HK1237388B

HK1237388B - Method of drilling a ground using a robotic arm

Info

Publication number: HK1237388B
Application number: HK17111238.0A
Authority: HK
Inventors: BENCHIKH Laredj; Perpezat Daniel; BEJI Lotfi; Cascarino Sara
Original assignee: Soletanche Freyssinet
Priority date: 2014-07-09
Filing date: 2015-07-08
Publication date: 2019-09-27

Claims

Verfahren zum Bohren eines Bodens in einer Bohrrichtung, wobei:
mindestens ein erstes und ein zweites Bohrrohr (40, 42) bereitgestellt werden, von denen jedes ein erstes Ende (40a, 42a) und ein zweites Ende (40b, 42b) aufweist, das dem ersten Ende gegenüberliegt, wobei das zweite Ende des zweiten Bohrrohrs mit dem ersten Ende des ersten Bohrrohrs fest verbunden werden kann,

ein Manipulatorarm (12) bereitgestellt wird, der ein angelenkter und ein motorgetriebener Arm ist, der mindestens drei Anlenkstellen aufweist, keinen Schlitten hat und der mit einem Greiforgan (30) versehen ist,

das erste Bohrrohr (40) an seinem ersten Ende (40a) mithilfe des Greiforgans (30) ergriffen wird,

das erste Bohrrohr mit der Bohrrichtung (D) mithilfe des Manipulatorarms (12) ausgerichtet wird,

das Greiforgan (30) in der Bohrrichtung durch Betätigen des Manipulatorarms bewegt wird, um das erste Bohrrohr in den Boden zu treiben,

nach dem Eintreiben des ersten Bohrrohrs in den Boden, das Greiforgan (30) das erste Bohrrohr freigibt, dann das zweite Bohrrohr (42) an seinem ersten Ende (42a) mithilfe des Greiforgans (30) ergriffen wird,

das Greiforgan (30) so bewegt wird, dass das zweite Ende des zweiten Bohrrohrs in eine dem ersten Ende des ersten Bohrrohrs zugewandte Position gebracht wird,

das zweite Ende (42b) des zweiten Bohrrohrs (42) an dem ersten Ende (40a) des ersten Bohrrohrs (40) befestigt wird und

das Greiforgan (30) in Bohrrichtung bewegt wird, um das zweite Bohrrohr, das am ersten Bohrrohr befestigt ist, in den Boden zu treiben.
Bohrverfahren nach Anspruch 1, wobei das erste Bohrrohr (40) in den Boden getrieben wird, indem es in Drehung versetzt wird, während es in Bohrrichtung geschoben wird.
Bohrverfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das erste Bohrrohr (40) in den Boden getrieben wird, indem es in Vibration versetzt wird, während es in Bohrrichtung geschoben wird.
Bohrverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei ferner ein Halteorgan (50) bereitgestellt wird, das eine Führungsachse (A) aufweist, die im Wesentlichen parallel zur Bohrrichtung ist, wobei das Halteorgan dem zu bohrenden Boden zugewandt angeordnet wird, und wobei das erste Bohrrohr in den Boden getrieben wird, nachdem das zweite Ende des ersten Bohrrohrs mittels des Halteorgans eingeführt wurde.
Bohrverfahren nach Anspruch 4, wobei das Halteorgan (50) zuvor am Boden befestigt wird.
Bohrverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei, während das erste Bohrrohr (40) in den Boden getrieben wird, das erste Bohrrohr (40) in Ausrichtung der Bohrrichtung gehalten wird, indem gegebenenfalls die Position und/oder die Ausrichtung des Greiforgans (30) angepasst wird.
Anlage (10) zum Bohren eines Bodens (S) in einer Bohrrichtung (D), mit der das Bohrverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass sie umfasst:
mindestens ein erstes und ein zweites Bohrrohr (40, 42), von denen jedes ein erstes Ende (40a, 42a) und ein zweites Ende (40b, 42b, 44b) aufweist, das dem ersten Ende gegenüberliegt, wobei das zweite Ende (42b) des zweiten Bohrrohrs (42) mit dem ersten Ende (40a) des ersten Bohrrohrs (40) fest verbunden werden kann,

einen angelenkten und motorgetriebenen Manipulatorarm (12), wobei der Manipulatorarm mindestens drei Anlenkpunkte aufweist und keinen Schlitten hat und umfasst:
ein Greiforgan (30), das ausgelegt ist, um das erste oder das zweite Bohrrohr an seinem ersten Ende zu ergreifen,

Ausrichtungseinrichtungen (70) zum Ausrichten des ersten Bohrrohrs (40) mit der Bohrrichtung (D),

Einrichtungen (60) zum Betätigen des Manipulatorarms, um das Greiforgan in der Bohrrichtung (D) zu bewegen, um das erste Bohrrohr (40) in der Bohrrichtung (D) in den Boden (S) zu treiben,

Einrichtungen zum Befestigen des zweiten Endes (40b) des zweiten Bohrrohrs (42) an dem ersten Ende (40a) des ersten Bohrrohrs (40) und

Einrichtungen zum Bewegen des Greiforgans in Bohrrichtung, um das zweite Bohrrohr, das am ersten Bohrrohr befestigt ist, in den Boden zu treiben.
Bohranlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner ein Halteorgan (50) umfasst, das eine Achse aufweist, die im Wesentlichen parallel zur Bohrrichtung (D) ist, wobei das Halteorgan so angeordnet ist, dass das erste oder zweite Bohrrohr (40, 42) durch dieses verläuft.
Bohranlage nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Halteelement (50) ferner eine steuerbare Blockiervorrichtung (56) zum Blockieren der Translation des ersten Bohrrohrs in Bezug auf den Boden in Bohrrichtung umfasst.
Bohranlage nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Halteelement (50) ferner einen drehbaren Kopf (55) umfasst, der das in Drehung versetzen mindestens des ersten Bohrrohrs (40) ermöglicht, wenn das erste Bohrrohr (40) mit dem Halteorgan zusammenwirkt.
Anlage (30) zum Bohren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulatorarm (12) ferner einen Betätigungskopf (32) umfasst, der es ermöglicht, dass mindestens das erste Bohrrohr (40) in Drehung und/oder in Vibration versetzt wird.
Bohranlage nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner Messeinrichtungen (69) umfasst, um die Position und die räumliche Ausrichtung des Greiforgans (30) zu bestimmen, und dadurch, dass die Ausrichteinrichtungen Messdaten verwenden, die von den Messeinrichtungen bereitgestellt werden.
Bohranlage nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner mindestens ein Bohrgestänge umfasst, und dadurch, dass das Greiforgan ferner ausgelegt ist, um das Bohrgestänge zu ergreifen und es in das erste Bohrrohr einzusetzen, das in den Boden eingeführt ist.