FR3142556A1 - Procédé de mesure des teneurs en au moins un gaz émis par une source dans un panache se propageant dans l’atmosphère à partir de la source, méthode, et drone associés - Google Patents
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Abstract
Procédé de mesure des teneurs en au moins un gaz émis par une source dans un panache se propageant dans l’atmosphère à partir de la source, méthode, et drone associés Ce procédé comporte les étapes suivantes : - définition d’un plan de vol initial d’un drone (22) suivant une surface de mesure initiale comprenant une pluralité de segments de mesure initiaux ; - vol du drone (22) suivant le plan de vol initial et mesure des données représentatives de teneur sur au moins un segment de mesure initial, - lors de la mise en œuvre du plan de vol initial ou/et après la mise en œuvre du plan de vol initial, génération d’un plan de vol modifié à partir des données représentatives de teneur mesurées lors du au moins un segment de mesure initial, le plan de vol modifié comportant une pluralité de segments de mesure modifiés définissant une surface de mesure modifiée, - mesure des données représentatives de teneur sur la pluralité de segments de mesures modifiés de la surface de mesure modifiée. Figure pour l'abrégé : Figure 3
Description
La présente invention concerne un procédé de mesure des teneurs en au moins un gaz émis par une source dans un panache se propageant dans l’atmosphère à partir de la source, le procédé comportant la collecte de données représentatives de teneur en au moins un gaz dans l’atmosphère à l’écart de la source par vol d’un drone muni d’un ensemble de mesure des données représentatives.
Les gaz à mesurer sont notamment des gaz à effet de serre tel que le méthane ou le dioxyde de carbone.
Les préoccupations sur la protection de l’environnement ont contribué au renforcement de la législation sur les émissions polluantes, notamment en Europe.
De ce fait, les unités industrielles, telles que celles présentes dans l’industrie pétrolière ou chimique doivent s’adapter à des contraintes environnementales de plus en plus exigeantes.
En particulier, des gaz à effet de serre sont émis lors d’opérations d’exploitation, de transport, de raffinage, et de dépôt des hydrocarbures. Ces émissions sont suivies par les exploitants et font régulièrement l’objet de mesures de réduction.
Il est en particulier nécessaire de caractériser quelles sont les sources de gaz à effet de serre et quelles sont les quantités émises par ces sources pour s’assurer de leur contrôle et reporter les progrès effectués.
Toutefois, l’identification des sources d’émission de gaz à effet de serre et la quantification des émissions diffuses et fugitives ne donnent pas entière satisfaction.
En effet, les émissions sont très difficiles à mesurer, car souvent non canalisées, et potentiellement près de bassins ou de lacs ou à des endroits inaccessibles, par exemple en hauteur ou en milieu d’unité.
Une difficulté majeure pour évaluer les émissions d’une source ponctuelle au sein d’une installation est souvent la difficulté, voire l’impossibilité de se rendre au plus près de la source pour mesurer le flux de gaz émis par la source dans l’atmosphère. En outre, compte tenu du vent, le flux de gaz engendré par la source se disperse et se propage dans l’atmosphère sous forme d’un panache. Il est donc généralement difficile et peu précis de mesurer des émissions émises par une source ponctuelle lorsqu’on s’éloigne de la source.
Pour pallier ce problème, il est connu par exemple de US 4 135 092 de déterminer une direction approximative de vent, et de faire circuler un système de mesure de teneur en gaz suivant une échelle rampante en décrivant des segments successifs sur une largeur et une hauteur dont on suppose qu’elles dépassent les dimensions du panache.
Un tel procédé donne satisfaction, notamment lorsque la direction du vent est bien déterminée, et que la progression du panache est suffisamment homogène pour évaluer préalablement quelle est sa largeur et quelle est sa hauteur.
Cependant, la précision de la mesure de flux émis dépend de l’aptitude du système de mesure à balayer toute une section du panache à travers un plan de mesure donné pour pouvoir intégrer l’ensemble des concentrations présentes dans le panache.
Dans le cas où le plan de mesure n’est pas bien positionné, ou dans le cas où le panache s’étend au-delà de l’échelle rampante qui a été prédéfinie, la mesure devient imprécise. En effet, une partie des concentrations de gaz émis par la source présente dans le panache n’est pas mesurée, et le flux calculé est inférieur au flux émis.
Un but de l’invention est d’obtenir un procédé de mesure des émissions d’une source produisant un panache, la mesure ayant une précision augmentée, même si la direction du vent ou l’étendue du panache est mal évaluée initialement.
À cet effet, l’invention a pour objet un procédé de mesure du type précité, caractérisé par les étapes suivantes :
- définition d’un plan de vol initial du drone suivant une surface de mesure initiale comprenant une pluralité de segments de mesure initiaux ;
- vol du drone suivant le plan de vol initial et mesure des données représentatives de teneur sur au moins un segment de mesure initial,
- lors de la mise en œuvre du plan de vol initial ou/et après la mise en œuvre du plan de vol initial, génération d’un plan de vol modifié à partir des données représentatives de teneur mesurées lors du au moins un segment de mesure initial, le plan de vol modifié comportant une pluralité de segments de mesure modifiés définissant une surface de mesure modifiée,
- mesure des données représentatives de teneur sur la pluralité de segments de mesures modifiés de la surface de mesure modifiée.
Le procédé selon l’invention peut comprendre l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement possible :
- le plan de vol modifié est généré durant la mise en œuvre du plan de vol initial, le drone volant suivant au moins un segment de mesure modifié remplaçant un segment de mesure initial ou s’ajoutant à un segment de mesure initial ;
- le segment de mesure modifié remplaçant un segment de mesure initial prolonge le segment de mesure initial au-delà d’une extrémité du segment de mesure initial, jusqu’à ce que la valeur d’au moins une donnée représentative de teneur mesurée dans le prolongement du segment de mesure initial soit inférieure à une valeur seuil de niveau de fond ;
- le procédé comprend la génération d’un nouveau segment de mesure s’étendant de manière adjacente au segment de mesure en cours de réalisation tant qu’au moins une donnée représentative de teneur sur le nouveau segment de mesure ayant été généré est supérieure à une valeur seuil de niveau de fond ;
- le nouveau segment de mesure est situé au-dessus ou en dessous du segment de mesure en cours de réalisation ;
- l’écart entre le segment de mesure en cours de réalisation et le nouveau segment de mesure est ajusté en fonction de la distance estimée de la source, et/ou en fonction de l’étendue des segments de mesure précédemment volés par le drone ;
- la génération du plan de vol modifié est mise en œuvre après l’exécution complète du plan de vol initial, le drone restant en vol entre la fin de l’exécution du plan de vol initial et l’exécution du plan de vol modifié ;
- lorsque les données représentatives de teneur mesurées sur la surface de mesure initiale présentent des valeurs comprises dans une gamme de valeurs exploitables, la génération du plan de vol modifié comporte la détermination du barycentre des valeurs des données représentatives de teneur mesurées sur la surface de mesure initiale, et avantageusement la mesure de données de vent à chaque point de mesure d’une donnée représentative de teneur, puis la définition de la surface de mesure à partir de la position du barycentre et avantageusement d’une direction moyenne de vent calculée à partir des données de vent déterminées à chaque point de mesure ;
- lorsque les données représentatives de teneur mesurées sur la surface de mesure initiale présentent au moins une valeur supérieure à une valeur seuil de saturation, la génération du plan de vol modifié comprend le positionnement de la surface de mesure modifiée plus éloignée de la source que la surface de mesure initiale ;
- lorsque les données représentatives de teneur mesurées sur la surface de mesure initiale présentent toutes une valeur inférieure à une valeur seuil de niveau de fond, la génération du plan de vol modifié comporte l’estimation d’une direction de vent mesurée à partir de données de vent mesurées lors du vol suivant la surface de mesure initiale, et la détermination d’un angle entre une direction de vent mesurée et une direction de vent supposée initialement lors de la définition de la surface de mesure initiale ;
- lorsque l’angle entre la direction de vent mesurée et la direction de vent supposée est supérieure à un angle de cohérence donné, la génération du plan de vol modifié comporte la modification d’une orientation de la surface de mesure modifiée vis-à-vis de la source par rapport à l’orientation de la surface de mesure initiale vis-à-vis de la source ou lorsque l’angle entre la direction de vent mesurée et la direction de vent supposée est inférieur à un angle de cohérence donné, la génération du plan de vol modifié comporte la définition d’une surface de mesure modifiée plus proche de la source que la surface de mesure initiale ;
- les segments de mesure sont des lignes inscrites dans des droites, la surface de mesure étant un plan de mesure ;
- la position de la surface de vol initiale est déterminée à partir de données mesurées de vent et d’un calcul de dispersion réalisé à partir des données mesurées de vent ;
- les données mesurées de vent sont acquises à partir d’un capteur de mesure de vent porté par le drone, lors d’une phase de préchauffage du drone ou/et lors d’une montée du drone vers une altitude de départ pour la mise en œuvre d’un segment de mesure du plan de vol initial ;
- les étapes de définition du plan de vol initial et de génération du plan de vol modifié sont mises en œuvre par une unité de commande du déplacement du drone embarquée sur le drone ou au moins partiellement déportée par rapport au drone.
L’invention a aussi pour objet une méthode de mesure des émissions d’une source, comprenant la mise en œuvre d’un procédé de mesure tel que défini plus haut, puis le calcul, par un système de calcul de flux, d’un flux de gaz émis par la source à partir des données représentatives de teneur mesurées sur la surface de mesure modifiée lors de l’exécution du plan de vol modifié.
L’invention a également pour objet un drone de mesure des teneurs en au moins un gaz émis par une source dans un panache se propageant dans l’atmosphère à partir de la source,
le drone comportant un ensemble de mesure de données représentatives de teneur en au moins un gaz dans l’atmosphère à l’écart de la source, caractérisé par une unité de commande du déplacement du drone configurée pour :
- définir un plan de vol initial du drone suivant une surface de mesure initiale comprenant une pluralité de segments de mesure initiaux ;
- commander le vol du drone suivant le plan de vol initial pour mesurer des données représentatives de teneur sur au moins un segment de mesure initial,
- lors de la mise en œuvre du plan de vol initial ou/et après la mise en œuvre du plan de vol initial, générer d’un plan de vol modifié à partir des données représentatives de teneur mesurées lors du au moins un segment de mesure initial, le plan de vol modifié comportant une pluralité de segments de mesure modifiés définissant une surface de mesure modifiée,
- commander le vol du drone pour mesurer des données représentatives de teneur sur la pluralité de segments de mesures modifiés de la surface de mesure modifiée.
L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple, et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels :
- La est une vue schématique d’un premier nécessaire de mesure comprenant un drone selon l’invention, destiné à la mise en œuvre du procédé de mesure selon l’invention ;
- La est une vue d’une source de gaz au sein d’une installation, et du panache émis par la source de gaz ;
- La est une vue du plan de vol adaptatif mis en œuvre par le drone du nécessaire de la suivant le procédé selon l’invention ;
- La est un logigramme illustrant les étapes initiales de détermination d’un plan de vol initial, suivant un plan de vol initial décrivant une surface de mesure initiale ;
- La illustre la mise en œuvre d’un deuxième procédé selon l’invention, pour la correction du plan de vol initial, dans le cas d’une détection de teneur en gaz sans saturation, dans le cas d’une détection de teneur en gaz avec saturation, et dans le cas d’une absence de détection de teneur en gaz ;
- La illustre une étape de détermination d’une surface de mesure corrigée dans le cas d’une détection de teneur en gaz sans saturation ;
- La est une vue analogue à la , dans le cas d’une détection de teneur en gaz avec saturation ;
- La est une vue analogue à la , dans le cas d’une absence de détection de teneur en gaz, avec une direction du vent incohérente avec celle initialement déterminée ;
- La est une vue analogue à la , avec une direction du vent cohérente avec la position de la surface de mesure initiale ; et
- La est une vue schématique d’une unité de commande du drone selon l’invention.
Un nécessaire 10 de mesure d’émissions d’au moins un gaz émis par une source dans l’atmosphère est illustré schématiquement sur la . Le nécessaire 10 est destiné à mettre en œuvre un procédé de mesure d’émissions d’une installation 12 industrielle, représentée schématiquement sur la .
De préférence, l’émission en au moins deux gaz présents dans l’atmosphère est mesurée par le procédé selon l’invention. Les gaz sont de préférence le méthane et le dioxyde de carbone.
Dans des variantes, d’autres gaz sont mesurables, tel que les gaz aromatiques, notamment le benzène ou encore le 1,3 Butadiène, le monoxyde de carbone, l’éthane et plus généralement les Composés Organiques Volatils.
L’installation industrielle 12 est notamment une installation pétrolière, en particulier une installation d’exploitation, de transport, de raffinage, de traitement ou de dépôt d’hydrocarbures située en mer ou à terre. L’installation 12 comporte au moins une source 14 émettant des gaz dont la teneur est mesurée.
Dans l’exemple représenté sur les figures 2 et 3, la source 14 est une torche. Elle émet des gaz suivant un panache 16 qui se dégage à partir de la source 14 et qui se propage sous l’effet du vent V.
Le panache 16 est entraîné par le vent V circulant dans l’atmosphère au voisinage de la source 14. Il présente avantageusement une zone 18 de surélévation du panache 16 sensiblement verticale et une zone 20 de propagation du panache, qui dans cet exemple est sensiblement horizontale.
En référence à la , pour mettre en œuvre le procédé de mesure, le nécessaire de mesure 10 comporte un drone 22 de collecte de données représentatives de teneurs en au moins un gaz, de préférence en au moins deux gaz, à une pluralité de positions dans l’atmosphère, à l’écart de la source 14.
Le nécessaire 10 comprend en outre un système de calcul 24, propre à mettre en œuvre une méthode de calcul d’un flux du ou de chaque gaz émis par la source 14 dans l’atmosphère, à partir des données représentatives de teneurs en chaque gaz dans l’atmosphère mesurées par le drone 22.
Le drone 22 est propre à réaliser les mesures nécessaires à la collecte de données représentatives des teneurs en au moins un gaz présent dans le panache 16, à l’écart de la source 14. Il comporte un châssis 30, un ensemble de propulsion 32, propre à permettre le décollage du châssis 30 au-dessus et à l’écart du sol et son déplacement en vol dans l’atmosphère au-dessus du sol.
Le drone 22 comporte en outre un ensemble de mesure 34, un ensemble 36 de commande de l’ensemble de mesure 34 et de préférence, un système de télétransmission 38.
En référence à la , l’ensemble de propulsion 32 comporte une pluralité d’organes de propulsion 32A, qui sont ici des hélices entraînées en rotation par un moteur.
L’ensemble de propulsion 32 comporte en outre une source d’énergie 32B formée ici par une batterie et un système 33 de localisation et de commande du déplacement du drone 22 dans l’atmosphère.
Dans cet exemple, le drone 22 est un drone multi rotor à voilure tournante. Il est dépourvu d’ailes, sa portance étant assurée par l’ensemble de propulsion 32.
Le drone 22 est par exemple un drone quadricoptère à voilure tournante, notamment un drone DJI M200 commercialisé par la société DJI.
En variante, le drone 22 est un drone (par exemple commercialisé sous l’appellation Tundra par la société Hexadrone), muni d’un système de navigation automatique, propre à voler de manière autonome. Un tel drone est alors propre à gérer de manière autonome la sécurité du vol, notamment en ce qui concerne le domaine de vol autorisé, et la gestion du traffic et des obstacles.
L’ensemble de propulsion 32 comporte une pluralité d’hélices rotatives autour d’axes sensiblement verticaux. Par « sensiblement verticaux », on entend généralement que les axes de rotation des hélices sont inclinés de moins de 30° par rapport à la verticale.
Lorsque les moteurs des hélices sont alimentés électriquement par la batterie, les hélices sont entraînées en rotation autour de leur axe, entraînant un flux d’air descendant.
Le système de localisation et de commande 33 comporte un capteur de position 40, notamment un GPS et/ou une centrale inertielle. Il comprend en outre une unité de commande 42, propre à piloter le déplacement du drone 22 le long d’une trajectoire définissant une surface de mesure comprenant des segments parallèles de mesures connectés entre eux par des segments de connexion.
De préférence, pour la mise en œuvre du procédé de mesure, le drone 22 est propre à effectuer chaque plan de vol suivant un déplacement en échelle rampante, telle qu’illustré par la .
Dans ce cas, la surface de mesure est contenue dans un plan et les segments de mesure et les segments de connexion sont des lignes droites 50.
Le drone 22 se déplace alors suivant une pluralité de lignes 50 parallèles à une première direction D1, avec un segment de connexion 52 entre chaque paire de lignes parallèles 50 adjacentes. Le segment de connexion 52 s’effectue suivant une deuxième direction D2 transverse à la première direction D1.
Ici, la première direction D1 est une direction horizontale et la deuxième direction D2 est une direction verticale.
Dans cet exemple, toutes les lignes parallèles 50 balayées par le drone 22 s’étendent sensiblement dans le même plan Pm de mesure vertical.
L’étendue E1 des lignes 50 suivant la première direction D1 est choisie dans un plan de vol initial en fonction de la largeur du panache 16, pour balayer tout le panache 16. Cette étendue E1 est généralement supérieure à 20 m et est comprise entre 20 m et 500 m.
La distance entre les lignes 50 est définie par une étendue E2 des segments de connexion 52 suivant la deuxième direction. Cette étendue E2 est par exemple supérieure à 1 m et notamment compris entre 1 m et 50 m.
Dans un premier mode de réalisation, en pilotage manuel, l’unité de commande 42 est propre à recevoir des instructions de déplacement provenant de manière déportée et manuelle via une télécommande déportée.
Dans un autre mode de réalisation, qui peut être en complément du premier, l’unité de commande 42 est autonome. Elle est propre à recevoir au moins un plan de vol initial suivant une surface de mesure initiale, pour piloter le déplacement du drone 22 suivant ce plan de vol initial, et selon l’invention, à adapter/corriger automatiquement le plan de vol initial lors de la mise en œuvre du plan de vol initial, ou après sa mise en œuvre.
L’ensemble de mesure 34 comporte au moins un capteur propre à réaliser des mesures de données représentatives de teneurs en au moins un gaz présent dans l’atmosphère, en une pluralité de points le long de chaque ligne 50.
De préférence, les données représentatives des teneurs en au moins deux gaz sont collectées par l’ensemble de mesure 34 le long de chaque ligne 50.
Les mesures sont réalisées en continu le long de la ligne 50. La fréquence de mesure de données représentatives en chaque teneur en gaz est par exemple supérieure à 1Hz et est notamment comprise 1 Hz et 100 Hz.
La direction du vent est de préférence mesurée directement sur le drone 22 à chaque point de mesure, par exemple par un anémomètre.
Un exemple d’ensemble de mesure 34 est décrit dans la demande WO2021191360.
Le système de commande 33 comporte une unité de recueil de données qui comprend au moins une mémoire propre à stocker les données représentatives de chaque teneur en chaque gaz, associée à la position géographique le long de chaque ligne 50, et à la direction du vent lorsqu’elle est mesurée.
L’unité de recueil de données est raccordée au système de télétransmission 38 pour permettre l’export des données vers le système de calcul 24, lors du vol du drone ou après le vol du drone.
Selon l’invention, l’unité de commande 42 est positionnée dans le drone 22, ou est au moins partiellement déportée par rapport au drone 22.
En référence à la , elle comporte généralement au moins un calculateur comportant au moins un processeur 54, et au moins une mémoire 55 contenant des modules logiciels propres à être exécutés par le processeur 54. En variante, le calculateur comporte des composants logiques programmables ou des circuits intégrés dédiés, destinés à réaliser les fonctions des modules qui seront décrits ci-après.
En particulier, selon l’invention, la mémoire 55 de l’unité de commande 42 comporte un module 56 d’acquisition et/ou de calcul d’un plan de vol initial décrivant une surface de mesure initiale, un module 57 de correction de trajectoire lors de l’exécution du plan de vol initial, et/ou un module 58 de correction de trajectoire après l’exécution du plan de vol initial, les modules 57, 58 étant destinés à engendrer un plan de vol modifié suivant une surface de vol modifiée à partir de mesures effectuées de données représentatives de teneur lors de la mise en œuvre du plan de vol initial.
Dans un mode de réalisation, comme décrit plus bas, le module d’acquisition 56 est avantageusement configuré pour acquérir des données de positionnement de la source 14, notamment de coordonnées géographiques de la source 14, et des données de direction de vent, notamment d’angle de la direction du vent par rapport à la source 14. Il est propre également à acquérir ou/et à calculer des données de hauteur et de largeur maximales supposées du panache 16.
Le module d’acquisition 56 est également configuré pour définir la trajectoire initiale suivant le plan de vol initial incluant la largeur des segments de mesure, leur hauteur et leur écartement.
Le module de correction de trajectoire 57 lors de l’exécution du plan de vol initial est destiné à permettre la saisie de l’ensemble d’une section du panache 16.
A cet effet, il est configuré, lors de la mise en œuvre de chaque segment de mesure de la trajectoire initiale, à recueillir les données représentatives de teneur mesurées par l’ensemble de mesure 34, et après chaque mesure, à comparer la valeur obtenue pour la donnée représentative de teneur, à une valeur seuil de niveau de fond, correspondant à une détection d’une teneur non significative du gaz que l’on mesure
Le niveau de fond est défini pour chaque gaz dont on cherche à mesurer la teneur. Il correspond donc par exemple pour le méthane à une concentration d’environ 2 ppm.
En variante, comme décrit dans la demande de brevet FR3109217, le niveau de fond est déterminé pour chaque ligne 50, par le calcul d’une valeur statistique, par exemple la moyenne, de teneurs mesurées sur la ligne 50, puis l’élimination des teneurs situées au-dessus de la valeur moyenne, et la répétition des étapes précédentes jusqu’à ce que la différence entre deux valeurs moyennes successives soit inférieure à un seuil de convergence.
A chaque mesure d’une donnée représentative de teneur, tant que la valeur de la donnée représentative est supérieure à la valeur seuil de niveau de fond, le module de correction de trajectoire 57 déplace le drone 22 sur le segment de mesure pour effectuer une nouvelle mesure d’une donnée représentative de teneur sur le même segment de mesure à une position adjacente à la position qui vient d’être mesurée.
Ceci est le cas en particulier si la donnée représentative à une extrémité 51 du segment de mesure initial 50A prévu dans le plan de vol initial présente une valeur supérieure à la valeur seuil de niveau de fond.
En référence à la , le module de correction de trajectoire 57 définit une trajectoire modifiée qui prolonge le segment de mesure initial 51 sur un tronçon 51A au-delà de l’extrémité 51 du segment de mesure initial 50A, tant que la valeur de donnée représentative de teneur est supérieure à la valeur seuil de niveau de fond.
Au contraire, si au moins une donnée représentative de teneur mesurée est inférieure à la valeur seuil de niveau de fond, de préférence, si une pluralité de données représentatives de teneur successives sont inférieures à la valeur seuil de niveau de fond, alors le module de correction de trajectoire 57 est configuré pour stopper le déplacement du drone 22 sur le tronçon 51A et arrêter la prise de mesure par l’ensemble de mesure 34 sur ce segment de mesure 50A.
Ceci définit ainsi une nouvelle extrémité latérale 51B du segment de mesure 50A modifié par l’ajout du tronçon 51A.
Le module de correction de trajectoire 57 est alors configuré pour déplacer le drone 22 verticalement suivant un segment de connexion 52 pour atteindre une altitude différente, et parcourir un nouveau segment de mesure 50B adjacent au segment de mesure 50A précédent.
L’espacement entre le nouveau segment de mesure 50B et le segment de mesure précédent 50A est déterminé en fonction de la taille supposée du panache 16, et de la distance à la source 14. Cet espacement est avantageusement toujours supérieur à un mètre, notamment à deux mètres.
Le module de correction de trajectoire 57 est configuré pour répéter l’ajout de nouveaux segments de mesure 50B, même au-delà de la hauteur initialement prévue du segment de mesure le plus haut prévu dans le plan de vol initial, tant qu’au moins une valeur de donnée représentative de teneur sur le segment de mesure 50B est supérieure à la valeur seuil de niveau de fond. Ainsi, le plan de vol initial est modifié par le module de correction de trajectoire 57 pour ajouter des nouveaux segments de mesure au-dessus (ou en-dessous) de ceux prévus dans le plan de vol initial pour capturer l’ensemble de la section du panache 16 dans le plan de mesure Pm.
Par contre, si toutes les valeurs des données représentatives de teneur sont inférieures à la valeur seuil de niveau de fond sur un segment de mesure donné, le module de correction de trajectoire 57 est configuré pour stopper le déplacement du drone 22 et ne plus effectuer de mesures sur des nouveaux segments de mesure 50B.
Ainsi, le module de correction de trajectoire 57 est configuré pour définir, lors de l’exécution du plan de vol initial, une trajectoire modifiée qui borne entièrement la section du panache 16, même si celle-ci n’était pas complètement parcourue dans le plan de vol initial.
Dans chaque segment de mesure du plan de vol modifié, les extrémités 51B de chaque segment de mesure 50A, 50B ont une valeur de la donnée représentative de teneur qui est inférieure à la valeur seuil de niveau de fond, couvrant ainsi toute la largeur de la section du panache 16.
Le segment supérieur 50C et avantageusement le segment inférieur 50D de mesure du plan de vol modifié ont également des valeurs de données représentatives de teneur qui sont inférieures à la valeur seuil de niveau de fond, couvrant ainsi toute la hauteur de la section du panache 16.
Le module de correction de trajectoire 58 après l’exécution du plan de vol initial est propre à fonctionner suivant différents modes d’opération.
Dans un premier mode d’opération, dans le cas où la mise en œuvre du plan de vol initial suivant la surface de mesure initiale a permis d’obtenir des données représentatives de teneur de valeurs supérieures à la valeur seuil de niveau de fond, et aucune donnée représentative de teneur supérieure à une valeur seuil de saturation, alors le module de correction de trajectoire 58 est configuré pour calculer la position d’un barycentre des valeurs de données représentatives de teneurs obtenues.
Lorsque le drone 22 est équipé d’un capteur de vent, le module de correction de trajectoire 58 est également configuré pour déterminer la direction du vent à chaque point de mesure, et éventuellement pour déterminer les segments de mesure qui sont incomplets si le module de correction de trajectoire 57 n’était pas activé lors de la mise en œuvre du plan de vol initial.
Un segment de mesure est incomplet lorsque la valeur de donnée représentative de teneur à son extrémité est supérieure à la valeur seuil de teneur de fond.
En fonction de la position calculée du barycentre, avantageusement des données de direction du vent et de la position des segments incomplets, le module de correction de trajectoire 58 est configuré pour définir un plan de vol modifié dans lequel la position du centre supposé de la section du panache 16 (en le plaçant par exemple à la position du barycentre déterminé et en gardant de préférence la même distance à la source 54), la hauteur, la largeur, l’orientation angulaire de la surface de mesure ou/et l’espacement vertical des segments de mesure sont modifiés, comme on le décrira plus bas en référence à la .
Dans un deuxième mode d’opération, si une ou des données représentatives de teneur mesurées lors de l’exécution du plan de vol initial sont supérieures à la valeur seuil de saturation, le module de correction de trajectoire 58 est configuré pour redéfinir un plan de vol modifié, sur une surface de mesure modifiée plus éloignée de la source 14 que la surface de mesure initiale, comme on le décrira plus bas en référence à la .
Dans un troisième mode d’opération, lorsque les valeurs des données représentatives ont toutes des valeurs inférieures à la valeur seuil de teneur de fond, le module de correction de trajectoire 58 est propre à déterminer une direction du vent mesurée pendant toute la mise en œuvre du plan de vol initial.
Le module de correction de trajectoire 58 est alors configuré pour calculer une direction moyenne du vent mesurée lors de la mise en œuvre du plan de vol initial, et à la comparer à une direction du vent supposée associée au plan de vol initial (par exemple perpendiculaire à la surface de mesure initiale au centre de celle-ci) en calculant l’angle entre la direction moyenne du vent mesurée et la direction du vent supposée.
Si l’angle est supérieur à un angle donné de cohérence, par exemple inférieur à 20º, de préférence inférieur à 10°, le module de correction de trajectoire 58 est configuré pour établir une incohérence de la direction du vent mesurée avec le positionnement de la surface de mesure initiale.
Le module de correction de trajectoire 58 est alors configuré pour redéfinir un plan de vol modifié à partir du plan de vol initial en changeant l’orientation de la surface de mesure pour la rendre perpendiculaire en son centre à la direction moyenne du vent mesurée, mais de préférence, sans modifier la distance du centre de la surface de mesure par rapport à la source 14, comme on le décrira plus bas en référence à la
Au contraire, si la différence d’angle est inférieure à l’angle donné de cohérence, alors le module de correction 58 est configuré pour établir une cohérence de la direction du vent mesurée avec le positionnement de la surface de mesure initiale.
Le module de correction de trajectoire 58 est alors configuré pour redéfinir un plan de vol modifié à partir du plan de vol initial en déplaçant le centre de la surface de mesure pour le rapprocher de la source, sans changer l’orientation de la surface de mesure, comme on le décrira plus bas en référence à la .
En référence à la , le système de calcul 24 est ici situé au sol. Il comporte au moins un calculateur 60 et une interface homme machine comprenant un organe de commande 62 tel qu’un clavier, une souris et/ou un écran tactile, l’interface homme machine comportant aussi un afficheur 64, en particulier un écran.
Le calculateur 60 comprend de manière connue au moins un processeur 66 et une mémoire 68 comportant des modules logiciels propres à être exécutés par le processeur 66 pour réaliser des fonctions. En variante, le calculateur 60 comporte des composants logiques programmables ou des circuits intégrés dédiés, destinés à réaliser les fonctions des modules qui seront décrits ci-après.
Le système de calcul 24 est par exemple suivant l’exemple décrit dans la demande de brevet WO2021204941. Dans cet exemple, en référence à la , la mémoire 68 contient un module 70 d’obtention et de traitement initial des données représentatives de teneurs en au moins un gaz, pour calculer, sur chaque ligne parallèle 50, des teneurs successives en au moins un gaz le long de la ligne parallèle 50, dont un exemple est visible sur la .
La mémoire 68 contient en outre un module 72 d’intégration des teneurs sur chaque ligne 50 suivant la première direction D1, pour obtenir une teneur globale intégrée TGI sur chaque ligne 50.
La mémoire 68 contient en outre un module 74 d’interpolation d’une courbe 75 de teneurs globales intégrées TGI le long de la deuxième direction D2 transversale à la première direction D1 (voir ), à partir des teneurs globales intégrées TGI calculées sur chaque ligne 50 et un module 76 d’intégration du produit de la teneur globale intégrée TGI selon la première direction par une vitesse de vent V, l’intégration étant réalisée suivant la deuxième direction D2, pour obtenir un flux brut Qb de gaz circulant dans le panache 16.
La mémoire 68 contient également un module 78 de détermination d’un flux Qg de gaz émis par la source 14 par correction du flux de gaz brut Qb en fonction de la conformation du panache 16.
Un premier exemple de mise en œuvre du procédé de mesure selon l’invention, utilisant le module de correction de trajectoire 57 lors de l’exécution du plan de vol initial, va maintenant être décrit. Ce procédé pourrait également être mis en œuvre manuellement par un opérateur ayant accès aux données représentatives de teneurs mesurées à chaque point de mesure.
Le procédé comporte avantageusement une phase 100 d’initialisation et de détection du vent, dont un exemple est illustré sur la .
La phase 100 commence par une étape 102 d’acquisition de données de vent. Lors de cette étape 102, le vent est mesuré pour déterminer une direction et un écart type de direction à faible fréquence, par exemple à une fréquence supérieure à 20 secondes notamment comprise entre 25 secondes et 45 secondes afin de déterminer sa direction, et sa vitesse, ainsi que la stabilité.
Cette étape 102 peut être réalisée directement avec le drone 22, si celui-ci est équipé d’un capteur de mesure de vent. Dans ce cas, la mesure de vent est effectuée lors d’un vol initial de préchauffage durant quelques minutes, ou la mesure de vent est effectuée directement avant la mise en œuvre du plan de vol initial, sur une phase ascendante du drone 22 au décollage. Avantageusement, les mesures sont acquises par le module d’acquisition de/ou de calcul 56.
En variante, la direction du vent est mesurée directement à partir du sol par exemple à l’aide d’un capteur de mesure de vent sans effectuer de vol du drone 22.
Puis, la phase 100 comprend une étape 104 de calcul de dispersion de vent. La dispersion des mesures de vent est calculée et est ajustée par exemple à un modèle de distribution gaussien pour déterminer une valeur initiale de direction de vent, et une valeur initiale de dispersion de vent.
Ensuite, une étape 106 de définition du plan de vol est effectuée, avantageusement par le module d’acquisition et/ou de calcul 56 en utilisant la direction du vent, la position et éventuellement la vitesse du vent pour déterminer la position du centre de la section du panache 16, sur une droite partant de la source 14 suivant la direction du vent, à une distance qui dépend de la vitesse du vent.
En outre, des paramètres de largeur et de hauteur supposés de la section du panache 16 sont déterminés automatiquement par calcul en utilisant des modèles de dispersion et un espacement vertical entre les segments de mesure est alors défini sur la base de la hauteur supposée de la section du panache 16.
Puis, le procédé comporte une phase 108 de mise en œuvre du plan de vol initial.
Le drone 22 est piloté par l’unité de commande 42 pour monter jusqu’à l’altitude correspondant à celle du premier segment de mesure du plan de vol initial.
Le drone 22 parcourt alors le segment de mesure en mesurant à chaque instant les données représentatives des teneurs en concentration.
Si au moins une valeur des données représentatives est supérieure à la valeur seuil, le segment de mesure n’est pas le segment le plus bas du panache. Par suite, le module de correction de trajectoire 57 pilote alors le drone 22 pour descendre à un nouveau segment de mesure à une altitude inférieure. Un balayage du nouveau segment de mesure est effectué et ces opérations sont répétées jusqu’à ce qu’un segment inférieur 50D soit obtenu avec des valeurs de données représentatives de teneur toutes inférieures à la valeur seuil de niveau de fond.
Puis, l’unité de commande 42 remonte le drone 22 sur un segment de connexion 52 pour effectuer des mesures sur un premier segment de mesure dont au moins une valeur de donnée représentative de teneur supérieure à la valeur seuil de teneur.
Comme précisé précédemment, sur chaque segment de mesure 50A du plan de vol initial, à chaque mesure d’une donnée représentative de teneur, tant que la valeur de la donnée représentative est supérieure à la valeur seuil de niveau de fond, alors le module de correction de trajectoire 57 déplace le drone 22 pour effectuer une nouvelle mesure d’une donnée représentative de teneur sur le même segment de mesure 50A à une position adjacente à la position qui vient d’être mesurée.
Ceci est le cas en particulier si la donnée représentative à une extrémité 51 du segment de mesure initial 50A prévu dans le plan de vol initial présente une valeur supérieure à la valeur seuil de niveau de fond.
En référence à la , le module de correction de trajectoire 57 prolonge le segment de mesure initial 51 sur un tronçon 51A au-delà de l’extrémité 51 du segment de mesure initial 50A, tant que la valeur de donnée représentative de teneur est supérieure à la valeur seuil de niveau de fond.
Lorsqu’au moins une donnée représentative de teneur mesurée est inférieure à la valeur seuil de niveau de fond, de préférence, lorsqu’une pluralité de données représentatives de teneur successives sont inférieures à la valeur seuil de niveau de fond, alors le module de correction de trajectoire 57 stoppe le déplacement du drone 22 sur le tronçon 51A et arrête la prise de mesure par l’ensemble de mesure 34 sur ce segment de mesure 50A. Ceci définit ainsi une nouvelle extrémité latérale 51B du segment de mesure 50A modifié par l’ajout du tronçon 51A.
Le module de correction de trajectoire 57 déplace alors le drone 22 verticalement suivant un segment de connexion 52 pour atteindre une altitude différente, et parcourir un nouveau segment de mesure 50B adjacent au segment de mesure 50A précédent.
Le module de correction de trajectoire 57 répète l’ajout de nouveaux segments de mesure 50B, même au-delà de la hauteur initialement prévue du segment de mesure le plus haut prévu dans le plan de vol initial, tant qu’au moins une valeur de donnée représentative de teneur sur le segment de mesure 50B est supérieure à la valeur seuil de niveau de fond.
Lorsque toutes les valeurs des données représentatives de teneur sont inférieures à la valeur seuil de niveau de fond sur un segment de mesure donné, le module de correction de trajectoire 57 stoppe le déplacement du drone 22 et n’effectue plus de mesures sur de nouveaux segments de mesure 50B.
La totalité de la section du panache est alors considérée comme ayant été mesurée.
Le système de calcul 24 est alors mis en œuvre pour calculer les concentrations à chaque mesure effectuée, et par suite, le débit de gaz émis par la source.
Un premier exemple de mise en œuvre du procédé, utilisant le module de correction de trajectoire 58 après l’exécution du plan de vol initial, va maintenant être décrit.
Initialement, la phase 100 décrite précédemment sur la est mise en œuvre pour déterminer les données de vent et calculer le plan de vol initial.
Puis, en référence à la , une phase 150 de vol du drone 22 piloté par l’unité de commande 42 est mise en œuvre pour suivre le plan de vol initial. Dans cet exemple, le module de modification 57 n’est pas nécessairement activé lors de l’exécution du plan de vol initial.
A la fin de l’exécution du plan de vol initial, le module de correction 58 est alors activé.
Comme indiqué plus haut, dans le cas 152 où la mise en œuvre du plan de vol initial suivant la surface de mesure initiale a permis d’obtenir des données représentatives de teneur de valeurs supérieures à la valeur seuil de niveau de fond, et aucune donnée représentative de teneur supérieure à une valeur seuil de saturation, à l’étape 154, le module de correction de trajectoire 58 calcule la position d’un barycentre des valeurs de données représentatives de teneurs obtenues.
Le module de correction de trajectoire 58 détermine avantageusement la direction du vent à chaque point de mesure, et éventuellement détermine les segments de mesure qui sont incomplets si le module de correction de trajectoire 57 n’était pas activé lors de la mise en œuvre du plan de vol initial.
Comme illustré sur la , en fonction de la position calculée B du barycentre, avantageusement des données mesures V de direction du vent et de la position des segments incomplets, à l’étape 156, le module de correction de trajectoire 58 définit un plan de vol modifié PVM dans lequel la position du centre supposé de la section du panache 16 (en le plaçant par exemple à la position du barycentre déterminé et en gardant de préférence la même distance à la source 54), la hauteur, la largeur, l’orientation angulaire de la surface de mesure ou/et l’espacement vertical des segments de mesure sont modifiés par rapport au plan de vol initial PVI.
Puis, lors du même vol du drone 22, sans que le drone 22 se soit posé, à l’étape 158, l’unité de commande 142 pilote à nouveau le drone 22 pour suivre le plan de vol modifié et obtenir un premier jeu 160 de mesures de données représentatives de teneur sur la surface de mesure modifiée.
Eventuellement, une nouvelle phase de modification du plan de vol est effectuée, en répétant les étapes 152 à 156, pour déterminer un nouveau plan de vol modifié. A l’étape 164, l’unité de commande 142 pilote à nouveau le drone 22, sans que celui–ci se soit posé pour suivre le nouveau plan de vol modifié et obtenir un nouveau jeu 166 de mesures de données représentatives de teneur sur la surface de mesure modifiée.
Dans un deuxième cas 170, en référence aux figures 5 et 7, si des données représentatives de teneur mesurées lors de l’exécution du plan de vol initial PVI ont des valeurs supérieures à la valeur seuil de saturation, le module de correction de trajectoire 58 redéfinit à l’étape 172, un plan de vol modifié PVM, sur une surface de mesure modifiée plus éloignée de la source 14 que la surface de mesure initiale.
Dans un troisième cas 180, lorsque les valeurs des données représentatives ont toutes des valeurs inférieures à la valeur seuil de teneur de fond, le module de correction de trajectoire 58 détermine, à l’étape 182, une direction du vent mesurée pendant toute la mise en œuvre du plan de vol initial.
Le module de correction de trajectoire 58 détermine alors une direction moyenne du vent mesurée lors de la mise en œuvre du plan de vol initial, et à la compare à une direction du vent supposée pour la définition du plan de vol initial, en calculant l’angle α entre la direction moyenne du vent mesurée Vm et la direction du vent supposée Vi.
En référence à la , si l’angle α est supérieur à un angle donné de cohérence, par exemple inférieur à 20º, de préférence inférieur à 10°, le module de correction de trajectoire 58 détermine à l’étape 184 une incohérence de la direction du vent mesurée avec le positionnement de la surface de mesure initiale du plan de vol initial PVI.
Le module de correction de trajectoire 58 redéfinit, à l’étape 186, un plan de vol modifié à partir du plan de vol initial en changeant l’orientation de la surface de mesure pour la rendre perpendiculaire en son centre à la direction moyenne du vent mesurée Vm, mais avantageusement sans modifier la distance du centre de la surface de mesure du plan de vol modifié PVM par rapport à la source 14.
Au contraire, en référence à la , si l’angle α est inférieur à l’angle donné de cohérence, alors le module de correction 58 détermine à l’étape 188, une cohérence de la direction du vent mesurée Vm avec le positionnement de la surface de mesure initiale du plan de vol initial PVI.
Le module de correction de trajectoire 58 redéfinit un plan de vol modifié PVM à partir du plan de vol initial en déplaçant le centre C de la surface de mesure du plan de vol modifié PVM pour le rapprocher de la source 14 par rapport au plan de vol initial PVI, sans changer l’orientation de la surface de mesure du plan de vol modifié PVM par rapport à la source 14.
Grace à l’invention qui vient d’être décrite, il est possible d’augmenter considérablement la précision des mesures de flux gazeux effectuées, en corrigeant le plan de vol qui a été initialement défini pour le drone 22 à partir d’une supposition de position du panache 16.
Ceci peut être fait lors de l’exécution du plan de vol initial en ajoutant des points de mesure qui pourraient être manquants dans le balayage de la section du panache 16, soit aux extrémités de chaque segment de mesure, soit en ajoutant des segments de mesure supplémentaires vers le haut et vers le bas.
L’invention peut en outre corriger le plan de vol après l’exécution d’un plan de vol initial, lors du même vol du drone 22, en redéfinissant la position, les dimensions et l’orientation de la surface de mesure pour qu’elle s’ajuste exactement à la section du panache 16, en étant perpendiculaire et centrée par rapport à cette section, et en l’incluant dans sa totalité.
Ceci garantit que des teneurs en gaz sont mesurées au travers de toute la section du panache 16. La précision du flux calculé pour le panache 16 est donc bien supérieure et la mesure de débit d’émission par la source 14 est plus juste.
Le procédé selon l’invention peut être mis en œuvre de manière très simple, soit au moyen d’une unité de commande 42 autonome, soit en pilotant l’unité de commande 42 de manière déportée pour exécuter les étapes du procédé selon l’invention.
Dans une variante, l’exécution du plan de vol initial par le drone 22 lors de la mise en œuvre du procédé selon l’invention peut être interrompue par l’atteinte d’un seuil inférieur de charge sur les batteries de l’ensemble de propulsion 32. Dans ce cas, le drone 22 peut être programmé pour voler vers un point de charge ou de remplacement de batterie, puis pour reprendre le plan de vol initial, ou éventuellement un plan de vol modifié suivant le procédé selon l’invention.
Avantageusement, le drone 22 est programmable pour mettre en œuvre automatiquement le procédé selon l’invention à des horaires prédéfinis successifs. Ces horaires prédéfinis sont par exemple périodiques, notamment quotidiens, pour la surveillance d’une installation.
Claims (17)
- Procédé de mesure des teneurs en au moins un gaz émis par une source (14) dans un panache (16) se propageant dans l’atmosphère à partir de la source (14),
le procédé comportant la collecte de données représentatives de teneur en au moins un gaz dans l’atmosphère à l’écart de la source (14) par vol d’un drone (22) muni d’un ensemble de mesure (34) des données représentatives, caractérisé par les étapes suivantes :
- définition d’un plan de vol initial du drone (22) suivant une surface de mesure initiale comprenant une pluralité de segments de mesure initiaux ;
- vol du drone (22) suivant le plan de vol initial et mesure des données représentatives de teneur sur au moins un segment de mesure initial,
- lors de la mise en œuvre du plan de vol initial ou/et après la mise en œuvre du plan de vol initial, génération d’un plan de vol modifié à partir des données représentatives de teneur mesurées lors du au moins un segment de mesure initial, le plan de vol modifié comportant une pluralité de segments de mesure modifiés définissant une surface de mesure modifiée,
- mesure des données représentatives de teneur sur la pluralité de segments de mesures modifiés de la surface de mesure modifiée. - Procédé selon la revendication 1, dans lequel le plan de vol modifié est généré durant la mise en œuvre du plan de vol initial, le drone (22) volant suivant au moins un segment de mesure modifié remplaçant un segment de mesure initial ou s’ajoutant à un segment de mesure initial.
- Procédé selon la revendication 2, dans lequel le segment de mesure modifié remplaçant un segment de mesure initial prolonge le segment de mesure initial au-delà d’une extrémité du segment de mesure initial, jusqu’à ce que la valeur d’au moins une donnée représentative de teneur mesurée dans le prolongement du segment de mesure initial soit inférieure à une valeur seuil de niveau de fond,
- Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel le procédé comprend la génération d’un nouveau segment de mesure s’étendant de manière adjacente au segment de mesure en cours de réalisation tant qu’au moins une donnée représentative de teneur sur le nouveau segment de mesure ayant été généré est supérieure à une valeur seuil de niveau de fond.
- Procédé selon la revendication 4, dans lequel le nouveau segment de mesure est situé au-dessus ou en dessous du segment de mesure en cours de réalisation.
- Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel l’écart entre le segment de mesure en cours de réalisation et le nouveau segment de mesure est ajusté en fonction de la distance estimée de la source (14), et/ou en fonction de l’étendue des segments de mesure précédemment volés par le drone (22).
- Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la génération du plan de vol modifié est mise en œuvre après l’exécution complète du plan de vol initial, le drone (22) restant en vol entre la fin de l’exécution du plan de vol initial et l’exécution du plan de vol modifié.
- Procédé selon la revendication 7, dans lequel, lorsque les données représentatives de teneur mesurées sur la surface de mesure initiale présentent des valeurs comprises dans une gamme de valeurs exploitables, la génération du plan de vol modifié comporte la détermination du barycentre des valeurs des données représentatives de teneur mesurées sur la surface de mesure initiale, et avantageusement la mesure de données de vent à chaque point de mesure d’une donnée représentative de teneur, puis la définition de la surface de mesure à partir de la position du barycentre et avantageusement d’une direction moyenne de vent calculée à partir des données de vent déterminées à chaque point de mesure.
- Procédé selon la revendication 7, dans lequel, lorsque les données représentatives de teneur mesurées sur la surface de mesure initiale présentent au moins une valeur supérieure à une valeur seuil de saturation, la génération du plan de vol modifié comprend le positionnement de la surface de mesure modifiée plus éloignée de la source (14) que la surface de mesure initiale.
- Procédé selon la revendication 7, dans lequel, lorsque les données représentatives de teneur mesurées sur la surface de mesure initiale présentent toutes une valeur inférieure à une valeur seuil de niveau de fond, la génération du plan de vol modifié comporte l’estimation d’une direction de vent mesurée à partir de données de vent mesurées lors du vol suivant la surface de mesure initiale, et la détermination d’un angle entre une direction de vent mesurée et une direction de vent supposée initialement lors de la définition de la surface de mesure initiale.
- Procédé selon la revendication 10, dans lequel lorsque l’angle entre la direction de vent mesurée et la direction de vent supposée est supérieure à un angle de cohérence donné, la génération du plan de vol modifié comporte la modification d’une orientation de la surface de mesure modifiée vis-à-vis de la source (14) par rapport à l’orientation de la surface de mesure initiale vis-à-vis de la source (14) ou dans lequel lorsque l’angle entre la direction de vent mesurée et la direction de vent supposée est inférieur à un angle de cohérence donné, la génération du plan de vol modifié comporte la définition d’une surface de mesure modifiée plus proche de la source (14) que la surface de mesure initiale.
- Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les segments de mesure sont des lignes inscrites dans des droites, la surface de mesure étant un plan de mesure.
- Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la position de la surface de vol initiale est déterminée à partir de données mesurées de vent et d’un calcul de dispersion réalisé à partir des données mesurées de vent.
- Procédé selon la revendication 13, dans lequel les données mesurées de vent sont acquises à partir d’un capteur de mesure de vent porté par le drone (22), lors d’une phase de préchauffage du drone (22) ou/et lors d’une montée du drone (22) vers une altitude de départ pour la mise en œuvre d’un segment de mesure du plan de vol initial.
- Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les étapes de définition du plan de vol initial et de génération du plan de vol modifié sont mises en œuvre par une unité de commande (42) du déplacement du drone (22) embarquée sur le drone (22) ou au moins partiellement déportée par rapport au drone (22).
- Méthode de mesure des émissions d’une source (14), comprenant la mise en œuvre d’un procédé de mesure selon l’une quelconque des revendications précédentes, puis le calcul, par un système (24) de calcul de flux, d’un flux de gaz émis par la source (14) à partir des données représentatives de teneur mesurées sur la surface de mesure modifiée lors de l’exécution du plan de vol modifié.
- Drone (22) de mesure des teneurs en au moins un gaz émis par une source (14) dans un panache (16) se propageant dans l’atmosphère à partir de la source (14),
le drone (22) comportant un ensemble de mesure (34) de données représentatives de teneur en au moins un gaz dans l’atmosphère à l’écart de la source (14), caractérisé par une unité de commande (42) du déplacement du drone (22) configurée pour :
- définir un plan de vol initial du drone (22) suivant une surface de mesure initiale comprenant une pluralité de segments de mesure initiaux ;
- commander le vol du drone (22) suivant le plan de vol initial pour mesurer des données représentatives de teneur sur au moins un segment de mesure initial,
- lors de la mise en œuvre du plan de vol initial ou/et après la mise en œuvre du plan de vol initial, générer d’un plan de vol modifié à partir des données représentatives de teneur mesurées lors du au moins un segment de mesure initial, le plan de vol modifié comportant une pluralité de segments de mesure modifiés définissant une surface de mesure modifiée,
- commander le vol du drone (22) pour mesurer des données représentatives de teneur sur la pluralité de segments de mesures modifiés de la surface de mesure modifiée.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2212559A FR3142556A1 (fr) | 2022-11-30 | 2022-11-30 | Procédé de mesure des teneurs en au moins un gaz émis par une source dans un panache se propageant dans l’atmosphère à partir de la source, méthode, et drone associés |
| PCT/EP2023/083605 WO2024115599A1 (fr) | 2022-11-30 | 2023-11-29 | Procédé de mesure des teneurs en au moins un gaz émis par une source dans un panache se propageant dans l'atmosphère à partir de la source, méthode, et drone associés |
Applications Claiming Priority (2)
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