FR3140942A1 - Method for measuring the movement of a motor vehicle, associated device and motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Procédé de mesure d’un déplacement d’un véhicule automobile (100), le véhicule comprenant un premier projecteur d’image infrarouge (113) et un deuxième projecteur infrarouge (114), le procédé comprenant les étapes suivantes : Réception d’une première image d’une première caméra (111) du véhicule (100),Identification d’un repère (rep1) à partir de la première image,Détermination d’une deuxième image (ima2) comprenant une grille fixe (g1) par rapport au repère (rep1), Envoie d’une commande de projection de la deuxième image (ima2) sur la chaussée (200), au premier projecteur (113),Envoie d’une commande de projection d’un motif (p1) à l’intérieur de la grille(g1), fixe par rapport au véhicule (100), au deuxième projecteur (114),Réception d’une troisième image, comprenant la grille et le motif, d’une caméra (112) infrarouge,Estimation du déplacement du motif (p1) dans la grille (g1) à partir de la troisième image. Figure pour l’abrégé : figure 1Method for measuring a movement of a motor vehicle (100), the vehicle comprising a first infrared image projector (113) and a second infrared projector (114), the method comprising the following steps: Receiving a first image of a first camera (111) of the vehicle (100), Identification of a mark (rep1) from the first image, Determination of a second image (ima2) comprising a fixed grid (g1) relative to the mark (rep1), Send a command for projection of the second image (ima2) on the roadway (200), to the first projector (113), Send a command for projection of a pattern (p1) inside of the grid (g1), fixed relative to the vehicle (100), to the second projector (114), Reception of a third image, including the grid and the pattern, from an infrared camera (112), Estimation of the movement of the pattern (p1) in grid (g1) from the third image. Figure for the abstract: figure 1
Description
L’invention concerne la mesure du déplacement et le positionnement d’un véhicule automobile.The invention relates to the measurement of the movement and positioning of a motor vehicle.
De nombreux véhicules aujourd’hui comprennent des modules de positionnement géographique satellitaire du véhicule, connus par exemple sous le nom de «GPS».Many vehicles today include satellite geographic vehicle positioning modules, known for example as “GPS”.
Toutefois, il existe des situations où ces modules ne sont pas opérationnels, par exemple lorsque le véhicule se trouve dans des zones non couvertes par le satellite de positionnement géographique telles que les tunnels.However, there are situations where these modules are not operational, for example when the vehicle is in areas not covered by the geographic positioning satellite such as tunnels.
Dans ce cas, le système de navigation embarqué doit estimer la position du véhicule en se basant sur la dernière position satellitaire géographique détectée et une estimation du déplacement du véhicule. Cette estimation peut être obtenue à partir de différents paramètres mesurés par les capteurs présents dans le véhicule tels que les distances parcourues par chaque roue, la vitesse longitudinale du véhicule, la vitesse de lacet du véhicule, etc. Toutefois, différents facteurs peuvent biaiser cette estimation et créer une dérive dans l’estimation de la position, par exemple le glissement des roues sur la chaussée ou une chaussée accidentée.In this case, the on-board navigation system must estimate the position of the vehicle based on the last detected geographic satellite position and an estimate of the vehicle's movement. This estimate can be obtained from different parameters measured by the sensors present in the vehicle such as the distances traveled by each wheel, the longitudinal speed of the vehicle, the yaw speed of the vehicle, etc. However, different factors can bias this estimate and create a drift in the estimation of the position, for example slipping of the wheels on the road or uneven road surface.
Pour remédier à cet inconvénient, l’invention concerne un procédé de mesure d’un déplacement d’un véhicule automobile, lorsqu’il circule sur une chaussée, le véhicule automobile comprenant un premier projecteur (d’images) infrarouge et un deuxième projecteur (d’images) infrarouge, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes :
- Réception d’une première image d’une première caméra du véhicule,
- Identification d’un repère (fixe par rapport à la chaussée) à partir de la première image,
- Détermination d’une deuxième image comprenant une grille (qui restera toujours) fixe (lorsqu’elle est projetée sur la chaussée) par rapport au repère (fixe précédant) (ou autrement dit, fixe par rapport à la chaussée) (quel que soit le déplacement du véhicule). La grille étant constituée, selon un mode de réalisation, (lorsqu’elle est projetée sur la chaussée) d’éléments disposées régulièrement (autrement dit : de manière homogène, c’est-à-dire que la distance entre les éléments est identique à travers la grille, Cette distance s’appelle alors un pas) selon deux directions perpendiculaires l’une par rapport à l’autre,
- Envoie d’une commande de projection de la deuxième image (et donc de la grille fixe) sur la chaussée, au premier projecteur (autrement dit ou par conséquent : projection de la deuxième image (et donc de la grille fixe) sur la chaussée, par le premier projecteur).
- Envoie d’une commande de projection d’un motif (par exemple un rectangle) à l’intérieur de la grille, sur la chaussée, fixe par rapport au véhicule, au deuxième projecteur (autrement dit ou par conséquent : projection d’un motif à l’intérieur de la grille, sur la chaussée, fixe par rapport au véhicule),
- Réception d’une troisième image comprenant la grille et le motif (de la part) d’une deuxième caméra du véhicule, la deuxième caméra étant une caméra infrarouge. Selon un autre mode de réalisation : la première caméra et la seconde caméra infrarouge peuvent être une seule et même caméra couvrant le spectre visible et infrarouge,
- Estimation du déplacement du motif dans (autrement dit : par rapport à) la grille à partir de la troisième image,
- Receiving a first image from a first camera of the vehicle,
- Identification of a landmark (fixed in relation to the roadway) from the first image,
- Determination of a second image comprising a grid (which will always remain) fixed (when projected onto the roadway) in relation to the (previous fixed) benchmark (or in other words, fixed in relation to the roadway) (whatever the movement of the vehicle). The grid being constituted, according to one embodiment, (when it is projected onto the roadway) of elements arranged regularly (in other words: homogeneously, that is to say that the distance between the elements is identical to through the grid, This distance is then called a step) in two directions perpendicular to each other,
- Sending a command for projection of the second image (and therefore of the fixed grid) on the roadway, to the first projector (in other words or consequently: projection of the second image (and therefore of the fixed grid) on the roadway, by the first projector).
- Sending a command to project a pattern (for example a rectangle) inside the grid, on the roadway, fixed in relation to the vehicle, to the second projector (in other words or consequently: projection of a pattern inside the grid, on the roadway, fixed in relation to the vehicle),
- Receiving a third image including the grid and pattern (from) a second camera of the vehicle, the second camera being an infrared camera. According to another embodiment: the first camera and the second infrared camera can be one and the same camera covering the visible and infrared spectrum,
- Estimation of the movement of the pattern in (in other words: relative to) the grid from the third image,
Le procédé selon l’invention permet ainsi d’estimer le déplacement du véhicule à moindre coût. De plus en plus de véhicules sont aujourd’hui déjà équipés d’une caméra infrarouge et d’une première caméra. Il suffit d’ajouter un projecteur pour mettre en œuvre l’invention.The method according to the invention thus makes it possible to estimate the movement of the vehicle at lower cost. More and more vehicles today are already equipped with an infrared camera and a first camera. All you need to do is add a projector to implement the invention.
Le véhicule peut être localisé géographiquement à partir de ce déplacement estimé.The vehicle can be located geographically from this estimated movement.
Ainsi, le déplacement du motif permet de déterminer un déplacement du véhicule sur la grille. Le motif étant fixe par rapport au véhicule, le déplacement du véhicule est égal à celui du motif sur la grille.Thus, the movement of the pattern makes it possible to determine a movement of the vehicle on the grid. The pattern being fixed in relation to the vehicle, the movement of the vehicle is equal to that of the pattern on the grid.
Le déplacement du motif peut être estimé à partir du nombre de pas duquel s’est déplacé le motif. Il peut être tenu compte de la position du motif à l’intérieur d’un pas pour estimer des déplacements qui ne sont pas d’un nombre entier de pas.The movement of the pattern can be estimated from the number of steps by which the pattern moved. The position of the pattern within a step can be taken into account to estimate displacements which are not a whole number of steps.
Le projecteur infrarouge émet (et projette) la deuxième image et, en particulier, une image de la grille dans la région infrarouge du spectre électromagnétique.The infrared projector emits (and projects) the second image and, in particular, an image of the grid in the infrared region of the electromagnetic spectrum.
Par exemple, la première image est préférentiellement, (au moins) une image de la chaussée, et éventuellement de l’environnement de la chaussée, par exemple, précédant (ou étant devant) le véhicule.For example, the first image is preferably (at least) an image of the roadway, and possibly of the environment of the roadway, for example, preceding (or being in front of) the vehicle.
On entend qu’un objet (ou quelque chose) précède (ou est devant) le véhicule si le véhicule se rapproche de l’objet lorsque le véhicule circule (par exemple sur la chaussée).We mean that an object (or something) precedes (or is in front of) the vehicle if the vehicle approaches the object when the vehicle is traveling (for example on the road).
En variante, la première image peut provenir d’autres parties de l’environnement du véhicule (y compris l’arrière du véhicule).Alternatively, the first image may come from other parts of the vehicle's surroundings (including the rear of the vehicle).
Selon ce mode de réalisation, le repère et la grille (projetés sur la chaussée) précèdent le véhicule lorsque le véhicule circule (par exemple sur la chaussée).According to this embodiment, the marker and the grid (projected on the road) precede the vehicle when the vehicle is traveling (for example on the road).
Selon un mode de réalisation, le repère est (l’un parmi) :
- Un panneau de signalisation routière,
- Un panneau publicitaire,
- Un feu de circulation routière (appelé aussi, feu tricolore),
- Un bâtiment, ou
- Un marquage au sol sur la chaussée.
- A road sign,
- A billboard,
- A road traffic light (also called a traffic light),
- A building, or
- A ground marking on the roadway.
Le repère peut être identifié à partir de la première image par un algorithme de traitement d’image. L’algorithme de traitement de d’image peut par exemple comprendre un réseau de neurones entrainé à reconnaitre le repère dans des images.The mark can be identified from the first image by an image processing algorithm. The image processing algorithm can for example include a neural network trained to recognize the mark in images.
Par exemple, les éléments sont des lignes. En variantes, les éléments sont des points ou des croix.For example, the elements are lines. Alternatively, the elements are points or crosses.
Selon un mode de réalisation, le premier projecteur comprenant une première position et une première orientation par rapport au véhicule et la première caméra (ou la deuxième caméra) comprenant une deuxième position et une deuxième orientation par rapport au véhicule, la première position, la première orientation, la deuxième position, et la deuxième orientation étant fixes par rapport au véhicule.According to one embodiment, the first headlight comprising a first position and a first orientation relative to the vehicle and the first camera (or the second camera) comprising a second position and a second orientation relative to the vehicle, the first position, the first orientation, the second position, and the second orientation being fixed relative to the vehicle.
Bien entendu, en variante, le premier projecteur et/ou la première caméra (ou la deuxième caméra) peut être mobile par rapport au véhicule.Of course, as a variant, the first projector and/or the first camera (or the second camera) can be mobile relative to the vehicle.
Le deuxième projecteur peut être fixe (c’est-à-dire d’orientation et position fixe) ou mobile par rapport au véhicule.The second headlight can be fixed (i.e. fixed orientation and position) or movable relative to the vehicle.
Durant l’étape de détermination, la grille est déterminée par un calcul géométrique à partir de la première image, de la première position, la première orientation, la deuxième position, et la deuxième orientation. Un tel calcul est bien entendu à la portée de l’homme de métier.During the determination step, the grid is determined by a geometric calculation from the first image, the first position, the first orientation, the second position, and the second orientation. Such a calculation is of course within the reach of the skilled person.
La grille est par exemple fixe par rapport à un coté ou un coin du repère. En variante, il peut s’agit d’un autre point du repère.The grid is for example fixed with respect to a side or a corner of the marker. Alternatively, it may be another point of the benchmark.
Le coté ou le coin peut être aligné sur deux éléments perpendiculaires de la grille ou se trouver à l’intérieur d’un pas. Lorsque le coté ou le coin est au-dessus de la chaussée, celui-ci peut être projeté au niveau de la chaussée, et c’est alors la projection du coté ou du coin qui est alignée sur la grille.The side or corner can be aligned with two perpendicular elements of the grid or be within a step. When the side or corner is above the roadway, it can be projected at roadway level, and it is then the projection of the side or corner which is aligned with the grid.
Selon un mode de réalisation :
- La première image comprend préférentiellement une image de la chaussée (et éventuellement de l’environnement de la chaussée) précédant (ou étant devant) le véhicule (lorsque le véhicule circule sur la chaussée),
- Le repère et la grille précèdent le véhicule lorsque le véhicule circule sur la chaussée,
- Le repère est remplacé par un nouveau repère précédant le véhicule plus éloigné du véhicule que le repère. La grille se déploie sur le nouveau repère en respectant son maillage précédent (pas), tout en restant fixe par rapport au repère précédent,
- The first image preferably comprises an image of the roadway (and possibly the environment of the roadway) preceding (or being in front of) the vehicle (when the vehicle is traveling on the roadway),
- The marker and the grid precede the vehicle when the vehicle is traveling on the roadway,
- The marker is replaced by a new marker preceding the vehicle further from the vehicle than the marker. The grid is deployed on the new marker while respecting its previous mesh (step), while remaining fixed in relation to the previous marker,
Ainsi, le déplacement peut être mesuré sur des distances plus longues.Thus, displacement can be measured over longer distances.
La grille peut être fixe par rapport à plusieurs repères. Cela facilite une mesure du déplacement continue lorsque l’un des repères est replacé par nouveau repère.The grid can be fixed in relation to several benchmarks. This facilitates continuous measurement of displacement when one of the marks is replaced by a new mark.
L’invention concerne également un programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par le microprocesseur ou un microcontrôleur.The invention also relates to a computer program comprising instructions, executable by a microprocessor or a microcontroller, for implementing the method according to the invention, when the computer program is executed by the microprocessor or a microcontroller.
L’invention concerne aussi un dispositif électronique configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, et un véhicule automobile comprenant le dispositif électronique.The invention also relates to an electronic device configured to implement the steps of the method according to the invention, and a motor vehicle comprising the electronic device.
Les caractéristiques et avantages du dispositif électronique, du véhicule automobile, et du programme d’ordinateur sont identiques à ceux du procédé, c’est pourquoi, ils ne sont pas repris ici.The characteristics and advantages of the electronic device, the motor vehicle, and the computer program are identical to those of the process, which is why they are not repeated here.
On entend qu’un élément tel que le dispositif électronique ou un autre élément est « configuré pour » réaliser ou mettre en œuvre une étape ou une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, de données en mémoire et/ou de circuits électroniques spécialisés.It is understood that an element such as the electronic device or another element is “configured to” carry out or implement a step or an operation, by the fact that the element comprises means for (in other words “is configured for” or “is suitable for”) carrying out the step or operation. These are preferably electronic means, for example a computer program, data in memory and/or specialized electronic circuits.
Lorsqu’une étape ou une opération est réalisée (autrement dit : mise en œuvre) par un tel élément, cela implique généralement que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour » ou « est configuré pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit également par exemple de moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire et/ou des circuits électroniques spécialisés.When a step or an operation is carried out (in other words: implemented) by such an element, this generally implies that the element includes means for (in other words “is designed for” or “is adapted for” or “is configured to) perform the step or operation. It also concerns, for example, electronic means, for example a computer program, data in memory and/or specialized electronic circuits.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels :Other characteristics and advantages of the present invention will appear more clearly on reading the detailed description which follows including embodiments of the invention given by way of non-limiting examples and illustrated by the appended drawings, in which:
Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’inventionDetailed description of an example of embodiment of the invention
En référence aux figures 1 et 2, à l’étape S10, un véhicule 100 comprenant un dispositif électronique 110 circule sur une route 200.With reference to Figures 1 and 2, in step S10, a vehicle 100 comprising an electronic device 110 travels on a road 200.
A l’étape S20, le dispositif électronique 110 reçoit une première image d’une première caméra vidéo 111 du véhicule 100.In step S20, the electronic device 110 receives a first image from a first video camera 111 of the vehicle 100.
La première image est préférentiellement, une image de la chaussée 200, et éventuellement de l’environnement de la chaussée, par exemple, précédant le véhicule.The first image is preferably an image of the roadway 200, and possibly of the environment of the roadway, for example, preceding the vehicle.
A l’étape S30, le dispositif électronique identifie un repère rep1 à partir de la première image.
Le repère rep1 peut être identifié à partir de la première image par un algorithme de traitement d’image mis en œuvre par le dispositif électronique 110. L’algorithme de traitement de d’image peut par exemple comprendre un réseau de neurones entrainé à reconnaitre le repère dans des images.The mark rep1 can be identified from the first image by an image processing algorithm implemented by the electronic device 110. The image processing algorithm can for example include a neural network trained to recognize the mark in images.
A l’étape S40, le dispositif électronique 110 détermine une deuxième image ima2 comprenant une grille fixe g1 par rapport au repère rep1 (et donc aussi fixe par rapport à la chaussé 200), la grille g1 étant constitué, lorsqu’elle est projetée sur la chaussée 200, de lignes disposées régulièrement selon deux directions perpendiculaires l’une par rapport à l’autre,In step S40, the electronic device 110 determines a second image ima2 comprising a fixed grid g1 with respect to the reference rep1 (and therefore also fixed with respect to the roadway 200), the grid g1 being constituted, when it is projected onto the roadway 200, of lines arranged regularly in two directions perpendicular to each other,
A l’étape S50, le dispositif électronique 110 envoie une commande de projection de la deuxième image ima2, et donc de la grille g1 fixe par rapport au repère rep1, sur la chaussée 200, au premier projecteur 113, ce qui provoque la projection de la deuxième image sur la chaussée par le premier projecteur 113.In step S50, the electronic device 110 sends a projection command for the second image ima2, and therefore for the fixed grid g1 relative to the marker rep1, on the roadway 200, to the first projector 113, which causes the projection of the second image on the roadway by the first projector 113.
Des projecteurs infrarouges sont disponibles dans le commerce. On peut citer, comme exemple de projecteur infrarouge, le projecteur connu sous le nom de «VPL-GTZ380» (marque déposée) de la société « Sony » (marque déposée) lorsque la lampe du projecteur prévue à cet effet est utilisée.Infrared projectors are commercially available. As an example of an infrared projector, we can cite the projector known under the name “VPL-GTZ380” (registered trademark) from the company “Sony” (registered trademark) when the projector lamp provided for this purpose is used.
Par exemple, l’orientation et la position du premier projecteur 113 et de la caméra 111 sont fixes par rapport au véhicule 100.For example, the orientation and position of the first projector 113 and the camera 111 are fixed relative to the vehicle 100.
Le deuxième projecteur 114 peut être fixe (c’est-à-dire d’orientation et position fixe) par rapport au véhicule 100.The second projector 114 can be fixed (i.e. fixed orientation and position) relative to the vehicle 100.
Durant la l’étape de détermination, la grille g1 est déterminée par un calcul géométrique à partir de l’orientation et la position du premier projecteur 113 et de la caméra 111. Un tel calcul est bien entendu à la portée de l’homme de métier.During the determination step, the grid g1 is determined by a geometric calculation from the orientation and position of the first projector 113 and the camera 111. Such a calculation is of course within the reach of those skilled in the art. job.
La grille g1 est par exemple fixe par rapport à un coin c1 du repère rep1.The grid g1 is for example fixed with respect to a corner c1 of the reference rep1.
Le coin c1 peut être aligné sur deux lignes perpendiculaires de la grille ou se trouver à l’intérieur de pas.Corner c1 can be aligned on two perpendicular grid lines or be within steps.
Le repère rep1 et la grille g1 précèdent le véhicule 100 lorsque le véhicule 100 circule sur la chaussée 200.The marker rep1 and the grid g1 precede the vehicle 100 when the vehicle 100 is traveling on the roadway 200.
A l’étape S60, le dispositif électronique 100 envoie au deuxième projecteur 114 une commande de projection d’un motif p1 à l’intérieur de la grille g1 sur la chaussée 200, le motif p1 étant fixe par rapport au véhicule 100.In step S60, the electronic device 100 sends to the second projector 114 a command to project a pattern p1 inside the grid g1 on the roadway 200, the pattern p1 being fixed with respect to the vehicle 100.
Le deuxième projecteur 114 peut être fixe (c’est-à-dire d’orientation et position fixe) par rapport au véhicule 100.The second projector 114 can be fixed (i.e. fixed orientation and position) relative to the vehicle 100.
A l’étape S70, le dispositif électronique 110 réceptionne une troisième image, comprenant la grille g1 et le motif p1, d’une deuxième caméra vidéo 112 du véhicule 100, la deuxième caméra 112 étant une caméra infrarouge.In step S70, the electronic device 110 receives a third image, comprising the grid g1 and the pattern p1, from a second video camera 112 of the vehicle 100, the second camera 112 being an infrared camera.
A l’étape S80, le dispositif électronique 110 estime le déplacement du motif p1 dans la grille g1 à partir de la troisième image.In step S80, the electronic device 110 estimates the movement of the pattern p1 in the grid g1 from the third image.
Ainsi, le déplacement du motif p1 permet de déterminer un déplacement du véhicule 100 sur la grille g1. Le motif p1 étant fixe par rapport au véhicule 100, le déplacement du véhicule 100 est égal à celui du motif p1 sur la grille g1.Thus, the movement of the pattern p1 makes it possible to determine a movement of the vehicle 100 on the grid g1. The pattern p1 being fixed relative to the vehicle 100, the movement of the vehicle 100 is equal to that of the pattern p1 on the grid g1.
Le déplacement du motif p1 peut être estimé à partir du nombre de pas de la grille g1 duquel s’est déplacé le motif p1. Il peut être tenu compte de la position du motif p1 à l’intérieur d’un pas pour estimer des déplacements qui ne sont pas d’un nombre entier de pas.The movement of pattern p1 can be estimated from the number of steps of the grid g1 by which pattern p1 moved. The position of the pattern p1 within a step can be taken into account to estimate displacements which are not a whole number of steps.
A l’étape S90, le repère rep1 est remplacé par un nouveau repère rep2 précédant le véhicule 100 plus éloigné du véhicule 100 que le repère rep1, et le procédé est repris avec le repère rep2 pour poursuivre l’estimation au fur et à mesure du déplacement du véhicule 100.In step S90, the marker rep1 is replaced by a new marker rep2 preceding the vehicle 100 further from the vehicle 100 than the marker rep1, and the process is resumed with the marker rep2 to continue the estimation as the movement of the vehicle 100.
Claims (8)
- Réception d’une première image (S20) d’une première caméra (111) du véhicule (100),
- Identification (S30) d’un repère (rep1) à partir de la première image,
- Détermination (S40) d’une deuxième image (ima2) comprenant une grille fixe (g1) par rapport au repère (rep1), la grille (g1) étant constitué d’éléments disposées régulièrement selon deux directions perpendiculaires l’une par rapport à l’autre,
- Envoie d’une commande (S50) de projection de la deuxième image (ima2) sur la chaussée (200), au premier projecteur (113),
- Envoie d’une commande (S60) de projection d’un motif (p1) à l’intérieur de la grille(g1) sur la chaussée (200), fixe par rapport au véhicule (100), au deuxième projecteur (114),
- Réception d’une troisième image (S70), comprenant la grille et le motif, d’une deuxième caméra (112) du véhicule (100), la deuxième caméra (112) étant une caméra infrarouge
- Estimation du déplacement (S80) du motif (p1) dans la grille (g1) à partir de la troisième image.
- Receiving a first image (S20) from a first camera (111) of the vehicle (100),
- Identification (S30) of a mark (rep1) from the first image,
- Determination (S40) of a second image (ima2) comprising a fixed grid (g1) relative to the reference mark (rep1), the grid (g1) being made up of elements arranged regularly in two directions perpendicular to each other relative to the 'other,
- Sending a command (S50) for projection of the second image (ima2) on the roadway (200), to the first projector (113),
- Sending a command (S60) for projection of a pattern (p1) inside the grid (g1) on the roadway (200), fixed relative to the vehicle (100), to the second projector (114),
- Receiving a third image (S70), including the grid and the pattern, from a second camera (112) of the vehicle (100), the second camera (112) being an infrared camera
- Estimation of the displacement (S80) of the pattern (p1) in the grid (g1) from the third image.
- Un panneau de signalisation routière,
- Un panneau publicitaire,
- Un feu de circulation routière,
- Un bâtiment, ou
- Un marquage au sol sur la chaussée.
- A road sign,
- A billboard,
- A road traffic light,
- A building, or
- A ground marking on the roadway.
- La première image comprend préférentiellement une image de la chaussée (200) précédant le véhicule (100),
- Le repère (rep1) et la grille (g1) précèdent le véhicule (100) lorsque le véhicule (100) circule sur la chaussée (200),
- Le repère (rep1) est remplacé par un nouveau repère (rep2) précédant le véhicule (100) plus éloigné du véhicule (100) que le repère (rep1).
- The first image preferably comprises an image of the roadway (200) preceding the vehicle (100),
- The marker (rep1) and the grid (g1) precede the vehicle (100) when the vehicle (100) is traveling on the roadway (200),
- The marker (rep1) is replaced by a new marker (rep2) preceding the vehicle (100) further from the vehicle (100) than the marker (rep1).
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|---|---|---|---|
| FR2210588A FR3140942A1 (en) | 2022-10-14 | 2022-10-14 | Method for measuring the movement of a motor vehicle, associated device and motor vehicle |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2210588A FR3140942A1 (en) | 2022-10-14 | 2022-10-14 | Method for measuring the movement of a motor vehicle, associated device and motor vehicle |
| FR2210588 | 2022-10-14 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| FR3140942A1 true FR3140942A1 (en) | 2024-04-19 |
Family
ID=84370452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| FR2210588A Pending FR3140942A1 (en) | 2022-10-14 | 2022-10-14 | Method for measuring the movement of a motor vehicle, associated device and motor vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| FR (1) | FR3140942A1 (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210295537A1 (en) * | 2020-01-21 | 2021-09-23 | Compound Eye, Inc. | System and method for egomotion estimation |
-
2022
- 2022-10-14 FR FR2210588A patent/FR3140942A1/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210295537A1 (en) * | 2020-01-21 | 2021-09-23 | Compound Eye, Inc. | System and method for egomotion estimation |
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