 2, given a Cartesian reference system XYZ, where the XY plane is parallel to the ground plane, by orientation of a mobile load unit 3, we mean the angle between the straight line on which the displacement of the load unit 3, according to a direction of travel, and a reference axis included in the XY plane.

Detta pluralità di sensori 4 comprende sensori di tipologie differenti ed impiegati per misurare valori diversi. Said plurality of sensors 4 comprises sensors of different types and used to measure different values.

Detta pluralità di sensori 4 è in grado di rilevare dei dati e di inviarli a detta unità logica di controllo di bordo 31. Said plurality of sensors 4 is capable of detecting data and sending them to said on-board control logic unit 31.

In particolare, detta pluralità di sensori 4 comprende: almeno un sensore di posizione e orientamento 41, in grado di misurare la posizione e l'orientamento di una unità di carico mobile 3 all'interno del magazzino, rispetto al sistema di riferimento cartesiano XYZ; almeno un sensore di carico 42, in grado di rilevare la presenza di un carico C su detti mezzi di prelievo 32, come sensori ad ultrasuoni oppure sensori di peso; almeno un sensore di altezza 43, in grado di misurare la distanza tra detti mezzi di prelievo 32 ed il suolo, come sensori di distanza laser oppure encoder a filo; eventuali sensori aggiuntivi, in grado di rilevare informazioni aggiuntive sullo stato di detta unità di carico 3 mobile, come un inclinometro 44 per rilevare l’angolo di inclinazione dei mezzi di prelievo 32 rispetto a detta struttura portante 30, e/o un sensore 45 per rilevare la presenza dell’operatore a bordo di detta unità di carico 3, e/o un sensore per identificare l’operatore, ad esempio mediante un codice a barre o una scheda magnetica. In particular, said plurality of sensors 4 comprises: at least one position and orientation sensor 41, capable of measuring the position and orientation of a mobile load unit 3 inside the warehouse, with respect to the Cartesian reference system XYZ; at least one load sensor 42, capable of detecting the presence of a load C on said picking up means 32, such as ultrasonic sensors or weight sensors; at least one height sensor 43, capable of measuring the distance between said picking up means 32 and the ground, such as laser distance sensors or wire encoders; any additional sensors, capable of detecting additional information on the state of said mobile load unit 3, such as an inclinometer 44 for detecting the angle of inclination of the pick-up means 32 with respect to said supporting structure 30, and / or a sensor 45 for detecting the presence of the operator on board of said loading unit 3, and / or a sensor to identify the operator, for example by means of a bar code or a magnetic card.

Senza uscire dall’ambito di protezione della presente invenzione, detto sensore di posizione ed orientamento 41 può anche comprendere un primo sensore in grado di rilevare la posizione, ed un secondo sensore in grado di rilevare l’orientamento di detta unità di carico 3. Without going out of the scope of protection of the present invention, said position and orientation sensor 41 may also include a first sensor capable of detecting the position, and a second sensor capable of detecting the orientation of said load unit 3.

Si forniscono di seguito possibili forme di realizzazione di detto sensore di posizione e orientamento 41. Possible embodiments of said position and orientation sensor 41 are provided below.

Un primo esempio di realizzazione comprende un sistema di localizzazione satellitare di precisione differenziale unito ad un modulo attitude and heading reference system – AHRS basato ad esempio su sensori magnetici ed inerziali. A first example of embodiment comprises a differential precision satellite localization system combined with an attitude and heading reference system - AHRS module based for example on magnetic and inertial sensors.

Detto sistema di localizzazione satellitare differenziale comprende una stazione base installata in una posizione con coordinate geografiche note. Said differential satellite localization system comprises a base station installed in a position with known geographic coordinates.

Detto sistema di localizzazione satellitare differenziale comprende anche un elaboratore, collegato da una antenna, che riceve e decodifica i segnali satellitari e genera dei segnali di correzione. Said differential satellite localization system also comprises a computer, connected by an antenna, which receives and decodes the satellite signals and generates correction signals.

Su ciascuna unità di carico mobile 3 è installato un ricevitore satellitare in grado di ricevere e decodificare i segnali satellitari, di ricevere i segnali di correzione della base, di calcolare la posizione di detta unità di carico mobile 3, e di inviarla a detta unità logica di controllo di bordo 31. On each mobile load unit 3 there is installed a satellite receiver capable of receiving and decoding the satellite signals, of receiving the base correction signals, of calculating the position of said mobile load unit 3, and of sending it to said logic unit on-board control 31.

Detto modulo AHRS effettua una stima dell'orientamento della unità di carico 3 e la invia alla unità logica di controllo di bordo 31. Said AHRS module makes an estimate of the orientation of the load unit 3 and sends it to the on-board logic control unit 31.

In una ulteriore forma di realizzazione, detto sensore di posizione e orientamento 41 comprende una unica unità, come un sistema light direction and ranging - LIDAR. In a further embodiment, said position and orientation sensor 41 comprises a single unit, such as a light direction and ranging system - LIDAR.

Detto modulo di controllo 2 è un elaboratore o server remoto nel quale sono memorizzati tutti i dati descritti in precedenza, riguardanti: i singoli carichi C, le unità di carico 3, le locazioni di stoccaggio, i dati del magazzino, le missioni, ed una pianta del magazzino con le locazioni di stoccaggio dei carichi C, le configurazioni dei sensori 4, i valori rilevati dalla pluralità di sensori 4, posizione e orientamento delle unità di carico mobili 3, e simili. Said control module 2 is a remote computer or server in which all the data described above are stored, concerning: the individual loads C, the load units 3, the storage locations, the warehouse data, the missions, and a plan of the warehouse with the storage locations for the loads C, the configurations of the sensors 4, the values detected by the plurality of sensors 4, position and orientation of the mobile load units 3, and the like.

Detto modulo di controllo 2 è operativamente collegato a detta unità logica di controllo centrale 1, per ricevere le missioni da eseguire, e per inviare dati riguardanti lo stato dello svolgimento delle missioni e riguardanti la posizione e l’orientamento dei carichi C durante e in seguito alla loro movimentazione. Said control module 2 is operatively connected to said central control logic unit 1, to receive the missions to be performed, and to send data concerning the status of the execution of the missions and concerning the position and orientation of the loads C during and thereafter. their handling.

Detto modulo di controllo 2 è operativamente collegato a ciascuna unità logica di controllo di bordo 31 di ciascuna unità di carico mobile 3 per inviare una o più missioni da eseguire e dati sul carico C, e per ricevere i valori rilevati da detti sensori 4 ed eventualmente dati riguardanti lo stato dello svolgimento delle missioni e riguardanti la posizione e l’orientamento dei carichi C durante e in seguito alla loro movimentazione. Said control module 2 is operatively connected to each on-board control logic unit 31 of each mobile load unit 3 to send one or more missions to be performed and data on the load C, and to receive the values detected by said sensors 4 and possibly data concerning the status of the execution of the missions and concerning the position and orientation of the loads C during and after their handling.

Il funzionamento del sistema S di localizzazione in tempo reale di unità di carico mobili sopra descritto si svolge nel modo seguente, secondo quattro funzioni principali, le prime tre sono correlate tra loro e vengono eseguite contemporaneamente, la quarta funzione è opzionale. The operation of the system S for real-time localization of mobile load units described above takes place in the following way, according to four main functions, the first three are interrelated and are performed simultaneously, the fourth function is optional.

La prima funzione riguarda il tracciamento delle movimentazioni di una unità di carico 3 mobile all’interno del magazzino e si svolge nel seguente modo. The first function concerns the tracking of the movements of a mobile loading unit 3 inside the warehouse and is carried out in the following way.

Un carico C stoccato in una predeterminata locazione di stoccaggio, oppure disposto in una qualsiasi altra posizione nel magazzino, viene contattato da detti mezzi di prelievo 32 di una unità di carico mobile 3. A load C stored in a predetermined storage location, or arranged in any other position in the warehouse, is contacted by said picking up means 32 of a mobile load unit 3.

Detto sensore di carico 42 rileva la presenza di un carico C su detti mezzi di prelievo 32 di detta unità di carico mobile 3; detto sensore di posizione e orientamento 41 rileva la posizione e l’orientamento di detta unità di carico 3 mobile e detto sensore di altezza 43 misura l’altezza di detti mezzi di prelievo 32 rispetto al suolo. Said load sensor 42 detects the presence of a load C on said pick-up means 32 of said mobile load unit 3; said position and orientation sensor 41 detects the position and orientation of said mobile load unit 3 and said height sensor 43 measures the height of said pickup means 32 with respect to the ground.

Ciascuno di detti sensore di posizione e orientamento 41, sensore di carico 42 e sensore di altezza 43 inviano detti dati a detta unità logica di controllo di bordo 31. Each of said position and orientation sensor 41, load sensor 42 and height sensor 43 send said data to said on-board control logic unit 31.

Detta unità logica di controllo di bordo 31 invia detti dati a detto modulo di controllo 2. Said on-board control logic unit 31 sends said data to said control module 2.

Detto modulo di controllo 2 cerca nella giacenza archiviata in detto modulo di controllo 2 il carico C a cui corrispondono detti dati inviati da detti sensori 4, e identifica esattamente quale carico C è stato prelevato, in base ai dati inviati da detti sensori 4 ed in base ai dati relativi all’unità di carico 3 mobile precedentemente archiviati in detto modulo di controllo 2. Said control module 2 searches in the stock stored in said control module 2 for the load C to which said data sent by said sensors 4 correspond, and identifies exactly which load C has been withdrawn, on the basis of the data sent by said sensors 4 and in based on the data relating to the mobile load unit 3 previously stored in said control module 2.

In una modalità off-line, che si verifica quando viene accidentalmente interrotta la comunicazione tra detto modulo di controllo 2 e detta unità logica di controllo di bordo 31, detta unità logica di controllo di bordo 31 cerca nella giacenza archiviata in detta unità logica di controllo di bordo 31 il carico C a cui corrispondono detti dati inviati da detti sensori 4, e identifica esattamente quale carico C è stato prelevato. In an off-line mode, which occurs when the communication between said control module 2 and said on-board logic unit 31 is accidentally interrupted, said on-board logic unit 31 searches the stock stored in said logic control unit on board 31 the load C to which said data sent by said sensors 4 correspond, and identifies exactly which load C has been picked up.

Detto sistema S può monitorare la posizione del carico C durante tutta l’operazione di trasporto o meno. Said system S can monitor the position of the load C during the whole transport operation or not.

Nel primo caso, detto modulo di controllo 2 comunica a detta unità logica di controllo centrale 1 che il carico C identificato è associato a quella predeterminata unità di carico 3 mobile. In the first case, said control module 2 communicates to said central control logic unit 1 that the identified load C is associated with that predetermined mobile load unit 3.

Fino a che detto sensore di carico 42 continua a rilevare la presenza del carico C su detti mezzi di prelievo 32, detto modulo di controllo 2 calcola la posizione del carico C in tempo reale nel sistema di riferimento cartesiano XYZ, in base ai dati di posizione e orientamento dell’unità di carico mobile 3 inviati da detto sensore di posizione ed orientamento 41 ed in base ai dati relativi all’unità di carico 3 mobile precedentemente archiviate in detto modulo di controllo 2. As long as said load sensor 42 continues to detect the presence of the load C on said pickup means 32, said control module 2 calculates the position of the load C in real time in the Cartesian reference system XYZ, based on the position data and orientation of the mobile load unit 3 sent by said position and orientation sensor 41 and on the basis of the data relating to the mobile load unit 3 previously stored in said control module 2.

Quando il sensore di carico 42 non rileva più la presenza del carico C su detti mezzi di prelievo 32, a seguito ad esempio del deposito del carico C, detto modulo di controllo 2 riceve nuovamente i dati da detto sensore di posizione e orientamento 41, da detto sensore di altezza 43 e, anche in base ai dati relativi all’unità di carico mobile 3, precedentemente archiviati in detto modulo di controllo 2, e calcola la nuova posizione del carico C nel sistema di riferimento cartesiano XYZ. When the load sensor 42 no longer detects the presence of the load C on said picking up means 32, following, for example, the deposit of the load C, said control module 2 again receives the data from said position and orientation sensor 41, from said height sensor 43 and, also on the basis of the data relating to the mobile load unit 3, previously stored in said control module 2, and calculates the new position of the load C in the Cartesian reference system XYZ.

Detto modulo di controllo 2 aggiorna la posizione dell’unità di carico 3, utilizzando la nuova posizione calcolata. Said control module 2 updates the position of the load unit 3, using the new calculated position.

Detto modulo di controllo 2 comunica a detta unità logica di controllo centrale 1 che il carico C non è più associato all’unità di carico 3. Said control module 2 communicates to said central control logic unit 1 that the load C is no longer associated with the load unit 3.

Detto modulo di controllo 2 comunica all’unità logica di controllo centrale 1 la nuova posizione dell’unità di carico 3. Said control module 2 communicates the new position of the load unit 3 to the central control logic unit 1.

La seconda funzione riguarda la guida dell’operatore per lo svolgimento delle missioni pianificate e per il controllo del loro svolgimento. The second function concerns the guidance of the operator for carrying out planned missions and for monitoring their performance.

Il sistema S consente di mostrare all’operatore le missioni da eseguire e di fornirgli in tempo reale informazioni sulla loro esecuzione in modo che l’operatore possa adattare le sue azioni prevenendo eventuali errori di esecuzione e completare le missioni nel minor tempo possibile. The S system allows the operator to be shown the missions to be performed and to provide him with real-time information on their execution so that the operator can adapt his actions by preventing any execution errors and complete the missions in the shortest possible time.

La seconda funzione si svolge secondo le seguenti fasi. The second function takes place according to the following phases.

Detto modulo di controllo 2 riceve dall’unità logica di controllo centrale 1 una o più missioni da eseguire. Said control module 2 receives one or more missions to be performed from the central control logic unit 1.

Detto modulo di controllo 2 invia ad ogni unità logica di controllo di bordo 31 una o più missioni, selezionate tra quelle ricevute dall’unità logica di controllo centrale 1 ed eventualmente ordinate in una lista in base a criteri specifici, come ad esempio tempo di creazione, priorità, assegnamento all'operatore, caratteristiche fisiche dell’unità di carico 3, e simili. Said control module 2 sends to each on-board logic control unit 31 one or more missions, selected among those received from the central control logic unit 1 and possibly ordered in a list based on specific criteria, such as creation time , priority, assignment to the operator, physical characteristics of the load unit 3, and the like.

Queste missioni sono poi inviate all’unità logica di controllo di bordo 31 dell’unità di carico mobile 3 corrispondente per essere mostrate all’operatore tramite il display 33. These missions are then sent to the on-board control logic unit 31 of the corresponding mobile load unit 3 to be shown to the operator via the display 33.

Ad esempio, nel display 33 potrebbe essere mostrata una lista in cui ogni riga corrisponde ad una missione, secondo l’ordinamento stabilito dal modulo di controllo 2. For example, display 33 could show a list in which each row corresponds to a mission, according to the order established by the control module 2.

Un carico C disposto in una predeterminata posizione del magazzino viene contattato da detti mezzi di prelievo 32 di una unità di carico mobile 3 e viene identificato dal modulo di controllo 2 secondo la modalità di funzionamento descritta precedentemente per la prima funzione. A load C arranged in a predetermined position of the magazine is contacted by said picking up means 32 of a mobile load unit 3 and is identified by the control module 2 according to the operating mode described above for the first function.

Il modulo di controllo 2 cerca il carico C identificato tra i carichi C indicati nella descrizione delle missioni ricevute dall’unità logica di controllo centrale 1. The control module 2 looks for the load C identified among the loads C indicated in the description of the missions received from the central control logic unit 1.

Se il carico C viene trovato, la missione corrispondente viene presa in carico e questo evento identifica l’inizio dell’esecuzione di una missione. If the load C is found, the corresponding mission is taken over and this event identifies the start of the execution of a mission.

Detto modulo di controllo 2 invia una segnalazione all’unità logica di controllo di bordo 31 per informare l’operatore tramite display 33 della presa in carico della missione. Said control module 2 sends a signal to the on-board control logic unit 31 to inform the operator via display 33 of the taking charge of the mission.

Ad esempio, nell’eventuale lista delle missioni mostrata nel display 33, la riga corrispondente alla missione presa in carico potrebbe essere spostata in cima alla tabella e/o potrebbe essere messa in evidenza con cambi di colore. For example, in the possible list of missions shown in display 33, the row corresponding to the mission taken in charge could be moved to the top of the table and / or could be highlighted with color changes.

Se la missione presa in carico compare anche nella lista delle missioni inviata ad altre unità di carico 3, detto modulo di controllo 2 invia una segnalazione alle unità logiche di controllo di bordo 31 che possono rimuovere la missione da detta lista. If the mission taken in charge also appears in the list of missions sent to other load units 3, said control module 2 sends a signal to the on-board logic control units 31 which can remove the mission from said list.

E’ possibile effettuare un controllo per verificare se la missione presa in carico corrisponde alla prima della lista ordinata ed inviare all’operatore una segnalazione sul display 33. It is possible to carry out a check to verify if the mission taken in charge corresponds to the first one in the ordered list and send the operator a signal on the display 33.

Nel caso in cui la missione presa in carico non corrisponda alla prima missione inviata a detta unità logica di controllo di bordo 31, detto modulo di controllo 2 può mandare una segnalazione aggiuntiva all’operatore tramite il display 33. In the event that the mission taken in charge does not correspond to the first mission sent to said on-board control logic unit 31, said control module 2 can send an additional signal to the operator via the display 33.

Se il carico C viene trovato e la missione corrispondente è assegnata ad un’altra unità di carico 3, il modulo di controllo 2 può inviare una segnalazione all'unità di controllo di bordo 31 per informare l'operatore tramite il display 33 e, eventualmente, attivando il dispositivo di segnalazione acustico e/o visivo 34. If the load C is found and the corresponding mission is assigned to another load unit 3, the control module 2 can send a signal to the on-board control unit 31 to inform the operator via the display 33 and, possibly , by activating the acoustic and / or visual signaling device 34.

Detto modulo di controllo 2 invia una segnalazione anche all'unità logica di controllo di bordo 31 dell'unità di carico 3 a cui la missione era stata precedentemente assegnata. Said control module 2 also sends a signal to the on-board logic control unit 31 of the load unit 3 to which the mission was previously assigned.

Nella modalità off-line, in seguito all’identificazione del carico C, detta unità logica di controllo di bordo 31 cerca il carico C identificato tra i carichi C indicati nella descrizione delle missioni ricevute precedentemente dal modulo di controllo 2. In off-line mode, following the identification of load C, said on-board control logic unit 31 looks for the load C identified among the loads C indicated in the description of the missions previously received from the control module 2.

Se il carico C viene trovato, la missione corrispondente è stata presa in carico e detta unità logica di controllo di bordo 31 invia una segnalazione all’operatore tramite display 33. If the load C is found, the corresponding mission has been taken over and said on-board control logic unit 31 sends a signal to the operator via display 33.

Successivamente inizia la fase di deposito del carico C. Subsequently, the loading phase C begins.

In particolare, il modulo di controllo 2 riconosce tramite detto sensore di carico 42 se un carico C relativo alla missione presa in carico viene depositato, come descritto in precedenza nella modalità di funzionamento della prima funzione. In particular, the control module 2 recognizes by means of said load sensor 42 whether a load C relating to the mission taken in charge is deposited, as previously described in the operating mode of the first function.

Detto modulo di controllo 2 verifica se detti mezzi di prelievo 32 rientrano in una locazione di stoccaggio. Said control module 2 verifies whether said pick-up means 32 fall within a storage location.

Nel momento in cui detti sensori di carico 42 segnalano il deposito del carico C, se detti mezzi di prelievo 32 sono in una locazione di stoccaggio, detto modulo di controllo 2 assume detta locazione di stoccaggio come locazione di lavoro di una unità di carico mobile 3. When said load sensors 42 signal the deposit of the load C, if said picking up means 32 are in a storage location, said control module 2 assumes said storage location as the working location of a mobile load unit 3 .

In seguito, detto modulo di controllo 2 confronta questa nuova locazione di lavoro con la locazione di destinazione prevista dalla descrizione della missione in carico. Subsequently, said control module 2 compares this new work location with the destination location foreseen by the description of the mission in charge.

Se questa locazione di lavoro coincide con la locazione di destinazione, questo evento identifica la conclusione dell’esecuzione della missione. If this work location coincides with the destination location, this event identifies the completion of the mission execution.

Quindi, detto modulo di controllo 2 invia la segnalazione che la missione presa in carico è stata completata a detta unità logica di controllo centrale 1 e all’unità logica di bordo 31 per informare l’operatore tramite display 33. Then, said control module 2 sends the signal that the mission taken over has been completed to said central control logic unit 1 and to on-board logic unit 31 to inform the operator via display 33.

Ad esempio, il display 33 mostra un messaggio testuale all’operatore e, nell’eventuale lista delle missioni, la riga corrispondente alla missione completata viene eliminata. For example, the display 33 shows a text message to the operator and, in the possible list of missions, the line corresponding to the completed mission is deleted.

Detto modulo di controllo 2 invia la segnalazione che la missione presa in carico è stata completata anche a tutte le altre unità logiche di controllo di bordo 31 delle unità di carico mobili 3 alle quali era stata trasmessa la detta missione completata. Said control module 2 sends the signal that the mission taken in charge has also been completed to all the other on-board logic control units 31 of the mobile load units 3 to which the said completed mission had been transmitted.

E’ possibile prevedere che dette unità logiche di controllo di bordo 31 inviino una segnalazione agli operatori tramite display 33, ad esempio rimuovendo la riga corrispondente alla missione completata dall’eventuale lista delle missioni. It is possible to provide that said on-board control logic units 31 send a signal to the operators via the display 33, for example by removing the row corresponding to the mission completed from any list of missions.

In caso contrario, ovvero nel caso in cui la locazione di stoccaggio in cui è stato depositato il carico C non corrisponda alla locazione di destinazione della missione presa in carico, detto modulo di controllo 2 invia una segnalazione di errore e/o missione non completata all’operatore tramite il display 33, ed eventualmente attiva detto dispositivo di segnalazione acustico e/o visivo 34. Otherwise, or in the event that the storage location in which the load C was deposited does not correspond to the destination location of the mission taken in charge, said control module 2 sends an error and / or mission not completed signal to the operator through the display 33, and optionally activates said acoustic and / or visual signaling device 34.

Nel caso in cui non sia possibile associare una locazione di lavoro all’unità di carico 3 mobile nel momento in cui il carico C viene depositato, il modulo di controllo 2 può inviare un segnale di missione in carico non completata all’operatore tramite il display 33, ed eventualmente attivare detto dispositivo di segnalazione acustico e/o visivo 34. In the event that it is not possible to associate a work location with the mobile load unit 3 when the load C is deposited, the control module 2 can send an uncompleted loading mission signal to the operator via the display. 33, and optionally activate said acoustic and / or visual signaling device 34.

In entrambi i casi precedenti, ovvero se il carico C viene depositato in una locazione di stoccaggio non coincidente con la locazione di destinazione prevista dalla missione in carico o se il carico C viene depositato fuori da una locazione di stoccaggio, detto modulo di controllo 2 invia la nuova posizione del carico C, calcolata come descritto in precedenza relativamente alla modalità di funzionamento della prima funzione, alla unità logica di controllo centrale 1 ed alle unità logiche di controllo di bordo 31 di tutte le unità di carico mobili 3 a cui detta missione appena completata era stata trasmessa. In both the previous cases, or if the load C is deposited in a storage location that does not coincide with the destination location envisaged by the mission in charge or if the load C is deposited outside a storage location, said control module 2 sends the new position of the load C, calculated as previously described in relation to the operating mode of the first function, to the central control logic unit 1 and to the on-board logic control units 31 of all the mobile load units 3 to which said mission just completed had been transmitted.

Ciascuna unità logica di controllo di bordo 31 può inviare la segnalazione della nuova posizione all’operatore tramite il display 33. Each on-board control logic unit 31 can send the signal of the new position to the operator via the display 33.

Ad esempio, nell’eventuale lista delle missioni, il display 33 può aggiornare l’informazione corrispondente alla posizione del carico C. For example, in the eventual list of missions, the display 33 can update the information corresponding to the position of the load C.

Nella modalità off-line, in seguito alla segnalazione del sensore di carico 42 di deposito del carico C, detta unità logica di controllo di bordo 31 svolge tutte le operazioni svolte da detto modulo di controllo 2, sopra descritte. In the off-line mode, following the signaling of the load sensor 42 for depositing the load C, said on-board logic control unit 31 performs all the operations performed by said control module 2, described above.

Nell’esecuzione di una missione, detto sistema S svolge contemporaneamente sia la prima funzione che la seconda funzione sopra descritte. In the execution of a mission, said system S simultaneously performs both the first function and the second function described above.

Durante l’esecuzione di uno spostamento libero di una unità di carico mobile 3, senza seguire quindi una specifica missione, viene svolta unicamente la prima funzione sopra descritta. During the execution of a free movement of a mobile load unit 3, without following a specific mission, only the first function described above is performed.

La seconda funzione sopra descritta prevede una valutazione sulla presa in carico della missione, durante la fase di prelievo del carico C, e sul suo completamento, durante la fase di deposito del carico C, solo nel momento in cui il sistema S rileva che il carico C è stato, rispettivamente, prelevato o depositato in base al dato del sensore di carico 42. The second function described above provides for an assessment on the taking charge of the mission, during the phase of picking up the load C, and on its completion, during the depositing phase of the load C, only when the system S detects that the load C was, respectively, picked up or deposited on the basis of the data of the load sensor 42.

In una fase alternativa si potrebbe valutare invece l’eventuale ingresso in una locazione di stoccaggio e verificare in questo momento se alla locazione è associata una operazione di prelievo o deposito in base alla lista delle missioni trasmessa all'unità logica di controllo di bordo 31. In an alternative phase, it could be possible to evaluate the possible entry into a storage location and check at this time if the location is associated with a withdrawal or deposit operation based on the list of missions transmitted to the on-board control logic unit 31.

In questo caso, la procedura differisce dalla precedente appena descritta per le seguenti fasi. In this case, the procedure differs from the previous one just described for the following steps.

Detto modulo di controllo 2 valuta in tempo reale se ad una unità di carico mobile 3 è associabile una locazione di lavoro, ossia calcola la posizione in cui si trovano detti mezzi di prelievo 32, in base ai dati di posizione e orientamento dell’unità di carico mobile 3 inviati da detto sensore 41 ed ai dati relativi all’unità di carico mobile 3 precedentemente archiviati in detto modulo di controllo 2, e verifica se questa posizione è all’interno di una locazione. Said control module 2 evaluates in real time whether a work location can be associated with a mobile load unit 3, i.e. it calculates the position in which said pick-up means 32 are located, on the basis of the position and orientation data of the mobile load 3 sent by said sensor 41 and to the data relating to the mobile load unit 3 previously stored in said control module 2, and verifies whether this position is within a location.

In caso positivo, la locazione individuata è la locazione di lavoro. If so, the location identified is the business location.

Nel caso in cui una locazione di lavoro sia identificata e l'unità di carico 3 non abbia carichi C sui mezzi di prelievo 32, il modulo di controllo 2 verifica se ai carichi C stoccati nella locazione di lavoro è associata una missione. In the event that a work location is identified and the load unit 3 has no loads C on the withdrawal means 32, the control module 2 checks whether a mission is associated with the loads C stored in the work location.

Nel caso in cui ad uno o più carichi C presenti nella locazione di lavoro sia associata una missione presente nella lista precedentemente inviata all'unità logica di controllo di bordo 31, il modulo di controllo 2 può inviare una segnalazione all'unità logica di controllo di bordo 31 per informare l'operatore tramite display 33, eventualmente verificando anche se la missione individuata corrisponde alla prima della lista. In the event that a mission present in the list previously sent to the on-board control logic unit 31 is associated with one or more loads C present in the work location, the control module 2 can send a signal to the control logic unit of board 31 to inform the operator via display 33, possibly also verifying whether the identified mission corresponds to the first one on the list.

Nel caso in cui ad uno o più carichi C presenti nella locazione di lavoro sia associata una missione presente nella lista precedentemente inviata ad un'altra unità di carico 3, il modulo di controllo 2 può inviare una segnalazione all'unità logica di controllo di bordo 31 per informare l'operatore tramite display 33, eventualmente azionando anche detto dispositivo di segnalazione acustico e/o visivo 34 e/o detto dispositivo di controllo 35 per impedire il prelievo del carico C. In the event that a mission present in the list previously sent to another load unit 3 is associated with one or more loads C present in the work location, the control module 2 can send a signal to the on-board control logic unit 31 to inform the operator by means of the display 33, possibly also activating said acoustic and / or visual signaling device 34 and / or said control device 35 to prevent load C from being picked up.

Nel caso in cui una locazione di lavoro sia identificata e l'unità di carico 3 presenti un carico C sui mezzi di prelievo 32 e abbia preso in carico una missione, detto modulo di controllo 2 confronta la locazione di lavoro con la locazione di destinazione della missione in carico. In the event that a work location is identified and the load unit 3 has a load C on the withdrawal means 32 and has taken charge of a mission, said control module 2 compares the work location with the destination location of the mission in charge.

Nel caso in cui le due locazioni coincidano, detto modulo di controllo 2 invia una segnalazione all’operatore tramite il display 33. In the event that the two locations coincide, said control module 2 sends a signal to the operator via the display 33.

Se il modulo di controllo 2 rileva, tramite detti sensori di carico 42 il deposito del carico C, invia un segnale di completamento della missione all’unità logica di controllo centrale 1 e alla unità logica di controllo di bordo 31, che può inviare una segnalazione all’operatore tramite il display 33. If the control module 2 detects, through said load sensors 42, the deposit of the load C, it sends a mission completion signal to the central control logic unit 1 and to the on-board control logic unit 31, which can send a signal to the operator via the display 33.

Detto modulo di controllo 2 invia un segnale di completamento della missione a tutte le altre unità logiche di controllo di bordo 31 delle unità di carico mobili 3 a cui era stata trasmessa detta missione appena completata. Said control module 2 sends a mission completion signal to all the other on-board logic control units 31 of the mobile load units 3 to which said mission just completed was transmitted.

Dette unità logiche di controllo di bordo 31 possono segnalare il completamento della missione agli operatori, tramite il display 33. Said on-board control logic units 31 can signal the completion of the mission to the operators, through the display 33.

In caso contrario, ossia se la locazione di lavoro non coincida con la locazione di destinazione della missione in carico, detto modulo di controllo 2 può inviare un segnale di allarme e/o errore al display 33 per informare l’operatore, può attivare detto dispositivo di segnalazione acustico e/o visivo 34 e/o azionare detto dispositivo di controllo 35 per impedire l’abbassamento dei mezzi di prelievo 32, impedendo così il deposito del carico C. Otherwise, i.e. if the work location does not coincide with the destination location of the mission in charge, said control module 2 can send an alarm and / or error signal to the display 33 to inform the operator, it can activate said device acoustic and / or visual signal 34 and / or actuate said control device 35 to prevent the lowering of the pick-up means 32, thus preventing the deposit of the load C.

Nel caso in cui non sia identificata una locazione di lavoro e detto modulo di controllo 2 riconosca tramite detti sensori di carico 42 il deposito del carico C, oppure nel caso in cui una locazione di lavoro sia identificata e l'unità di carico 3 presenti sui mezzi di prelievo 32 un carico C a cui non è associata nessuna missione, si procede come sopra descritto. In the case in which a work location is not identified and said control module 2 recognizes through said load sensors 42 the deposit of the load C, or in the case in which a work location is identified and the load unit 3 present on the means 32 for picking up a load C to which no mission is associated, one proceeds as described above.

Nella modalità off-line, detta unità logica di controllo di bordo 31 svolge tutte le operazioni svolte da detto modulo di controllo 2, sopra descritte. In the off-line mode, said on-board logic control unit 31 performs all the operations performed by said control module 2, described above.

La terza funzione riguarda il funzionamento dell’interfaccia grafica. The third function concerns the operation of the graphic interface.

Il display 33 dell’operatore è una interfaccia grafica utente o graphical user interface – GUI che mostra all’operatore le informazioni in tempo reale, o almeno sostanzialmente in tempo reale, sull’esecuzione delle missioni. The operator display 33 is a graphical user interface - GUI that shows the operator information in real time, or at least substantially in real time, on the execution of missions.

In questo modo l'operatore ha un immediato riscontro sulle azioni che sta compiendo e di conseguenza ha la possibilità di modificarle per procedere con l’esecuzione di una missione o evitare un errore nell’esecuzione della stessa. In this way, the operator has an immediate feedback on the actions he is carrying out and consequently has the ability to modify them to proceed with the execution of a mission or to avoid an error in the execution of the same.

In particolare, il sistema S segnala all'operatore eventuali errori e azioni non previste, consentendogli di modificare l'operazione svolta. In particular, the S system notifies the operator of any errors and unexpected actions, allowing him to modify the operation performed.

Facendo riferimento alle figure 3-5, il display 33 può contenere anche un riquadro in cui è visibile il magazzino in un formato di visualizzazione tridimensionale 3D, utilizzando il punto di vista dell’operatore, calcolato dalla unità logica di controllo di bordo 31 in base ai valori misurati da detto sensore di posizione e orientamento 41 dell’unità di carico mobile 3 e in base a detti dati sull’unità di carico mobile 3 trasmesse dal modulo di controllo 2. With reference to figures 3-5, the display 33 can also contain a box in which the warehouse is visible in a 3D three-dimensional display format, using the operator's point of view, calculated by the on-board control logic unit 31 based on to the values measured by said position and orientation sensor 41 of the mobile load unit 3 and on the basis of said data on the mobile load unit 3 transmitted by the control module 2.

Senza uscire dall’ambito di protezione della presente invenzione, il formato di visualizzazione può essere anche bidimensionale 2D, mostrando ad esempio la mappa del magazzino dall’alto. Without going out of the scope of protection of the present invention, the display format can also be 2D two-dimensional, for example showing the map of the warehouse from above.

Nell’interfaccia grafica, è possibile mostrare all’operatore indicazioni sulle missioni da compiere, sugli oggetti che lo circondano e su come muoversi nel magazzino. In the graphic interface, it is possible to show the operator information on the missions to be carried out, on the objects that surround him and on how to move around the warehouse.

In generale, detto sistema S può mostrare informazioni che provengono da: posizione e orientamento delle unità di carico mobili 3 e dalla pluralità di sensori 4, stato di esecuzione di una missione o di una movimentazione libera, stato della giacenza di magazzino, lista delle missioni previste. In general, said system S can show information coming from: position and orientation of the mobile load units 3 and from the plurality of sensors 4, execution status of a mission or free movement, status of the warehouse stock, list of missions expected.

In particolare, alcune delle informazioni che possono essere evidenziate nel formato di visualizzazione 3D sono ad esempio: In particular, some of the information that can be highlighted in the 3D display format are for example:

pedana o pallet a cui si riferisce una missione provvista di una determinata colorazione; platform or pallet to which a mission refers with a certain color;

un carico C oggetto di una determinata missione, rappresentato ad esempio come parallelepipedo con una colorazione specifica in base all’operatore a cui la missione è assegnata; a load C object of a specific mission, represented for example as a parallelepiped with a specific color according to the operator to whom the mission is assigned;

locazione in cui l’unità di carico mobile 3 sta lavorando provvista di una determinata colorazione; location in which the mobile load unit 3 is working provided with a certain color;

dati sui carichi C mostrati con codici identificativi su blocchi corrispondenti; data on loads C shown with identification codes on corresponding blocks;

locazione di destinazione di una missione presa in carico indicata mediante una freccia; location of destination of a mission taken in charge indicated by an arrow;

locazioni in cui non depositare un carico C, in quanto destinazioni di altre missioni già pianificate, indicate con una colorazione specifica; locations in which not to deposit a load C, as destinations of other missions already planned, indicated with a specific color;

presenza di un carico C sui mezzi di prelievo 32; indicazione del percorso da seguire. presence of a load C on the withdrawal means 32; indication of the path to follow.

Un esempio di interazione tra il sistema S e l’operatore, realizzata anche grazie a detta interfaccia grafica, è quello in cui l’operatore ha preso in carico una missione ed entra in una locazione di stoccaggio differente dalla locazione di destinazione. An example of interaction between the S system and the operator, also achieved thanks to said graphical interface, is the one in which the operator has taken charge of a mission and enters a storage location different from the destination location.

Il sistema S segnala il potenziale errore all’operatore, secondo l’esecuzione della seconda funzione, ad esempio dando una colorazione rossa alla locazione nella rappresentazione 3D del magazzino. The S system signals the potential error to the operator, according to the execution of the second function, for example by giving a red color to the location in the 3D representation of the warehouse.

L’operatore può uscire dalla locazione e concludere la missione portando il carico C alla locazione di destinazione prevista. The operator can exit the location and conclude the mission by bringing the load C to the intended destination location.

In particolare, il formato di visualizzazione 3D può essere sfruttato per la navigazione dell’operatore, come, ad esempio, facendo riferimento alla figura 4, una linea tracciata sul suolo mostra il percorso da seguire ed una freccia viene utilizzata per indicare l’ingresso di un corridoio. In particular, the 3D display format can be exploited for operator navigation, such as, for example, with reference to Figure 4, a line drawn on the ground shows the path to follow and an arrow is used to indicate the entrance to a corridor.

Con riferimento alle missioni, il sistema S può mostrare come raggiungere una locazione di destinazione come ad esempio: With reference to missions, the S system can show how to reach a destination location such as:

il punto di prelievo della prossima missione da eseguire, assumendo che le missioni siano state ordinate come descritto precedentemente; the sampling point of the next mission to be performed, assuming that the missions have been ordered as described above;

la destinazione della missione, nel caso in cui ci sia una missione presa in carico. the destination of the mission, in case there is a mission taken in charge.

Queste indicazioni sono calcolate dal modulo di controllo 2 in base alla posizione e orientamento dell’unità di carico mobile 3, alla lista di missioni da svolgere, all’eventuale presa in carico di una missione, alla mappa del magazzino e alla posizione dei carichi C all’interno del magazzino, e sono aggiornate in tempo reale seguendo il movimento dell’unità di carico mobile 3 all’interno del magazzino. These indications are calculated by the control module 2 based on the position and orientation of the mobile load unit 3, the list of missions to be carried out, the eventual taking charge of a mission, the map of the warehouse and the position of the loads C inside the warehouse, and are updated in real time following the movement of the mobile load unit 3 inside the warehouse.

Come esempio, si consideri il caso in cui una unità di carico 3 debba raggiungere una determinata locazione, raggiungibile da più di un percorso. As an example, consider the case in which a load unit 3 must reach a certain location, reachable by more than one path.

Le indicazioni di navigazione calcolate dal modulo di controllo 2 e mostrate all’operatore tramite il display 33 consentono all’operatore di guidare l’unità di carico mobile 3 attraverso il percorso più breve, portando ad un risparmio di tempo ed energia. The navigation indications calculated by the control module 2 and shown to the operator via the display 33 allow the operator to drive the mobile load unit 3 through the shortest path, leading to savings in time and energy.

Se il percorso più breve non è percorribile ad esempio per il deposito a terra di carichi C, il modulo di controllo 2 propone all’operatore un percorso alternativo, consentendo all’operatore di guidare l’unità di carico mobile 3 seguendo il percorso più conveniente. If the shortest path is not feasible, for example for the storage of loads C on the ground, the control module 2 proposes an alternative path to the operator, allowing the operator to drive the mobile load unit 3 following the most convenient path .

La quarta funzione riguarda la possibilità da parte dell'operatore di inviare al modulo di controllo 2 segnalazioni riguardanti lo stato del magazzino, delle locazioni di stoccaggio, dei carichi C o delle unità di carico 3. The fourth function concerns the possibility for the operator to send 2 reports to the control module regarding the status of the warehouse, the storage locations, the loads C or the load units 3.

L'operatore effettua la segnalazione utilizzando il display 33, se dotato di uno schermo touch, oppure detto dispositivo di input 37. The operator signals using the display 33, if equipped with a touch screen, or said input device 37.

L'unità logica di controllo di bordo 31 invia la segnalazione al modulo di controllo 2. The on-board control logic unit 31 sends the signal to the control module 2.

Queste segnalazioni sono utili in particolare in seguito ad eventi che impediscono la movimentazione di uno o più carichi C, l'utilizzo di una o più unità di carico 3, l'accesso a una o più locazioni di stoccaggio o l'attraversamento di una certa area del magazzino da parte di dette unità di carico 3. These signals are particularly useful following events that prevent the movement of one or more loads C, the use of one or more load units 3, access to one or more storage locations or the crossing of a certain warehouse area by said load units 3.

Attraverso queste segnalazioni, il modulo di controllo 2 può modificare la selezione delle missioni inviate alle unità logiche di controllo di bordo 31, la scelta delle unità di carico 3 a cui inviare le missioni, e i percorsi proposti agli operatori nella navigazione all'interno del magazzino. Through these signals, the control module 2 can modify the selection of the missions sent to the on-board logic control units 31, the choice of the load units 3 to which the missions are to be sent, and the routes proposed to the operators when navigating inside the warehouse. .

Ad esempio, l'operatore potrebbe segnalare un danno nella pedana di un particolare carico C. For example, the operator could report damage to the treadmill of a particular load C.

Il modulo di controllo 2 potrebbe così evitare di assegnare missioni associate a detto carico C e inoltrare la segnalazione all'unità di controllo centrale 1 o ad un altro sistema esterno. The control module 2 could thus avoid assigning missions associated with said load C and forward the signal to the central control unit 1 or to another external system.

Un ulteriore esempio è quello in cui si ha un malfunzionamento di una unità di carico 3. A further example is the one in which there is a malfunction of a load unit 3.

In questo caso, la segnalazione del malfunzionamento da parte dell'operatore consente al modulo di controllo 2 di bloccare l'invio di nuove missioni a detta unità di carico 3 e di riassegnare eventuali missioni precedentemente assegnate a detta unità di carico 3 o ad altre unità di carico 3. In this case, the signaling of the malfunction by the operator allows the control module 2 to block the sending of new missions to said load unit 3 and to reassign any missions previously assigned to said load unit 3 or to other units load 3.

Un ulteriore esempio è quello in cui sia presente un ostacolo che impedisca il transito delle unità di carico 3 in una porzione del magazzino. A further example is that in which there is an obstacle that prevents the transit of the load units 3 in a portion of the warehouse.

La segnalazione dell'operatore fa sì che il modulo di controllo 2 possa evitare l'assegnazione di missioni che hanno come locazione di destinazione una locazione di stoccaggio alla quale l'ostacolo impedisce l'accesso e possa tenere conto della presenza dell'ostacolo nel calcolo dei percorsi di navigazione. The operator signaling ensures that the control module 2 can avoid the assignment of missions that have as their destination a storage location to which the obstacle prevents access and can take into account the presence of the obstacle in the calculation navigation routes.

Come è evidente dalla descrizione sopra riportata, il sistema S di localizzazione in tempo reale di unità di carico mobili consente di fornire in tempo reale le informazioni di posizione e stato di ogni carico C presente in magazzino, fornire in tempo reale le informazioni di posizione e stato di ogni unità di carico mobile 3, eliminare le operazioni manuali di identificazione del carico C e identificazione della locazione di prelievo/deposito, mostrare in tempo reale all’operatore missioni, eventualmente ordinate con criteri di priorità, mostrare in tempo reale all’operatore lo stato di esecuzione delle missioni, verificare la corretta esecuzione delle missioni, segnalando errori nel completamento delle missioni ed eventualmente attivando il dispositivo di segnalazione acustico e/o visivo o il controllo di altre funzioni a bordo della unità di carico mobile 3. As is evident from the above description, the S system for real-time localization of mobile load units allows to provide in real time the position and status information of each load C present in the warehouse, provide real-time position information and status of each mobile load unit 3, eliminate the manual operations of identification of the load C and identification of the pick-up / deposit location, show the operator in real time missions, possibly ordered with priority criteria, show the operator in real time the state of execution of the missions, verify the correct execution of the missions, reporting errors in the completion of the missions and possibly activating the acoustic and / or visual signaling device or the control of other functions on board the mobile load unit 3.

Mediante l’interfaccia grafica è inoltre possibile mostrare all’operatore informazioni selezionate in base al contesto, considerando congiuntamente la posizione e orientamento in cui si trova nel magazzino, l’eventuale stato di esecuzione di una missione o movimentazione libera, alle attività/missioni previste e la giacenza. Using the graphic interface, it is also possible to show the operator information selected based on the context, considering jointly the position and orientation in which it is located in the warehouse, the possible execution status of a mission or free movement, the planned activities / missions and stock.

Il sistema S inoltre fornisce strumenti di navigazione all'interno del magazzino. The S system also provides navigation tools within the warehouse.

Infine, detto sistema S, mediante il modulo di controllo 2 e la pluralità di sensori 4, consente di: fornire all’operatore informazioni sulle missioni in tempo reale; Finally, said system S, through the control module 2 and the plurality of sensors 4, allows to: provide the operator with information on missions in real time;

fornire il controllo dell’esecuzione delle missioni, evitando il prelievo di un carico C errato, il deposito in una locazione errata, fornendo in tempo reale dei segnali di errore all’operatore ed eventuali azionamenti; provide control of the execution of the missions, avoiding the removal of an incorrect load C, the deposit in an incorrect location, providing real-time error signals to the operator and any actuations;

agevolare le operazioni dell’operatore fornendo informazioni adattate al contesto e strumenti per la navigazione. facilitate operator operations by providing information adapted to the context and navigation tools.

La presente invenzione è stata descritta a titolo illustrativo, ma non limitativo, secondo le sue forme preferite di realizzazione, ma è da intendersi che variazioni e/o modifiche potranno essere apportate dagli esperti del ramo senza per questo uscire dal relativo ambito di protezione, come definito dalle rivendicazioni allegate. The present invention has been described for illustrative but not limitative purposes, according to its preferred embodiments, but it is to be understood that variations and / or modifications may be made by those skilled in the art without thereby departing from the relative scope of protection, such as defined by the attached claims.

Claims

CLAIMS 1. System (S) to locate in real time at least one mobile load unit (3) guided by an operator within an environment, such as a warehouse, said at least one load unit (3) comprising a load-bearing structure (30), pick-up means (32) coupled to said load-bearing structure (30), capable of transporting one or more loads (C), each having a code associated identification, from a starting position to a destination location of said warehouse, said system (S) comprises a central control logic unit (1), comprising memory means, in which one or more missions are stored, each associated with a load (C), in which each mission includes the destination location of said load (C), for carrying out the unloading of said load (C) in said environment by said at least one load unit (3), e said identification codes associated with each load (C), and at least one on-board logic control unit (31), connectable to said at least one load unit (3), said system (S) being characterized in that it further comprises a control module (2) connectable to said central control logic unit (1) and to said at least one on-board control logic unit (31), wherein said control module (2) is configured for receiving at least one mission associated with an identification code of a load to be handled (C) and sending said at least one mission and said identification code received, to said on-board control logic unit (31), and sending at least one alarm signal to said central control logic unit (1) if said load unit (3) reaches a location in said environment that does not coincide with the destination location of said mission.

2. System (S) according to the preceding claim, characterized in that said control module (2) can be integrated into said central control logic unit (1).

System (S) according to any one of the preceding claims, characterized in that said at least one on-board logic control unit (31) can be integrated into said at least one load unit (3).

System (S) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least one signaling device (34) which can be installed on said at least one load unit (3) to receive said at least one alarm signal sent by said control module control (2).

5. System (S) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a plurality of sensors (4) which can be installed on said at least one load unit (3) and can be connected to said on-board control logic unit (31).

6. System (S) according to the preceding claim, characterized in that said plurality of sensors (4) comprises: at least one position and orientation sensor (41), for measuring the position and orientation of said load unit (3) in said environment, with respect to the XYZ coordinate system; And at least one load sensor (42) to detect the presence of said load (C) on said pick-up means (32).

7. System (S) according to the preceding claim, characterized in that said plurality of sensors (4) further comprises: at least one height sensor (43), for measuring the distance between said pick-up means (32) and the ground; and / or at least one inclinometer (44), to detect the angle of inclination of the withdrawal means (32) with respect to said supporting structure (30); and / or at least one sensor (45) to detect the presence of the operator on board of said at least one load unit (3) and / or to identify said operator.

System (S) according to any one of the preceding claims, characterized by comprising display means by the fact that said on-board control logic unit (31) is configured to create a mapping of said environment in which the direction of advancement of said at least one load unit (3) is shown during the execution of said mission and destination location, e in that said mapping is displayed by said operator by means of said display means (33).

System (S) according to any one of the preceding claims, characterized in that said on-board control logic unit (31) is configured to perform all the operations performed by said control module (2), in the absence of connection between said on-board control logic unit (31) and said control module (2).

Method of operation of a system (S) for locating in real time at least one mobile load unit (3) guided by an operator within an environment, such as a warehouse, according to claims 1-7, comprising the following stages of: A. trace the movements of said at least one load unit (3) mobile within said environment; B. create a mapping of said environment in which the direction of advancement of said at least one load unit (3) is shown during the execution of said mission and said destination location, and display said mapping for said operator.

11. Method according to the preceding claim, characterized in that said phase A occurs according to the following sub-phases: A.a. receiving a mission to be carried out for the loading of said at least one load (C), to which an identification code is associated, in a starting position and the unloading of said at least one load (C) in a destination location; A.b. picking up said at least one load (C) and identifying it by means of said identification code; B.C. check the existence of an association between said mission and said at least one load (C); To. if this association is present, start the execution of the mission; A'.d1. if necessary, check the progress of the mission step by step according to the following phases: A'.d2. checking if it is possible to associate a work location to said at least one load unit (3); A'.d3. if possible, check if the working lease is a destination lease; A'.d4. if the working location is not a destination location, issue an alarm signal or prevent the unloading of said at least one load (C); A.e. carrying out the mission, depositing said at least one load (C) in said destination location; A.f. checking whether the unloading of said at least one load (C) takes place in a storage location; A.g. if so, check whether the storage location is a destination location; A.h. if not, emitting an alarm signal and updating the position data of said at least one load (C) in said environment; To the. if the storage location coincides with the destination location, then terminate the mission; A.j. if the storage location does not coincide with the destination location then emit an alarm signal.