IT201800009734A1

IT201800009734A1 - CALIBRATION DEVICE OF A SPRAYING MACHINE

Info

Publication number: IT201800009734A1
Application number: IT102018000009734A
Authority: IT
Inventors: Alessio Fiorentin; Giuseppe Fiorentin
Original assignee: Fg Sas Di Fiorentin Giuseppe & C
Priority date: 2018-10-24
Filing date: 2018-10-24
Publication date: 2020-04-24

Description

DISPOSITIVO DI TARATURA DI UNA MACCHINA IRRORATRICE. CALIBRATION DEVICE OF A SPRAYING MACHINE.

DESCRIZIONE DESCRIPTION

L’invenzione concerne un dispositivo automatizzato per la taratura di una macchina irroratrice per la distribuzione di prodotti fitosanitari su terreni di coltura. The invention concerns an automated device for the calibration of a spraying machine for the distribution of plant protection products on culture media.

L’invenzione riguarda altresì il metodo di taratura di una macchina irroratrice mediante il suddetto dispositivo automatizzato di taratura dell’invenzione. The invention also relates to the calibration method of a spraying machine using the aforementioned automated calibration device of the invention.

E’ noto nell’ambito agricolo l’utilizzo di macchine irroratrici per la distribuzione di prodotti fitosanitari, in particolare di prodotti antiparassitari e anticrittogamici, sui terreni coltivati. The use of spraying machines for the distribution of plant protection products, in particular of pesticides and fungicides, on cultivated land is known in the agricultural sector.

In particolare, tali macchine irroratrici solitamente comprendono due o più barre disposte posteriormente ad un mezzo semovente in direzione ortogonale rispetto alla direzione di avanzamento di tale automezzo. In particular, such spraying machines usually comprise two or more bars arranged behind a self-propelled means in a direction orthogonal to the direction of advancement of said vehicle.

Ciascuna di tali barre irroratrici è provvista di una pluralità di ugelli collegati mediante un condotto e una pompa ad un serbatoio contenente la sostanza da distribuire. Each of these spray bars is provided with a plurality of nozzles connected by means of a duct and a pump to a tank containing the substance to be distributed.

La distribuzione della suddetta sostanza avviene attivando la pompa, che, mantenendo sotto pressione l’impianto, permette l’erogazione della stessa sostanza dagli ugelli a pressione nota. Altresì avanzando con il mezzo semovente sul terreno agricolo a velocità nota, è possibile determinare l’esatta quantità di sostanza distribuita per unità di superficie. The distribution of the aforementioned substance takes place by activating the pump, which, by keeping the system under pressure, allows the delivery of the same substance from the nozzles at a known pressure. Also by advancing with the self-propelled vehicle on agricultural land at a known speed, it is possible to determine the exact amount of substance distributed per unit area.

E’ altrettanto noto che la norma europea 2009/128/CE, recepita in tutti gli stati membri della UE, visto il sempre più attuale interesse sui temi riguardanti la sostenibilità ambientale, definisce alcune regole che impongono una periodica procedura di controlli funzionali e di taratura delle macchine irroratrici agricole, in modo da controllare la dispersione non necessaria di tali sostanze nell’ambiente. It is also known that the European standard 2009/128 / EC, implemented in all EU member states, given the increasingly current interest in environmental sustainability issues, defines some rules that require a periodic procedure of functional checks and calibration. of agricultural spraying machines, in order to control the unnecessary dispersion of these substances into the environment.

Nel dettaglio, il fatto di disporre di una macchina irroratrice funzionale e ben regolata consente di ottenere un risparmio dei prodotti fitosanitari, il contenimento dei costi aziendali, la riduzione delle tempistiche operative, una distribuzione precisa dei volumi e quantità di prodotto desiderati, una limitazione dell’inquinamento ambientale, una maggiore sicurezza per l’operatore e una maggiore efficienza del trattamento. In detail, the fact of having a functional and well-adjusted spraying machine makes it possible to obtain savings in plant protection products, the containment of company costs, the reduction of operating times, a precise distribution of the desired volumes and quantities of product, a limitation of 'environmental pollution, greater safety for the operator and greater treatment efficiency.

Per eseguire tale procedura di controllo e taratura sono noti dispositivi di taratura che consentono di verificare l’uniformità di distribuzione dagli ugelli delle suddette barre. To perform this control and calibration procedure, calibration devices are known that allow you to check the uniformity of distribution from the nozzles of the aforementioned bars.

In generale, tali dispositivi di taratura conformi alla norma EN ISO 16122-2:2015 5.6 comprendono una struttura portante provvista di una pluralità di canali paralleli tra loro. Tali canali, in fase di taratura, vengono disposti ortogonalmente rispetto alla barra irroratrice soprastante in modo da simulare il terreno. In general, such calibration devices conforming to the EN ISO 16122-2: 2015 5.6 standard comprise a bearing structure provided with a plurality of parallel channels. These channels, during the calibration phase, are arranged orthogonally with respect to the spraying bar above so as to simulate the ground.

Una lieve inclinazione è funzionale per permettere al prodotto liquido di fluire lungo gli stessi canali i quali consentono la raccolta di tutto il liquido erogato. A slight inclination is functional to allow the liquid product to flow along the same channels which allow the collection of all the liquid dispensed.

Ogni canale conferisce il liquido raccolto all'interno di un cilindro di contenimento, preferibilmente graduato, disposto sostanzialmente in posizione verticale in corrispondenza di una estremità di ciascun dei suddetti canali. Ciascun cilindro di contenimento è atto a raccogliere il prodotto liquido che fuoriesce dagli ugelli della barra irroratrice e fluisce attraverso il relativo canale del dispositivo di taratura. Each channel delivers the liquid collected inside a containment cylinder, preferably graduated, arranged substantially in a vertical position at one end of each of the aforesaid channels. Each containment cylinder is able to collect the liquid product that comes out of the spray bar nozzles and flows through the relative channel of the calibration device.

Tale operazione viene eseguita per un intervallo di tempo predefinito e al termine di tale intervallo, è previsto di misurare il volume di liquido contenuto su ciascuno dei suddetti cilindri di contenimento. Nel caso in cui la barra irroratrice risultasse perfettamente tarata ci si aspetta di individuare all’interno dei vari cilindri di contenimento sostanzialmente i medesimi volumi di prodotto liquido, questo attesta l'uniformità della distribuzione della barra irroratrice. This operation is performed for a predefined time interval and at the end of this interval, the volume of liquid contained on each of the aforementioned containment cylinders is measured. In the event that the sprayer boom is perfectly calibrated, it is expected to identify substantially the same volumes of liquid product within the various containment cylinders, this certifies the uniformity of the distribution of the sprayer boom.

Nel caso in cui, invece, tale barra irroratrice non fosse correttamente tarata, i vari volumi di prodotto liquido all’interno dei diversi cilindri risulterebbero differenti e conseguentemente questo attesterebbe una disomogeneità nella distribuzione, determinando diverse concentrazioni in fase di trattamento su campo della barra irrorante. E’ altrettanto noto che le varie barre irroratrici possono presentare una lunghezza che varia dai pochi metri a 22-24 metri di lunghezza. I dispositivi di taratura non possono evidentemente presentare la medesima lunghezza, in quanto risulterebbero troppo ingombranti. Pertanto, per poter eseguire tale operazione di taratura per l’intera lunghezza della barra irroratrice è necessario spostare progressivamente il dispositivo di taratura lungo la direzione definita dalla stessa barra irroratrice a passi pari alla larghezza della struttura portante provvista della pluralità di canali. If, on the other hand, this sprayer boom is not correctly calibrated, the various volumes of liquid product inside the different cylinders would be different and consequently this would attest to an uneven distribution, resulting in different concentrations in the field treatment phase of the sprayer boom. . It is also known that the various spray bars can have a length ranging from a few meters to 22-24 meters in length. The calibration devices obviously cannot have the same length, as they would be too bulky. Therefore, in order to perform this calibration operation for the entire length of the spray bar it is necessary to progressively move the calibration device along the direction defined by the spray bar itself in steps equal to the width of the supporting structure provided with the plurality of channels.

Tuttavia, tale spostamento relativo e progressivo tra la barra irroratrice da tarare e il dispositivo di taratura deve essere il più preciso possibile, in quanto, altrimenti, un accumulo di errore nel posizionamento determinerebbe un'errata acquisizione dei dati falsando la lettura. However, this relative and progressive displacement between the sprayer boom to be calibrated and the calibration device must be as precise as possible, since, otherwise, an accumulation of positioning errors would cause incorrect data acquisition and distort the reading.

In particolare, tali problematiche si verificano nel caso tale processo di taratura venisse eseguito su terreni non perfettamente omogenei. Ancora più in dettaglio tali problematiche sono particolarmente sentite con l’uso di una prima tipologia di dispositivi di taratura dell’arte nota, i quali, vengono appoggiati sul terreno lungo la direzione definita dalla barra irroratrice. In particular, these problems arise if this calibration process is performed on non-perfectly homogeneous soils. Even more in detail, these problems are particularly felt with the use of a first type of calibration devices of the known art, which are placed on the ground along the direction defined by the spray bar.

Chiaramente la planarità del pavimento su distanze da 10 a 24 metri non è garantita. Clearly the flatness of the floor over distances from 10 to 24 meters is not guaranteed.

Per superare parzialmente tali inconvenienti, una seconda tipologia di dispositivi di taratura dell’arte nota prevede l’utilizzo di apposite rotaie perfettamente planari sulle quali lo stesso dispositivo di taratura è in grado di scorrere. Chiaramente tali rotaie devono essere opportunamente disposte sul terreno al di sotto della barra irroratrice parallelamente alla stessa, precedentemente all’esecuzione della procedura di taratura. To partially overcome these drawbacks, a second type of calibration devices of the known art provides for the use of special perfectly planar rails on which the same calibration device is able to slide. Clearly, these rails must be suitably placed on the ground below the sprayer bar parallel to it, prior to carrying out the calibration procedure.

Tuttavia, pur ottenendo teoricamente una maggiore precisione dello spostamento del dispositivo di taratura rispetto la barra irroratrice durante la procedura di taratura, tale seconda tipologia di dispositivo di taratura presenta comunque alcuni riconosciuti inconvenienti. However, while theoretically obtaining greater precision in the displacement of the calibration device with respect to the spray bar during the calibration procedure, this second type of calibration device nevertheless has some recognized drawbacks.

Innanzitutto, le rotaie presentano un certo ingombro in quanto devono essere lunghe almeno 2 metri più della barra irroratrice da tarare. In secondo luogo, l’utilizzo di tale seconda tipologia di dispositivi di taratura prevede svantaggiosamente la suddetta operazione di predisposizione sul terreno delle rotaie. Tale operazione determina un aumento dei tempi per l’esecuzione della taratura di una macchina irroratrice. First of all, the rails have a certain footprint as they must be at least 2 meters longer than the spray bar to be calibrated. Secondly, the use of this second type of calibration devices disadvantageously provides for the aforementioned operation of preparing the rails on the ground. This operation causes an increase in the times for carrying out the calibration of a sprayer machine.

Inoltre, è necessario predisporre di un terreno di appoggio sottostante anche in questo caso il più possibile omogeneo, per permettere il corretto livellamento delle rotaie e successivamente il corretto movimento del dispositivo di taratura sulle rotaie stesse. Furthermore, it is necessary to provide an underlying support ground also in this case as homogeneous as possible, to allow the correct leveling of the rails and subsequently the correct movement of the calibration device on the rails themselves.

In alternativa, se si pensasse di mantenere fisse le rotaie in un certo luogo adibito alla procedura di taratura, per esempio un centro di revisione specializzato, svantaggiosamente sarebbe necessario trasportare la macchina irroratrice da tarare in tale centro ed una volta terminata la taratura riportare la stessa macchina irroratrice nel luogo ove solitamente viene utilizzata. Alternatively, if you thought to keep the rails fixed in a certain place used for the calibration procedure, for example a specialized overhaul center, disadvantageously it would be necessary to transport the sprayer machine to be calibrated in this center and once the calibration has been completed, bring it back spraying machine in the place where it is usually used.

La presente invenzione intende superare tutti gli inconvenienti citati. In particolare, è uno degli scopi dell’invenzione realizzare un dispositivo di taratura di macchine irroratrici in grado di consentire una misurazione semplificata e allo stesso più precisa dei volumi di prodotto fitosanitario rilasciati dalla stessa macchina irroratrice. The present invention intends to overcome all the aforementioned drawbacks. In particular, it is one of the purposes of the invention to create a calibration device for spraying machines capable of allowing a simplified and at the same time more precise measurement of the volumes of plant protection product released by the spraying machine itself.

Più precisamente, è scopo dell’invenzione realizzare un dispositivo di taratura che consenta di mantenere sostanzialmente invariata la distanza verticale e l’inclinazione tra lo stesso dispositivo di taratura e la macchina irroratrice da tarare, durante il processo di taratura. Altro scopo dell’invenzione è quello di realizzare un dispositivo di taratura di macchine irroratrici che consenta di eseguire tale taratura nel luogo ove solitamente la stessa macchina irroratrice viene utilizzata. More precisely, the purpose of the invention is to create a calibration device that allows the vertical distance and the inclination between the calibration device and the sprayer to be calibrated to be kept substantially unchanged during the calibration process. Another purpose of the invention is to create a calibration device for spraying machines that allows this calibration to be performed in the place where usually the same spraying machine is used.

Gli scopi detti sono raggiunti con la realizzazione di un dispositivo di taratura in accordo con la rivendicazione principale. The said aims are achieved with the realization of a calibration device in accordance with the main claim.

Ulteriori caratteristiche del dispositivo di taratura dell’invenzione vengono descritte nelle rivendicazioni dipendenti. Further characteristics of the calibration device of the invention are described in the dependent claims.

Fa parte dell’invenzione anche il metodo di taratura secondo la rivendicazione 10. The calibration method according to claim 10 is also part of the invention.

Vantaggiosamente, il dispositivo di taratura dell’invenzione consente di ridurre i tempi per l’esecuzione del suddetto procedimento di taratura. Advantageously, the calibration device of the invention allows to reduce the times for carrying out the aforementioned calibration procedure.

Inoltre, il dispositivo di taratura consente di aumentare l’automazione del suddetto procedimento di taratura, svincolando il più possibile l’operatore da responsabilità sulla buona riuscita della taratura. In addition, the calibration device allows you to increase the automation of the aforementioned calibration procedure, releasing the operator as much as possible from responsibility for the success of the calibration.

I suddetti scopi, assieme ai vantaggi che verranno menzionati in seguito, saranno evidenziati durante la descrizione di una preferita forma esecutiva dell'invenzione che viene data, a titolo indicativo ma non limitativo, con riferimento alle tavole di disegno allegate, dove: - la fig. 1 rappresenta in vista assonometrica una prima forma esecutiva preferita del dispositivo di taratura dell’invenzione; The aforementioned purposes, together with the advantages that will be mentioned below, will be highlighted during the description of a preferred embodiment of the invention which is given, as an indication but not of limitation, with reference to the attached drawing tables, where: - fig . 1 represents in an axonometric view a first preferred embodiment of the calibration device of the invention;

- la fig. 2 rappresenta in vista laterale la prima forma esecutiva preferita del dispositivo di taratura dell’invenzione di fig. 1; - fig. 2 represents in side view the first preferred embodiment of the calibration device of the invention of fig. 1;

- la fig. 3 rappresenta in vista frontale la prima forma esecutiva preferita del dispositivo di taratura dell’invenzione di fig. 1; - fig. 3 represents in front view the first preferred embodiment of the calibration device of the invention of fig. 1;

- la fig. 4 rappresenta il dettaglio dei mezzi di controllo dell’assetto appartenenti al dispositivo di taratura dell’invenzione di fig. 1; - fig. 4 shows the detail of the attitude control means belonging to the calibration device of the invention of fig. 1;

- la fig. 5 rappresenta una vista assonometrica del dispositivo di taratura dell’invenzione in una fase operativa di taratura; - fig. 5 represents an axonometric view of the calibration device of the invention in an operational calibration phase;

- la fig. 6 rappresenta la vista dall’alto del dispositivo di taratura dell’invenzione in una fase operativa di taratura. - fig. 6 represents the top view of the calibration device of the invention in an operational calibration phase.

Il dispositivo dell’invenzione per la taratura delle barre irroratrici di una macchina irroratrice per la distribuzione di prodotti fitosanitari sulle colture, è rappresentato in modo isolato nelle figg. da 1 a 3 e in fase operativa nelle figg. 5 e 6, ove è indicato complessivamente con 1. The device of the invention for calibrating the spray bars of a spraying machine for the distribution of plant protection products on crops, is represented in isolation in figs. 1 to 3 and in the operative phase in figs. 5 and 6, where it is indicated as a whole with 1.

Come si osserva nelle figg. 1 e 3 il dispositivo di taratura 1 comprende un gruppo di spostamento motorizzato 2 configurato per permettere lo spostamento del dispositivo su un terreno. As can be seen in figs. 1 and 3, the calibration device 1 comprises a motorized displacement unit 2 configured to allow the device to be displaced on ground.

Secondo la preferita forma esecutiva dell’invenzione, tale gruppo di spostamento motorizzato 2 comprende quattro ruote motrici 21. According to the preferred embodiment of the invention, this motorized displacement unit 2 comprises four drive wheels 21.

Ancora più preferibilmente tali quattro ruote motrici 21 sono ruote Mecanum, di per sé di tipo noto. Even more preferably, these four driving wheels 21 are Mecanum wheels, per se of a known type.

Vantaggiosamente, tramite tali ruote Mecanum è possibile ottenere un movimento omnidirezionale del dispositivo di taratura 1. Advantageously, by means of these Mecanum wheels it is possible to obtain an omnidirectional movement of the calibration device 1.

Non è escluso, tuttavia, che secondo forme esecutive alternative rispetto alla suddetta prima forma esecutiva preferita del dispositivo di taratura 1 dell’invenzione, il gruppo di spostamento motorizzato 2 possa comprendere differenti tipologie di organi di movimento, come per esempio cingoli o ruote di altro tipo rispetto alle Mecanum. It is not excluded, however, that according to alternative embodiments with respect to the aforementioned first preferred embodiment of the calibration device 1 of the invention, the motorized displacement unit 2 may comprise different types of moving members, such as for example tracks or other wheels. type compared to Mecanum.

Il dispositivo di taratura 1 dell’invenzione comprende anche una struttura portante 3 operativamente associata superiormente a detto gruppo di spostamento 2. The calibration device 1 of the invention also comprises a supporting structure 3 operatively associated at the top with said displacement group 2.

Tale struttura portante 3 è provvista a sua volta di una pluralità di canali 4 a sviluppo sostanzialmente longitudinale e disposti paralleli tra loro. Said bearing structure 3 is in turn provided with a plurality of channels 4 having a substantially longitudinal development and arranged parallel to each other.

Inoltre, la struttura portante 3 comprende una pluralità di cilindri di contenimento 5, preferibilmente graduati, ciascuno dei quali è disposto in corrispondenza di una delle estremità 4a di un relativo canale 4 in modo che lo stesso cilindro 5 sia in grado di raccogliere il prodotto fitosanitario che fluisce attraverso il suddetto canale 4. Furthermore, the supporting structure 3 comprises a plurality of containment cylinders 5, preferably graduated, each of which is arranged at one of the ends 4a of a relative channel 4 so that the cylinder 5 itself is able to collect the plant protection product flowing through the aforementioned channel 4.

Secondo l’invenzione, il dispositivo di taratura 1 comprende mezzi di controllo dell’assetto 6, visibili in dettaglio in fig. 4, interposti tra la struttura portante 3 e il gruppo di spostamento motorizzato 2. Secondo la preferita forma esecutive dell’invenzione, tali mezzi di controllo dell’assetto 6 sono configurati sia per permettere la variazione dell’inclinazione dei canali 4 rispetto al gruppo di spostamento motorizzato 2, sia per permettere la variazione della distanza verticale degli stessi canali 4 sempre rispetto al gruppo di spostamento motorizzato 2. According to the invention, the calibration device 1 comprises attitude control means 6, visible in detail in fig. 4, interposed between the supporting structure 3 and the motorized displacement unit 2. According to the preferred embodiment of the invention, these attitude control means 6 are configured both to allow the variation of the inclination of the channels 4 with respect to the motorized displacement 2, and to allow the variation of the vertical distance of the same channels 4 again with respect to the motorized displacement unit 2.

Ancora più specificatamente, secondo la preferita forma esecutiva dell’invenzione tali mezzi di controllo dell’assetto 6 comprendono una piattaforma di Gough-Sterwart 61. Even more specifically, according to the preferred embodiment of the invention, these attitude control means 6 comprise a Gough-Sterwart platform 61.

Vantaggiosamente, l’utilizzo della piattaforma di Gough-Sterwart 61, grazie alla presenza di sei attuatori lineari 7, come verrà descritto di seguito, permette di mantenere la struttura portante 3 e quindi i canali 4, alla medesima distanza verticale e al medesimo grado di inclinazione rispetto alla barra irroratrice da tarare, indipendentemente dall’andamento del terreno sottostante, così da ottenere una certa uniformità nelle misurazioni effettuate lungo la stessa barra. Advantageously, the use of the Gough-Sterwart 61 platform, thanks to the presence of six linear actuators 7, as will be described below, allows to keep the supporting structure 3 and therefore the channels 4, at the same vertical distance and at the same degree of inclination with respect to the sprayer boom to be calibrated, regardless of the course of the ground below, so as to obtain a certain uniformity in the measurements made along the same boom.

Non è escluso, tuttavia, che secondo forme esecutive alternative del dispositivo di taratura 1 dell’invenzione rispetto alla preferita, tali mezzi di controllo dell’assetto 6 possano essere configurati solo per determinare la variazione di inclinazione dei canali 4 rispetto al gruppo di spostamento motorizzato 2, o in alternativa solo per determinare la variazione della distanza verticale degli stessi canali 4 rispetto al gruppo di spostamento motorizzato 2. It is not excluded, however, that according to alternative embodiments of the calibration device 1 of the invention with respect to the preferred one, such attitude control means 6 can be configured only to determine the variation of inclination of the channels 4 with respect to the motorized displacement unit. 2, or alternatively only to determine the variation of the vertical distance of the same channels 4 with respect to the motorized displacement unit 2.

Ritornando alla preferita forma esecutiva dell’invenzione, la struttura portante comprende un’unità di misura inerziale 8 operativamente associata ad una unità di controllo 9 configurata per comandate la movimentazione dei suddetti mezzi di controllo dell’assetto 6 in base ai dati ricevuti in ingresso dalla stessa unità di misura inerziale 8. In particolare, preferibilmente ma non necessariamente, tale unità di misura inerziale 8 comprende un giroscopio 81, un accelerometro 82 e un magnetometro 83. Returning to the preferred embodiment of the invention, the supporting structure comprises an inertial measurement unit 8 operatively associated with a control unit 9 configured to command the movement of the aforementioned attitude control means 6 on the basis of the data received in input from the same inertial measurement unit 8. In particular, preferably but not necessarily, this inertial measurement unit 8 comprises a gyroscope 81, an accelerometer 82 and a magnetometer 83.

Tale configurazione permette quindi di monitorare periodicamente l’eventuale variazione della posizione dei canali 4 rispetto alla barra irroratrice sovrastante, durante la procedura di taratura, dovuta allo spostamento del dispositivo di taratura 1 lungo il terreno e di conseguenza permette di azionare i mezzi di controllo dell’assetto 6 in modo da mantenere il più possibile immutato tale posizione relativa. This configuration therefore makes it possible to periodically monitor any variation in the position of the channels 4 with respect to the spraying bar above, during the calibration procedure, due to the displacement of the calibration device 1 along the ground and consequently allows the control means of the arrangement 6 in such a way as to keep this relative position as unchanged as possible.

Non è escluso tuttavia, anche in questo caso, che il dispositivo di taratura 1 secondo forme esecutive alternative possa essere privo di tale unità di misura inerziale 8 e l’attivazione dei suddetti mezzi di controllo dell’assetto 6 venga attuata manualmente da un operatore. Secondo la preferita forma esecutiva dell’invenzione, il dispositivo di taratura 1 comprende inoltre un sistema di guida automatizzato 10 configurato per controllare il gruppo di spostamento motorizzato 2 in base ai dati rilevati dallo stesso sistema di guida automatizzato 10. Più in particolare, il suddetto sistema di guida automatizzato 10 comprende un sistema di visione 101 provvisto di una videocamera 1011. However, even in this case, it is not excluded that the calibration device 1 according to alternative embodiments may be devoid of this inertial measurement unit 8 and the activation of the aforementioned attitude control means 6 is manually implemented by an operator. According to the preferred embodiment of the invention, the calibration device 1 further comprises an automated guiding system 10 configured to control the motorized displacement unit 2 on the basis of the data detected by the same automated guiding system 10. More particularly, the aforesaid automated driving system 10 comprises a vision system 101 provided with a video camera 1011.

Tale sistema di visione 101, come verrà descritto in dettaglio di seguito, è configurato per acquisire le immagini di un elemento longitudinale di guida esterno, per elaborare tali immagini in modo da definire la direzione definita da tale elemento longitudinale di guida e per comandare il gruppo di spostamento motorizzato 2 in modo da movimentare il dispositivo di taratura 1 lungo tale direzione. This vision system 101, as will be described in detail below, is configured to acquire the images of an external longitudinal guide element, to process these images so as to define the direction defined by this longitudinal guide element and to control the unit motorized movement 2 so as to move the calibration device 1 along this direction.

Anche in questo caso, non è escluso che secondo differenti forme esecutive dell’invenzione, il dispositivo di taratura 1 possa non essere dotato del sistema di guida automatizzato 10 oppure esso possa comprendere in alternativa al sistema di visione 101 un differente sistema che consenta comunque di attuare una guida automatizzata. Nel primo caso, per esempio, il dispositivo di taratura 1 dell’invenzione potrebbe essere guidato da un operatore mediante un apposito gamepad. Also in this case, it is not excluded that according to different embodiments of the invention, the calibration device 1 may not be equipped with the automated guiding system 10 or it may comprise as an alternative to the vision system 101 a different system which in any case allows to implement automated driving. In the first case, for example, the calibration device 1 of the invention could be guided by an operator using a special gamepad.

Fa parte dell’invenzione anche il metodo di taratura di una macchina irroratrice mediante il dispositivo di taratura 1 secondo la preferita forma esecutiva sopra descritta. The calibration method of a spraying machine by means of the calibration device 1 according to the preferred embodiment described above is also part of the invention.

In particolare, come si osserva nelle fig. 5 e 6 il metodo di taratura prevede di predisporre sul terreno T, inferiormente e parallelamente alla barra irroratrice B di una macchina irroratrice M, un elemento longitudinale di guida F. In particular, as can be seen in figs. 5 and 6, the calibration method provides for arranging on the ground T, below and parallel to the spray bar B of a spray machine M, a longitudinal guide element F.

Per esempio, tale elemento longitudinale di guida F potrebbe essere una fettuccia F1 di tessuto o altro materiale ancorata alle due estremità al terreno T in modo da risultare disposta parallelamente alla barra irroratrice B da tarare, come rappresentato nelle figg. 5 e 6. Una volta ultimata tale operazione, il metodo prevede di posizionare il dispositivo di taratura 1 dell’invenzione superiormente alla suddetta fettuccia F1 in modo tale che la videocamera 1011 appartenente al sistema di visione 101 sia in grado di inquadrare almeno parzialmente la stessa fettuccia F1. For example, this longitudinal guiding element F could be a webbing F1 of fabric or other material anchored at both ends to the ground T so as to be arranged parallel to the spray bar B to be calibrated, as shown in figs. 5 and 6. Once this operation has been completed, the method provides for positioning the calibration device 1 of the invention above the aforementioned tape F1 in such a way that the video camera 1011 belonging to the vision system 101 is able to frame it at least partially F1 webbing.

Preferibilmente, il dispositivo di taratura 1 viene posizionato in modo che la videocamera 1011 sia in grado di inquadrare una prima estremità della suddetta fettuccia F1. Preferably, the calibration device 1 is positioned so that the video camera 1011 is able to frame a first end of the aforementioned tape F1.

Una volta messo in posizione il dispositivo di taratura 1, questo viene attivato in modo da poter avanzare lungo la direzione definita dalla fettuccia F1. Once the calibration device 1 has been placed in position, it is activated so as to be able to advance along the direction defined by the tape F1.

In particolare, come già descritto in precedenza, il sistema di visione 101 acquisisce le immagini della fettuccia F1, elabora le suddette immagini in modo da individuare la direzione della fettuccia F1 e comanda il gruppo di spostamento motorizzato 2 in modo che il dispositivo di taratura 1 avanzi lungo tale direzione. In particular, as already described above, the vision system 101 acquires the images of the tape F1, processes the aforementioned images so as to identify the direction of the tape F1 and controls the motorized displacement unit 2 so that the calibration device 1 you advance along that direction.

Durante l’avanzamento del dispositivo di taratura 1, l’unità di misurazione inerziale 8 rileva eventuali variazioni di posizione o di inclinazione rispetto alla barra irroratrice e l’unità di controllo 9 in base a tali dati provvede a variare la posizione dei canali 4 mediate il controllo dei mezzi di controllo dell’assetto 6. During the advancement of the calibration device 1, the inertial measurement unit 8 detects any variations in position or inclination with respect to the spray bar and the control unit 9 on the basis of these data varies the position of the channels 4 by means of the control of the attitude control means 6.

Chiaramente, durante tale operazione di taratura, anche la macchina irroratrice M risulta attivata. Clearly, during this calibration operation, the spraying machine M is also activated.

In base a quanto detto quindi il dispositivo di taratura dell’invenzione raggiunge tutti gli scopi prefissati. According to what has been said, therefore, the calibration device of the invention achieves all the intended purposes.

In particolare, è raggiunto lo scopo di realizzare un dispositivo di taratura di macchine irroratrici in grado di consentire una misurazione semplificata e allo stesso più precisa dei volumi di prodotto fitosanitario rilasciati dalla stessa macchina irroratrice. In particular, the aim is achieved of realizing a calibration device for spraying machines capable of allowing a simplified and at the same time more precise measurement of the volumes of phytosanitary product released by the spraying machine itself.

Più precisamente, è raggiunto lo scopo di realizzare un dispositivo di taratura che consenta di mantenere sostanzialmente invariata la distanza verticale e l’inclinazione tra lo stesso dispositivo di taratura e la macchina irroratrice da tarare, durante il processo di taratura. More precisely, the purpose of creating a calibration device has been achieved that allows the vertical distance and the inclination between the calibration device and the sprayer to be calibrated to be kept substantially unchanged during the calibration process.

Altro scopo raggiunto è quello di realizzare un dispositivo di taratura di macchine irroratrici che consenta di eseguire tale taratura nel luogo ove solitamente la stessa macchina irroratrice viene utilizzata. Another object achieved is that of realizing a calibration device for spraying machines which allows such calibration to be carried out in the place where usually the spraying machine itself is used.

Claims

CLAIMS 1) Device (1) for the calibration of spray bars (B) for the distribution of liquid products, preferably phytosanitary products, on crops, of the type comprising: - a motorized displacement unit (2) configured to allow the displacement of said device (1) on a ground (T); - a bearing structure (3) operatively associated at the top to said motorized displacement unit (2) and provided with: - a plurality of channels (4) with a substantially longitudinal development and arranged parallel to each other; - a plurality of containment cylinders (5), preferably graduated, each arranged at one of the ends of said channels (4); characterized in that it comprises attitude control means (6) interposed between said supporting structure (3) and said motorized displacement unit (2) configured to determine at least the variation of inclination of said channels (4) with respect to said group of motorized movement (2).

2) Device (1) according to claim 1, characterized in that said attitude control means (6) are configured to determine the variation of the vertical distance of said channels (4) with respect to said motorized displacement unit (2) .

3) Device (1) according to claim 2, characterized in that said attitude control means (6) comprise a Gough-Sterwart platform (61).

4) Device (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that said motorized displacement unit (2) comprises four driving wheels (21).

5) Device (1) according to claim 4, characterized in that each of said four driving wheels (21) is a Mecanum wheel.

6) Device (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that said supporting structure (3) comprises an inertial measurement unit (8) operatively associated with a control unit (9) configured to control the movement of said means attitude control (6) based on the input data received from said inertial measurement unit (8).

7) Device (1) according to claim 6, characterized in that said inertial measurement unit (8) comprises a gyroscope (81), an accelerometer (82) and a magnetometer (83).

8) Device (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises an automated guiding system (10) configured to control said motorized displacement unit (2) on the basis of the data detected by said automated guiding system (10) ).

9) Device (1) according to claim 8, characterized in that said automated guiding system (10) comprises a vision system (101) provided with a video camera (1011), said vision system (101) being configured to acquire the images of an external longitudinal guide element (F), to process said images so as to identify the direction defined by said longitudinal guide element (F) and to control said motorized displacement unit (2) to move said device along said direction.

10) Calibration method of a spraying machine by means of the calibration device (1) according to claim 8, characterized in that it provides for the following steps: - arrange on the ground (T), parallel to the spraying bar (B) of a spraying machine (M), a longitudinal guide element (F); - positioning said calibration device (1) above said longitudinal guide element (F) so that said video camera (1011) frames said longitudinal guide element (F); - activating said calibration device (1) so that it advances along the direction defined by said longitudinal guide element (F).