HK1237755B - 用於在取货时控制地面运输工具的方法 - Google Patents

Description

用于在取货时控制地面运输工具的方法

技术领域

本发明涉及用于在取货时控制地面运输工具的方法。本发明尤其涉及用于在取货时，在地面运输工具具有至少一个环境传感器的情况下控制地面运输工具的方法，所述环境传感器用于检测操作者在该地面运输工具的环境中的相对位置。

背景技术

在地面运输工具、尤其在要用于取货的仓储技术器械中，已知纯随行车辆，在该随行车辆中，操作者在车辆旁行走，例如在叉车旁。此外，也已知下述车辆：所述车辆具有用于同乘的驾驶员位置。在真实的取货中，能够容易地抛弃这种驾驶员位置，以便接收货物并且例如将货物放置在荷载托架的托板上。

已知用于这种地面运输工具的光学环境传感器，借助该光学环境传感器检测地面运输工具的环境。这可以例如是二维的激光扫描器(2-D激光扫描器)或者是三维的激光扫描器(3-D激光扫描器)也可以是例如检测距离的光学传感器，例如飞行时间相机(Time OfFlight Kamera)。借助这种环境传感器检测在环境中的障碍、车行道、托板的位置并且尤其在取货的地面运输工具情况下也检测该地面运输工具相对于载货架的位置。例如能够为此使用激光扫描器，其测量正交于镜面旋转轴线的所述环境。

此外已知，为了使工作轻松，在取货时能够遥控地移动仓储技术器械或者说地面运输工具，例如通过遥控器按下按钮的方式，只要该信号发出，则地面运输工具继续移动。在此，地面运输工具借助之前说明的光学环境传感器自动地对相对于载货架改变的间距作出反应并且在行驶移动中自动地避开障碍物。所述地面运输工具在载货架的通道中自动地保持轨迹。

在此缺点是，所述地面运输工具恰好如此定位，例如由操作者遥控那样。当操作者例如松开遥控器的向前按键时，在这时地面运输工具的向前行驶就中断。因此使操作者只是沉浸于，实现在要取货的位置和地面运输工具上的存放点之间的有利定位或者说尽可能小的间距。由于仅仅是操作者必须承担这种调控的要求，在向前行驶到下个取货位置的情况下操作者必须完全为此集中精力。因此，操作者将操控器拿在手中，并且这个手不能空出来以便例如已经要接收下个货物。当例如具有用于两个托板的长载货托架的叉车要被定位时，操作者必须特别地分别驶向用于前托板的或者后托板的装载的位置。

发明内容

本发明由此基于下述任务：提供用于在取货时控制地面运输工具的方法，该方法避免之前提到的缺点，并且利用该方法能够实现更轻松的操作以及更高效的货物流转。

该任务通过具有本发明的特征的、用于在取货时控制地面运输工具的方法解决。本发明的有利扩展方案在说明书中给出。

根据本发明，该任务通过下述方式解决：在用于在取货期间控制地面运输工具的方法中，该方法在地面运输工具具有至少一个环境传感器的情况下，所述地面运输工具被控制装置随着操作者的位置的改变而随同移动，所述环境传感器用于检测操作者在该地面运输工具的环境中的相对位置，其中，在操作者停下的情况下，地面运输工具以一个在可自由选择的、事先在车辆纵向方向上设定的间距停止，该间距是指在地面运输工具的荷载接收设备的参考点与操作者的位置之间的间距。

所述控制装置在此实施持续的调控算法，并且如此控制地面运输工具的行使驱动装置：操作者的位置和地面运输工具的位置相对彼此持续地和/或累进地相匹配。有利地产生人机工程的提高，因为操作者不必再关心调控地面运输工具的停下位置。这实现了取货过程的优化匹配。在此，能够事先根据自身的期望由驾驶员自由地并且个性化地输入所述间距。该间距在此涉及荷载接收设备的参考点，该参考点例如既能够意味着托板位置的中心，但也能够意味着作为荷载接收设备的车辆前缘或者说载荷托架前缘。对于操作者来说，在取货中得到在要取货的货物和地面运输工具上的堆放位置之间的小的或者期望的路程长度。操作者尤其能够有利地在驶向要接收的货物的下个位置时选择对他有利的停止点，在那里离开例如配备有驾驶台的地面运输工具并且已经取货，而同时让地面运输工具独立地移动到期望的、相对于操作者的优化位置中。

所述控制装置能够将地面运输工具以一个可自由选择的、事先在车辆横向方向上设定的间距停止，该间距是指在地面运输工具的荷载接收设备的参考点与操作者的位置之间的间距。

由此也能够优化相对于操作者的侧向间距，其中，操作者例如站在货架前，拿货，并且在转身时和推放在地面运输工具上时，地面运输工具位于期望的、优化的侧面间距中。

在车辆纵向方向上的间距和/或在车辆横向方向上的间距能够由操作者通过滑动控制器来调设。

这种调设是直觉的，并且能够例如设置在所述地面运输工具上。也能够设想，将这种滑动控制器集成到遥控器中。

能够输入具有停止位置的最大偏差的目标通道，在该停止位置中，在地面运输工具到达该目标通道后，不实施再调整。

因此，能够确定某个容限区域，在该容限区域内不进行再调整。由此能够实现快速停止地面运输工具。

有利地，地面运输工具能够在荷载接收设备上在纵向方向上相继运输两个或者更多个托板，并且能够选择用于各个托板的间距，尤其通过键开关来选择。

尤其在具有相继运输两个托板的长荷载托架的取货车辆中，能够由此实现在第一或者第二托板上的堆放位置之间的简单和快速的转换。

在所述方法的扩展方案中，地面运输工具是用于线路列车的牵引车辆，并且能够选择用于各个线路列车挂车的间距。

地面运输工具能够具有驾驶台，并且只要控制装置通过驾驶员识别传感器检测到离开所述驾驶台，则启动所述方法。

具体实施方式

借助在示意性附图中示出的实施例详细地解释本发明的其它优点和细节。在此，附图示出载货架2旁的地面运输工具1，该载货架具有多个托板3和分别处于所述托板上的货物4。地面运输工具是具有长荷载臂6的叉车5，在所述荷载臂上能够在取货中运输第一托板7和第二托板8。示出的是，在地面运输工具1停下时的情形，在停下时，对应所述方法，控制装置将地面运输工具关于第二托板8的中心停在相对于操作者9的纵向间距d中。当操作者9接收货物并且转向地面运输工具1时，他位于相对于作为堆放位置的第一托板7的、期望的间距中。通过未示出的开关能够在第一托板7的间距d或者第二托板8的相匹配的间距之间来选择。

Claims (7)

1.用于在取货时控制地面运输工具(1)的方法，所述方法是在地面运输工具(1)具有至少一个环境传感器的情况下，所述环境传感器用于检测操作者(9)在该地面运输工具(1)的环境中的相对位置，

其特征在于，

所述地面运输工具(1)被控制装置随着所述操作者(9)的位置改变而随同移动，其中，在所述操作者(9)停下的情况下，所述地面运输工具以一个可自由选择的、事先在车辆纵向方向上设定的间距(d)停止，所述间距是指在所述地面运输工具(1)的荷载接收设备的参考点与所述操作者(9)的位置之间的间距。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述控制装置将所述地面运输工具(1)以一个可自由选择的、事先在车辆横向方向上设定的间距停止，所述间距是指在所述地面运输工具(1)的荷载接收设备的参考点与所述操作者(9)的位置之间的间距。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

在车辆纵向方向上的所述间距(d)和/或车辆横向方向上的所述间距由所述操作者(9)通过滑动控制器来调设。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

能够输入具有停止位置的最大偏差的目标通道，在所述停止位置中，在所述地面运输工具(1)到达所述目标通道后，不实施再调整。

5.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

所述地面运输工具(1)能够在荷载接收设备上在纵向方向上相继运输两个或者更多个托板(7、8)，并且能够选择用于各个托板(7、8)的间距，尤其能够通过键开关来选择。

6.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

所述地面运输工具(1)是用于线路列车的牵引车辆，并且能够选择用于各个线路列车挂车的间距。

7.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

所述地面运输工具(1)具有驾驶台，并且只要控制装置通过驾驶员识别传感器检测到离开所述驾驶台，则启动所述方法。