GR1010460B

GR1010460B - Ενα συστημα κινητικοτητας και σχετικος ελεγκτης, μεθοδος, λογισμικο και μεσο αναγνωσιμο απο υπολογιστη

Info

Publication number: GR1010460B
Application number: GR20220100450A
Authority: GR
Inventors: Ευαγγελος Σακκαλης; Ματθαιος Πεδιαδιτης; Μυρτω Κρανα; Χριστινα Φαρμακη
Original assignee: Ιδρυμα Τεχνολογιας Και Ερευνας,
Priority date: 2022-05-30
Filing date: 2022-05-30
Publication date: 2023-05-16
Also published as: WO2023232268A1

Abstract

Ένα σύστημα κινητικότητας και μια μέθοδος για τον έλεγχο του. Το σύστημα περιλαμβάνει ένα ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο (2), ένα σύστημα ηλεκτροεγκεφαλογραφήματος, ΗΕΓ (3) που έχει διαμορφωθεί για να ανιχνεύει οπτικά προκλητά δυναμικά σταθερής κατάστασης, ΟΠΔΣΚ και να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ, ένα σύστημα τεχνητής όρασης (4) που περιλαμβάνει μια οθόνη (5) και μια κάμερα (6), και η οθόνη (5) είναι διαμορφωμένη να δείχνει οπτικά ερεθίσματα, έναν ελεγκτή. Η μέθοδος περιλαμβάνει τη ρύθμιση του συστήματος ΗΕΓ για την καταγραφή δεδομένων ΗΕΓ, τη ρύθμιση της κάμερας για τη λήψη ψηφιακού βίντεο ή εικόνας και την εκτέλεση αλγορίθμου για την ανίχνευση ενός αντικειμένου ή μιας διαδρομής, τη ρύθμιση της οθόνης για την εμφάνιση των πρώτων οπτικών ερεθισμάτων που επικαλύπτονται ή δείχνουν προς τη διαδρομή ή το αντικείμενο, την επεξεργασία των δεδομένων ΗΕΓ για να προσδιοριστεί εάν δημιουργούνται τα πρώτα ΟΠΔΣΚ και εάν δημιουργηθούν τα πρώτα ΟΠΔΣΚ, τη ρύθμιση του ηλεκτρικού αναπηρικού αμαξιδίου για να κινηθεί προς το αντικείμενο ή μέσω της εν λόγω διαδρομής. Επίσης, ένας ελεγκτής, ένα πρόγραμμα υπολογιστή και ένα αναγνώσιμο από υπολογιστή μέσο.

Description

ΕΝΑ ΣΥΣΤΗΜΑ ΚΙΝΗΤΙΚΟΤΗΤΑΣ ΚΑΙ ΣΧΕΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΚΤΗΣ, ΜΕΘΟΔΟΣ, ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΚΑΙ

ΜΕΣΟ ΑΝΑΓΝΩΣΙΜΟ ΑΠΟ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗ

Τεχνικό πεδίο

Η παρούσα εφεύρεση αφορά ένα σύστημα κινητικότητας που περιλαμβάνει ένα ηλεκτροκίνητο αναπηρικό αμαξίδιο. Το σύστημα κινητικότητας είναι κατάλληλο ιδιαιτέρως για ανθρώπους με μειωμένη σωματική κινητικότητα, ειδικά για αυτούς που πάσχουν από το σύνδρομο εγκλεισμού. Η παρούσα εφεύρεση αφορά περαιτέρω μία μέθοδο για τον έλεγχο ενός συστήματος κινητικότητας, έναν ελεγκτή που μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την υλοποίηση της μεθόδου, ένα σχετικό λογισμικό και ένα μέσο, αναγνώσιμο από υπολογιστή. Ο ελεγκτής μπορεί να είναι ένα σύστημα υπολογιστή ή ένα μέσο υπολογιστή, και μπορεί να χρησιμοποιηθεί στο σύστημα κινητικότητας.

Ιστορικό

Υπάρχουν γνωστά συστήματα κινητικότητας που περιλαμβάνουν ηλεκτρικά αναπηρικά αμαξίδια για χρήση από άτομα με μειωμένη σωματική κινητικότητα, και ιδιαίτερα εκείνα που πάσχουν από το «σύνδρομο εγκλεισμού». Το σύνδρομο εγκλεισμού (ΣΕ) είναι μια ιδιαίτερα σοβαρή νευρολογική διαταραχή κατά την οποία υπάρχει παράλυση όλων των εκούσιων μυών εκτός από αυτούς που ελέγχουν την κίνηση των ματιών. Για το λόγο αυτό, υπάρχουν προγενέστερες γνωστές μέθοδοι στις οποίες ο έλεγχος ενός συστήματος κινητικότητας από ένα άτομο με ΣΕ σχετίζεται με τεχνολογία παρακολούθησης ματιών. Ωστόσο, τέτοιες προγενέστερες γνωστές μέθοδοι ελέγχου είναι δύσκολο να εφαρμοστούν, είναι αργές στην εκτέλεσή τους και μπορεί να προκαλέσουν την ενόχληση του χρήστη του συστήματος κινητικότητας. Αυτά τα προβλήματα επιλύονται με την παρούσα εφεύρεση.

Περίληιψη της εφεύρεσης

Η παρούσα εφεύρεση προσανατολίζεται σε ένα σύστημα κινητικότητας το οποίο είναι ιδιαίτερα κατάλληλο για χρήση από παραπληγικά άτομα ή άτομα με ΣΕ. Αυτό το σύστημα, καθώς και άλλες σχετικές πτυχές της εφεύρεσης, επιτρέπουν βελτίωση στην άνεση του χρήστη, βελτιωμένο επίπεδο ελέγχου από τον χρήστη και βελτιωμένη λειτουργικότητα σε σύγκριση με προηγούμενα γνωστά συστήματα κινητικότητας. Η παρούσα εφεύρεση επιτυγχάνει ιδιαίτερα τη μείωση του χρόνου που απαιτείται για την πλοήγηση χρησιμοποιώντας το αναπηρικό αμαξίδιο. Η παρούσα εφεύρεση επιτρέπει επίσης την αναβάθμιση προηγουμένως γνωστών συστημάτων κινητικότητας. Συνολικά, η εφεύρεση προσφέρει προηγμένες λειτουργίες καθώς και άνετη χρήση του συστήματος κινητικότητας από τον χρήστη του.

Η παρούσα εφεύρεση, από μία πρώτη οπτική, αφορά μια μέθοδο για τον έλεγχο ενός συστήματος κινητικότητας, όπου το σύστημα κινητικότητας περιλαμβάνει: ένα ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο- ένα σύστημα ηλεκτροεγκεφαλογραφήματος, ΗΕΓ, που έχει διαμορφωθεί για να ανιχνεύει οπτικά προκλητά δυναμικά σταθερής κατάστασης, ΟΠΔΣΚ, και να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ- ένα σύστημα τεχνητής όρασης που περιλαμβάνει μια οθόνη και μια κάμερα που έχει διαμορφωθεί για τη λήψη βίντεο ή εικόνας μιας σκηνής και η οθόνη έχει διαμορφωθεί ώστε να δείχνει οπτικά ερεθίσματα και να επιτρέπει την προβολή τουλάχιστον ενός μέρους της σκηνής- ένας ελεγκτής διαμορφωμένος για να επικοινωνεί λειτουργικά με το σύστημα τεχνητής όρασης και το ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο και να τα ελέγχει, και ο ελεγκτής έχει επίσης διαμορφωθεί για να επικοινωνεί λειτουργικά με το σύστημα ΗΕΓ. Η μέθοδος περιλαμβάνει τα εξής βήματα:

α. Ο ελεγκτής ρυθμίζει το σύστημα ΗΕΓ ώστε να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ·

β. ο ελεγκτής ρυθμίζει την κάμερα ώστε να καταγράφει το ψηφιακό βίντεο ή την εικόνα της σκηνής, να επεξεργάζεται το ψηφιακό βίντεο ή την εικόνα και να εκτελεί έναν αλγόριθμο για την ανίχνευση ενός αντικειμένου ή μιας διαδρομής στη σκηνήγ. εάν στο βήμα (β) ανιχνευθεί το αντικείμενο ή η διαδρομή, ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ώστε να εμφανίζει τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα εντός της προβολής που ενεργοποιείται από την οθόνη, όπου τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα επικαλύπτονται ή δείχνουν προς τη διαδρομή ή το αντικείμενοδ. ο ελεγκτής επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ για να προσδιορίσει εάν τα πρώτα ΟΠΔΣΚ δημιουργούνται ως απόκριση στα πρώτα οπτικά ερεθίσματαε. εάν στο βήμα (δ) ο ελεγκτής καθορίσει ότι δημιουργούνται τα πρώτα ΟΠΔΣΚ, ο ελεγκτής που ελέγχει το ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο θα κινηθεί προς το αντικείμενο ή μέσω της εν λόγω διαδρομής-

Κατά προτίμηση η συσκευή προβολής του συστήματος είναι γυαλιά επαυξημένης πραγματικότητας, ΕΠ, και μέρος ή το σύνολο της σκηνής που καταγράφεται από την κάμερα μπορεί να προβληθεί (δηλαδή να είναι ορατή) μέσω (διαμέσου) ή με τη βοήθεια των γυαλιών ΕΠ. Ως εκ τούτου, η σκηνή ή μέρος της μπορεί να βρίσκεται μέσα σε ένα οπτικό πεδίο των γυαλιών ΕΠ. Τα γυαλιά ΕΠ μπορούν να διαμορφωθούν ώστε να εμφανίζουν οπτικά ερεθίσματα εντός του εν λόγω οπτικού πεδίου, και κατά προτίμηση ο ελεγκτής στο βήμα (γ) ρυθμίζει τα γυαλιά ΕΠ ώστε να εμφανίζουν τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα εντός του εν λόγω οπτικού πεδίου, όπου τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα επικαλύπτονται ή δείχνουν προς το αντικείμενο ή τη διαδρομή. Μπορεί να γίνει κατανοητό ότι όταν η συσκευή προβολής είναι γυαλιά ΕΠ, τα τελευταία μπορεί να περιλαμβάνουν διαφανείς οθόνες μέσω των οποίων ένας χρήστης των γυαλιών ΕΠ μπορεί να δει τη σκηνή ή μέρος αυτής. Με αυτόν τον τρόπο τα γυαλιά ΕΠ θα επέτρεπαν την προβολή τουλάχιστον ενός μέρους της σκηνής. Ωστόσο, υπάρχουν και άλλοι τύποι γυαλιών ΕΠ που λειτουργούν με διαφορετικό τρόπο για να επιτρέπουν την προβολή μιας σκηνής γύρω από τα γυαλιά. Εναλλακτικά, η συσκευή προβολής μπορεί να είναι διαφορετικού τύπου, π.χ. να είναι μια οθόνη, η οποία θα μπορούσε να επιτρέψει την προβολή της σκηνής δείχνοντας, δηλαδή προβάλλοντας, την εικόνα ή το βίντεο που τραβήχτηκε με την κάμερα.

Ο ελεγκτής του συστήματος κινητικότητας, ο οποίος μπορεί επίσης να ονομάζεται υπολογιστής ή μέσο υπολογιστή, μπορεί γενικά να περιλαμβάνει έναν ή περισσότερους υπολογιστές ή/και μικροελεγκτές που είναι διασυνδεδεμένοι και αλληλοεπιδρούν για τη συνδυασμένη εκτέλεση των βημάτων της μεθόδου (α)-(ε), καθώς και για την προαιρετική εκτέλεση πολλών από τα άλλα βήματα που περιγράφονται παρακάτω. Ως εκ τούτου, ο ελεγκτής μπορεί να περιλαμβάνει μία ή περισσότερες μονάδες επεξεργασίας, μικροελεγκτές ή άλλα παρόμοια στοιχεία, και μπορεί επίσης να περιλαμβάνει μία ή περισσότερες ηλεκτρονικές μνήμες για την αποθήκευση πληροφοριών. Ο ελεγκτής μπορεί επίσης να περιλαμβάνει μία ή περισσότερες ηλεκτρονικές διεπαφές για λειτουργική επικοινωνία ή σύνδεση με άλλα στοιχεία του συστήματος κινητικότητας. Ως εκ τούτου, ο ελεγκτής μπορεί να είναι ένας ενιαίος υπολογιστής ή μπορεί εναλλακτικά να περιλαμβάνει διαφορετικά υπολογιστικά μέρη τα οποία είναι αντίστοιχα ενσωματωμένα σε διαφορετικά στοιχεία του συστήματος κινητικότητας, π.χ. στο σύστημα τεχνητής όρασης και στο σύστημα ΗΕΓ. Ομοίως, ο ελεγκτής ή ένα λογισμικό που εκτελείται από τον ελεγκτή μπορεί κατά προτίμηση να περιλαμβάνει διαφορετικές μονάδες επεξεργασίας ή ελέγχου που σχετίζονται με τα διαφορετικά βήματα της μεθόδου. Οι εν λόγω προαιρετικές μονάδες μπορεί να έχουν τη μορφή αντίστοιχου λογισμικού, υλικού ή συνδυασμούς λογισμικού και υλικού.

Ως εκ τούτου, η παρούσα εφεύρεση, από μια άλλη οπτική, αφορά έναν ελεγκτή για ένα σύστημα κινητικότητας, όπου ο ελεγκτής περιλαμβάνει: έναν επεξεργαστή- μια μνήμη- μία ή περισσότερες διεπαφές για τη λειτουργική επικοινωνία και τον έλεγχο ενός ηλεκτρικού αναπηρικού αμαξιδίου, ενός συστήματος ηλεκτροεγκεφαλογραφήματος ΗΕΓ, ενός συστήματος τεχνητής όρασης, όπου το σύστημα τεχνητής όρασης περιλαμβάνει μια οθόνη και μια κάμερα που έχει διαμορφωθεί για τη λήψη βίντεο ή εικόνας μιας σκηνής, η οθόνη έχει διαμορφωθεί για να επιτρέπει την προβολή της σκηνής και την εμφάνιση οπτικών ερεθισμάτων, το σύστημα ΗΕΓ έχει ρυθμιστεί ώστε να ανιχνεύει οπτικά προκλητά δυναμικά σταθερής κατάστασης, ΟΠΔΣΚ, και να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ- και όπου ο ελεγκτής περιλαμβάνει περαιτέρω μια μονάδα ελέγχου ΗΕΓ για τη ρύθμιση του συστήματος ΗΕΓ ώστε να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ- μια μονάδα ελέγχου κάμερας για τη ρύθμιση της κάμερας για τη λήψη του ψηφιακού βίντεο ή της εικόνας της σκηνής- μια μονάδα επεξεργασίας εικόνας για την επεξεργασία του ψηφιακού βίντεο ή εικόνας και για την εκτέλεση ενός αλγορίθμου για την ανίχνευση ενός αντικειμένου ή μιας διαδρομής στη σκηνή- μια μονάδα ελέγχου οθόνης για τη ρύθμιση της οθόνης ώστε να εμφανίζει τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα εντός της προβολής που ενεργοποιείται από την οθόνη, όπου τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα επικαλύπτονται ή δείχνουν προς τη διαδρομή ή το αντικείμενο- μια μονάδα επεξεργασίας ΗΕΓ για την επεξεργασία των δεδομένων ΗΕΓ για να προσδιοριστεί εάν δημιουργούνται ΟΠΔΣΚ ως απόκριση στα αντίστοιχα οπτικά ερεθίσματα- και μια μονάδα ελέγχου αναπηρικού αμαξιδίου για τη ρύθμιση του ηλεκτρικού αναπηρικού αμαξιδίου ώστε να κινείται προς το αντικείμενο ή μέσω της διαδρομής που ανιχνεύεται από τη μονάδα επεξεργασίας εικόνας.

Ως εκ τούτου, η παρούσα εφεύρεση από μια άλλη οπτική αφορά ένα σύστημα κινητικότητας το οποίο περιλαμβάνει: ένα ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο- ένα σύστημα ηλεκτροεγκεφαλογραφήματος, ΗΕΓ, που έχει διαμορφωθεί για να ανιχνεύει οπτικά προκλητά δυναμικά σταθερής κατάστασης, ΟΠΔΣΚ, και να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ- ένα σύστημα τεχνητής όρασης που περιλαμβάνει μια οθόνη και μια κάμερα που έχει διαμορφωθεί για τη λήψη βίντεο ή εικόνας μιας σκηνής και η οθόνη έχει διαμορφωθεί ώστε να δείχνει οπτικά ερεθίσματα και να επιτρέπει την προβολή τουλάχιστον ενός μέρους της σκηνής- έναν ελεγκτή διαμορφωμένο για να επικοινωνεί λειτουργικά και να ελέγχει το σύστημα τεχνητής όρασης και το ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο, και ο ελεγκτής έχει επίσης διαμορφωθεί για να επικοινωνεί λειτουργικά με το σύστημα ΗΕΓ- όπου ο ελεγκτής είναι προσαρμοσμένος για να εκτελεί τα βήματα της μεθόδου της πρώτης οπτικής της εφεύρεσης.

Η παρούσα εφεύρεση από μια άλλη οπτική αφορά ένα πρόγραμμα υπολογιστή που περιλαμβάνει εντολές για να κάνει έναν ελεγκτή σε ένα σύστημα κινητικότητας που είναι σύμφωνα με την εφεύρεση, να εκτελέσει τα βήματα μιας μεθόδου που είναι σύμφωνα με την εφεύρεση. Παρομοίως, η παρούσα εφεύρεση από μια άλλη οπτική αφορά ένα αναγνώσιμο από υπολογιστή μέσο όπου είναι αποθηκευμένο το προαναφερθέν πρόγραμμα υπολογιστή.

Σε σχέση με τη μέθοδο σύμφωνα με την εφεύρεση, το βήμα (β) είναι ιδιαίτερα σημαντικό επειδή επιτρέπει, δηλαδή προσφέρει, μια αυτόματη αναγνώριση ενός αντικειμένου ή μιας διαδρομής. Με τη σειρά της, η εν λόγω αυτόματη αναγνώριση επιτρέπει, μέσω των βημάτων (α), (γ) και (δ), την άμεση επιλογή από τον χρήστη του εν λόγω αντικειμένου ή διαδρομής. Η εν λόγω άμεση επιλογή μπορεί με τη σειρά της να επιτρέψει, μέσω του βήματος (ε), μια αυτόματη κίνηση προς το επιλεγμένο αντικείμενο ή διαδρομή. Επομένως, τα βήματα (α)-(ε) συνδυαστικά επιτρέπουν στο χρήστη την αποφυγή της «χειροκίνητης πλοήγησης» ή της σταδιακής πλοήγησης προς/μέσω του εν λόγω αντικειμένου/διαδρομής, όπου «χειροκίνητη» σημαίνει κατανομή και εκτέλεση της πλοήγησης σε τμήματα, π.χ. πρώτα πηγαίνετε ευθεία, μετά αριστερά, μετά πάλι ευθεία, μετά δεξιά κ.λπ. Η χειροκίνητη πλοήγηση, δηλαδή σε τμήματα, μπορεί να είναι μια ιδιαίτερα απαιτητική, αργή και κουραστική εργασία για ένα άτομο με ΣΕ, επειδή η επιλογή κάθε διαφορετικού τμήματος απαιτεί γενικά ένα σημαντικό ποσό χρόνου και προσπάθειας από τον χρήστη. Αντίθετα, με την παρούσα εφεύρεση, ο αλγόριθμος που υλοποιείται στο βήμα (β) επιτρέπει στο χρήστη να εκτελέσει μόνο μία επιλογή, δηλαδή να επιλέξει μία φορά το αντικείμενο ή τη διαδρομή ενδιαφέροντος, ακόμη και αν η μετακίνηση προς το επιλεγμένο αντικείμενο ή διαδρομή συνεπάγεται την εκτέλεση μιας πορείας πολλών τμημάτων. Αφού ο χρήστης έχει κάνει την εν λόγω μεμονωμένη επιλογή, η μέθοδος επιτρέπει την πλοήγηση χωρίς ο χρήστης να χρειάζεται να παρέχει πρόσθετες επιλογές (εισόδους). Σαν πλεονέκτημα, αυτό προσφέρει μια μέθοδο ελέγχου η οποία είναι αισθητά ταχύτερη και λιγότερο κουραστική σε σύγκριση με πρότερες γνωστές μεθόδους. Επιπλέον, η χρήση της οθόνης για την παρουσίαση των οπτικών ερεθισμάτων, και εφόσον τα εν λόγω ερεθίσματα επικαλύπτονται ή δείχνουν προς το αντικείμενο ή τη διαδρομή ενδιαφέροντος, παρέχει μια μέθοδο ελέγχου που είναι καθηλωτική και την οποία ο χρήστης μπορεί εύκολα να κατανοήσει και να ακολουθήσει.

Σε μια εφαρμογή της εφεύρεσης, η εκτέλεση του αλγορίθμου στο βήμα (β) περιλαμβάνει τη χρήση ενός νευρωνικού δικτύου, κατά προτίμηση ενός συνελικτικού νευρωνικού δικτύου, για την ανίχνευση του αντικειμένου ή της διαδρομής στη σκηνή. Ως πλεονέκτημα, η χρήση ενός νευρωνικού δικτύου για την ανίχνευση του αντικειμένου ή της διαδρομής είναι εύκολη στην εφαρμογή, τουλάχιστον λόγω της σημαντικής προόδου που έχει σημειωθεί πρόσφατα στον τομέα των νευρωνικών δικτύων. Επιπλέον, η χρήση νευρωνικών δικτύων μπορεί επίσης αποτελεσματικά να επιτρέψει την εκπαίδευση ή την ανατροφοδότηση του νευρωνικού δικτύου με προηγούμενες ενέργειες των χρηστών του συστήματος κινητικότητας, έτσι ώστε η ακρίβεια και η ταχύτητα της μεθόδου να μπορούν σταδιακά να βελτιωθούν.

Η μέθοδος σύμφωνα με την εφεύρεση μπορεί να συνδυαστεί με βήματα που σχετίζονται με μια χειροκίνητη πλοήγηση όπου ο χρήστης δίνει διακριτές εντολές για την εκτέλεση μιας σειράς κινήσεων προς τα εμπρός ή προς τα πλάγια για την εκτέλεση αντίστοιχων τμημάτων κατά μήκος μιας διαδρομής ή προς συγκεκριμένο προορισμό. Οι εν λόγω εντολές μπορούν να δοθούν μέσω της εστίασης του βλέμματος του χρήστη σε διαφορετικά ή «δεύτερα» οπτικά ερεθίσματα σε σύγκριση με τα οπτικά ερεθίσματα που χρησιμοποιούνται για την επιλογή μιας πλήρους διαδρομής ή αντικειμένου. Τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματα θα σχετίζονται ειδικά με τις εντολές για κίνηση προς τα εμπρός, στροφή ή πλάγια κίνηση και μπορούν να προβληθούν στην οθόνη. Το σύστημα ΗΕΓ μπορεί να ανιχνεύσει ΟΠΔΣΚ που προκαλούνται από τον χρήστη που εστιάζει το βλέμμα του στα εν λόγω δεύτερα οπτικά ερεθίσματα. Τα δεδομένα ΗΕΓ που καταγράφονται από το σύστημα ΗΕΓ μπορούν να υποβληθούν σε επεξεργασία από τον ελεγκτή, έτσι ώστε ο τελευταίος να μπορεί να ελέγχει το αναπηρικό αμαξίδιο για να κάνει διακριτές κινήσεις προς τα εμπρός, στροφής και/ή πλάγια. Σημειώνεται ότι εξετάζεται επίσης η δυνατότητα συμπερίληψης εντολών και αντίστοιχων οπτικών ερεθισμάτων που σχετίζονται με την κίνηση του αναπηρικού αμαξιδίου προς τα πίσω, ωστόσο, για λόγους ασφαλείας αυτή δεν είναι προτιμώμενη επιλογή, διότι μπορεί να μην είναι ασφαλές εάν το αμαξίδιο κινείται προς τα πίσω. Σύμφωνα με τα παραπάνω, μια προτιμώμενη υλοποίηση της μεθόδου περιλαμβάνει τα προαναφερθέντα βήματα (α)-(ε) και περαιτέρω περιλαμβάνει τα βήματα:

στ. ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ώστε να εμφανίσει τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματαζ. ο ελεγκτής επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ για να προσδιορίσει εάν δημιουργούνται δεύτερα ΟΠΔΣΚ ως απόκριση στα δεύτερα οπτικά ερεθίσματαη. εάν στο βήμα (ζ) προσδιορίζεται ότι δημιουργούνται τα δεύτερα ΟΠΔΣΚ, ο ελεγκτής ρυθμίζει το ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο ώστε να κινηθεί προς τα εμπρός, αριστερά ή δεξιά.

Κατά προτίμηση τα πρώτα και τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματα είναι γραφικά που τρεμοπαίζουν (εναλλάσσουν το μοτίβο τους) στην ίδια ή διαφορετικές συχνότητες μεταξύ τους. Επιπλέον, κατά προτίμηση τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματα περιλαμβάνουν τρεις σκακιέρες που εναλλάσσουν το μοτίβο τους και η καθεμία από τις οποίες είναι ικανή να προκαλέσει αντίστοιχα δεύτερα ΟΠΔΣΚ για να προκαλέσει μια αντίστοιχη κίνηση προς τα εμπρός, αριστερά ή δεξιά στο βήμα (η). Ως εκ τούτου, ο χρήστης κοιτάζοντας κάθε έναν από τους εν λόγω τρεις στόχους μπορεί να δώσει εντολή στο σύστημα να κινηθεί προς τα εμπρός, αριστερά ή δεξιά.

Η πρώτη και/ή η δεύτερη οπτική συχνότητα είναι κατά προτίμηση γραφικά που τρεμοπαίζουν/ εναλλάσσουν το μοτίβο τους σε μια οθόνη ή οθόνες. Η συχνότητα με την οποία τα εν λόγω γραφικά μπορεί να τρεμοπαίζουν μπορεί να καθορίσει τη συχνότητα των αντίστοιχων ΟΠΔΣΚ. Ως εκ τούτου, σε μια υλοποίηση που περιλαμβάνει τα προαναφερθέντα προαιρετικά βήματα (στ)-(η), για τη διάκριση μεταξύ διαφορετικών ΟΠΔΣΚ που αντιστοιχούν σε διαφορετικούς τύπους οπτικών ερεθισμάτων, τα πρώτα και τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματα εναλλάσσουν το μοτίβο τους σε διαφορετικές συχνότητες το ένα ως προς το άλλο. Ωστόσο, εξετάζεται επίσης η πιθανότητα τα βήματα (α)-(ε) να εκτελούνται σε διαφορετικές στιγμές σε σύγκριση με τα βήματα (στ)-(η), οπότε τα πρώτα και τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματα δεν θα εμφανίζονται ταυτόχρονα στο οθόνη, και ως εκ τούτου, δεν θα χρειάζεται να εναλλάσσουν το μοτίβο τους σε διαφορετικές συχνότητες. Επομένως, προαιρετικά τα πρώτα και τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματα μπορούν να εναλλάσσουν το μοτίβο τους με τις ίδιες συχνότητες μεταξύ τους. Κατά προτίμηση, τα οπτικά ερεθίσματα, π.χ. τα πρώτα και/ή τα προαιρετικά δεύτερα οπτικά ερεθίσματα, είναι γραφικά που τρεμοπαίζουν, κατά προτίμηση στόχοι που τρεμοπαίζουν ή σκακιέρες που εναλλάσσουν το μοτίβο τους. Η εναλλαγή μοτίβου των σκακιέρας μπορεί να προκαλέσει ισχυρά ΟΠΔΣΚ που μπορούν να ανιχνευθούν με το σύστημα ΗΕΓ.

Στο σύστημα κινητικότητας σύμφωνα με την εφεύρεση, το οπτικό πεδίο της κάμερας μπορεί να είναι ευρύτερο από το τμήμα της σκηνής που εμφανίζεται στην οθόνη. Ομοίως, εάν η οθόνη μέσω της οποίας ένας χρήστης βλέπει τη σκηνή είναι γυαλιά ΕΠ, η σκηνή που τραβήχτηκε από την εν λόγω κάμερα μπορεί να είναι μεγαλύτερη από αυτή που μπορεί να δει ο χρήστης μέσω των γυαλιών ΕΠ. Για παράδειγμα, όταν ο εν λόγω χρήστης έχει περιορισμένη κινητικότητα ή οπτικό πεδίο και δεν μπορεί να γυρίσει το κεφάλι του για να κοιτάξει διαφορετικά πράγματα, το οπτικό του πεδίο μπορεί να είναι μικρότερο σε σύγκριση με το οπτικό πεδίο της κάμερας. Σε αυτές τις περιπτώσεις όπου υπάρχουν αντικείμενα ή διαδρομές ενδιαφέροντος που είναι πέρα από αυτό που βλέπει ο χρήστης μέσω ή από την οθόνη, το σύστημα μπορεί πλεονεκτικά να διαμορφωθεί έτσι ώστε τα αντίστοιχα προβαλλόμενα οπτικά ερεθίσματα να δείχνουν προς τα εν λόγω αντικείμενα. Ως εκ τούτου, σε μια εφαρμογή της μεθόδου σύμφωνα με την εφεύρεση, η οθόνη επιτρέπει την προβολή ενός μέρους της σκηνής, το αντικείμενο ή η διαδρομή στο βήμα (β) είναι έξω από το τμήμα της σκηνής και τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα στο βήμα (γ) περιλαμβάνουν βέλη που δείχνουν προς το αντικείμενο ή τη διαδρομή.

Σύμφωνα με τις πληροφορίες που παρέχονται παραπάνω, μπορεί να γίνει κατανοητό ότι τα βήματα (γ)-(ε) μπορεί να αποτελούν μέρος μιας πρώτης, μάλλον προηγμένης, λειτουργίας του συστήματος κινητικότητας, όπου η εν λόγω πρώτη λειτουργία προσφέρει στον χρήστη μια αυτόματη γρήγορη πλοήγηση, ενώ τα βήματα (στ)-(η) μπορεί να αποτελούν μέρος ενός δεύτερου τρόπου λειτουργίας του συστήματος κινητικότητας, όπου ο εν λόγω δεύτερος τρόπος λειτουργίας προσφέρει ένα «χειροκίνητο» σχήμα πλοήγησης που βασίζεται στην παροχή μιας σειράς διαφορετικών εντολών για μετάβαση προς τα εμπρός, αριστερά και/ή δεξιά. Ως εκ τούτου, η μέθοδος μπορεί να περιλαμβάνει πρόσθετα βήματα για την επιλογή μεταξύ των δύο τρόπων λειτουργίας ή για την επιβεβαίωση του χρήστη εάν θα προχωρήσει στη σύνθετη λειτουργία. Ως εκ τούτου, μια προτιμώμενη εφαρμογή η οποία συμφωνεί με την πρώτη άποψη της εφεύρεσης, περιλαμβάνει περαιτέρω τα ακόλουθα στάδια μετά το βήμα (β) και πριν από το βήμα (γ):

β1) εάν στο βήμα (β) ανιχνεύεται το αντικείμενο ή η διαδρομή, ο ελεγκτής που ελέγχει την οθόνη ή ένα ηχείο του συστήματος υποδεικνύει την ανίχνευση του αντικειμένου ή της διαδρομήςβ2) ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ώστε να εμφανίσει οπτικά ερεθίσματα επιβεβαίωσης.

β3) ο ελεγκτής επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ για να προσδιορίσει εάν δημιουργούνται ΟΠΔΣΚ επιβεβαίωσης ως απόκριση στα οπτικά ερεθίσματα επιβεβαίωσηςβ4) εάν στο βήμα (β3) καθοριστεί ότι τα ΟΠΔΣΚ επιβεβαίωσης δημιουργούνται ως απόκριση στα οπτικά ερεθίσματα επιβεβαίωσης, τότε ο ελεγκτής προχωρά στην εκτέλεση του βήματος (γ).

Το ηχείο που αναφέρεται στο βήμα (β1) είναι ένα προαιρετικό στοιχείο της κινητικότητας του συστήματος και μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την αναγγελία, και ως εκ τούτου την υπόδειξη, της ανίχνευσης του αντικειμένου. Η εν λόγω ανακοίνωση μπορεί να έχει τη μορφή μιας ή περισσότερων λέξεων ή/και ήχων. Εναλλακτικά, στο βήμα (β1) η οθόνη μπορεί να ρυθμιστεί ώστε να υποδείξει ότι το αντικείμενο ή η διαδρομή έχει ανιχνευθεί. Η αντίστοιχη ένδειξη στην οθόνη μπορεί να έχει τη μορφή κειμένου, γραφικών ή συνδυασμών τους. Τ α οπτικά ερεθίσματα επιβεβαίωσης στο βήμα (β2) μπορούν να έχουν τη μορφή γραφικών που αναβοσβήνουν, π.χ. γραφικά που τρεμοπαίζουν/ εναλλάσσουν το μοτίβο τους σε μια συγκεκριμένη συχνότητα και μπορούν να προκαλέσουν τη δημιουργία των ΟΠΔΣΚ επιβεβαίωσης που ορίζονται στο βήμα (β3). Εάν στο βήμα (β3) ανιχνευτεί ότι δημιουργούνται τα εν λόγω ΟΠΔΣΚ επιβεβαίωσης, πράγμα που σημαίνει ότι ο χρήστης του συστήματος κινητικότητας έχει εστιάσει στα οπτικά ερεθίσματα επιβεβαίωσης για να επιβεβαιώσει ότι ο χρήστης επιθυμεί να προχωρήσει στο βήμα (γ), τότε πράγματι ο ελεγκτής προχωρά στην εκτέλεση του βήματος (γ). Εάν δεν εντοπιστούν τα ΟΠΔΣΚ επιβεβαίωσης, τότε ο ελεγκτής μπορεί να ρυθμίσει την κάμερα ώστε να συνεχίσει στη λήψη μιας νέας εικόνας ή βίντεο.

Γενικότερα, ο ελεγκτής μπορεί κατά προτίμηση να διαμορφωθεί για να ενεργοποιείται ώστε να μην εκτελέσει το βήμα (γ) και/ή να ενεργοποιείται ώστε να εκτελέσει το βήμα (γ). Μια προτιμώμενη πορεία μέσω της οποίας ο ελεγκτής μπορεί να ενεργοποιηθεί για να εκτελέσει το βήμα (γ), είναι τα προαναφερθέντα προαιρετικά βήματα (β1)-(β4). Σε ορισμένες εφαρμογές μιας μεθόδου σύμφωνα με την εφεύρεση, το σύστημα κινητικότητας περιλαμβάνει ένα χειριστήριο ή ένα κουμπί συνδεδεμένο με τον ελεγκτή και μέσω του εν λόγω χειριστηρίου ή κουμπιού ο χρήστης μπορεί χειροκίνητα να δώσει οδηγίες στον ελεγκτή να αποφύγει την εκτέλεση του βήματος (γ) και της προηγμένης λειτουργίας πλοήγησης των βημάτων (γ)-(ε). Ένας εναλλακτικός τρόπος για να ενεργοποιήσει ο χρήστης τον ελεγκτή ώστε να αποφύγει την προηγμένη λειτουργία πλοήγησης, είναι να κοιτάξει μακριά από την οθόνη για ένα χρονικό διάστημα, προκαλώντας έτσι μια αντίστοιχη αλλαγή ή χαρακτηριστικό στα δεδομένα ΗΕΓ. Αυτή η αλλαγή μπορεί να έχει τη μορφή διακοπής στη δημιουργία ΟΠΔΣΚ και μπορεί να είναι ανιχνεύσιμη από τον ελεγκτή που επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ. Σύμφωνα με τα παραπάνω, μια εφαρμογή της μεθόδου σύμφωνα με την εφεύρεση, περιλαμβάνει περαιτέρω τον ελεγκτή που καθορίζει εάν πληρείται μια συνθήκη για την εκτέλεση του βήματος (γ), όπου η συνθήκη είναι ότι ο ελεγκτής δεν ενεργοποιείται ώστε να μην εκτελέσει το βήμα (γ) και /ή ότι ο ελεγκτής ενεργοποιείται, κατά προτίμηση μέσω της εκτέλεσης των βημάτων (β1)-(β4), για την εκτέλεση του βήματος (γ).

Μια εφαρμογή του συστήματος κινητικότητας σύμφωνα με την παρούσα εφεύρεση μπορεί, ως πλεονέκτημα, να επιτρέψει επίσης τον έλεγχο αντικειμένων τα οποία ο χρήστης του αναπηρικού αμαξιδίου μπορεί να επιθυμεί να ελέγξει κατά τη χρήση του αναπηρικού αμαξιδίου. Στην τελευταία εφαρμογή, το σύστημα κινητικότητας περιλαμβάνει περαιτέρω ένα ελέγξιμο αντικείμενο το οποίο περιλαμβάνει ένα ηλεκτρονικό εξάρτημα το οποίο είναι λειτουργικά συνδεδεμένο, και ως εκ τούτου μπορεί να επικοινωνεί, με τον ελεγκτή του συστήματος κινητικότητας για τη λήψη από αυτόν σημάτων ελέγχου. Αυτά τα σήματα ελέγχου μπορούν να ενεργοποιήσουν ένα χειρισμό ή λειτουργία του αντικειμένου. Το αντικείμενο μπορεί για παράδειγμα να είναι μια τηλεόραση η οποία μόλις λάβει ένα σήμα ελέγχου από τον ελεγκτή μπορεί να ενεργοποιηθεί ή να απενεργοποιηθεί ή να αλλάξει κανάλι. Σε ένα άλλο παράδειγμα, το αντικείμενο μπορεί να είναι μια πόρτα ή ένα παράθυρο που έχει έναν ηλεκτρονικά ελεγχόμενο ενεργοποιητή που έχει διαμορφωθεί για να ανοίγει την πόρτα ή το παράθυρο κατά τη λήψη ενός αντίστοιχου σήματος από τον ελεγκτή. Ένα αντικείμενο μπορεί να αναγνωριστεί κατά τη λειτουργία του συστήματος κινητικότητας μέσω ποικίλων εναλλακτικών τρόπων, π.χ. μέσω του αντικειμένου που κοινοποιεί στον ελεγκτή ένα όνομα ή αριθμό αναγνώρισης αντικειμένου ή μέσω του ελεγκτή που προσδιορίζει αυτόματα το αντικείμενο μέσω του αλγορίθμου του βήματος (β) της μεθόδου, ή μάλιστα μέσω ενός διαφορετικού αλγόριθμου που εκτελείται από τον ελεγκτή ως μέρος του βήματος (β). Το αναγνωριστικό Α του αντικειμένου (αριθμός αναγνώρισης) που δίνεται από την προαναφερθείσα αναγνώριση του αντικειμένου, μπορεί με τη σειρά του να επιτρέψει στον ελεγκτή να προσδιορίσει εάν πληρείται μια συνθήκη ώστε ο ελεγκτής να μπορεί να προχωρήσει σε περαιτέρω βήματα για τον έλεγχο του αντικειμένου. Η εν λόγω περαιτέρω συνθήκη μπορεί να είναι ότι το αντικείμενο σύμφωνα με το αναγνωριστικό του Α είναι πράγματι ένα ελέγξιμο αντικείμενο, και/ή ότι ο χρήστης επιτρέπει -ή δεν έχει αντίρρηση για- την εκτέλεση περαιτέρω βημάτων για τον έλεγχο του αντικειμένου. Συγκεκριμένα, ο ελεγκτής μπορεί να ελέγξει εάν το αναγνωριστικό Α του αντικειμένου ανήκει σε μια αντίστοιχη λίστα αναγνωριστικών ελέγξιμων αντικειμένων. Εάν πληρείται αυτή η συνθήκη, ο ελεγκτής μπορεί να προχωρήσει στη ρύθμιση της οθόνης ώστε να εμφανίσει οπτικά ερεθίσματα ελέγχου που είναι ικανά να προκαλέσουν τη δημιουργία ΟΠΔΣΚ ελέγχου, δηλαδή ΟΠΔΣΚ που δημιουργούνται όταν ο χρήστης κοιτάζει τα οπτικά ερεθίσματα ελέγχου στην οθόνη. Κατά προτίμηση, υπάρχουν περισσότερες από μία λειτουργίες τις οποίες μπορεί να εκτελέσει το αντικείμενο κατά τη λήψη αντίστοιχων εντολών από τον ελεγκτή, και για την εκτέλεση καθεμίας από τις εν λόγω εντολές, ο χρήστης πρέπει να κοιτάξει τα αντίστοιχα οπτικά ερεθίσματα ελέγχου που εμφανίζονται στην οθόνη, π.χ. εάν το ελέγξιμο αντικείμενο είναι μια πόρτα, ένα οπτικό ερέθισμα μπορεί να είναι για το άνοιγμα της πόρτας και ένα άλλο ερέθισμα ελέγχου μπορεί να είναι για το κλείδωμα της πόρτας. Ως εκ τούτου, ο ελεγκτής μπορεί κατά προτίμηση να ελέγχει την οθόνη ώστε να εμφανίζει μια πληθώρα οπτικών ερεθισμάτων ελέγχου που σχετίζονται με διαφορετικές αντίστοιχες εντολές για τον έλεγχο του αντικειμένου. Επιπλέον, ο ελεγκτής μπορεί να επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ για να προσδιορίσει εάν τα ΟΠΔΣΚ ελέγχου παράγονται ως απόκριση στα οπτικά ερεθίσματα ελέγχου. Εάν ο ελεγκτής καθορίσει ότι δημιουργούνται τα ΟΠΔΣΚ ελέγχου, τότε ο ελεγκτής μπορεί να δημιουργήσει ένα σήμα εντολής για τον έλεγχο του αντικειμένου. Εάν το αντικείμενο δεν είναι ελέγξιμο αντικείμενο ή εάν δεν ανιχνευθούν ΟΠΔΣΚ ελέγχου ή εάν ο χρήστης με άλλο τρόπο ενεργοποιήσει/ δώσει εντολή στον ελεγκτή να μην ελέγξει το αντικείμενο, ο ελεγκτής μπορεί να συνεχίσει με άλλα βήματα της μεθόδου, όπως οποιοδήποτε από τα βήματα (α) -(η) που αναφέρονται παραπάνω. Ως εκ τούτου, σε μια εφαρμογή της μεθόδου σύμφωνα με την εφεύρεση, το βήμα (β) περιλαμβάνει την ανίχνευση ενός αντικειμένου και η μέθοδος περιλαμβάνει περαιτέρω τα βήματα: ο ελεγκτής αναγνωρίζει το αντικείμενο- ο ελεγκτής καθορίζει εάν, σύμφωνα με την ταυτότητα του αντικειμένου, πληρείται μια περαιτέρω συνθήκη- εάν πληρείται η περαιτέρω συνθήκη, ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ώστε να εμφανίσει οπτικά ερεθίσματα ελέγχου, κατά προτίμηση μια πληθώρα οπτικών ερεθισμάτων ελέγχου που σχετίζονται με αντίστοιχες εντολές για τον έλεγχο του αντικειμένου- ο ελεγκτής επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ για να προσδιορίσει εάν τα ΟΠΔΣΚ ελέγχου παράγονται ως απόκριση στα οπτικά ερεθίσματα ελέγχου- εάν ο ελεγκτής καθορίσει ότι δημιουργούνται τα ΟΠΔΣΚ ελέγχου, ο ελεγκτής παράγει ένα σήμα εντολής για τον έλεγχο του αντικειμένου. Σε μια εφαρμογή που είναι παρόμοια με την προηγούμενη, ο έλεγχος του αντικειμένου γίνεται χρησιμοποιώντας το τυπικό πρωτόκολλο επικοινωνίας ΚΝΧ για αυτοματισμό έξυπνων κατοικιών και κτιρίων.

Σύντομη περιγραφή των εικόνων

Η ΕΙΚ. 1 αποτελεί ένα σχηματικό διάγραμμα μιας εφαρμογής ενός συστήματος κινητικότητας σύμφωνα με την εφεύρεση.

Η ΕΙΚ. 2 αποτελεί ένα σχηματικό διάγραμμα που δείχνει τα στοιχεία μιας άλλης εφαρμογής ενός συστήματος κινητικότητας σύμφωνα με την εφεύρεση.

Η ΕΙΚ. 3 αποτελεί ένα σχηματικό διάγραμμα που δείχνει τα εξαρτήματα μιας εφαρμογής ενός ελεγκτή σύμφωνα με την εφεύρεση.

Η ΕΙΚ. 4 αποτελεί ένα διάγραμμα ροής μιας εφαρμογής μιας μεθόδου σύμφωνα με την εφεύρεση. Η ΕΙΚ. 5Α αποτελεί ένα διάγραμμα ροής μιας εφαρμογής μιας μεθόδου σύμφωνα με την εφεύρεση.

Η ΕΙΚ. 5Β αποτελεί ένα διάγραμμα ροής μιας εφαρμογής μιας μεθόδου σύμφωνα με την εφεύρεση.

Η ΕΙΚ. 6Α αποτελεί μια άποψη μιας σκηνής που καταγράφηκε από την κάμερα και προβάλλεται από την οθόνη.

Η ΕΙΚ. 6Β δείχνει την ΕΙΚ. 6Α όπου προβάλλονται τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα που επικαλύπτουν ένα αντικείμενο που βρίσκεται μέσα στην προβολή.

Η ΕΙΚ. 6C δείχνει την ΕΙΚ. 6Α όπου προβάλλονται τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματα ενός σχεδίου πλοήγησης.

Λεπτομερής περιγραφή των εφαρμογών

Αναφερόμενοι στην ΕΙΚ. 1 που δείχνει τα κύρια μέρη μιας προτιμώμενης εφαρμογής ενός συστήματας κινητικότητας σύμφωνα με την εφεύρεση, τα εν λόγω σύστημα κινητικότητας περιλαμβάνει τα ακόλουθα: ένα ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο 2- ένα σύστημα ηλεκτροεγκεφαλογραφήματος ΗΕΓ 3 το οποίο έχει διαμορφωθεί για να ανιχνεύει οπτικά προκλητά δυναμικά σταθερής κατάστασης, ΟΠΔΣΚ, και να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ- ένα σύστημα τεχνητής όρασης 4 που περιλαμβάνει μια οθόνη 5 και μια κάμερα 6 η οποία είναι διαμορφωμένη για λήψη βίντεο ή εικόνας μιας σκηνής, και η οθόνη 5 είναι διαμορφωμένη για να δείχνει οπτικά ερεθίσματα και να επιτρέπει την προβολή τουλάχιστον ενός μέρους της σκηνής- ένας ελεγκτής 7 διαμορφωμένος για να επικοινωνεί λειτουργικά και να ελέγχει το σύστημα τεχνητής όρασης και το ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο 2, και ο ελεγκτής 7 είναι επίσης διαμορφωμένος για να επικοινωνεί λειτουργικά με το σύστημα ΗΕΓ 3. Το συγκεκριμένο σύστημα τεχνητής όρασης 4 της εφαρμογής της ΕΙΚ. 1 , χρησιμοποιεί γυαλιά ΕΠ που ενσωματώνουν την κάμερα 6 και την οθόνη 7, με την εν λόγω οθόνη να περιλαμβάνει ουσιαστικά δύο οθόνες στις οποίες μπορούν να εμφανίζονται γραφικά που επικαλύπτονται με το οπτικό πεδίο του χρήστη που μπορεί να δει μέσα από τα γυαλιά. Εναλλακτικά, τα γυαλιά ΕΠ μπορεί να είναι διαφορετικού τύπου ή η οθόνη μπορεί να είναι μια κανονική οθόνη, όπως οθόνη υπολογιστή ή τηλεόραση. Οι διακεκομμένες γραμμές στις ΕΙΚ.

1-3 υποδεικνύουν τις συνδέσεις μεταξύ των εικονιζόμενων εξαρτημάτων. Αυτές οι συνδέσεις μπορούν να είναι ενσύρματες, ασύρματες ή συνδυασμοί τους. Αναφερόμενοι επίσης στην προτιμώμενη εφαρμογή της ΕΙΚ. 1, ο ελεγκτής χρησιμοποιεί ειδικότερα ένα συνελικτικό νευρωνικό δίκτυο για την ανίχνευση του αντικειμένου ή της διαδρομής ενδιαφέροντος. Σε μια εφαρμογή, ο ελεγκτής μπορεί επίσης να αναγνωρίσει το εν λόγω αντικείμενο ή διαδρομή ενδιαφέροντος μέσω ενός νευρωνικού δικτύου. Το τελευταίο είναι κατά προτίμηση ένα συνελικτικό νευρωνικό δίκτυο.

Αναφερόμενοι στην ΕΙΚ. 2, ο ελεγκτής του αντίστοιχου συστήματος κινητικότητας περιλαμβάνει: μια μονάδα ελέγχου αναπηρικού αμαξιδίου 71 για τον έλεγχο του αναπηρικού αμαξιδίου- μία μονάδα ΗΕΓ και οθόνης 72 για την επεξεργασία των δεδομένων ΗΕΓ, καθώς και για τη ρύθμιση της οθόνης για την εμφάνιση οπτικών ερεθισμάτων που μπορούν να προκαλέσουν τη δημιουργία ΟΠΔΣΚ στο χρήστη του συστήματος- και μια μονάδα επεξεργασίας εικόνας 73 για τη λήψη και επεξεργασία εικόνων και/ή βίντεο που έχουν καταγραφεί μέσω της κάμερας. Η προαναφερθείσα μονάδα ΗΕΓ και οθόνης 72 σε συνδυασμό με το σύστημα ΗΕΓ 3 μπορούν να θεωρηθούν ότι σχηματίζουν ή αποτελούν μέρη ενός συστήματος διεπαφής εγκεφάλου-υπολογιστή (ΔΕΥ) που επιτρέπει αποτελεσματικά τη χρήση της εγκεφαλικής δραστηριότητας του χρήστη για τον έλεγχο του συστήματος κινητικότητας. Η οθόνη μπορεί επίσης να θεωρηθεί ως μέρος του συστήματος ΔΕΥ. Η εν λόγω μονάδα ΗΕΓ και οθόνης 72 μπορεί να περιλαμβάνει υπομονάδες, όπως για παράδειγμα μια υπομονάδα παραγωγής γραφικών που δημιουργεί ή επιλέγει γραφικά που θα εμφανίζονται ως οπτικά ερεθίσματα χρησιμοποιώντας την οθόνη, και μια υπομονάδα επεξεργασίας και ανάλυσης δεδομένων ΗΕΓ. Οι μονάδες και οι υπομονάδες του συστήματος μπορεί να έχουν τη μορφή υλικού, λογισμικού ή συνδυασμούς αυτών.

Αναφερόμενοι στην ΕΙΚ. 3 που αφορά μια εφαρμογή ενός ελεγκτή σύμφωνα με την εφεύρεση, ο εν λόγω ελεγκτής περιλαμβάνει: έναν επεξεργαστή 701- μια μνήμη 702- μία ή περισσότερες διεπαφές 703 για λειτουργική επικοινωνία και έλεγχο του ηλεκτρικού αναπηρικού αμαξιδίου, του συστήματος ηλεκτροεγκεφαλογραφήματος, ΗΕΓ, και του συστήματος τεχνητής όρασης, όπου το σύστημα τεχνητής όρασης περιλαμβάνει μια οθόνη και μια κάμερα που έχει διαμορφωθεί για τη λήψη βίντεο ή εικόνας μιας σκηνής, η οθόνη έχει ρυθμιστεί για να εμφανίζει οπτικά ερεθίσματα, και το σύστημα ΗΕΓ έχει ρυθμιστεί για να ανιχνεύει οπτικά προκλητά δυναμικά σταθερής κατάστασης, ΟΠΔΣΚ και να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ- μια μονάδα ελέγχου ΗΕΓ 704 για τον έλεγχο του συστήματος ΗΕΓ για την καταγραφή δεδομένων ΗΕΓ- μια μονάδα ελέγχου κάμερας 705 για τη ρύθμιση της κάμερας για τη λήψη του ψηφιακού βίντεο ή της εικόνας της σκηνής- μια μονάδα επεξεργασίας εικόνας 706 για την επεξεργασία του ψηφιακού βίντεο ή εικόνας και την εκτέλεση ενός αλγορίθμου για την ανίχνευση ενός αντικειμένου ή μιας διαδρομής στη σκηνή- μια μονάδα ελέγχου οθόνης για τη ρύθμιση της οθόνης για την εμφάνιση των πρώτων οπτικών ερεθισμάτων εντός της προβολής που ενεργοποιείται από την οθόνη, όπου τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα επικαλύπτονται ή δείχνουν προς τη διαδρομή ή το αντικείμενο- μια μονάδα επεξεργασίας ΗΕΓ 707 για την επεξεργασία των δεδομένων ΗΕΓ για να προσδιοριστεί εάν δημιουργούνται ΟΠΔΣΚ ως απόκριση στα αντίστοιχα οπτικά ερεθίσματα- μια μονάδα ελέγχου ηλεκτρικού αναπηρικού αμαξιδίου 708 για τη ρύθμιση του ηλεκτρικού αναπηρικού αμαξιδίου ώστε να κινείται προς το αντικείμενο ή μέσω της διαδρομής που ανιχνεύεται με τη μονάδα επεξεργασίας εικόνας. Οι μονάδες 704-708 σχηματίζουν μια εφαρμογή ενός προγράμματος υπολογιστή που περιλαμβάνει εντολές για να ενεργοποιήσειι τον ελεγκτή που φαίνεται στην ΕΙΚ. 3, να εκτελέσει τα βήματα της μεθόδου σύμφωνα με μια πρώτη άποψη της εφεύρεσης. Οι προαναφερθείσες μονάδες 704-708 βρίσκονται σε ένα μέσο αναγνώσιμο από υπολογιστή 710 όπου έχει αποθηκευτεί το πρόγραμμα υπολογιστή. Ένα αναγνώσιμο από υπολογιστή μέσο το οποίο είναι σύμφωνα με την εφεύρεση, μπορεί κατά προτίμηση να είναι μέρος του ελεγκτή.

Η μέθοδος της εφαρμογής που φαίνεται στην ΕΙΚ. 4 περιλαμβάνει:

Το βήμα 101 όπου ο ελεγκτής ρυθμίζει το σύστημα ΗΕΓ έτσι ώστε το τελευταίο να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ·

Το βήμα 102 όπου ο ελεγκτής ρυθμίζει την κάμερα έτσι ώστε η τελευταία να καταγράφει το ψηφιακό βίντεο ή την εικόνα της σκηνής. Επίσης, στο βήμα 102 ο ελεγκτής επεξεργάζεται το ψηφιακό βίντεο ή εικόνα και εκτελεί έναν αλγόριθμο για να ανιχνεύσει ένα αντικείμενο ή μια διαδρομή στη σκηνή-Το βήμα 103 όπου, εάν στο βήμα 102 ανιχνευθεί το αντικείμενο ή η διαδρομή, ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ώστε να δείξει τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα εντός της προβολής που ενεργοποιείται από την οθόνη, όπου τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα επικαλύπτονται ή δείχνουν προς τη διαδρομή ή το αντικείμενο-Το βήμα 104 όπου ο ελεγκτής επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ για να προσδιορίσει εάν δημιουργούνται τα πρώτα ΟΠΔΣΚ ως απόκριση στα πρώτα οπτικά ερεθίσματα-Το βήμα 105 όπου εάν στο βήμα 104 ο ελεγκτής καθορίσει ότι έχουν δημιουργηθεί τα πρώτα ΟΠΔΣΚ, ο ελεγκτής ρυθμίζει το ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο ώστε να κινηθεί προς το αντικείμενο ή μέσω της εν λόγω διαδρομής.

Σημειώνεται ότι προαιρετικά και κατά προτίμηση στο βήμα 102 πολλαπλά αντικείμενα μπορούν να ανιχνευθούν ταυτόχρονα με την εκτέλεση του αλγορίθμου ή με την εκτέλεση μιας πλειάδας αλγορίθμων. Παρομοίως, μια εναλλακτική προτιμώμενη εφαρμογή περιλαμβάνει τα προαναφερθέντα βήματα 101-105 αλλά με την ακόλουθη τροποποίηση: στο βήμα 102 ο αλγόριθμος εκτελείται για την ανίχνευση ενός αντικειμένου και το βήμα 105 περιλαμβάνει περαιτέρω ότι πριν ο ελεγκτής ελέγξει το ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο, ο ελεγκτής ή μια μονάδα (π.χ. μια μονάδα λογισμικού) του ελεγκτή σχεδιάζει μια διαδρομή προς το αντικείμενο. Ως εκ τούτου, κατά προτίμηση στο βήμα 102 ανιχνεύεται ένα αντικείμενο και όχι μια διαδρομή. Παρομοίως, κατά προτίμηση το βήμα 105 περιλαμβάνει περαιτέρω τον σχεδίασμά μιας διαδρομής προς το αντικείμενο που ανιχνεύεται. Σε μια άλλη εφαρμογή, στο βήμα 102 ανιχνεύεται ένα αντικείμενο και η μέθοδος περιλαμβάνει περαιτέρω τον σχεδίασμά μιας διαδρομής προς το αντικείμενο. Ο εν λόγω προαιρετικός σχεδιασμός διαδρομής μπορεί να περιλαμβάνει τη χρήση ενός ή περισσότερων αισθητήρων LIDAR και/ή μιας μονάδας λογισμικού που έχει διαμορφωθεί για την εκτέλεση μεθόδων ταυτόχρονου εντοπισμού και χαρτογράφησης (SLAM) και σχεδιασμού διαδρομής όπως περιγράφεται παρακάτω.

Αναφερόμενοι στην ΕΙΚ. 5Α, η αντίστοιχη εφαρμογή περιλαμβάνει περαιτέρω τα βήματα: Το βήμα 106 όπου ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ώστε να εμφανίζει δεύτερα οπτικά ερεθίσματα-Το βήμα 107 όπου ο ελεγκτής επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ για να προσδιορίσει εάν δημιουργούνται δεύτερα ΟΠΔΣΚ ως απόκριση στα δεύτερα οπτικά ερεθίσματα-- Το βήμα 108, όπου εάν στο βήμα 107 προσδιορίζεται ότι δημιουργούνται τα δεύτερα ΟΠΔΣΚ, ο ελεγκτής ρυθμίζει το ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο ώστε να κινηθεί προς τα εμπρός, αριστερά ή δεξιά.

Επίσης, στην εφαρμογή που φαίνεται στην ΕΙΚ. 5Α, εάν το αντικείμενο ή η διαδρομή δεν ανιχνευθεί, δηλ. εάν η απάντηση στην παρουσιαζόμενη λογική ερώτηση "ΑΑΔ?" (ανιχνεύτηκε ανπκείμενο/διαδρομή;) είναι ΟΧΙ ("Ο"), τότε το βήμα 102 -ιδιαίτερα η επεξεργασία της εικόνας ή του βίντεο- επαναλαμβάνεται ή συνεχίζεται, ή εναλλακτικά, ο ελεγκτής μπορεί να προχωρήσει με τα βήματα 106-108. Ωστόσο, εάν η απάντηση στην προαναφερθείσα λογική ερώτηση είναι ΝΑΙ (Ν), τότε ο ελεγκτής μπορεί να προχωρήσει στο να προσδιορίσει εάν πληρείται μια περαιτέρω συνθήκη, δηλαδή εάν η απάντηση στη λογική ερώτηση "ΠΣ?" (Πληρείται η συνθήκη;) είναι ΝΑΙ (Ν) ή ΟΧΙ (Ο). Σε ένα μη περιοριστικό παράδειγμα μιας μεθόδου που είναι παρόμοια με αυτή που φαίνεται στην ΕΙΚ. 5Α, το σύστημα κινητικότητας περιλαμβάνει έναν προαιρετικό ελεγχόμενο διακόπτη, είτε χειροκίνητο είτε ελεγχόμενο μέσω χειρονομιών, και με τον εν λόγω διακόπτη ο χρήστης μπορεί να επιλέξει εάν θα χρησιμοποιήσει μια λειτουργία "αυτόματης πλοήγησης" ή όχι, και στο εν λόγω παράδειγμα, η συνθήκη που σχετίζεται με την προαναφερθείσα λογική ερώτηση "ΠΣ?" ικανοποιείται εάν ο χρήστης έχει επιλέξει μέσω του διακόπτη την εν λόγω λειτουργία "αυτόματη πλοήγηση". Εάν η απάντηση είναι ΟΧΙ, τότε ο ελεγκτής μπορεί να συνεχίσει με τα βήματα 106-107 ή μπορεί να επιστρέφει στο βήμα 102 ή μπορεί να μεταβεί στην πλοήγηση που έγινε με τα βήματα 106-108. Ωστόσο, εάν η απάντηση στην ερώτηση "ΠΣ;" είναι ΝΑΙ, τότε ο ελεγκτής μπορεί να συνεχίσει με τα βήματα 109-112 που είναι τα εξής:

στο βήμα 109, εάν στο βήμα 102 ανιχνευτεί το αντικείμενο ή η διαδρομή, ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ή ένα ηχείο του συστήματος ώστε να υποδείξει την ανίχνευση του αντικειμένου ή της διαδρομήςστο βήμα 110, ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ώστε να εμφανίσει οπτικά ερεθίσματα επιβεβαίωσηςστο βήμα 111, ο ελεγκτής επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ για να προσδιορίσει εάν δημιουργούνται ΟΠΔΣΚ επιβεβαίωσης ως απόκριση στα οπτικά ερεθίσματα επιβεβαίωσης

στο βήμα 112, εάν στο βήμα 111 προσδιοριστεί ότι τα ΟΠΔΣΚ επιβεβαίωσης δημιουργούνται ως απόκριση στα οπτικά ερεθίσματα επιβεβαίωσης, τότε ο ελεγκτής προχωρά στην εκτέλεση του βήματος 103. Εάν στο βήμα 111 προσδιοριστεί ότι τα ΟΠΔΣΚ επιβεβαίωσης δεν δημιουργούνται, τότε ο ελεγκτής μπορεί κατά προτίμηση να προχωρήσει στο βήμα 106 ή εναλλακτικά να προχωρήσει στο βήμα 102 ή σε άλλο βήμα της μεθόδου.

Σημειώνεται ότι σε μια προτιμώμενη εφαρμογή που περιλαμβάνει τα προαναφερθέντα βήματα 101-105 και 106-108, το βήμα 102 εκτελείται παράλληλα με τα βήματα 106-108, δηλ. το 102 γίνεται ταυτόχρονα με το 106-108. Συγκεκριμένα, κατά προτίμηση το βήμα 102 για την ανίχνευση αντικειμένων εκτελείται συνεχώς π.χ. τρέχοντας συνεχώς μια αντίστοιχη μονάδα λογισμικού που υλοποιεί το βήμα 102.

Η ΕΙΚ. 5Β δείχνει μια προτιμώμενη εφαρμογή που περιλαμβάνει τα βήματα 109-111 τα οποία εκτελούνται για να προσδιοριστεί εάν πληρείται μια συνθήκη ("ΠΣ;"). Αν στο βήμα 111 καθοριστεί ότι τα ΟΠΔΣΚ επιβεβαίωσης δημιουργούνται ως απόκριση στα οπτικά ερεθίσματα επιβεβαίωσης, τότε η απάντηση στο «ΠΣ?» μπορεί να καθοριστεί ως ΝΑΙ.

Σε μια εφαρμογή, ο ελεγκτής καθορίζει εάν πληρείται μια συνθήκη για την εκτέλεση του βήματος 103, όπου η συνθήκη είναι ότι ο ελεγκτής ενεργοποιείται για να μην εκτελέσει το βήμα 103. Ένας από τους πιθανούς τρόπους μέσω των οποίων ο ελεγκτής μπορεί να ενεργοποιηθεί για να μην εκτελέσει το βήμα 103, είναι ότι το σύστημα κινητικότητας περιλαμβάνει μια συσκευή, όπως κλειδί ή χειριστήριο, μέσω της οποίας ο χρήστης μπορεί να παρέχει μια είσοδο που μπορεί να ενεργοποιήσει τον ελεγκτή για να αποφύγει την προηγμένη πλοήγηση που σχετίζεται με τα προαναφερθέντα βήματα 103-105. Με έναν εναλλακτικό τρόπο, ο ελεγκτής μπορεί να ρυθμιστεί ώστε να προσδιορίζει ότι η συνθήκη δεν πληρείται όταν υπάρχουν ορισμένα μοτίβα/χαρακτηριστικά στα δεδομένα ΗΕΓ ή όταν δεν υπάρχουν ορισμένα χαρακτηριστικά ή μοτίβα στα δεδομένα ΗΕΓ. Τα εν λόγω χαρακτηριστικά ή η απουσία χαρακτηριστικών από τα δεδομένα ΗΕΓ μπορεί να προκληθούν όταν ο χρήστης σκόπιμα κοιτάζει μακριά από την οθόνη ή από τα μέρη/γραφικά σε αυτήν.

Σε μια εφαρμογή, ο ελεγκτής καθορίζει εάν πληρείται μια συνθήκη για την εκτέλεση του βήματος 103, όπου η συνθήκη είναι ότι ο ελεγκτής ενεργοποιείται για να εκτελέσει το βήμα 103. Ένας προτιμώμενος τρόπος για να ενεργοποιηθεί ο ελεγκτής να εκτελέσει το βήμα 103, είναι μέσω της εκτέλεσης των προαναφερθέντων βημάτων 109-112.

Σε ένα μη περιοριστικό παράδειγμα της μεθόδου, όπου το εν λόγω παράδειγμα περιγράφεται παρακάτω, το σύστημα τεχνητής όρασης περιλαμβάνει γυαλιά ΕΠ, το σύστημα κινητικότητας περιλαμβάνει ένα σύστημα ΔΕΥ και οι χρήστες πλοηγούν το αναπηρικό αμαξίδιο μέσω ενός συστήματος ΔΕΥ-ΕΠ που βασίζεται σε ΟΠΔΣΚ. Το σύστημα μπορεί επίσης να αναγνωρίσει διάφορα αντικείμενα, όπως πόρτες, και να καθοδηγήσει αυτόματα τους χρήστες προς την κατεύθυνση των αντικειμένων που αναγνωρίζει, εάν το επιθυμούν. Με τη χρήση γυαλιών ΕΠ, οι χρήστες μπορούν να δουν τα οπτικά ερεθίσματα που είναι στόχοι διέγερσης (4 σκακιέρες που τρεμοπαίζουν/εναλλάσσουν το μοτίβο τους/στόχοι σε τετράγωνη διάταξη, κάθε σκακιέρα αντιπροσωπεύει μια εντολή κατεύθυνσης π.χ. ΜΠΡΟΣΤΑ, ΠΙΣΩ, ΔΕΞΙΑ, ΑΡΙΣΤΕΡΑ) που προβάλλονται στην οθόνη ενώ έχουν επίγνωση του περιβάλλοντος γύρω τους. Η ενσωματωμένη κάμερα των γυαλιών καταγράφει το περιβάλλον ενώ ένας αλγόριθμος ανίχνευσης αντικειμένων, συγκεκριμένα ένας αλγόριθμος YOLO-vs3 που χρησιμοποιεί ένα συνελικτικό νευρωνικό δίκτυο, αναγνωρίζει αντικείμενα στο περιβάλλον. Είναι δυνατό να χρησιμοποιηθεί διαφορετικός αλγόριθμος αντί του YOLO-vs3. Εάν ένα αντικείμενο ανιχνευθεί, το σύστημα ζητά από τον χρήστη μέσω φωνητικού μηνύματος να επιβεβαιώσει τη λειτουργία ανίχνευσης αντικειμένου ή να την αγνοήσει. Εάν ο χρήστης επιλέξει τη λειτουργία ανίχνευσης αντικειμένων, οι σκακιέρες που εναλλάσσουν το μοτίβο τους προβάλλονται πάνω στα αναγνωρισμένα αντικείμενα και ο χρήστης πρέπει να κοιτάξει το σκακιέρα του επιθυμητού αντικειμένου για να πλοηγηθεί αυτόματα προς αυτή την κατεύθυνση. Διαφορετικά, ο χρήστης συνεχίζει την πλοήγηση του αναπηρικού αμαξιδίου χρησιμοποιώντας το «χειροκίνητο» σχήμα πλοήγησης που βασίζεται στις προαναφερθείσες εντολές κατεύθυνσης (ΕΜΠΡΟΣ, ΠΙΣΩ, ΔΕΞΙΑ, ΑΡΙΣΤΕΡΑ).

Μερικές λεπτομέρειες του εν λόγω παραδείγματος είναι οι ακόλουθες:

Για τον αλγόριθμο ανίχνευσης αντικειμένων, χρησιμοποιείται ένα προεκπαιδευμένο μοντέλο του YOLO3.

To Unity χρησιμοποιείται για τη διάταξη ΔΕΥ.

- Στο σχήμα πλοήγησης, εάν το φωνητικό μήνυμα (από την Python) ενημερώνει ότι υπάρχουν αναγνωρισμένα αντικείμενα στο περιβάλλον, ο χρήστης επιβεβαιώνει τη λειτουργία ανίχνευσης αντικειμένων πατώντας ένα πλήκτρο "SPACE" ή εκτελώντας μια κίνηση που αντιστοιχεί στο πλήκτρο "SPACE". Διαφορετικά, ο χρήστης αγνοεί το μήνυμα.

Για την προβολή στόχων πάνω σε αναγνωρισμένα αντικείμενα: όταν πατηθεί το πλήκτρο "SPACE", οι στόχοι προβάλλονται πάνω στα αναγνωρισμένα αντικείμενα. Επειδή το οπτικό πεδίο (ΟΠ) των γυαλιών ΕΠ είναι συνήθως μικρότερο από την ανάλυση του βίντεο, εάν ένα αντικείμενο βρίσκεται στο βίντεο αλλά όχι στο ΟΠ των γυαλιών, εμφανίζονται βέλη και δείχνουν πού μπορείτε να βρει κάποιος το αναγνωρισμένο αντικείμενο.

Ο χρήστης μπορεί να αποδεσμευτεί από τη λειτουργία αυτόματης πλοήγησης πατώντας το πλήκτρο "TAB".

Η συνολική υλοποίηση του συστήματος είναι σε Python.

- Η επικοινωνία μεταξύ Python και Unity επιτυγχάνεται μέσω sockets, συγκεκριμένα Async sockets για την Unity, προκειμένου οι στόχοι να εναλλάσσουν το μοτίβο τους στις σωστές συχνότητες, και Sync sockets για την Python.

Η κάμερα ΕΠ έχει ανάλυση βίντεο 640x480.

Η ΕΙΚ. 6Α δείχνει μια όψη μιας σκηνής που καταγράφηκε από την κάμερα μιας εφαρμογής, όπου μέσα στη σκηνή μπορεί κανείς να παρατηρήσει μια πόρτα 11 και μια γλάστρα με ένα φυτό δίπλα στην πόρτα. Μια κάμερα του συστήματος μπορεί να καταγράψει μια άποψη της σκηνής της ΕΙΚ.

6Α. Η πόρτα μπορεί να ανιχνευθεί από έναν αλγόριθμο, π.χ. από ένα κατάλληλα εκπαιδευμένο νευρωνικό δίκτυο, που χρησιμοποιείται από το σύστημα. Η ανίχνευση της πόρτας μπορεί να οδηγήσει στην εμφάνιση της ίδιας όψης με ένα πρώτο οπτικό ερέθισμα 12 το οποίο έχει τη μορφή σκακιέρας που εναλλάσσει το μοτίβο της και επικαλύπτει την πόρτα, όπως φαίνεται στην ΕΙΚ. 6Β. Ο χρήστης κοιτάζοντας το πρώτο οπτικό ερέθισμα 12, μπορεί να επιτρέψει στο σύστημα να κινηθεί αυτόματα προς την πόρτα. Εάν ο αλγόριθμος δεν ανιχνεύσει την πόρτα ή εάν ο χρήστης επιλέξει μια λειτουργία/σκηνή πλοήγησης που περιλαμβάνει άλλα βήματα, όπως για παράδειγμα τα προαναφερθέντα βήματα 106-108, τότε η ίδια σκηνή μπορεί να εμφανιστεί με τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματα 13, όπως φαίνεται στην ΕΙΚ. 6C. Όπως φαίνεται στην ΕΙΚ. 6C τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματα 13 έχουν επίσης τη μορφή σκακιερών που εναλλάσσουν το μοτίβο τους, και αντιστοιχούν σε οδηγίες για κίνηση προς τα εμπρός ή στροφή όπως υποδεικνύεται από τα χοντρά βέλη που φαίνονται δίπλα στις σκακιέρες.

Ένα σύστημα κινητικότητας σύμφωνα με την εφεύρεση κατά προτίμηση και προαιρετικά μπορεί περαιτέρω να περιλαμβάνει αισθητήρες LIDAR και μια μονάδα λογισμικού διαμορφωμένη για την ταυτόχρονη εκτέλεση μεθόδων εντοπισμού και χαρτογράφησης (SLAM) και σχεδιασμού διαδρομής. Ωστόσο, προβλέπονται άλλες εναλλακτικές πιθανές διαμορφώσεις του συστήματος, για παράδειγμα μία όπου το σύστημα κινητικότητας περιλαμβάνει έναν οπτικό αισθητήρα εγγύτητας που δεν είναι LIDAR.

Ενώ τα προηγούμενα απευθύνονται σε εφαρμογές της παρούσας εφεύρεσης, περαιτέρω εφαρμογές της εφεύρεσης μπορούν να επινοηθούν χωρίς να απομακρυνθούμε από το βασικό πεδίο αυτής. Για παράδειγμα, άλλες πτυχές μπορεί να υλοποιηθούν σε υλικό ή λογισμικό ή σε συνδυασμό υλικού και λογισμικού. Επιπλέον, τα προγράμματα λογισμικού που περιλαμβάνονται ως μέρος της εφεύρεσης μπορούν να ενσωματωθούν σε ένα προϊόν προγράμματος υπολογιστή που περιλαμβάνει ένα μέσο που μπορεί να χρησιμοποιηθεί από υπολογιστή, για παράδειγμα, μια συσκευή αναγνώσιμης μνήμης, όπως μια συσκευή σκληρού δίσκου, μια συσκευή μνήμης flash, ένα CD ROM, ένα DVD/ROM ή μια δισκέτα υπολογιστή, που έχει αποθηκευμένα σε αυτό τμήματα κώδικα προγράμματος αναγνώσιμα από υπολογιστή. Το αναγνώσιμο από υπολογιστή μέσο μπορεί επίσης να περιλαμβάνει μια ζεύξη επικοινωνίας, είτε οπτική, ενσύρματη ή ασύρματη, που έχει τμήματα κώδικα προγράμματος που φέρονται σε αυτό ως ψηφιακά ή αναλογικά σήματα.

Claims

ΑΞΙΩΣΕΙΣ

1. Μια μέθοδος για τον έλεγχο ενός συστήματος κινητικότητας (1), όπου το σύστημα κινητικότητας περιλαμβάνει ένα ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο (2)·

ένα σύστημα ηλεκτροεγκεφαλογραφήματος, ΗΕΓ, (3) διαμορφωμένο για να ανιχνεύει οπτικά προκλητά δυναμικά σταθερής κατάστασης, ΟΠΔΣΚ και να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ·

ένα σύστημα τεχνητής όρασης (4) που περιλαμβάνει μια οθόνη (5) και μια κάμερα (6) που έχει διαμορφωθεί για λήψη βίντεο ή εικόνας μιας σκηνής, και η οθόνη (5) έχει διαμορφωθεί για να δείχνει οπτικά ερεθίσματα και να επιτρέπει την προβολή τουλάχιστον ενός μέρους της σκηνήςένας ελεγκτής (7) διαμορφωμένος για να επικοινωνεί λειτουργικά και να ελέγχει το σύστημα τεχνητής όρασης και το ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο (2), και ο ελεγκτής (7) έχει επίσης διαμορφωθεί για να επικοινωνεί λειτουργικά με το σύστημα HEP

όπου η μέθοδος περιλαμβάνει τα βήματα:

α. ο ελεγκτής ρυθμίζει το σύστημα ΗΕΓ για την καταγραφή δεδομένων ΗΕΓ·

β. ο ελεγκτής ρυθμίζει την κάμερα ώστε να καταγράψει το ψηφιακό βίντεο ή την εικόνα της σκηνής, επεξεργάζεται το ψηφιακό βίντεο ή την εικόνα και εκτελεί έναν αλγόριθμο για την ανίχνευση ενός αντικειμένου ή μιας διαδρομής στη σκηνήγ. εάν στο βήμα (β) ανιχνευθεί το αντικείμενο ή η διαδρομή, ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ώστε να δείξει τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα εντός της προβολής που ενεργοποιείται από την οθόνη, όπου τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα επικαλύπτονται ή δείχνουν προς τη διαδρομή ή το αντικείμενοδ. ο ελεγκτής επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ για να προσδιορίσει εάν δημιουργούνται τα πρώτα ΟΠΔΣΚ ως απόκριση στα πρώτα οπτικά ερεθίσματαε. εάν στο βήμα (δ) ο ελεγκτής καθορίσει ότι έχουν προκληθεί τα πρώτα ΟΠΔΣΚ, ο ελεγκτής ρυθμίζει το ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο ώστε να κινηθεί προς το αντικείμενο ή μέσω της εν λόγω διαδρομής.

2. Μια μέθοδος σύμφωνα με την αξίωση 1, όπου η εκτέλεση του αλγορίθμου στο βήμα (β) περιλαμβάνει τη χρήση ενός νευρωνικού δικτύου, κατά προτίμηση ενός συνελικτικού νευρωνικού δικτύου, για την ανίχνευση του αντικειμένου ή της διαδρομής στη σκηνή.

3. Μια μέθοδος σύμφωνα με τις αξιώσεις 1 ή 2, όπου η μέθοδος περιλαμβάνει περαιτέρω τα βήματα:

στ. ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ώστε να εμφανίζει τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματαζ. ο ελεγκτής επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ για να προσδιορίσει εάν έχουν δημιουργηθεί δεύτερα ΟΠΔΣΚ ως απόκριση στα δεύτερα οπτικά ερεθίσματαη. εάν στο βήμα (ζ) προσδιορίζεται ότι έχουν δημιουργηθεί τα δεύτερα SSVEP, ο ελεγκτής ρυθμίζει το ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο ώστε να κινηθεί προς τα εμπρός, αριστερά ή δεξιά.

4. Μια μέθοδος σύμφωνα με την αξίωση 3, όπου τα πρώτα και τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματα είναι γραφικά που τρεμοπαίζουν/ εναλλάσσουν το μοτίβο τους στην ίδια ή διαφορετικές συχνότητες μεταξύ τους.

5. Μια μέθοδος σύμφωνα με τις αξιώσεις 3 ή 4, όπου τα δεύτερα οπτικά ερεθίσματα περιλαμβάνουν τρεις σκακιέρες που τρεμοπαίζουν/ εναλλάσσουν το μοτίβο τους καθεμία από τις οποίες είναι ικανή να προκαλέσει αντίστοιχα δεύτερα ΟΠΔΣΚ για να προκαλέσει μια αντίστοιχη κίνηση προς τα εμπρός, αριστερά ή δεξιά στο βήμα (η).

6. Μια μέθοδος σύμφωνα με οποιαδήποτε από τις προηγούμενες αξιώσεις, όπου τα οπτικά ερεθίσματα περιλαμβάνουν γραφικά που τρεμοπαίζουν/ εναλλάσσουν το μοτίβο τους, κατά προτίμηση στόχους ή σκακιέρες που τρεμοπαίζουν/ εναλλάσσουν το μοτίβο τους.

7. Μια μέθοδος σύμφωνα με οποιαδήποτε από τις προηγούμενες αξιώσεις, όπου η οθόνη επιτρέπει την προβολή ενός μέρους της σκηνής, το αντικείμενο ή η διαδρομή στο βήμα (α) είναι έξω από το τμήμα της σκηνής και τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα στο βήμα (β) περιλαμβάνουν βέλη που δείχνουν προς το αντικείμενο ή τη διαδρομή.

8. Μια μέθοδος σύμφωνα με οποιαδήποτε από τις προηγούμενες αξιώσεις, όπου η συσκευή προβολής είναι γυαλιά επαυξημένης πραγματικότητας, ΕΠ, ή οθόνη.

9. Μια μέθοδος σύμφωνα με οποιαδήποτε από τις προηγούμενες αξιώσεις, όπου η μέθοδος περιλαμβάνει περαιτέρω τα ακόλουθα βήματα μετά το βήμα (β) και πριν από το βήμα (γ): β1) εάν στο βήμα (β) ανιχνευθεί το αντικείμενο ή η διαδρομή, ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ή ένα ηχείο του συστήματος ώστε να υποδείξει την ανίχνευση του αντικειμένου ή της διαδρομήςβ2) ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ώστε να προβάλλει οπτικά ερεθίσματα επιβεβαίωσηςβ3) ο ελεγκτής επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ για να καθορίσει εάν δημιουργούνται ΟΠΔΣΚ επιβεβαίωσης ως απόκριση στα οπτικά ερεθίσματα επιβεβαίωσηςβ4) εάν στο βήμα (β3) διαπιστωθεί ότι τα ΟΠΔΣΚ επιβεβαίωσης δημιουργούνται ως απόκριση στα οπτικά ερεθίσματα επιβεβαίωσης, τότε ο ελεγκτής προχωρά στην εκτέλεση του βήματος (γ).

10. Μια μέθοδος σύμφωνα με οποιαδήποτε από τις προηγούμενες αξιώσεις, όπου ο ελεγκτής καθορίζει εάν πληρείται μια συνθήκη για την εκτέλεση του βήματος (γ), όπου η συνθήκη είναι ότι ο ελεγκτής δεν ενεργοποιείται προκειμένου να μην εκτελέσει το βήμα (γ) και/ή ότι ο ελεγκτής ενεργοποιείται, κατά προτίμηση μέσω των βημάτων (β1)-(β4) της αξίωσης 9, ώστε να εκτελέσει το βήμα (γ).

11 . Μια μέθοδος σύμφωνα με οποιαδήποτε από τις προηγούμενες αξιώσεις, όπου στο βήμα (β) ανιχνεύεται ένα αντικείμενο, και η μέθοδος περιλαμβάνει περαιτέρω τα ακόλουθα: ο ελεγκτής αναγνωρίζει το αντικείμενοο ελεγκτής καθορίζει εάν σύμφωνα με την ταυτότητα του αντικειμένου, πληρείται μια περαιτέρω συνθήκηεάν πληρείται η περαιτέρω συνθήκη, ο ελεγκτής ρυθμίζει την οθόνη ώστε να εμφανίζει οπτικά ερεθίσματα ελέγχου, κατά προτίμηση μια πληθώρα οπτικών ερεθισμάτων ελέγχου που σχετίζονται με αντίστοιχες εντολές για τον έλεγχο του αντικειμένουο ελεγκτής επεξεργάζεται τα δεδομένα ΗΕΓ για να καθορίσει εάν τα ΟΠΔΣΚ ελέγχου παράγονται ως απόκριση στα οπτικά ερεθίσματα ελέγχουεάν ο ελεγκτής καθορίσει ότι έχουν δημιουργηθεί τα ΟΠΔΣΚ ελέγχου, ο ελεγκτής παράγει ένα σήμα εντολής για τον έλεγχο του αντικειμένου.

12. Ένα σύστημα κινητικότητας που περιλαμβάνει:

Ένα ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιοένα σύστημα ηλεκτροεγκεφαλογραφήματος, ΗΕΓ, που έχει διαμορφωθεί για να ανιχνεύει οπτικά προκλητά δυναμικά σταθερής κατάστασης, ΟΠΔΣΚ και να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ

ένα σύστημα τεχνητής όρασης που περιλαμβάνει μια οθόνη και μια κάμερα που έχει διαμορφωθεί για τη λήψη βίντεο ή εικόνας μιας σκηνής και η οθόνη έχει διαμορφωθεί ώστε να δείχνει οπτικά ερεθίσματα και να επιτρέπει την προβολή τουλάχιστον ενός μέρους της σκηνήςένας ελεγκτής διαμορφωμένος για να επικοινωνεί λειτουργικά και να ελέγχει το σύστημα τεχνητής όρασης και το ηλεκτρικό αναπηρικό αμαξίδιο και ο ελεγκτής είναι επίσης ρυθμισμένος να επικοινωνεί λειτουργικά με το σύστημα ΗΕΓ·

όπου ο ελεγκτής είναι προσαρμοσμένος ώστε να εκτελεί τα βήματα της μεθόδου της αξίωσης 1.

13. Ένας ελεγκτής για ένα σύστημα κινητικότητας, όπου ο ελεγκτής περιλαμβάνει:

Έναν επεξεργαστή (701).

μια μνήμη (702)·

μία ή περισσότερες διεπαφές (703) για λειτουργική επικοινωνία και έλεγχο ενός ηλεκτρικού αναπηρικού αμαξιδίου, ενός συστήματος ηλεκτροεγκεφαλογραφήματος, ΗΕΓ, και ενός συστήματος τεχνητής όρασης, όπου το σύστημα τεχνητής όρασης περιλαμβάνει μια οθόνη και μια κάμερα που έχει διαμορφωθεί για τη λήψη βίντεο ή εικόνας μιας σκηνής, η οθόνη έχει διαμορφωθεί για να εμφανίζει οπτικά ερεθίσματα, το σύστημα ΗΕΓ έχει διαμορφωθεί για να ανιχνεύει οπτικά προκλητά δυναμικά σταθερής κατάστασης, ΟΠΔΣΚ και να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ·

και όπου ο ελεγκτής περαιτέρω περιλαμβάνει:

μια μονάδα ελέγχου ΗΕΓ (704) για τη ρύθμιση του συστήματος ΗΕΓ ώστε να καταγράφει δεδομένα ΗΕΓ·

μια μονάδα ελέγχου κάμερας (705) για τη ρύθμιση της κάμερας ώστε να καταγράφει ψηφιακό βίντεο ή την εικόνα της σκηνής·

μια μονάδα επεξεργασίας εικόνας (706) για την επεξεργασία του ψηφιακού βίντεο ή της εικόνας και την εκτέλεση ενός αλγορίθμου για την ανίχνευση ενός αντικειμένου ή μιας διαδρομής στη σκηνήμια μονάδα ελέγχου οθόνης για τη ρύθμιση της οθόνης ώστε να εμφανίζει τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα εντός της προβολής που ενεργοποιείται από την οθόνη, όπου τα πρώτα οπτικά ερεθίσματα επικαλύπτονται ή δείχνουν προς τη διαδρομή ή το αντικείμενο

μια μονάδα επεξεργασίας ΗΕΓ (707) για την επεξεργασία των δεδομένων ΗΕΓ για να προσδιοριστεί εάν τα ΟΠΔΣΚ δημιουργούνται ως απόκριση στα αντίστοιχα οπτικά ερεθίσματαμια μονάδα ελέγχου ηλεκτρικού αναπηρικού αμαξιδίου (708) για τη ρύθμιση του ηλεκτρικού αναπηρικού αμαξιδίου ώστε να κινείται προς το αντικείμενο ή μέσω της διαδρομής που ανιχνεύεται από τη μονάδα επεξεργασίας εικόνας.

14. Ένας ελεγκτής σύμφωνα με την αξίωση 13, όπου η μονάδα επεξεργασίας εικόνας περιλαμβάνει ένα νευρωνικό δίκτυο, κατά προτίμηση ένα συνελικτικό νευρωνικό δίκτυο.

15. Ένα πρόγραμμα υπολογιστή που περιλαμβάνει εντολές για να ενεργοποιήσει έναν ελεγκτή ενός συστήματος κινητικότητας σύμφωνα με την αξίωση 1 , να εκτελέσει τα βήματα της μεθόδου της αξίωσης 1.

16. Ένα μέσο αναγνώσιμο από υπολογιστή όπου είναι αποθηκευμένο το πρόγραμμα υπολογιστή της αξίωσης 15.