HU230928B1 - Active hand orthosis - Google Patents
Active hand orthosis Download PDFInfo
- Publication number
- HU230928B1 HU230928B1 HU1700038A HUP1700038A HU230928B1 HU 230928 B1 HU230928 B1 HU 230928B1 HU 1700038 A HU1700038 A HU 1700038A HU P1700038 A HUP1700038 A HU P1700038A HU 230928 B1 HU230928 B1 HU 230928B1
- Authority
- HU
- Hungary
- Prior art keywords
- orthosis
- shape memory
- forearm
- finger
- active
- Prior art date
Links
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 claims description 49
- 239000012781 shape memory material Substances 0.000 claims description 44
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims description 37
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 32
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 29
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 claims description 25
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 19
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 17
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 13
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 claims description 12
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 claims description 12
- 239000000499 gel Substances 0.000 claims description 7
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 230000008093 supporting effect Effects 0.000 claims description 7
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 claims description 6
- 238000010146 3D printing Methods 0.000 claims description 5
- 230000005057 finger movement Effects 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 4
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 claims description 3
- 229920000431 shape-memory polymer Polymers 0.000 claims description 3
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 claims description 3
- 208000008238 Muscle Spasticity Diseases 0.000 claims description 2
- 239000004952 Polyamide Substances 0.000 claims description 2
- 238000005524 ceramic coating Methods 0.000 claims description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 2
- 229920002647 polyamide Polymers 0.000 claims description 2
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 claims description 2
- 208000018198 spasticity Diseases 0.000 claims description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 2
- RSKPLCGMBWEANE-UHFFFAOYSA-N cacodyl Chemical compound C[As](C)[As](C)C RSKPLCGMBWEANE-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 2
- 238000002567 electromyography Methods 0.000 claims 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims 1
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 claims 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 11
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 description 7
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 7
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 7
- 210000001145 finger joint Anatomy 0.000 description 6
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 5
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 5
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 4
- 230000001148 spastic effect Effects 0.000 description 4
- 229920003213 poly(N-isopropyl acrylamide) Polymers 0.000 description 3
- 210000004027 cell Anatomy 0.000 description 2
- 210000003169 central nervous system Anatomy 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 229940094522 laponite Drugs 0.000 description 2
- XCOBTUNSZUJCDH-UHFFFAOYSA-B lithium magnesium sodium silicate Chemical compound [Li+].[Li+].[OH-].[OH-].[OH-].[OH-].[OH-].[OH-].[OH-].[OH-].[OH-].[OH-].[OH-].[OH-].[Na+].[Na+].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].[Mg+2].O1[Si](O2)([O-])O[Si]3([O-])O[Si]1([O-])O[Si]2([O-])O3.O1[Si](O2)([O-])O[Si]3([O-])O[Si]1([O-])O[Si]2([O-])O3.O1[Si](O2)([O-])O[Si]3([O-])O[Si]1([O-])O[Si]2([O-])O3.O1[Si](O2)([O-])O[Si]3([O-])O[Si]1([O-])O[Si]2([O-])O3.O1[Si](O2)([O-])O[Si]3([O-])O[Si]1([O-])O[Si]2([O-])O3.O1[Si](O2)([O-])O[Si]3([O-])O[Si]1([O-])O[Si]2([O-])O3 XCOBTUNSZUJCDH-UHFFFAOYSA-B 0.000 description 2
- 230000003446 memory effect Effects 0.000 description 2
- 229910001092 metal group alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- 210000001428 peripheral nervous system Anatomy 0.000 description 2
- 238000000110 selective laser sintering Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000004936 stimulating effect Effects 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 2
- 206010020772 Hypertension Diseases 0.000 description 1
- 206010020852 Hypertonia Diseases 0.000 description 1
- 208000023178 Musculoskeletal disease Diseases 0.000 description 1
- 208000001738 Nervous System Trauma Diseases 0.000 description 1
- 208000033952 Paralysis flaccid Diseases 0.000 description 1
- 208000005392 Spasm Diseases 0.000 description 1
- 206010041415 Spastic paralysis Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 229910045601 alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000956 alloy Substances 0.000 description 1
- 230000001663 anti-spastic effect Effects 0.000 description 1
- 238000003287 bathing Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000005422 blasting Methods 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000004132 cross linking Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000001627 detrimental effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000001704 evaporation Methods 0.000 description 1
- 230000008020 evaporation Effects 0.000 description 1
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 208000028331 flaccid paralysis Diseases 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000002496 gastric effect Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 239000000017 hydrogel Substances 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000004089 microcirculation Effects 0.000 description 1
- 210000000110 microvilli Anatomy 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000004118 muscle contraction Effects 0.000 description 1
- 230000004092 musculoskeletal function Effects 0.000 description 1
- 239000002114 nanocomposite Substances 0.000 description 1
- 230000007433 nerve pathway Effects 0.000 description 1
- 208000028412 nervous system injury Diseases 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 208000027232 peripheral nervous system disease Diseases 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 235000012434 pretzels Nutrition 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000007634 remodeling Methods 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
- 235000019615 sensations Nutrition 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000009182 swimming Effects 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
- A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
- A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
- A61F5/013—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations for the arms, hands or fingers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
- A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
- A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
- A61F5/0104—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations without articulation
- A61F5/0118—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations without articulation for the arms, hands or fingers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1085—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements positioning by means of shape-memory materials
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
- A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
- A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
- A61F2005/0132—Additional features of the articulation
- A61F2005/0155—Additional features of the articulation with actuating means
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Nursing (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Prostheses (AREA)
- Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Aktív kéz ortézisActive hand orthosis
A találmány tárgya aktív kéz ortézis idegi eredetű gyengült/bénuit kezű emberek számára, valamint spasztikuson gyengült/bénuit kezű emberek számára.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to active hand orthosis for people with impaired / paralysis of nerve origin and for people with spasticity / paralysis.
Az ortézis olyan anyag, készülék, vagy eszköz, amely a test meghatározott pontjait védi, rögzíti, esetleg támaszt nyújt, vagy tehermentesít. Szükség lehet rá központi vagy perifériás idegrendszeri megbetegedés vagy mozgásszervi megbetegedések esetén, baleset után, vagy aktív sportolás közben/után, Az aktív ortézis olyan készülék, amely nemcsak passzívan véd, rögzít, támaszt, hanem aktívan gondoskodik az érintett terület mozgatásáról.An orthosis is a substance, device or device that protects, secures, or supports or relieves certain parts of the body. It may be needed in cases of central or peripheral nervous system or musculoskeletal disorders, after an accident, or during / after active sports. Active orthosis is a device that not only passively protects, fixes, supports, but also actively moves the affected area.
A találmány tárgya olyan aktív ortézis, amely pótolni tudja a csukló és ujjak mozgását, és ezáltal segíti a kéz fogás-elengedés funkcióját olyan emberek esetében, akik születéskor vagy baleset következtében perifériális vagy központi idegrendszer sérülést vagy stroke (agyvérzés) esetlegesen más ídegsérüléses probléma miatt nem, vágy csak korlátozottan képesek használni a kezüket 20 és/vagy az ujjaikat. A találmány tárgya különösen olyan antispasztikus kéz ortézis, amely görcsös állapotú hajlító izomcsoport (flexiós hipertónia) miatt spasztikusán gyengült/bénuit kezű emberek ujj és csukló mozgását segíti.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to an active orthosis that can compensate for wrist and finger movement, thereby assisting the hand-release function in people who, at birth or as a result of an accident, have no peripheral or central nervous system injury or stroke possibly due to other gastric injury problems. , desire to use their hands 20 and / or fingers only to a limited extent. More particularly, the present invention relates to an antispastic hand orthosis that facilitates the movement of fingers and wrists in people with spasticly weakened / paralyzed hands due to a cramped flexor muscle group (flexion hypertension).
Technika állásaState of the art
Spasztikusán gyengült/bénuit kezű emberek csuklója és ujjal akaratlan izomtónus fokozódás miatt görcsös hajlított, deformált helyzetet vesznek fel, a beteg jellemzően nem képes a kezét funkcionális fogó helyzetbe hozni, emiatt a beteg kéz. nem alkalmas fogásra, tapintásra.People with spasticly debilitated / paralyzed hands, due to unintentional muscle tone increase in the wrists and fingers, assume a cramped, deformed position, and the patient is typically unable to place his or her hand in a functional grip position, resulting in a sick hand. not suitable for grasping or touching.
Kereskedelmi forgalomban kaphatók olyan exoskeletális passzív kéz ortézísek, amelyek mechanikus feszí’tőelemek segítségéve! az ujjakat és a csuklót 30 visszahúzzák a hajlítás mentes állapotba. A beteg a hajlító izmok akaratlagos megfeszítésével a mechanikus feszítőelemek ellenében dolgozva képes a kezével tárgyakat megfogni, Ilyen megoldást kínál például a SaeboFIex néven forgalmazott kéz ortézis, A megoldás hátránya, hogy nem jelent segítséget olyan betegek számára, akik egyáltalán nem képesek akas átlagos Izomtónus fokozásra.Commercially available exoskeletal passive orthoses with the help of mechanical tensioners! the fingers and wrist 30 are retracted to the bend-free state. The patient is able to grab objects by voluntary tensioning of the flexing muscles, working against the mechanical tensioning elements, such as the hand orthosis marketed as SaeboFIex. The disadvantage of this solution is that it does not help patients who are not at all able to increase average muscle tone.
Az utóbbi probléma kiküszöbölésére szolgálnak az olyan aktív ortézisek exoskeletálís robotrendszert alkalmaznak, amely a kézfej oldaláról csatlakozik az ujjakhoz, és aktívan mozgatja azokat. A kereskedelmi forgalomban kapható robotíkus ortézisek robosztusak, viselésük a napi életvitelbe nem beilleszthető, és 5 működésük energiaigényes. Legtöbb megoldás, például a Berlini Műszaki Egyetem által fejlesztett Powered Hand Exoskeleton elnevezésű fejlesztés (http://pdv.Gs.tu~berlin.de/HandExoskeleton/HandExolntro.html) csak az ujjpercek mozgását segíti, de nem figyel a tapintásnál, érzékelésnél fontos területek (például ujjvégek) szabadon hagyására és a csukló funkcionális fogó helyzetébe való 10 visszatérésére. További hátrány, hogy ezeket a kesztyüszerűen kialakított eszközöket a páciens nem képes egyedül felvenni.To overcome the latter problem, active orthoses employ an exoskeletal robotic system that attaches to the fingers from the side of the hand and actively moves them. Commercially available robotic orthoses are robust, cannot be worn in daily life, and 5 are energy intensive. Most solutions, such as the Powered Hand Exoskeleton developed by the Technical University of Berlin (http: //pdv.Gs.tu~berlin.de/HandExoskeleton/HandExolntro.html), only aids the movement of fingerprints, but does not pay attention to the touch, sensation is important leaving areas (e.g., finger tips) free and returning to the functional gripping position of the wrist. A further disadvantage is that these glove-shaped devices cannot be picked up by the patient alone.
A robosztus kivitelre jelent megoldást az US 9.387,112 számú szabadalomban leírt, ortotikus kesztyű, amelynél az ízületek mozgatását alakemlékező ötvözet (SMA ~ shape memory alloy) alkalmazásával oldják meg. Az 15 alakemlékezö ötvözet az ízületek fölött a tenyér dorsalis oldalán (a kézfej felöli oldalon) fut, és az ujjakon elhelyezet gyűrűket, illetve a kézfejet körbefogó perecet köti össze. A robotíkus feszitöeiemek kiváltásával az ortézís mérete lényegesen lecsökkent, azonban a megoldás továbbra is számos hátránnyal rendelkezik. Ezt az ortotikus kesztyűt sem tudja felvenni a páciens egyedül, így az ortézis nem 20 alkalmas az öneilátó életvitel támogatására.A robust design is the orthotic glove described in U.S. Patent No. 9,387,112, which utilizes SMA ~ shape memory alloy to move joints. The shape memory alloy 15 runs over the joints on the dorsal side of the palm (hand side) and connects the rings on the fingers and the pretzel surrounding the hand. The size of the orthosis has been significantly reduced by the replacement of robotic clamping elements, but the solution still has many disadvantages. This orthotic glove cannot be worn by the patient alone, so the orthosis is not suitable for supporting a self-sustaining lifestyle.
Az WO 2010/083389 A1 számú közzétételi irat szintén olyan kéz ortézist ismertet, amelynél felülről, vagyis a tenyérrel ellentétes oldalról történik az ujjak mozgatása,WO 2010/083389 A1 also discloses a hand orthosis in which the fingers are moved from the top, i.e. the side opposite to the palm,
A jelen találmány feltalálója felismerte, hogy az ujjak és a csukló felülről (a 25 kézfej oldaláról) történő huzása/feszitése károsan hat spasztikusán bénult/gyengüll izomzat esetért. Petyhüdten bénult kéz mozgatásánál kifejezetten előnyös az ujjak és a csukló felülről történő mozgatás, mivel így a tenyér szabadon maradhat, spasztikus bénulás/gyengülés esetén azonban az eredendően görcsös tartás korrekciója miatt az ízületek folyamatos húzó 30 terhelésnek vannak kitéve, ami már rövidtávon is káros az ízületre. Az ismert ortézisek ezért csak petyhüdt bénulás esetén ajánlhatók, amelynél a bénulás oka az izomtónus kóros csökkenése, ebben az esetben ugyanis az ortézis által kifejtett húzás/feszités kisebb mértékű és nem állandó jellegű, mivel a hajlító izmokbanThe inventor of the present invention has discovered that pulling / tensioning the fingers and wrist from the top (from the side of the hand) is detrimental to spasticly paralyzed / weakened muscles. Moving a lightly paralyzed hand is particularly beneficial for moving the fingers and wrists from above as it allows the palm to remain free, but in the case of spastic paralysis / weakness, correction of the inherently spastic posture causes the joints to undergo continuous tensile strain; . The known orthoses are therefore only recommended for cases of flaccid paralysis, where the cause of the paralysis is an abnormal decrease in muscle tone, in which case the tension / tension exerted by the orthosis is less and not constant, as in flexing muscles
-3nincs olyan akaratlan görcsös izom összehúzódás, ami ellenében keltene dolgozni. A jelen találmány feltalálója felismerte, hogy spazmus esetén meg kell támasztani az MCP (metacarpophalengealís) ízületet, amire a technika állása szerinti megoldások nem figyeltek oda.-3 there is no involuntary spasmodic muscle contraction that would work against it. The inventor of the present invention has recognized the need to support the MCP (metacarpophalengeal) joint in the presence of spasm, which has not been addressed by the prior art.
A jelen találmány feltalálója felismerte továbbá, hogy az ujjak gyűrűkben történő rögzítése szintén hátrányos. Az idegek az ujj belső és külső oldalán futnak, amelyet a felülről meghúzott gyűrű elszorithat. A gyűrű húzása egyben az ujj mikrokeringését is limitálja, ami szintén káros.The present inventor has further recognized that the fastening of the fingers in the rings is also disadvantageous. The nerves run on the inside and outside of the finger, which is algorithmized by a ring drawn from above. Pulling the ring also limits microcirculation of the finger, which is also harmful.
A találmány célja olyan aktív kéz ortézís biztosítása idegi eredetű 10 gyengült/bénult kezű emberek számára, valamint spasztikusán gyengűit/bénult kezű emberek számára, amely mentes a technika állása szerinti megoldások hátrányaitól,It is an object of the present invention to provide an active hand orthosis for people with nerve-derived weak / paralyzed hands and for people with spasticly weak / paralyzed hands that are free from the disadvantages of the prior art,
A jelen találmány feltalálója felismerte, hogy a fenti hátrányok kiküszöbölhetők azáltal, ha az ujjakat nem gyűrűkbe fogva felülről 16 húzzuk/feszitjűk, hanem á tenyér felöli oldalról támasztjuk és emeljük meg. Az ujjak tenyér felöli pámázottsága biztosítja, hogy az alátámasztás nem szorítja el az idegeket, és nem akadályozza a míkrokeríngést.The present inventor has recognized that the above disadvantages can be overcome by pulling and lifting the fingers from the palm side rather than pulling them from the top 16 into the rings. The palm rest on the fingers ensures that the support does not pinch the nerves and does not prevent microvilli.
A fenti felismerés alapján a találmány elé kitűzött célt az 1. igénypont szerinti aktív kéz ortézissel és a 18. igénypont szerinti eljárással oldottam meg.Based on the above recognition, the object of the present invention has been solved by the active hand orthosis of claim 1 and the method of claim 18.
A találmány egyes előnyős kiviteli alakjai az. aíigénypontokban vannak meghatározva,Some preferred embodiments of the present invention are. defined in the claims,
A találmány további részléteit kiviteli példákon, rajz segítségével ismertetjük. A rajzon azFurther details of the invention will be illustrated by way of example in the drawings. In the drawing it is
1. ábra egy találmány szerinti aktív kéz ortézis első kiviteli alakjának vázlatos alulnézeti képe alkarra felvett állapotban, aFigure 1 is a schematic bottom view of a first embodiment of an active hand orthosis according to the invention in a forearm view,
2. ábra az 1. ábra szerinti ortézis vázlatos felülnézeti képe alkarra felvett állapotban, aFigure 2 is a schematic top view of the orthosis of Figure 1 in a forearm condition, a
3. ábra az 1. ábra szerinti ortézis vázlatos oldalnézeti képe alkarra felvett állapotban, aFigure 3 is a schematic side view of the orthesis of Figure 1 in a forearm condition, a
4 ábra egy találmány szerinti aktív kéz ortézis második kiviteli alakjának vázlatos alulnézeti képe alkarra felvett állapotban, azFig. 4 is a schematic bottom view of a second embodiment of an active hand orthosis according to the invention in the forearm,
5. ábra a 3. ábra szerinti ortézis vázlatos felúlnézeti képe alkarra felvett állapotban, aFigure 5 is a schematic top view of the orthosis of Figure 3 in a forearm view,
-4 ~-4 ~
6. ábra a 4, ábra szerinti ortézis váziatos oldalnézett képe alkarra felvett állapotban, aFigure 6 is a schematic side view of the orthosis of Figure 4 in a forearm view,
7. ábra egy találmány szerinti aktív kéz ortézis elektromos rendszerének vázlatos blokk diagramja.Figure 7 is a schematic block diagram of an electrical system for an active hand orthosis according to the invention.
Az 1 - 3. ábrákon egy találmány szerinti aktív kéz 20 ortézis első kiviteli alakjának vázlatos képe látható. A 20 ertézist a jobb megértés érdekében egy felhasználó karjának 10 alkarjára felvett állapotban mutatjuk be. A 20 ortézis a felhasználó 10 alkarjához, a 10 alkarhoz 11 csuklóízűleten keresztül kapcsolódó kezének 13 tenyeréhez, 14 hüvelykujjához és a 14 hüvelykujjal szembe 10 fordítható 15 újaihoz illeszkedő 30 támasztó elemekkel rendelkezik. A 30 támasztó elemeket alakemlékező anyagot tartalmazó 40 mozgató elemek kötik össze.Figures 1-3 are schematic views of an orthosis 20 of an active hand according to the invention. Hypothesis 20 will be presented for better understanding in an upright position on a forearm 10 of a user's arm. The orthosis 20 has support members 30 that fit the user's forearm 10, the forearm 10 through the articulation 11, the palm 13, the thumb 14, and the swiveling new faces 15 of the thumb 14. The supporting elements 30 are connected by actuating elements 40 containing a shape memory material.
A 40 mozgató elemek a jelen kiviteli alaknál 44 csuklóízület mozgató elemet, négy darab 46 ujjmozgató elemet, és 48 hüvelykujjmozgató elemet 15 tartalmaz.The actuator members 40 in the present embodiment comprise a joint joint member 44, four finger actuators 46, and a thumb actuator 48.
A 30 támasztó elemek közé a következők tartoznak:The supporting members 30 include:
- a 10 alkar alsó (13 tenyér felőli) oldalát megtámasztó, a 11 csuklóízüíetet szabadon hagyó 32 alkaréin, ~ a 32 alkarslnhez a 44 csuklóízület mozgató elemen keresztül csatlakozó, 20 a 14 hüvelykujjal szembefordítható 15 ujjak proximáíís végénél, vagyis az MCP (metacarpophalangealís) ízületnél kialakított 34 tenyértámasz,- at the proximal end of the 15 fingers of the forearm, i.e. the MCP (metac) of the fingers 20 supporting the lower (palm-side 13) side of the forearm, leaving the articulations 11 free, connected to the forearm 32 via the articulation 44 34 palm rests,
- a 34 tenyértámaszhoz a 46 ujjmozgató elemeken keresztül csatlakozó, a 14 hüvelykujjal szembefordítható 15 ujjak középpercénél, vagyis a PIP (proximálís interphalangeaiís) ízület és a DIP (dísztális interphalangealis) ízület közt elrendezett, a négy darab 15 ujj számára kialakított közös 36 ujjtámasz, ésthe four 15 fingers arranged at the middle of the fingers 15 connected to the palm rest 34 via the finger actuators 46, i.e. the PIP (proximal interphalangeal) joint and the DIP (ornamental interphalangeal) joint.
- a 32 alkarsinhez a 48 hüvelykujjmozgató elemen keresztül csatlakozó, a tenyéren a 14 hüvelykujj proximálís végétől a hüvelykujj alsó percéig terjedő 38 hüvelykujjtámaszt.- a thumb rest 38 connected to the alarms 32 through the thumb movement member 48, extending from the proximal end of the thumb 14 to the lower minute of the thumb.
A 32 alkarsín előnyösen a 10 alkart körbeölelö, szétnyitható 32a pántrésszel rendelkezik, és a 32a pántrészen a 32 alkarsínt a 10 alkart körbeölelö helyzetben rögzítő zárrendszer, előnyösen mágneszár van kialakítva. Ez utóbbi célszerűen a 32a pántrész két, zárt helyzetben egymáson átlapoló végébe integrált 33 mágnes, amelyek úgy vannak elrendezve, hogy átlapolt helyzetben vonzzák egymást. Természetesen más típusú zárrendszer is elképzelhető, például patent vagy tépőzár.Preferably, the lower rail 32 has a foldable hinge portion 32a that surrounds the lower arm 10, and a locking system, preferably a magnetic lock, is provided on the hinge portion 32a to secure the lower arm 32 around the lower arm 10. The latter is preferably integrated with two magnets 33 which are integrated into two overlapping ends of the hinge portion 32a, which are arranged to attract each other in an overlapping position. Of course, other types of locking system, such as a snap or Velcro fastener, are also possible.
Közös 36 ujjtámasz esetén kevesebb, akár egy darab 46 ujjmozgató elem is elégséges, előnyösen azonban legalább a két szélső 15 ujjnái kialakított egy 46 5 ujjmozgató elemet tartalmaz a 20 ortézís.In the case of a common finger rest 36, less than a single finger movement member 46 is sufficient, but preferably the orthosis 20 comprises at least one finger movement member 46 formed at the two extreme fingers 15.
Olyan kiviteli alak is elképzelhető, amelynél minden 15 ujjhoz külön 36 ujjtámasz és külön 46 ujjmozgató elem tartozik, ahogy ezt a 3 - 6. ábrákon szemléltettük.It is also possible to have an embodiment in which each finger 15 has a separate finger rest 36 and a separate finger actuator 46, as shown in Figures 3 to 6.
A bemutatott kiviteli alaknál a 48 hüvelykujjmozgató elem a nyeregízület 10 mentén helyezkedik el, és azon keresztül mozgatja a 14 hüvelykujjat. Elképzelhető azonban olyan kiviteli alak is, amelynél a 38 hüvelykujjtámasz további 40 mozgató elemet tartalmazhat (nincs feltüntetve) a 14 hüvelykujjnál található MCP ízület mozgatására, ilyenkor a 38 hüvelykujj támasz két részből áll, amelyeket ez a további 40 mozgató elém kőt össze. A fenti megfogalmazásba ennek a 15 lehetőségét is beleértjük.In the illustrated embodiment, the thumb drive member 48 extends along the saddle joint 10 and moves the thumb 14 therethrough. However, it is conceivable for the thumb rest 38 to include an additional actuator 40 (not shown) for moving the MCP joint at the thumb 14, in which case the thumb rest 38 is comprised of two parts which are joined by the further 40 actuator members. The above formulation also includes 15 of these options.
Hasonlóan, a 15 ujjak proximális ujjperceinél elrendezhető további 30 támasztó elem, ilyenkor a 46 ujjmozgató elemek külön MCP Ízület mozgató részből és PIP ízület mozgató részből állnak, amelyeket ez a további 30 támasztó elem köt össze. A fenti megfogalmazásba ennek a lehetőségét is beleértjük.Similarly, an additional support member 30 may be disposed at the proximal fingertips of the fingers 15, in which case the finger movement members 46 will consist of a separate MCP Joint Movement and a PIP Joint Movement which will be joined by this additional 30. The above wording also includes the possibility of doing so.
Hasonlóan a DIP Ízületek szintén külön mozgathatlak további 30 támasztó elemek és 40 mozgató elemek alkalmazásával.Similarly, I can move DIP Joints separately using additional support members and actuators 40.
A 20 ortézís tartalmaz még 22 vezérlőrendszert, amely az alakemlékező anyagot tartalmazó 40 mozgató elemek vezérlésére szolgál. A 40 mozgató elemek alakváltozását, és ezáltal a 40 mozgató elemekkel összekapcsolt 30 támasztó 25 elemek egymáshoz képesti elmozdulását az alakemlékező anyagok átalakulásának kiváltására szolgáló aktiváló jellel lehet elérni. Ilyen aktiváló jel lehet hőmérsékleti jel, amit az alakemlékező anyagok fűtésével, illetve adott esetben hűtésével lehet elérni, vagy elektromos jel. amit elektromos tér létrehozásával lehet elérni. Más típusú aktiváló jelek is elképzelhetők, például fény 30 (foton), mágneses jel, vagy valamilyen kémiai jel.The orthosis 20 further includes a control system 22 for controlling the actuating elements 40 containing the shape memory material. The deformation of the actuators 40, and thus the relative displacement of the support members 30 coupled to the actuators 40, can be accomplished by an activating signal for inducing the transformation of shape memory materials. Such an activating signal may be a temperature signal obtained by heating or optionally cooling the shape memory materials, or an electrical signal. which can be achieved by creating electric space. Other types of activation signals are possible, such as light 30 (photon), magnetic signal, or some chemical signal.
Az alakemlékező anyag olyan fémötvözet, kerámia, polimer vagy polimer gél (esetleg más anyag), amely az ideiglenesen megváltoztatott alakját adott hőmérsékleten (az ún. tranzit hőmérsékleten), vagy elektromos jel, illetve egyéb környezeti jel hatására visszanyeri.Shape memory material is a metal alloy, ceramic, polymer or polymer gel (possibly other material) that recovers its temporarily changed shape at a given temperature (called transit temperature), or due to an electrical signal or other environmental signal.
Hőmérsékleti jellel aktiválható alakemlékezö anyag esetén ez azt jelenti, hogy az alakemlékező anyagot a tranzit hőmérséklet alá hűtve az ismét 6 deformálhatóvá válik. Spasztikus kéz esetén a feszítésről kell gondoskodni, mivel a hajlitást a hajlító oldali fokozott izomtónus a felhasználó akarata ellenére is létrehozza. Ezért az. alakemlékező anyagot célszerű úgy konfigurálni, hogy hőközlés hatására a felhasználó ujj- és csuklóízüíeteit funkcionális helyzetbe (nyitott helyzetbe) hozzák, ahonnan a hőkőzlés megszüntetése, adott esetben 10 passzív és/vagy aktív hűtés esetén a spasztikus izmok összehúzódása hajlítja vissza az ízületeket, vagyis deformálja vissza az alakemlékezö anyagot a kiindulási helyzetbe (fogó helyzetbe), és ezáltal a felhasználó ráfog a megfogni kívánt tárgyra,In the case of a shape memory material activated by a temperature signal, this means that when the shape memory material is cooled below the transit temperature, it becomes deformable again. In the case of a spastic hand, tension should be ensured, as the flexion on the flexor side will produce increased muscle tone despite the user's will. That's why. it is expedient to configure the shape memory material to bring the user's finger and wrist joints into a functional position (open position) upon exposure to heat, whereupon, by cessation of heat evaporation, optionally by 10 passive and / or active cooling, contraction of the spastic muscles the shape memory material in the starting position (gripping position) and thereby the user clings to the object to be gripped,
További lehetőség két irányú alakemlékezö hatású alakemlékezö anyag 15 használata. Két irányú alakemlékezö hatás esetén az alakemlékező anyag két különböző alakra emlékezik: egy első, alacsonyabb hőmérséklethez tartozó alakra, és egy második, magasabb hőmérséklethez tartozó alakra. Az ilyen anyagot az alacsonyabb hőmérsékletre hűtve az ahhoz tartozó alakot veszi fel, míg a magasabb hőmérsékletre melegítve az annak megfelelő alakot veszi fel, 20 vagyis pusztán a hőmérséklet változtatásával (mechanikai behatás nélkül) két állapot között változtatható az alakja. A két irányú alakemlékezö hatású alakemlékező anyag alkalmazása alkalmassá teszi a 20 ortézis használatát petyhüdt bénult kéz/alkar esetén is. amelynél a természetes izomtónus nem lenne képes az emlékező anyagot visszadeformálni a kiindulási helyzetbe (vagyis a 25 tárgy megfogását biztosítani). Két irányú alakemlékező hatású alakemlékezö anyag esetén célszerű hűtőrendszert is alkalmazni, hogy a visszahűíés folyamata is kellően gyors legyen. A nyitott funkcionális helyzet tartozhat akár az alakemlékező anyag magashömérsékleti állapotához, akár az alacsonyhőmérsékletí állapothoz, a zárt fogó helyzet értelemszerűen a másik 30 állapothoz tartozik.Another possibility is to use a bidirectional shape memory material 15. In a bidirectional shape memory effect, the shape memory material remembers two different shapes: a first lower temperature shape and a second higher temperature shape. Such material, when cooled to a lower temperature, takes the corresponding shape, and when heated to a higher temperature, takes the corresponding shape, i.e., merely by changing the temperature (without mechanical influence), its shape can be changed between two states. The use of bidirectional shape memory material makes it possible to use orthosis 20 for a flabby paralyzed hand / forearm. in which the natural muscle tone would not be able to return the memory material to its original position (i.e., to hold the 25 objects). In the case of bidirectional shape memory material, it is advisable to use a cooling system to ensure that the cooling process is sufficiently fast. The open functional position may belong to either the high temperature state of the shape memory material or to the low temperature state, the closed grip position correspondingly to the other state 30.
Elektromos jellel aktiválható alakemlékezö anyag esetén az elektromos tér változtatásával (például ki-bekapcsolásával) lehet elérni, hogy az alakemlékezö anyag az előre definiált alakját vegye fel. Ez célszerűen úgy érhető el, hogy azIn the case of a shape memory material that can be activated by an electrical signal, changing the electrical space (e.g., turning it off) can cause the shape memory material to assume its predefined shape. This is conveniently achieved by
- 7 „ alakemlékező anyag maga is része egy áramkörnek, és az áramkörben elektromos áramot (illetve feszültséget) kapcsolunk az aiakemlékező anyagra. Egyéb aktiváló jel is elképzelhető, például fény, mágneses tér, stb. Megjegyezzük, hegy nemcsak szilárd aiakemlékező anyagok 5 használhatók a találmány szerinti 20 ortézishez, Léteznek gél halmazállapotú aiakemlékező anyagok is (elsősorban polimer gélek), amelyek egy aktiváló jel hatórására térhálósodnak, és ezáltal veszik fel az előre konfigurált alakot. Például agyagásvánnyal (Laponite XLG és XLS) térhálósított poli(N izopropil-akrilamid) [PNIPAAm] alapú nanokompozit hidrogél egy alsó kritikus oldhatósági 10 hőmérséklettel [LCST] rendelkező hömérsékletérzékeny polimer, azaz a fizikai tulajdonságai az LCST környezetében (~ 34 *C) ugrásszerű változáson mennek keresztül, A PNIPAAm Laponite rendszerekben kialakuló fizikai térháló és a fent említett hőmérsékletérzékenység következtében ezek a gélek alakmemóriás viselkedést mutatnak.The 7 "shape memory material itself is part of a circuit, and an electrical current (or voltage) is applied to said circuit memory material. Other activation signals are also conceivable, such as light, magnetic field, etc. It is noted that not only solid substrates 5 can be used for the orthesis 20 of the present invention. There are also gel substrates (primarily polymeric gels) which cure to an activating signal and thus take the preconfigured form. For example, a clay-bonded (Laponite XLG and XLS) crosslinked poly (N isopropyl acrylamide) [PNIPAAm] based nanocomposite hydrogel is a temperature sensitive polymer having a lower critical solubility temperature of 10 [LCST], i.e. its physical properties in the LCST environment (~ 34 *). Due to the physical crosslinking in PNIPAAm Laponite systems and the aforementioned temperature sensitivity, these gels exhibit shape memory behavior.
Alakemlékező polimer gélek használata esetén a 40 mozgató elemen belül a polimer gélt előnyösen zárt, rugalmas tasakban helyezzük el, lehetővé téve, hogy térhálósított (szilárd) állapotban a 12 kéz funkcionális helyzetének megfelelő alakot vegye fel.Where shape-memory polymer gels are used, the polymer gel is preferably contained within the actuator member 40 in a sealed resilient pouch, allowing it to take the shape of the functional position of the hand 12 when cross-linked (solid).
Általánosságban is elmondható, hogy az aiakemlékező anyagok aktivált 20 alakváltozásával a 40 mozgató elemek a12 kéz funkcionális helyzetének megfelelő helyzetbe hozhatók A funkcionális helyzet a nemzetközi szakirodalomban egységesen elfogadott, ismert és használt fogalom, ebben a helyzetben a 14 hüvelykujj és a másik négy 15 ujj egymással szembe van fordítva, de a 14 hüvelykujj el van távolltva a többi 15 ujjtól, így a megfogni kívánt tárgy 25 befogadására szolgáló térköz jön létre a 14 hüvelykujj és a 15 ujjak között.Generally speaking, with the activated deformation 20 of the base materials, the actuators 40 can be placed in a position corresponding to the functional position of the hand 12 Functional position is a concept commonly accepted, known and used in international literature, in which the thumb and the other four fingers and the thumb 14 is spaced away from the other fingers 15 so that there is a space between the thumb 14 and the fingers 15 for receiving the object to be grasped.
Funkcionális helyzetben a 15 ujjak esetén az MCP ízületnél kb. 45-70ö-os szöghajlítás következik be, míg a DIP ízületnél kb. 10-30°. A 11 csuklóízületnél szintén lehet kb. 0~30*-os flexió. Megjegyezzük, hogy az itt említett szögtartományok nem szigorúan vett értékek.In the functional position, the fingers 15 at the MCP joint have approx. 45-70 ö angle of bending occurs while the DIP joints approx. 10-30 °. The wrist joint 11 may also have approx. 0 ~ 30 * flexion. Note that the angular ranges mentioned herein are not strictly values.
Fogó helyzetben az egymással szembefordított 14 hüvelykujj és 15 ujjak ráfognak a tárgyra, így a tárgy vastagságától függ mértékben közelítik meg egymást, ami elsősorban a 15 ujjak proximáíis végénél lévő MCP ízületek további hajításával valósul meg,In the grip position, the thumb and fingers 15 facing each other engage with the object, thereby approaching each other depending on the thickness of the object, which is primarily achieved by further flexing the MCP joints at the proximal end of the fingers 15,
-8Α 30 támasztó elemek anyaga előnyösen rugalmas poliamíd kompozit, például PrimePart PLUS (PA 2221) kereskedelmi néven forgalmazott, amely alkalmas SLS (selective laser sintering) 3D nyomtatási technológiában való felhasználásra, így a 30 támasztó elemek 3D nyomtatási technológiával 5 egyszerűen előállithatók, ily módon minden termék az adott felhasználó egyedi 10 alkar és 12 kéz formájához igazítható. Egy előnyős kiviteli alak esetén a teljes 20 ortézis 3D nyomtatással készül, ami jelentősen megkönnyíti az egyedi méretezésű, a felhasználó 10 alkarjára tervezett 20 ortézis előállítását.The material of the support elements is preferably sold under the trade name of a flexible polyamide composite, for example PrimePart PLUS (PA 2221), suitable for use in SLS (selective laser sintering) 3D printing technology, so that the support elements 30 can be easily produced by 3D printing technology. each product can be adapted to the individual 10 forearm and 12 hand shape of the user. In a preferred embodiment, the entire orthosis 20 is made by 3D printing, which greatly facilitates the production of a custom-sized orthosis 20 designed for the user's forearm.
A 20 ortézis előnyösen vízzáró és elektromosan szigetelő, előnyösen egyben hőszigetelő burkolattal van ellátva, ami lehet például szintén 3D nyomtatási technológiával felvitt flexibilis kerámia bevonat vagy szilikon festékborltás.The orthosis 20 is preferably provided with a waterproof and electrically insulating, preferably also insulating, casing, such as a flexible ceramic coating or a silicone paint coating applied by 3D printing technology.
A 22 vezérlőrendszer előnyösen processzor, chip, mikrokontroller vagy miniszámítógép, és előnyösen külső forrásból származó parancsok bevitelére 15 szolgáló 24 billentyűzettel és/vagy vezeték nélküli 26 kommunikációs egységgel, valamint információk megjelenítésére szolgáló 28 kijelzővel rendelkezik (2. ábra). A 24 billentyűzet akár egyetlen aktiváló 25 nyomógombot (7. ábra) is tartalmazhat, amely segítségével a felhasználó a másik kezével aktiválhatja a 20 ortézist, vagyis létrehozhatja a fogást előkészítő funkcionális helyzetet. Két állapotú alakemlékező 20 anyag esetén mindkét állapotnak külön vezérlő 25 nyomógombja lehet.The control system 22 preferably comprises a processor, chip, microcontroller or minicomputer, and preferably a keyboard 24 and / or wireless communication unit 26 for entering commands from an external source, and a display 28 for displaying information (Figure 2). The keypad 24 may include a single activating key 25 (FIG. 7) that allows the user to activate the orthosis 20 with the other hand, i.e., to create a pre-grip functional position. In the case of a two-state shape memory material 20, each state may have a separate control button 25.
Természetesen 25 nyomógomb(ok) helyett tekerő gombok, érintőképernyő vagy más hasonló input interfész is elképzelhető. A 24 billentyűzet és a 28 kijelző integrálható is érintőképernyő esetén.Of course, instead of 25 push buttons (s), rotary buttons, touch screen or other similar input interfaces are conceivable. The keypad 24 and the display 28 can also be integrated with a touch screen.
A vezeték nélküli 25 kommunikációs egység bármilyen ismert egység lehet, amely valamely vezeték nélküli, például Bíuetooth, zigbee, vagy más, az egészségügyi előírásokkal kompatibilis szabványon keresztül kommunikál egy külső eszközzel, például a felhasználó 100 okos telefonjával. Ehhez a külső eszközre a 20 ortézíssel való kommunikációhoz szükséges szoftvert kell telepíteni. Különböző típusú készülékek, aktuátorok távvezérlése a szakember számára jól 30 ismert, így a 20 ortézis távvezérlése is nyilvánvaló módon kivitelezhető.The wireless communication unit 25 may be any known unit that communicates with an external device, such as the user's 100 smart phone, via a wireless device such as Bluetooth, zigbee, or other standard compatible with health regulations. This external device requires the software required to communicate with the orthosis 20. The remote control of various types of devices and actuators is well known to those skilled in the art, so that the remote control of the orthosis 20 is obviously practicable.
Távvezérelt, illetve 28 kijelző nélküli 22 vezérlőrendszer a 32 alkarsín aísó oldalára is kerülhet. Ez esetben a 32 alkarsín felső, 11 csuklóízület felőli részén kialakítható hely óra, különösen okosóra befogadására.The remote control system 22 with or without display 28 may also be located on the underside of the lower rail 32. In this case, a space may be provided in the upper articulation portion 11 of the lower rail 32 for receiving a clock, in particular a smart watch.
-9A találmány szerinti 20 ortézis tartalmaz még az alakemlékező anyagok számára az aktiváló jelet eljuttató, és ezáltal a mozgató elemek alakváltozását előidéző 50 áramköri elemeket és 60 áramforrást, és a 22 vezérlőrendszer ezek segítségével gondoskodik a 40 mozgató elemek vezérlésérőlThe orthesis 20 according to the invention further comprises circuit elements 50 and 60 sources for actuating the actuation signal and thereby deforming the actuating elements, and the control system 22 thereby controls the actuating elements 40.
A 60 áramforrás előnyösen vezeték nélküli 62 töltővel ellátott 64 akkumulátort tartalmaz. A vezeték nélküli töltés előnye, hogy kényelmes a használata, továbbá amennyiben a 20 ortézis nem tartalmaz börszenzorokat és stimuláló elektródákat, akkor a vezeték nélküli töltő lehetővé teszi vízzáró és elektromosan szigetelő burkolat alkalmazását a 20 ortézis külső felületén, így a 10 felhasználó esőben, zuhanyozás, fürdés vagy úszás közben is biztonsággal hordhatja.The power source 60 preferably comprises a battery 64 with a wireless charger 62. The advantage of wireless charging is that it is convenient to use, and if the orthosis 20 does not include skin sensors and stimulating electrodes, the wireless charger allows the use of a waterproof and electrically insulating cover on the outer surface of the orthosis, such as rain, shower, you can safely carry it while bathing or swimming.
Az 50 áramköri elemek 51 áramkörök (például fűtő áramkörök) létrehozására szolgáló szokásos elemek, például a 7, ábrán sematikusan feltüntetett 52 vezetékek, és az 51 áramkörök nyitására és zárására szolgáló 54 15 kapcsolók, de lehetnek ezen kívül ellenállások, kapacitások, tekercsek, tranzisztorok, fényforrások, elektromágnesek stb. amelyek használata a szakember számára kézenfekvő a kívánt 51 áramkör létrehozásához,Circuit elements 50 are conventional elements for generating circuits 51 such as heating circuits, such as wires 52 schematically shown in FIG. 7, and switches 54 15 for opening and closing circuits 51, but may also include resistors, capacities, coils, transistors, light sources, electromagnets, etc. the use of which is obvious to one skilled in the art to create the desired circuit 51,
A továbbiakban olyan megoldást ismertetünk, amelynél az aktiváló jel hőmérsékleti jel, amelyet az alakemíékező anyag fűtésével (adott esetben 20 hűtésével) biztosítunk.In the following, a solution is described wherein the activation signal is a temperature signal provided by heating (optionally 20) cooling the shape memory material.
Amennyiben az alakemíékező anyag alakemlékező fémötvözet (SMA shape memory alloy) - például Ni'Imoí ötvözet - úgy az alakemíékező fémötvözetet az 52 áramköri elemeken keresztül összekapösölhatjúk a 60 áramforrással vagyis az alakemlékező fémötvözet maga is része lehet az 51 áramköröknek, ahogy az a 25 7. ábrán látható. Az 54 kapcsoló zárásával az 51 áramkörben megindul az áram, és az alakemíékező fémötvözet hőmérséklete az átfolyó áram hatására nő.If the shape memory alloy (SMA shape memory alloy), such as Ni'Imool alloy, the shape memory alloy can be coupled to the power source 60 via the circuit elements 52, i.e. the shape memory alloy may itself be part of the circuits 51. is shown. When the switch 54 is closed, the current in the circuit 51 starts and the temperature of the metal-alloy shape memory increases as the current flows.
Olyan kiviteli alak is elképzelhető, amelynél a hőre aktiválódó alakemlékező anyag nem vezeti az áramot, például kerámia, vagy nem célszerű elektromos térnek kitenni. Ekkor a 40 mozgató elemekben az alakemlékező anyag 30 mentén a 60 áramforrással az egyéb 50 áramköri elemeken (például 52 vezetéken és 54 kapcsolón) keresztül összekapcsolt fűtöszálak, mint, további áramköri elemek vannak elrendezve (nincs feltüntetve), és az azokon átfolyó áram fűti az alakemlékező anyagot.It is also conceivable that the heat-activated shape memory material does not conduct current, for example, in a ceramic or electrical expedient. Then, in the actuating elements 40, heating fibers connected to the power source 60 via other circuit elements 50, such as conductor 52 and switch 54, are arranged in the actuating elements 40 (not shown), and current flowing through them heats the form memory. material.
· 10 ··· 10 ··
Az alakemlékezö anyag korábbi állapotába való visszatérése azután lehetséges, hogy az anyag a magashőmérsékleti tranzit hőmérséklet alá hűlt, A fűtés megszűntetésével az anyag passzív úton is hűl, ami elősegíthető a felület köré elhelyezett (nyomtatott) flexibilis hűtő bordarendszerrel, További lehetőség 5 például ha az alakemlékező anyag van nagyfelületű bordázott lemezként kialakítva, és a 40 mozgató elemekbe ezek kerülnek,Returning the shape memory material to its previous state is possible after the material has cooled below the high temperature transit temperature. By removing the heating, the material is also passively cooled, which can be facilitated by a (printed) flexible cooling fin system around the surface. material is formed as a large surface ribbed plate and these are inserted into the actuating elements 40,
A találmány szerinti aktív 20 ortézis előnyösen az alakemlékezö anyagok a passzív hűtés lehetőségén túl aktív hűtőrendszerrel is el van látva, így csökkenthető a szükséges várakozási idő a nyitott funkcionális állapot és a zárt 10 fogó állapot létrehozása között. Az aktív hűtőrendszer előnyösen az alakemlékező anyagok környezetében elrendezett, a 60 áramforrással az 50 áramköri elemeken (például 52 vezetéken és 54 kapcsolón) keresztül összekapcsolt 56 Pelíier cellákat tartalmaz.The active orthosis 20 according to the invention is preferably provided with active cooling systems in addition to the possibility of passive cooling, thus reducing the required waiting time between the open functional state and the closed gripping state 10. Preferably, the active cooling system comprises Pelier cells 56 arranged in the vicinity of the shape memory materials and coupled to the power source 60 via circuit elements 50 such as conductor 52 and switch 54.
Amennyiben az egyes 46 ujjmozgató elemekhez külőn-külön 36 15 uíjtámaszok tartoznak, mint a 3 ~ 6. ábrákon illusztrált második kiviteli alak esetében, úgy az egyes 46 ujjmozgató elemek előnyösen egymástól függetlenül vezérelhetők,, vagyis egymástól függetlenül füthetök, és hűtőrendszer esetén egymástól függetlenül hűthetök. Ez azt jelenti, hogy a fűtésre szolgáló elemek (maguk az alakemlékezö anyagok vagy a fűtőszálak) akár párhuzamosan vannak 20 kötve egy közös 51 áramkörbe akár külőn-külön 51 áramkörön keresztül kapcsolódnak a 60 áramforráshoz Hasonlóan a hűtőrendszerben az 56 Peltier cellák célszerűen külőn-külön vezérelhetők, és ennek érdekében párhuzamosan vannak egy közös 51 áramkörbe kötve, vagy külőn-külön 51 áramkörön keresztül kapcsolódnak a 60 áramforráshoz,Preferably, each of the finger actuators 46 is provided with separate arm supports 36 15, as in the second embodiment illustrated in Figures 3 to 6, so that the individual actuator members 46 are preferably independently controllable, i.e. independently heated and cooled independently of a cooling system. . This means that the heating elements (the shape memory materials themselves or the heating filaments) are either connected in parallel 20 to a common circuit 51 or connected separately to the power source 60 via a circuit 51. Similarly, in the cooling system, Peltier cells 56 can be controlled separately. , and for this purpose they are connected in parallel to a common circuit 51, or are separately connected to the power source 60 via a separate circuit 51,
Előnyösen a 32 alkarsínben alkar! extensor izomcsoport, elektromos ízomaktivításának mérésére szolgáló szenzor, előnyösen elektromiográfíai (EMG) 70 szenzor van elrendezve a 10 alkar felső oldalán. A 20 ortézisbe épített 70 szenzor a még meglévő és működő, esetleg nem használt idegpályákról levett idegi (EMG) jeleket is képes bemérni,Preferably the forearm 32 is forearm! an extensor muscle group, a sensor for measuring electrical taste activation, preferably an electromyographic (EMG) sensor 70, is located on the upper side of the forearm. The 70 sensors built into the 20 orthosis can also detect nerve (EMG) signals from existing and functioning, possibly unused, nerve pathways,
Az E.MG 70 szenzor legalább két, az alkart extensor izomcsoport elektromos izomaktivitását mérő 71 és 72 elektródát, és előnyösen egy további referencia 73 elektródát tartalmaz. Az ízomaktivitásra a 71 és 72 elektródák köztiThe E.MG 70 sensor comprises at least two electrodes 71 and 72 for measuring the electrical muscle activity of the forearm extensor muscle group, and preferably an additional reference 73 electrode. For taste activity between electrodes 71 and 72
-11 feszültségkülönbségből tehet következtetni. A referencia 73 elektróda segít a fals jelek kiszűrésében.-11 voltage difference. The reference 73 electrodes help filter out false signals.
A 32 aíkarsinben ezenkívül előnyösen az alkari extensor izomcsoport elektromos izomstirnulálására szolgáló 80 elektrostimuláciös készülék van elrendezve, amelynek elektrostímulációs 81 és 82 elektródái vannak. Adott esetben az elektrostímulációs 81 és 82 elektródák egybeeshetnek az elektromos ízomaktívitását mérő 71 és 72 elektródákkal.In addition, electrostimulation apparatus 80 having electrostimulation electrodes 81 and 82 is preferably provided in the alkarcine 32 for electrically stimulating the forearm extensor muscle group. Optionally, the electrostimulation electrodes 81 and 82 may coincide with the electrodes 71 and 72 for measuring electrical taste activity.
A 70 szenzor, illetve 80 elektrostímulációs készülék szintén a 60 áramforrásból kapja az áramellátást, akár közvetlenül, akár a 22 10 vezérlőrendszeren keresztül, e tekintetben a 7. ábra szerinti vázlatos blokkdiagram nem mérvadó.Sensor 70 and electrostimulation device 80 are also powered from power source 60, either directly or via control system 22 10, and the schematic block diagram of Figure 7 is not relevant.
Elektromos jellel aktiválható alakemlékezö anyag esetén az alakemlékezö anyag célszerűen maga is része az 51 áramkörnek, és az aktiváláshoz a 22 vezérlőrendszer segítségévei elektromos áramot (illetve feszültséget) kapcsolunk 15 az alakemlékezö anyagra.In the case of an electrical signal activable shape memory material, the shape memory material itself is preferably a part of the circuit 51 and, for activation, an electrical current (or voltage) is applied to the shape memory material 15 via the control system 22.
Fényre aktiválódó alakemlékezö anyag eseten fényforrás, mint 50 áramköri elem alkalmazásával akár a 40 mozgató elem belsejében is megvilágítható az alakemlékező anyag a kívánt alak elérése céljából.In the case of a light-activated shape memory material, a light source such as a circuit element 50 may illuminate the shape memory material even inside the actuator 40 to achieve the desired shape.
Mágneses térre aktiválódó alakemlékezö anyag (ferromágnese alakemlékezö ötvözet) esetében az 50 áramköri elemek közt célszerűen kisteljesítményű elektromágnest alkalmazunk a mágneses tér létrehozására.In the case of a magnetic field activated memory (ferromagnetic magnetic memory alloy), a low power electromagnet is preferably used between the circuit elements 50 to form the magnetic field.
A találmány szerinti 20 ortézis használata a következők szerint történik. A továbbiakban hőmérsékleti jellel aktivált 20 ortézis működését mutatjuk be, de más aktiváló jel esetében értelemszerűen másfajt aktiváló jelet biztosítunk.The orthesis 20 of the present invention is used as follows. The operation of the temperature-activated orthesis 20 will now be described, but in the case of another activation signal, a different activation signal is provided, of course.
Az ortézis mozgatására irányuló aktiváló parancsot a 22 vezérlőrendszer segítségével fogadjuk. Az aktiváló parancs érkezhet a 24 billentyűzeten keresztül, például a felhasználó a másik kezével tenyomja az aktiválásra szoígáló 25 nyomógombot. Másik lehetőség, hogy az aktiváló parancsot a vezeték nélküli 26 kommunikációs egységen keresztül kapja a 22 vezérlőrendszer, például a felhasználó 100 okos telefonjáról. Természetesen bármilyen más eszköz is szolgálhat az aktiváló parancs küldésére, amelyen a 20 ortézissel való kommuníkációhöz szükséges szoftvert telepítették.The activation command to move the orthosis is received by the control system 22. The activation command may be received via the keypad 24, for example, the user pushing the activation button 25 with his other hand. Alternatively, the activation command is received via the wireless communication unit 26 from the control system 22, such as the user's smart phone 100. Of course, any other means may be used to send the activation command on which the software necessary for communicating with the orthosis 20 is installed.
- 12Az aktiváló parancs hatására a 22 vezérlőrendszer segítségévei biztosítjuk az aktiváló jelet, ami jelen esetben az alakemlékező anyagok fűtése.. Az aktiváló jel hatására az alakemlékező anyagok a mozgató elemek alakváltozását előidézve a felhasználó ujj- és csuklóízüteteit az aktiváló jelnek 6 megfelelő helyzetbe hozzák. Egy első aktiváló jelnek megfelelő helyzet lehet az ujj- és csuklóízület funkcionális helyzete, ami a fogást készíti elő,12 Activates the actuation command to provide the actuation signal 22, which in this case is heating the shape memory material. The actuation signal causes the actuator to deform the actuating elements in a position corresponding to the actuation signal 6. The first position of the activation signal may be the functional position of the finger and wrist joint, which prepares the grip,
A fogás létrehozására előnyösen egy második aktiváló jel szolgák ami folyamatos első aktiváló jel esetén lehet az első aktiváló jel megszűnése is. A második aktiváló jel kiadására irányuló második aktiváló parancs szintén a 24 10 billentyűzeten keresztül vagy vezeték nélküli kapcsolaton át fogadható.Preferably, a second activation signal is provided to generate the grip, which in the case of a continuous first activation signal may also be the loss of the first activation signal. The second activation command for issuing the second activation signal may also be received via the keypad 24 or wirelessly.
Megjegyezzük, hogy az első és második aktiváló parancs azonos 25 nyomógomb segítségével is bevihető, például a 25 nyomógomb először! megnyomása a funkcionális helyzet kiváltására szolgál, míg az ezt követő másodszori megnyomást a 22 vezérlőrendszer a fogó helyzetet aktiváló második parancsként 15 értelmezi.Note that the first and second activation commands can be entered using the same key 25, for example key 25 first! the second press 15 is interpreted by the control system 22 as the second command activating the grip position 15.
A második aktiváló parancs hatására (beleértve az első aktiváló parancs megszűnésének lehetőségét) a 22 vezérlőrendszer segítségévei megszűntetjük az alakemlékező elemek fűtését, és opcionálisan aktív hűtésről gondoskodunk, amennyiben a 20 ortézis rendelkezik aktív hűtőrendszerrel. Ez utóbbi esetben a 20 22 vezérlőrendszerrel úgy szabályozzuk az alakemlékező anyagok hűtését, hogy az alakemlékező anyagok az ujj - és csuklóízüíetek fogó helyzetének megfelelő alakot vegyék fel.As a result of the second activation command (including the possibility of terminating the first activation command), the control system 22 disables heating of the shape memory elements and optionally provides active cooling if the orthosis 20 has an active cooling system. In the latter case, the control system 20 22 controls the cooling of the shape memory materials so that the shape memory materials take the shape corresponding to the grip position of the finger and wrist joints.
Egyirányú alakemlékező hatású alakemlékező anyag esetén az alakemlékező anyag hűtésévé! hagyjuk, hogy a spasztikus hajlító izmok 25 akaratlanul összehúzzák a 14 hüvelykujjat és a és 15 ujjakat, és ezáltal létrejöjjön a fogás.In case of a one-way shape memory effect, the memory of the shape memory material! allowing the spastic flexor muscles 25 to involuntarily contract the thumb and fingers 14 and 15 to produce a grip.
Két irányú aiakemlékező hatású alakemlékező anyag esetén a hűtéssel aktívan, izom tónus hiányában is összehúzzák a 14 hüvelykujjat és a 15 ujjakat azáltal, hogy az alakemlékező anyag az alacsonyabb tranzit hőmérsékletnek 30 megfelelő, hajlított alakot igyekszik felvenni, ami által szintén létrejön a fogás.In the case of bidirectional alarms, the thumb and fingers 15 are actively contracted by cooling, even in the absence of muscle tone, so that the aliasing material tends to adopt a curved shape corresponding to a lower transit temperature, which also produces a grip.
EMG 70 szenzorral ellátott kiviteli alak esetén a 70 szenzorra! mérjük á felhasználó alkar! extensor izomcsoportjának elektromos izomaktivítását, és a csukló-, illetve ujjízületek feszítésére irányuló izomaktivitás mérése esetén a 22In an embodiment with an EMG 70 sensor, to the sensor 70! measure your user forearm! electrical activity of the extensor muscle group, and measurement of muscle activity aimed at stretching the joints of the joints and fingers
-13vezérlőrendszer az izomaktivitást mutató jelet értelmezi aktiváló parancsként, és ennek hatására adja ki az alakemlékező anyag számára az aktiváló jelet. Jelen esetben ez azt jelenti, hogy a 22 vezérlőrendszer segítségével az alakemlékezö anyagok fűtését úgy szabályozzuk, hogy az alakemlékező anyagok a 40 mozgató 5 elemek alakváltozását előidézve a felhasználó ujj- és csuklóizületeít a fogást előkészítő funkcionális helyzetbe hozzák. Ilyenkor tehát a felhasználó ízomaktívitása (illetve az EMG 70 szenzor jele), mint aktiváló parancs váltp ki a funkcionális helyzetbe történő remodellációt.The -13 control system interprets the muscle activity signal as an activating command and, as a result, outputs the activating signal to the shape memory material. In the present case, this means that by means of the control system 22, the heating of the shape memory materials is controlled such that the shape memory materials bring the finger and wrist joints of the user into the pre-grip functional position by causing deformation of the actuator elements. Thus, in this case, the user's taste activity (or the signal of the EMG 70 sensor) triggers remodeling to the functional position as an activation command.
Amennyiben a 20 ortézis a 70 szenzoron kívül rendelkezik még a 32 10 alkarsínben elhelyezett, az alkan extensor izomcsoport elektromos izomstimulálására szolgáló 80 elektrostimulácíós készülékkel is, úgy a csukló-, illetve ujjízületek feszítésére irányuló izomaktivitás mérése esetén a 22 vezérlőrendszer segítségével ügy vezéreljük az elektrostímuláoiós 81 és 82 elektródákat, hogy az stimulálja az izomaktivitást, méghozzá úgy, hogy erősítse a 15 meglévő egyéni izomaktivitást. Előnyösen ilyenkor is megvalósul az alakemlékező anyagok fútésével/hütéséveí kiváltott alakváltozás is, mivel az egyéni izomaktivitás és a stimulált izomaktivitás is segít a kívánt helyzet létrehozásában.If the orthosis 20 has, in addition to the sensor 70, an electrostimulation device 80 for electrical stimulation of the alkan extensor muscle group located in the lower track 32 10, the control system 22 is used to control the musculoskeletal function of the wrist and finger joints. 82 electrodes to stimulate muscle activity, in particular to enhance the existing 15 individual muscle activity. Advantageously, the deformation caused by the blasting / cooling of the shape memory materials is also advantageous in this case, since the individual muscle activity and the stimulated muscle activity help to create the desired position.
Két irányú alakemlékező hatású alakemlékező anyag alkalmazása esetén a csukló-·, illetve ujjízületek hajlítására irányuló izomaktivitás hasonlóan mérhető 20 és stimulált izomaktivítással erősíthető,When using bi-directional shape memory material, muscle activity for flexion of the wrist and / or finger joint can be similarly measured and enhanced by stimulated muscle activation,
A felhasználó saját izomaktivitásának mérése és az izomaktivitás kiegészítő stimulálása segít a rehabilitációban, továbbá egyszerűbbé teszi a 20 ortézis használatát, mivel nem szükséges külső aktiváló parancsot bevinni, így nem igényli a másik kéz interakcióját.Measuring the user's own muscle activity and additional stimulation of muscle activity helps with rehabilitation and simplifies the use of the orthosis 20, since there is no need to enter an external activation command and thus does not require interaction with the other hand.
Világos, hogy a szakember által más, az itt bemutatott kiviteli alakokhoz képest alternatív megoldások is elképzelhetőek, amelyek azonban az igénypontokkal meghatározott oltalmi körön belül esnek.It will be appreciated that alternatives to other embodiments disclosed herein may be envisaged by those skilled in the art but are within the scope of the claims.
Claims (20)
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| HU1700038A HU230928B1 (en) | 2017-01-25 | 2017-01-25 | Active hand orthosis |
| PCT/HU2018/050002 WO2018138537A1 (en) | 2017-01-25 | 2018-01-10 | Active hand orthosis |
| CN201880019138.2A CN110430844A (en) | 2017-01-25 | 2018-01-10 | Active hand orthoses |
| US16/480,380 US20190380857A1 (en) | 2017-01-25 | 2018-01-10 | Active hand orthosis |
| CA3089424A CA3089424A1 (en) | 2017-01-25 | 2018-01-10 | Active hand orthosis |
| EP18744573.9A EP3573583A4 (en) | 2017-01-25 | 2018-01-10 | Active hand orthosis |
| JP2019560496A JP2020510497A (en) | 2017-01-25 | 2018-01-10 | Active hand orthosis |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| HU1700038A HU230928B1 (en) | 2017-01-25 | 2017-01-25 | Active hand orthosis |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| HUP1700038A2 HUP1700038A2 (en) | 2018-07-30 |
| HU230928B1 true HU230928B1 (en) | 2019-04-29 |
Family
ID=89992351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| HU1700038A HU230928B1 (en) | 2017-01-25 | 2017-01-25 | Active hand orthosis |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20190380857A1 (en) |
| EP (1) | EP3573583A4 (en) |
| JP (1) | JP2020510497A (en) |
| CN (1) | CN110430844A (en) |
| CA (1) | CA3089424A1 (en) |
| HU (1) | HU230928B1 (en) |
| WO (1) | WO2018138537A1 (en) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE1851567A1 (en) * | 2018-12-12 | 2020-06-13 | Tendo Ab | Control of an active orthotic device |
| US20220331135A1 (en) * | 2019-09-16 | 2022-10-20 | Coral Star Medical Ltd. | Orthopedic brace |
| ES2835345B2 (en) * | 2019-12-20 | 2021-10-26 | Univ Alicante | SOCIALLY RESPONSIBLE PORTABLE ROBOTIC EXOSKELETON |
| USD960378S1 (en) * | 2020-02-01 | 2022-08-09 | Pankajkumar K Chhatrala | Orthopedic thumb splint |
| US11547184B2 (en) | 2020-03-24 | 2023-01-10 | Michael Dennis Bunch | Wearable activity device |
| CN112518732B (en) * | 2020-12-02 | 2022-06-17 | 哈尔滨工业大学 | Grabbing structure with shape memory function and preparation method thereof |
| WO2023023456A1 (en) * | 2021-08-18 | 2023-02-23 | Northwestern University | Methods and systems for limb movement detection |
| WO2023205157A1 (en) * | 2022-04-18 | 2023-10-26 | Arizona Board Of Regents On Behalf Of The University Of Arizona | Shape memory alloy tether system |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0211071Y2 (en) * | 1986-09-22 | 1990-03-19 | ||
| US5354162A (en) * | 1991-02-26 | 1994-10-11 | Rutgers University | Actuator system for providing force feedback to portable master support |
| US6692453B2 (en) * | 2001-10-22 | 2004-02-17 | Board Of Regents, University Of Nebraska Medical Center | Two piece wrist-hand-finger orthosis |
| JP2004329490A (en) * | 2003-05-06 | 2004-11-25 | Osaka Industrial Promotion Organization | Tool and system for finger movement rehabilitation support |
| US8070702B2 (en) * | 2007-10-11 | 2011-12-06 | Saebo, Inc. | Splint assembly for positioning of the hand |
| JP5079458B2 (en) * | 2007-11-07 | 2012-11-21 | アクティブリンク株式会社 | Operation support device |
| FR2928832B1 (en) * | 2008-03-21 | 2012-01-13 | Gibaud | WRIST ORTHESIS FOR THE TREATMENT OF CARPENTAL CANAL SYNDROME |
| US8187212B2 (en) * | 2008-05-13 | 2012-05-29 | Beactive Technologies Llc | Pain-alleviating orthopaedic appliance |
| WO2010083389A1 (en) | 2009-01-15 | 2010-07-22 | Saebo, Inc. | Neurological device |
| US8622939B2 (en) * | 2010-09-03 | 2014-01-07 | Bes Rehab Ltd. | Apparatus for manipulating joints of a limb |
| CN202490062U (en) * | 2012-03-23 | 2012-10-17 | 陆晴 | Hand-type keeper |
| US9387112B2 (en) * | 2013-02-28 | 2016-07-12 | Marvin Frank Bryant | Myoelectric hand orthosis |
| CN204931926U (en) * | 2015-09-10 | 2016-01-06 | 北京大学第一医院 | Anti-hands contracture corrects glove |
| CN106214424B (en) * | 2016-09-20 | 2018-07-24 | 合肥工业大学 | Finger function device for healing and training |
-
2017
- 2017-01-25 HU HU1700038A patent/HU230928B1/en not_active IP Right Cessation
-
2018
- 2018-01-10 EP EP18744573.9A patent/EP3573583A4/en not_active Withdrawn
- 2018-01-10 US US16/480,380 patent/US20190380857A1/en not_active Abandoned
- 2018-01-10 CA CA3089424A patent/CA3089424A1/en not_active Abandoned
- 2018-01-10 JP JP2019560496A patent/JP2020510497A/en active Pending
- 2018-01-10 CN CN201880019138.2A patent/CN110430844A/en active Pending
- 2018-01-10 WO PCT/HU2018/050002 patent/WO2018138537A1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3573583A1 (en) | 2019-12-04 |
| JP2020510497A (en) | 2020-04-09 |
| EP3573583A4 (en) | 2020-12-09 |
| US20190380857A1 (en) | 2019-12-19 |
| WO2018138537A1 (en) | 2018-08-02 |
| CA3089424A1 (en) | 2018-08-02 |
| CN110430844A (en) | 2019-11-08 |
| HUP1700038A2 (en) | 2018-07-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| HU230928B1 (en) | Active hand orthosis | |
| EP3004996B1 (en) | User-coupled human-machine interface | |
| US9387112B2 (en) | Myoelectric hand orthosis | |
| ES2488543T3 (en) | Device for external activation of paralyzed parts of the body by stimulation of peripheral nerves | |
| Popović | Advances in functional electrical stimulation (FES) | |
| JPH0576555A (en) | Hand function-creating device | |
| CN102525709A (en) | Orthopedic bracket and upper limb nerve prosthesis used for patients with hemiplegia | |
| Abbruzzese et al. | An innovative design for an Assistive Arm Orthosis for stroke and muscle dystrophy | |
| Rohm et al. | Modular FES-hybrid orthosis for individualized setup of BCI controlled motor substitution and recovery | |
| Klug et al. | An Anthropomorphic Soft Exosuit for Hand Rehabilitation | |
| Hasegawa et al. | Pseudo-somatosensory feedback about joint's angle using electrode array | |
| Bakhtina et al. | Portable Accelerometer-Based System for Aiding Elbow Extension in Post-Stroke Individuals | |
| Бахтина et al. | Portable Accelerometer-Based System for Aiding Elbow Extension in Post-Stroke Individuals | |
| Gandolla et al. | Hand grip support for rehabilitation and assistance: from patent to TRL5 | |
| JP2023097670A (en) | Motion control device and physiotherapy device | |
| WO2018042351A1 (en) | Device and system stimulating feeling, perception and motility | |
| TW201803707A (en) | Controlling system of manipulator includes a manual control device that allows the user to remotely control the manipulator device through the operation of the limb directly | |
| Varon et al. | Design of a Hand Orthosis for People with Deficiency of the Medial, Radial, and Ulnar Nerves | |
| Ferrante et al. | Biomimetic Neuroprostheses Modulated on Subject’s Residual Motor Capabilities |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GB9A | Succession in title |
Owner name: PHOENIX INNOVATION KFT., HU Free format text: FORMER OWNER(S): GELANYI LASZLO, HU |
|
| MM4A | Lapse of definitive patent protection due to non-payment of fees |