HUT74211A - Method for steering an agricultural machine and an agricultural machine - Google Patents

Description

A találmány tárgya az 1. igénypont tárgyi köre szerinti eljárás.

Ilyen eljárást ismertet a 962,924 sz. francia szabadalmi leírás. Különösen a haszonnövények sorainak kezelésekor egyértelműen meg kell különböztetni a haszonnövények sorait a köztes részektől. Sarabolás közben a haszonnövény sorainak csak a köztes részeit kell eltávolítani, és

- 2 ·· ·· ·· ·· ···· • ·· ·· ·· · permetezéskor vagy csak magát a haszonnövény sorokat, vagy csak a köztes részeket kell permetezni. Ezen túlmenően, a mezőgazdasági gép kerekei csak a köztes részeken haladhatnak. Következésképpen, egy ilyen mezőgazdasági gép kormányzása rendkívül fontos. Ilyen kormányzást számos helyzetben kell végezni. A 962,924 sz. francia szabadalmi leírás szerint azt javasolták, hogy egy jelző eszközt rögzítsenek a mezőgazdasági gép alvázához, és a vezető a mezőgazdasági gépet úgy kell, hogy kormányozza, hogy a jelző eszköz a sorokhoz képest megfelelő helyzetekben haladjon.

Ezzel az eszközzel a kívánt irányok durva megközelítése lehetséges. A gyakorlatban azt találtuk, hogy a vezető a kívánt helyzetek körül ingadozva végzi a kormányzást. Annak érdekében, hogy ezen ingadozások következtében a nem kívánt részek megmunkálását elkerüljék, a haladás sebessége viszonylag kicsi kell, hogy legyen és/vagy a kormányzás korrekciója viszonylag nagy kell, hogy legyen és/vagy a kormányzás megengedett legnagyobb pontossági sávja viszonylag nagy kell, hogy legyen. Ezt a sávot számításba kell venni a megmunkáló berendezésnek a haszonnövényhez képesti beállításakor.

Mezőgazdasági gép kormányberendezését ismertetik a 3,765,501 és a 4,883,128 sz. Amerikai Egyesült Államok-beli szabadalmi leírások.

A 3,765,501 sz. Amerikai Egyesült Államok-beli szabadalomban egy forgó tárcsát alkalmaznak, amely a gép haladása irányában előre kinyúló segédkarra van szerelve. Ez a forgó tárcsa úgy van kialakítva, hogy egy barázda szélességét kövesse. Ez azt jelenti, hogy a tényleges haladás irányáról semmilyen információt nem nyernek.

A 4,883,128 sz. Amerikai Egyesült Államok-beli szabadalmi leírásban olyan helyzetérzékelőt ismertetnek, amely egy karnak két haszonnövény sor közötti megvezetésére szolgál. Egy optimális értéktől való eltérésnek a függvényében egy jelet állítanak elő a mezőgazdasági gépet vezető személy számára.

A találmány elé célul tűztük ki egy olyan eljárás kidolgozását, amellyel a kormányzás korrekciói sokkal hatásosabban, és egyszerű módon végezhetők,

- 3 amelynél a sorok kívánt helyzetei sokkal pontosabban követhetők, és ami által a megművelés hatásossága növelhető nagyobb vezetési sebesség alkalmazásával és a kormányzási pontosság sávja viszonylag keskeny lehet.

A kitűzött célt az 1. igénypont jellemző része szerinti eljárással értük el. Ez az eljárás azon a tényen alapszik, hogy egy gép kormányzása, amely előre halad, vagy amely gépen lévő pont halad előre, közvetlenül a haladás irányának a megváltozását eredményezi, és a feltételezett helyzet az egyik pillanatról a másikra csupán ennek közvetett következménye. Ennek megfelelően, a kormányzás szempontjából a haladás tényleges és kívánt irányainak eltérése adja a legteljesebb információt a szükséges és végrehajtandó kormánykorrekciókhoz. A találmány szerint javasolt megoldás ennek az eltérésnek az érzékelésén alapszik, amivel a szükséges kormánykorrekció mérhető és a művelés hatásfoka növelhető. A haladás tényleges iránya egy, a gépen lévő referencia pont tényleges helyzetének, és a referencia pont egy korábbi helyzetének vagy egy ebből származtatott helyzetnek az egyidejű meghatározásával állapítható meg.

A tényleges haladási irányt, mint a vezető által végrehajtandó beavatkozás kiindulási pontjának kiértékelését különböző módokon végezhetjük. így, egy lehetséges módon rögzíthetünk egy jelzést, amely rögzített kapcsolatban van a tényleges haladási iránnyal. Ennél az elrendezésnél a vezető személy olyan állításokat végez, hogy a jelzés a kívánt helyzetek sorában legyen. Ezt kormányzással hozza létre.

Egy másik lehetőség szerint egy jelzés van felszerelve, amely a kívánt helyzetek sorában van elhelyezve. A jelzés és a haladás tényleges iránya közötti különbséget meghatározzuk, amelynek alapján elvégezzük a kormány korrekciót.

A találmány tárgya továbbá egy mezőgazdasági gép, amelynek egy alváza van, amely alvázon egy referencia pont van elhelyezve. A jelen találmány szerint a gépet az jellemzi, hogy egy jelzőkar van a referencia pontban csuklósán felszerelve, a jelzőkar szabad végén a mezőgazdasági gép haladási irányához képest hátul, a talajjal érintkező, a mezőgazdasági gép • ·

- 4 útvonalát követő eszköz van, továbbá a jelzőkar elfordulásának függvényében a mezőgazdasági gép kormányánítását végző eszköze van. A jelen leírásban az elöl (vagy előre) és hátul (vagy hátra) fogalmakat a gép haladási irányához képest értjük. A jelzőkar egy rendkívül hatásos és egyszerű eszköz a mezőgazdasági gép tényleges haladási irányának a meghatározásához. A mezőgazdasági gép útvonalának követésére szolgáló eszközként valamennyi, a technika állásából ismert eszköz alkalmazható, úm. csapok, tárcsák, görgők, vonógyűrűk, stb. (amelyek lehetséges módon kettesével is alkalmazhatók). Ezeket az eszközöket szabad mozgásukban semmivel sem szabad akadályozni, azokat kizárólag a talajjal való kapcsolatuk által kell kormányozni.

A találmány egy előnyös kiviteli alakja szerint a jelzőkamak egy meghosszabbítása van, amellyel mereven össze van kötve, és amely egy jelzővel van összekapcsolva. Ez az egész egység a referencia pont körül forgathatóan van felszerelve. Ennél a kiviteli alaknál a vezető személy a kormányállítást úgy kell, hogy végezze, hogy a jelzés a kívánt helyzetek sorát kövesse. Természetesen ez a kormányműködtetés automatizálható. A találmány egy további kiviteli alakja szerint egy, a kívánt helyzetek sorának megfelelően kézzel vagy automatikusan állított jelzés a gépnek egy meghosszabbítására van szerelve. így kapjuk meg a kívánt haladási irányt. Ezt követően a tényleges haladási iránytól való eltérést meghatározzuk, amelynek alapján a kormányt kézzel vagy automatikusan állíthatjuk. Ennek a különbségnek a meghatározására szolgáló eszköz egy forgatható tárcsa vagy tárcsa szegmens. A referencia pont a mezőgazdasági gépre bárhová rögzíthető, de előnyösen a követendő kívánt helyzetek sorával egyvonalba kell helyezni. A fő haladási irányból nézve, a referencia pont előnyösen egy olyan ponttal van egyvonalba helyezve, amely a legkritikusabb a művelés szempontjából, mint például a legkeskenyebb sáv a kapák között vagy egy permetező kúp középpontja. Ez lehet a haszonnövény fölött vagy pontosan a haszonnövények közötti sorokban. A mezőgazdasági gép lehet egy olyan jármű, amely lehetséges módon csuklós felépítésű, és csuklós jármű alkalmazása esetén a referencia pont előnyösen a leghátsó részen van, mivel

- 5 általában ez az a hely, ahol a művelő szerszám is fel van szerelve. Ezen túlmenően, lehetséges az is, hogy a leghátsó részen egy külön (hátsó) kormány (állítószerv) legyen. Végül, lehetséges az is, hogy a referencia pont mozgatására alkalmas szerve is van annak érdekében, hogy a fentiekben ismertetett találmány műszaki alkalmazását megkönnyítsük.

A találmányt az alábbiakban a technika állásával kapcsolatos ismertetés alapján a mellékelt rajzokon is bemutatott néhány kiviteli példa kapcsán ismertetjük részletesebben, ahol az

1. ábra a technika állása szerinti gép vázlatos felülnézete; a

2. ábra a technika állása szerinti mezőgazdasági gép egy kiviteli alakjának távlati képe a találmány szerinti mezőgazdasági gép egy első kiviteli alakjával kombinálva; a

3. ábra a találmány szerinti kormányzás elvének vázlata; a

4a-4e. ábrák a 3. ábrán bemutatott találmány szerinti kormányzás elvének gyakorlati megvalósítása; az

5. ábra a találmány szerinti mezőgazdasági gép egy második kiviteli alakjának oldalnézete; a

6. ábra az 5. ábra egy részletének felülnézete; és a

7. ábra a 6. ábrán látható részlet egy további kiviteli alakjának felülnézete.

Az 1. ábrán látható mezőgazdasági gép egy 2 traktorból és egy 13 vontatott egységből áll. Mind a 13 vontatott egység, mind a 2 traktor 3 alvázrúdakkal rendelkezik, amelyek száma és helye a mindenkori alkalmazástól függ. A művelő szerszám, mint például a 11 kapák, a 3 alvázrúdakra vannak szerelve. Ezek a szerszámok a haszonnövények 14 és 15 sorai között kell hogy haladjanak. Az egyes 3 alvázrúdaknak a haszonnövények 14 soraihoz képesti mozgását egy 17 referencia pontnak a 15 sorhoz képesti mozgása alapján lehet meghatározni. A kormányzás szempontjából ebben a példában a 15 sor a 17 referencia pontnak a kívánt ·· · · • · • · helyeit határozza meg. A kormányzás a 2 traktor kézi vagy automatikus finom kormányzásával végezhető, vagy járulékosan kézi vagy automatikus hátsó kormányánítást is végezhetünk hidraulikus 16 munkahengerekkel vagy más alkalmas 18 kormányzó szervvel a 13 vontatott egység által követett haladási irány korrigálására. Egy ilyen elrendezésnél lehetőség van több vezetővel történő művelésre.

A technika állása szerint a 17 referencia pont helyzetére vonatkozó információ a haszonnövény 15 sorához képest különböző módon kapható. Pl. vizuálisan oly módon, hogy a referencia ponttal egyvonalban egy 8 jelzőt mereven rögzítünk a 3 alvázrúdra, vagy egy olyan 22 jelzés alkalmazásával, amelynek jele feldolgozva a kormányzást elvégzi. Egy további lehetőség szerint a 3 alvázrúdra egy lézervevőt szerelünk, és a haszonnövény 14 sorokkal párhuzamosan egy lézernyalábot irányítunk. A kormányzás szempontjából a technika állása szerinti megoldásokra jellemző helyzet-meghatározás korlátozott információt ad az elvégzendő kormánykorrekciókhoz. Ez a korlátozás viszonylag kis pontosságú kormányzási pontosságot eredményez, amely a nehézségek növekedésével tovább romlik, többek között a haladási sebesség következtében. Az 1. ábra szerinti berendezés felszerelésénél viszonylag széles megmunkálási sávra van szükség a kormányzási pontosság szempontjából, ami viszonylag keskeny kapa használatát teszi lehetővé. A fenntartandó viszonylag kis sebesség a teljes megművelés hatásfokát korlátozza.

A találmány szerint különböző típusú kormányzást javasolunk, ami lehetővé teszi a megművelés hatásfokának növelését. Az egyszerűség érdekében a 2 - 6. ábrákon egy 2 traktornak csak részeit tüntetjük fel az elülső alvázrúddal együtt. A bemutatott elrendezés azonban a többi három alvázrúd kormányzásánál is azonos az 1. ábrán bemutatottal.

Az 1., 2. és 5. ábrán kapák alkalmazása látható, de nyilvánvaló, hogy a bemutatott elrendezés különböző megművelésekre is vonatkozik, amelyeknél egy mezőgazdasági gép, vagy egy mezőgazdasági gépnek egy pontja kívánt ·· ·♦··

- 7 helyzetek sorában kormányozandó, amely helyzetek sora lehet valós vagy képzeletbeli.

A 2. ábrán egy 2 traktornak egy része látható egy kormányzott 1 kerékkel. A 2 traktornak mereven rögzített 3 alvázrúdja van, amelyre 11 kapák vannak rögzítve. Pontosan két kapa között helyezkedik el egy 17 referencia pont, amely 17 referencia ponttal egyvonalban van a technika állásából már ismert rögzített 8 jelző. Az említett két 11 kapa között pontosan középen van elhelyezve egy 4 referencia pont is, amely a kapák közötti legkeskenyebb sávval van egyvonalban. A találmány szerint a 4 referencia pontban egy 5 jelzőkar van elforgathatóan csapágyazva. Az 5 jelzőkar szabad végén 6 tárcsák vannak, amelyek a karral együtt haladnak. A talaj által a 6 tárcsákra gyakorolt összetett súrlódó erők középpontja a 23 helyen kell, hogy hasson az 5 jelzőkar 24 rögzítésének középpontjával egyvonalban. Az 5 jelzőkar a 4 referencia pontból van vontatva a gép mozgása közben, és a 23 helyen jelentkező súrlódó erő hatására olyan helyzetet foglal el, amely egyenes vonalú mozgás esetében megfelel a 4 referencia pont tényleges mozgási irányának és egy görbe vonal mentén történő mozgás esetén ebből származtatható. Egy 7 meghosszabbítás mereven csatlakozik az említett forgatható 5 jelzőkarhoz, amely 7 meghosszabbítás végén egy 25 jelzés van.

A megművelés közben a 2 traktor vezetője a kormányberendezést kell, hogy működtesse oly módon, hogy a 8 jelző egyvonalba essék a 15 kívánt helyzetek sorával, vagy a kormányzott 25 jelzés essen egyvonalba a 18 sorral. Az is lehetséges, hogy a kívánt kormánykorrekciókat automatikusan végezzük el.

A 3. ábrán vázlatosan látható a találmány szerinti kormányzás menete.

A haladás tényleges iránya a különböző pontokban v-vel van jelölve, míg g jelzi a haladás kívánt irányát. A 3. ábra felső részén a vízszintes vonal jelzi a kívánt helyzetek sorát, míg az O-A-B-C-D-E-F-G görbe szemlélteti a traktor helyzetét.

A 3. ábra alsó részén mind a v tényleges haladási irány, mind a g kívánt haladási irány látható a különböző O-G pontokban jelölve.

*··· ·· • ·

- 8 Az O pontban a tényleges haladási irány és a kívánt haladási irány közötti eltérés rendkívül nagy. Ez a helyzet léphet fel különösen olyan esetekben, amikor megfordulunk, vagy ráfordulunk a sorra a mező végén. Ennél fogva az O pontban nagy kormánykorrekciót kezdünk. A kormánykorrekció kisebbé válik, amint a haladási iránytól való eltérés csökken. A korrekció megszűnik az A pontban, ahol a V és g egybeesik. A B pontban mérsékelt eltérés látható a v haladási irányban, amelyet már azelőtt jelzünk, mielőtt a referencia pont keresztezi a kívánt helyzetek sorát. A jelzés hatására az időben alkalmazott kormányzási szög csökkenti az átfutás sebességét. A B, D és F pontokban alkalmazott kormányzási szög már előre csillapítja azt az amplitúdót, amellyel a referencia pont a vízszintes vonallal jelzett kívánt helyzetek sora körül mozog. Amikor a referencia pont megközelíti ezt a sort az F pontban, akkor hosszú intervallumokon keresztül még mindig szükség van kis kormánykorrekciókra annak érdekében, hogy követni tudjuk ezt a sort. A kormányzási pontosság szélessége ezáltal minimálisra csökken.

A 4. ábrán a 2. ábra szerinti traktor segítségével létrehozott különböző beállítások láthatók, és a 8 és 25 jelzőknek öt különböző kombinációja látható.

A mozgó gép tényleges haladási iránya egészében a kívánt helyzetek sorához képest a v elmozdulás vektorokkal van jelezve. Ezt a tényleges haladási irányt több tényező határozza meg, úgymint a kormányszerkezet működése, az egyenes vonalhoz képesti kívánt helyzetek sorától való eltérések, és a talajnak a gépre gyakorolt hatása.

A 4a és 4b ábrák két különböző helyzetet szemléltetnek, amelyben a 17 és 4 referencia pontok helyzete megfelel a 15 és 18 kívánt helyzetek sorának. Az a eset eltér a b esettől az adott időpontban alkalmazott haladási v irányhoz képest.

A 8 jelző által előállított információ alapján a technika állásából ismert megoldásnál nem végeznek korrekciót a 4a és 4b ábrákon feltüntetett esetekben. A rajzról látható azonban, hogy a 4b ábrán szemléltetett esetben korrekcióra szükség van (lásd a v irányt). Ezt a szükségességet pontosan jelzi a 25 jelző, amelyet a találmány szerint alkalmazunk. Világos, hogy jobbra ·· ···· • · * * * • · · · · · · ···· ·· ·· ···· ·

- 9 történő kormánykorrekció szükséges annak érdekében, hogy a 25 jelzőt visszaállítsuk az ideális 18 vonalba. Ekkor a 4 referencia pont haladási iránya megfelel a kívánt haladási iránynak.

A 4c-4e ábrák három helyzetet tüntetnek fel, amelyekben a 17 és 4 referencia pontok helyzete azonos jobbirányú eltérést mutat a 15 és 18 kívánt helyzetek sorához képest.

A 8 jelzővel ezen pillanatok között nem érzékelhető eltérés a vezető személy vagy egy, a 8 jelzővel összekötött automatizált rendszer által, és viszonylag azonos nagyságú bal-irányú kormánykorrekció jön létre.

A 4c ábrán látható esetben ennek az az eredménye, hogy a haladás iránya még jobban balra tolódik és a 15 vonal elérésének időpontjában nagyon erős ellenkező irányú korrekció jönne létre jobbra annak érdekében, hogy követni lehessen a 15 vonalat. Ez azt jelenti, hogy a technika állása szerinti megoldásnál nagy amplitúdójú oszcilláló mozgás lép fel. A 25 jelzés látszólag egybeesik a 18 vonallal a 4c ábrán látható esetben, amely azt jelzi, hogy a 4 referencia pont haladási iránya lényegében egybeesést mutat a kívánt haladási iránnyal, így nem jön létre kormány korrekció. Ezen túlmenően a 25 jelzés balra keresztezi a 18 vonalat még azelőtt, hogy a 4 referencia pont elérné a 18 vonalat, így még jó időben létrejön egy jobbra irányuló kormánykorrekció. A 4d és 4e ábrából következtethető, hogy a 4e ábra szerinti esetben a kormánykorrekcióval a 4 referencia pont haladási irányát el kell tolni balra viszonylag nagyobb mértékben, mint ahogy az a 4d ábra esetén szükséges volt. Ez a 25 jelzés nagyobb mértékű eltérésében jelentkezik a 18 vonalhoz képest. A kormánykorrekció mértéke az eltérés érzékelt nagysága alapján állítható. Ily módon megelőzhető egy balra irányuló kormánykorrekció után, a 4d ábra szerinti helyzet, ami túlságosan nagy, és amit egy lényegében ellenkező szögű korrekció követ jobbra, és a 4e ábra esetében a jobboldali eltérés szükségtelenül növekszik, és fennmarad viszonylag nagy távolságon keresztül egy viszonylag kis korrekció eredményeképpen.

A 4. ábrából láthatóan a technika állása szerinti berendezéssel összehasonlításban, amelynek működése a helyzet-meghatározáson alapszik, • · · »· »· ·· · • « * · · · · ·**·.· ·«·· ·· ·· ···· *

- 10 a jelen találmány szerinti berendezés sokkal teljesebb információt nyújt a kormánykorrekciók szükségességéről és azok hatásáról. Egy referencia pont tényleges haladási iránya alapján a referencia pont sokkal pontosabban kormányozható a kívánt helyzetek sorához képest.

A találmány egy további kiviteli alakja látható az 5. ábrán. Ennél a kiviteli alaknál az 5 jelzőkar úgy van fölerősítve, hogy az a 4 referencia pontban azonos módon el tud fordulni. Ennél a kiviteli alaknál azonban az 5 jelzőkarra nincs mereven rögzítve egy 7 meghosszabbítás, van azonban egy 19 segédkar, amely szintén úgy van fölerősítve, hogy az a 4 referencia pontban csuklós felfüggesztésű, amely azonban független az 5 jelzőkartól. A 19 segédkar végén egy 9 jelző van. Az 5 jelzőkaron egy háromszög alakú 10 meghosszabbítás van, amint az a 6. ábrán látható. A 10 meghosszabbításon egy 20 középpont van kijelölve. Az 5. és 6. ábra szerinti berendezés a következőképpen működik: a mezőgazdasági gép haladása közben a 9 jelző mindig a kívánt helyzetek sorának vonalába van irányítva. A mezőgazdasági gép tényleges haladási irányától függően a 20 középponthoz képest egy eltérés lép fel. Ezen eltéréstől függően a vezető személy egy korrekciót hajt végre, vagy egy korrekció jön létre automatikusan. A kormánykorrekció nagysága úgy méretezhető - kézi úton vagy automatikusan - hogy az a 20 középponthoz képesti eltérés mértékének a függvénye.

A 7. ábrán egy olyan kiviteli alak látható, amelyben a referencia pont egy eltérő helyzetben van. A 7. ábrán látható kiviteli alak lényegében megfelel az 5. és 6. ábrákon láthatóénak, kivéve a 12 áttételt. Ez a 12 áttétel használható akkor, ha a tényleges haladási irány és a kívánt haladási irány érzékelése két különböző pontból végezhető. Egyik példa az az eset, ha a tényleges haladási irány érzékeléséhez egyetlen tárcsát használunk, és ez a tárcsa nem haladhat keresztül a kívánt helyzetek során. Olyan szerkezeti kialakítás esetén, amelynél egy 19 segédkar csuklósán van felszerelve, a 19 segédkar szabad vége olyan 21 eszközökkel lehet ellátva, amellyel a kívánt helyzetek sorának helye meghatározható. Ez azt jelenti, hogy a 19 segédkar helyzete automatikusan meghatározódik, és a kormánykorrekciók a 10 skálán történő

- 11 elfordulás alapján végezhetők (pl. egy potenciométer felhasználásával). A különböző műveletek ekkor teljesen automatizálhatok.

Példa

A 2. ábra szerinti berendezés, amely akár a technika állásából ismert 8 jelzővel, akár a találmány szerinti 25 jelzővel van kialakítva, kapával van ellátva, egy fiatal hagyma ültetvényben kerül alkalmazásra. Amikor a 8 jelzőt alkalmazták, akkor a kapák közötti távolság 5 cm volt és a legnagyobb elérhető haladási sebesség 5 km/óra volt. A jelen találmány szerinti 25 jelző alkalmazásával a kapák közötti távolság 2 cm-re volt csökkenthető, és 7 km/óra haladási sebesség volt fenntartható anélkül, hogy a haszonnövényben károsodás lett volna észlelhető. Föltételezve, hogy a haszonnövény szélessége 0,5 cm, a kormányzási pontosság szélessége 66 %-kal volt csökkenthető, és a haladási sebesség 40 %-kal volt növelhető a találmány szerinti berendezés alkalmazásával.

Jóllehet a fentiekben a találmányt előnyös kiviteli példák kapcsán ismertettük, nyilvánvaló azonban, hogy azokon számos módosítás végezhető anélkül, hogy a szabadalmi igénypontokban meghatározott oltalmi körön túllépnénk. Például, lehetőség van arra, hogy a kormányzást úgy automatizáljuk, hogy az a kívánt helyzetek sora és a jelzőkar helyzete közötti eltéréseknek a függvénye.

Claims (14)

1. Eljárás mezőgazdasági gép kormányzására, amelynek meghatározzuk a gép kívánt helyzeteinek sorát, valamint a gép tényleges helyzetét, ezen meghatározott adatok alapján a gépet a kívánt helyzetekbe kormányozzuk, azzal jellemezve, hogy a gép tényleges helyzetének meghatározásakor a tényleges haladási irányt határozzuk meg oly módon, hogy egyidejűleg határozzuk meg a gépen lévő egy referencia pontnak a tényleges helyzetét, valamint a referencia pontnak egy korábbi helyzetét vagy egy ebből származtatott helyzetét.

2. Az 1. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a korábbi helyzetet úgy határozzuk meg, hogy egy érzékelő eszközt vontatunk, amely a referencia pont tényleges helyzetétől térközzel, a talaj felett, a mezőgazdasági gép haladási irányához képest hátul van felszerelve.

3. Az 1. vagy 2. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a mezőgazdasági gép kormányzási irányát jelző szerkezete van, és a kormányállításokat úgy végezzük, hogy a jelző a kívánt helyzetek sorában legyen.

4. A 3. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a jelző a géppel a tényleges haladási iránnyal rögzített kapcsolatnak megfelelően mozog.

5. A 3. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a jelző a mezőgazdasági géphez képest elfordíthatóan van felszerelve, és a jelző a kívánt helyzetek sorába állítható, aminek eredményeképpen a követendő haladási irány meghatározott, és a kormányállítást a követendő haladási irány és a tényleges haladási irány közötti eltérések alapján végezzük.

6. Az 5. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a jelző úgy van felszerelve, hogy az a középponthoz képest elmozdítható, és a kormányzással úgy van összekapcsolva, hogy a jelzőnek a középponttól való nagyobb elmozdulása nagyobb kormányállítást hoz létre.

7. Mezőgazdasági gép, amelynek egy alváza (3) és ezen elhelyezett referencia pontja (4) van, azzal jellemezve, hogy egy jelzőkar (5) van a referencia pontban (4) csuklósán felszerelve, a jelzőkar (5) szabad végén a mezőgazdasági gép haladási irányához képest hátul, a talajjal érintkező, a mezőgazdasági gép útvonalát követő eszköz (6) van, továbbá a jelzőkar (5) elfordulásának függvényében a mezőgazdasági gép kormányállítására szolgáló eszköze van.

8. A 7. igénypont szerinti mezőgazdasági gép, azzal jellemezve, hogy a jelzőkamak (5) egy meghosszabbítása (7) van, amellyel mereven össze van kötve, és amely egy jelzővel (25) van összekapcsolva.

9. A 7. igénypont szerinti mezőgazdasági gép, azzal jellemezve, hogy egy jelző (9) van rászerelve, amely a géphez képest mozgatható, továbbá a jelző (9) helyzete változásának függvényében a kormányállítás elvégzésére szolgáló eszközei (10) vannak.

10. A 9. igénypont szerinti mezőgazdasági gép, azzal jellemezve, hogy a gép nyomvonalát követő eszköznek legalább egy forgatható tárcsája (10) van.

11. A 7-10. igénypontok bármelyike szerinti mezőgazdasági gép, azzal jellemezve, hogy a referencia pont a gép által követendő kívánt helyzetek sorával egyvonalba van szerelve.

12. A 7-11. igénypontok bármelyike szerinti mezőgazdasági gép, azzal jellemezve, hogy a gép egy csuklós jármű, és a referencia pont a haladási irányhoz képest a leghátsó részen van elhelyezve.

13. A 12. igénypont szerinti mezőgazdasági gép, azzal jellemezve, hogy a kormányzó eszközök a leghátsó részre vannak szerelve.

14. A 7-13. igénypontok bármelyike szerinti mezőgazdasági gép, azzal jellemezve, hogy a referencia pontot mozgató eszköze, és egy csúszásmentes áttétele (12) van.