IT201800006939A1

IT201800006939A1 - Improved multi-axis milling machine.

Info

Publication number: IT201800006939A1
Application number: IT102018000006939A
Authority: IT
Inventors: Bernardo Manfre'
Priority date: 2018-07-05
Filing date: 2018-07-05
Publication date: 2020-01-05
Also published as: WO2020008415A1

Description

" Macchina fresatrice multi-asse perfezionata" "Improved multi-axis milling machine"

Il presente trovato ha come oggetto una macchina fresatrice multi-asse in particolare una macchina fresatrice per utilizzo in campo dentale. The present invention relates to a multi-axis milling machine, in particular a milling machine for use in the dental field.

Nel settore tecnico di riferimento sono note le frese multi-asse, atte ad effettuare lavorazioni di asportazione di truciolo su "grezzi" (talvolta indicati nel settore tecnico anche come "cialde" per via della loro forma discoidale) , normalmente dischi metallici, che una volta posti sulla tavola portapezzo vengono lavorati mediante asportazione di truciolo sino a realizzare le parti di interesse (es. abutment o parti di protesi dentarie). In the technical sector of reference, multi-axis cutters are known, suitable for carrying out chip removal operations on "blanks" (sometimes referred to in the technical sector as "wafers" due to their discoidal shape), normally metal discs, which a Once placed on the workpiece table, they are processed by chip removal until the parts of interest are created (eg abutments or parts of dental prostheses).

Al fine di ridurre l'intervento dell'operatore e rendere la macchina fresatrice capace di realizzare geometrie tridimensionali complesse, nel tempo le macchine fresatrici, specie quelle in campo dentale, si sono progressivamente evolute, sino a lavorare su una pluralità di assi con un controllo numerico evoluto. In order to reduce the operator's intervention and make the milling machine capable of creating complex three-dimensional geometries, over time the milling machines, especially those in the dental field, have progressively evolved, up to working on a plurality of axes with a control advanced numerical.

Le macchine fresatrici a cui si farà riferimento nel seguito sono quelle a plurimi assi, in particolare a cinque assi. The milling machines referred to below are those with multiple axes, in particular with five axes.

Un limite di queste macchine è legato al posizionamento del grezzo sulla tavola portapezzo: dal posizionamento manuale delle macchine fresatrici più arretrate si è passati gradualmente al posizionamento automatizzato, ad esempio mediante dispositivi di movimentazione dedicati o mediante braccio robotico. A limitation of these machines is linked to the positioning of the blank on the workpiece table: from the manual positioning of the rearmost milling machines, we have gradually moved on to automated positioning, for example by means of dedicated handling devices or by means of a robotic arm.

Relativamente ai dispositivi di movimentazione dedicati, essi costringono a prevedere sulla macchina fresatrice motori, giunti, sensori e catene cinematiche specificamente destinati alla sola movimentazione del grezzo: naturalmente ciò aumenta in modo indesiderato la complessità ed i costi della macchina fresatrice. With regard to the dedicated handling devices, they force to provide on the milling machine motors, joints, sensors and kinematic chains specifically intended for handling the blank: naturally this undesirably increases the complexity and costs of the milling machine.

Per quanto attiene invece alle soluzioni con braccio robotico antropomorfo, in primo luogo la sua taratura in posizione deve essere estremamente precisa; va da sé che un posizionamento errato del grezzo potrebbe infatti comportare una lavorazione errata o un arresto della macchina con la conseguente necessità di intervento umano. As for the solutions with anthropomorphic robotic arm, in the first place its calibration in position must be extremely precise; it goes without saying that an incorrect positioning of the blank could in fact lead to incorrect processing or a stop of the machine with the consequent need for human intervention.

In secondo luogo le frese dotate di braccio robotico antropomorfo sono, oltre che relativamente costose, anche ingombranti, così che spesso risulta difficile posizionarle in ambienti di lavoro di dimensioni ridotte. Secondly, cutters equipped with an anthropomorphic robotic arm are not only relatively expensive but also bulky, so that it is often difficult to position them in small work environments.

Ancora un problema che si viene a creare in queste macchine fresatrici dentali evolute con braccio robotico è relativo al fatto che lo stesso deve essere adeguatamente protetto contro le polveri di lavorazione che si creano nella fresatura, che potrebbero compromettere il buon funzionamento del delicato braccio robotico o richiedere in ogni caso una adeguata protezione dello stesso. Another problem that arises in these advanced dental milling machines with robotic arm is related to the fact that it must be adequately protected against the processing dust that is created in milling, which could compromise the proper functioning of the delicate robotic arm or in any case require adequate protection of the same.

Compito precipuo del presente trovato consiste nel fatto di realizzare una macchina fresatrice multi-asse che risolva il problema tecnico sopra esposto, ovvi agli inconvenienti e superi i limiti della tecnica nota consentendo di avere a disposizione una macchina fresatrice che sia rapida, precisa e relativamente economica. The main aim of the present invention is to provide a multi-axis milling machine which solves the technical problem described above, obviates the drawbacks and overcomes the limits of the known art, allowing a milling machine to be available which is rapid, precise and relatively cheap. .

Nell’ambito di questo compito, uno scopo del presente trovato è quello dì mettere a disposizione una macchina fresatrice multi-asse, preferibilmente una macchina fresatrice multi-asse utilizzabile in campo dentale, in cui la movimentazione del grezzo dal magazzino all'area di lavorazione è automatizzata in modo tale da non richiedere l'uso e la predisposizione di un braccio robotico o dispositivi dedicati di movimentazione . Within this aim, an object of the present invention is to provide a multi-axis milling machine, preferably a multi-axis milling machine usable in the dental field, in which the movement of the blank from the warehouse to the machining area it is automated in such a way that it does not require the use and preparation of a robotic arm or dedicated handling devices.

Un ulteriore scopo del trovato consiste nel fatto di realizzare una siffatta macchina fresatrice che sia in grado di dare le più ampie garanzie di affidabilità e sicurezza nell'uso. A further object of the invention is to provide such a milling machine which is capable of giving the greatest guarantees of reliability and safety in use.

Il compito sopra esposto, nonché gli scopi accennati ed altri che meglio appariranno in seguito, vengono raggiunti da una macchina fresatrice multi-asse comprendente: The aforementioned task, as well as the aforementioned and other purposes which will become clearer hereinafter, are achieved by a multi-axis milling machine comprising:

- un gruppo portapezzo atto a supportare una tavola portapezzo per almeno un grezzo in lavorazione - a workpiece holder group adapted to support a workpiece table for at least one blank being processed

- un gruppo operativo comprendente una testa operativa comprendente un mandrino di macchina fresatrice atto a ricevere un utensile - an operating unit comprising an operating head comprising a milling machine spindle adapted to receive a tool

in cui il gruppo portapezzo e il gruppo operativo sono mobili l'uno rispetto all'altro con una pluralità di gradi di libertà in which the workpiece group and the operating group are movable with respect to each other with a plurality of degrees of freedom

- almeno un magazzino grezzi, in cui - at least one raw warehouse, in which

il magazzino grezzi alloggia una pluralità di tavole porta-pezzo, the blank magazine houses a plurality of piece-holder tables,

il gruppo porta-pezzo comprende agganci per supportare in modo rilasciabile la tavola portapezzo, e the workpiece holder assembly comprises hooks for releasably supporting the workpiece table, e

la testa operativa comprende dispositivi di presa per 1'afferraggio di una tavola porta-pezzo dal magazzino grezzi ed il suo trasporto da e verso il gruppo portapezzo e per l'aggancio/sgancio della tavola porta-pezzo agli agganci . the operating head comprises gripping devices for gripping a piece-holder table from the blanks magazine and its transport to and from the piece-holder unit and for hooking / unhooking the piece-holder table to the hooks.

L'utilizzo della testa portapezzo per spostare i grezzi montati sulle tavole porta-pezzo dal magazzino alla zona di lavorazione consente infatti di superare i limiti delle soluzioni note allo stato dell'arte. The use of the workhead to move the blanks mounted on the workpiece-holder tables from the warehouse to the machining area allows in fact to overcome the limits of the solutions known to the state of the art.

Infatti, rispetto alle macchine note provviste di dispositivi di movimentazione dedicati, nella soluzione del trovato non si rende necessario complicare la costruzione, perché i motori ed i cinematismi per movimentare i grezzi montati sulle tavole porta-pezzo sono gli stessi utilizzati per la testa operativa. In fact, compared to known machines provided with dedicated handling devices, in the solution of the invention it is not necessary to complicate the construction, because the motors and kinematic mechanisms for moving the blanks mounted on the workpiece-holding tables are the same as those used for the operating head.

Rispetto, invece, alle macchine note provviste di braccio robotico, la soluzione qui proposta consente di eliminare gli inconvenienti ad esso legati, mantenendo al contempo un ottimo rendimento di lavoro della macchina fresatrice ed una elevata precisione. Compared, on the other hand, to known machines provided with a robotic arm, the solution proposed here allows to eliminate the drawbacks associated with it, while at the same time maintaining an excellent working efficiency of the milling machine and high precision.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi risulteranno maggiormente dalla descrizione di una forma dì realizzazione preferita, ma non esclusiva, di una macchina fresatrice secondo il trovato, illustrata a titolo indicativo e non limitativo con l'ausilio degli allegati disegni in cui : Further characteristics and advantages will become clearer from the description of a preferred but not exclusive embodiment of a milling machine according to the invention, illustrated by way of non-limiting example with the aid of the attached drawings in which:

la Figura 1 illustra un esempio di una macchina fresatrice secondo il trovato, vista dall 'alto; Figure 1 shows an example of a milling machine according to the invention, seen from above;

la Figura 2 illustra la macchina fresatrice di fig. 1, vista lateralmente; Figure 2 illustrates the milling machine of fig. 1, side view;

la Figura 3 illustra la macchina fresatrice di fig. 1, vista frontalmente; Figure 3 illustrates the milling machine of fig. 1, front view;

la Figura 4 illustra la macchina fresatrice di fig. 1, vista in prospettiva; Figure 4 illustrates the milling machine of fig. 1, perspective view;

le Figure 5-9 illustrano particolari ingranditi della macchina fresatrice di fig. 1, in diverse viste prospettiche. Figures 5-9 show enlarged details of the milling machine of fig. 1, in different perspective views.

Con riferimento alle figure allegate, in esse diverse viste prospettiche . With reference to the attached figures, there are various perspective views.

Con riferimento alle figure allegate, in esse e nella descrizione viene descritto un esempio di realizzazione in cui la macchina fresatrice multiasse 1 è una macchina fresatrice dentale, destinata a realizzare parti di protesi dentali a partire da un c.d. "blank" o grezzo o cialda discoidale (metallica o in resina) G che viene lavorata per asportazione di truciolo. With reference to the attached figures, in them and in the description an example of embodiment is described in which the multi-axis milling machine 1 is a dental milling machine, intended to produce parts of dental prostheses starting from a c.d. "blank" or raw or disc-shaped wafer (metal or resin) G which is processed by chip removal.

La macchina fresatrice multi-asse 1 comprende un gruppo portapezzo 2 atto a supportare una tavola portapezzo 21 per almeno un grezzo G in lavorazione, mentre il gruppo operativo 3 comprende una testa operativa 31 comprendente a sua volta un mandrino 32 di macchina fresatrice atto a ricevere un utensile. The multi-axis milling machine 1 comprises a workpiece holder unit 2 suitable for supporting a workpiece table 21 for at least one blank G being processed, while the operating unit 3 comprises an operating head 31 comprising in turn a milling machine spindle 32 suitable for receiving a tool.

Il gruppo portapezzo 2 e il gruppo operativo 3 sono mobili l'uno rispetto all'altro con una pluralità di gradi di libertà. The workpiece holder group 2 and the operating group 3 are movable with respect to each other with a plurality of degrees of freedom.

La macchina fresatrice 1 comprende poi almeno un magazzino grezzi 4, preferibilmente a bordo macchina . The milling machine 1 then comprises at least one blank magazine 4, preferably on the machine.

Il magazzino grezzi (4) alloggia una pluralità di tavole porta-pezzo (21). The blank magazine (4) houses a plurality of workpiece-holding tables (21).

Caratteristicamente, secondo il trovato, il gruppo porta-pezzo 2 comprende agganci 22 per supportare in modo rilasciabile la tavola portapezzo 21. Characteristically, according to the invention, the workpiece holder assembly 2 comprises hooks 22 to releasably support the workpiece table 21.

La testa operativa 31 comprende invece dispositivi di presa 5 per 1'atterraggio di una tavola porta-pezzo 21 dal magazzino grezzi 4 ed il suo trasporto da e verso il gruppo portapezzo 2 e per L'aggancio/sgancio della tavola porta-pezzo 21 agli agganci 22. The operating head 31, on the other hand, comprises gripping devices 5 for the landing of a workpiece table 21 from the blank magazine 4 and its transport to and from the workpiece holder assembly 2 and for hooking / unhooking the workpiece table 21 to the hooks 22.

La macchina fresatrice 1 è, in particolare, una macchina fresatrice a cinque assi, Χ,Υ,Ζ,Α, B mostrati nei disegni; ogni asse corrisponde ad un grado di libertà esistente tra la testa operativa 3 e la tavola portapezzo 21 su cui il grezzo G in lavorazione è montato durante la lavorazione. The milling machine 1 is, in particular, a five-axis milling machine, Χ, Υ, Ζ, Α, B shown in the drawings; each axis corresponds to a degree of freedom existing between the operating head 3 and the workpiece table 21 on which the blank G being machined is mounted during machining.

Più nel dettaglio, le direzioni X, Y, Z sono tra loro perpendicolari, a definire una terna cartesiana, lungo la quale la testa 3 e la tavola 21 (in condizione montata) sono mobili l'una rispetto all'altra: nella forma esecutiva raffigurata, lungo le direzioni X e Z sono previste due guide lineari (es. binari) lungo le quali si muove l'intero gruppo operativo 3 che comprende la testa operativa 31; lungo la direzione Y è prevista un'altra guida lineare (es. binario) lungo la quale si sposta linearmente l'intero gruppo portapezzo 2 comprendente la tavola portapezzo 21. More in detail, the directions X, Y, Z are perpendicular to each other, to define a Cartesian triad, along which the head 3 and the table 21 (in assembled condition) are movable with respect to each other: in the executive form shown, along the X and Z directions there are two linear guides (eg tracks) along which the entire operating unit 3 which includes the operating head 31 moves; along the Y direction another linear guide is provided (e.g. track) along which the entire workpiece holder assembly 2 including the workpiece table 21 moves linearly.

L'asse A è invece una traiettoria circolare lungo la quale si sposta in rotazione la tavola portapezzo 21 lungo il suo asse longitudinale, mentre l'asse B è una traiettoria circolare lungo la quale si sposta in rotazione la testa operativa 31, così da far ruotare corrispondentemente il mandrino 32. The axis A is instead a circular trajectory along which the workpiece table 21 moves in rotation along its longitudinal axis, while the axis B is a circular trajectory along which the operating head 31 moves in rotation, so as to make rotate the spindle 32 accordingly.

Per effettuare i movimenti lungo gli assi Χ,Υ,Ζ,Α,Β sono previsti, oltre alle guide, lineari o circolari a seconda dei casi, dedicati mezzi motori e di trasmissione, che non vengono descritti qui in dettaglio perché in generale noti al tecnico del ramo e non oggetto del trovato. To carry out the movements along the axes Χ, Υ, Ζ, Α, Β, in addition to the guides, linear or circular depending on the case, dedicated motor and transmission means are provided, which are not described in detail here because they are generally known to the skilled in the art and not the subject of the invention.

Tornando alla macchina fresatrice 1, essa comprende, nell'esempio illustrato, due magazzini 4 per i grezzi G, uno orizzontale ed uno verticale . Returning to the milling machine 1, it comprises, in the illustrated example, two magazines 4 for the blanks G, one horizontal and one vertical.

Ogni magazzino 4 può essere fisso rispetto ai gruppi portapezzo e/o operativo oppure mobile stessi mezzi motori, trasmissione e guide. Each magazine 4 can be fixed with respect to the workpiece and / or operating units or movable with respect to the motor means, transmission and guides themselves.

Nell'esempio illustrato infatti i grezzi G sono accoppiati a coppie ad una stessa tavola porta-pezzo 21 che, in condizione operativa è montata sui supporti 29 del gruppo portapezzo 2. In the example illustrated, in fact, the blanks G are coupled in pairs to the same workpiece holder table 21 which, in the operating condition, is mounted on the supports 29 of the workpiece holder assembly 2.

Nella fattispecie, ogni tavola porta-pezzo 21 comprende un supporto lastriforme a sua volta comprendente due svasi sostanzialmente semicircolari, in cui trovano posto due grezzi G, uno di fianco all'altro, fissati in modo stabile alla tavola 21 stessa. In this case, each piece-holder table 21 comprises a plate-like support in turn comprising two substantially semicircular flares, in which two blanks G are placed, one next to the other, stably fixed to the table 21 itself.

La tavola porta-pezzo 21 comprende inoltre due codoli di impegno che si accoppiano con corrispondenti agganci girevoli motorizzati 22, di modo che -in condizione operativa- la tavola portapezzo 21 viene trasportata agli agganci 22 e pone in lavorazione i grezzi G su di essa montati; terminata la lavorazione la tavola 21 che supporta i grezzi ormai lavorati viene depositata nel magazzino e viene quindi prelevata una nuova tavola con due grezzi G ancora non lavorati ed accoppiata agli agganci 22. The workpiece table 21 also comprises two engagement shanks which couple with corresponding motorized rotating hooks 22, so that - in operating condition - the workpiece table 21 is transported to the hooks 22 and puts the blanks G mounted on it into processing. ; once the processing is finished, the table 21 which supports the now processed blanks is deposited in the warehouse and a new table with two still unworked blanks G is then taken and coupled to the hooks 22.

La tavola portapezzo 21, rimovibile dal gruppo portapezzo 2 stesso consente di non movimentare i La tavola portapezzo 21, rimovibile dal gruppo portapezzo 2 stesso consente di non movimentare i grezzi G da soli e permette una maggiore precisione di lavorazione. The workpiece table 21, removable from the workpiece holder assembly 2 itself, allows you not to move the workpiece table 21, removable from the workpiece holder assembly 2 itself, allows you not to move the blanks G alone and allows greater machining precision.

Passando a descrivere i dispositivi di presa 5 essi, in tutta generalità, possono essere magnetici, meccanici, idraulici o pneumatici. Moving on to describe the gripping devices 5, they can generally be magnetic, mechanical, hydraulic or pneumatic.

Nell'esempio non limitativo illustrato i dispositivi di presa 5 sono di tipi magnetico e comprendono preferibilmente due magneti, preferibilmente elettromagneti, attivabili selettivamente quando devono afferrare magneticamente la tavola portapezzo 21 e per movimentarla sino al gruppo portapezzo 2 ed inserirlo negli agganci 22 o viceversa nel caso in cui la lavorazione dei grezzi G sia terminata. In the illustrated non-limiting example, the gripping devices 5 are of the magnetic type and preferably comprise two magnets, preferably electromagnets, which can be selectively activated when they have to magnetically grasp the piece-holder table 21 and to move it up to the piece-holder assembly 2 and insert it in the hooks 22 or vice versa in the case in which the processing of the blanks G is finished.

Come accennato in altre forme esecutive i dispositivi di presa comprendono elementi di afferraggio, come ad esempio a pinza (attuata meccanicamente, idraulicamente o pneumaticamente) che realizzano un afferraggio vero e proprio della tavola portapezzo 21. As mentioned in other embodiments, the gripping devices comprise gripping elements, such as gripper elements (actuated mechanically, hydraulically or pneumatically) which perform a real gripping of the workpiece table 21.

Ancora in altre forme esecutive gli elementi di afferraggio comprendono (solo o in combinazione con gli elementi a pinza) un perno che si insedia in una sede della tavola portapezzo 21 (o viceversa) , ad effettuare un aggancio meccanico, anche se non tramite presa, come nel caso delle pinze . In still other embodiments, the gripping elements comprise (alone or in combination with the gripper elements) a pin which fits into a seat of the workpiece table 21 (or vice versa), to perform a mechanical coupling, even if not by means of a grip, as in the case of the calipers.

In pratica nel funzionamento, quando si deve far iniziare una lavorazione su un grezzo G nuovo, la testa operativa 31 si muove sino a raggiungere una posizione di prelievo prossima ad una tavola portapezzo 21 alloggiata in un magazzino 4. In practice, in operation, when it is necessary to start machining on a new blank G, the operating head 31 moves until it reaches a pick-up position close to a workpiece table 21 housed in a magazine 4.

Vengono quindi attivati i dispositivi di presa 5 che afferrano la tavola portapezzo 21 e la trasportano dal magazzino 4 sino al gruppo portapezzo 2, usando in pratica gli stessi mezzi motori, guide e trasmissioni che muovono la testa operativa 31 ed il mandrino 32 nella fase di lavorazione. In altre parole, secondo l'invenzione, almeno parte dei mezzi motori di azionamento della testa operativa (31) coincidono con i mezzi motori di movimentazione della tavola porta-pezzo (21) nel detto trasporto da e verso il gruppo portapezzo (2), non essendo quindi necessari mezzi motori dedicati alla movimentazione della tavola portapezzo che 21 agli agganci 22. The gripping devices 5 are then activated which grip the workpiece table 21 and transport it from the magazine 4 to the workpiece assembly 2, using in practice the same motor means, guides and transmissions that move the operating head 31 and the spindle 32 in the phase of processing. In other words, according to the invention, at least part of the motor means for actuating the operating head (31) coincide with the motor means for moving the workpiece table (21) in said transport to and from the workpiece holder (2), therefore motor means dedicated to the movement of the workpiece table are not necessary other than to the hooks 22.

Per quanto attiene alla tavola portapezzo 21, nella soluzione preferita ed illustrata, comprende un elemento di accoppiamento 28, ferromagnetico, atto a cooperare con i dispositivi di presa magnetici 5. As regards the workpiece table 21, in the preferred and illustrated solution, it comprises a coupling element 28, ferromagnetic, adapted to cooperate with the magnetic gripping devices 5.

Questi ultimi sono previsti preferibilmente nel numero di due dispositivi di presa 5 (ben visibili anche in fig. 9), montati nella porzione della testa operativa 31 immediatamente sopra (in condizione montata) al mandrino 32 e presentano, ciascuno, una forma complessivamente ad L con l'estremità magnetica di presa di uno, rivolta verso quella dell'altro. The latter are preferably provided in the number of two gripping devices 5 (clearly visible also in fig. 9), mounted in the portion of the operating head 31 immediately above (in mounted condition) the spindle 32 and each having an overall L-shape. with the magnetic gripping end of one facing the other.

Per quanto attiene all'elemento di accoppiamento 28 della tavola portapezzo 21, esso presenta una forma sostanzialmente analoga a quella della estremità magnetica di presa dei dispositivi di presa 5, che nell'esempio fornito è circolare . As regards the coupling element 28 of the workpiece table 21, it has a shape substantially similar to that of the magnetic gripping end of the gripping devices 5, which in the example provided is circular.

Per facilitare un corretto posizionamento della tavola portapezzo 21 sugli agganci 22 possono essere previsti denti e sedi di accoppiamento meccanico per interferenza sugli uni e sugli altri, in modo che, se la tavola portapezzo 21 dovesse muoversi (es. ruotare) durante la movimentazione dal magazzino al gruppo portapezzo, la presenza di denti e sedi garantisce che una volta che la tavola portapezzo 21 è accoppiata agli agganci 22, risulta in posizione predeterminata e stabile. To facilitate correct positioning of the workpiece table 21 on the hooks 22, teeth and seats for mechanical coupling can be provided for interference on one and the other, so that, if the workpiece table 21 should move (e.g. rotate) during handling from the warehouse to the workpiece assembly, the presence of teeth and seats ensures that once the workpiece table 21 is coupled to the hooks 22, it is in a predetermined and stable position.

Il funzionamento della macchina fresatrice è chiaro ed evidente da quanto descritto. The operation of the milling machine is clear and evident from what has been described.

Si è in pratica constatato come la macchina fresatrice, secondo il presente trovato, assolva il compito nonché gli scopi prefissati in quanto consente di evitare gli inconvenienti legati alla presenza del braccio robotico e mettere a disposizione una macchina fresatrice che sia al contempo relativamente meno costosa, più robusta ed affidabile e meno ingombrante, oltre che maggiormente efficiente. In practice it has been found that the milling machine, according to the present invention, achieves the intended aim and objects since it allows to avoid the drawbacks linked to the presence of the robotic arm and to make available a milling machine which is at the same time relatively less expensive, more robust and reliable and less bulky, as well as more efficient.

La macchina fresatrice così concepita è suscettibile di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell'ambito del concetto inventivo . The milling machine thus conceived is susceptible of numerous modifications and variations, all of which are within the scope of the inventive concept.

Inoltre, tutti i dettagli potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente inventivo . Furthermore, all the details may be replaced by other technically inventive elements.

Inoltre, tutti i dettagli potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente equivalenti . Furthermore, all the details can be replaced by other technically equivalent elements.

In pratica, i materiali impiegati, purché compatibili con l'uso specifico, nonché le dimensioni e le forme contingenti potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze. In practice, the materials employed, so long as they are compatible with the specific use, as well as the contingent shapes and dimensions, may be any according to requirements.

Claims

1) Multi-axis milling machine (1) comprising: - a workpiece holder group (2) adapted to support a workpiece table (21) for at least one blank (G) being processed - an operating unit (3) comprising an operating head (31) comprising a milling machine spindle (32) suitable for receiving a tool in which the workpiece holder assembly (2) and the operating assembly (3) are movable with respect to each other other with a plurality of degrees of freedom - at least one raw warehouse (4) characterized by the fact that the blank magazine (4) houses a plurality of piece-holder tables (21), the workpiece holder assembly (2) comprises hooks (22) to releasably support the workpiece table (21), the operating head (31) comprises gripping devices (5) for gripping a piece-holder table (21) from the blank magazine (4) and its transport to and from the piece-holder unit (2) and for hooking / release of the workpiece table (21) from the hooks (22).

2) Milling machine (1) of the preceding claim, in which at least part of the motor means for driving the operating head (31) coincide with the motor means for moving the workpiece table (21) in said transport to and from the workpiece holder assembly (2).

3) Milling machine (1) of claim 1 or 2, in which the workpiece table (21) holds at least one blank (G).

4) Milling machine (1) of one or more of the preceding claims, comprising a plurality of piece-holder tables (21) each being able to hold at least one pair of blanks (G), said piece-holder tables (21) being housed in said blank magazine (4) in a removable way.

5) Milling machine (1) of one or more of the preceding claims, comprising a plurality of magazines (4) for the blanks, preferably at least one of which is movable together with at least one of the workpiece-holding unit and / or the operating unit.

6) Milling machine (1) of one or more of the preceding claims, wherein the workpiece table (21) comprises sheet-like support provided with at least two substantially semicircular flares, in which two blanks (G) are placed side by side, and also provided at least of two engagement tangs intended to be coupled to said hooks (22), the latter being motorized rotatable.

7) Milling machine (1) of one or more of the preceding claims, in which the gripping devices (5) comprise at least one, preferably two magnets, preferably electromagnets, which can be selectively activated to magnetically grip the workpiece table (21).

8) Milling machine (1) of one or more of the preceding claims, wherein the work table (21) comprises a ferromagnetic coupling element (28), adapted to cooperate with the magnetic gripping devices (5).

9) Milling machine (1) of one or more of the preceding claims, in which the gripping devices (5) are mounted in a portion of the operating head (31) immediately above - in mounted condition - the spindle (32) and have, each, an overall L-shape with the magnetic gripping end of one facing that of the other.

10) Milling machine (1) of one or more of the preceding claims, in which teeth and seats for mechanical coupling by interference cooperate with each other on the workpiece-holding table (21) and on the gripping device or vice versa.