IT201900007047A1

IT201900007047A1 - Sistema idraulico di sollevamento e auto-livellamento di un attrezzo

Info

Publication number: IT201900007047A1
Application number: IT102019000007047A
Authority: IT
Inventors: Davide Guerzoni; Luca Tibiletti
Original assignee: Hydac S P A
Priority date: 2019-05-21
Filing date: 2019-05-21
Publication date: 2020-11-21
Also published as: EP3742001B1; EP3742001A1

Description

Descrizione della domanda di brevetto per invenzione industriale avente per titolo:

“Sistema idraulico di sollevamento e auto-livellamento di un attrezzo”

Campo tecnico dell’invenzione

La presente invenzione riguarda un sistema idraulico di sollevamento e auto-livellamento di un attrezzo. Ad esempio, la presente invenzione trova applicazione in macchine caricatrici e sollevatrici, in cui occorre sollevare/abbassare un attrezzo (ad esempio, una benna o delle forche di una ruspa), mantenendolo al contempo con un orientamento costante rispetto al suolo, tipicamente parallelo, indipendentemente dall’entità del carico sollevato.

Esempi di macchinari in cui può trovare impiego il presente sistema includono: telehandler, caricatori frontali agricoli, pale frontali, skid steer loader, o simili.

Tecnica nota

Sono noti vari sistemi concepiti per il mantenimento dell’orientamento dell’attrezzo in macchinari del tipo indicati.

Secondo una prima tipologia, tale effetto è ottenuto mediante sistemi idraulici in cui un cilindro slave viene trascinato da un cilindro master in fase di discesa o di salita e pompa olio in un cilindro per l’orientamento dell’attrezzo, mantenendo l’orientamento di quest’ultimo. Tali sistemi risultano tuttavia difficili da impiegare in una macchina di taglia medio-piccola.

Secondo un’ulteriore tipologia, l’orientamento dell’attrezzo è mantenuto da un sistema meccanico, quale un quadrilatero articolato. Tali sistemi risultano tuttavia ingombranti e gravosi dal punto di vista del peso complessivo del macchinario e della visibilità.

Secondo un’ulteriore tipologia, l’inclinazione viene mantenuta mediante controllo elettronico di un cilindro dedicato, che viene comandato in base alle letture provenienti da specifici sensori.

Esistono infine complessi circuiti idraulici pensati per ottenere lo scopo di mantenere l’inclinazione desiderata dell’attrezzo. In generale, in questi sistemi risulta tuttavia complesso mantenere la precisione di controllo ed il corretto allineamento sia durante la manovra di sollevamento, sia durante la manovra di discesa, indipendentemente dal carico sollevato e/o portata di alimentazione.

Breve sommario dell’invenzione

Scopo della presente invenzione è pertanto quello di rendere disponibile un sistema idraulico di sollevamento e auto-livellamento di un attrezzo tale da superare almeno in parte i problemi citati con riferimento alla tecnica nota.

Questo ed altri scopi vengono ottenuti mediante un sistema idraulico di sollevamento e auto-livellamento di un attrezzo secondo la rivendicazione 1.

Le rivendicazioni dipendenti definiscono possibili vantaggiose forme di realizzazione dell’invenzione.

Breve descrizione dei disegni

Per meglio comprendere l’invenzione ed apprezzarne i vantaggi verranno di seguito descritte alcune sue forme di realizzazione esemplificative non limitative, facendo riferimento alle figure annesse, in cui:

la figura 1 è un’illustrazione schematica di un sistema idraulico di sollevamento e auto-livellamento di un attrezzo secondo una possibile forma di realizzazione dell’invenzione;

la figura 2 è un’illustrazione schematica di un divisore di flusso del sistema in figura 1 secondo una possibile forma di realizzazione dell’invenzione.

Descrizione di forme di attuazione dell’invenzione

Con riferimento alla figura 1, un sistema idraulico di sollevamento e auto-livellamento, sotto forma di circuito idraulico, è indicato con il numero di riferimento 1. Il sistema 1 può trovare applicazione ad esempio nei macchinari indicati nella parte introduttiva della presente descrizione.

Il sistema 1 comprende una prima porta/connessione di alimentazione/scarico 2 ed una seconda porta/connessione di alimentazione/scarico 3. Le porte/connessioni di alimentazione/scarico 2,3 sono preferibilmente collegate o collegabili ad un serbatoio di accumulo e ad una pompa, attraverso ad esempio un gruppo valvole o un distributore oleodinamico (non mostrati nelle figure), per l’accumulo, la messa in circolazione e la messa in pressione nel sistema 1 di un fluido di lavoro in pressione, ad esempio olio in pressione, cui ci si riferirà a titolo esemplificativo nel prosieguo della descrizione.

Il sistema 1 comprende un primo ed un secondo gruppo attuatore. Ad esempio, tale primo e secondo gruppo attuatore comprendono un gruppo cilindro-pistone di sollevamento 4 ed un gruppo cilindro-pistone di allineamento 5, preferibilmente a doppio effetto. Nella presente descrizione ci si riferirà a titolo esemplificativo a tali gruppi cilindro-pistone di sollevamento 4 ed un gruppo cilindro-pistone di sollevamento 5. Tuttavia, il primo ed il secondo gruppo attuatore possono comprendere qualsiasi sistema di attuazione idraulico e/o elettronico, come ad esempio un motore, un attuatore rotativo, un cilindro semplice effetto, o simili.

Il gruppo cilindro-pistone di sollevamento 4 è destinato in particolare a sollevare e abbassare un braccio meccanico, eventualmente estendibile, che sostiene un attrezzo del macchinario (non mostrato nelle figure), mentre il gruppo cilindro-pistone di allineamento 5 è collegato o collegabile al braccio meccanico sopra citato e all’attrezzo in modo tale che quest’ ultimo possa sia essere inclinato a seguito di comandi impartiti da un operatore (ad esempio durante una manovra di carico/scarico), sia possa automaticamente essere comandato durante la manovra di salita o discesa del braccio ad opera del gruppo cilindro-pistone di sollevamento 4 per essere mantenuto con un orientamento predefinito rispetto al suolo, ad esempio orizzontale. Questo comporta che i movimenti dei gruppi cilindro-pistone di sollevamento 4 e di allineamento 5 siano tra loro coordinati. Questo comporta altresì che ad una velocità dell’uno corrisponda una precisa velocità dell’altro in un dato rapporto che è funzione delle caratteristiche definite per il macchinario. Trattandosi di un sistema idraulico, questo implica che le portate di fluido in pressione che movimentano i due gruppi cilindro-pistone siano controllabili con precisione e mantengano i valori desiderati indipendentemente dal carico sollevato dall’attrezzo e dalla portata istantanea di alimentazione. Come si vedrà, il sistema secondo l’invenzione risolve questo problema.

Il gruppo cilindro-pistone di sollevamento 4 comprende una prima porta/connessione 6 di accesso alla prima camera, ad esempio sul lato fondello della stessa, ed una seconda porta/connessione 7 di accesso alla seconda camera, ad esempio sul lato stelo della stessa. Le due camere sopra citate sono le due porzioni del cilindro, a volume variabile, suddivise dal pistone del gruppo cilindro-pistone. Ad esempio, quando l’olio fluisce attraverso la prima porta/connessione 6 nella prima camera, il pistone compie un movimento di sollevamento dell’attrezzo e, conseguentemente, l’olio accumulato nella seconda camera fuoriesce attraverso la seconda porta/connessione 7. Viceversa, quando l’olio fluisce attraverso la seconda porta/connessione 7 nella seconda camera, il pistone compie un movimento di abbassamento dell’attrezzo e, conseguentemente, l’olio accumulato nella prima camera fuoriesce attraverso la prima porta/connessione idraulica 6. Naturalmente, è possibile prevedere anche una configurazione opposta, ossia tale che, ai flussi di olio indicati, corrispondano movimenti opposti di abbassamento o sollevamento dell’attrezzo.

Il gruppo cilindro-pistone di allineamento 5, a sua volta, comprende una prima porta/connessione 8 di accesso alla prima camera ed una seconda porta/connessione 9 di accesso alla seconda camera. Le due camere sopra citate sono le due porzioni del cilindro, a volume variabile, suddivise dal pistone del gruppo cilindro-pistone. Ad esempio, quando l’olio fluisce attraverso la prima porta/connessione 8 nella prima camera, il pistone compie un movimento di allineamento dell’attrezzo in un primo verso e, conseguentemente, l’olio accumulato nella seconda camera fuoriesce attraverso la seconda porta/connessione 9. Viceversa, quando l’olio fluisce attraverso la seconda porta/connessione 9 nella seconda camera, il pistone compie un movimento di allineamento dell’attrezzo in un secondo verso (opposto al primo) dell’attrezzo e, conseguentemente, l’olio accumulato nella prima camera fuoriesce attraverso la prima porta/connessione 8. Naturalmente, anche in questo caso è possibile prevedere una configurazione opposta, ossia tale che, ai flussi di olio indicati, corrispondano movimenti di allineamento secondo versi opposti rispetto a quanto descritto.

Il sistema 1 comprende un primo divisore di flusso 10 ed un secondo divisore di flusso 11. Come verrà spiegato più nel dettaglio in seguito, i divisori di flusso 10 e 11 hanno la funzione di ripartire in due flussi in uscita un flusso in ingresso, assicurando che il rapporto dei due flussi di uscita sia costante qualunque sia la portata di alimentazione in ingresso e le portate istantanee in uscita rimangano costanti qualunque sia il carico sollevato secondo le tarature e regolazioni impostate.

Il primo divisore di flusso 10 comprende un ingresso 12, una prima uscita 13 ed una seconda uscita 14. Inoltre, il primo divisore di flusso 10 comprende un primo ramo 15 che collega l’ingresso 12 alla prima uscita 13 ed un secondo ramo 16 che collega l’ingresso 12 alla seconda uscita 14. Il primo ramo 15 comprende un elemento di regolazione 17 dell’apertura di passaggio ed un compensatore 18 configurato in modo tale che la pressione del fluido tra l’elemento di regolazione 17 ed il compensatore 18 si mantenga costantemente uguale al valore massimo di pressione tra le due uscite 13 e 14, a meno di una costante di taratura (corrispondente, come si vedrà, al valore di taratura di un elemento elastico del compensatore stesso). Analogamente, il secondo ramo 16 comprende un elemento di regolazione 19 dell’apertura di passaggio ed un compensatore 20 configurato in modo tale che la pressione del fluido tra l’elemento di regolazione 19 ed il compensatore 20 si mantenga costantemente uguale al valore massimo di pressione tra le due uscite 13 e 14, a meno di una costante di taratura (corrispondente, come si vedrà, al valore di taratura di un elemento elastico del compensatore stesso).

Il secondo divisore di flusso 11 presenta una conformazione analoga al primo divisore di flusso 10. In particolare, il secondo divisore di flusso 11 comprende un ingresso 21, una prima uscita 22 ed una seconda uscita 23. Inoltre, il secondo divisore di flusso 11 comprende un primo ramo 24 che collega l’ingresso 21 alla prima uscita 22 ed un secondo ramo 25 che collega l’ingresso 21 alla seconda uscita 23. Il primo ramo 24 comprende un elemento di regolazione 26 dell’apertura di passaggio ed un compensatore 27 configurato in modo tale che la pressione del fluido tra l’elemento di regolazione 26 ed il compensatore 27 si mantenga costantemente uguale al valore massimo di pressione tra le due uscite 22 e 23 a meno di una costante di taratura (corrispondente, come si vedrà, al valore di taratura di un elemento elastico del compensatore stesso). Analogamente, il secondo ramo 25 comprende un elemento di regolazione 28 dell’apertura di passaggio ed un compensatore 29 configurato in modo tale che la pressione del fluido tra l’elemento di regolazione 28 ed il compensatore 29 si mantenga costantemente uguale al valore massimo di pressione tra le due uscite 22 e 23 a meno di una costante di taratura (corrispondente, come si vedrà, al valore di taratura di un elemento elastico del compensatore stesso).

Nel seguito verranno forniti ulteriori dettagli e possibili forme di realizzazione alternative dei divisori di flusso 10 e 11.

Il sistema 1 è configurato in modo tale che:

- l’ingresso 12 del primo divisore di flusso 10 è collegato idraulicamente alla seconda porta/connessione 7 del gruppo cilindropistone di sollevamento 4;

- la prima uscita 13 del primo divisore di flusso 10 è collegata idraulicamente alla seconda porta/connessione di alimentazione/scarico 3; - la seconda uscita 14 del primo divisore di flusso 10 è collegata idraulicamente alla prima porta/connessione 8 del gruppo cilindropistone di allineamento 5;

- l’ingresso 21 del secondo divisore di flusso 11 è collegato idraulicamente alla prima porta/connessione 6 del gruppo cilindropistone di sollevamento 4;

- la prima uscita 22 del secondo divisore di flusso 11 è collegata idraulicamente alla prima porta/connessione di alimentazione/scarico 2; - la seconda uscita 23 del secondo divisore di flusso 11 è collegata idraulicamente alla seconda porta/connessione 9 del gruppo cilindro-pistone di allineamento 5.

Si noti che il sistema 1 è configurato in modo tale che i divisori di flusso 10 e 11 siano attraversati solo da un flusso di fluido che va dai rispettivi ingressi alle rispettive uscite, e non viceversa. A tal scopo, nel sistema 1 possono essere previste molteplici valvole di non ritorno, a titolo esemplificativo secondo quanto illustrato in figura 1. Naturalmente, sono altresì possibili configurazioni alternative del circuito alla base del sistema 1 che portano al medesimo effetto, come risulterà chiaro al tecnico del ramo.

Con riferimento allo schema di figura 1, verranno ora descritte le manovre di salita e di discesa.

Con riferimento alla manovra di salita, alimentando la porta/connessione di alimentazione/scarico 2, la portata alimenta la prima camera del gruppo cilindro-pistone di sollevamento 4 attraverso la prima porta/connessione 6. La portata esce dalla seconda camera del gruppo cilindro-pistone di sollevamento 4 attraverso la seconda porta/connessione 7 e viene suddivisa in una percentuale prestabilita dal primo divisore di flusso 11, che la ripartisce tra la seconda porta/connessione di alimentazione/scarico 3 (in questo caso connessa a scarico) e la prima porta/connessione 8 che porta alimentazione alla prima camera del gruppo cilindropistone di allineamento 5, che manterrà così la stessa inclinazione rispetto al terreno dell’attrezzo.

Con riferimento invece alla manovra di discesa, alimentando la porta/connessione di alimentazione/scarico 3, la portata alimenta la seconda camera del gruppo cilindro-pistone di sollevamento 4 attraverso la seconda porta/connessione 7.

La portata esce dalla prima camera del gruppo cilindro-pistone di sollevamento 4 attraverso la prima porta/connessione 6 e viene suddivisa in una percentuale prestabilita dal secondo divisore di flusso 11 tra la prima porta/connessione di alimentazione/scarico 2 (in questo caso connessa a scarico) e la seconda porta/connessione 9 che porta alimentazione alla seconda camera del gruppo cilindropistone di allineamento 5, che manterrà così la stessa inclinazione rispetto al terreno dell’attrezzo.

Con riferimento alla figura 2, verrà ora descritta una possibile configurazione di un divisore di flusso.

In accordo con una forma di realizzazione, il divisore di flusso 100 comprende un ingresso 112, una prima uscita 113 ed una seconda uscita 114. Inoltre, il divisore di flusso 10 comprende un primo ramo 115 che collega l’ingresso 112 alla prima uscita 113 ed un secondo ramo 116 che collega l’ingresso 112 alla seconda uscita 114. Il primo ramo 115 comprende un elemento di regolazione 117 dell’apertura di passaggio ed un compensatore 118 configurato in modo tale che la pressione del fluido tra l’elemento di regolazione 117 ed il compensatore 118 si mantenga costantemente uguale al valore massimo di pressione tra le due uscite 113 e 114, a meno di una costante di taratura di un primo elemento elastico di taratura 132.

Analogamente, il secondo ramo 116 comprende un elemento di regolazione 119 dell’apertura di passaggio ed un compensatore 120 configurato in modo tale che la pressione del fluido tra l’elemento di regolazione 119 ed il compensatore 120 si mantenga costantemente uguale al valore massimo di pressione tra le due uscite 113 e 114, a meno di una costante di taratura di un secondo elemento elastico di taratura 133.

Secondo una possibile forma di realizzazione, gli elementi di regolazione 117, 119 possono comprendere strozzatori fissi o regolabili, oppure valvole proporzionali, o simili, tali da poter regolare le aree di passaggio Ya e Yb rispettivamente nei rami 115 e 116. Tali regolazioni possono essere effettuate da un operatore, oppure automaticamente, in funzione delle portate di fluido in pressione che si vogliono far passare nel primo 115 e nel secondo 116 ramo.

Verranno ora descritte possibili forme di realizzazione dei compensatori 118 e 120.

Secondo una forma di realizzazione, essi comprendono una prima valvola idraulica proporzionale 121 nel primo ramo 115 ed una seconda valvola idraulica proporzionale 122 nel secondo ramo 116. Per valvole idrauliche proporzionali si intendono valvole a pilotaggio/comando interno e/o esterno in grado di modificare la propria apertura in maniera continua. Tali valvole proporzionali sono conformate in modo tale che la pressione a monte di esse sia uguale tra i rispettivi rami, pari a pc, (in cui pc è pari alla pressione massima tra le uscite 113 e 114 addizionato alla pressione pk di elementi elastici di taratura 132 e 133 dei compensatori stessi), qualunque siano le due pressioni pa e pb a valle di essi nei due rami 115 e 116 (che a loro volta dipendono dalle utenze collegate in uscita, ad esempio dal carico sopportato dall’attrezzo).

A tal scopo, è possibile prevedere la seguente conformazione. Secondo una forma di realizzazione, il divisore di flusso 100 comprende un ramo di collegamento 123 a valle della prima 121 e della seconda 122 valvola proporzionale, che collega idraulicamente il primo ramo 115 ed il secondo ramo 116. In questo ramo di collegamento 123 è prevista una valvola idraulica selettrice a tre vie 124 avente un primo ingresso 126 collegato al primo ramo 115, un secondo ingresso 127 collegato al secondo ramo 116 ed un’uscita 128 collegata idraulicamente ad un ramo di pilotaggio idraulico dei compensatori 129 avente una prima estremità 130 tale che il fluido al suo interno eserciti la propria pressione sulla prima valvola proporzionale 121 ed una seconda estremità 131 tale che il fluido al suo interno eserciti la propria pressione sulla seconda valvola proporzionale 122. Inoltre, sulla prima 121 e sulla seconda 122 valvola proporzionale agiscono rispettivamente i precedentemente citati primo 132 e secondo 133 elemento elastico che esercitano forze elastiche sulla rispettiva valvola proporzionale uguali, schematizzate in figura 2 come pressioni equivalenti pk. La valvola a tre vie 124, vantaggiosamente, è configurata in modo tale da mantenere aperto il collegamento del ramo di pilotaggio idraulico dei compensatori 129 con il ramo tra il primo 115 e il secondo 116 ramo del divisore 100 che si trova nella condizione di maggiore pressione. In altre parole, la valvola a tre vie 124 è configurata in modo tale che la pressione pls nel ramo di pilotaggio dei compensatori 129 sia pari alla pressione massima tra pa e pb.

Conseguentemente, ciascuna delle valvole idrauliche proporzionali 121 e 122 agisce in modo tale che la pressione pc sia pari alla somma delle pressioni pls e pk.

In questo modo si assicura che, data una portata in ingresso Q alla pressione p, la pressione nei due rami 115 e 116 a monte delle valvole proporzionali 121 e 122 sia sempre pari a pc. Conseguentemente, le portate nei due rami Qa e Qb dipenderanno solo dalle regolazioni Ya e Yb degli elementi di regolazione 117 e 119, indipendentemente dalle pressioni pa e pb e qualunque sia la portata di alimentazione Q. In questo modo è possibile effettuare una divisione precisa della portata in ingresso Q in due portate in uscita Qa e Qb predefinite.

L’inserimento di divisori siffatti nel sistema 1, secondo quanto illustrato in figura 1, assicura che, data una certa portata proveniente dal gruppo cilindropistone di sollevamento 4, una parte predefinita di essa venga inviata al gruppo cilindro-pistone di allineamento 5, sia in salita, sia in discesa. Dato che le portate sono correlate alle velocità dei pistoni, è possibile definire le rispettive velocità necessarie a mantenere l’allineamento dell’attrezzo e conseguentemente regolare i divisori di flusso 10 e 11 in modo tale che forniscano al gruppo cilindro-pistone di allineamento 5 la corretta portata.

Tornando alla figura 2, si noti che, alternativamente, le valvole regolatrici 117 e 119 possono essere regolate elettronicamente e/o idraulicamente e/o meccanicamente. Ad esempio, è possibile prevedere sensori di pressione a monte di esse ed effettuare un controllo in anello chiuso dell’apertura delle valvole tale che la pressione a valle si mantenga costante e pari a pc. In questo modo si incorporano le funzioni delle valvole idrauliche proporzionali 118 e 119 nei regolatori 117 e 118.

Alle forme di realizzazione descritte del sistema idraulico di sollevamento e auto-livellamento di un attrezzo la persona esperta, allo scopo di soddisfare esigenze contingenti specifiche, potrà apportare numerose aggiunte, modifiche, o sostituzioni di elementi con altri funzionalmente equivalenti, senza tuttavia uscire dall’ambito delle annesse rivendicazioni.

Claims

Rivendicazioni 1. Sistema (1) idraulico di sollevamento e autolivellamento di un attrezzo collegato ad un braccio di sollevamento, comprendente: - una prima porta/connessione di alimentazione/scarico (2) ed una seconda porta/connessione di alimentazione/scarico (3) collegate o collegabili direttamente o indirettamente ad un serbatoio di accumulo e ad una pompa per la messa in pressione di un fluido di lavoro; - un gruppo attuatore di sollevamento (4) collegato o collegabile tramite detto braccio di sollevamento all’attrezzo per il suo sollevamento/abbassamento e avente una prima porta/connessione (6) di accesso ad una sua prima camera ed una seconda porta/connessione (7) di accesso ad una sua seconda camera; - un gruppo attuatore di allineamento (5) collegato o collegabile all’attrezzo e al braccio di sollevamento per il mantenimento dell’attrezzo secondo un orientamento predefinito durante detti sollevamento/abbassamento e avente una prima porta/connessione (8) di accesso ad una sua prima camera ed una seconda porta/connessione (9) di accesso ad una sua seconda camera; - un primo divisore di flusso (10) comprendente un ingresso (12), una prima uscita (13) ed una seconda uscita (14), configurato per suddividere una portata entrante dall’ingresso (12) in una prima ed una seconda portata predefinite uscenti rispettivamente dalla prima (13) e dalla seconda uscita (14); - un secondo divisore di flusso (11) comprendente un ingresso (21), una prima uscita (22) ed una seconda uscita (23), configurato per suddividere una portata entrante dall’ingresso (21) in una prima ed una seconda portata predefinite uscenti rispettivamente dalla prima (22) e dalla seconda uscita (23), in cui: - l’ingresso (12) del primo divisore di flusso (10) è collegato fluidicamente alla seconda porta/connessione (7) del gruppo attuatore di sollevamento (4); - la prima uscita (13) del primo divisore di flusso (10) è collegata fluidicamente alla seconda porta/connessione di alimentazione/scarico (3); - la seconda uscita (14) del primo divisore di flusso (10) è collegata fluidicamente alla prima porta/connessione (8) del gruppo attuatore di allineamento (5); - l’ingresso (21) del secondo divisore di flusso (11) è collegato fluidicamente alla prima porta/connessione (6) del gruppo attuatore di sollevamento (4); - la prima uscita (22) del secondo divisore di flusso (11) è collegata fluidicamente alla prima porta/connessione di alimentazione/scarico (2); - la seconda uscita (23) del secondo divisore di flusso (11) è collegata fluidicamente alla seconda porta/connessione (9) del gruppo attuatore di allineamento (5).
2. Sistema (1) secondo la rivendicazione 1, in cui il primo divisore di flusso (10) comprende un primo ramo (15) che collega l’ingresso (12) alla prima uscita (13) ed un secondo ramo (16) che collega l’ingresso (12) alla seconda uscita (14), detti primo (15) e secondo (16) ramo comprendendo rispettivi elementi di regolazione (17, 19) dell’apertura di passaggio e rispettivi compensatori (18, 20) configurati in modo tale che la pressione del fluido tra l’elemento di regolazione ed il compensatore di uno di detti primo (15) e secondo (16) ramo si mantenga costantemente uguale alla pressione (pc) tra l’elemento di regolazione ed il compensatore dell’altro di detti primo (15) e secondo (16) ramo.
3. Sistema (1) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui il secondo divisore di flusso (11) comprende un primo ramo (24) che collega l’ingresso (21) alla prima uscita (22) ed un secondo ramo (25) che collega l’ingresso (21) alla seconda uscita (23), detti primo (24) e secondo (25) ramo comprendendo rispettivi elementi di regolazione (26, 28) dell’apertura di passaggio e rispettivi compensatori (27, 29) configurati in modo tale che la pressione del fluido tra l’elemento di regolazione ed il compensatore di uno di detti primo (24) e secondo (25) ramo si mantenga costantemente uguale alla pressione (pc) tra l’elemento di regolazione ed il compensatore dell’altro di detti primo (24) e secondo (25) ramo.
4. Sistema (1) secondo la rivendicazione 2 o 3, in cui detti elementi di regolazione (117, 119) del primo e/o del secondo divisore di flusso comprendono strozzatori fissi o regolabili, o valvole proporzionali, tali da poter regolare le aree di passaggio (Ya, Yb) nei rispettivi rami.
5. Sistema (1) secondo la rivendicazione 2 o 3 o 4, in cui detti compensatori (118, 119) del primo e/o del secondo divisore di flusso comprendono: - una prima valvola idraulica proporzionale (121) nel primo ramo (115) ed una seconda valvola idraulica proporzionale (122) nel secondo ramo (116); - un ramo di collegamento (123) a valle della prima (121) e della seconda (122) valvola idraulica proporzionale, che collega fluidicamente il primo ramo (115) ed il secondo ramo (116) del divisore di flusso; - un ramo di pilotaggio dei compensatori (129) avente una prima estremità (130) tale che il fluido al suo interno eserciti la propria pressione sul primo compensatore (121) ed una seconda estremità (131) tale che il fluido al suo interno eserciti la propria pressione sul secondo compensatore (122); - una valvola idraulica selettrice a tre vie (124) disposta nel ramo di collegamento (123), avente un primo ingresso (126) collegato fluidicamente alla prima uscita (113) del primo ramo (115), un secondo ingresso (127) collegato fluidicamente alla seconda uscita (114) del secondo ramo (116) ed un’uscita (128) collegata fluidicamente al ramo di pilotaggio dei compensatori (129).
6. Sistema (1) secondo la rivendicazione 5, in cui la valvola a tre vie (124) è configurata in modo tale da mantenere aperto il collegamento del ramo di pilotaggio dei compensatori (129) con il ramo tra il primo (115) e il secondo (116) ramo del divisore (100) che si trova nella condizione di maggiore pressione.
7. Sistema (1) secondo la rivendicazione 5 o 6, in cui sulla prima (121) e sulla seconda (122) valvola idraulica proporzionale agiscono rispettivamente un primo (132) ed un secondo (133) elemento elastico di taratura.
8. Sistema (1) secondo la rivendicazione 2 o 3, in cui detti elementi di regolazione (117, 119) comprendono una prima valvola proporzionale nel primo ramo (115) ed una seconda valvola proporzionale nel secondo ramo (116), in cui l’apertura di dette prima e seconda valvole proporzionali è regolata mediante un controllo in anello chiuso della pressione a monte delle valvole proporzionali, in modo tale che la pressione a valle di essi si mantenga costante e uguale nel primo (115) e nel secondo (116) e dunque detti elementi di regolazione (117) realizzino altresì detti compensatori (118, 120).
9. Macchina per il sollevamento di un attrezzo, comprendente un sistema idraulico di sollevamento e auto-livellamento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.
10. Macchina secondo la rivendicazione precedente, scelta nel gruppo composto da: macchine caricatrici e sollevatrici, telehandler, caricatori frontali agricoli, pale frontali, skid steer loader.