IT201600111262A1

IT201600111262A1 - Irrigation machine.

Info

Publication number: IT201600111262A1
Application number: IT102016000111262A
Authority: IT
Inventors: Roberto Colli
Original assignee: Ocmis Irrigazione S P A
Priority date: 2016-11-04
Filing date: 2016-11-04
Publication date: 2018-05-04

Description

“Macchina di irrigazione” "Irrigation machine"

La presente invenzione riguarda il campo delle macchine per l’agricoltura. In particolare, la presente invenzione riguarda una macchina di irrigazione. Le macchine di irrigazione, qualora rivolte ad appezzamenti di grosse dimensioni, sono normalmente composte da una serie di elementi di sostegno, motorizzati o meno, che delimitano delle campate, realizzate, per esempio, tramite dei tubi utilizzabili per far passare l’acqua ed il cablaggio necessario al funzionamento della macchina stessa, in modo da poter raggiungere tutte le parti della superficie da irrigare. The present invention relates to the field of agricultural machinery. In particular, the present invention relates to an irrigation machine. Irrigation machines, if aimed at large plots, are normally composed of a series of support elements, motorized or not, which delimit spans, made, for example, through pipes that can be used to pass water and wiring necessary for the operation of the machine itself, so as to be able to reach all parts of the surface to be irrigated.

La macchina di irrigazione può essere allestita secondo diverse configurazioni, permettendo di migliorare l’efficienza in base alle caratteristiche proprie del terreno da irrigare, quelle principali sono: pivot, lineare e ad ippodromo. The irrigation machine can be set up according to different configurations, allowing to improve efficiency based on the characteristics of the land to be irrigated, the main ones are: pivot, linear and racecourse.

Nella tipologia “a pivot” vengono messe in fila più campate in corrispondenza delle giunzioni delle quali sono disposti elementi di sostegno semoventi, ed uno degli elementi di sostegno all’estremità della fila è fisso, mentre tutti gli altri sono motorizzati, così che la macchina esegua un moto circolare attorno all’elemento di sostegno fisso. In the "pivot" type, several spans are placed in a row at the junctions of which self-propelled support elements are arranged, and one of the support elements at the end of the row is fixed, while all the others are motorized, so that the machine performs a circular motion around the fixed support element.

Nella tipologia lineare, a differenza del pivot, tutti gli elementi di sostegno sono motorizzati e la macchina effettua un inversione di marcia appena raggiunge il fine corsa. In the linear type, unlike the pivot, all the support elements are motorized and the machine reverses as soon as it reaches the end of the stroke.

Nella tipologia a ippodromo si ha ancora una motorizzazione di tutti gli elementi di sostegno, ma quando viene raggiunto il fine corsa la macchina ruota di 180° attorno ad uno degli elementi di sostegno posti alle estremità per poi riprendere ad avanzare linearmente. In the racecourse type there is still a motorization of all the support elements, but when the limit stop is reached the machine rotates 180 ° around one of the support elements placed at the ends and then resumes moving forward linearly.

Le macchine per irrigazione attualmente note comprendono giunti dotati di interruttori elettromeccanici configurati per entrare in azione, modificando il regime di moto del traliccio al quale sono accoppiati, qualora l’angolo fra le due campate unite dal giunto superi un certo valore di soglia predefinito. Tuttavia, questa soluzione presenta una serie di criticità, prima fra tutte quella che ogni volta che la macchina viene preparata per l’utilizzo, ogni interruttore elettromeccanico necessita di essere regolato singolarmente, comportando, in particolare per impianti di considerevole lunghezza, un allungamento considerevole del tempo necessario per predisporre la macchina prima del suo utilizzo. Currently known irrigation machines include joints equipped with electromechanical switches configured to take action, modifying the speed of motion of the trellis to which they are coupled, if the angle between the two spans joined by the joint exceeds a certain predefined threshold value. However, this solution presents a series of criticalities, first of all that that every time the machine is prepared for use, each electromechanical switch needs to be adjusted individually, resulting, in particular for systems of considerable length, a considerable lengthening of the time required to prepare the machine before its use.

Inoltre alcuni problemi sono intrinseci del metodo di funzionamento dell’interruttore elettromeccanico, infatti i sistemi noti funzionano ad “intermittenza”: gli elementi di sostegno si muovono solamente quando l’interruttore viene commutato in accensione e si fermano quando viene commutato in spegnimento. In addition, some problems are inherent in the method of operation of the electromechanical switch, in fact the known systems work "intermittently": the support elements move only when the switch is switched on and stop when it is switched off.

In particolare, il funzionamento della macchina di irrigazione prevede che all’avvio una prima campata venga messa in movimento mentre tutte le altre sono ferme. In particular, the operation of the irrigation machine requires that a first span is set in motion at start-up while all the others are stationary.

Appena l’interruttore elettromeccanico del giunto situato tra la prima campata ed una seconda campata ad essa adiacente rileva un angolo di disallineamento superiore a quello prestabilito gli elementi di sostegno della seconda campata vengono messi in moto. As soon as the electromechanical switch of the joint located between the first span and a second span adjacent to it detects a misalignment angle greater than the predetermined one, the supporting elements of the second span are set in motion.

La movimentazione della seconda campata comporterà un incremento dell’angolo di disallineamento fra questa ed una terza campata ad essa adiacente, il che commuta un secondo interruttore elettromeccanico e così via. The movement of the second span will result in an increase in the angle of misalignment between this and a third span adjacent to it, which switches a second electromechanical switch and so on.

In questo modo il moto viene trasferito dalla prima campata della macchina di irrigazione fino all’ultima, sotto forma di propagazione del angolo di disallineamento, in modo tale che la prima campata si trascini dietro tutte le altre nel suo moto. In this way, the motion is transferred from the first span of the irrigation machine to the last, in the form of propagation of the misalignment angle, so that the first span drags all the others along in its motion.

Tuttavia, questo metodo di funzionamento ha una serie di conseguenze negative. Innanzitutto, si verifica un’usura elevata dei motori che movimentano gli elementi di sostegno in quanto questi devono continuamente attivarsi e fermarsi ogni volta che viene superato o recuperato l’angolo di disallineamento; infine, essendo impossibile determinare a priori quando una campata sarà ferma o in movimento e decidere di conseguenza quando attivare gli irrigatori o meno, l’irrigazione del terreno risulta essere non omogenea e potrebbe essere eccessiva in alcuni punti e insufficiente in altri. However, this method of operation has a number of negative consequences. First of all, there is a high wear of the motors that move the support elements as these must continuously activate and stop each time the angle of misalignment is exceeded or recovered; finally, since it is impossible to determine in advance when a span will be stationary or in motion and consequently decide when to activate the sprinklers or not, the irrigation of the soil is not homogeneous and may be excessive in some points and insufficient in others.

In questo contesto, il compito tecnico alla base della presente invenzione è proporre un macchina di irrigazione che superi almeno alcuni degli inconvenienti della tecnica nota sopra citati. In this context, the technical task underlying the present invention is to propose an irrigation machine which overcomes at least some of the aforementioned drawbacks of the known art.

In particolare, è scopo della presente invenzione mettere a disposizione un macchina di irrigazione velocemente allestibile e funzionante in modo continuo. In particular, it is an object of the present invention to provide an irrigation machine that can be quickly set up and operated continuously.

Il compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un macchina di irrigazione realizzata in accordo con la rivendicazione 1. The specified technical task and the specified purposes are substantially achieved by an irrigation machine made in accordance with claim 1.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva di un macchina di irrigazione, come illustrato negli uniti disegni in cui: Further characteristics and advantages of the present invention will become clearer from the indicative, and therefore non-limiting, description of a preferred but not exclusive embodiment of an irrigation machine, as illustrated in the accompanying drawings in which:

- la figura 1 mostra una macchina di irrigazione secondo una possibile forma di realizzazione; Figure 1 shows an irrigation machine according to a possible embodiment;

- la figura 2 mostra una vista prospettica un giunto di una macchina di irrigazione secondo la presente invenzione; Figure 2 shows a perspective view of a joint of an irrigation machine according to the present invention;

- la figura 3 mostra un’ulteriore vista prospettica del giunto secondo la presente invenzione. - Figure 3 shows a further perspective view of the joint according to the present invention.

In Fig. 1 con 1 viene indicata una macchina di irrigazione secondo una possibile forma realizzativa. In Fig. 1, 1 indicates an irrigation machine according to a possible embodiment.

In particolare, a scopo esemplificativo e non limitativo, nella presente descrizione si è considerata una macchina di irrigazione 1 allestita secondo una configurazione “a pivot”. In particular, by way of non-limiting example, an irrigation machine 1 set up according to a "pivot" configuration has been considered in the present description.

Secondo la configurazione a pivot è presente un primo elemento di sostegno 2a, fissato al terreno, ed una serie di elementi di sostegno 2 dotati ciascuno di un carrello di movimentazione motorizzato. According to the pivot configuration there is a first support element 2a, fixed to the ground, and a series of support elements 2 each equipped with a motorized handling trolley.

Per realizzare una differente possibile configurazione è sufficiente sostituire l’elemento di sostegno fisso, indicato nei disegni con il numero 2a, con un ulteriore elemento di sostegno semovente 2 ottenendo una configurazione “lineare” o “ad ippodromo”. To create a different possible configuration, simply replace the fixed support element, indicated in the drawings with the number 2a, with an additional self-propelled support element 2, obtaining a "linear" or "racecourse" configuration.

La macchina di irrigazione 1 secondo la presente invenzione comprende quindi una pluralità di elementi di sostegno 2 che delimitano e supportano una pluralità di campate 3 preferibilmente a struttura reticolare. The irrigation machine 1 according to the present invention therefore comprises a plurality of support elements 2 which delimit and support a plurality of spans 3 preferably having a reticular structure.

Ciascuna campata alloggia dei mezzi di trasporto ed erogazione dell’acqua noti, nella particolare forma realizzativa mostrata nelle immagini allegate a scopo esemplificativo e non limitativo i mezzi di trasporto ed erogazione dell’acqua sono dei tubi indicati con il numero 4. Each span houses known means of transport and delivery of water, in the particular embodiment shown in the attached images for illustrative and non-limiting purposes, the means of transport and delivery of water are pipes indicated with number 4.

Ciascuna campata 3 può alloggiare inoltre il cablaggio necessario al corretto funzionamento della macchina di irrigazione 1, nella particolare forma realizzativa mostrata nelle immagini allegate il cablaggio viene fatto passare in un ulteriore tubo 5, garantendone così una maggiore protezione da agenti esterni. Each span 3 can also house the wiring necessary for the correct operation of the irrigation machine 1, in the particular embodiment shown in the attached images the wiring is passed through a further tube 5, thus ensuring greater protection from external agents.

Ciascuna coppia di campate 3 adiacenti è raccordata da un giunto 6 che comprende una coppia di flange tubolari 7 configurate per essere collegate con dei rispettivi tubi 5 alloggiati nelle due campate 3 che sono raccordate dal giunto 6 stesso, creando così una soluzione di continuità per ciascun tubo della pluralità di tubi. Each pair of adjacent bays 3 is connected by a joint 6 which includes a pair of tubular flanges 7 configured to be connected with respective pipes 5 housed in the two bays 3 which are connected by the joint 6 itself, thus creating a solution of continuity for each pipe of the plurality of pipes.

Inoltre, il giunto 6 può presentare un ulteriore tubo 8 configurato per essere connesso ad una sua estremità con una rispettiva estremità del tubo 4 delle rispettive campate 3 e nel quale, in uso, viene fatta passare l’acqua. Furthermore, the joint 6 can have a further tube 8 configured to be connected at one end with a respective end of the tube 4 of the respective spans 3 and in which, in use, the water is passed.

Ciascuna flangia 7 presenta delle espansioni radiali 9 diametralmente opposte e ciascuna adatta a supportare un rispettivo braccetto longitudinale 10. I braccetti longitudinali 10 di ciascuna flangia 7 fungono da elementi di collegamento delle flange tubolari 7 con porzioni diametralmente opposte di un corpo anulare centrale 11. Each flange 7 has radial expansions 9 diametrically opposite and each adapted to support a respective longitudinal arm 10. The longitudinal arms 10 of each flange 7 act as connecting elements of the tubular flanges 7 with diametrically opposite portions of a central annular body 11.

Nel dettaglio, il giunto 6 è un giunto cardanico configurato per consentire una rotazione relativa tra i due rispettivi tubi 5 attorno a due assi tra loro perpendicolari ed incidenti, in particolare un primo asse, o asse verticale “Y”, perpendicolare al piano di appoggio degli elementi di sostegno 2 ed un secondo asse, o asse orizzontale “X”, perpendicolare al primo e parallelo ad una direzione di sviluppo principale delle campate 3. In detail, the joint 6 is a cardan joint configured to allow relative rotation between the two respective tubes 5 around two perpendicular and incident axes, in particular a first axis, or vertical axis "Y", perpendicular to the support plane of the supporting elements 2 and a second axis, or horizontal axis "X", perpendicular to the first and parallel to a main development direction of the spans 3.

Ciascun giunto 6 alloggia un sensore angolare digitale 12 montato sulla prima flangia 7a e configurato per misurare l’angolo formato tra le due rispettive campate 3 attorno all’asse verticale “Y”. Tale angolo è misurato, in particolare, a partire da un angolo di riferimento (o “zero”) stabilito mediante un procedimento di taratura che verrà descritto nel seguito. Each joint 6 houses a digital angular sensor 12 mounted on the first flange 7a and configured to measure the angle formed between the two respective spans 3 around the vertical "Y" axis. This angle is measured, in particular, starting from a reference angle (or "zero") established by means of a calibration procedure which will be described below.

Secondo una variante non illustrata, la macchina di irrigazione 1 può comprendere inoltre una pluralità di sensori configurati per il rilevamento dei parametri operativi della macchina, tra questi possono per esempio essere compresi a titolo esemplificativo e non limitativo: sensori di pressione dell’acqua all’interno dei mezzi di trasporto 5, flussimetri per la misurazione della quantità di acqua erogata, sensori di pressione nelle ruote dei carelli di movimentazione. According to a variant not illustrated, the irrigation machine 1 can further comprise a plurality of sensors configured for detecting the operating parameters of the machine, among these can be included, for example, by way of non-limiting example: water pressure sensors at the inside the means of transport 5, flow meters for measuring the quantity of water delivered, pressure sensors in the wheels of the handling trolleys.

La macchina di irrigazione 1 comprende ulteriormente un’unità di controllo “C” configurata e variare in modo continuo la velocità di avanzamento dei carrelli in funzione degli angoli di disallineamento misurati dai sensori angolari 12 alloggiati sui giunti 6. The irrigation machine 1 further comprises a control unit "C" configured and continuously varying the speed of advancement of the trolleys as a function of the misalignment angles measured by the angular sensors 12 housed on the joints 6.

Se durante le operazioni di irrigazione l’unità di controllo “C” riceve dal sensore digitale angolare 12 la lettura di un angolo di disallineamento che sta crescendo, allora agisce di conseguenza in modo tale da recuperare questo disallineamento e riportare la macchina 1 in una condizione operativa stabile permettendo così di evitare che il disallineamento si acuisca portando la macchina 1 in una condizione di instabilità operativa, con il rischio anche di un’eventuale rottura della stessa. If during the irrigation operations the control unit "C" receives from the digital angular sensor 12 the reading of a misalignment angle that is growing, then it acts accordingly in such a way as to recover this misalignment and bring the machine 1 back to a condition stable operating thus allowing to avoid that the misalignment becomes more acute bringing the machine 1 into a condition of operational instability, with the risk of a possible breakage of the same.

Per esempio, all’aumentare dell’angolo di disallineamento l’unità attiva un aumento della velocità per recuperare l’angolo o riduce la velocità quando si abbia una situazione opposta in cui l’angolo assume valori riferiti ad un anticipo del carrello rispetto alla situazione ottimale. For example, as the angle of misalignment increases, the unit activates an increase in speed to recover the angle or reduces the speed when there is an opposite situation in which the angle assumes values referring to an advance of the carriage with respect to the situation. optimal.

L’unità di controllo “C” può implementare un sistema di navigazione satellitare, per esempio un Global Positioning System, configurato per rilevare la posizione spaziale di almeno una porzione della macchina irrigatrice 1. In questo modo è possibile, nel caso di macchine predisposte secondo una configurazione lineare o ad ippodromo, far seguire alla macchina 1 un percorso predefinito ed ottimizzato in funzione della forma e delle dimensioni della superficie da irrigare. The control unit "C" can implement a satellite navigation system, for example a Global Positioning System, configured to detect the spatial position of at least a portion of the irrigation machine 1. In this way it is possible, in the case of machines arranged according to a linear or racecourse configuration, make the machine 1 follow a predefined and optimized path according to the shape and size of the surface to be irrigated.

Secondo una forma di realizzazione preferita tutti i sensori angolari digitali 12 sono collegati all’unità di controllo “C” tramite un unico cavo di collegamento comune, utilizzando un protocollo di trasmissione di tipo CAN-bus. According to a preferred embodiment, all the digital angular sensors 12 are connected to the control unit "C" via a single common connection cable, using a CAN-bus transmission protocol.

Sempre secondo una forma realizzativa preferita, ciascun sensore della pluralità di sensori configurati per il rilevamento dei parametri operativi della macchina di irrigazione 1 viene collegato all’unità di controllo “C” tramite un unico cavo di collegamento comune, preferibilmente lo stesso utilizzato anche per la connessione dei sensori angolari digitali 12, utilizzando un protocollo di trasmissione di tipo CAN-bus. Still according to a preferred embodiment, each sensor of the plurality of sensors configured for detecting the operating parameters of the irrigation machine 1 is connected to the control unit "C" by means of a single common connection cable, preferably the same one also used for the connection of the digital angular sensors 12, using a CAN-bus transmission protocol.

Il protocollo CAN-bus è un protocollo seriale utilizzabile per connettere una pluralità di dispositivi tramite un network a singolo cavo, in questo modo è possibile ridurre considerevolmente lo spazio necessario ad alloggiare i cavi necessari per la trasmissione dei segnali della pluralità di sensori installati sulla macchina, evitando di dover installare un cablaggio dedicato per ogni singolo sensore, o per ogni singola tipologia di sensori, come avviene invece nelle macchine di irrigazione note. The CAN-bus protocol is a serial protocol that can be used to connect a plurality of devices via a single cable network, in this way it is possible to considerably reduce the space required to house the cables necessary for the transmission of the signals of the plurality of sensors installed on the machine. , avoiding having to install a dedicated wiring for each single sensor, or for each single type of sensor, as occurs instead in known irrigation machines.

La presente invenzione riguarda inoltre un metodo per il controllo di una macchina di irrigazione 1. The present invention also relates to a method for controlling an irrigation machine 1.

Inizialmente la macchina di irrigazione 1 viene montata su un terreno da irrigare, ed il montaggio viene realizzato posizionando gli elementi di sostegno 2 secondo un’orientazione reciproca allineata o quasi allineata. Tale allineamento avviene preferibilmente “a occhio” dagli operatori, vale a dire in modo sufficientemente approssimativo senza necessità che vi sia allineamento perfetto. Tale allineamento costituirà la posizione “zero” o di riferimento in tutto il processo di lavoro della macchina, quindi la posizione di allineamento ideale che la macchine tenderà automaticamente a seguire come obiettivo. Initially, the irrigation machine 1 is mounted on a ground to be irrigated, and the assembly is carried out by positioning the support elements 2 according to an aligned or nearly aligned reciprocal orientation. This alignment is preferably done "by eye" by the operators, ie in a sufficiently approximate way without the need for perfect alignment. This alignment will constitute the “zero” or reference position in the whole working process of the machine, therefore the ideal alignment position that the machine will automatically tend to follow as a goal.

Una volta approntata la macchina di irrigazione 1 è possibile, tramite l’unità di controllo “C”, inizializzare tutti i sensori angolari digitali 6 preferibilmente contemporaneamente tra loro. Tale inizializzazione corrisponde all’azzeramento della lettura di ciascun sensore in modo tale che la posizione di partenza costituisca la posizione angolare rispetto alla quale verranno valutati i disallineamenti angolari. Once the irrigation machine 1 has been prepared, it is possible, through the control unit "C", to initialize all the digital angular sensors 6, preferably simultaneously with each other. This initialization corresponds to the zeroing of the reading of each sensor so that the starting position constitutes the angular position with respect to which the angular misalignments will be evaluated.

Dopo la fase di inizializzazione è possibile avviare la macchina di irrigazione 1, facendo muovere in maniera continua gli elementi di sostegno 2 grazie ai carrelli di movimentazione. After the initialization phase it is possible to start the irrigation machine 1, by making the support elements 2 move continuously thanks to the handling trolleys.

Vantaggiosamente, durante il funzionamento della macchina viene eseguita, preferibilmente in modo continuo, la fase di determinare la velocità di movimento degli elementi di sostegno 2 in funzione dell’angolo di disallineamento misurato dai sensori angolari digitali 12 dei giunti 6. Advantageously, during the operation of the machine, the step of determining the speed of movement of the support elements 2 as a function of the angle of misalignment measured by the digital angular sensors 12 of the joints 6 is performed, preferably continuously.

In particolare, vista la particolare struttura realizzativa della macchina di irrigazione 1, ciascuna campata 3 è libera di ruotare, per esempio, attorno all’asse verticale “Y” rispetto ad una campata 3 adiacente, avendo come fulcro della rotazione il corpo anulare centrale 11 del giunto 6. In particular, given the particular constructional structure of the irrigation machine 1, each span 3 is free to rotate, for example, around the vertical axis "Y" with respect to an adjacent span 3, having the central annular body 11 as the fulcrum of rotation of joint 6.

Durante le operazioni di irrigazione è possibile che, per cause esterne, i carrelli di movimentazione degli elementi di sostegno 2 modifichino la propria velocità di avanzamento, causando una rotazione indesiderata della campata 3 da essi sostenuta, in anticipo o in ritardo rispetto alla campata 3 adiacente (la campata più interna nel caso di irrigatori del tipo a pivot). During the irrigation operations it is possible that, due to external causes, the handling trolleys of the support elements 2 change their speed of advancement, causing an undesired rotation of the span 3 supported by them, in advance or delay with respect to the adjacent span 3 (the innermost span in the case of pivot-type sprinklers).

Questa rotazione se mantenuta entro dei limiti di tolleranza predefiniti, non causa particolari problemi alla macchina di irrigazione 1, ma se questi valori di tolleranza vengono superati si può arrivare a problematiche di funzionamento e persino alla rottura della macchina stessa. This rotation, if kept within the predefined tolerance limits, does not cause particular problems to the irrigation machine 1, but if these tolerance values are exceeded it can lead to operating problems and even to the breakdown of the machine itself.

Proprio per evitare che questo accada sui giunti 6 sono alloggiati i sensori angolari digitali 12 che sono configurati per rilevare in ogni momento (in tempo reale) l’angolo di disallineamento ogni coppia di campate 3 adiacenti. Precisely to prevent this from happening, the digital angular sensors 12 are housed on the joints 6, which are configured to detect at any time (in real time) the angle of misalignment of each pair of adjacent spans 3.

L’unità di controllo “C” è configurata per ricevere dai sensori rispettivi segnali identificativi di tali disallineamenti angolari e per modificare la velocità di avanzamento degli elementi di sostegno 2 in funzione delle misure effettuate dai sensori angolari 12. The control unit "C" is configured to receive from the sensors respective identification signals of these angular misalignments and to change the speed of advancement of the support elements 2 according to the measurements made by the angular sensors 12.

Operativamente, se il sensore 12, alloggiato sul giunto 6 che raccorda una coppia di campate 3, rileva un angolo che eccede il valore di tolleranza preimpostato, vuol dire che almeno uno degli elementi di sostegno 2 che sostengono quella coppia di campate 3 ha modificato la propria velocità o che comunque ha una velocità troppo discoste dagli elementi di sostegno 2 adiacenti, causando la perdita di allineamento fra le due campate 3. Per correggere questa irregolarità e riallineare le campate 3 l’unità di controllo “C” è configurata per modificare la velocità di almeno uno degli elementi di sostegno 2 coinvolti, in modo da correggere il disallineamento. Operationally, if the sensor 12, housed on the joint 6 that connects a pair of spans 3, detects an angle that exceeds the preset tolerance value, it means that at least one of the supporting elements 2 that support that pair of spans 3 has modified the its speed or that in any case has a speed too far from the adjacent support elements 2, causing the loss of alignment between the two spans 3. To correct this irregularity and realign the spans 3 the control unit "C" is configured to modify the speed of at least one of the supporting elements 2 involved, so as to correct the misalignment.

La presente invenzione raggiunge gli scopi proposti, superando gli inconvenienti lamentati nella tecnica nota. The present invention achieves the proposed aims, overcoming the drawbacks complained of in the known art.

Vantaggiosamente, grazie alla regolazione continua della velocità di avanzamento degli elementi di sostegno, i motori associati ai rispettivi carrelli presentano un funzionamento più regolare rispetto al funzionamento intermittente dei sistemi noti, causando minori sollecitazioni ai motori stessi ed aumentandone quindi la vita utile. Advantageously, thanks to the continuous adjustment of the advancement speed of the support elements, the motors associated with the respective carriages have a more regular operation than the intermittent operation of the known systems, causing less stress on the motors themselves and therefore increasing their useful life.

Inoltre, la movimentazione continua della macchina di irrigazione 1 permette di ottenere una distribuzione più omogenea dell’acqua durante l’irrigazione. In addition, the continuous movement of the irrigation machine 1 allows to obtain a more homogeneous distribution of water during irrigation.

Una macchina di irrigazione 1 secondo la presente invenzione permette inoltre di ridurre considerevolmente i tempi necessari per l’allestimento, in quanto i sensori angolari digitali possono essere inizializzati tutti assieme contemporaneamente invece che uno per volta. An irrigation machine 1 according to the present invention also allows to considerably reduce the time required for setting up, since the digital angle sensors can be initialized all together at the same time instead of one at a time.

Inoltre, la presenza di un’unità di controllo “C” che raccoglie le informazioni da tutti i sensori angolari digitali 12 di tutti i giunti 6 permette di avere un controllo globale della macchina 1 più preciso ed accurato, in quanto le decisioni relative alla variazione di velocità di movimento di ogni singolo elemento di sostegno 2 possono essere prese in funzione, non della sola informazione che arriva dal sensore angolare digitale 12 relativo a quel dato elemento di sostegno 2, ma valutando le informazioni che arrivano da tutti i sensori angolarti digitali 12 della macchina 1. Furthermore, the presence of a control unit "C" which collects the information from all the digital angle sensors 12 of all the joints 6 allows for a more precise and accurate global control of the machine 1, as the decisions relating to the variation of movement speed of each single support element 2 can be taken as a function, not only of the information arriving from the digital angle sensor 12 relating to that given support element 2, but by evaluating the information arriving from all the digital angle sensors 12 machine 1.

In questo modo è sempre possibile valutare in maniera ottimale, in funzione delle informazioni raccolte, quali elementi di sostegno 2 rallentare o velocizzare per mantenere un corretto allineamento dei componenti strutturali della macchina 1. In this way it is always possible to optimally evaluate, according to the information collected, which support elements 2 to slow down or speed up in order to maintain a correct alignment of the structural components of the machine 1.

Claims

CLAIMS 1. Irrigation machine (1) comprising: - a plurality of support spans (3), delimited and supported by respective self-propelled support elements (2), in which each support element (2) has at least one respective handling trolley equipped with a respective motor; - means of transport and water supply (4) supported by said plurality of spans; - a plurality of joints (6), each interposed between a respective pair of adjacent bays (3) and configured to connect said adjacent bays (3); - a control unit (C) configured to operate said motors in a controlled manner in such a way as to maintain said spans (3) in a configuration of alignment or minimum misalignment; characterized by the fact that each joint (6) houses a digital angle sensor (12) configured to measure a misalignment angle between two adjacent bays (3), and in which said control unit (C) is configured to control and vary in a continuous the speed of advancement of the carriages as a function of the misalignment angles measured by the angular sensors (12) of said joints (6).

2. Machine according to claim 1, in which the spans (3) have respective metal tubes connected by means of said joints (6), in which each joint (6) is defined by a cardan joint, configured to allow relative rotation between the two respective metal tubulars around two mutually perpendicular and incident axes, and in which the angular sensor (12) of the joint (6) is arranged to detect the angle formed between the two metal tubulars around one of said two axes.

3. Machine according to claim 2, in which said perpendicular axes comprise a horizontal axis (X) and a vertical axis (Y), said sensor (12) being arranged to detect the angle formed between the two metal tubes around the axis vertical (Y).

4. Machine according to claim 2 or 3, wherein said cardan joint (6) comprises a pair of tubular flanges (7) which can be stably connected, each, to a respective of said metal tubulars of the respective spans, a ring (11) rotatably coupled a first flange (7a) of said tubular flanges rotatably around a first of said two axes and rotatably coupled to the second tubular flange (7b) rotatably around the second of said axes, and in which said sensor (12) is mounted on the first flange (7a) and is configured to detect the rotation angle of the ring (11) with respect to the first flange (7a).

Machine according to any one of the preceding claims, in which each trolley is equipped with pneumatic wheels and further comprises at least one pressure sensor for at least one of the wheels of the trolley.

6. Machine according to claim 5, in which the control unit is connected to said sensors and is configured to regulate the rotation speed of the motor of each trolley according to the pressure value detected for said trolley wheel.

7. Machine according to any one of the preceding claims, in which the control unit (C) implements a satellite navigation system, for example a Global Positioning System, configured to detect the spatial position of at least a portion of the irrigation machine (1) .

8. Machine according to any of the preceding claims, further comprising a plurality of sensors for detecting operating parameters of the machine, for example the water pressure in said means of transport and delivery, flow meters to check the quantity of water delivered.

Method for controlling an irrigation machine (1) according to claim 1, comprising the following steps: - providing an irrigation machine (1) according to any one of the preceding claims; - moving each trolley continuously by continuously adjusting the speed of the trolley by determining, by means of said control unit (C), the speed of advancement of the trolleys as a function of the misalignment angles measured by the angular sensors (6) of said joints (6) .

Method according to claim 9, wherein said step of preparing the irrigation machine (1) comprises the following steps, in the order indicated: - mounting the machine (1) on a ground to be irrigated, said assembly being carried out by positioning the supporting elements (2) according to an aligned or nearly aligned reciprocal orientation; - initializing the plurality of digital angle sensors (12); - start the irrigation procedure.

Method according to claim 10, wherein in the step of initializing the plurality of digital angle sensors (12) all the digital angle sensors (12) of the irrigation machine (1) are simultaneously initialized by means of said control unit (C).