IT201800020791A1

IT201800020791A1 - PANEL BENDING MACHINE WITH A SYSTEM FOR MAINTAINING THE PARALLELISM OF THE MOVABLE MEMBERS AND A RESPECTIVE METHOD

Info

Publication number: IT201800020791A1
Application number: IT102018000020791A
Authority: IT
Inventors: Antonio Codatto
Original assignee: Bystronic Laser Ag
Priority date: 2018-12-21
Filing date: 2018-12-21
Publication date: 2020-06-21

Description

PANNELLATRICE CON SISTEMA DI MANTENIMENTO DEL PANELING MACHINE WITH MAINTENANCE SYSTEM

PARALLELISMO DEGLI ORGANI MOBILI E RISPETTIVO METODO PARALLELISM OF MOBILE BODIES AND RESPECTIVE METHOD

DESCRIZIONE DESCRIPTION

La presente divulgazione si riferisce in generale ad una macchina industriale per la piegatura di elementi metallici inizialmente piani, nota come pannellatrice, e ad un metodo per controllare il movimento o traslazione, per esempio un movimento verticale o una traslazione, di un organo mobile di una pannellatrice. The present disclosure generally refers to an industrial machine for bending initially flat metal elements, known as a panel bender, and to a method for controlling the movement or translation, for example a vertical movement or a translation, of a movable member of a panel bender.

La pannellatrice è una apparecchiatura nota che esegue una cosiddetta pannellatura di elemento metallico inizialmente piano. The paneling machine is a known apparatus which performs a so-called paneling of an initially flat metal element.

La pannellatura è una tipologia di lavorazione meccanica impiegata per creare delle pieghe in prossimità di almeno un bordo di un elemento metallico inizialmente piano, quale un pannello, una lamiera, una piastra, un foglio e simili, al fine di ottenere elementi sagomati secondo una geometria prestabilita. Nel seguito, l’elemento metallico inizialmente piano viene chiamato lamiera. Paneling is a type of mechanical processing used to create folds near at least one edge of an initially flat metal element, such as a panel, a sheet, a plate, a sheet and the like, in order to obtain elements shaped according to a geometry pre-established. In the following, the initially flat metal element is called sheet metal.

La pannellatura delle lamiere si effettua bloccando l’elemento metallico, appoggiato sul piano di lavoro della pannellatrice, mediante un cosiddetto premilamiera in modo che una porzione della lamiera sporga rispetto al premilamiera. In particolare, il premilamiera è sollevato e viene abbassato, in una direzione ortogonale al piano di lavoro della pannellatrice, quando la lamiera è in posizione corretta per bloccarla. Tramite una lama mobile si deforma la porzione della lamiera sporgente fino a raggiungere la piega desiderata. Anche in questo caso, la lama mobile è inizialmente sollevata, e viene abbassata quando il premilamiera blocca la lamiera e la porzione di lamiera è pronta. Ne consegue che il premilamiera blocca in modo sicuro la lamiera in modo che le lame possono eseguire in rapida successione un qualsiasi numero di pieghe, verso l’alto (pieghe positive) o verso il basso (pieghe negative). La zona di piegatura viene chiamata filo di piega o bordo di piegatura. The paneling of the sheets is carried out by blocking the metal element, resting on the work surface of the panel bender, by means of a so-called blank holder so that a portion of the sheet protrudes with respect to the blank holder. In particular, the blank holder is raised and lowered, in a direction orthogonal to the working plane of the panel bender, when the sheet is in the correct position to lock it. By means of a movable blade the portion of the protruding sheet is deformed until the desired bend is reached. Also in this case, the movable blade is initially raised, and is lowered when the blank holder blocks the sheet and the sheet portion is ready. It follows that the blank holder securely blocks the sheet so that the blades can perform any number of bends in rapid succession, upwards (positive bends) or downwards (negative bends). The bending area is called the bending wire or bending edge.

In altre parole, la pannellatura avviene in base alle diverse oscillazioni della lama mobile mentre il premilamiera mantiene la lamiera ferma durante tutta la lavorazione. Si può comprendere che tanto il premilamiera quanto la lama mobile sono ciascuno un organo mobile, avente una estensione prevalente, o lunghezza, in una direzione longitudinale e che si muove in una direzione ortogonale al piano di lavoro della pannellatrice, vale a dire al piano dove si trova la lamiera. Idealmente, per la buona riuscita della piega, tali organi devono seguire un movimento o traslazione, solitamente un movimento verticale, mantenendosi paralleli al piano di lavoro della pannellatrice per tutta la propria lunghezza. Pertanto, in condizioni ideali, la direzione di movimento del premilamiera o della lama mobile è inoltre ortogonale alla direzione prevalente di sviluppo dello stesso organo mobile. Tale movimento secondo la condizione ideale è chiamato anche “parallelismo” dell’organo mobile. In other words, the paneling takes place on the basis of the different oscillations of the movable blade while the blank holder keeps the sheet stationary throughout the processing. It can be understood that both the blank holder and the movable blade are each a movable member, having a prevalent extension, or length, in a longitudinal direction and moving in a direction orthogonal to the work plane of the panel bender, i.e. to the plane where the sheet metal is found. Ideally, for the bending to be successful, these members must follow a movement or translation, usually a vertical movement, keeping parallel to the work surface of the panel bender along their entire length. Therefore, in ideal conditions, the direction of movement of the blank holder or of the movable blade is moreover orthogonal to the prevailing direction of development of the movable member. This movement according to the ideal condition is also called "parallelism" of the moving organ.

Tuttavia, nella pratica, si è spesso lontani dalla condizione ideale. Nelle condizioni reali di impiego della macchina, tende a verificarsi uno spostamento storto del premilamiera o della lama mobile, vale a dire un movimento inclinato rispetto al piano di lavoro della pannellatrice, che determina una piegatura non corretta ossia sciabolata. In altre parole, durante l’esecuzione del movimento per effettuare la piega, il premilamiera o la lama mobile non si mantengono paralleli al piano di lavoro della pannellatrice per tutta la propria lunghezza. However, in practice, it is often far from ideal. In the real conditions of use of the machine, a wrong displacement of the blank holder or of the movable blade tends to occur, that is to say an inclined movement with respect to the work surface of the paneling machine, which causes an incorrect bending or a saber bending. In other words, during the execution of the movement to carry out the bend, the blank holder or the movable blade do not remain parallel to the work surface of the paneling machine for its entire length.

Fino ad ora, per correggere il più possibile il movimento di tali organi mobili, è stato proposto l’impiego di guide o rotaie. Tuttavia, l’impiego di guide richiede un aggravio di pezzi costruttivi nella pannellatrice, attriti ulteriori dovuti al contatto dell’organo mobile con le guide, e conseguenti usure e operazioni di manutenzione da effettuare sulla apparecchiatura. Until now, to correct the movement of these moving parts as much as possible, the use of guides or rails has been proposed. However, the use of guides requires an increase in construction pieces in the paneling machine, additional friction due to the contact of the moving part with the guides, and consequent wear and maintenance operations to be carried out on the equipment.

Alla luce di queste premesse, un problema tecnico alla base della presente divulgazione risiede nel mettere a disposizione una pannellatrice ed un metodo per controllare un movimento o traslazione di un suo organo mobile, in particolare per controllare il parallelismo di un organo mobile avente una estensione prevalente o lunghezza in una direzione longitudinale e che si muove in una direzione ortogonale al piano di lavoro della pannellatrice, e/o di conseguire ulteriori vantaggi. In light of these premises, a technical problem underlying the present disclosure resides in providing a paneling machine and a method for controlling a movement or translation of one of its movable members, in particular for controlling the parallelism of a movable member having a prevalent extension or length in a longitudinal direction and moving in a direction orthogonal to the work plane of the panel bender, and / or to achieve further advantages.

Ciò è ottenuto fornendo una pannellatrice ed un relativo metodo come definiti nelle rispettive rivendicazioni indipendenti. Caratteristiche secondarie della presente divulgazione sono definite nelle rispettive rivendicazioni dipendenti. This is achieved by providing a paneling machine and a related method as defined in the respective independent claims. Secondary features of the present disclosure are defined in the respective dependent claims.

In particolare, alla base della presente divulgazione, vi è il riconoscimento che è si possa controllare il parallelismo dell’organo mobile verificando la posizione di due zone dell’organo mobile, prima zona dell’organo mobile e seconda zona dell’organo mobile, opportunamente distanziate, come, per esempio, zone di estremità, o zone terminali dell’organo mobile. In particular, the basis of the present disclosure is the recognition that it is possible to control the parallelism of the movable member by verifying the position of two areas of the movable member, first zone of the movable member and second zone of the movable member, suitably spaced apart, such as, for example, end regions or end regions of the movable member.

Si stabilisce quindi una posizione di riferimento per l’organo mobile, vale a dire una posizione usata come punto di riferimento o posizione di fermo per rilevare la posizione reale posizione relativa della prima e della seconda zona. A reference position is then established for the moving part, that is, a position used as a reference point or stop position to detect the real position relative position of the first and second zone.

Nell’ambito della presente divulgazione, la posizione di riferimento deve essere intesa come una posizione generale di riferimento, come, per esempio una posizione in altezza o in profondità, o lungo un piano orizzontale o un piano verticale, senza alcun limite spaziale. La posizione di riferimento è da intendersi come una sola coordinata spaziale, quale ad esempio, quando la direzione di movimento è verticale, quella propriamente detta livello o distanza verso l’alto, altitudine, altezza, elevazione. In the context of this disclosure, the reference position must be understood as a general reference position, such as, for example, a position in height or depth, or along a horizontal plane or a vertical plane, without any spatial limit. The reference position is to be understood as a single spatial coordinate, such as, for example, when the direction of movement is vertical, the one properly called level or distance upwards, altitude, height, elevation.

In altre parole, soltanto una coordinata di ciascuna zona può essere rilevata, preferibilmente la cosiddetta coordinata di altitudine o elevazione o altezza, rispetto all’altezza di riferimento o altitudine di riferimento. Pertanto, nell’ambito della presente divulgazione, il termine “posizione” può essere usato come riferimento ad una singola coordinata. In other words, only one coordinate of each zone can be detected, preferably the so-called coordinate of altitude or elevation or height, with respect to the reference height or reference altitude. Therefore, in the context of this disclosure, the term "position" can be used as a reference to a single coordinate.

Dalla rilevazione della distanza lineare della posizione di ciascuna delle due zone, rispetto ad una medesima posizione di riferimento, è possibile differenziare tra le due zone, in modo proporzionale, il movimento o traslazione dell’organo mobile, così da compensare la differente posizione o fornire una differente regolazione della pozione. In questo modo, grazie alla compensazione, è possibile ottenere il parallelismo, ossia un movimento o traslazione dell’organo mobile durante il quale lo stesso organo mobile è mantenuto più possibile parallelo, per tutta la sua lunghezza, al piano di lavoro della pannellatrice. From the detection of the linear distance of the position of each of the two zones, with respect to the same reference position, it is possible to differentiate between the two zones, in a proportional way, the movement or translation of the mobile part, so as to compensate for the different position or provide a different regulation of the potion. In this way, thanks to the compensation, it is possible to obtain parallelism, i.e. a movement or translation of the movable member during which the same movable member is kept as parallel as possible, along its entire length, to the work surface of the paneling machine.

A tal fine, la pannellatrice secondo la presente divulgazione include un piano di lavoro, atto a supportare detta lamiera durante una lavorazione, e almeno un organo mobile avente una estensione in lunghezza, in una direzione longitudinale. L’organo mobile presenta almeno una prima zona ed una seconda zona, in cui detta prima zona e detta seconda zona sono distanziate tra loro lungo detta direzione longitudinale. Inoltre, come menzionato in precedenza, detto organo mobile è configurato per uno spostamento lineare in una direzione di movimento ortogonale a detto piano di lavoro. La pannellatrice secondo la presente divulgazione inoltre comprende un primo rilevatore di posizione atto a rilevare una posizione della prima zona dell’organo mobile lungo detta direzione di movimento rispetto ad una posizione di riferimento, e almeno un secondo rilevatore di posizione, che analogamente al primo, è atto a rilevare una posizione della seconda zona dell’organo mobile rispetto alla medesima posizione di riferimento lungo detta direzione di movimento. In aggiunta, la pannellatrice comprende inoltre un’unità di calcolo, atta a calcolare una differenza di posizione nella direzione di movimento tra la posizione della prima zona e la posizione della seconda zona e un dispositivo di regolazione per regolare la posizione di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile, nella direzione di movimento, rispetto alla posizione dell’altra tra la prima zona e la seconda zona in base alla differenza di posizione tra la prima zona e la seconda zona. To this end, the paneling machine according to the present disclosure includes a work surface, adapted to support said sheet during a processing, and at least one movable member having a length extension, in a longitudinal direction. The movable member has at least a first area and a second area, in which said first area and said second area are spaced apart along said longitudinal direction. Furthermore, as previously mentioned, said movable member is configured for a linear movement in a direction of movement orthogonal to said work plane. The panel bender according to the present disclosure also comprises a first position detector adapted to detect a position of the first zone of the movable member along said direction of movement with respect to a reference position, and at least a second position detector, which, similarly to the first, it is adapted to detect a position of the second zone of the movable member with respect to the same reference position along said direction of movement. In addition, the panel bender also comprises a calculation unit, suitable for calculating a position difference in the direction of movement between the position of the first zone and the position of the second zone and an adjustment device for adjusting the position of one of the first zone and the second zone of the movable member, in the direction of movement, with respect to the position of the other between the first zone and the second zone on the basis of the difference in position between the first zone and the second zone.

Similmente, un metodo secondo la presente divulgazione prevede di: Similarly, a method according to the present disclosure provides for:

- effettuare una calibrazione rilevando una posizione di una prima zona dell’organo mobile rispetto ad una posizione di riferimento lungo detta direzione di movimento, e rilevando una posizione di una seconda zona dell’organo mobile rispetto a detta posizione di riferimento lungo detta direzione di movimento, in cui detta prima zona e detta seconda zona sono aree dell’organo mobile distanziate tra loro lungo detta direzione longitudinale, - calcolare una differenza di posizione nella direzione di movimento tra detta posizione della prima zona e detta posizione della seconda zona, e - carrying out a calibration by detecting a position of a first zone of the movable member with respect to a reference position along said direction of movement, and by detecting a position of a second zone of the movable member with respect to said reference position along said direction of movement , wherein said first zone and said second zone are areas of the movable member spaced apart along said longitudinal direction, - calculating a position difference in the direction of movement between said position of the first zone and said position of the second zone, and

- regolare la posizione di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile nella direzione di movimento rispetto all’altra tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile sulla base della loro differenza relativa di posizione. In pratica, per verificare la posizione della prima zona dell’organo mobile e della seconda zona dell’organo mobile, vengono impiegati rilevatori di posizione. In particolare, per fare ciò, viene eseguita una calibrazione iniziale del sistema di rilevazione, vale a dire una rilevazione di una differenza di posizione delle due zone. Detta calibrazione è eseguita rilevando la posizione della prima zona dell’organo mobile rispetto alla posizione di riferimento e rilevando la posizione della seconda zona dell’organo mobile rispetto a detta posizione di riferimento lungo la direzione di movimento dell’organo mobile. - adjust the position of one of the first zone and the second zone of the movable member in the direction of movement with respect to the other between the first zone and the second zone of the movable member on the basis of their relative difference in position. In practice, position detectors are used to verify the position of the first zone of the moving part and of the second zone of the moving part. In particular, to do this, an initial calibration of the detection system is performed, ie a detection of a difference in position of the two zones. Said calibration is performed by detecting the position of the first zone of the movable member with respect to the reference position and detecting the position of the second zone of the movable member with respect to said reference position along the direction of movement of the movable member.

Può quindi essere determinata una compensazione della differenza di posizione delle due zone durante la traslazione. Ciò comporta calcolare una differenza in posizione, nella direzione di movimento, tra la posizione della prima zona rispetto alla posizione di riferimento e la posizione della seconda zona rispetto alla posizione di riferimento e quindi regolare la posizione di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile, nella direzione di movimento, rispetto all’altra tra la prima zona e la seconda zona in base della differenza di posizione tra di esse. A compensation of the position difference of the two zones can therefore be determined during translation. This involves calculating a difference in position, in the direction of movement, between the position of the first zone with respect to the reference position and the position of the second zone with respect to the reference position and then adjusting the position of one between the first zone and the second zone. of the movable member, in the direction of movement, with respect to the other between the first zone and the second zone on the basis of the difference in position between them.

È da intendersi, nell’ambito della presente divulgazione che la differenza di posizione tra le due zone dell’organo mobile deve essere sempre aggiunta allo spessore della lamiera. It is understood, within the scope of this disclosure, that the difference in position between the two areas of the moving part must always be added to the thickness of the sheet.

In una forma di realizzazione della presente divulgazione, detta unità di calcolo è atta a calcolare uno spostamento tra una posizione iniziale della prima zona e la posizione di riferimento, e uno spostamento tra una posizione iniziale della seconda zona e la posizione di riferimento, durante un movimento dell’organo mobile nella direzione di movimento, ed in cui detto dispositivo di regolazione è atto a muovere una tra detta seconda zona e detta prima zona dell’organo mobile in modo da compensare una differenza di spostamento tra detta seconda zona e detta prima zona durante detto movimento dell’organo mobile nella direzione di movimento. In an embodiment of the present disclosure, said computing unit is adapted to calculate a displacement between an initial position of the first zone and the reference position, and a displacement between an initial position of the second zone and the reference position, during a movement of the movable member in the direction of movement, and in which said adjustment device is adapted to move one of said second zone and said first zone of the movable member so as to compensate for a displacement difference between said second zone and said first zone during said movement of the movable member in the direction of movement.

Similmente, in una forma di realizzazione della presente divulgazione, per regolare la posizione di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile, l’una tra la prima e la seconda zona dell’organo mobile è spostata rispetto all’altra tra la prima zona e la seconda zona per compensare la differenza di posizione lungo la direzione di movimento. Entrambe le forme di realizzazione forniscono il vantaggio che il primo rilevatore di posizione è configurato per rilevare lo spostamento della prima zona dell’organo mobile da una posizione iniziale ad una posizione finale, e analogamente, la rilevazione della posizione della seconda zona dell’organo mobile è preferibilmente eseguita dal secondo rilevatore di posizione che misura lo spostamento da una posizione iniziale ad una posizione finale. Come anticipato, al fine di regolare o compensare la differenza di posizione tra le due zone dell’organo mobile, viene impiegato il dispositivo di regolazione, per spostare la seconda zona dell’organo mobile rispetto alla prima zona di questo, o viceversa, sulla base della differenza misurata. In pratica, il dispositivo di regolazione impartisce la differenza misurata per correggere la posizione relativa delle due zone dell’organo mobile lungo la direzione di movimento. Similarly, in an embodiment of the present disclosure, in order to adjust the position of one of the first zone and the second zone of the movable member, the one between the first and the second zone of the movable member is displaced relative to the other. between the first zone and the second zone to compensate for the difference in position along the direction of movement. Both embodiments provide the advantage that the first position detector is configured to detect the displacement of the first zone of the movable member from an initial position to a final position, and similarly, the detection of the position of the second zone of the movable member. it is preferably performed by the second position detector which measures the displacement from an initial position to a final position. As anticipated, in order to adjust or compensate for the difference in position between the two zones of the movable member, the adjustment device is used to move the second zone of the movable member with respect to the first zone of this, or vice versa, on the base of the measured difference. In practice, the adjustment device imparts the difference measured to correct the relative position of the two areas of the movable member along the direction of movement.

Il controllo di una eventuale differenza di posizione delle due zone dell’organo mobile può essere ripetuto durante cicli di piegatura di medesime lamiere. The control of a possible difference in position of the two areas of the moving part can be repeated during bending cycles of the same sheets.

In una forma di realizzazione della presente divulgazione, la posizione di riferimento per detto almeno un organo mobile è una di posizione fine corsa, o una posizione di battuta contro un elemento di battuta, nella direzione di movimento, o la posizione del piano di lavoro. E, preferibilmente, il metodo prevede di misurare uno spostamento da una posizione iniziale della prima zona alla posizione di fine corsa, di battuta o alla posizione del piano di lavoro, e uno spostamento da una posizione iniziale della seconda zona alla posizione di fine corsa, di battuta o alla posizione del piano di lavoro. In an embodiment of the present disclosure, the reference position for said at least one movable member is one of the stroke-end position, or an abutment position against an abutment element, in the direction of movement, or the position of the work surface. And, preferably, the method provides for measuring a displacement from an initial position of the first zone to the end-of-stroke position, of the stop or to the position of the work surface, and a displacement from an initial position of the second zone to the end-of-stroke position, stop or the position of the work surface.

In altre parole, la posizione di riferimento può essere la posizione del piano di lavoro, o la posizione di riferimento può essere una posizione di battuta o di fine corsa, che preferibilmente coincide con la posizione del piano di lavoro. È particolarmente vantaggioso definire la posizione del piano di lavoro come posizione di riferimento poiché semplifica l’identificazione di una posizione di riferimento stabile e ferma di una parte della pannellatrice. In other words, the reference position can be the position of the work plane, or the reference position can be a stop or limit position, which preferably coincides with the position of the work plane. It is particularly advantageous to define the position of the work surface as a reference position since it simplifies the identification of a stable and stationary reference position of a part of the paneling machine.

Inoltre, la posizione di riferimento può essere la posizione di un elemento a cui l’organo mobile arriva al termine del movimento di traslazione. Detto in un altro modo, la posizione di riferimento può essere la posizione in cui l’organo mobile deve arrivare ad essere sostanzialmente parallelo lungo la propria intera lunghezza. Questa forma di realizzazione presenta il vantaggio per cui la posizione di riferimento può essere chiaramente identificata durante un metodo di calibrazione, come spiegato successivamente nella presente descrizione. Furthermore, the reference position can be the position of an element to which the movable member arrives at the end of the translation movement. Put another way, the reference position can be the position in which the movable member must arrive to be substantially parallel along its entire length. This embodiment has the advantage that the reference position can be clearly identified during a calibration method, as explained later in the present description.

In una forma di realizzazione, l’organo mobile è un premilamiera. In one embodiment, the movable member is a blank holder.

In una forma di realizzazione, l’organo mobile è una lama di piegatura. In one embodiment, the movable member is a folding blade.

L’organo mobile può essere il premilamiera e/o la lama di piegatura e/o qualunque altro organo mobile della pannellatrice. The movable member can be the blank holder and / or the bending blade and / or any other movable member of the paneling machine.

In una forma di realizzazione dell’invenzione, la direzione di movimento è una direzione verticale e la posizione di riferimento preferibilmente coincide con una un livello di altezza del piano di lavoro. La distanza della prima zona e la distanza della seconda zona rispetto alla posizione di riferimento deve essere intesa come una distanza lineare in altezza o lungo una direzione perpendicolare al piano di lavoro. In an embodiment of the invention, the direction of movement is a vertical direction and the reference position preferably coincides with a height level of the work surface. The distance of the first zone and the distance of the second zone with respect to the reference position must be understood as a linear distance in height or along a direction perpendicular to the work plane.

Come anticipato in precedenza, in alcune forme di realizzazione della presente divulgazione l’organo mobile è un premilamiera. Il premilamiera è configurato per applicare una pressione lamiera durante l’operazione di pannellatura, o in generale durante il funzionamento della macchina. Più specificatamente, quando l’organo mobile è il premilamiera o un simile organo mobile, esso viene movimentato fino ad entrare in contatto con la lamiera e viene quindi premuto contro quest’ultima per bloccarla. In questa condizione di applicazione di pressione o forza, il premilamiera si trova in una condizione di parallelismo. In altre parole è stato osservato che, per premilamiera o un simile organo mobile, una modalità possibile per garantire il parallelismo del movimento della prima zona rispetto alla seconda zona è quello di spostare tale organo mobile dalla posizione iniziale fino alla posizione di fine corsa, e quindi, applicare a detto organo mobile una pressione massima, mantenendo al tempo stesso l’organo mobile nella posizione di riferimento. In tali condizioni, esercitare una pressione massima, o molto elevata, garantisce che il premilamiera o un simile organo mobile sia parallelo al piano di lavoro; in altre parole, questa condizione corrisponde ad una minima differenza in termini di posizione della prima zona rispetto alla seconda zona, e viceversa. Quindi, viene calcolata una differenza di spostamento della prima zona rispetto alla seconda zona quando il premilamiera o un simile organo mobile è sotto pressione, vale a dire quando viene esercitata una spinta sul premilamiera. Detta differenza di spostamento rappresenta pertanto l’entità della correzione che deve essere applicata e mantenuta al fine di assicurare il parallelismo, o assicurare il massimo parallelismo possibile. Detto in altre parole ancora, in condizione di spinta, ossia ad alta o massima pressione, la differenza di spostamento calcolata tra la prima e la seconda zona del premilamiera corrisponde alla differenza di spostamento che deve essere applicata per compensare l’inclinazione del premilamiera. Ed è quindi chiaro che tale differenza è da tenere in conto durante una fase di piegatura ai fini del raggiungimento del parallelismo. As previously anticipated, in some embodiments of the present disclosure the movable member is a blank holder. The blank holder is configured to apply a sheet pressure during the paneling operation, or in general during the operation of the machine. More specifically, when the moving part is the blank holder or a similar moving part, it is moved until it comes into contact with the sheet and is then pressed against the latter to lock it. In this condition of application of pressure or force, the blank holder is in a condition of parallelism. In other words, it has been observed that, for blank holder or a similar movable member, a possible way to ensure the parallelism of the movement of the first zone with respect to the second zone is to move this movable member from the initial position to the end position, and then, to apply a maximum pressure to said movable member, while at the same time keeping the movable member in the reference position. In these conditions, exerting a maximum or very high pressure ensures that the blank holder or a similar movable member is parallel to the work surface; in other words, this condition corresponds to a minimum difference in terms of position of the first zone with respect to the second zone, and vice versa. Then, a displacement difference of the first zone with respect to the second zone is calculated when the blank holder or a similar movable member is under pressure, i.e. when a thrust is exerted on the blank holder. Said displacement difference therefore represents the extent of the correction that must be applied and maintained in order to ensure parallelism, or ensure the maximum possible parallelism. In other words, in a thrust condition, that is, at high or maximum pressure, the displacement difference calculated between the first and second area of the blank holder corresponds to the displacement difference that must be applied to compensate for the inclination of the blank holder. And it is therefore clear that this difference must be taken into account during a bending phase in order to achieve parallelism.

Alla luce di questo riconoscimento, e secondo una forma di realizzazione, la pannellatrice secondo la presente invenzione include un dispositivo principale di movimentazione per movimentare detto organo mobile. Il dispositivo principale di movimentazione è pertanto predisposto a sollevare e abbassare un premilamiera e/o una lama di piegatura, o qualsiasi altro organo mobile della pannellatrice. Più in particolare, detto dispositivo principale di movimentazione è atto ad esercitare una spinta su detto organo mobile con una forza operativa maggiore della forza di gravità, quando detto organo mobile si trova in detta posizione di battuta, o nella posizione del piano di lavoro. In questa forma di realizzazione, detta unità di calcolo è atta a misurare uno spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o alla posizione del piano di lavoro, e uno spostamento dell’altra tra la prima e la seconda zona dell’organo mobile dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o alla posizione del piano di lavoro, quando detto dispositivo principale di movimentazione esercita una forza operativa maggiore della forza di gravità su detto organo mobile contro l’elemento di battuta. Similmente, secondo una forma di realizzazione della presente divulgazione, la fase di rilevazione della posizione di entrambe la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile è effettuata quando l’organo mobile è in posizione di fine corsa o posizione di battuta, o nella posizione del piano di lavoro, e, in detta posizione di battuta, posizione di fine corsa o posizione del piano di lavoro, una ulteriore spinta, o pressione, è esercitata sull’organo mobile. In light of this recognition, and according to an embodiment, the paneling machine according to the present invention includes a main movement device for moving said movable member. The main handling device is therefore arranged to raise and lower a blank holder and / or a folding blade, or any other movable member of the paneling machine. More particularly, said main movement device is able to exert a thrust on said movable member with an operating force greater than the force of gravity, when said movable member is in said abutment position, or in the position of the work surface. In this embodiment, said calculation unit is adapted to measure a displacement of one between the first zone and the second zone from the initial position to the stop position, or to the position of the working plane, and a displacement of the other between the first and second zone of the movable member from the initial position to the abutment position, or to the position of the work surface, when said main movement device exerts an operating force greater than the force of gravity on said movable member against the abutment element . Similarly, according to an embodiment of the present disclosure, the step of detecting the position of both the first zone and the second zone of the movable member is carried out when the movable member is in the end position or abutment position, or in the position of the worktop, and, in said abutment position, end-of-stroke position or position of the worktop, a further thrust, or pressure, is exerted on the movable member.

Inoltre, è stato notato che preferibilmente l’entità di pressione applicata all’organo mobile può essere funzione della lunghezza del lato della lamiera da piegare. Più specificatamente, all’aumentare della lunghezza del lato della lamiera da piegare deve aumentare la pressione di serraggio applicata attraverso il dispositivo di movimentazione principale sul premilamiera o su di un simile organo mobile. Inoltre, è stato notato che l’entità dello spostamento del premilamiera a partire dalla posizione iniziale fino alla posizione di fine corsa varia in modo proporzionale con la pressione esercitata, secondo una relazione lineare. Infatti, in condizione di elevata pressione, tutta l’apparecchiatura è sottoposta a forti deformazioni, che determinano uno spostamento maggiore del premilamiera rispetto al piano di lavoro. Vale a dire, tanto più alta è la pressione esercitata, tanto più alta è l’entità dello spostamento, a partire dalla posizione iniziale fino al piano di lavoro. Furthermore, it has been noted that preferably the amount of pressure applied to the movable member can be a function of the length of the side of the sheet to be bent. More specifically, as the length of the side of the sheet to be bent increases, the clamping pressure applied through the main handling device on the blank holder or on a similar moving part must increase. In addition, it has been noted that the extent of the movement of the blank holder from the initial position to the end position varies proportionally with the pressure exerted, according to a linear relationship. In fact, in conditions of high pressure, all the equipment is subjected to severe deformations, which cause a greater displacement of the blank holder with respect to the work surface. That is to say, the higher the pressure exerted, the higher the amount of displacement, starting from the initial position up to the work surface.

In linea con questo riconoscimento, secondo ulteriori forme di realizzazione, detta unità di calcolo è inoltre atta a calcolare uno spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o posizione del piano di lavoro, quando in detta posizione di battuta, o nella posizione del piano di lavoro, detto organo mobile è in una condizione di appoggio o una condizione di assenza di pressione/forza, e in cui detta unità di calcolo è atta a calcolare una correlazione tra una posizione di una tra la prima zona e la seconda zona e una pressione/forza esercitata dal dispositivo principale di movimentazione sull’organo mobile quando detto organo mobile si trova in posizione di battuta, o in posizione di appoggio su un elemento di battuta, in cui una minima pressione/forza o assenza di pressione/forza esercitata dal dispositivo principale di movimentazione corrisponde ad una massima differenza di posizione di una tra la prima zona e la seconda zona rispetto alla posizione di riferimento, e una massima pressione/forza esercitata dal dispositivo principale di movimentazione corrisponde ad una minima differenza di posizione di una tra la prima zona e la seconda zona rispetto alla posizione di riferimento, o a una condizione di parallelismo della prima zona rispetto alla seconda zona. In line with this recognition, according to further embodiments, said calculation unit is also able to calculate a displacement of one between the first zone and the second zone from the initial position to the stop position, or position of the working plane, when in said abutment position, or in the position of the work surface, said movable member is in a support condition or a condition of absence of pressure / force, and in which said calculation unit is able to calculate a correlation between a position of a between the first zone and the second zone and a pressure / force exerted by the main movement device on the movable member when said movable member is in the abutment position, or in a resting position on an abutment element, in which a minimum pressure / force or absence of pressure / force exerted by the main handling device corresponds to a maximum position difference of one between the first zone and the second zone na with respect to the reference position, and a maximum pressure / force exerted by the main movement device corresponds to a minimum position difference of one between the first zone and the second zone with respect to the reference position, or to a condition of parallelism of the first zone compared to the second zone.

Ne consegue che, in una forma di realizzazione della presente divulgazione, a seconda della lunghezza della lamiera da piegare, e quindi, come detto sopra, della relativa pressione da esercitare, si prevede di effettuare anche un’ulteriore fase di calibrazione dello spostamento del premilamiera o di un simile organo mobile. In particolare, secondo una forma di realizzazione del metodo, il metodo include una ulteriore fase di rilevazione della posizione di soltanto una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile quando l’organo mobile è in posizione di battuta o posizione di fine corsa, o nella posizione del piano di lavoro, e in detta posizione di battuta, di fine corsa, o posizione del piano di lavoro, l’organo mobile è in appoggio su un elemento di battuta, il metodo inoltre comprendendo una fase di stima di una relazione lineare tra la differenza di posizione di una tra la prima zona e la seconda zona rispetto alla posizione di riferimento quando l’organo mobile è in detta condizione di appoggio sull’elemento di battuta e una differenza di posizione di una tra la prima zona e la seconda zona rispetto alla posizione di riferimento quando l’organo mobile è in detta condizione in cui una pressione o forza è esercitata sull’organo mobile, in cui maggiore la forza o pressione minore la differenza di posizione di una tra la prima zona e la seconda zona rispetto alla posizione di riferimento. It follows that, in an embodiment of the present disclosure, depending on the length of the sheet metal to be bent, and therefore, as mentioned above, on the relative pressure to be exerted, it is also envisaged to carry out a further calibration step of the movement of the blank holder. or of a similar movable organ. In particular, according to an embodiment of the method, the method includes a further step for detecting the position of only one of the first zone and the second zone of the movable member when the movable member is in the stop or end position. stroke, or in the position of the work surface, and in said stop position, end of stroke, or position of the work surface, the movable member rests on a stop element, the method also comprising a step of estimating a linear relationship between the position difference of one between the first zone and the second zone with respect to the reference position when the movable member is in said resting condition on the abutment element and a position difference of one between the first zone and the second zone with respect to the reference position when the movable member is in said condition in which a pressure or force is exerted on the movable member, in which the greater the force or pressure the smaller the difference position of one of the first zone and the second zone with respect to the reference position.

Ne consegue che, quando l’organo mobile è un premilamiera o un simile organo mobile, la fase di misurazione è effettuata inizialmente in una condizione di appoggio, vale a dire quando non viene esercitata pressione sul premilamiera. Si calcola quindi uno spostamento controllato di una tra la prima zona e la seconda zona del premilamiera, dalla posizione di partenza o iniziale alla posizione di riferimento di questa, per esempio la posizione in cui il premilamiera è in appoggio su un elemento di battuta nella posizione piano di lavoro. Pertanto, viene calcolato lo spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile quando esso arriva alla posizione di riferimento, che è preferibilmente la posizione del piano di lavoro. In altre parole, lo spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona è calcolata a partire dalla posizione iniziale fino a che il premilamiera è in semplice appoggio sul piano di lavoro, vale a dire quando il premilamiera si trova sul piano di lavoro senza che venga esercitata alcuna pressione o spinta aggiuntiva. It follows that, when the movable member is a blank holder or a similar movable member, the measurement step is initially carried out in a resting condition, that is, when no pressure is exerted on the blank holder. A controlled displacement of one between the first zone and the second zone of the blank holder is then calculated, from the starting or initial position to its reference position, for example the position in which the blank holder rests on an abutment element in the position work surface. Therefore, the displacement of one between the first zone and the second zone of the movable member is calculated when it reaches the reference position, which is preferably the position of the work surface. In other words, the displacement of one between the first zone and the second zone is calculated starting from the initial position until the blank holder is simply resting on the work surface, i.e. when the blank holder is on the work surface without that no additional pressure or thrust is exerted.

Inoltre, come anticipato, viene anche calcolata la posizione della prima zona dell’organo mobile e la posizione della seconda zona dell’organo mobile quando l’organo mobile è in posizione di battuta, o posizione di fine corsa, e una spinta, o pressione, è esercitata sull’organo mobile, mentre questo è mantenuto in detta posizione di battuta. Quindi, tali rilevazioni sono preferibilmente effettuate quando l’organo mobile è premuto contro l’elemento di battuta. In particolare, l’organo principale di movimentazione è atto ad esercitare una spinta su detto organo mobile con una forza operativa maggiore della forza di gravità quando detto organo mobile si trova in detta posizione di battuta o di fine corsa. Furthermore, as anticipated, the position of the first zone of the movable member and the position of the second zone of the movable member are also calculated when the movable member is in the stop position, or end-of-stroke position, and a thrust, or pressure. , is exerted on the movable member, while the latter is kept in said abutment position. Therefore, these measurements are preferably carried out when the movable member is pressed against the abutment element. In particular, the main movement member is able to exert a thrust on said mobile member with an operating force greater than the force of gravity when said mobile member is in said stop or end stroke position.

È da osservare che il calcolo dello spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona dalla posizione iniziale alla posizione finale o di riferimento, in appoggio per gravità sul piano di lavoro, può essere calcolata anche dopo il calcolo dello spostamento in condizione di spinta. In altre parole, non è rilevante la sequenza temporale di questi due calcoli. It should be noted that the calculation of the displacement of one between the first zone and the second zone from the initial position to the final or reference position, resting by gravity on the work surface, can also be calculated after the calculation of the displacement in thrust conditions. . In other words, the timing of these two calculations is not relevant.

In questo modo, calcolando l’entità dello spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona quando viene esercitata la massima pressione e calcolando l’entità dello spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona quando non viene esercitata alcuna pressione aggiuntiva, è possibile determinare la suddetta relazione lineare tra la pressione da applicare al premilamiera e l’entità dello spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona. In altre parole, si può identificare una relazione lineare tra la posizione di una tra la prima zona e la seconda zona del premilamiera e la pressione da esercitare su quest’ultimo. In this way, calculating the amount of displacement of one between the first zone and the second zone when maximum pressure is exerted and calculating the extent of displacement of one between the first zone and the second zone when no additional pressure is exerted , it is possible to determine the aforementioned linear relationship between the pressure to be applied to the blank holder and the extent of the displacement of one between the first zone and the second zone. In other words, a linear relationship can be identified between the position of one between the first zone and the second zone of the blank holder and the pressure to be exerted on the latter.

In relazione alla altra tra la prima zona e la seconda zona, lo spostamento da effettuare per l’ottenimento del parallelismo è calcolato aggiungendo algebricamente la differenza di posizione, precedentemente calcolata in riferimento ad una tra la prima zona e la seconda zona, in condizione di spinta o pressione massima. In relation to the other between the first zone and the second zone, the displacement to be made to obtain parallelism is calculated by adding algebraically the position difference, previously calculated with reference to one between the first zone and the second zone, in condition of maximum thrust or pressure.

Preferibilmente, detto calcolo è eseguito dall’unità di calcolo. In particolare, l’unità di calcolo è atta a calcolare una correlazione tra una differenza di posizione di una tra la prima zona e la seconda zona rispetto ad una posizione di riferimento sia in condizione di pressione sull’organo mobile sia in condizione di semplice appoggio dell’organo mobile in una posizione di battuta o di fine corsa. Preferibilmente, la pressione o spinta è esercitata da un dispositivo principale di movimentazione, atto a movimentare detto organo mobile. Preferably, this calculation is performed by the calculation unit. In particular, the calculation unit is able to calculate a correlation between a position difference of one between the first zone and the second zone with respect to a reference position both in a condition of pressure on the movable member and in a condition of simple support. of the movable member in an abutment or end-of-stroke position. Preferably, the pressure or thrust is exerted by a main movement device, adapted to move said movable member.

Come precedentemente anticipato, l’organo mobile può anche essere la lama di piegatura. Per una lama di piegatura generalmente non è necessario esercitare una pressione aggiuntiva, come per il premilamiera, in quanto le guide della lama sono più elastiche e si adattano di più solitamente al movimento delle lame. Infatti, può non essere necessario esercitare un’elevata pressione sul gruppo lame, poichè la piegatura avviene con la medesima sollecitazione indipendentemente dalla lunghezza della lamiera. Pertanto, la calibrazione può avvenire calcolando la differenza di spostamento tra la prima e la seconda zona della lama di piegatura rispetto alla posizione di riferimento, senza esercitare una pressione. Lo stesso principio si applica ad altri possibili organi mobili della pannellatrice provvisti di guide elastiche e che non necessitano pressione o spinta aggiuntiva. In linea con questo riconoscimento, secondo un’ulteriore forma di realizzazione della presente divulgazione, detta unità di calcolo è inoltre atta a calcolare uno spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o posizione del piano di lavoro, uno spostamento della seconda zona dell’organo mobile dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o posizione del piano di lavoro, in cui in detta posizione di battuta, o nella posizione del piano di lavoro, detto organo mobile è in una condizione di appoggio o una condizione di assenza di pressione/forza. As previously anticipated, the movable member can also be the bending blade. For a bending blade it is generally not necessary to exert additional pressure, as for the blank holder, as the blade guides are more elastic and adapt more usually to the movement of the blades. In fact, it may not be necessary to exert a high pressure on the blade assembly, as the bending takes place with the same stress regardless of the length of the sheet. Therefore, the calibration can take place by calculating the displacement difference between the first and the second zone of the bending blade with respect to the reference position, without exerting a pressure. The same principle is applied to other possible moving parts of the paneling machine provided with elastic guides and which do not require additional pressure or thrust. In line with this recognition, according to a further embodiment of the present disclosure, said computing unit is also adapted to calculate a displacement of one between the first zone and the second zone from the initial position to the stop position, or position of the plane. movement, a displacement of the second zone of the movable member from the initial position to the stop position, or position of the work surface, in which in said abutment position, or in the position of the work surface, said movable member is in a condition support or a condition of absence of pressure / force.

Analogamente una forma di realizzazione del metodo prevede che la fase di rilevazione della pozione di entrambe la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile è effettuata quando l’organo mobile è in posizione di battuta o posizione di fine corsa, o una posizione del piano di lavoro, e, in detta posizione di battuta, posizione di fine corsa o posizione del piano di lavoro, l’organo mobile poggia su un elemento di battuta. Similarly, an embodiment of the method provides that the step of detecting the position of both the first zone and the second zone of the movable member is carried out when the movable member is in the stop position or end-of-stroke position, or a position of the work surface, and, in said abutment position, end position or work plane position, the movable member rests on an abutment element.

In alcune forme di realizzazione, entrambi il primo ed il secondo rilevatore di posizione sono un trasduttore di posizione, come per esempio un encoder. Un trasduttore di posizione come per esempio un encoder può essere posizionato sull’organo mobile per rilevare la posizione della zona. In some embodiments, both the first and second position detectors are a position transducer, such as an encoder. A position transducer such as an encoder can be positioned on the moving part to detect the position of the area.

Più in particolare, preferibilmente, può essere previsto un primo encoder, o encoder master, associato ad una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile ed un secondo encoder, o encoder slave, associato ad una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile. Vale a dire che, l’encoder master è impiegato per misurare lo spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile mentre l’encoder slave è impiegato per misurare lo spostamento dell’altra zona. Preferibilmente si tratta di encoder incrementali lineari, grazie alla loro buona accuratezza, affidabilità, alta risoluzione, limitato ingombro, robustezza e longevità di questo tipo di sensori. In questo modo, l’encoder master calcola un numero di impulsi tra una posizione iniziale di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile e la posizione di riferimento e l’encoder slave calcola un numero di impulsi tra una posizione iniziale la posizione di riferimento dell’altra zona. In altre parole, nella forma di realizzazione in cui i rilevatori di posizione sono encoder, può essere quindi calcolata una differenza di impulsi tra l’encoder slave e l’encoder master. More particularly, preferably, a first encoder, or master encoder, associated with one of the first zone and the second zone of the moving part and a second encoder, or slave encoder, associated with one between the first zone and the second zone of the moving organ. That is to say, the master encoder is used to measure the displacement of one between the first zone and the second zone of the moving part while the slave encoder is used to measure the displacement of the other zone. Preferably they are linear incremental encoders, thanks to their good accuracy, reliability, high resolution, limited size, robustness and longevity of this type of sensors. In this way, the master encoder calculates a number of pulses between an initial position of one between the first zone and the second zone of the moving part and the reference position and the slave encoder calculates a number of pulses between an initial position the reference position of the other zone. In other words, in the embodiment in which the position detectors are encoders, a difference in pulses between the slave encoder and the master encoder can therefore be calculated.

In una forma di realizzazione preferita, quando i rilevatori di posizione sono encoder incrementali lineari, e preferibilmente un encoder master ed un encoder slave, la calibrazione del premilamiera, o di un simile organo mobile, può preferibilmente essere eseguita nel seguente modo. Si comanda la discesa, in modalità jog, ossia a marcia ridotta o intermittente, del premilamiera fino a che l’encoder master smette di leggere. In altre parole, si comanda un movimento di discesa, in jog, del premilamiera fino alla posizione di riferimento in modo che l’encoder master smetta di contare. Si fa poi risalire l’organo mobile fino a quando encoder master ed encoder slave raggiungono entrambi il proprio cosiddetto “primo top”, vale a dire fino al punto che è stabilito nell’encoder per attivare la propria scheda di rilevazione/conteggio di impulsi. Successivamente si fa scendere l’organo mobile, sempre in modalità jog, in condizione di gravità controllata, fino alla posizione di riferimento fino a che l’encoder master non conta più. In tale condizione, vengono calcolati gli impulsi relativi rilevati dall’encoder master. Tale conteggio definisce la posizione in condizione di appoggio del premilamiera, ossia senza applicazione di un’ulteriore pressione su tale organo. In a preferred embodiment, when the position detectors are linear incremental encoders, and preferably a master encoder and a slave encoder, the calibration of the blank holder, or of a similar moving part, can preferably be performed in the following way. The descent of the blank holder is commanded, in jog mode, i.e. with reduced or intermittent gear, until the master encoder stops reading. In other words, a descent movement, in jog, of the blank holder is commanded to the reference position so that the master encoder stops counting. The moving part is then made to go up again until the master encoder and slave encoder both reach their so-called "first top", that is to say up to the point that is established in the encoder to activate its pulse detection / counting card. The moving part is then lowered, again in jog mode, in a controlled gravity condition, to the reference position until the master encoder no longer counts. In this condition, the relative pulses detected by the master encoder are calculated. This count defines the support position of the blank holder, ie without applying further pressure on this organ.

In una fase successiva, il metodo prevede di esercitare una pressione sul premilamiera, preferibilmente fino a 25MPa (250 bar). In tale condizione di pressione, si leggono gli impulsi dell’encoder master e dell’encoder slave. In a subsequent step, the method provides for exerting a pressure on the blank holder, preferably up to 25MPa (250 bar). In this pressure condition, the impulses of the master encoder and the slave encoder are read.

Un’ulteriore fase di riposizionamento del premilamiera, fino al top, e una successiva discesa in modalità a passo per gravità, fino a che encoder master non legge più possono inoltre essere condotte in modo che sia possibile effettuare una ulteriore rilevazione degli impulsi dell’encoder master. A further repositioning phase of the blank holder, up to the top, and a subsequent descent in step mode by gravity, until the master encoder no longer reads can also be carried out so that it is possible to carry out a further detection of the encoder pulses. master's degree.

Il calcolo degli impulsi della prima zona in condizioni di spinta, ossia in condizione di applicazione di massima pressione, definisce la condizione di spinta del premilamiera, ossia con applicazione di un’ulteriore pressione su tale organo. The calculation of the pulses of the first zone in thrust conditions, i.e. in the condition of application of maximum pressure, defines the thrust condition of the blank holder, i.e. with the application of further pressure on this organ.

La differenza di impulsi tra le due letture dell’encoder master permette di calcolare la relazione lineare tra la differenza di posizione della prima zona del premilamiera in funzione della pressione necessaria a serrare una porzione di lamiera in lavoro, avente una determinata lunghezza. The difference in pulses between the two readings of the master encoder allows you to calculate the linear relationship between the difference in position of the first area of the blank holder as a function of the pressure required to tighten a portion of the sheet being worked, having a certain length.

Si calcola inoltre la differenza di impulsi tra l’encoder master e l’encoder slave, che rappresenta, come anticipato, la differenza di posizione tra le due zone del premilamiera. La differenza di impulsi tra le letture dell’encoder master e l’encoder slave permette di calcolare l’entità della differenza di spostamento delle due zone del premilamiera che deve essere applicata per il parallelismo. In altre parole, preferibilmente per il premilamiera, la differenza di impulsi tra encoder master ed encoder slave si calcola in condizione di pressione, o condizione di spinta. The difference in pulses between the master encoder and the slave encoder is also calculated, which represents, as anticipated, the difference in position between the two areas of the blank holder. The difference in pulses between the readings of the master encoder and the slave encoder allows you to calculate the extent of the displacement difference of the two areas of the blank holder that must be applied for parallelism. In other words, preferably for the blank holder, the difference in pulses between the master encoder and the slave encoder is calculated in a pressure condition, or a thrust condition.

Preferibilmente, detta differenza di impulsi tra le due letture dell’encoder master può quindi essere utilizzata per calcolare la relazione lineare dell’andamento della posizione della prima zona in funzione della pressione da applicare sul premilamiera. Preferably, said difference in pulses between the two readings of the master encoder can therefore be used to calculate the linear relationship of the position trend of the first zone as a function of the pressure to be applied on the blank holder.

Preferibilmente è possibile prevedere la possibilità, per l’operatore, di variare la proporzione e/o di ripetere il ciclo di calibrazione. Preferably it is possible to provide for the possibility for the operator to vary the proportion and / or to repeat the calibration cycle.

In ogni caso, quello che è determinante per il parallelismo è di utilizzare l’esatta differenza di impulsi in condizione di pressione tra l’encoder master e l’encoder slave per compensare la posizione delle due zone del premilamiera quando quest’ultimo viene abbassato per bloccare la lamiera. Infatti, come detto, la differenza di impulsi tra encoder master ed encoder slave indica la differenza di posizione tra la prima e la seconda zona del premilamiera e pertanto indica di quanto quest’ultimo deve essere spostato per compensare l’inclinazione rispetto al piano di lavoro. Il piano di lavoro, come anticipato, rappresenta preferibilmente la posizione di riferimento rispetto alla quale vengono effettuate le diverse misurazioni. In any case, what is decisive for parallelism is to use the exact difference in pulses under pressure between the master encoder and the slave encoder to compensate the position of the two areas of the blank holder when the latter is lowered for block the sheet. In fact, as mentioned, the difference in impulses between master encoder and slave encoder indicates the difference in position between the first and second area of the blank holder and therefore indicates how much the latter must be moved to compensate for the inclination with respect to the work surface. . The work plane, as anticipated, preferably represents the reference position with respect to which the various measurements are made.

In una ulteriore forma di realizzazione preferita, qualora l’organo mobile sia una lama di piegatura ed il primo ed il secondo rilevatore di posizione sono entrambi encoder lineari incrementali, la calibrazione può avvenire come segue. Dopo aver verificato ed eventualmente corretto il parallelismo orizzontale della lama, si fa dapprima scendere tale organo mobile, in jog, fino a che l’encoder master smette di leggere. Successivamente si fa risalire, in jog, la lama fino al primo top sia dell’encoder master sia dell’encoder slave. Infine, si fa scendere l’organo mobile, sempre in jog, fino a che l’encoder master non conta più e si leggono di nuovo gli impulsi di entrambi. In a further preferred embodiment, if the moving member is a bending blade and the first and second position detectors are both incremental linear encoders, the calibration can take place as follows. After verifying and possibly correcting the horizontal parallelism of the blade, this moving part is first lowered, in jog, until the master encoder stops reading. Subsequently, the blade is jogged up to the first top of both the master encoder and the slave encoder. Finally, the moving part is lowered, always in jog, until the master encoder no longer counts and the pulses of both are read again.

La differenza di impulsi tra i due encoder, che va sempre mantenuta, garantisce il parallelismo verticale delle lame. In altre parole, la differenza di impulsi misurata viene usata per definire la compensazione del movimento delle due zone della lama. Infatti, analogamente al caso illustrato in relazione al premilamiera, al fine di compensare la differenza di posizione tra le due zone della lama, viene impiegato preferibilmente un dispositivo di regolazione che sposta la seconda zona rispetto alla prima zona sulla base della differenza misurata. In pratica, dispositivo di regolazione impartisce la differenza misurata per correggere la posizione relativa, ossia l’inclinazione, delle due zone della lama durante il suo movimento. The difference in impulses between the two encoders, which must always be maintained, guarantees the vertical parallelism of the blades. In other words, the measured pulse difference is used to define the compensation of the movement of the two areas of the blade. In fact, similarly to the case illustrated in relation to the blank holder, in order to compensate for the difference in position between the two areas of the blade, an adjustment device is preferably used which moves the second area with respect to the first area on the basis of the difference measured. In practice, the adjustment device imparts the difference measured to correct the relative position, ie the inclination, of the two areas of the blade during its movement.

Anche in questa forma di realizzazione non si esclude di prevedere la possibilità, per l’operatore, di ripetere questo ciclo di calibrazione e di variare, per codice prodotto, la differenza di impulsi. Also in this embodiment it is not excluded to provide the possibility, for the operator, to repeat this calibration cycle and to vary, by product code, the difference in pulses.

Ulteriori caratteristiche e modalità d'impiego della pannellatrice e del rispettivo metodo risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di una sua forma di realizzazione preferita, presentata a scopo esemplificativo e non limitativo. Further characteristics and methods of use of the paneling machine and of the respective method will become evident from the following detailed description of a preferred embodiment thereof, presented by way of non-limiting example.

È comunque evidente come ciascuna forma di realizzazione della presente divulgazione possa presentare uno o più dei vantaggi sopra elencati; in ogni caso non è comunque richiesto che ciascuna forma di realizzazione presenti simultaneamente tutti i vantaggi elencati. It is however evident that each embodiment of the present disclosure can present one or more of the advantages listed above; in any case, it is not however required that each embodiment have all the listed advantages simultaneously.

Verrà fatto riferimento alle figure dei disegni allegati, in cui: Reference will be made to the figures of the attached drawings, in which:

- la figura 1 rappresenta una vista prospettica di una macchina pannellatrice, - figure 1 represents a perspective view of a paneling machine,

- la figura 2 rappresenta una vista laterale di una macchina pannellatrice, - figure 2 represents a side view of a paneling machine,

- la figura 3 rappresenta il particolare I della macchina pannellatrice di figura 2, - la figura 4 rappresenta una vista schematica di un sistema di controllo del parallelismo di un premilamiera della macchina pannellatrice. - figure 3 represents detail I of the paneling machine of figure 2, - figure 4 represents a schematic view of a system for controlling the parallelism of a blank holder of the paneling machine.

Con riferimento alle figure 1 e 2 allegate, con il numero di riferimento 1 viene indicata una pannellatrice per la piegatura di una lamiera. With reference to the attached figures 1 and 2, the reference number 1 indicates a paneling machine for bending a sheet.

La pannellatrice 1 include un organo mobile. L’organo mobile può essere un premilamiera 100 e/o una lama di piegatura 200. La pannellatrice 1 include un piano di lavoro 300, ossia il piano di appoggio o contatto su cui giace una lamiera in lavorazione. Il premilamiera 100 è in particolare composto da un premilamiera superiore 101 ed un premilamiera 102 inferiore. In una pannellatrice, il premilamiera superiore 101 si muove in una direzione di movimento y ortogonale al piano di lavoro 300, vale a dire con movimento verticale. The paneling machine 1 includes a movable member. The movable member can be a blank holder 100 and / or a bending blade 200. The paneling machine 1 includes a work surface 300, ie the support or contact surface on which a sheet being processed lies. The blank holder 100 is in particular composed of an upper blank holder 101 and a lower blank holder 102. In a panel bender, the upper blank holder 101 moves in a direction of movement y orthogonal to the work plane 300, that is to say with vertical movement.

La lama di piegatura 200 è intesa come un “gruppo lame”. La lama di piegatura 200 comprende la lama superiore 201 e la lama inferiore 202 che si muovono insieme, ortogonalmente al piano di lavoro 300, cioè con un movimento verticale lungo la direzione di movimento y, per eseguire una piegatura di una lamiera. The folding blade 200 is intended as a “blade assembly”. The bending blade 200 comprises the upper blade 201 and the lower blade 202 which move together, orthogonally to the work surface 300, ie with a vertical movement along the direction of movement y, to perform a bending of a sheet.

Il premilamiera 100 e la lama di piegatura 200 sono ciascuno da intendersi come un organo mobile avente una estensione prevalente in lunghezza in una direzione longitudinale x. La lunghezza dell’organo mobile, sia esso premilamiera 100 o lama di piegatura 200, è indicato genericamente in figura 4 con L. The blank holder 100 and the folding blade 200 are each to be understood as a movable member having a prevalent extension in length in a longitudinal direction x. The length of the movable member, be it blank holder 100 or bending blade 200, is generically indicated in figure 4 with L.

Nell’ambito della presente divulgazione, con il termine “premilamiera” si intende preferibilmente il premilamiera superiore. Nell’ambito della presente divulgazione, con il termine “lama” si intende preferibilmente la lama superiore. In the context of this disclosure, the term "blank holder" preferably means the upper blank holder. In the context of this disclosure, the term "blade" preferably means the upper blade.

L’organo mobile, sia esso il premilamiera 100 o la lama di piegatura 200, è configurato per uno spostamento lineare in una direzione di movimento y. Tale direzione di movimento y è ortogonale al piano di lavoro 300. The movable member, be it the blank holder 100 or the bending blade 200, is configured for a linear movement in a direction of movement y. This direction of movement y is orthogonal to the work plane 300.

L’organo mobile si muove fino ad una posizione di riferimento RP. Per esempio, il premilamiera 100 si muove fino alla posizione in cui esso batte contro il premilamiera inferiore 102, che si trova a filo con il piano di lavoro 300; mentre, la lama di piegatura 200 si muove fino alla posizione corrispondente a quella del piano di lavoro 300. The movable member moves up to a reference position RP. For example, the blank holder 100 moves up to the position in which it strikes against the lower blank holder 102, which is flush with the work surface 300; while, the folding blade 200 moves up to the position corresponding to that of the work surface 300.

Secondo un aspetto della presente divulgazione, la pannellatrice 1 include, per ogni organo mobile, almeno un primo rilevatore di posizione 41 ed un secondo rilevatore di posizione 42, quali, per esempio, preferibilmente un trasduttore di posizione, come un encoder lineare incrementale. Preferibilmente, il primo rilevatore di posizione 41 è un encoder master ed il secondo rilevatore di posizione 42 è un encoder slave. According to an aspect of the present disclosure, the panel bender 1 includes, for each movable member, at least a first position detector 41 and a second position detector 42, such as, for example, preferably a position transducer, such as an incremental linear encoder. Preferably, the first position detector 41 is a master encoder and the second position detector 42 is a slave encoder.

La pannellatrice 1 include inoltre, per ogni organo mobile, almeno un dispositivo di regolazione 150, quale per esempio un organo di attuazione o di movimentazione, come un motore elettrico, ed almeno una unità di calcolo 60, detta anche unità di controllo e gestione. Per il premilamiera 100, il dispositivo di regolazione 150 è indicato con 150 mentre per la lama 200 esso è indicato con 250. La pannellatrice 1 comprende, inoltre, in modo noto, per ogni organo mobile 10, un dispositivo principale di movimentazione 70, quale ad esempio un attuatore idraulico o elettrico. Inoltre, quando necessario, detto dispositivo principale di movimentazione 70 esercita una spinta su detto organo mobile, una volta arrivato in posizione di battuta, con una forza operativa maggiore della forza di gravità. The paneling machine 1 also includes, for each movable member, at least one adjustment device 150, such as for example an actuation or movement member, such as an electric motor, and at least one computing unit 60, also called control and management unit. For the blank holder 100, the adjustment device 150 is indicated with 150 while for the blade 200 it is indicated with 250. The panel bender 1 also comprises, in a known way, for each movable member 10, a main movement device 70, such as for example a hydraulic or electric actuator. Furthermore, when necessary, said main movement device 70 exerts a thrust on said movable member, once it has reached the abutment position, with an operating force greater than the force of gravity.

Secondo un ulteriore aspetto della presente divulgazione, l’organo mobile presenta almeno una prima zona 100a ed una seconda zona 100b, tra loro distanziate lungo detta direzione longitudinale x; per esempio si tratta di zone di estremità o zone terminali dell’organo mobile. According to a further aspect of the present disclosure, the movable member has at least a first area 100a and a second area 100b, spaced apart along said longitudinal direction x; for example, these are the extremity areas or terminal areas of the movable member.

Il primo rilevatore di posizione 41 è atto a rilevare una posizione della prima zona 100a dell’organo mobile lungo la direzione di movimento y rispetto alla posizione di riferimento lungo detta direzione. Analogamente, il secondo rilevatore di posizione 42 è atto a rilevare una posizione della seconda zona 100b dell’organo mobile rispetto alla medesima posizione di riferimento lungo detta direzione di movimento y. In pratica, il primo rilevatore 41 ed il secondo rilevatore 42 rilevano le quote reali di ciascuna zona, 100a e 100b, rispetto alla posizione di riferimento dell’organo mobile. Preferibilmente, il primo rilevatore di posizione 41 è quindi configurato per rilevare uno spostamento tra una posizione iniziale della prima zona 100a e la posizione di riferimento RP, mentre il secondo rilevatore di posizione 42 è configurato per rilevare uno spostamento tra una posizione iniziale della seconda zona 100b e la posizione di riferimento RP. In particolare, quando entrambi il primo rilevatore di posizione 41 e il secondo rilevatore di posizione 42 è un encoder lineare incrementale, ciascuno di essi è atto a calcolare per la rispettiva zona dell’organo mobile un numero di impulsi tra una posizione iniziale e la posizione di riferimento RP. The first position detector 41 is able to detect a position of the first area 100a of the movable member along the direction of movement y with respect to the reference position along said direction. Similarly, the second position detector 42 is able to detect a position of the second area 100b of the movable member with respect to the same reference position along said direction of movement y. In practice, the first detector 41 and the second detector 42 detect the real heights of each zone, 100a and 100b, with respect to the reference position of the moving part. Preferably, the first position detector 41 is therefore configured to detect a displacement between an initial position of the first zone 100a and the reference position RP, while the second position detector 42 is configured to detect a displacement between an initial position of the second zone 100b and the reference position RP. In particular, when both the first position detector 41 and the second position detector 42 are an incremental linear encoder, each of them is able to calculate for the respective zone of the moving part a number of pulses between an initial position and the position RP reference.

L’unità di calcolo 60 è atta a calcolare una differenza di posizione, nella direzione di movimento y, tra la posizione della prima zona 100a rispetto alla posizione di riferimento RP e la posizione della seconda zona 100b rispetto alla posizione di riferimento RP in modo da determinare una differenza di posizione tra le due zone. In particolare, se si tratta di un movimento verticale, si tratta di una differenza di altezza tra le due zone 100a e 100b rispetto al piano di lavoro 300. The computing unit 60 is adapted to calculate a position difference, in the direction of movement y, between the position of the first zone 100a with respect to the reference position RP and the position of the second zone 100b with respect to the reference position RP so as to determine a difference in position between the two areas. In particular, if it is a vertical movement, it is a difference in height between the two areas 100a and 100b with respect to the worktop 300.

Il dispositivo di regolazione 150 è atto a regolare la posizione della seconda zona 100b dell’organo mobile nella direzione di movimento y rispetto alla prima zona 100a dell’organo mobile sulla base della differenza di posizione della seconda zona 100b rispetto alla prima zona 100a. In alternativa, il dispositivo di regolazione 150 è atto a regolare la posizione della prima zona 100a dell’organo mobile nella direzione di movimento y rispetto alla seconda zona 100b dell’organo mobile sulla base della differenza di posizione della seconda zona 100b rispetto alla prima zona 100a. Detto dispositivo di regolazione 150 può essere un dispositivo di movimentazione, per esempio un motore elettrico o simile dispositivo di attuazione, atto a spostare in modo controllato la seconda zona 100b dell’organo mobile rispetto alla prima zona 100a. The adjustment device 150 is adapted to adjust the position of the second zone 100b of the movable member in the direction of movement y with respect to the first zone 100a of the movable member on the basis of the position difference of the second zone 100b with respect to the first zone 100a. Alternatively, the adjustment device 150 is adapted to adjust the position of the first zone 100a of the movable member in the direction of movement y with respect to the second zone 100b of the movable member on the basis of the difference in position of the second zone 100b with respect to the first zone 100a. Said adjustment device 150 can be a movement device, for example an electric motor or similar actuation device, designed to move the second area 100b of the mobile member in a controlled manner with respect to the first area 100a.

Preferibilmente, l’unità di calcolo 60 è configurata per computare e calcolare uno spostamento tra una posizione iniziale della prima zona 100a e la posizione di riferimento RP, e detta unità di calcolo 60 per calcolare uno spostamento tra una posizione iniziale della seconda zona 100a e la posizione di riferimento RP ed in cui il dispositivo di movimentazione 150 è configurato per muovere detta seconda zona 100b dell’organo mobile in modo da compensare una differenza di spostamento durante un movimento dell’organo mobile 100 nella direzione di movimento y. Preferably, the computing unit 60 is configured to compute and calculate a displacement between an initial position of the first zone 100a and the reference position RP, and said computing unit 60 to calculate a displacement between an initial position of the second zone 100a and the reference position RP and in which the movement device 150 is configured to move said second zone 100b of the movable member so as to compensate for a displacement difference during a movement of the movable member 100 in the direction of movement y.

Per esempio, preferibilmente, il primo rilevatore di posizione 41 è un dispositivo atto a rilevare uno spostamento tra una posizione iniziale della prima zona 100a e la posizione di riferimento RP. Analogamente, il secondo rilevatore di posizione 42 è atto a rilevare uno spostamento tra una posizione iniziale della seconda zona 100b e la posizione di riferimento RP. Come anticipato, sia per il premilamiera 100 sia per la lama di piegatura 200, la posizione di riferimento RP è preferibilmente una posizione di battuta o di fine corsa, che ancor più preferibilmente coincide con la posizione del piano di lavoro 300. Conseguentemente, il dispositivo di regolazione 150 è atto a muovere detta seconda zona 100b dell’organo mobile in modo da compensare una eventuale differenza di spostamento rispetto alla prima zona 100a durante un movimento dell’organo mobile nella direzione di movimento y. In alternativa, il dispositivo di regolazione 150 sposta detta prima zona 100a dell’organo mobile in modo da compensare una eventuale differenza di spostamento rispetto alla seconda zona 100b durante un movimento dell’organo mobile nella direzione di movimento y. Ne consegue che, quando il trasduttore di posizione è un encoder lineare incrementale, la suddetta differenza di posizione è misurata come una differenza in impulsi. For example, preferably, the first position detector 41 is a device adapted to detect a displacement between an initial position of the first zone 100a and the reference position RP. Similarly, the second position detector 42 is able to detect a displacement between an initial position of the second zone 100b and the reference position RP. As anticipated, both for the blank holder 100 and for the bending blade 200, the reference position RP is preferably an abutment or end-of-stroke position, which even more preferably coincides with the position of the work surface 300. Consequently, the device adjustment device 150 is adapted to move said second zone 100b of the movable member so as to compensate for any displacement difference with respect to the first zone 100a during a movement of the movable member in the direction of movement y. Alternatively, the adjustment device 150 moves said first area 100a of the movable member so as to compensate for any displacement difference with respect to the second area 100b during a movement of the movable member in the direction of movement y. It follows that, when the position transducer is an incremental linear encoder, the aforementioned position difference is measured as a difference in pulses.

Lo spostamento dell’organo mobile può avvenire a passo o in modo controllato, ossia per gravità, in altre parole ancora secondo un movimento controllato senza l’applicazione di un’ulteriore pressione o spinta. The movement of the moving part can take place step by step or in a controlled manner, that is by gravity, in other words still according to a controlled movement without the application of further pressure or thrust.

Per il premilamiera 100, quando quest’ultimo arriva alla posizione di riferimento RP, ossia alla posizione di fine corsa o di battuta, viene esercitata una forza operativa maggiore della forza di gravità sino al raggiungimento di una pressione limite o massima, preferibilmente fino a 25 MPa (250 bar). In tale condizione di spinta, si misura la differenza di posizione tra le due zone, 100a e 100b, dell’organo mobile rispetto alla posizione di riferimento RP al fine di calcolare una differenza di comportamento tra di esse in condizione estrema di massima deformazione della pannellatrice 1. For the blank holder 100, when the latter reaches the reference position RP, that is to the end of stroke or stop position, an operating force greater than the force of gravity is exerted until a limit or maximum pressure is reached, preferably up to 25 MPa (250 bar). In this thrust condition, the difference in position between the two zones, 100a and 100b, of the movable member with respect to the reference position RP is measured in order to calculate a difference in behavior between them in extreme conditions of maximum deformation of the panel bender. 1.

Tale condizione di applicazione di pressione all’organo mobile è utile, in particolare, in una fase di calibrazione del premilamiera 100, come indicato più avanti nel seguito. La presente divulgazione riguarda anche un metodo per controllare un movimento parallelo di un organo mobile 10 di una pannellatrice 1. This condition of applying pressure to the movable member is useful, in particular, in a calibration phase of the blank holder 100, as indicated below. The present disclosure also relates to a method for controlling a parallel movement of a movable member 10 of a panel bender 1.

Il metodo prevede di effettuare la calibrazione, ossia di rilevare la posizione di una prima zona 100a e di una seconda zona 100b dell’organo mobile rispetto ad una posizione di riferimento di riferimento RP lungo la direzione di movimento y; in cui detta prima zona 100a e detta seconda zona 100b sono zone dell’organo mobile distanziate tra loro lungo la direzione longitudinale x. The method provides for carrying out the calibration, that is to detect the position of a first area 100a and a second area 100b of the movable member with respect to a reference reference position RP along the direction of movement y; in which said first area 100a and said second area 100b are areas of the mobile member spaced apart along the longitudinal direction x.

Successivamente detto metodo include il calcolo di una differenza di posizione, nella direzione di movimento y, tra della prima zona 100a rispetto alla posizione di riferimento RP e la posizione della seconda zona 100b rispetto alla posizione di riferimento RP, e infine si regola la posizione della seconda zona 100b dell’organo mobile nella direzione di movimento y rispetto alla prima zona 100a dell’organo mobile sulla base della differenza di posizione calcolata della seconda zona 100b rispetto alla prima zona 100a. Subsequently, said method includes the calculation of a position difference, in the direction of movement y, between the first zone 100a with respect to the reference position RP and the position of the second zone 100b with respect to the reference position RP, and finally the position of the second zone 100b of the movable member in the direction of movement y with respect to the first zone 100a of the movable member on the basis of the calculated position difference of the second zone 100b with respect to the first zone 100a.

In sintesi, come sopra detto, la posizione di riferimento RP è preferibilmente una posizione di fine corsa o di battuta rispetto alla quale viene misurato uno spostamento da una posizione iniziale della prima zona 100a e da una posizione iniziale di rilevazione della seconda zona 100b. Per esempio, per il premilamiera superiore 101 la posizione di battuta è quella in cui esso arriva contro il premilamiera inferiore 102, che si trova a filo con il piano di lavoro 300. Ciò che viene misurato è dunque uno spostamento da una posizione iniziale della prima zona 100a alla posizione di fine corsa o di battuta, ed in cui viene misurato uno spostamento da una posizione iniziale di rilevazione della seconda zona 100b alla posizione di fine corsa o di battuta della seconda zona 100b. In summary, as mentioned above, the reference position RP is preferably an end-of-stroke or abutment position with respect to which a displacement from an initial position of the first zone 100a and from an initial detection position of the second zone 100b is measured. For example, for the upper blank holder 101 the abutment position is that in which it reaches the lower blank holder 102, which is flush with the work surface 300. What is measured is therefore a displacement from an initial position of the first one. zone 100a to the end of stroke or stop position, and in which a displacement is measured from an initial sensing position of the second zone 100b to the end of stroke or stop position of the second zone 100b.

Sulla base della misura della differenza di posizione tra la prima zona 100a e la seconda zona 100b rispetto alla posizione di riferimento RP, viene eseguita la compensazione. La seconda zona 100b viene infatti spostata dal dispositivo di regolazione 150, durante una piegatura, ulteriormente in positivo o in negativo, a seconda della differenza rispetto alla prima zona 100a, per compensare precisamente detta differenza di posizione della seconda zona 100b rispetto alla prima zona 100a. In alternativa, la prima zona 100a viene infatti spostata dal dispositivo di regolazione 150, durante una piegatura, ulteriormente in positivo o in negativo, a seconda della differenza rispetto alla seconda zona 100b, per compensare appunto detta differenza di posizione della prima zona 100a rispetto alla seconda zona 100b. On the basis of the measurement of the position difference between the first zone 100a and the second zone 100b with respect to the reference position RP, the compensation is performed. The second zone 100b is in fact moved by the adjustment device 150, during a bending, further in positive or negative, depending on the difference with respect to the first zone 100a, to precisely compensate said position difference of the second zone 100b with respect to the first zone 100a . Alternatively, the first zone 100a is in fact moved by the adjustment device 150, during a bending, further in positive or negative, depending on the difference with respect to the second zone 100b, to compensate precisely said difference in position of the first zone 100a with respect to the second zone 100b.

In particolare, la fase di calibrazione del metodo può essere adattata in funzione dell’organo mobile che viene movimentato. In particular, the calibration phase of the method can be adapted according to the moving part being moved.

Per quanto riguarda il premilamiera 100 per stabilire la differenza di posizione tra la prima e la seconda zona, 100a e 100b, viene eseguita una fase di calibrazione più articolata. As regards the blank holder 100, to establish the difference in position between the first and second zones, 100a and 100b, a more articulated calibration step is performed.

In particolare, la fase di calibrazione del premilamiera 100 prevede una fase di misura dello spostamento del premilamiera 100 fino ad una condizione di appoggio e con applicazione di pressione aggiuntiva, quando quest’ultimo si trova in detta condizione di appoggio contro il premilamiera inferiore, ossia in posizione di fine corsa. In particular, the calibration step of the blank holder 100 provides for a step of measuring the displacement of the blank holder 100 up to a support condition and with the application of additional pressure, when the latter is in said support condition against the lower blank holder, i.e. in the end position.

In pratica, la fase di misura richiede preferibilmente una fase di misura in condizione di spinta, durante il quale viene rilevato lo spostamento della prima zona 100a rispetto alla posizione di battuta. Inoltre, in condizione di spinta, viene misurata la differenza di spostamento della prima zona 100a rispetto ad uno spostamento della seconda zona 100b in quanto, come anticipato, l’applicazione di detta pressione massima permette di portare il premilamiera 100 in posizione di contatto con il premilamiera inferiore 102, ossia in posizione parallela al piano di lavoro 300. Pertanto, durante detta fase di misura viene misurata la differenza di posizione tra la prima zona 100a e la posizione 100b rispetto alla posizione di riferimento RP. Preferibilmente, la pressione massima da applicare al premilamiera 100 durante questa operazione di misura si aggira intorno a 25 MPa (250 bar). In practice, the measuring step preferably requires a measuring step in the thrust condition, during which the displacement of the first zone 100a with respect to the abutment position is detected. Furthermore, in the thrust condition, the displacement difference of the first zone 100a with respect to a displacement of the second zone 100b is measured since, as anticipated, the application of said maximum pressure allows to bring the blank holder 100 into a position of contact with the lower blank holder 102, ie in a position parallel to the work plane 300. Therefore, during said measurement step the difference in position between the first zone 100a and the position 100b with respect to the reference position RP is measured. Preferably, the maximum pressure to be applied to the blank holder 100 during this measurement operation is around 25 MPa (250 bar).

In un’altra forma di realizzazione, anche in combinazione con quella appena descritta, quando l’organo mobile 10 è la lama di piegatura 200, non è necessario compiere la calibrazione andando ad esercitare una pressione elevata sul gruppo lame 200. In tale forma di realizzazione, è pertanto sufficiente effettuare una operazione di misura della differenza di spostamento della prima zona 200a della lama rispetto ad uno spostamento della seconda zona 200b della lama, quando la lama è in semplice appoggio. In another embodiment, also in combination with the one just described, when the movable member 10 is the bending blade 200, it is not necessary to perform the calibration by exerting a high pressure on the blade assembly 200. In this form of realization, it is therefore sufficient to carry out an operation for measuring the difference in displacement of the first zone 200a of the blade with respect to a displacement of the second zone 200b of the blade, when the blade is simply resting.

Come già anticipato, un encoder master può essere impiegato come primo rilevatore di posizione 41 per misurare lo spostamento della prima zona 100a ed un encoder slave 42 può essere impiegato come secondo rilevatore di posizione 42 per misurare lo spostamento della seconda zona 100b. Preferibilmente l’encoder master 41 ed l’encoder slave 42 sono encoder del tipo lineare incrementale e misurano gli impulsi tra la posizione iniziale e la posizione finale della prima zona 100a e della seconda zona 100b. As already mentioned, a master encoder can be used as a first position detector 41 to measure the displacement of the first zone 100a and a slave encoder 42 can be used as a second position detector 42 to measure the displacement of the second zone 100b. Preferably the master encoder 41 and the slave encoder 42 are linear incremental encoders and measure the pulses between the initial position and the final position of the first area 100a and the second area 100b.

Più nel dettaglio, nel caso di impiego di encoder incrementali, un metodo di controllo del parallelismo del premilamiera 100 avviene nel modo seguente. More in detail, in the case of use of incremental encoders, a method of controlling the parallelism of the blank holder 100 takes place as follows.

Avviene inizialmente la fase di calibrazione, che si compone di due fasi di misura. Inizialmente entrambi gli encoder, master 41 e slave 42, vengono attivati. A tal fine, si fa scendere il premilamiera 100 in jog, fino a che l’encoder master 41 raggiunge la posizione di riferimento, RP, e smette di leggere. Quindi, si fa risalire il premilamiera 100, in jog, sino alla posizione di top, ossia alla posizione di azzeramento per entrambi gli encoder, 41 e 42. Tale azione serve appunto per raggiungere precisamente un punto di partenza iniziale per entrambi gli encoder 41 e 42. The calibration phase initially takes place, which consists of two measurement phases. Initially both encoders, master 41 and slave 42, are activated. To this end, the blank holder 100 is lowered in jog, until the master encoder 41 reaches the reference position, RP, and stops reading. Then, the blank holder 100 is made to go up in jog, up to the top position, that is to the reset position for both encoders, 41 and 42. This action is used precisely to reach an initial starting point for both encoders 41 and 42.

Successivamente, a partire dalla posizione di top, che rappresenta come detto la posizione iniziale della prima zona 100a e la posizione iniziale della seconda zona 100b, si comanda la discesa in jog, ossia in discesa in modo controllato, del premilamiera 100 fino a che l’encoder master 41 smette di leggere. Subsequently, starting from the top position, which represents as mentioned the initial position of the first zone 100a and the initial position of the second zone 100b, the jog descent is commanded, i.e. descent in a controlled manner, of the blank holder 100 until the master encoder 41 stops reading.

Successivamente viene esercitata una pressione aggiuntiva sul premilamiera 100, preferibilmente fino a 25MPa (250 bar). A questo punto si leggono gli impulsi dell’encoder master 41 e gli impulsi misurati dall’encoder slave 42. L’unità di calcolo 60 misura quindi la differenza di impulsi tra encoder master 41 ed encoder slave 42 in condizione di applicazione di pressione al premilamiera 100. Tale differenza di impulsi indica sostanzialmente l’inclinazione del premilamiera 100 rispetto al piano di lavoro 300 e rappresenta pertanto l’entità della correzione che deve essere applicata al premilamiera 100. Infatti, si calcolano gli impulsi necessari dei due encoder per rendere parallelo il premilamiera 100 rispetto al piano di lavoro 300. An additional pressure is then exerted on the blank holder 100, preferably up to 25MPa (250 bar). At this point, the impulses of the master encoder 41 and the impulses measured by the slave encoder 42 are read. The calculation unit 60 then measures the difference in impulses between the master encoder 41 and the slave encoder 42 when pressure is applied to the blank holder 100. This difference in pulses substantially indicates the inclination of the blank holder 100 with respect to the work surface 300 and therefore represents the amount of correction that must be applied to the blank holder 100. In fact, the pulses required by the two encoders are calculated to make the blank holder 100 with respect to the work surface 300.

Si rilascia la pressione e si calcola gli impulsi dell’encoder master 41 per ritornare in appoggio sul piano di lavoro 300. In questo modo, è possibile calcolare la posizione della prima zona del premilamiera 100a, rispetto alla posizione di riferimento RP, in condizione di applicazione di una forza operativa pari sostanzialmente alla forza di gravità. The pressure is released and the impulses of the master encoder 41 are calculated to return to rest on the work surface 300. In this way, it is possible to calculate the position of the first zone of the blank holder 100a, with respect to the reference position RP, in a condition of application of an operating force substantially equal to the force of gravity.

La differenza di impulsi tra le due letture dell’encoder master 41 va utilizzata per calcolare la relazione lineare tra gli impulsi rilevati dall’encoder master 41, ossia l’andamento della posizione della prima zona 100a, in funzione della pressione applicata al premilamiera 100. The difference in pulses between the two readings of the master encoder 41 should be used to calculate the linear relationship between the pulses detected by the master encoder 41, ie the trend of the position of the first area 100a, as a function of the pressure applied to the blank holder 100.

In particolare, la relazione tra gli impulsi dell’encoder master 41 e la pressione applicata al premilamiera 100 è del tipo lineare. Ne consegue che una volta nota la pressione da esercitare sul premilamiera 100 è possibile risalire al numero di impulsi dell’encoder master 41, e di conseguenza dell’encoder slave 42. In particular, the relationship between the impulses of the master encoder 41 and the pressure applied to the blank holder 100 is of the linear type. It follows that once the pressure to be exerted on the blank holder 100 is known, it is possible to trace the number of pulses of the master encoder 41, and consequently of the slave encoder 42.

Infatti, ciò che è determinante, ai fini del parallelismo, ossia del movimento del premilamiera 100 parallelamente al piano di lavoro 300 per tutta la propria lunghezza L, è che la compensazione della posizione tra la prima zona 100a e la seconda zona 100b equivalga esattamente alla differenza di impulsi tra encoder master 41 ed encoder slave 42 quando il premilamiera 100 viene abbassato e pressato ad alta pressione per bloccare la lamiera. In altre parole, per un certo livello di pressione da applicare al premilamiera 100, funzione della lunghezza del lato della lamiera da piegare, si può stimare la posizione della prima zona 100a del premilamiera e si può calcolare, sommando algebricamente (quindi per somma o per differenza) la differenza di impulsi tra la prima zona 100a e la seconda zona 100b, la posizione a cui deve essere portata detta seconda zona 100b. In questo modo, infatti, la seconda zona 100b del premilamiera viene movimentata in modo da portarla precisamente alla stessa posizione, o altezza, della prima zona 100a del premilamiera 100. In fact, what is decisive, for the purposes of parallelism, i.e. of the movement of the blank holder 100 parallel to the work plane 300 for its entire length L, is that the compensation of the position between the first zone 100a and the second zone 100b is exactly equivalent to the pulse difference between master encoder 41 and slave encoder 42 when blank holder 100 is lowered and pressed at high pressure to block the sheet. In other words, for a certain level of pressure to be applied to the blank holder 100, a function of the length of the side of the sheet to be bent, the position of the first zone 100a of the blank holder can be estimated and it can be calculated by adding algebraically (therefore by sum or by difference) the difference in pulses between the first zone 100a and the second zone 100b, the position to which said second zone 100b must be brought. In this way, in fact, the second zone 100b of the blank holder is moved so as to bring it precisely to the same position, or height, of the first zone 100a of the blank holder 100.

Al fine di compensare la differenza di posizione tra le due zone, 100a e 100b, quando deve essere effettuata la piegatura, viene impiegato il suddetto dispositivo di regolazione 150 che sposta la seconda zona 100b rispetto alla prima zona 100a sulla base della differenza misurata. In alternativa, la compensazione è eseguita dal dispositivo di regolazione 150 che sposta la prima zona 100a rispetto alla seconda zona 100b sulla base della differenza misurata. In pratica, il dispositivo di regolazione 150 applica la differenza di impulsi misurata alla seconda zona 100b, in modo da compensare la differenza di impulsi reale esistente tra le due zone, 100a e 100b. In order to compensate for the difference in position between the two zones, 100a and 100b, when the bending is to be carried out, the aforementioned adjustment device 150 is used which moves the second zone 100b with respect to the first zone 100a on the basis of the measured difference. Alternatively, the compensation is performed by the adjustment device 150 which moves the first zone 100a with respect to the second zone 100b on the basis of the measured difference. In practice, the adjustment device 150 applies the difference in pulses measured to the second zone 100b, so as to compensate for the real difference in pulses existing between the two zones, 100a and 100b.

E’ da intendersi che la prima fase di misura della posizione dell’encoder master 41 in condizione di semplice appoggio sul un elemento di battuta può essere effettuata prima della fase di applicazione della pressione al premilamiera 100. Vale a dire si può calcolare la posizione dell’encoder master 41 dopo aver rimosso la pressione esercitata sul premilamiera 100. It is to be understood that the first phase of measuring the position of the master encoder 41 in a condition of simple support on an abutment element can be carried out before the phase of applying pressure to the blank holder 100. In other words, the position of the blank holder can be calculated. 'master encoder 41 after removing the pressure exerted on blank holder 100.

È da intendersi inoltre, nell’ambito della presente divulgazione che alla differenza di posizione tra le due zone, 100a e 100b, va sempre aggiunto lo spessore della lamiera. Preferibilmente è possibile prevedere la possibilità, per l’operatore, di variare la proporzione e/o di ripetere il ciclo di calibrazione. It should also be understood, in the context of this disclosure, that the thickness of the sheet must always be added to the difference in position between the two areas, 100a and 100b. Preferably it is possible to provide for the possibility for the operator to vary the proportion and / or to repeat the calibration cycle.

È da intendersi che per preparare la fase di calibrazione del premilamiera 100, è conveniente che i rimanenti componenti della pannellatrice 1 siano in una posizione che corrisponde a quella di inizio piegatura, in modo da simulare il più possibile le condizioni reali di piegatura. Per esempio, prima di muovere il premilamiera è necessario che le lame 200 siano lontane dal filo di piega, che le estremità degli altri utensili siano espanse, che un eventuale premilamiera ausiliario 103 sia tutto in posizione alzata, ossia lontana da piano di lavoro 300, e che un dispositivo di presa della lamiera 80, chiamato anche manipolatore, sia tutto arretrato rispetto al premilamiera 100, in posizione di presa. Più nel dettaglio, nel caso di impiego di encoder incrementali, un metodo di controllo del parallelismo della lama 200 avviene nel modo seguente. It is to be understood that in order to prepare the calibration step of the blank holder 100, it is convenient for the remaining components of the paneling machine 1 to be in a position which corresponds to that of the beginning of the bending, so as to simulate as much as possible the real bending conditions. For example, before moving the blank holder it is necessary that the blades 200 are far from the bending wire, that the ends of the other tools are expanded, that any auxiliary blank holder 103 is all in the raised position, i.e. far from the work surface 300, and that a device for gripping the sheet 80, also called a manipulator, is completely set back with respect to the blank holder 100, in the gripping position. More specifically, in the case of use of incremental encoders, a method of controlling the parallelism of the blade 200 takes place as follows.

In questo caso, durante la fase di calibrazione, si movimenta la lama 200 in modo da far attivare entrambi gli encoder, 41 e 42. Dapprima si fa scendere la lama 200 in jog fino a che l’encoder master 41 smette di leggere. Successivamente, si fa risalire in jog l’organo mobile, ossia la lama 200, fino al raggiungimento del primo top sia dell’encoder master 41 sia dell’encoder slave 42. Il primo top dell’encoder master 41 e dell’encoder slave, come nel caso del premilamiera 100, rappresenta la posizione iniziale della prima zona 200a e della seconda zona 200b della lama 200. In this case, during the calibration phase, blade 200 is moved so as to activate both encoders, 41 and 42. First, blade 200 is jogged down until the master encoder 41 stops reading. Subsequently, the moving part, that is the blade 200, is jogged up until the first top of both the master encoder 41 and the slave encoder 42 is reached. The first top of the master encoder 41 and of the slave encoder, as in the case of the blank holder 100, it represents the initial position of the first zone 200a and of the second zone 200b of the blade 200.

Quindi, sempre in jog, si fa scendere la lama 200, fino a che encoder master 41 non conta più. In questa condizione, si leggono gli impulsi di entrambi detti encoder, 41 e 42. A questo punto è possibile calcolare la differenza di impulsi tra encoder master ed encoder slave, 41 e 42. In pratica la differenza di impulsi tra encoder master ed encoder slave, 41 e 42, si calcola quando la lama è in appoggio sul premilamiera 100. Then, still in jog, the blade 200 is lowered, until the master encoder 41 no longer counts. In this condition, the pulses of both said encoders, 41 and 42, are read. At this point it is possible to calculate the difference in pulses between master encoder and slave encoder, 41 and 42. In practice, the difference in pulses between master encoder and slave encoder , 41 and 42, is calculated when the blade rests on the blank holder 100.

Anche in questa seconda forma di realizzazione non si esclude di prevedere la possibilità, per l’operatore, di ripetere questo ciclo di calibrazione e di variare, per codice prodotto, la differenza di impulsi. Also in this second embodiment it is not excluded to provide the possibility, for the operator, to repeat this calibration cycle and to vary, by product code, the difference in pulses.

Come precedentemente sottolineato per la prima forma di realizzazione, anche in questo caso, la differenza di impulsi tra i due encoder, encoder master 41 ed encoder slave 42 come sopra calcolata, deve essere utilizzata per guidare il movimento della seconda zona 200b, ai fini di garantire il parallelismo delle lame 200, ossia il movimento di queste ortogonalmente rispetto al piano di lavoro 300. As previously pointed out for the first embodiment, also in this case, the difference in pulses between the two encoders, master encoder 41 and slave encoder 42 as calculated above, must be used to drive the movement of the second zone 200b, in order to guaranteeing the parallelism of the blades 200, i.e. their movement perpendicular to the work plane 300.

Preferibilmente, poiché il gruppo lame 200 deve essere spostato anche in direzione parallela al piano di lavoro 300 per avvicinarsi alla lamiera e eseguire la piegatura, è conveniente che vi sia anche un controllo del parallelismo in senso orizzontale, ossia lungo una terza direzione, z, della lama 200 prima di effettuare il controllo del parallelismo in senso verticale, ossia lungo la direzione y. Poiché quando si effettua un movimento in senso orizzontale, ossia in una direzione z parallela al piano di lavoro 300, si verifica un minore rischio di mancato parallelismo, tale controllo della posizione non richiede il ricorso a due rilevatori di posizione. Pertanto è sufficiente un solo rilevatore di posizione, preferibilmente un encoder incrementale lineare, per il controllo di posizione in direzione di movimento orizzontale. Preferably, since the blade assembly 200 must also be moved in a direction parallel to the work plane 300 to approach the sheet metal and perform the bending, it is convenient that there is also a parallelism control in a horizontal direction, i.e. along a third direction, z, of the blade 200 before carrying out the parallelism check in the vertical direction, ie along the y direction. Since when a movement is carried out in a horizontal direction, that is in a direction z parallel to the work plane 300, there is a lower risk of non-parallelism, this position control does not require the use of two position detectors. Therefore only one position detector, preferably a linear incremental encoder, is sufficient for position control in the direction of horizontal movement.

Più in particolare per la calibrazione nell’ambito del controllo del parallelismo orizzontale delle lame 200, dapprima si allontanano le lame 200 dal filo di piega e si solleva il premilamiera 100, anche quello ausiliario 103, se eventualmente presente. Quindi, si chiudono le lame 201 e 202 avvicinandole tra loro in posizione fino ad una posizione in cui è possibile evitare l’interferenza con gli altri utensili della macchina. Si fanno avanzare le lame 200, in jog, fino al primo top muovendole in una direzione z parallela al piano di lavoro 300. Successivamente le lame vengono fatte arretrare, in jog, muovendole sempre in una direzione parallela al piano di lavoro 300, e si contano gli impulsi fino a che l’encoder non conta più e si fanno avanzare le lame 200, sempre in jog, fino a che l’encoder non conta più. More specifically, for calibration in the context of checking the horizontal parallelism of the blades 200, first the blades 200 are moved away from the bending wire and the blank holder 100 is raised, including the auxiliary one 103, if any. Then, the blades 201 and 202 are closed by bringing them closer to each other in position up to a position where it is possible to avoid interference with the other tools of the machine. The blades 200 are made to advance, in jog, up to the first top by moving them in a direction z parallel to the work surface 300. Subsequently, the blades are made to move backwards, in jog, always moving them in a direction parallel to the work surface 300, and the pulses are counted until the encoder no longer counts and the blades 200 are advanced, always in jog, until the encoder no longer counts.

Come per la forma di realizzazione precedente, dopo la calibrazione e la definizione della differenza di posizione tra la prima zona 200a e la seconda zona 200b, la movimentazione delle lame 200 avviene correggendo attraverso un dispositivo di regolazione 250 la posizione della seconda zona 200b rispetto alla prima zona 200a. In una forma di realizzazione alternativa, il dispositivo di regolazione corregge la posizione della prima zona 200a rispetto alla posizione della seconda zona 200b. As for the previous embodiment, after calibration and definition of the position difference between the first zone 200a and the second zone 200b, the movement of the blades 200 takes place by correcting the position of the second zone 200b with respect to the first zone 200a. In an alternative embodiment, the adjustment device corrects the position of the first zone 200a with respect to the position of the second zone 200b.

Anche in questo caso, è da intendersi che per preparare la fase di calibrazione orizzontale della lama di piegatura 200, è conveniente che i rimanenti componenti della pannellatrice 1 siano in una posizione che corrisponde a quella di inizio piegatura, in modo da simulare il più possibile le condizioni reali di piegatura. Also in this case, it is to be understood that in order to prepare the horizontal calibration step of the bending blade 200, it is convenient for the remaining components of the panel bender 1 to be in a position that corresponds to that of the bending start, so as to simulate as much as possible the actual bending conditions.

La presente invenzione è stata fin qui descritta con riferimento ad una sua forma preferita di realizzazione. The present invention has been described up to now with reference to a preferred embodiment thereof.

È da intendersi che possano esistere altre forme di realizzazione che afferiscono al medesimo nucleo inventivo, tutte rientranti nell'ambito di protezione delle rivendicazioni qui di seguito esposte. It is to be understood that other embodiments may exist which pertain to the same inventive core, all falling within the protection scope of the claims set out below.

Claims

CLAIMS 1. Panel bender (1) for bending a sheet metal, in which the panel bender (1) includes a work surface (300), adapted to support said sheet during a bending process, at least one movable member (100, 200) having an extension in length (L) in a longitudinal direction (x), in which said movable member (100, 200) is configured for a linear displacement in a direction of movement (y) orthogonal to said work plane (300), in wherein the movable member (100, 200) has at least a first zone (100a) and a second zone (100b), in which said first zone (100a) and said second zone (100b) are zones of the movable member (100, 200) spaced apart along said longitudinal direction (x); and in which the paneling machine (1) further comprises: at least a first position detector (41) adapted to detect a position of the first zone (100a) of the movable member with respect to a reference position (RP) along said direction of movement (y), and at least a second position detector ( 42) adapted to detect a position of the second zone (100b) of the movable member with respect to the same reference position (RP) along said direction of movement (y), a calculation unit (60) able to calculate a position difference in the direction of movement (y) between the position of the first zone (100a) and said position of the second zone (100b); an adjustment device (150) adapted to adjust the position of one of the first zone (100a) and the second zone (100b) of the movable member in the direction of movement (y) with respect to the other between the first zone (100a) of the movable member and the second zone (100b) of the movable member on the basis of the difference in position of the second zone (100b) with respect to the first zone (100a).

2. Panel bender (1) according to claim 1, wherein said computing unit (60) is adapted to calculate a displacement between an initial position of the first zone (100a) and the reference position (RP), and a displacement between a initial position of the second zone (100b) and the reference position (RP), during a movement of the movable member (100, 200) in the direction of movement (y), and in which said adjustment device (150) is adapted to move one between said second zone (100b) and said first zone (100a) of the movable member so as to compensate for a displacement difference between said second zone (100b) and said first zone (100a) during said movement of the movable member (100 , 200) in the direction of movement (y).

3. Panel bender (1) according to claim 1 or 2, in which the reference position (RP) for said at least one movable member (100, 200) is an end-of-stroke position, or abutment position against an abutment element, in the direction of movement (y), or the position of the work plane (300).

4. Paneling machine (1) according to claim 3, including a main moving member (70) for moving said movable member (100, 200) along said direction of movement (y), and in which said main moving member (70) is able to exert a thrust on said movable member (100, 200) with an operating force greater than the force of gravity when said movable member (100, 200) is in said abutment position, or in the position of the work surface (300 ), and said calculation unit (60) is able to calculate a displacement of one between the first zone (100a) and the second zone (100b) from the initial position to the stop position, or to the position of the work surface (300) , and a displacement of the other between the first (100a) and the second zone (100b) of the movable member from the initial position to the stop position, or to the position of the work surface (300), when said main movement member ( 70) exerts an operating force greater than force of gravity on said movable member (100, 200) against the work surface (300) or against the stop element.

5. Panel bender (1) according to claim 4, wherein said computing unit (60) is further adapted to calculate a displacement of one between the first zone (100a) and the second zone (100b) from the initial position to the stop position , or position of the work surface (300), when in said abutment position, or in the position of the work surface (300), said movable member (100, 200) is in a resting condition or a condition of absence of pressure / force, and in which said calculation unit (60) is adapted to calculate a correlation between a position of one between the first zone (100a) and the second zone (100b) and a pressure / force exerted by the main movement member (70) on the movable member (100, 200) when said movable member (100, 200) is in said abutment position, or in a resting position on an abutment element, in which a minimum pressure / force or absence of pressure / force exerted by the main moving member (70) corresponds to a ma sth difference in position of one between the first zone (100a) and the second zone (100b) with respect to the reference position (RP) and a maximum pressure / force exerted by the main movement member (70) corresponds to a minimum difference of position of one of the first zone (100a) and the second zone (100b) with respect to the reference position (RP) or a condition of parallelism of the first zone (100a) with respect to the second zone (100b).

6. Paneling machine (1) according to claim 3, wherein said computing unit (60) is able to calculate a displacement of one between the first zone (100a) and the second zone (100b) from the initial position to the stop position, or to the position of the work surface (300), and a displacement of the second zone (100b) of the movable member from the initial position to the stop position, or to the position of the work surface (300), in which in said stop position, or in the position of the work surface (300), said movable member (100, 200) is in a resting condition or in a condition of absence of pressure / force.

7. Paneling machine (1) according to any one of the preceding claims, in which the direction of movement (y) is a vertical direction and any one between said position of the first zone (100a), said position of the second zone (100b) and position of reference (RP) are a position in height.

8. Panel bender (1) according to any one of the preceding claims, wherein the first position detector (41) and the second position detector (42) are position transducers.

9. Panel bender (1) according to any one of the preceding claims, wherein the first position detector (41) is a master encoder and the second position detector (42) is a slave encoder.

10. Panel bender (1) according to any one of the preceding claims, in which both the first position detector (41) and the second position detector (42) are incremental linear encoders.

11. Paneling machine (1) according to claim 9, wherein each encoder (41, 42) is able to calculate a number of pulses between an initial position and the respective reference position (RP).

12. Panel bender (1) according to any of the preceding claims, in which the movable member (100, 200) is a blank holder (100).

13. Panel bender (1) according to any one of the preceding claims, in which the movable member (100, 200) is a folding blade (200).

14. Method for controlling a parallel movement of a movable member (100, 200) of a panel bender (1), in which in the panel bender (1) a work surface (300) supports a sheet during a bending operation and the member mobile (100, 200) has an extension in length (L) in a longitudinal direction (x), and in which the mobile member (100, 200) is configured for a linear displacement in a direction of movement (y) orthogonal to the worktop (300), where the method involves: - perform a calibration by detecting the position of a first zone (100a) of the movable member (100, 200) with respect to a reference position (RP) along said direction of movement (y), and detecting a position of a second zone ( 100b) of the movable member (100, 200) with respect to said reference position (RP) along said direction of movement (y), in which said first zone (100a) and said second zone (100b) are zones of the movable member (100, 200) spaced apart along said longitudinal direction (x), - calculate a position difference in the direction of movement (y) between said position of the first zone (100a) and said position of the second zone (100b), and - adjust the position of one of the first zone (100a) and the second zone (100b) of the movable member in the direction of movement (y) with respect to the other between the first zone (100a) and the second zone (100b) of the movable organ on the basis of their relative difference in position.

Method according to claim 14, in which the reference position (RP) is an end position or stop position, or a position of the working plane (300), and in which the method provides for measuring a displacement from an initial position of the first zone (100a) to the position of the end of stroke, of the stop or to the position of the work surface (300), and a displacement from an initial position of the second zone (100b) to the position of the end of stroke, of the stop or to the position of the worktop (300).

Method according to claim 15, wherein to adjust the position of one of one between the first zone (100a) and the second zone (100b) of the movable member, one between the first zone (100a) and the second zone (100b ) of the movable member is displaced with respect to the other between the first zone (100a) and the second zone (100b) to compensate for the difference in position along the direction of movement (y).

Method according to one of claims 15 or 16, wherein the step of detecting the position of both the first zone (100a) and the second zone (100b) of the movable member (100, 200) is carried out when the member mobile (100, 200) is in the stop position or end position, or a position of the work surface (300), and, in said end position, the end position or position of the work surface (300), a further thrust, or pressure, is exerted on the movable member (100, 200).

18. Method according to claim 17, which includes a further step for detecting the position of only one of the first zone (100a) and the second zone (100b) of the movable member (100, 200) when the movable member (100 , 200) is in the stop position or end of stroke position, or in the position of the work surface (300), and in said end position, end of travel position, or position of the work surface (300), the movable member (100, 200) rests on a stop element, the method also comprising a step of estimating a linear relationship between the position difference of one between the first zone (100a) and the second zone (100b) with respect to the position reference (RP) when the movable member (100, 200) is in said resting position on the abutment element and a position difference of one between the first zone (100a) and the second zone (100b) with respect to the position reference (RP) when the movable member (100, 200) is in said condition in which said pressure or force a is exerted on the moving part (100, 200), in which the greater the force or pressure, the lower the difference in position of one between the first zone (100a) and the second zone (100b) with respect to the reference position (RP).

Method according to claim 15 or 16, wherein the step of detecting the position of both the first zone (100a) and the second zone (100b) of the movable member (100, 200) is carried out when the movable member ( 100, 200) is in the stop position or end-of-stroke position, or in the position of the work surface (300) and, in said end-of-stroke position or position of the work surface (300), the movable member ( 100, 200) rests on a stop element.

Method according to any one of claims 15 to 19, wherein a master encoder (41) is used to measure the displacement of one between the first zone (100a) and the second zone (100b) of the moving member (100, 200) while a slave encoder (42) is used to measure the displacement of the other zone (100a, 100b).

21. Method according to claim 20, wherein said master encoder (41) is used to detect the displacement of the first zone (100a) between an initial position and the limit or stop position, or a position of the working plane (300 ) and said slave encoder (42) is used to detect the displacement of the second zone (100b) between an initial position and the end position or stop position, or a position of the work surface (300).

Method according to claim 20 or claim 21, wherein each encoder (41, 42) is a linear incremental encoder, and wherein the master encoder (41) calculates a number of pulses three the starting position of one of the first zone (100a) and second zone (100b) and the reference position (RP), and the slave encoder (42) calculates a number of pulses between one initial position of the other between the first zone (100a) and the second zone (100b) and the reference position (RP), and a pulse difference of the slave encoder (42) with respect to the master encoder (41) is calculated.

23. Method according to any of claims 14 to 22, in which the movable member (100, 200) is a blank holder (100) and a parallelism of the movement of the blank holder (100) is monitored.

Method according to claim 22 and claim 23, wherein the step of carrying out the calibration includes: - command a descent movement, in jog, of the blank holder (100) to the reference position (RP) so that the master encoder (41) stops counting, - raise the blank holder (100) up to a first top, both of the master encoder (41) and of the slave encoder (42) to activate a card for detecting / counting pulses of said encoders (41, 42), - let the blank holder (100) go down again, in jog, to the reference position (RP) so that the master encoder (41) stops counting, - exert pressure on the blank holder (100), - read the pulses measured by the master encoder (41) and the slave encoder (42), - calculate the difference in pulses between the master encoder (41) and the slave encoder (42).

25. Method according to claim 24, further comprising a repositioning step of the blank holder (100) up to the top and a subsequent descent in step mode by gravity, until the master encoder (41) no longer reads so that it is It is possible to carry out a further detection of the impulses of the master encoder (41).

26. Method according to claim 24 and claim 25, wherein the difference in pulses between the two readings of the master encoder (41) is used to calculate the linear relationship of the trend of the position of the first zone (100a) as a function of the pressure to be applied on the blank holder (100).

27. Method according to any one of the preceding claims from 14 to 22, in which the movable member (100, 200) is a bending blade (200) and a parallelism of the movement of the bending blade (200) is monitored.

A method according to claim 22 and claim 27, wherein the step of carrying out a calibration includes: - lower the bending blade (200), in jog, until the master encoder (41) stops reading; - jog the bending blade (200) up to a first top of both the master encoder (41) and the slave encoder (42); - lower the bending blade (200), in jog, until the master encoder (41) no longer counts and the pulses recorded by both encoders (41, 42) are read again.