IT201800003397A1 - Sistema e metodo di rilevazione automatico di movimento - Google Patents

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Andrea Tartaro
Alessio Degani
Marco Garatti
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Description

TITOLO: “Sistema e metodo di rilevazione automatico di movimento”
DESCRIZIONE
Campo di applicazione
La presente invenzione riguarda un sistema ed un metodo per la rilevazione automatica di oggetti in movimento presenti in uno spazio sorvegliato da almeno un ricetrasmettitore radar.
In particolare, la presente invenzione si applica nel campo tecnico dei sistemi di allarme antiintrusione.
Descrizione dello stato della tecnica
I sistemi di allarme antiintrusione vengono impiegati in ambienti domestici o di lavoro dove sono spesso presenti sia oggetti fissi che oggetti in movimento, come ad esempio ventole e piante in vaso. In funzione dalla tecnica di rilevazione antiintrusione tali oggetti in movimento possono essere causa di falsi allarmi. In particolare, alcuni sistemi di allarme che si basano sulla rilevazione di movimento, quando rilevano un oggetto in movimento sono in grado di stimare la Radar Cross Section (RCS) dell’oggetto stesso. La RCS è sostanzialmente una misura del grado di riflettività complessivo dell’oggetto e quindi fornisce informazioni sulla dimensione dell’oggetto in movimento. Di conseguenza, impostando un valore di soglia di RCS si possono discriminare gli oggetti in movimento con una dimensione tale da essere considerati innocui dagli oggetti che possono invece essere considerati una minaccia. Tuttavia, occorre qui precisare che nei sistemi di allarme che si basano sulla rilevazione di gradienti termici, Indipendentemente dalla dimensione degli oggetti in movimento, l’allarme non viene generato se gli oggetti in movimento hanno temperatura sufficientemente fredda, evitando quindi la generazione di falsi positivi. Al contrario, per i sistemi di allarme che si basano sulla rilevazione di movimento, è necessario escludere dalla rilevazione le zone dove si trovano gli oggetti in movimento con una RCS superiore al valore di soglia, individuando delle zone d’ombra.
I sistemi radar FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) a onda continua con modulazione in frequenza sono sistemi di rilevazione del movimento che consentono di determinare distanza e posizione spaziale di un oggetto in movimento che si trova in uno spazio monitorato. In particolare, un ricetrasmettitore radar emette un segnale radio in uno spazio monitorato e riceve il segnale che viene riflesso dall’oggetto. Una unità di controllo collegata al ricetrasmettitore elabora il segnale trasmesso e il segnale riflesso determinando la distanza dell’oggetto target rispetto al ricetrasmettitore radar e, se in presenza una pluralità di ricetrasmettitori, la posizione spaziale 2D e 3D a seconda del numero e della disposizione nello spazio dei ricetrasmettitori.
Problema della tecnica nota
Nella tecnica nota, al fine evitare falsi allarmi dovuti ad oggetti in movimento con una RCS superiore al valore di soglianella zona di monitoraggio, i sensori di rilevazione del movimento vengono posizionati in modo tale da non rilevare i suddetti oggetti in movimento all’interno del proprio campo visivo. Svantaggiosamente questa soluzione può portare a una inadeguata allocazione dei sensori di controllo, con una conseguente creazione di zone d’ombra in cui non è possibile rilevare movimenti di intrusione.
Sommario dell’invenzione
In questo contesto, il compito tecnico della presente invenzione è quello di proporre un sistema di rilevazione di movimento radar e un metodo ad esso associato in grado di superare gli inconvenienti della tecnica nota.
Scopo dell’invenzione in oggetto è quello di proporre un sistema di rilevazione del movimento radar e un metodo ad esso associato in grado di garantire una maggior affidabilità nel rilevamento di intrusioni.
Vantaggi dell’invenzione
Grazie alla presente invenzione è possibile realizzare un sistema di rilevazione del movimento radar e un metodo ad esso associato che consente di ridurre in maniera significativa le probabilità di generare falsi allarmi, rilevando e gestendo correttamente il movimento all’interno dello spazio di osservazione, limitando inoltre la creazione di zone d’ombra dovute ad un inadeguato posizionamento dei sensori radar.
Grazie alla presente invenzione è possibile realizzare un sistema di rilevazione di movimento radar e un metodo ad esso associato che consente di identificare automaticamente le zone in cui sono presenti oggetti in movimento semi statico e conseguentemente tollerare movimenti semi statici da parte di oggetti identificati all’interno di tali zone dallo spazio di monitoraggio, senza bisogno di una configurazione manuale.
BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI
Le caratteristiche ed i vantaggi della presente invenzione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di una possibile forma di realizzazione pratica, illustrata a titolo di esempio non limitativo nell’insieme dei disegni, in cui:
- La figura 1 mostra una rappresentazione schematica di un sistema di rilevazione del movimento secondo la presente invenzione;
- la figura 2 mostra uno schema a blocchi rappresentativo delle fasi del metodo di rilevazione del movimento secondo la presente invenzione.
DESCRIZIONE DETTAGLIATA
La presente invenzione ha per oggetto un metodo di rilevazione del movimento mediante un sistema di rilevazione del movimento.
Il sistema di rilevazione del movimento comprende almeno un apparato radar 1 dotato di almeno un ricetrasmettitore radar. Con riferimento alla figura 1, l’apparato radar 1 è configurato per trasmettere segnali radio FMCW a onda continua con modulazione in frequenza che coprono un campo visivo predefinito. L’apparato radar 1 è inoltre configurato per ricevere i segnali radio riflessi da uno o più bersagli investiti dai segnali radar emessi dallo stesso apparato radar. In particolare, ciascun ricetrasmettitore radar dell’apparato radar 1 comprende una antenna di emissione di segnali radio e una antenna di ricezione di segnali radio. In altre parole, ciascun ricetrasmettitore radar è configurato per trasmettere segnali radio a onda continua modulati in frequenza tramite una antenna di trasmissione.
Il sistema di rilevazione del movimento comprende una unità di comando e controllo 2 in comunicazione di segnale con l’apparato radar 1 per il controllo elettronico della trasmissione e ricezione dei segnali, oltre che per l’elaborazione elettronica dei segnali di trasmissione e di ricezione. Preferibilmente, l’unità di comando e controllo 2 può essere programmata tramite un computer 4.
In accordo con una soluzione preferita dell’invenzione, il sistema di rilevazione del movimento comprende una unità di memoria 3 configurata per memorizzare dati processati ed elaborati all’unità di controllo 2.
Giova rilevare che il sistema di rilevazione del movimento della presente invenzione è configurato per eseguire tutte le fasi del metodo di seguito riportare.
Il sistema ed il metodo di rilevazione del movimento della presente invenzione trovano applicazione particolarmente in sistemi di allarme antiintrusione quando nello spazio di osservazione 5 monitorato dall’apparato radar 1 risulta presente almeno un oggetto in movimento semistatico 6 che riflette segnali radio.
Nell’ambito della presente invenzione, per oggetto in movimento semistatico 6 si intende un oggetto che ruota, oscilla o si muove rispetto ad una posizione iniziale di riferimento senza spostarsi di una distanza significativa. È altresì da intendersi oggetto in movimento semistatico 6 sia un oggetto in movimento costante, o in movimento con una determinata frequenza, o ancora sia un oggetto che rimanga temporaneamente fermo e che cambi posizione rispetto al ricetrasmettitore fra due successivi rilevamenti separati da un intervallo di tempo.
In presenza di almeno un oggetto in movimento 6,7 nel campo di osservazione 5 dell’apparato radar 1, l’unità di comando e controllo 2 processa i segnali trasmessi ed i segnali riflessi dall’oggetto in movimento 6,7 determinando la distanza dell’oggetto in movimento 6,7 dal ricetrasmettitore dell’apparato radar 1 e/o la sua posizione all’interno del campo visivo 5.
La figura 1 mostra un sistema di rilevazione del movimento, in accordo con una delle possibili realizzazioni della presente invenzione, che emette, riceve ed elabora segnali radio trasmessi e riflessi all’interno dello spazio di osservazione 5 dell’apparato radar 1, al cui interno è presente almeno un oggetto in movimento semistatico 6. L’unità di comando e controllo 2 processa i segnali trasmessi e riflessi dall’oggetto semistatico 6 determinando la distanza dal ricetrasmettitore dell’apparato radar 1 e/o la posizione dell’oggetto 6 all’interno del campo visivo 5 per ogni istante temporale di rilevazione, memorizzando i segnali elaborati all’interno della unità di memoria 3. In presenza di una pluralità di oggetti in movimento 6,7, l’unità di comando e controllo 2 è in grado di individuare la pluralità di oggetti in movimento 6,7 univocamente, determinando e memorizzando la posizione degli oggetti all’interno dello spazio di osservazione 5 per ciascun istante di rilevazione, e/o la distanza di ciascun oggetto dal ricetrasmettitore dell’apparato radar 1, e/o lo spostamento e la traiettoria tra un primo e un secondo istante temporale di rilevamento, e/o lo spazio volumetrico spazzato da ciascun oggetto in movimento 6,7 durante il movimento tra un primo e un secondo istante temporale di rilevazione.
La presente invenzione concerne altresì un metodo di rilevazione di movimento in presenza di oggetti semistatici 6 da implementare su un sistema di rilevazione del movimento, come ad esempio un sistema di monitoraggio antiintrusione, analogo a quanto prima descritto.
Il metodo di rilevazione del movimento comprende la fase di eseguire 8 almeno un ciclo di scansione dello spazio di osservazione 5 tramite l’apparato radar 1 in modo tale che l’unità di comando e controllo 2 possa disporre di dati relativi alla presenza di eventuali oggetti in movimento 6,7 rilevati nello spazio di osservazione.
Il metodo di rilevazione del movimento comprende inoltre la fase di rilevare ed identificare 9 almeno un oggetto in movimento 6 all’interno dello spazio di osservazione 5, attraverso l’elaborazione dei segnali emessi e ricevuti dall’apparato radar 1. Preferibilmente, ciascun oggetto in movimento 6,7 nello spazio di osservazione viene identificato e per ogni ciclo di scansione vengono determinate posizione, traiettoria, spostamento e/o volume spazzato. Ancor più preferibilmente, questi dati vengono memorizzati nell’unità di memoria 3.
Successivamente, il metodo prevede una fase di individuazione 10 di almeno una zona semistatica S all’interno dello spazio di osservazione 5, corrispondente alla porzione di spazio localizzato nell’intorno di almeno un oggetto semistatico 6. In questa fase il sistema può essere istruito da un utente sulla posizione volumetrica in cui sono presenti oggetti semistatici 6 in movimento, ad esempio connettendosi all’unità di comando e controllo 2 tramite un computer 4. In tal modo la fase di individuazione delle zone semistatiche S consente al sistema di identificare le porzioni volumetriche in cui sono tollerati dei movimenti durante il monitoraggio dei movimenti.
Il metodo di rilevazione prevede una fase di generare 11 un segnale di allarme solo quando viene rilevato almeno un oggetto in movimento 7 nello spazio di osservazione al di fuori di ciascuna zona semistatica S individuata, indipendentemente dalla presenza o meno di oggetti in movimento 6,7 all’interno delle zone semistatiche S. Vantaggiosamente quest’ultima fase incrementa la reattività del sistema di sorveglianza, in quanto non appena sono state individuate le zone semistatiche, i segnali provenienti da dette zone semistatiche non vengono elaborati dall’unità di comando e controllo 2 che può emettere un segnale di allarme non appena rileva un movimento nello spazio di osservazione al di fuori di dette zone semistatiche S. In altre parole, un utente può escludere selettivamente l’elaborazione dei segnali associati allo spazio spazzato dagli oggetti in movimento 6,7 che si trovano all’interno delle zone semistatiche S.
Sempre vantaggiosamente, il metodo di rilevazione del movimento permette di rilevare e identificare oggetti in movimento all’interno dello spazio di osservazione del sistema radar, determinando la presenza di oggetti semistatici in movimento e definendo le zone semistatiche all’interno delle quali gli oggetti semistatici si muovono. In questo modo è possibile generare un segnale di allarme per ogni movimento rilevato al di fuori delle zone semistatiche. In particolare il metodo di rilevazione consente di escludere selettivamente alcune porzioni volumetriche, localizzate nell’intorno degli oggetti semistatici 6 dallo spazio di osservazione 5. In tal modo il metodo di rilevazione del movimento tollera il movimento di oggetti semistatici 6 in determinate posizioni volumetriche, aumentando la reattività del sistema nel generare un segnale di allarme non appena viene rilevato un movimento al di fuori delle zone semistatiche S. Con riferimento all’arte nota, l’esclusione di alcune porzioni volumetriche dallo spazio di osservazione 5 consente vantaggiosamente di non dover ricollocare fisicamente i ricetrasmettitori dell’apparato radar 1. Infatti, il metodo permette di riconfigurare lo spazio di osservazione 5 ogni qualvolta sia necessario senza modificare la disposizione dei ricetrasmettitori dell’apparto radar 1 del sistema di rilevazione del movimento.
Secondo una soluzione preferita, il metodo di rilevamento comprende la fase di fornire 12 un valore di soglia di spostamento massimo ammissibile associato a ciascun oggetto in movimento 6,7 rilevato all’interno dello spazio di osservazione 5 tra un ciclo di rilevamento e il successivo ciclo di rilevamento. Tale soglia di spostamento massimo ammissibile è impartita al sistema di rilevamento in modo tale da poter distinguere un oggetto semistatico 6 da un diverso oggetto in movimento 7 fonte di una possibile minaccia alla sicurezza della zona sorvegliata 5. Tale soglia di spostamento può essere impostata o preimpostata su un valore preferito a seconda delle necessità di applicazione. La fase di rilevare ed identificare 9 almeno un oggetto in movimento 6,7 nello spazio di osservazione comprende inoltre una sottofase di rilevare 13 un valore di spostamento effettivo di ciascun oggetto in movimento 6, 7 rilevato all’interno dello spazio di osservazione 5 tra un ciclo di rilevazione e il successivo ciclo di rilevazione. Preferibilmente, i dati relativi agli spostamenti di ciascun oggetto in movimento 6,7 vengono memorizzati nell’unità di memoria 3.
Preferibilmente, La fase di individuare 10 almeno una zona semistatica S dello spazio di osservazione 5 comprende la sottofase di identificare 14 almeno un oggetto semistatico 6 in movimento che abbia un valore di spostamento effettivo minore del valore di soglia di spostamento ammissibile. In particolare, l’unità di comando e controllo 2 confronta il valore di spostamento effettivo di ciascun oggetto in movimento con il valore di soglia di spostamento massimo ammissibile per un predefinito numero di cicli di scansione. Occorre precisare che il predefinito numero di cicli di scansione è un numero predefinito e selezionabile dall’utente mediante il computer 4. Al termine del predefinito numero di cicli di scansione, gli oggetti in movimento 6,7 che soddisfino la disequazione, i.e. oggetti che hanno un valore di spostamento effettivo minore del valore di soglia di spostamento ammissibile, vengono identificati come oggetti semistatici 6. Vantaggiosamente, il metodo di rilevamento consente di ottenere una migliore selettività di rilevamento nello spazio di osservazione 5.
Sempre preferibilmente, la fase di individuare 10 almeno una zona semistatica S comprende la sottofase di determinare 15 la zona semistatica S come un volume localizzato dello spazio di osservazione 5 nel quale un oggetto semistatico 6 individuato si è spostato nel corso del secondo numero di cicli di rilevazione.
In accordo con una ulteriore soluzione preferita, la fase di generare 11 un segnale di allarme comprende la sottofase di generare 16 un segnale di allarme quando viene rilevato almeno un oggetto in movimento 6,7 nella zona semistatica S che sia associato ad un valore di spostamento effettivo maggiore del valore di soglia di spostamento massimo ammissibile. In questo modo il sistema di rilevamento del movimento genera un allarme anche in presenza di un oggetto in movimento 6,7 in una zona semistatica che si sposti più del massimo spostamento impostato. Il sistema così incrementa la selettività del monitoraggio in quanto l’unità di comando e controllo 2 può rilevare gli spostamenti di ciascun oggetto in movimento 6,7 presente nello spazio di osservazione 5, senza escludere il rilevamento nelle zone semistatiche S.
In accordo con una forma preferita dell’invezione, la fase di rilevare ed identificare 9 almeno un oggetto in movimento nello spazio di osservazione 5 comprende la sottofase di associare 17 un codice identificativo univoco a ciascun oggetto in movimento rilevato 6,7. Preferibilmente, il metodo di rilevazione del movimento prevede una ulteriore fase di memorizzare 18 nell’unità di memoria 3 il codice identificativo univoco associato a ciascun oggetto in movimento 6,7 rilevato. Più preferibilmente, in presenza di più di un oggetto in movimento 6,7, l’unità di comando e controllo 2 può identificare e memorizzare nell’unità di memoria 3 il codice identificativo univoco associato a ciascun oggetto in modo tale da rilevare e tracciare univocamente gli spostamenti di ciascun oggetto in movimento 6,7 per un numero predefinito di cicli di scansione.
Secondo una soluzione preferita dell’invenzione, la fase di fornire 12 un valore di soglia di spostamento massimo ammissibile per ciascun oggetto in movimento 6,7 rilevato, comprende una sottofase di fornire 19 un numero massimo di oggetti semistatici 6 ammissibili nello spazio di osservazione 5. In altre parole, l’utente seleziona tramite il computer 4 un numero massimo di oggetti semistatici per lui accettabili all’interno dello spaio di osservazione 5, al fine di poter preimpostare il desiderato regime di sicurezza. Preferibilmente, la fase di generare 11 il segnale di allarme comprende la sottofase di generare 20 il segnale di allarme quando viene rilevato un numero effettivo di oggetti in movimento 6,7 nello spazio di osservazione 5 che sia maggiore del numero massimo di oggetti semistatici 6 ammissibili. Più preferibilmente, l’utente può istruire il sistema di rilevamento sul numero di oggetti in movimento semistatico 6 che sono presenti nello spazio di osservazione 5 a seconda dell’ambiente o dei cambiamenti dell’ambiente da monitorare, in maniera da aumentare la reattività del sistema di rilevazione di un pericolo, generando un segnale di allarme non appena viene rilevato un numero di oggetti in movimento 6,7 maggiore del numero massimo di oggetti in movimento semistatico ammissibili.
Vantaggiosamente, la pluralità delle fasi e sottofasi illustrate nei seguenti paragrafi consentono al sistema di rilevazione del movimento di auto-apprendere quali siano le zone semistatiche S all’interno dello spazio di osservazione 5 in funzione del comportamento dei singoli oggetti, ed in funzione dell’impostazione di alcuni parametri da parte da parte di un utente installatore.
Sempre preferibilmente, la fase di eseguire 8 un ciclo di scansione dello spazio di osservazione comprende la sottofase di eseguire 21 un numero predefinito di cicli di scansione. Tale numero di cicli di scansione è impostato o preimpostato per dare al sistema di sorveglianza il tempo sufficiente di rilevare gli oggetti presenti nello spazio di osservazione 5 e per raccogliere sufficienti informazioni per individuare le zone semistatiche S. Più preferibilmente, la fase di rilevare ed identificare 9 almeno un oggetto in movimento nello spazio di osservazione comprende la sottofase di rilevare 22 almeno una posizione P associata ad un rispettivo oggetto in movimento 6,7 per un numero predefinito di istanti temporali di rilevazione, in cui ciascun istante temporale di rilevazione è associato ad un rispettivo ciclo di scansione del numero predefinito di cicli di scansione. Vale a dire che, per ogni istante temporale di rilevazione che va dal ciclo 1 al ciclo N-esimo, a ciascun oggetto in movimento rilevato 6,7 viene associato il corrispondente valore di posizione. Ciascuna posizione occupata nel tempo da ciascun oggetto in movimento 6,7 rilevato e identificato univocamente è quindi monitorata per ogni ciclo di scansione del numero di cicli di scansione preimpostati.
Preferibilmente, la sottofase di rilevare 13 un valore di spostamento effettivo di ciascun oggetto in movimento 6,7 comprende la sottofase di calcolare 23 un valore di spostamento effettivo come differenza tra le posizioni P di ciascun oggetto in movimento 6,7 rilevate tra un istante temporale ed il successivo istante temporale di rilevazione, essendo il valore di spostamento effettivo indicativo della porzione di spazio spazzata da ciascun oggetto in movimento 6,7 tra un istante di rilevazione e il successivo istante di rilevazione.
In quest’ultima configurazione realizzativa la fase di generare 11 un segnale di allarme comprende la sottofase di confrontare 24 il valore di spostamento effettivo di ciascun oggetto in movimento 6,7 con il valore di soglia di spostamento massimo per ogni istante temporale di rilevazione per un numero di cicli di scansione. Inoltre, la fase di generare 11 un segnale di allarme comprende la sottofase di confrontare 25 il numero effettivo di oggetti in movimento identificati con il numero massimo di oggetti in movimento ammissibili. Infine, la fase di generare 11 un segnale di allarme comprende la sottofase di generare 26 un segnale di allarme quando il valore di spostamento effettivo è maggiore del valore di soglia di spostamento massimo ammissibile e/o quando il numero di oggetti in movimento 6,7 rilevati è maggiore di detto numero massimo di oggetti in movimento ammissibili.
Preferibilmente, Il metodo comprende la fase di memorizzare nell’unità di memoria 3 ciascuna posizione rilevata P ed il valore di spostamento effettivo associati a ciascun oggetto in movimento rilevato 6,7. Più preferibilmente il valore di posizione rilevato P viene associato all’indice identificativo univoco di ciascun oggetto in movimento 6,7 rilevato nello spazio di osservazione 5.
Preferibilmente, il metodo comprende anche la fase di delimitare il volume di spazio localizzato della zona semistatica S come la porzione di spazio spazzata da ciascun oggetto in movimento 6,7 all’istante temporale di rilevazione corrispondente all’ultimo ciclo di scansione del numero predefinito di cicli di scansione. Vantaggiosamente, il sistema di rilevazione del movimento può associare un volume localizzato nello spazio di osservazione con il corrispondente spazio spazzato da ciascun oggetto in movimento durante i cicli di scansione, identificando e apprendendo in maniera automatica la presenza e la posizione delle zone semistatiche S in cui è tollerato il movimento. Giova rilevare che, una volta apprese automaticamente presenza e posizione di zone semistatiche S nello spazio di osservazione 5, il sistema di rilevazione del movimento può decidere se escludere selettivamente le zone semistatiche S dalla rilevazione, semplificando la procedura di elaborazione dei dati e la velocità di analisi dell’unità comando e controllo 2 che può identificare rapidamente eventuali intrusioni. In alternativa, il sistema di rilevazione del movimento può decidere di eseguire comunque l’analisi del movimento anche nelle zone semistatiche S, tuttavia fissando un valore di soglia massimo ammissibile del movimento degli oggetti all’interno di queste zone. Ad esempio, una volta terminato un primo numero di cicli di scansione, il sistema ha localizzato autonomamente, senza intervento di un utente, le zone semistatiche S presenti nello spazio di osservazione 5. Per ogni ciclo successivo al primo numero di cicli di scansione, l’unità di comando e controllo ha terminato le operazioni di identificazione, localizzazione e tracciamento ed è focalizzata nel generare un segnale di allarme quando viene rilevato un movimento nello spazio di osservazione, ma al di fuori delle zone semistatiche S. Vantaggiosamente, la reattività del sistema di allarme nel segnalare un pericolo è notevolmente incrementata. Allo stesso tempo, l’autoapprendimento delle zone semistatiche S previene in maniera vantaggiosa l’insorgere di falsi allarmi generati da oggetti in movimento semistatico 6 all’interno dello spazio di osservazione 5 che non costituiscono una minaccia reale per la sicurezza.
Ovviamente, un tecnico del ramo, allo scopo di soddisfare esigenze contingenti e specifiche, potrà apportare numerose modifiche alle varianti prima descritte, tutte peraltro contenute nell'ambito di protezione quale definito dalle seguenti rivendicazioni.

Claims (10)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo di rilevazione del movimento mediante un sistema di rilevazione del movimento comprendente un apparato radar (1) in comunicazione di segnale con un’unità di comando e controllo (2), detto apparato radar (1) essendo configurato per generare un segnale elettromagnetico atto ad illuminare uno spazio di osservazione (5) predefinito; detto metodo essendo caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di: - eseguire (8) almeno un ciclo di scansione di detto spazio di osservazione (5) tramite detto apparato radar (1); - rilevare ed identificare (9) almeno un oggetto in movimento (6,7) in detto spazio di osservazione (5); - individuare (10) almeno una zona semistatica (S) di detto spazio di osservazione (5); - generare (11) un segnale di allarme solo quando viene rilevato almeno un oggetto in movimento (6,7) in detto spazio di osservazione (5) che sia localizzato al di fuori di detta almeno una zona semistatica (S).
  2. 2. Metodo in accordo con la rivendicazione 1, comprendente la fase di - fornire (12) un valore di soglia di spostamento massimo ammissibile associato a ciascun oggetto in movimento (6,7) rilevato all’interno di detto spazio di osservazione tra un ciclo di rilevamento ed il successivo ciclo di rilevamento; in cui - detta fase di rilevare ed identificare (9) almeno un oggetto in movimento (6,7) in detto spazio di osservazione (5) comprende la sottofase di rilevare (13) un valore di spostamento effettivo di ciascun oggetto in movimento (6,7) rilevato all’interno di detto spazio di osservazione (5) tra un ciclo di rilevazione ed il successivo ciclo di rilevazione; - detta fase di individuare (10) almeno una zona semistatica (S) di detto spazio di osservazione (5) comprende le sottofasi di: - identificare (14) almeno un oggetto semistatico (6) in movimento in detto spazio di osservazione (5) avente un valore di spostamento effettivo minore di o uguale a detto valore di soglia di spostamento massimo ammissibile tra un ciclo di rilevamento ed il successivo ciclo di rilevamento per un numero predefinito di cicli di scansione consecutivi, - delimitare (15) detta zona semistatca (S) come un volume localizzato di detto spazio di osservazione (5) nel quale detto almeno un oggetto semistatico (6) si è spostato nel corso di detto numero predefinito di cicli di scansione.
  3. 3. Metodo in accordo con la rivendicazione 2, in cui - detta fase di generare (11) detto segnale di allarme comprende la sottofase di generare (16) un segnale di allarme quando viene rilevato almeno un oggetto in movimento (6,7) in detta zona semistatica che sia associato ad un valore di spostamento effettivo maggiore di detto valore di soglia di spostamento massimo ammissibile.
  4. 4. Metodo in accordo con la rivendicazione 2 o 3, in cui - detta fase di rilevare ed identificare (9) almeno un oggetto in movimento in detto spazio di osservazione (5) comprende la sottofase di associare (17) un codice identificativo univoco a ciascun oggetto in movimento rilevato (6,7).
  5. 5. Metodo in accordo con la rivendicazione 4, comprendente la fase di: - memorizzare (18) in una unità di memoria (3) di detto sistema di rilevazione del movimento detto codice identificativo univoco associato a ciascun oggetto in movimento (6,7) rilevato.
  6. 6. Metodo in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 5, in cui - detta fase di fornire (12) un valore di soglia di spostamento massimo ammissibile per ciascun oggetto in movimento (6,7) rilevato comprende la sottofase di fornire (19) un numero massimo di oggetti semistatici (6) ammissibili in detto spazio di osservazione (5); - detta fase di generare (11) detto segnale di allarme comprende la sottofase di generare (20) detto segnale di allarme quando viene rilevato un numero effettivo di oggetti in movimento (6,7) in detto spazio di osservazione (5) che sia maggiore di detto numero massimo di oggetti semistatici (6) ammissibili.
  7. 7. Metodo in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 6, in cui - detta fase di eseguire (8) almeno un ciclo di scansione di detto spazio di osservazione (5) tramite detto apparato radar (1) comprende la sottofase di eseguire (21) un numero predefinito di cicli di scansione; - detta fase di rilevare ed identificare (9) almeno un oggetto in movimento (6,7) in detto spazio di osservazione (5) comprende la sottofase di rilevare (22) almeno una posizione (P) associata ad un rispettivo oggetto in movimento (6,7) per un numero predefinito di istanti temporali di rilevazione, in cui ciascun istante temporale di rilevazione è associato ad un rispettivo ciclo di scansione di detto numero predefinito di cicli di scansione.
  8. 8. Metodo in accordo con la rivendicazione 7, in cui - detta sottofase di rilevare (13) un valore di spostamento effettivo di ciascun oggetto in movimento comprende la sottofase di calcolare (23) un valore di spostamento effettivo come differenza tra le posizioni (P) di ciascun oggetto in movimento (6,7) rilevate all’istante temporale iniziale e in un istante temporale successivo, detto valore di spostamento effettivo essendo indicativo della porzione di spazio spazzata da ciascun oggetto in movimento (6,7) per ciascun istante temporale di rilevazione.
  9. 9. Metodo in accordo con la rivendicazione 6 e 8, in cui detta fase di generare (11) detto segnale di allarme comprende le sottofasi di: - confrontare (24) detto valore di spostamento effettivo di ciascun oggetto in movimento in un istante temporale di rilevazione con il valore di soglia di spostamento massimo ammissibile; - confrontare (25) il numero di oggetti in movimento (6,7) identificati con il numero massimo di oggetti in movimento ammissibili, - generare (26) detto segnale di allarme quando detto valore di spostamento effettivo è maggiore di detto valore di soglia di spostamento massimo ammissibile e/o quando il numero di oggetti in movimento (6,7) rilevati è maggiore di detto numero massimo di oggetti in movimento ammissibili.
  10. 10. Sistema di rilevazione del movimento configurato per eseguire il metodo di rilevazione del movimento in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 9, comprendente: - un apparato radar (1) configurato per generare un segnale elettromagnetico atto ad illuminare uno spazio di osservazione (5) predefinito così da rilevare almeno un oggetto in movimento (6,7); - un’unità di comando e controllo (2) in comunicazione di segnale con detto apparato radar (1) e configurata per identificare almeno un oggetto in movimento (6,7) rilevato in detto spazio di osservazione (5); - una unità di memoria (3) in comunicazione di segnale con detta unità di comando e controllo (2).
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