IT201600116383A1 - Robot tagliaerba automatico e metodo di controllo associato - Google Patents
Robot tagliaerba automatico e metodo di controllo associatoInfo
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Description
“Robot tagliaerba automatico e metodo di controllo associato”
Campo della tecnica
La presente invenzione concerne un tagliaerba, ed in particolare un robot tagliaerba automatico.
La presente invenzione altresì comprende un metodo di controllo di una pluralità di tagliaerba automatici.
Arte nota
Robot tagliaerba automatici sono dispositivi noti atti a tagliare l’erba senza il continuo controllo da parte dell’utente. I robot tagliaerba automatici si sono diffusi in epoca sostanzialmente recente, a seguito della nascita dell’esigenza di tagliare l’erba di vaste superfici in modo autonomo, così che l’utenza possa dedicarsi ad altre attività senza perder tempo sul controllo continuo di un tagliaerba, ad esempio a trattore motorizzato, poiché tale attività risulta molto dispendiosa in termini temporali e, al contempo, poco remunerativa. Sostanzialmente, quindi, i robot tagliaerba automatici hanno permesso lo spostamento dell’intelligenza dell’utilizzatore verso altre attività rispetto al tradizionale taglio dell’erba del prato.
E’ stato notato che in caso di grandi spazi verdi, è conveniente l’impiego simultaneo o in sequenza di più robot tagliaerba automatici. Qualora si impieghino più tagliaerba automatici, si è osservato che spesso essi passano in zone dell’area verde già tagliate; questo causa un notevole dispendio di risorse, perché la batteria del tagliaerba automatico si scarica inutilmente azionando tanto il motore di taglio quanto quello di movimentazione per un’area che era già stata interessata dal taglio. Segnatamente, questo svantaggio si presenta ancora più se il numero di elementi tagliaerba è elevato.
Lo scopo della presente invenzione è quello di descrivere un tagliaerba automatico che permetta di risolvere gli inconvenienti sopra descritti.
Un ulteriore scopo della presente invenzione è quello di illustrare un metodo di coordinamento di più tagliaerba automatici, che consenta di risolvere gli inconvenienti sopra descritti.
Un ulteriore scopo della presente invenzione è quello di illustrare un sistema elettronico che consenta di risolvere gli inconvenienti sopra descritti.
Sommario dell’invenzione
La presente invenzione si prefigge di descrivere un tagliaerba automatico, un sistema elettronico ed un metodo di coordinamento di tagliaerba automatici che consentano di ottimizzare la strategia di taglio di erba in un’area predefinita.
Questi ed ulteriori scopi vengono ottenuti con un sistema elettronico comprendente un’unità di memorizzazione remota ed una pluralità di robot tagliaerba remotamente accedenti a detta unità di memorizzazione remota, ognuno comprendente:
- almeno un motore atto a permettere la movimentazione del robot in modo sostanzialmente automatico;
- mezzi di taglio dell’erba, posizionati in una posizione sostanzialmente a contatto in uso con un manto erboso da tagliare; e
- una pluralità di sensori comprendenti almeno sensori di contatto o prossimità, fissati sul corpo del detto robot tagliaerba atti ad individuare la presenza di ostacoli attorno al detto robot tagliaerba;
- un modulo localizzatore, permettente la localizzazione geografica del detto robot tagliaerba all’interno di un’area mediante l’acquisizione di un dato di posizione, detto modulo localizzatore essendo elettronicamente interfacciato con detto almeno un motore e comandandone selettivamente l’attivazione o disattivazione; e
- modulo ricetrasmettitore dati, atto a permettere l’invio di dati elettronici ambientali verso detta unità di memoria remota;
e in cui la strategia di movimentazione della detta pluralità di robot tagliaerba viene definita almeno in accordo a parametri combinati memorizzati entro la detta unità di memoria remota e/o ai dati elettronici ambientali e/o in accordo ad un dato di posizione assunta dal detto robot tagliaerba entro detta area;
Secondo un primo aspetto caratteristico della presente invenzione, nel detto sistema elettronico, nella detta unità di memoria remota è preventivamente memorizzata l’estensione e/o le coordinate di almeno parte del perimetro della detta area.
Secondo un primo aspetto caratteristico della presente invenzione, in detta unità di memoria remota sono memorizzate aree di interdizione entro il perimetro della detta area, dette aree di interdizione essendo:
- caricate in detta memoria remota in modo manuale, e/o
- essendo progressivamente memorizzate in accordo alla detta pluralità di dati ambientali.
Secondo un primo aspetto caratteristico della presente invenzione, la detta strategia di movimentazione è automaticamente aggiornata nel tempo in accordo a detta pluralità di parametri, ed automaticamente ritrasmessa verso la detta pluralità di robot tagliaerba.
Secondo un primo aspetto caratteristico della presente invenzione, la detta pluralità di sensori misura dati di tipo eterogeneo utilizzati congiuntamente per la ridefinizione nel tempo della detta strategia di movimentazione.
Secondo la presente invenzione è inoltre realizzato un robot tagliaerba automatico, comprendente:
- almeno un motore atto a permettere la movimentazione del robot in modo sostanzialmente automatico;
- mezzi di taglio dell’erba posizionati in una posizione sostanzialmente a contatto in uso con un manto erboso da tagliare; e
- una pluralità di sensori comprendenti almeno sensori di contatto o prossimità, fissati sul corpo del detto robot tagliaerba atti ad individuare la presenza di ostacoli attorno al detto robot tagliaerba;
- un modulo localizzatore permettente la localizzazione geografica del detto robot tagliaerba all’interno di un’area entro la quale operano altri robot tagliaerba automatici, detto modulo localizzatore essendo elettronicamente interfacciato con detto almeno un motore.
- un modulo ricetrasmettitore dati atto a permettere l’invio di dati elettronici ambientali verso un’unità di memoria remota;
in cui il detto robot tagliaerba attiva il detto motore per muoversi su detta area secondo una strategia di movimentazione definita almeno in accordo a parametri combinati memorizzati entro la detta unità di memoria remota ai dati elettronici ambientali e/o in accordo alla posizione assunta entro detta area dagli altri robot tagliaerba.
Secondo un ulteriore aspetto caratteristico della presente invenzione, la detta strategia di movimentazione è variabile nel tempo.
In particolare, il detto tagliaerba automatico è inoltre caratterizzato dal fatto che il detto modulo localizzatore comprende mezzi di posizionamento satellitare globale, ed in cui i detti dati ambientali (comprendono un dato di posizionamento globale comprendente dati di latitudine e longitudine globali.
Secondo un ulteriore aspetto caratteristico della presente invenzione, i detti mezzi sensori comprendono inoltre una telecamera stereoscopica. Secondo un ulteriore aspetto caratteristico della presente invenzione, i detti mezzi sensori comprendono mezzi sensori di umidità e/o temperatura.
Secondo un ulteriore aspetto caratteristico della presente invenzione, i detti mezzi sensori comprendono sensori di sforzo di taglio.
Secondo la presente invenzione è infine descritto un metodo di controllo automatico di una pluralità di robot tagliaerba automatici all’interno di un’area, il detto metodo comprendendo un passo di memorizzazione di parametri combinati entro una memoria remota, remotamente accessibile dalla detta pluralità di robot tagliaerba e un passo di trasmissione di almeno parte dei detti parametri combinati da detta memoria remota verso uno o più dei detti robot tagliaerba, ed in cui una strategia di movimentazione della detta pluralità di robot tagliaerba automatici entro detta area avviene in accordo a dati ambientali acquisiti autonomamente da ognuno dei detti robot tagliaerba mediante loro mezzi sensori e in accordo a detti parametri combinati.
Secondo un ulteriore aspetto caratteristico della presente invenzione, nel detto metodo i detti parametri combinati comprendono almeno una definizione di almeno una sottoarea di interdizione entro il perimetro della detta area, ed in cui la detta almeno una sottoarea di interdizione è caricata in detta memoria remota con:
- un passo di definizione manuale da parte dell’utente tramite un dispositivo elettronico elettronicamente accendente a detta unità di memoria; e/o
- un passo di progressiva memorizzazione in accordo alla detta pluralità di dati ambientali.
Secondo un ulteriore aspetto caratteristico della presente invenzione, nel detto metodo è presente un passo di aggiornamento automatico della detta strategia di movimentazione in accordo a detta pluralità di parametri, ed un passo di trasmissione di detta strategia di movimentazione aggiornata verso la detta pluralità di robot tagliaerba.
Secondo un ulteriore aspetto caratteristico della presente invenzione, nel detto metodo la detta pluralità di sensori misura dati di tipo eterogeneo utilizzati congiuntamente per la ridefinizione nel tempo della detta strategia di movimentazione.
Descrizione delle figure.
Le precedenti caratteristiche ed ulteriori caratteristiche della presente invenzione verranno descritte con riferimento alla seguente descrizione dettagliata dell’invenzione, la quale illustra una forma di realizzazione preferita e non limitativa dell’invenzione con l’ausilio delle figure annesse nelle quali:
- la figura 1 illustra una vista di un tosaerba automatico oggetto della presente invenzione;
- la figura 2 illustra una vista schematica dall’alto di un’area entro la quale è presente una pluralità di tosaerba come quello di figura 1;
- la figura 3 illustra un dettaglio di un metodo di controllo dei tosaerba di figura 1 nel contesto dell’area di figura 2.
Descrizione dettagliata dell’invenzione.
Con il numero di riferimento 100 in figura 1 è indicato un robot tagliaerba automatico, che viene in uso posizionato in un prato o area verde contraddistinta da una superficie o area A avente un proprio perimetro di delimitazione, ed entro la quale è presente dell’erba da tagliare unitamente ad eventuali ostacoli. Il robot tagliaerba 100 automatico è concepito per muoversi autonomamente entro la detta area A al fine di tagliare l’erba presente nella medesima. In particolare, come illustrato in figura 2, entro l’area verde A possono essere presenti più robot tagliaerba 100 come quello che sarà meglio descritto nella seguente porzione di descrizione, operanti simultaneamente o meno.
Ai sensi della presente invenzione, per “autonomamente” è da intendersi un movimento sostanzialmente non guidato dall’utente, ossia un movimento che comprenda l’attivazione o disattivazione di mezzi di movimentazione mediante una procedura sostanzialmente predefinita e/o aggiornata in modo autonomo da mezzi di elaborazione dati in accordo ad una pluralità di parametri ambientali autonomamente acquisiti elettronicamente da sensori.
Il robot tagliaerba 100 oggetto della presente invenzione comprende un motore 101 di movimentazione che gli consente di muoversi lungo una traiettoria rettilinea o curvilinea in avanti o indietro, preferibilmente di tipo elettrico ed alimentato a batteria.
La medesima batteria alimenta altresì dei mezzi di taglio 102 che tipicamente comprendono una o più lame rotanti in senso comune o controrotanti, posizionate in contatto o prossimità del terreno e in dettaglio in modo che l’asse di rotazione sia sostanzialmente ortogonale rispetto al terreno. Le lame rotanti in uso tagliano l’erba la cui altezza supera la quota alla quale esse si trovano e la convogliano mediante mezzi noti verso un cesto di raccolta o, alternativamente, la lasciano depositata sul prato stesso.
Il controllo della carica della batteria è vantaggiosamente controllato elettronicamente in modo tale da prevenire che questa si esaurisca del tutto prima che il robot sia ritornato alla base o posizione di partenza nella quale è convenientemente installata un’unità di ricarica. In particolare, all’atto della rilevazione di una carica particolarmente bassa, mezzi interruttori di tipo noto disattivano il motore di alimentazione dei mezzi di taglio 102.
In particolare, il robot tagliaerba 100 oggetto della presente invenzione è robot la cui strategia di taglio viene adattata in accordo ad una pluralità di condizioni esterne, ed in dettaglio ambientali, partendo da una strategia predefinita che è automaticamente adattata nel corso del tempo, ed è pertanto una strategia variabile nel tempo.
Ai sensi della presente invenzione per strategia di movimentazione o strategia di taglio è da intendersi la programmazione preventiva di un percorso di movimentazione di uno o più robot tagliaerba 100 entro la detta area verde A, e successiva attivazione dei detti mezzi di movimentazione 101 in accordo alla detta programmazione preventiva. Ai sensi della presente invenzione, per strategia di movimentazione variabile nel tempo, o strategia di taglio variabile nel tempo, è da intendersi che la detta strategia di movimentazione o strategia di taglio venga adattata in modo automatico da mezzi di elaborazione dati in accordo a dati elettronici catturati in tempo reale da mezzi sensori, così da fare variare il detto percorso di movimentazione di detti uno o più robot tagliaerba 100 rispetto al percorso di movimentazione preventivamente programmato.
Il robot tagliaerba 100 automatico oggetto della presente invenzione comprende inoltre dei mezzi sensori che coadiuvano la definizione della sua posizione, così come il rilevamento di ostacoli e permettono un migliore funzionamento nella strategia di rasatura dell’area verde.
Più in dettaglio, i detti mezzi sensori comprendono innanzitutto dei sensori di contatto o prossimità 103, posizionati perlomeno frontalmente rispetto al corpo del robot tagliaerba 100. Preferibilmente quantunque non limitatamente, i detti sensori di contatto o prossimità 103 sono dei sensori radar oppure sensori di urto (ad esempio comprendenti interruttori meccanici) oppure sensori che sfruttano l’effetto Hall (ad esempio comprendenti una parte meccanica mobile rispetto ad una seconda parte fissa, in cui nella parte mobile del sensore preferibilmente è presente un magnete e nella parte fissa è presente un rilevatore dell’effetto Hall; o viceversa).
Tali sensori di contatto o prossimità 103 sono configurati per permettere di rilevare la presenza di un ostacolo che si approssima al robot durante l’avanzamento e che vantaggiosamente comandano l’arresto del medesimo di fronte ad un ostacolo. Questo permette una maggiore flessibilità di utilizzo del robot tagliaerba 100, che può essere impiegato senza problemi in aree verdi con ostacoli come ad esempio e non limitatamente piante ed arbusti.
Opzionalmente, quantunque preferibilmente, i detti sensori di contatto o prossimità 103 sono coadiuvati o sostituiti da una telecamera stereoscopica 110, la quale è configurata per permettere di rilevare oggetti attorno al corpo del robot tagliaerba 100 mediante una lettura software dell’approssimarsi di oggetti.
Entrambi i sensori di contatto o prossimità 103 e la telecamera stereoscopica 110, allorquando presente, sono elettricamente connessi ad un’unità di elaborazione dati presente a bordo del robot tagliaerba 100.
Tale unità di elaborazione dati può convenientemente essere progettata a partire da un processore general purpose specificamente progettato o da un processore dedicato, o – laddove la tecnologia lo permetta – attraverso un FPGA, o ancora attraverso un microcomputer come ad esempio e non limitatamente un Raspberry o simile.
L’unità di elaborazione dati è programmata per ricevere i dati ambientali provenienti dai sensori di contatto o prossimità 103 e dalla telecamera stereoscopica 110 se installata, e per eseguire una elaborazione dei detti dati finalizzata a definire una posizione nell’area A degli oggetti d’ostacolo da loro rilevati. Questo, come sarà meglio descritto in seguito, vantaggiosamente consente una maggiore flessibilità ed efficienza nella definizione della strategia di taglio dell’area verde.
Inoltre il robot tagliaerba 100 oggetto della presente invenzione presenta altresì anche un controllo della posizione geografica assunta in tempo reale. Per questa ragione esso comprende un modulo localizzatore 105 convenientemente impiegante un ricevitore satellitare GPS/GLONASS in grado di permettere il posizionamento del robot tagliaerba 100 con una coppia di coordinate longitudine/latitudine che definiscono un dato ambientale di posizionamento 109 di tipo tempo-variante, proprio a causa del movimento del robot stesso nell’area A.
Preferibilmente, il robot tagliaerba 100 oggetto della presente invenzione altresì comprende anche sensori 104 di temperatura e umidità. Tali sensori impiegano una tecnologia di tipo noto e sono anch’essi elettricamente connessi all’unità di elaborazione dati.
Il robot tagliaerba 100 comprende inoltre anche un modulo radio 106, elettricamente connesso all’unità di elaborazione dati e configurato per trasmettere almeno i dati ambientali di presenza di ostacoli 107, dati ambientali di temperatura e umidità 108 e i dati ambientali di posizionamento globale 109 verso un’unità di memoria remota 200, accessibile preferibilmente mediante una comunicazione cifrata secondo tecnica nota, al fine di prevenire interferenze. Segnatamente, il modulo radio può operare con tecnologia WiFi, o ancora su di un canale radio dedicato, con trasmissione punto-multipunto o ancora secondo un qualsiasi standard di radiotelefonia mobile.
Preferibilmente, quantunque non limitatamente, i detti robot tagliaerba 100 automatici comprendono anche un sensore di sforzo di taglio. Tale sensore, di tipo noto ed installato sul motore elettrico di taglio, misura quanto il motore elettrico sforza (tipicamente mediante assorbimento di corrente elettrica) e indirettamente consente di conoscere la densità e/o altezza del manto erboso. Si è riscontrato che mediante una correzione istantanea della velocità di avanzamento del robot tagliaerba 100 in accordo allo sforzo di taglio è possibile osservare una migliore qualità di rasatura. Questo infatti avviene in particolare allorquando la velocità di avanzamento nella rasatura è ridotta in modo proporzionale al crescere dello sforzo di taglio.
Si è peraltro riscontrato che l’ottimizzazione della precisione nell’individuazione della porzione di area già tagliata all’interno dell’area verde A, e più in dettaglio l’individuazione dell’eventuale ripasso su di una area già tagliata avviene mediante l’impiego congiunto e vantaggioso tanto dei sensori di sforzo di taglio quanto dei sensori di posizione e/o della telecamera stereoscopica.
Il robot tagliaerba 100 automatico qui descritto è infatti introdotto in un contesto più generale di un sistema elettronico per la rasatura di aree verdi concepito per permettere la coordinazione di più robot tagliaerba 100 come quello precedentemente descritto, in modo tale da adattarne automaticamente la strategia di movimentazione.
Tale sistema, oltre alla pluralità di robot tagliaerba 100 automatici posizionati nell’area A, comprende inoltre un’unità di memoria remota 200 elettricamente connessa ad un proprio elaboratore elettronico ed accessibile remotamente via radio dal modulo radio dei robot tagliaerba 100.
La funzione dell’unità di memoria remota 200 è quella di permettere di spostare l’intelligenza computazionale della strategia di taglio dell’erba nell’area A fuori dalle unità di elaborazione dati installate a bordo dei robot tagliaerba 100. Tale caratteristica vantaggiosamente permette di rendere tali unità di elaborazione dati installate a bordo dei robot tagliaerba 100 più economiche e meno complesse da realizzare e programmare, lasciando il grosso del carico computazionale all’elaboratore elettronico installato in corrispondenza dell’unità di memoria remota 200, che vantaggiosamente quantunque non limitatamente può essere considerata come un’unità di memoria di tipo cloud.
Come già accennato in precedenza, l’unità di memoria remota 200 è accessibile su di un canale senza fili, mediante un radio modem direttamente ad essa collegato o, alternativamente, collegato all’elaboratore elettronico ad essa associato.
Entro l’unità di memoria remota 200 sono memorizzati dunque una serie di parametri operativi che comprendono anche i dati ambientali via via trasmessi dai robot tagliaerba 100 durante la loro movimentazione entro l’area A.
Attraverso tali parametri operativi, l’elaboratore elettronico associato all’unità di memoria remota 200 elabora una strategia di taglio che vantaggiosamente comprende almeno un percorso 300 da fare seguire ai robot tagliaerba 100. Segnatamente la strategia di taglio elaborata dall’elaboratore elettronico associato all’unità di memoria remota 200 viene adattata nel corso del tempo.
Tale percorso 300 vantaggiosamente è innanzitutto predefinito sulla base della forma del perimetro dell’area A, e calcolato elettronicamente dall’elaboratore elettronico in modo tale che due robot tagliaerba 100 distinti non passino ripetutamente su zone della detta area A che erano già state preventivamente tagliate da un altro robot. Vantaggiosamente, questo consente di ridurre lo spreco di tempo e salvaguardare l’energia elettrica delle batterie dei robot, senza dispenderla inutilmente verso il taglio di zone dell’area A in cui l’erba era stata tagliata.
Preferibilmente, ma non limitatamente, il percorso 300 che debbono percorrere i robot tagliaerba 100 viene aggiornato nel tempo in accordo al percorso effettivamente compiuto dagli altri robot tagliaerba 100. Questo può avvenire sia mentre nell’area A sono attivi più robot tagliaerba 100 contemporaneamente, sia mentre nell’area A è attivo un robot tagliaerba 100 per volta.
Infatti, è stato riscontrato che indipendentemente dalla definizione, più o meno precisa, dell’area A il robot tagliaerba 100 durante il suo percorso potrebbe riscontrare la presenza di ostacoli non calcolati. La presenza di ostacoli, riscontrati dal robot tagliaerba 100 attraverso la pluralità di sensori installati a bordo, viene trasmessa come dato ambientale verso l’unità di memoria remota 200 ed elaborata – preferibilmente quantunque non limitatamente – in tempo reale, così da aggiornare repentinamente il percorso 300 che gli altri robot tagliaerba 100 possono percorrere, proprio in accordo alla presenza dei detti ostacoli. Si evitano in questo modo rallentamenti o cambi di direzione o arretramenti dei restanti robot, che in questo modo operano in modo più efficiente.
Se i robot tagliaerba 100 descritti in precedenza sono dotati dell’opzionale modulo di localizzazione 105, almeno due robot tagliaerba 100 possono essere lasciati operare all’interno dell’area A in modo simultaneo riducendo ancora più il rischio che essi possano scontrarsi l’uno con l’altro. Questo è vero in particolare qualora i robot tagliaerba 100 siano controllati in tempo reale attraverso l’unità di memoria remota 200, che aggiorna a istanti di tempo scadenzati la strategia di taglio per i detti due robot tagliaerba 100 in accordo ad eventuali variazioni di strategia di taglio rispetto a quanto originariamente definito, e segnatamente in accordo alla presenza di ostacoli rilevati dai robot o da rallentamenti o curve, o ancora deviazioni rispetto alla velocità teorica di rasatura dovute a incrementi zonali di sforzo di taglio.
I dati di temperatura collezionati dall’unità di memoria remota 200 vantaggiosamente consentono di verificare se sussistano le condizioni per poter affrontare il taglio dell’erba e segnatamente se:
- si riscontri un’umidità eccessiva, superiore ad un determinato valore di soglia, tale per cui si debba rinunciare ad un taglio anche preventivamente programmato; o
- se la temperatura per il taglio dell’erba sia ottimale, in caso contrario è vantaggiosamente possibile controllare e segnatamente ritardare il taglio dell’erba nell’area A senza intervento da parte dell’utente.
Secondo una forma di realizzazione preferita e non limitativa della presente invenzione, dunque, il metodo di controllo del funzionamento di più robot tagliaerba 100 potrebbe avvenire come segue:
- in un primo passo (blocco 1000, blocco 1001), attraverso l’elaboratore elettronico viene caricata nella memoria remota 200 la strategia di taglio, definita preferibilmente a partire dal perimetro dell’area A e dalla posizione assunta dai robot tagliaerba 100 sulla detta area A;
- a questo punto (blocco 1002) i robot tagliaerba 100 vengono avviati e iniziano con i loro mezzi di taglio 102 a tagliare l’erba delle varie zone dell’area A seguendo un percorso predeterminato 300 sulla base della strategia di taglio decisa nel primo passo;
- a mano a mano che i robot tagliaerba 100 proseguono nel taglio, essi inviano dati ambientali (blocco 1003) verso l’unità di memoria remota 200 la quale provvede se del caso a modificare la strategia di taglio (blocco 1004);
- qualora tale strategia di taglio venga modificata, i nuovi dati di controllo dei motori dei vari robot tagliaerba 100 vengono inviati verso questi ultimi, e sono da essi ricevuti ed elaborati attraverso i rispettivi moduli radio 106 ed unità di elaborazioni dati, così da muoversi su di un nuovo percorso (blocco 1005).
Il ciclo di invio di dati ambientali e di eventuale modifica della strategia di taglio viene ripetuto (blocco 1006, freccia 1007) fintanto che tutta l’area A non risulta soggetta a taglio (blocco 1008), nel quale caso i robot tagliaerba 100 vengono arrestati in un modo consono, preferibilmente quantunque non limitatamente, riportati in base in corrispondenza della stazione di ricarica delle batterie così da essere nuovamente pronti all’uso in un istante di tempo successivo.
I vantaggi del metodo di controllo dei tagliaerba automatici oggetto della presente invenzione è chiaro alla luce della descrizione che precede. Controllando ed aggiornando progressivamente la posizione di più robot tagliaerba automatici come precedentemente descritto, è possibile ottimizzare il tempo impiegato nel taglio dell’erba sull’area A predeterminata, evitando inutili sprechi di tempo ed energia nel fare ripassare un secondo robot tagliaerba su di una zona della detta area A in cui il prato era già stato tagliato.
La presenza di mezzi sensori di condizioni ambientali vantaggiosamente consente di ottimizzare la strategia di taglio non solo in accordo alla posizione dei robot nell’area A, ma anche in accordo alle condizioni ambientali rilevate sul momento, potendo ad esempio interrompere o ritardare il taglio di tutta o parte dell’area A proprio in accordo alle condizioni ambientali automaticamente rilevate, così che l’efficacia in termini di capacità di taglio ed il risultato del taglio stesso, anche in termini di salute del manto verde, possano essere ottimizzate in modo automatico senza l’intervento dell’utilizzatore.
E' infine chiaro che al sistema antifurto oggetto della presente invenzione possono essere applicate aggiunte, modifiche o varianti ovvie per un tecnico del ramo, senza per questo fuoriuscire dall'ambito di tutela fornito dalle rivendicazioni annesse.
Claims (15)
- RIVENDICAZIONI 1. Sistema elettronico comprendente un’unità di memorizzazione remota (200) ed una pluralità di robot tagliaerba (100) remotamente accedenti a detta unità di memorizzazione remota (200), ognuno comprendente: - almeno un motore (101) atto a permettere la movimentazione del robot in modo sostanzialmente automatico; - mezzi di taglio dell’erba (102), posizionati in una posizione sostanzialmente a contatto in uso con un manto erboso da tagliare; e - una pluralità di sensori (103, 104, 110) comprendenti almeno sensori di contatto o prossimità (103), fissati sul corpo del detto robot tagliaerba (100) atti ad individuare la presenza di ostacoli attorno al detto robot tagliaerba (100); - un modulo localizzatore (105), permettente la localizzazione geografica del detto robot tagliaerba (100) all’interno di un’area (A) mediante l’acquisizione di un dato di posizione (109), detto modulo localizzatore (105) essendo elettronicamente interfacciato con detto almeno un motore (101) e comandandone selettivamente l’attivazione o disattivazione; e - modulo ricetrasmettitore dati (106), atto a permettere l’invio di dati elettronici ambientali (107, 108, 109) verso detta unità di memoria remota (200); e in cui la strategia di movimentazione della detta pluralità di robot tagliaerba (100) viene definita almeno in accordo a parametri combinati memorizzati entro la detta unità di memoria remota (200) e/o ai dati elettronici ambientali (107, 108, 109) e/o in accordo ad un dato di posizione (109) assunta dal detto robot tagliaerba (100) entro detta area (A).
- 2. Sistema elettronico secondo la rivendicazione 1, in cui in detta unità di memoria remota (200) è preventivamente memorizzata l’estensione e/o le coordinate di almeno parte del perimetro della detta area (A).
- 3. Sistema elettronico secondo la rivendicazione 1, in cui in detta unità di memoria remota (200) sono memorizzate aree di interdizione entro il perimetro della detta area (A), dette aree di interdizione essendo: - caricate in detta memoria remota (200) in modo manuale, e/o - essendo progressivamente memorizzate in accordo alla detta pluralità di dati ambientali (107, 108, 109).
- 4. Sistema elettronico secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui la detta strategia di movimentazione è automaticamente aggiornata nel tempo in accordo a detta pluralità di parametri, ed automaticamente ritrasmessa verso la detta pluralità di robot tagliaerba (100).
- 5. Sistema elettronico secondo la rivendicazione 4, in cui la detta pluralità di sensori (103, 104, 110) misura dati di tipo eterogeneo utilizzati congiuntamente per la ridefinizione nel tempo della detta strategia di movimentazione.
- 6. Robot tagliaerba (100) automatico, comprendente: - almeno un motore (101) atto a permettere la movimentazione del robot in modo sostanzialmente automatico; - mezzi di taglio dell’erba (102), posizionati in una posizione sostanzialmente a contatto in uso con un manto erboso da tagliare; e - una pluralità di sensori (103, 104, 110) comprendenti almeno sensori di contatto o prossimità (103), fissati sul corpo del detto robot tagliaerba (100) atti ad individuare la presenza di ostacoli attorno al detto robot tagliaerba (100); - un modulo localizzatore (105), permettente la localizzazione geografica del detto robot tagliaerba (100) all’interno di un’area (A) entro la quale operano altri robot tagliaerba (100) automatici, detto modulo localizzatore (105) essendo elettronicamente interfacciato con detto almeno un motore (101) e comandandone selettivamente l’attivazione o disattivazione; - un modulo ricetrasmettitore dati (106), atto a permettere l’invio di dati elettronici ambientali (107, 108, 109) verso un’unità di memoria remota (200); in cui il detto robot tagliaerba (100) attiva il detto motore (101) per muoversi su detta area (A) secondo una strategia di movimentazione definita almeno in accordo a parametri combinati memorizzati entro la detta unità di memoria remota (200) ai dati elettronici ambientali (107, 108, 109) e/o in accordo alla posizione assunta entro detta area (A) dagli altri robot tagliaerba (100).
- 7. Robot tagliaerba (100) secondo la rivendicazione 6, in cui la detta strategia di movimentazione è variabile nel tempo.
- 8. Robot tagliaerba (100) secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che il detto modulo localizzatore (105) comprende mezzi di posizionamento satellitare globale, ed in cui i detti dati ambientali (109) comprendono un dato di posizionamento globale comprendente dati di latitudine e longitudine globali.
- 9. Robot tagliaerba (100) secondo la rivendicazione 6, in cui i detti mezzi sensori (103, 104, 107) comprendono inoltre una telecamera stereoscopica (110).
- 10. Robot tagliaerba (100) secondo la rivendicazione 6, in cui i detti mezzi sensori (103, 104, 107) comprendono mezzi sensori di umidità e/o temperatura (104).
- 11. Robot tagliaerba (100) secondo la rivendicazione 6, in cui i detti mezzi sensori (103, 104, 107) comprendono sensori di sforzo di taglio.
- 12. Metodo di controllo automatico di una pluralità di robot tagliaerba (100) automatici all’interno di un’area (A), il detto metodo comprendendo un passo di memorizzazione di parametri combinati entro una memoria remota (200), remotamente accessibile dalla detta pluralità di robot tagliaerba (100) e un passo di trasmissione di almeno parte dei detti parametri combinati da detta memoria remota (200) verso uno o più dei detti robot tagliaerba (100), ed in cui una strategia di movimentazione della detta pluralità di robot tagliaerba (100) automatici entro detta area (A) avviene in accordo a dati ambientali (107, 108, 109) acquisiti autonomamente da ognuno dei detti robot tagliaerba (100) mediante loro mezzi sensori (103, 104, 107) e in accordo a detti parametri combinati.
- 13. Metodo secondo la rivendicazione 12, in cui i detti parametri combinati comprendono almeno una definizione di almeno una sotto area di interdizione entro il perimetro della detta area (A), ed in cui la detta almeno una sotto area di interdizione è caricata in detta memoria remota (200) con: - un passo di definizione manuale da parte dell’utente tramite un dispositivo elettronico elettronicamente accendente a detta unità di memoria; e/o - un passo di progressiva memorizzazione in accordo alla detta pluralità di dati ambientali (107, 108, 109).
- 14. Metodo secondo la rivendicazione 12, comprendente un passo di aggiornamento automatico della detta strategia di movimentazione in accordo a detta pluralità di parametri, ed un passo di trasmissione di detta strategia di movimentazione aggiornata verso la detta pluralità di robot tagliaerba (100).
- 15. Metodo secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni 12-14, in cui la detta pluralità di sensori (103, 104, 110) misura dati di tipo eterogeneo utilizzati congiuntamente per la ridefinizione nel tempo della detta strategia di movimentazione.
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