IT201800002728U1

IT201800002728U1 - MANIPULATOR

Info

Publication number: IT201800002728U1
Application number: IT202018000002728U
Authority: IT
Inventors: Mosè Giacomo Scalvini
Priority date: 2018-06-11
Filing date: 2018-06-11
Publication date: 2019-12-11

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Il presente trovato riguarda un dispositivo di movimentazione per almeno un utensile. The present invention relates to a handling device for at least one tool.

Nel settore delle macchine utensili è noto l’impiego di dispositivi per la movimentazione degli utensili di lavorazione, che provvedono a prelevare tali utensili in corrispondenza di magazzini e a sostituirli alle stazioni presso cui questi devono essere impiegati. In the machine tool sector, the use of devices for handling machining tools is known, which take these tools from warehouses and replace them at the stations where they are to be used.

In talune forme di realizzazione note, tali dispositivi comprendono un telaio di macchina ed un braccio mobile rispetto al telaio, in modo da essere traslabile rispetto a quest’ultimo, e in modo da essere ulteriormente ruotabile attorno ad un asse parallelo all’asse di traslazione. In some known embodiments, such devices comprise a machine frame and an arm movable with respect to the frame, so as to be translatable with respect to the latter, and so as to be further rotatable about an axis parallel to the axis of translation. .

In tal modo, nei dispositivi noti, una pinza fissata al braccio mobile è messa nelle condizioni di compiere i movimenti necessari al prelevamento ed alla movimentazione di una pluralità di utensili diversi. Uno degli inconvenienti principali di alcune soluzioni note è la difficoltà di comandare con precisione il movimento in traslazione e in rotazione, in quanto gli attuatori tradizionali adibiti a tale scopo non permettono di arrestare tali movimenti in posizioni intermedie rispetto a quelle di finecorsa. In this way, in known devices, a gripper fixed to the movable arm is enabled to perform the movements necessary for picking up and moving a plurality of different tools. One of the main drawbacks of some known solutions is the difficulty of precisely controlling the translation and rotation movement, since traditional actuators used for this purpose do not allow such movements to be stopped in intermediate positions with respect to the limit switches.

Il presente trovato si inserisce quindi nel precedente contesto, ponendosi l’obiettivo di proporre un dispositivo migliorato in cui l’azionamento del braccio è stato progettato appositamente per soddisfare le esigenze del settore in termini di controllo spaziale dei gruppi di presa, e di disposizione desiderata di questi. The present invention therefore fits into the previous context, with the aim of proposing an improved device in which the actuation of the arm has been specially designed to meet the needs of the sector in terms of spatial control of the gripping units, and of the desired arrangement. Of these.

Tale obiettivo è raggiunto mediante un dispositivo secondo la rivendicazione 1. Le rivendicazioni da questa dipendenti mostrano varianti di realizzazione preferite. This object is achieved by means of a device according to claim 1. The claims dependent on it show preferred embodiment variants.

L’oggetto del presente trovato verrà ora descritto nel dettaglio, con l’ausilio delle tavole allegate, in cui: - le figure 1, 2 rappresentano rispettivamente una vista prospettica frontale ed una vista posteriore di un dispositivo oggetto del presente trovato, secondo una possibile forma di realizzazione; The object of the present invention will now be described in detail, with the aid of the attached tables, in which: - Figures 1, 2 respectively represent a front perspective view and a rear view of a device according to the present invention, according to a possible embodiment;

- le figure 3, 4 mostrano due sezioni longitudinali del dispositivo di figura 1 lungo il piano III-III di tale figura, in accordo ad una possibile variante, laddove il braccio di supporto è disposto in due diverse configurazioni di funzionamento; - figures 3, 4 show two longitudinal sections of the device of figure 1 along the plane III-III of this figure, according to a possible variant, where the support arm is arranged in two different operating configurations;

- la figura 5 illustra un’ulteriore sezione del dispositivo di figura 1 lungo il piano di sezione V-V, in modo da rendere visibili i mezzi di trasmissione delegati alla rotazione del braccio di supporto; - figure 5 illustrates a further section of the device of figure 1 along the section plane V-V, so as to make visible the transmission means delegated to the rotation of the support arm;

- la figura 6 mostra una sezione ulteriore in corrispondenza del braccio di supporto, in cui sono resi evidenti i mezzi di rotolamento che, secondo una forma di realizzazione, agevolano il movimento telescopico del braccio. Figure 6 shows a further section in correspondence with the support arm, in which the rolling means which, according to an embodiment, facilitate the telescopic movement of the arm are made clear.

Con riferimento alle tavole suddette, con il numero di riferimento 1 si è contraddistinto, nella sua totalità, un dispositivo di movimentazione per un utensile. With reference to the above tables, the reference number 1 denotes, in its entirety, a movement device for a tool.

In particolare, il dispositivo 1 oggetto del presente trovato è progettato per movimentare utensili da e per una pluralità di stazioni di impiego, ad esempio per il prelievo e/o il deposito di tali utensili in corrispondenza del mandrino di una macchina utensile e/oppure in corrispondenza di un magazzino portautensili. In particular, the device 1 object of the present invention is designed to move tools to and from a plurality of use stations, for example for picking up and / or depositing such tools in correspondence with the spindle of a machine tool and / or in correspondence to a tool magazine.

Il dispositivo di movimentazione 1 comprende un corpo di dispositivo 20, almeno un braccio di supporto 10, almeno un’unità di manipolazione 30 e mezzi motori 40 di tipo rotativo. The handling device 1 comprises a device body 20, at least one support arm 10, at least one handling unit 30 and motor means 40 of the rotary type.

In accordo con una forma di realizzazione, il braccio di supporto 10 è applicato a sbalzo dal corpo di dispositivo 20, in particolare da una superficie frontale 32 di questo. In accordance with an embodiment, the support arm 10 is cantilevered from the device body 20, in particular from a front surface 32 thereof.

Il braccio di supporto 10 è collegato in modo traslabile rispetto al corpo di dispositivo 20 lungo una direzione (o asse) di movimentazione X (ad esempio schematizzata in figura 3 oppure in figura 4) ed in modo ruotabile attorno ad un asse di rotazione R parallelo oppure coincidente rispetto a tale direzione X. The support arm 10 is connected in a translatable way with respect to the device body 20 along a direction (or axis) of movement X (for example schematized in Figure 3 or in Figure 4) and in a rotatable way around a parallel axis of rotation R or coincident with respect to this direction X.

In accordo con una forma di realizzazione, il braccio di supporto 10 è telescopico. According to an embodiment, the support arm 10 is telescopic.

In accordo con una forma di realizzazione, il moto in traslazione del braccio di supporto 10 avviene tra una configurazione telescopicamente estratta (ad esempio si veda figura 4) ed una configurazione telescopicamente compatta (figura 3), e viceversa. In accordance with an embodiment, the translation motion of the support arm 10 takes place between a telescopically extracted configuration (for example see Figure 4) and a telescopically compact configuration (Figure 3), and vice versa.

In accordo con una forma di realizzazione, il moto in rotazione del braccio di supporto 10 ha una corsa limitata ad un angolo massimo predefinito, ad esempio sostanzialmente di 180°, ma è movimentabile in entrambi i versi di rotazione. In accordance with an embodiment, the rotational motion of the support arm 10 has a stroke limited to a predefined maximum angle, for example substantially 180 °, but can be moved in both directions of rotation.

In accordo con una forma di realizzazione, il braccio di supporto 10 comprende un corpo di guida interno 8 impegnato in modo scorrevole dall’unità di manipolazione 30, ed un corpo esterno 12 montato coassialmente esternamente (con riferimento alla direzione di movimentazione X) rispetto al corpo di guida interno 8 in modo da accogliere quest’ultimo almeno in parte, il corpo esterno 12 essendo solidale in traslazione con l’unità di manipolazione 30. In accordance with an embodiment, the support arm 10 comprises an internal guide body 8 slidingly engaged by the manipulation unit 30, and an external body 12 mounted coaxially externally (with reference to the direction of movement X) with respect to the internal guide body 8 so as to accommodate the latter at least in part, the external body 12 being integral in translation with the manipulation unit 30.

In accordo con una forma di realizzazione, il corpo di guida interno 8 è associato, in modo immobile in traslazione, al corpo di dispositivo 20. In accordance with an embodiment, the internal guide body 8 is associated, in a motionless manner in translation, with the device body 20.

In accordo con una forma di realizzazione (si veda ad esempio figura 3), il corpo di guida interno 8 comprende una flangia di corpo 62 (ad esempio in forma anulare), che si sviluppa radialmente esternamente rispetto ad una porzione tubolare 64 di tale corpo 8, e che opzionalmente potrebbe essere attraversata da elementi di fissaggio 66 (ad esempio viti prigioniere) accolte almeno in parte nel corpo di dispositivo 20.In accordo con una forma di realizzazione, il corpo di guida interno 8 è sostanzialmente tubolare almeno per quanto attiene ad una porzione 64 di guida. In accordance with an embodiment (see for example Figure 3), the internal guide body 8 comprises a body flange 62 (for example in annular form), which extends radially externally with respect to a tubular portion 64 of this body 8, and which optionally could be traversed by fastening elements 66 (for example studs) received at least in part in the device body 20. In accordance with one embodiment, the internal guide body 8 is substantially tubular at least as regards to a guide portion 64.

In accordo con una forma di realizzazione, il corpo esterno 12 comprende una porzione tubolare 34, opzionalmente chiusa distalmente almeno in parte (ad esempio: in modo completo). In accordance with an embodiment, the external body 12 comprises a tubular portion 34, optionally closed distally at least in part (for example: completely).

Si precisa che, all’interno di questa descrizione, con l’espressione “prossimale” si intenderanno le porzioni o le componenti disposte o rivolte verso il corpo di dispositivo 20. Al contrario, con il termine “distale” si intenderanno le porzioni o le componenti opposte, collocate verso l’elemento di chiusura lungo la direzione di movimentazione X. It should be noted that, within this description, the expression "proximal" will mean the portions or components arranged or facing the device body 20. On the contrary, the term "distal" will mean the portions or opposite components, placed towards the closing element along the direction of movement X.

Analogamente, le espressioni “radiale”, “assiale”, “diametrale” saranno sempre riferite alla direzione di movimentazione X (o all’asse di rotazione R che è vantaggiosamente coincidente con tale direzione X), a meno che ciò non sia diversamente specificato. Similarly, the expressions "radial", "axial", "diametral" will always refer to the direction of movement X (or to the axis of rotation R which is advantageously coincident with this direction X), unless otherwise specified.

In accordo con una forma di realizzazione, un elemento di chiusura 36 del corpo esterno 12 potrebbe essere raccordato alla porzione tubolare 34, in modo da soprapporsi almeno in parte (ad esempio: completamente) ad un’apertura di accesso distale di un vano di corpo esterno 14 circoscritto da tale corpo 12. According to an embodiment, a closing element 36 of the external body 12 could be joined to the tubular portion 34, so as to overlap at least in part (for example: completely) to a distal access opening of a body compartment external 14 circumscribed by this body 12.

In accordo con una forma di realizzazione, il corpo esterno 12 delimita longitudinalmente il vano di corpo esterno 14. In accordance with an embodiment, the external body 12 longitudinally delimits the compartment of the external body 14.

In accordo con una forma di realizzazione, nel vano di corpo esterno 14 è accolto in modo prevalente o sostanzialmente completo il corpo di guida interno 8, più precisamente nella configurazione telescopicamente compatta del braccio di supporto 10. In accordance with an embodiment, the internal guide body 8 is predominantly or substantially completely accommodated in the outer body compartment 14, more precisely in the telescopically compact configuration of the support arm 10.

In accordo con una forma di realizzazione, il corpo di guida interno 8 sporge esternamente dal vano di corpo esterno 14 in modo prevalente, nello specifico nella configurazione telescopicamente estratta di tale braccio 10. In accordance with an embodiment, the internal guide body 8 protrudes externally from the external body compartment 14 in a prevalent way, specifically in the telescopically extracted configuration of this arm 10.

In accordo con una forma di realizzazione, il corpo esterno 12 è montato scorrevolmente sul corpo di guida interno 8 tramite mezzi di rotolamento 16, tali mezzi comprendendo ad esempio almeno una guida a sfere (ad esempio si veda figura 6) oppure uno o più cuscinetti (variante non illustrata). In accordance with an embodiment, the external body 12 is slidably mounted on the internal guide body 8 by means of rolling means 16, such means comprising for example at least one ball guide (for example see Figure 6) or one or more bearings (variant not illustrated).

L’unità di manipolazione 30 è associata al braccio di supporto 10 in modo da essere movimentabile in traslazione e in rotazione attraverso tale braccio 10. In accordo con una forma di realizzazione, l’unità di manipolazione 30 comprende almeno una coppia di gruppi di presa 2, 4 distanziati angolarmente rispetto all’asse di rotazione R, affinché tali gruppi possano essere spostati angolarmente, ad esempio scambiati di posizione tramite la summenzionata rotazione. The manipulation unit 30 is associated with the support arm 10 so as to be movable in translation and in rotation through this arm 10. In accordance with an embodiment, the manipulation unit 30 comprises at least a pair of gripping units 2, 4 spaced angularly with respect to the axis of rotation R, so that these groups can be displaced angularly, for example exchanged positions by means of the aforementioned rotation.

In accordo con una forma di realizzazione, i gruppi di presa 2, 4 sono in numero pari, ad esempio in numero di due oppure di quattro. According to an embodiment, the gripping groups 2, 4 are even in number, for example two or four in number.

In accordo con una forma di realizzazione, i gruppi di presa 2, 4 sono diametralmente D opposti rispetto all’asse di rotazione R. In accordance with an embodiment, the gripping groups 2, 4 are diametrically D opposite with respect to the rotation axis R.

In accordo con una forma di realizzazione, i gruppi di presa 2, 4 sono fissati ad un elemento di supporto 58 comune ad entrambi. Ad esempio, tale elemento di supporto 58 potrebbe fungere da distanziale. According to an embodiment, the gripping units 2, 4 are fixed to a support element 58 common to both. For example, this support element 58 could act as a spacer.

In accordo con una forma di realizzazione, l’elemento di supporto 58 delimita una sede di collegamentobraccio 60, opzionalmente passante, in cui è inserita almeno una parte del braccio di supporto 10 (ad esempio il corpo di guida interno 8). In accordance with an embodiment, the support element 58 defines an arm connection seat 60, optionally passing through, in which at least a part of the support arm 10 is inserted (for example the internal guide body 8).

I mezzi motori 40 sono associati al corpo di dispositivo 20, e sono collegati al braccio di supporto 10 tramite mezzi di trasmissione 6 del dispositivo di movimentazione 1, configurati per trasformare un moto rotativo dei mezzi motori 40 in rotazioni e traslazioni del braccio 10. The motor means 40 are associated with the device body 20, and are connected to the support arm 10 by means of transmission means 6 of the handling device 1, configured to transform a rotary motion of the motor means 40 into rotations and translations of the arm 10.

In accordo con una forma di realizzazione, i mezzi di trasmissione 6 comprendono una pluralità di stadi di trasmissione. According to an embodiment, the transmission means 6 comprise a plurality of transmission stages.

Si precisa che, all’interno di questa descrizione, con l’espressione “stadi di trasmissione” si intenderà la catena cinematica configurata per portare i movimenti (di traslazione e di rotazione) dai mezzi motori 40 al braccio di supporto 10, ciascuno stadio potendo ad esempio essere realizzato attraverso cinghie, catene, pulegge, ingranaggi, ruote dentate o similari, oppure loro combinazioni. It should be noted that, within this description, the expression "transmission stages" will mean the kinematic chain configured to carry the movements (translation and rotation) from the motor means 40 to the support arm 10, each stage being able for example, be made through belts, chains, pulleys, gears, toothed wheels or the like, or combinations thereof.

In accordo con una forma di realizzazione, gli stadi di trasmissione (sia in rotazione che in traslazione) più prossimi al braccio di supporto 10 sono montati in modo coassiale rispetto alla direzione di movimentazione X. A titolo di esempio, almeno uno stadio di trasmissione più prossimo al braccio di supporto 10 potrebbe comprendere una puleggia di traslazione 44 ed una puleggia di rotazione 52. Secondo tale variante, tali pulegge potrebbero ad esempio essere montate coassiali. A titolo di esempio ulteriore, almeno uno stadio di trasmissione più prossimo al braccio di supporto 10 potrebbe comprendere un corpo riduttore dei mezzi di riduzione 68 ed uno stelo elicoidale 22 (a tal proposito si veda oltre). Secondo tale variante, tale corpo e tale stelo 22 potrebbero ad esempio essere montati coassiali. According to an embodiment, the transmission stages (both in rotation and in translation) closest to the support arm 10 are mounted coaxially with respect to the direction of movement X. By way of example, at least one transmission stage more next to the support arm 10 it could comprise a translation pulley 44 and a rotation pulley 52. According to this variant, such pulleys could for example be mounted coaxial. By way of a further example, at least one transmission stage closest to the support arm 10 could comprise a reduction body of the reduction means 68 and a helical stem 22 (in this regard see below). According to this variant, such body and such stem 22 could for example be mounted coaxially.

In accordo con una forma di realizzazione, i mezzi motori 40 comprendono un primo gruppo motore 26 delegato alla traslazione ed un indipendente, secondo gruppo motore 28 delegato alla rotazione del braccio di supporto 10. In accordance with an embodiment, the motor means 40 comprise a first motor unit 26 delegated to the translation and an independent, second motor unit 28 delegated to the rotation of the support arm 10.

Con l’espressione “delegato” si intenderà una funzionalità riservata a ciascun gruppo motore 26, 28, ognuno di essi essendo comandabile (ad esempio tramite non illustrati mezzi di comando del dispositivo) per svolgere tale funzionalità. The expression "delegate" will mean a function reserved for each motor group 26, 28, each of them being controllable (for example through the device control means not illustrated) to perform this function.

In accordo con una forma di realizzazione, il primo 26 e/o il secondo 28 gruppo motore sono di tipo idraulico o di tipo pneumatico. According to an embodiment, the first 26 and / or the second 28 motor unit are of the hydraulic or pneumatic type.

In accordo con una forma di realizzazione, il primo 26 e/o il secondo 28 gruppo motore sono di tipo elettrico, ad esempio alimentabili in corrente continua. In accordance with an embodiment, the first 26 and / or the second 28 motor unit are of the electric type, for example which can be supplied with direct current.

In accordo con una forma di realizzazione, il primo 26 e/o il secondo 28 gruppo motore sono di tipo brushless. In accordo con una forma di realizzazione, il primo 26 e/o il secondo 28 gruppo motore sono di tipo brushless sincrono. According to an embodiment, the first 26 and / or the second 28 motor unit are of the brushless type. According to an embodiment, the first 26 and / or the second 28 motor unit are of the synchronous brushless type.

In accordo con una forma di realizzazione, i mezzi motori 40 sono comandabili attraverso mezzi di comando del dispositivo di movimentazione 1, in modo che l’unità di manipolazione 30 sia movimentabile tra (opposte) posizioni di fine-corsa, in traslazione e/o in rotazione. In accordance with an embodiment, the motor means 40 can be controlled through control means of the movement device 1, so that the manipulation unit 30 can be moved between (opposite) end-of-stroke positions, in translation and / or in rotation.

In accordo con una forma di realizzazione, i mezzi motori 40 sono comandabili attraverso i mezzi di comando in modo che l’unità di manipolazione 30 sia arrestabile in almeno una posizione assiale e/o radiale desiderata, in particolare intermedia tra le summenzionate posizioni di fine-corsa. Ad esempio, l’unità di manipolazione potrebbe essere arrestabile in una serie di posizioni assiali e/o radiali discrete. According to an embodiment, the motor means 40 can be controlled through the control means so that the manipulation unit 30 can be stopped in at least one desired axial and / or radial position, in particular intermediate between the aforementioned end positions. -race. For example, the manipulation unit could be stopped in a series of discrete axial and / or radial positions.

In accordo con una forma di realizzazione, i mezzi di trasmissione 6 sono almeno parzialmente accolti nel braccio di supporto 10, più precisamente nel corpo di guida interno 8 del braccio di supporto 10. In accordance with an embodiment, the transmission means 6 are at least partially received in the support arm 10, more precisely in the internal guide body 8 of the support arm 10.

In accordo con una forma di realizzazione, i mezzi di trasmissione 6 comprendono uno stelo elicoidale 22, che si sviluppa almeno in parte in un vano di corpo interno 18 del corpo di guida interno 8 e che è suscettibile di essere posto in rotazione tramite i mezzi motori 40. In accordo con una forma di realizzazione, i mezzi di trasmissione 6 comprendono ulteriormente una boccola di scorrimento 24, montata scorrevolmente lungo lo stelo elicoidale 22 e fissata ad un corpo esterno 12 del braccio di supporto 10 per promuoverne la traslazione. In accordo con una forma di realizzazione, la boccola di scorrimento 24 è del tipo a circolazione di sfere. In accordo con una forma di realizzazione, lo stelo elicoidale 22 delimita un’elica cilindrica. According to an embodiment, the transmission means 6 comprise a helical stem 22, which extends at least in part in an internal body compartment 18 of the internal guide body 8 and which is capable of being rotated by the means motors 40. According to an embodiment, the transmission means 6 further comprise a sliding bushing 24, mounted slidably along the helical stem 22 and fixed to an external body 12 of the support arm 10 to promote its translation. In accordance with an embodiment, the sliding bushing 24 is of the ball circulation type. In accordance with an embodiment, the helical stem 22 defines a cylindrical helix.

In accordo con una forma di realizzazione, lo stelo elicoidale 22 delimita esternamente una traccia elicoidale 56 (ad esempio in forma di cava) che si sviluppa a passo costante lungo la direzione di movimentazione X. According to an embodiment, the helical stem 22 externally delimits a helical track 56 (for example in the form of a slot) which develops at a constant pitch along the direction of movement X.

In accordo con una forma di realizzazione, il dispositivo di movimentazione 1 comprende mezzi di riduzione 68 del numero di giri movimentabili da almeno un albero 46, 54 dei mezzi motori 40 al fine di ridurre il numero di giri di tale albero 46, 54. In accordance with an embodiment, the movement device 1 comprises means 68 for reducing the number of revolutions which can be moved by at least one shaft 46, 54 of the motor means 40 in order to reduce the number of revolutions of said shaft 46, 54.

In accordo con una forma di realizzazione, la traslazione del braccio di supporto 10 è realizzata meccanicamente tramite una trasmissione a cinghia o a catena, oppure tramite una trasmissione ad ingranaggi, opzionalmente tramite mezzi di riduzione, oppure tramite loro combinazioni. In accordance with an embodiment, the translation of the support arm 10 is carried out mechanically by means of a belt or chain transmission, or by means of a gear transmission, optionally by means of reduction means, or by means of their combinations.

In accordo con una forma di realizzazione, la traslazione del braccio di supporto 10 è realizzata tramite una pluralità di stadi di trasmissione comprendenti un primo elemento 38 a cinghia (o a catena) che si sviluppa tra una coppia di pulegge di traslazione 42, 44 (o ruote dentate di traslazione), una prima puleggia / ruota dentata di traslazione 42 essendo montata in moto rotazionalmente solidale ad un primo albero 46 del primo gruppo motore 26 (ad esempio si veda figura 4), una seconda puleggia / ruota dentata di traslazione 44 essendo montata in modo rotazionalmente solidale allo stelo elicoidale 22 che, secondo una variante vantaggiosa, costituisce l’ultimo stadio di trasmissione in traslazione (o stadio di trasmissione più prossimo al braccio di supporto; secondo la definizione illustrata in precedenza). According to an embodiment, the translation of the support arm 10 is achieved by means of a plurality of transmission stages comprising a first belt (or chain) element 38 which develops between a pair of translation pulleys 42, 44 (or translation toothed wheels), a first translation pulley / toothed wheel 42 being mounted in rotational motion integral with a first shaft 46 of the first motor unit 26 (for example see Figure 4), a second pulley / translation toothed wheel 44 being mounted rotationally integral with the helical stem 22 which, according to an advantageous variant, constitutes the last transmission stage in translation (or transmission stage closest to the support arm; according to the definition illustrated above).

In accordo con una forma di realizzazione, un gruppo funzionale comprendente la boccola di scorrimento 24, il corpo di guida interno 8, il corpo esterno 12 e l’unità di manipolazione 30 è ruotabile in modo solidale attorno all’asse di rotazione R al fine di effettuare lo spostamento angolare o lo scambio di posizione dei gruppi di presa 2, 4. According to an embodiment, a functional group comprising the sliding bushing 24, the internal guide body 8, the external body 12 and the manipulation unit 30 can be rotated integrally around the rotation axis R in order to to effect the angular displacement or the exchange of position of the gripping units 2, 4.

In accordo con una forma di realizzazione, durante la rotazione del gruppo funzionale definito in precedenza, lo stelo elicoidale 22 non è coinvolto dalla rotazione - nello stesso verso - di tale gruppo. According to an embodiment, during the rotation of the functional group defined above, the helical stem 22 is not involved in the rotation - in the same direction - of this group.

In accordo con una forma di realizzazione, durante la rotazione del gruppo funzionale definito in precedenza, lo stelo elicoidale 22 è movimentato rotazionalmente in modo contrario alla boccola di scorrimento 24, in particolare al fine di evitare / annullare movimenti longitudinali dei gruppi di presa 2, 4 durante lo spostamento angolare o lo scambio di posizione di questi. In accordance with an embodiment, during the rotation of the functional group defined above, the helical stem 22 is rotationally moved in the opposite way to the sliding bushing 24, in particular in order to avoid / cancel longitudinal movements of the gripping groups 2, 4 during the angular displacement or the exchange of position of these.

In accordo con una forma di realizzazione, la rotazione del braccio di supporto 10 è realizzata meccanicamente tramite una trasmissione a cinghia o a catena, oppure tramite una trasmissione ad ingranaggi. In accordance with an embodiment, the rotation of the support arm 10 is achieved mechanically by means of a belt or chain transmission, or by means of a gear transmission.

In accordo con una forma di realizzazione, la flangia di corpo 62 è fissata ad un corpo riduttore dei mezzi di riduzione 68, tale corpo 62 essendo vantaggiosamente almeno parzialmente accolto nel corpo di dispositivo 20, in particolare in modo ruotabile rispetto a tale corpo 20. In accordance with an embodiment, the body flange 62 is fixed to a reducing body of the reduction means 68, this body 62 being advantageously at least partially received in the device body 20, in particular in a rotatable way with respect to this body 20.

In accordo con una forma di realizzazione, la rotazione del braccio di supporto 10 è realizzata tramite una pluralità di stadi di trasmissione comprendenti un secondo elemento 48 a cinghia (o a catena) che si sviluppa tra una coppia di pulegge di rotazione 50, 52 (oppure ruote dentate di rotazione), una prima puleggia / ruota dentata di rotazione 50 essendo montata in moto rotazionalmente solidale ad un secondo albero 54 del secondo gruppo motore 28 (ad esempio si veda figura 5), una seconda puleggia / ruota dentata di rotazione 52 essendo montata in modo rotazionalmente solidale al gruppo funzionale come definito in precedenza. According to an embodiment, the rotation of the support arm 10 is achieved by means of a plurality of transmission stages comprising a second belt (or chain) element 48 which develops between a pair of rotation pulleys 50, 52 (or rotation toothed wheels), a first rotation pulley / toothed wheel 50 being mounted in rotational motion integral with a second shaft 54 of the second motor unit 28 (for example see Figure 5), a second pulley / rotation toothed wheel 52 being mounted rotationally integral with the functional group as defined above.

Innovativamente, il dispositivo oggetto del presente trovato è in grado di raggiungere gli scopi prefissati, in particolare attraverso l’impiego di mezzi motore di tipo rotativo che consentono un migliore controllo degli spostamenti rispetto ai sistemi tradizionali (questi ultimi essendo ad esempio di tipo lineare). Innovatively, the device according to the present invention is capable of achieving the intended purposes, in particular through the use of motor means of the rotary type which allow better control of the displacements compared to traditional systems (the latter being, for example, of the linear type) .

Vantaggiosamente, un braccio di supporto di tipo telescopico consente di operare in spazi di manovra (ad esempio posteriormente al corpo di dispositivo) minori rispetto ad alcuni tipi di dispositivi tradizionali. Vantaggiosamente, il dispositivo oggetto del presente trovato è estremamente compatto anche in relazione allo sviluppo radiale del braccio di supporto, possibile in virtù degli annidamenti discussi. Advantageously, a support arm of the telescopic type makes it possible to operate in smaller maneuvering spaces (for example behind the device body) compared to some types of traditional devices. Advantageously, the device according to the present invention is extremely compact also in relation to the radial development of the support arm, which is possible by virtue of the nestings discussed.

Vantaggiosamente, il dispositivo oggetto del presente trovato è estremamente compatto anche in relazione allo sviluppo assiale, in virtù della concentricità degli stadi di trasmissione discussi in precedenza. Advantageously, the device according to the present invention is extremely compact also in relation to the axial development, by virtue of the concentricity of the transmission stages discussed above.

Vantaggiosamente, il dispositivo oggetto del presente trovato consente di effettuarne un’installazione in tempi estremamente ridotti, ad esempio se paragonato ai sistemi tradizionali di tipo lineare. Advantageously, the device according to the present invention allows it to be installed in extremely short times, for example when compared to traditional linear systems.

Vantaggiosamente, il dispositivo oggetto del presente trovato consente di gestire in modo preciso le velocità delle movimentazioni e di controllare in ogni momento la posizione del braccio di supporto, in modo che queste possano essere adattate alle diverse esigenze, ad esempio in funzione del peso degli utensili oppure della loro specifica conformazione. Advantageously, the device according to the present invention allows the speed of the movements to be managed precisely and the position of the support arm to be controlled at any time, so that these can be adapted to the various requirements, for example as a function of the weight of the tools. or their specific conformation.

Vantaggiosamente, il dispositivo oggetto del presente trovato consente di movimentare l’unità di manipolazione in una serie di posizioni assiali e angolari desiderate, di fine-corsa oppure intermedie, con una precisione drasticamente superiori rispetto alle soluzioni tecniche attualmente disponibili. Advantageously, the device object of the present invention allows to move the manipulation unit in a series of desired axial and angular positions, end-stroke or intermediate, with a drastically higher precision than the currently available technical solutions.

Vantaggiosamente, i movimenti del braccio di supporto avvengono in maniera estremamente fluida, allungando la vita utile di impiego del dispositivo. Advantageously, the movements of the support arm occur in an extremely fluid manner, extending the useful life of the device.

Vantaggiosamente, il dispositivo oggetto del presente trovato consente di ottimizzare i tempi di scambio degli utensili, e di gestire la loro sostituzione sia in funzione della lavorazione da effettuare, sia in funzione della riduzione dei tempi morti. Advantageously, the device according to the present invention allows to optimize the exchange times of the tools, and to manage their replacement both as a function of the machining to be carried out and as a function of the reduction of dead times.

Vantaggiosamente, il dispositivo oggetto del presente trovato consente di ridurre gli attriti tra le parti in movimento, in maniera tale da prolungare la vita utile di impiego dei suoi componenti, e da ritardare la frequenza degli interventi di manutenzione ordinaria. Vantaggiosamente, il dispositivo oggetto del presente trovato consente di rinunciare ai tradizionali sistemi idraulici o pneumatici di movimentazione, in quanto la movimentazione può essere comandata solamente in modo elettrico. Advantageously, the device according to the present invention allows the friction between the moving parts to be reduced, in such a way as to extend the useful life of its components, and to delay the frequency of ordinary maintenance interventions. Advantageously, the device according to the present invention allows to dispense with the traditional hydraulic or pneumatic handling systems, since the movement can be controlled only electrically.

Vantaggiosamente, l’assenza di fluidi di lavoro nel presente dispositivo permette di ottenere semplificazioni strutturali, ed una maggiore sicurezza nel funzionamento. Advantageously, the absence of working fluids in this device allows for structural simplifications and greater safety in operation.

Alle forme di realizzazione del dispositivo suddetto, un tecnico del ramo, al fine di soddisfare esigenze specifiche, potrebbe apportare varianti o sostituzioni di elementi con altri funzionalmente equivalenti. To the embodiments of the aforementioned device, a person skilled in the art, in order to meet specific needs, could make variations or replacements of elements with other functionally equivalent ones.

Anche tali varianti sono contenute nell’ambito di tutela come definito dalle seguenti rivendicazioni. These variants are also contained within the scope of protection as defined by the following claims.

Inoltre, ciascuna variante descritta come appartenente ad una possibile forma di realizzazione è realizzabile indipendentemente dalle altre varianti descritte. Furthermore, each variant described as belonging to a possible embodiment can be made independently of the other variants described.

Claims

CLAIMS 1. Handling device (1) for a tool comprising: - a device body (20); - at least one support arm (10), connected in a translatable way with respect to the device body (20) along a direction of movement (X) and in a way that can be rotated around an axis of rotation (R) parallel or coincident with respect to said direction (X); - at least one handling unit (30), associated with the support arm (10) so as to be movable in translation and rotation through said arm (10); the manipulation unit (30) comprising at least a pair of gripping groups (2, 4) spaced angularly with respect to the rotation axis (R) so that said groups can be moved angularly; - motor means (40) of the rotary type, associated with the device body (20) and connected to the support arm (10) by means of transmission means (6) of said device (1), configured to transform a rotary motion of said means (40) in rotations and translations of said arm (10).

2. Device according to the preceding claim, in which the support arm (10) is telescopic, and in which said arm (10) comprises an internal guide body (8) - for example substantially tubular - slidingly engaged by the unit handle (30), and an external body (12) mounted coaxially externally with respect to the internal guide body (8) so as to receive the latter at least in part, and integral in translation with the manipulation unit (30).

3. Device according to the preceding claim, in which the external body (12) defines an external body compartment (14) in which the internal guide body (8) is received predominantly or substantially completely in a telescopically compact configuration (Fig . 3).

Device according to any one of claims 2-3, wherein the outer body (12) defines an outer body compartment (14) from which the inner guide body (8) protrudes externally predominantly in a telescopically extracted configuration ( Fig. 4) of said arm (10).

Device according to any one of claims 2-4, wherein the outer body (12) is slidably mounted on the inner guide body (8) by means of rolling means (16) comprising at least one ball guide.

Device according to any one of the preceding claims, in which the transmission means (6) are at least partially received in the support arm (10), in an internal guide body (8) of said arm (10).

7. Device according to the preceding claim, in which the transmission means (6) comprise a helical shaft (22), which extends at least in part in an internal body space (18) of the internal guide body (8) and susceptible to be rotated by the motor means (40), and comprise a sliding bushing (24) - for example of the ball circulation type - mounted slidingly along said helical stem (22) and fixed to an external body (12) of said arm (10) to promote its translation.

Device according to the preceding claim, wherein the functional assembly comprising the sliding bushing (24), the inner guide body (8), the outer body (12) and the manipulation unit (30) is rotatable so integral around the rotation axis (R) in order to effect said angular displacement or an exchange of position of the gripping units (2, 4).

9. Device according to the preceding claim, in which during the rotation of said functional group, the helical stem (22) is rotationally moved in the opposite way to the sliding bushing (24), in order to avoid / cancel longitudinal movements of the gripping units (2, 4) during the angular displacement or the exchange of position of these.

10. Device according to any of the preceding claims, in which the gripping groups (2, 4) are diametrically (D) opposite with respect to the rotation axis (R).

Device according to any one of the preceding claims, in which the motor means (40) comprise a first motor unit (26) delegated to said translation and an independent, second motor unit (28) delegated to said rotation of the support arm (10 ), the first (26) and / or the second (28) motor unit being of the hydraulic type, of the pneumatic type, of the electric type.

Device according to any one of the preceding claims, in which the motor means (40) can be controlled through control means of said device (1) so that the manipulation unit (30) can be moved between end-of-stroke positions, in translation and / or in rotation, and can be stopped in at least one desired axial and / or radial position and intermediate between said end-of-stroke positions.

Device according to any one of the preceding claims, wherein the transmission means (6) comprise a plurality of transmission stages, wherein the rotating and translating transmission stages closest to the support arm are mounted coaxially with respect to the direction of movement (X).