FR3134060A1 - Method and device for controlling the movement of an autonomous driving part under a transport cell for assembling the autonomous driving part with the cell - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle du déplacement d’une partie motrice autonome (11) pour s’insérer sous une cellule (10). A cet effet, des premières données représentatives de position de chaque pied d’un ensemble de pieds (201, 202, 102, 103) de la cellule sont reçues depuis un radar lorsque la partie motrice autonome (11) est dans une position initiale à une distance déterminée de la cellule (10). Des deuxièmes données représentatives d’une modélisation d’au moins une partie d’un espace formé sous la cellule (10) sont déterminées à partir des premières données. Le déplacement de la partie motrice autonome (11) depuis la position initiale vers une position finale sous la cellule (10) est contrôlé en fonction des deuxièmes données. Figure pour l’abrégé : Figure 2The present invention relates to a method and a device for controlling the movement of an autonomous driving part (11) to be inserted under a cell (10). For this purpose, first data representative of the position of each foot of a set of feet (201, 202, 102, 103) of the cell are received from a radar when the autonomous driving part (11) is in an initial position at a determined distance from the cell (10). Second data representative of a modeling of at least part of a space formed under the cell (10) are determined from the first data. The movement of the autonomous driving part (11) from the initial position to a final position under the cell (10) is controlled according to the second data. Figure for abstract: Figure 2
Description
La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle de déplacement d’une partie motrice autonome. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de détermination de guidage pour une partie motrice autonome depuis une position initiale vers une position finale sous une cellule de transport.The present invention relates to methods and devices for controlling the movement of an autonomous driving part. The present invention also relates to a method and a device for determining guidance for an autonomous driving part from an initial position to a final position under a transport cell.
L’amélioration des transports est un enjeu important des années à venir, notamment dans les villes, afin de diminuer la pollution et les embouteillages.Improving transport is an important issue in the years to come, particularly in cities, in order to reduce pollution and traffic jams.
Le développement des transports en commun classiques, tels que le bus, le métro ou le tramway, participe à l’amélioration des transports pour réduire pollution et embouteillages. Cependant, ces transports en commun classiques souffrent de certains défauts tels qu’un manque de flexibilité, les lignes suivies par ces transports en commun étant établies et ne s’adaptant pas aux besoins individuels des passagers.The development of traditional public transport, such as the bus, metro or tram, contributes to the improvement of transport to reduce pollution and traffic jams. However, these classic public transports suffer from certain defects such as a lack of flexibility, the lines followed by these public transports being established and not adapting to the individual needs of passengers.
Pour répondre à ces différents problèmes et pour améliorer le taux moyen d’occupation d’un véhicule, qui est aujourd’hui assez faible et de l’ordre de 1.4 personne par véhicule, de nouveaux usages sont apparus. Par exemple, l’autopartage et les cotransports se sont développés et une transition depuis un modèle basé sur la propriété privée des véhicules vers un modèle centré sur l’accès partagé des véhicules est observée.To respond to these various problems and to improve the average occupancy rate of a vehicle, which is currently quite low and around 1.4 people per vehicle, new uses have emerged. For example, car sharing and co-transport have developed and a transition from a model based on private vehicle ownership to a model centered on shared vehicle access is observed.
Pour répondre aux besoins grandissants associés à ces nouveaux usages, des flottes de véhicules importantes disponibles en autopartage sont nécessaires. Une telle masse de véhicule impliquent des coûts d’infrastructure importants ainsi qu’une gestion complexe des trajets pour optimiser les déplacements, diminuer les coûts d’exploitation et répondre aux différents besoins des utilisateurs.To meet the growing needs associated with these new uses, large fleets of vehicles available for car sharing are necessary. Such a mass of vehicles implies significant infrastructure costs as well as complex route management to optimize journeys, reduce operating costs and meet the different needs of users.
Par ailleurs, des solutions basées sur des véhicules autonomes chacun formé d’une partie motrice autonome et d’une cellule, dans un mode dit d’assemblage du véhicule autonome, voient le jour. Dans de telles solutions, chaque partie motrice autonome d’une flotte de parties motrices autonomes est configurée pour aller chercher une cellule de transport en attente dans une position déterminée d’un environnement, charger la cellule de transport et transporter la cellule de transport ainsi assemblée à la partie motrice autonome vers une destination déterminée.Furthermore, solutions based on autonomous vehicles, each made up of an autonomous driving part and a cell, in a so-called autonomous vehicle assembly mode, are emerging. In such solutions, each autonomous driving part of a fleet of autonomous driving parts is configured to fetch a transport cell waiting in a determined position in an environment, load the transport cell and transport the transport cell thus assembled to the autonomous driving part towards a determined destination.
Une telle solution est par exemple décrite dans le document DE 10 2016 209099 A1 publié le 27 juillet 2017.Such a solution is for example described in document DE 10 2016 209099 A1 published on July 27, 2017.
Un des problèmes associés à ces solutions réside dans l’assemblage de la partie motrice autonome avec la cellule, et notamment dans le guidage de la partie motrice autonome pour se coupler avec la cellule.One of the problems associated with these solutions lies in the assembly of the autonomous driving part with the cell, and in particular in guiding the autonomous driving part to couple with the cell.
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.An object of the present invention is to solve at least one of the problems of the technological background described above.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer le guidage d’une partie motrice autonome dans une phase d’assemblage avec une cellule de transport à charger sur la partie motrice autonome.Another object of the present invention is to improve the guidance of an autonomous driving part in an assembly phase with a transport cell to be loaded on the autonomous driving part.
Un autre objet de la présente invention est de proposer une solution fiable à moindre coût.Another object of the present invention is to provide a reliable solution at lower cost.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle de déplacement d’une partie motrice autonome, la partie motrice autonome comprenant une surface supérieure configurée pour recevoir une cellule dans un mode dit assemblé de la partie motrice autonome avec la cellule, la cellule comprenant une plateforme arrangée à une hauteur déterminée du sol et reliée au sol par l’intermédiaire d’une pluralité de pieds reposant sur le sol, la plateforme et l’ensemble de pieds formant un espace sous la plateforme pour recevoir la partie motrice autonome, la partie motrice autonome comprenant au moins un capteur de détection d’objet, le procédé comprenant les étapes suivantes :According to a first aspect, the present invention relates to a method for controlling the movement of an autonomous driving part, the autonomous driving part comprising an upper surface configured to receive a cell in a so-called assembled mode of the autonomous driving part with the cell, the cell comprising a platform arranged at a determined height from the ground and connected to the ground via a plurality of feet resting on the ground, the platform and the set of feet forming a space under the platform to receive the autonomous driving part , the autonomous driving part comprising at least one object detection sensor, the method comprising the following steps:
- réception de premières données représentatives de position de chaque pied de la pluralité, les premières données étant reçues depuis le au moins un capteur de détection d’objet lorsque la partie motrice autonome est dans une position initiale à une distance déterminée de la cellule ;- reception of first data representative of the position of each foot of the plurality, the first data being received from the at least one object detection sensor when the autonomous motor part is in an initial position at a determined distance from the cell;
- détermination de deuxièmes données représentatives d’une modélisation d’au moins une partie de l’espace à partir des premières données ;- determination of second data representative of a modeling of at least part of the space from the first data;
- contrôle du déplacement de la partie motrice autonome depuis une position initiale vers une position finale sous la plateforme en fonction des deuxièmes données.- control of the movement of the autonomous driving part from an initial position to a final position under the platform according to the second data.
L’utilisation d’un capteur de détection d’objet pour détecter la position des pieds de la cellule à transporter, par exemple un radar, permet de modéliser l’espace sous la cellule prévu pour recevoir la partie motrice autonome. Le guidage de la partie motrice autonome pour se glisser sous la cellule à transporter est obtenue de manière sûre à partir de l’espace modélisé, ce qui permet d’éviter tout choc avec la cellule, notamment avec les pieds de la cellule. Par ailleurs, l’utilisation d’un capteur de détection d’objet tel qu’un radar, notamment utilisé pour l’obtention des données sur son environnement lorsque la partie motrice autonome circule dans l’environnement, permet de s’affranchir d’un système de guidage spécifique, ce qui permet de réduite les coûts de fabrication de la partie motrice autonome.The use of an object detection sensor to detect the position of the feet of the cell to be transported, for example a radar, makes it possible to model the space under the cell intended to receive the autonomous driving part. The guidance of the autonomous driving part to slide under the cell to be transported is obtained in a safe manner from the modeled space, which makes it possible to avoid any impact with the cell, in particular with the feet of the cell. Furthermore, the use of an object detection sensor such as a radar, in particular used for obtaining data on its environment when the autonomous driving part circulates in the environment, makes it possible to avoid a specific guidance system, which reduces the manufacturing costs of the autonomous driving part.
Selon une variante, le au moins un capteur de détection d’objet correspond à un radar à ondes millimétriques ayant un angle de détection d’objet supérieur à un seuil déterminé, la valeur seuil déterminée étant adaptée pour qu’un champ de détection du radar couvre l’ensemble des pieds de la pluralité de pieds lorsque la partie autonome est dans la position initiale.According to a variant, the at least one object detection sensor corresponds to a millimeter wave radar having an object detection angle greater than a determined threshold, the determined threshold value being adapted so that a detection field of the radar covers all of the feet of the plurality of feet when the autonomous part is in the initial position.
Selon une autre variante, le contrôle du déplacement comprend une détermination d’une trajectoire de la partie motrice autonome depuis la position initiale vers la position finale en fonction des deuxièmes données.According to another variant, the movement control comprises determining a trajectory of the autonomous driving part from the initial position to the final position as a function of the second data.
Selon une autre variante, la position initiale correspond à une position déterminée dans un environnement de la partie motrice autonome et de la cellule.According to another variant, the initial position corresponds to a position determined in an environment of the autonomous motor part and of the cell.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle de déplacement d’une partie motrice autonome, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a second aspect, the present invention relates to a device for controlling the movement of an autonomous driving part, the device comprising a memory associated with a processor configured for implementing the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un système comprenant le dispositif de contrôle tel que décrit selon le deuxième aspect de la présente invention et au moins un radar à ondes millimétriques relié en communication au dispositif de contrôle tel que décrit selon le deuxième aspect de la présente invention.According to a third aspect, the present invention relates to a system comprising the control device as described according to the second aspect of the present invention and at least one millimeter wave radar connected in communication to the control device as described according to the second aspect of the present invention. the present invention.
Selon une variante, le système comprend 4 radars à ondes millimétriques reliés en communication au dispositif de contrôle.According to one variant, the system comprises 4 millimeter wave radars connected in communication to the control device.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne une partie motrice autonome comprenant le dispositif de contrôle tel que décrit selon le deuxième aspect de la présente invention ou le système tel que décrit selon le troisième aspect de la présente invention.According to a fourth aspect, the present invention relates to an autonomous driving part comprising the control device as described according to the second aspect of the present invention or the system as described according to the third aspect of the present invention.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fifth aspect, the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of a source code, an object code, or an intermediate code between a source code and an object code, such as in partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un sixième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a sixth aspect, the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for executing the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or terrestrial radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the present invention can in particular be downloaded onto an Internet type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in executing the method in question.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description of the particular and non-limiting examples of embodiment of the present invention below, with reference to the appended Figures 1 to 4, in which:
Un procédé et un dispositif de contrôle de déplacement d’une partie motrice autonome vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.A method and a device for controlling the movement of an autonomous driving part will now be described in what follows with reference jointly to Figures 1 to 4. The same elements are identified with the same reference signs throughout the description who will follow.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, un système de transport comprend une première pluralité de cellules et une deuxième pluralité de parties motrices autonomes. Chaque cellule est avantageusement configurée pour recevoir et transporter un ou plusieurs objets et/ou une ou plusieurs personnes. Chaque partie motrice autonome comprend quant à elle une batterie associée à un moteur électrique. Chaque cellule est configurée pour être associée ou couplée à une partie motrice autonome qui assure alors le déplacement de la cellule d’un point à un autre, la cellule étant dépourvue de moyens de déplacement. Chaque cellule est ainsi configurée pour être indépendante des parties motrices autonomes dans un mode d’attente ou de stationnement de la cellule. Chaque cellule est en outre configurée pour être attachée, couplée ou reliée à toute partie motrice autonome dans un mode dit assemblé correspondant également à un mode mobile ou de déplacement de la cellule. Dans un tel mode mobile, un couple cellule / partie motrice forme un dispositif de transport autonome qui peut être assimilé à un véhicule autonome.According to a particular and non-limiting example of an embodiment of the present invention, a transport system comprises a first plurality of cells and a second plurality of autonomous motor parts. Each cell is advantageously configured to receive and transport one or more objects and/or one or more people. Each autonomous driving part comprises a battery associated with an electric motor. Each cell is configured to be associated or coupled to an autonomous driving part which then ensures the movement of the cell from one point to another, the cell being devoid of means of movement. Each cell is thus configured to be independent of the autonomous driving parts in a waiting or parking mode of the cell. Each cell is further configured to be attached, coupled or connected to any autonomous driving part in a so-called assembled mode also corresponding to a mobile or movement mode of the cell. In such a mobile mode, a cell/driving part pair forms an autonomous transport device which can be compared to an autonomous vehicle.
Le contrôle du déplacement d’une partie motrice autonome pour se déplacer sous une cellule de transport avant de s’assembler avec une telle cellule est par exemple mis en œuvre par un dispositif de calcul, par exemple un calculateur du système embarqué de la partie motrice autonome.Controlling the movement of an autonomous driving part to move under a transport cell before assembling with such a cell is for example implemented by a calculation device, for example a calculator of the on-board system of the driving part autonomous.
Le contrôle du déplacement de la partie motrice autonome comprend la réception de premières données représentatives de la position de chaque pied d’un ensemble de pieds de la cellule, les pieds de la cellule étant configurés pour maintenir une plateforme formant le fond de la cellule à une hauteur déterminée du sol. Les premières données sont avantageusement reçues d’un ou plusieurs capteurs de détection d’objet (par exemple un radar à ondes millimétriques) embarqué sur ou dans la partie motrice autonome lorsque la partie motrice autonome est dans une position initiale à une distance déterminée de la cellule. La position initiale correspond par exemple à la position dans laquelle la partie motrice autonome se met pour initier une phase d’insertion de la partie motrice autonome depuis la position initiale vers une position finale dans laquelle la partie motrice autonome est arrangée sous la cellule, dans un espace formé sous la cellule entre les pieds de la cellule.Controlling the movement of the autonomous driving part comprises receiving first data representative of the position of each foot of a set of feet of the cell, the feet of the cell being configured to maintain a platform forming the bottom of the cell at a specific height from the ground. The first data are advantageously received from one or more object detection sensors (for example a millimeter wave radar) on board or in the autonomous driving part when the autonomous driving part is in an initial position at a determined distance from the cell. The initial position corresponds for example to the position in which the autonomous motor part is placed to initiate a phase of insertion of the autonomous motor part from the initial position towards a final position in which the autonomous motor part is arranged under the cell, in a space formed under the cell between the feet of the cell.
Des deuxièmes données représentatives d’une modélisation d’au moins une partie de l’espace situé sous la cellule et prévu pour recevoir la partie motrice autonome sont déterminées à partir des premières données. La modélisation 3D prend par exemple la forme d’une boite, dite boite englobante (de l’anglais « bounding box »), englobant l’espace ou une partie de cet espace.Second data representative of a modeling of at least part of the space located under the cell and intended to receive the autonomous motor part are determined from the first data. 3D modeling takes, for example, the form of a box, called a bounding box, encompassing the space or part of this space.
Le déplacement de la partie motrice autonome est contrôlé depuis la position initiale jusqu’à la position finale en fonction des deuxièmes données, ce qui permet à la partie motrice autonome de se loger sous la cellule sans heurter les pieds de la cellule.The movement of the autonomous driving part is controlled from the initial position to the final position based on the second data, which allows the autonomous driving part to fit under the cell without hitting the feet of the cell.
La
Un dispositif autonome utilisé dans le système de transport est formé de l’assemblage d’une cellule 10 et d’une partie motrice 11. Un tel dispositif est adapté au transport d’objet, de personnes et/ou d’animaux et peut en ce sens être assimilé à un véhicule. Dans le reste de la description, il sera fait indifféremment référence à un dispositif autonome et à un véhicule autonome.An autonomous device used in the transport system is formed from the assembly of a cell 10 and a driving part 11. Such a device is adapted to the transport of objects, people and/or animals and can this sense be assimilated to a vehicle. In the remainder of the description, reference will be made indifferently to an autonomous device and to an autonomous vehicle.
La cellule 10 correspond à un module de transport configuré pour accueillir tout type d’occupant, par exemple des objets, des personnes et/ou des animaux. Une cellule 10 prend toute forme, par exemple la forme d’un parallélépipède, d’un pavé, d’un cube, d’une sphère ou d’une ellipsoïde.Cell 10 corresponds to a transport module configured to accommodate any type of occupant, for example objects, people and/or animals. A cell 10 takes any shape, for example the shape of a parallelepiped, a block, a cube, a sphere or an ellipsoid.
La partie motrice 11 comprend au moins deux roues 111, 112, par exemple quatre roues, ou six roues.The driving part 11 comprises at least two wheels 111, 112, for example four wheels, or six wheels.
La cellule 10 est configurée pour accueillir un ou plusieurs objets et/ou animaux et/ou personnes dans une enceinte 100 prévue à cet effet. L’enceinte 100 repose par exemple sur une plateforme 101 qui est arrangée à une hauteur déterminée du sol via un ensemble de pieds 102, 103, par exemple 4 pieds. La cellule 10 repose ainsi sur le sol 12 par l’intermédiaire de pieds dans un mode d’attente ou de stationnement de la cellule 10, c’est-à-dire lorsque la cellule 10 n’est pas couplée ou attachée à la partie motrice 11. La plateforme 101 forme par exemple le fond de l’enceinte ou correspond à un châssis recevant l’enceinte 100.The cell 10 is configured to accommodate one or more objects and/or animals and/or people in an enclosure 100 provided for this purpose. The enclosure 100 rests for example on a platform 101 which is arranged at a determined height from the ground via a set of feet 102, 103, for example 4 feet. The cell 10 thus rests on the ground 12 via feet in a waiting or parking mode of the cell 10, that is to say when the cell 10 is not coupled or attached to the part motor 11. The platform 101 forms for example the bottom of the enclosure or corresponds to a chassis receiving the enclosure 100.
L’enceinte 100 de la cellule 10 se présente sous la forme d’un espace, ouvert et/ou fermé, configuré pour accueillir au moins un occupant. Une telle enceinte prend par exemple la forme d’un abribus. Dans un mode de réalisation particulier, l’enceinte 100 comporte une partie formant une alcôve fermée (avec un toit) et une partie ouverte (sans toit).The enclosure 100 of cell 10 is in the form of a space, open and/or closed, configured to accommodate at least one occupant. Such an enclosure takes, for example, the form of a bus shelter. In a particular embodiment, the enclosure 100 comprises a part forming a closed alcove (with a roof) and an open part (without roof).
La cellule 10 repose ainsi sur le sol 12 par l’intermédiaire de l’ensemble de pieds qui la soutient la plateforme 101, la zone de contact entre la cellule 10 et le sol étant formée de la base de chacun des pieds 102, 103 de l’ensemble de pieds.The cell 10 thus rests on the ground 12 via the set of feet which supports the platform 101, the contact zone between the cell 10 and the ground being formed of the base of each of the feet 102, 103 of the set of feet.
Un espace 104 est formé sous la plateforme 101, c’est-à-dire sous le fond de la cellule 10, entre les pieds sur lesquels l’enceinte 100 ou la plateforme 101 repose.A space 104 is formed under the platform 101, that is to say under the bottom of the cell 10, between the feet on which the enclosure 100 or the platform 101 rests.
L’espace 104 est prévu et configuré pour recevoir la partie motrice autonome 11 qui vient s’insérer sous la cellule 10, c’est-à-dire sous la plateforme 101 (ou sous le fond de l’enceinte 100) entre les pieds 102, 103.The space 104 is provided and configured to receive the autonomous driving part 11 which is inserted under the cell 10, that is to say under the platform 101 (or under the bottom of the enclosure 100) between the feet 102, 103.
Les pieds 102, 103 sont configurés pour pouvoir soulever la plateforme 101 à plusieurs hauteurs du sol 12. Par exemple, les pieds 102, 103 sont configurés pour élever ou soulever la plateforme 101 jusqu’à une première hauteur déterminée adaptée pour que la partie motrice autonome 11 se glisse dans l’espace 104 sous la plateforme 101. Une fois que la partie motrice autonome 11 est positionnée sous la plateforme 101 dans l’espace 104 prévu à cet effet, les pieds 102, 103 sont contrôlés pour que la plateforme 101 s’abaisse jusqu’à une deuxième hauteur déterminée (par rapport au sol 12) pour que la plateforme 101 repose sur une face supérieure 110 d’un châssis ou d’une plateforme de la partie motrice autonome 11 configuré pour recevoir la cellule dans un mode dit assemblé du dispositif autonome ainsi formé de la partie motrice autonome 11 et de la cellule 10.The feet 102, 103 are configured to be able to lift the platform 101 to several heights from the ground 12. For example, the feet 102, 103 are configured to raise or lift the platform 101 to a first determined height adapted so that the driving part autonomous 11 slides into the space 104 under the platform 101. Once the autonomous driving part 11 is positioned under the platform 101 in the space 104 provided for this purpose, the feet 102, 103 are controlled so that the platform 101 lowers to a second determined height (relative to the ground 12) so that the platform 101 rests on an upper face 110 of a chassis or a platform of the autonomous driving part 11 configured to receive the cell in a so-called assembled mode of the autonomous device thus formed of the autonomous driving part 11 and the cell 10.
Le mode assemblé correspond également à un mode mobile ou de déplacement de la cellule 10 qui est alors apte à se déplacer grâce à la partie motrice autonome 10 qui la transporte.The assembled mode also corresponds to a mobile or movement mode of the cell 10 which is then able to move thanks to the autonomous driving part 10 which transports it.
Dans ce mode assemblé, les pieds 102, 103 ne sont plus en contact avec le sol 12. Selon un exemple de réalisation particulier, les pieds 102, 103 sont configurés pour se rétracter dans un logement du châssis ou de la plateforme 101 prévu à cet effet.In this assembled mode, the feet 102, 103 are no longer in contact with the ground 12. According to a particular embodiment, the feet 102, 103 are configured to retract into a housing of the chassis or platform 101 provided for this purpose. effect.
Les pieds 102, 103 correspondent par exemple à des pieds articulés configurés pour régler la hauteur de la plateforme 101 par rapport au sol 12, par exemple selon plusieurs hauteurs déterminées (par exemple 2 hauteurs), les valeurs de hauteur étant par exemple stockées dans une mémoire d’un contrôleur embarqué dans la cellule 10.The feet 102, 103 correspond for example to articulated feet configured to adjust the height of the platform 101 relative to the ground 12, for example according to several determined heights (for example 2 heights), the height values being for example stored in a memory of a controller embedded in cell 10.
Selon un autre exemple, les pieds 102, 103 comprennent chacun un vérin (par exemple un vérin hydraulique) dont la course permet de modifier ou régler la hauteur de la plateforme 101 vis-à-vis du sol 12.According to another example, the feet 102, 103 each include a cylinder (for example a hydraulic cylinder) whose stroke makes it possible to modify or adjust the height of the platform 101 with respect to the ground 12.
La partie motrice 11 est configurée pour être assemblée avec la cellule 10, se déplacer seule et se déplacer lorsqu’elle est assemblée avec la cellule 10 pour transporter la cellule et ses occupants.The driving part 11 is configured to be assembled with the cell 10, to move alone and to move when assembled with the cell 10 to transport the cell and its occupants.
L’assemblage de la cellule 10 avec la partie motrice 11 est configuré pour que la cellule 10 puisse accueillir l’occupant dans une position déterminée quand la cellule est posée sur le sol, quand la cellule 10 est assemblée avec la partie motrice 11 et lors de l’opération d’assemblage de la partie motrice 11 avec la cellule 10.The assembly of the cell 10 with the driving part 11 is configured so that the cell 10 can accommodate the occupant in a determined position when the cell is placed on the ground, when the cell 10 is assembled with the driving part 11 and when of the assembly operation of the driving part 11 with the cell 10.
Ainsi, l’occupant peut être dans la cellule 10 quelle que soit la phase de fonctionnement du véhicule. On entend par « configuré pour que la cellule puisse accueillir l’occupant dans la position prédéterminée » que, quelle que soit la phase de fonctionnement du véhicule, l’occupant peut être dans la position déterminée de manière stable et sécuritaire. Comme détaillé ci-après dans différents modes de réalisation décris ci-après, cette configuration implique une cinématique de la cellule 10 lors de l’assemblage puis du déplacement qui ne déstabilise pas la cellule 10 (inclinaison par exemple) ou présente des mouvements brusques.Thus, the occupant can be in cell 10 whatever the operating phase of the vehicle. By “configured so that the cell can accommodate the occupant in the predetermined position” we mean that, whatever the operating phase of the vehicle, the occupant can be in the determined position in a stable and safe manner. As detailed below in different embodiments described below, this configuration involves kinematics of the cell 10 during assembly and then movement which does not destabilize the cell 10 (tilt for example) or present sudden movements.
La partie motrice 11 comporte avantageusement :The driving part 11 advantageously comprises:
- une ou plusieurs batteries configurées pour stocker une énergie électrique ;- one or more batteries configured to store electrical energy;
- un ou plusieurs moteurs électriques configurés pour assurer le déplacement de la partie motrice 11 lorsque la partie motrice 11 est seule et lorsque la partie motrice 11 est assemblée avec la cellule 10.- one or more electric motors configured to ensure the movement of the driving part 11 when the driving part 11 is alone and when the driving part 11 is assembled with the cell 10.
La partie motrice 11 correspond ainsi à un véhicule dont la propulsion est assurée par un ou plusieurs moteurs électriques. L’énergie électrique nécessaire à l’alimentation du ou des moteurs électriques est stockée dans une ou plusieurs batteries d’accumulateurs électriques (par exemple de type lithium-ion). Dans le reste de la description, le terme batterie sera employé au singulier et pourra désigner une batterie ou un ensemble batterie comprenant plusieurs batteries. La batterie de la partie motrice 11 est notamment caractérisée par sa capacité, c’est-à-dire par la quantité d’énergie électrique que la batterie est capable de restituer après avoir reçu une charge complète. Une telle capacité s’exprime en ampères-heures (Ah) et détermine l’autonomie de la partie motrice 11 exprimée en kilomètres. L’autonomie est également fonction d’autres paramètres tels que la vitesse à laquelle circule la partie motrice 11, le type de trajet (ville/route/autoroute), les conditions climatiques.The driving part 11 thus corresponds to a vehicle whose propulsion is provided by one or more electric motors. The electrical energy necessary to power the electric motor(s) is stored in one or more electric storage batteries (for example of the lithium-ion type). In the remainder of the description, the term battery will be used in the singular and may designate a battery or a battery assembly comprising several batteries. The battery of the driving part 11 is characterized in particular by its capacity, that is to say by the quantity of electrical energy that the battery is capable of restoring after having received a full charge. Such a capacity is expressed in ampere-hours (Ah) and determines the autonomy of the driving part 11 expressed in kilometers. The autonomy is also a function of other parameters such as the speed at which the driving part 11 travels, the type of journey (city/road/motorway), the climatic conditions.
Selon un mode de réalisation particulier, la partie motrice 11 comprend en outre :According to a particular embodiment, the driving part 11 further comprises:
- un ou plusieurs capteurs configurés pour acquérir des données représentatives de l’environnement dans lequel la partie motrice évolue, par exemple des radars, LIDARs et/ou caméra ;- one or more sensors configured to acquire data representative of the environment in which the driving part operates, for example radars, LIDARs and/or cameras;
- un dispositif de contrôle configuré pour générer une instruction de conduite de la partie motrice à partir des données acquises.- a control device configured to generate a driving instruction for the driving part from the acquired data.
Le ou les capteurs embarqués sur la partie motrice correspondent par exemple à un ou plusieurs des capteurs suivants :The sensor(s) on board the driving part correspond for example to one or more of the following sensors:
- un ou plusieurs radars à ondes millimétriques, chaque radar étant adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets, dans le but de détecter des obstacles ou autres objets et leurs distances vis-à-vis de la partie motrice 11 ; et/ou- one or more millimeter wave radars, each radar being adapted to emit electromagnetic waves and to receive the echoes of these waves returned by one or more objects, with the aim of detecting obstacles or other objects and their distances from them screw of the driving part 11; and or
- un ou plusieurs LIDAR(s) (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français), un capteur LIDAR correspondant à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique ; un capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté ; et/ou- one or more LIDAR(s) (from the English “Light Detection And Ranging”, or “Detection and estimation of the distance by light” in French), a LIDAR sensor corresponding to an optoelectronic system composed of a transmitter device laser, a receiving device comprising a light collector (to collect the part of the light radiation emitted by the transmitter and reflected by any object located in the path of the light rays emitted by the transmitter) and a photodetector which transforms light collected as an electrical signal; a LIDAR sensor thus makes it possible to detect the presence of objects located in the emitted light beam and to measure the distance between the sensor and each detected object; and or
- une ou plusieurs caméras (associées ou non à un capteur de profondeur) pour l’acquisition d’une ou plusieurs images de l’environnement autour de la partie motrice 10 se trouvant dans le champ de vision de la ou les caméras ; et/ou- one or more cameras (associated or not with a depth sensor) for acquiring one or more images of the environment around the driving part 10 located in the field of vision of the camera(s); and or
- un ou plusieurs capteurs de champ magnétique d’un système filoguidé, ce ou ces capteurs étant configurés pour détecter un champ magnétique et détecter un fil de guidage associé à des répétiteurs, le fil de guidage étant par exemple alimenté en courant et enfoui dans le sol.- one or more magnetic field sensors of a wire-guided system, this or these sensors being configured to detect a magnetic field and detect a guide wire associated with repeaters, the guide wire being for example supplied with current and buried in the ground.
Les données acquises par le ou les capteurs embarqués alimentent par exemple un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé ») embarqués dans la partie motrice 11. Un système ADAS est configuré pour par exemple remplacer un conducteur et permettre à la partie motrice 11 de circuler selon un mode dit autonome, c’est-à-dire sans intervention d’un conducteur, le ou les systèmes ADAS assurant le contrôle de la partie motrice sur son parcours.The data acquired by the on-board sensor(s) feeds, for example, one or more driver assistance systems, known as ADAS (from English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”). ) embedded in the driving part 11. An ADAS system is configured to, for example, replace a driver and allow the driving part 11 to circulate in a so-called autonomous mode, that is to say without the intervention of a driver, the or ADAS systems ensuring control of the driving part along its route.
La partie motrice 11 est ainsi apte à être conduite de manière au moins partiellement autonome. On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles. La partie motrice 11 circule par exemple selon un mode autonome avec un niveau supérieur ou égal à 4.The driving part 11 is thus capable of being driven at least partially autonomously. “Autonomous driving” of an “autonomous vehicle” means any process capable of assisting the driving of the vehicle. The method may thus consist of partially or totally steering the vehicle or providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle. The process thus covers all autonomous driving, from level 0 to level 5 in the OICA scale, for International Organization of Automobile Manufacturers. The driving part 11 circulates for example in an autonomous mode with a level greater than or equal to 4.
La
Selon l’exemple de la
Cette zone de stationnement est par exemple connue de la partie motrice autonome 11. Cette zone de stationnement appartient par exemple à un ensemble de zones de stationnement ou d’attente configurées ou prévues pour que des cellules 11 soient stationnées dans un environnement donné (par exemple dans une zone urbaine), en attente d’être prise en charge par une partie motrice autonome 11.This parking zone is for example known to the autonomous driving part 11. This parking zone belongs for example to a set of parking or waiting zones configured or planned so that cells 11 are parked in a given environment (for example in an urban area), waiting to be taken care of by an autonomous driving part 11.
Par exemple, lorsqu’un utilisateur souhaite se déplacer d’un point de départ vers une destination, ou lorsque l’utilisateur souhaite faire livrer un ou plusieurs colis, l’utilisateur émet une requête de demande de pris en charge indiquant le point de départ, le point d’arriver et le type d’occupant (personne et/ou objet) à transporter par exemple.For example, when a user wishes to travel from a starting point to a destination, or when the user wishes to have one or more packages delivered, the user issues a pick-up request request indicating the starting point , the point of arrival and the type of occupant (person and/or object) to be transported for example.
Après analyse de la requête, par exemple par un serveur, des instructions sont transmises à une partie motrice autonome 11 pour qu’elle se déplace vers une zone dans laquelle une cellule 10 sélectionnée en fonction de la requête attend d’être prise en charge par la partie motrice autonome pour transporter les occupants à la destination renseignée dans la requête, par exemple dans une enceinte 200 de la cellule 10 prévue à cet effet.After analysis of the request, for example by a server, instructions are transmitted to an autonomous driving part 11 so that it moves towards an area in which a cell 10 selected according to the request waits to be taken care of by the autonomous driving part to transport the occupants to the destination indicated in the request, for example in an enclosure 200 of the cell 10 provided for this purpose.
Le déplacement de la partie motrice autonome 11 est alors contrôlé pour que la partie motrice autonome 11 se dirige vers la localisation (qui correspond par exemple à une localisation déterminée et prévue à cet effet dans l’environnement dans lequel évolue les parties motrices et les cellules) dans laquelle la cellule 10 sélectionnée est en attente.The movement of the autonomous motor part 11 is then controlled so that the autonomous motor part 11 moves towards the location (which corresponds for example to a determined location provided for this purpose in the environment in which the motor parts and the cells evolve. ) in which the selected cell 10 is waiting.
La partie motrice autonome 11 se positionne dans une position initiale déterminée en vis-à-vis de la cellule 10 et à une distance déterminée de cette cellule 10, par exemple à 1, 2 ou 3 m. La position initiale est par exemple matérialisée par un ou plusieurs repères connus de la partie motrice autonome 11 (par exemple des éléments enfouis dans le sol émettant un rayonnement électromagnétique que peut détecter un ou plusieurs capteurs de champ magnétique embarqués dans la partie motrice autonome 11).The autonomous driving part 11 is positioned in a determined initial position opposite the cell 10 and at a determined distance from this cell 10, for example at 1, 2 or 3 m. The initial position is for example materialized by one or more known markers of the autonomous driving part 11 (for example elements buried in the ground emitting electromagnetic radiation that can be detected by one or more magnetic field sensors on board the autonomous driving part 11) .
Un processus de contrôle du déplacement de la partie motrice autonome depuis la position initiale vers une position finale sous la cellule 10 est avantageusement mis en œuvre par un ou plusieurs calculateurs embarqués dans la partie motrice autonome, par exemple par un ou plusieurs processeurs de ce ou ces calculateurs.A process for controlling the movement of the autonomous driving part from the initial position to a final position under the cell 10 is advantageously implemented by one or more computers embedded in the autonomous driving part, for example by one or more processors of this or these calculators.
Dans une première opération, des premières données représentatives de la position de chaque pied de l’ensemble de pieds 102, 103, 201, 202 de la cellule 10 sont reçues d’un capteur de détection d’objet 21 de la partie motrice autonome 11.In a first operation, first data representative of the position of each foot of the set of feet 102, 103, 201, 202 of the cell 10 are received from an object detection sensor 21 of the autonomous driving part 11 .
Un tel capteur 21 correspond par exemple à un radar à ondes millimétriques équipant la partie motrice autonome 11 pour obtenir des données sur son environnement et alimenter un ou plusieurs des systèmes ADAS embarqués dans la partie motrice autonome 11.Such a sensor 21 corresponds for example to a millimeter wave radar equipping the autonomous driving part 11 to obtain data on its environment and supply one or more of the ADAS systems on board the autonomous driving part 11.
Selon un autre exemple, le capteur 21 correspond à un LIDAR. Un radar présente l’avantage par rapport au LIDAR d’être un dispositif moins coûteux.According to another example, the sensor 21 corresponds to a LIDAR. Radar has the advantage over LIDAR of being a less expensive device.
Le radar 21 correspond par exemple à un radar de l’ensemble de radar équipant la partie motrice autonome, un tel ensemble comprenant par exemple 4 radars. Selon cet exemple, un radar est arrangé au milieu de chacun des 4 côtés de la caisse ou du châssis formant la partie motrice autonome 11 (la partie motrice autonome ayant par exemple une forme générale correspondant à un parallélépipède rectangle), seuls 3 côtés 210, 211 et 212 étant représentés sur la
Le radar 21 est arrangé sur le côté 210 de la partie motrice autonome faisant face à la cellule 10 dans la position initiale.The radar 21 is arranged on the side 210 of the autonomous driving part facing the cell 10 in the initial position.
Le radar 21 correspond par exemple à un radar dit grand angle, c’est-à-dire à un radar ayant un grand champ de vision, un tel champ de vision correspondant au champ d’acquisition du radar.The radar 21 corresponds for example to a so-called wide-angle radar, that is to say a radar having a large field of vision, such a field of vision corresponding to the acquisition field of the radar.
Le champ de vision correspond à la zone balayée par le rayonnement émis par le radar 21 pour détecter la présence d’objets dans le champ de vision du radar. L’angle du faisceau rayonné par le radar est illustré par l’angle α sur la
L’angle α est prévue pour que le radar 21, lorsque la partie motrice autonome 11 est à la distance déterminée de la cellule 10 (correspondant à la distance entre le côté de la partie motrice autonome 11 faisant face à la cellule et la cellule 10 lorsque la partie motrice 11 est dans la position initiale), le faisceau d’ondes millimétriques émis par le radar 21 couvre une zone comprenant les pieds 201, 202, 102, 103 de la cellule.The angle α is provided so that the radar 21, when the autonomous driving part 11 is at the determined distance from the cell 10 (corresponding to the distance between the side of the autonomous driving part 11 facing the cell and the cell 10 when the driving part 11 is in the initial position), the millimeter wave beam emitted by the radar 21 covers an area comprising the feet 201, 202, 102, 103 of the cell.
L’angle α est ainsi prévue pour que les pieds 201, 202 de la cellule 10 les plus éloignés du radar 21 soient localisés dans la portée longitudinale du radar 21 et pour que la distance entre les pieds 102, 103 de la cellule 10 les plus proches du radar 21 soient couverte par le faisceau, avec une marge de sécurité pour que l’intégralité de ces pieds 102, 103 soit comprise dans le faisceau émis.The angle α is thus provided so that the feet 201, 202 of the cell 10 furthest from the radar 21 are located within the longitudinal range of the radar 21 and so that the distance between the feet 102, 103 of the cell 10 furthest close to the radar 21 are covered by the beam, with a safety margin so that all of these feet 102, 103 are included in the emitted beam.
L’angle α est ainsi supérieur à une valeur seuil déterminé telle que la valeur seuil permet au faisceau d’ondes millimétriques émis de respecter les conditions suivantes :The angle α is thus greater than a determined threshold value such that the threshold value allows the transmitted millimeter wave beam to comply with the following conditions:
- la portée longitudinale du faisceau couvre les pieds de la cellule les plus éloignés du radar 21 ;- the longitudinal range of the beam covers the feet of the cell furthest from the radar 21;
- la portée latérale du faisceau à une distance déterminée du radar correspondant à la distance entre les pieds de la cellule les plus proche du radar et le radar 21 couvre la zone comprise entre les deux pieds les plus proches, incluant les deux pieds les plus proches.- the lateral range of the beam at a determined distance from the radar corresponding to the distance between the feet of the cell closest to the radar and the radar 21 covers the area between the two closest feet, including the two closest feet .
Selon cet exemple, la cellule 10 comprend 4 pieds, les pieds étant arrangés en vis-à-vis 2 par 2 de manière symétrique. La disposition des 4 pieds correspond par exemple aux 4 coins d’un rectangle ou d’un carré.According to this example, cell 10 comprises 4 legs, the legs being arranged opposite each other 2 by 2 in a symmetrical manner. The arrangement of the 4 feet corresponds, for example, to the 4 corners of a rectangle or a square.
Les premières données acquises par le radar 21 correspondent par exemple à des données représentatives de la distance entre le radar 21 d’une part et chaque point d’un ensemble de points (ou nuage de points) détectés pour chaque pied 201, 202, 102, 103.The first data acquired by the radar 21 correspond for example to data representative of the distance between the radar 21 on the one hand and each point of a set of points (or cloud of points) detected for each foot 201, 202, 102 , 103.
La localisation de chacun des pieds 201, 202, 203 et 204 est ainsi par exemple exprimé dans le référentiel de la partie motrice autonome 11, c’est-à-dire dans un repère orthonormé (X, Y, Z) ayant pour origine un point de la partie motrice autonome (l’origine correspondant par exemple à la position du radar 21, au barycentre de la partie motrice autonome 11 ou au milieu de l’essieu arrière ou de l’essieu avant de la partie motrice autonome 11).The location of each of the feet 201, 202, 203 and 204 is thus for example expressed in the frame of reference of the autonomous motor part 11, that is to say in an orthonormal reference frame (X, Y, Z) having for origin a point of the autonomous driving part (the origin corresponding for example to the position of the radar 21, to the barycenter of the autonomous driving part 11 or to the middle of the rear axle or the front axle of the autonomous driving part 11).
Le nuage de points détecté par le radar 21 pour chaque pied 201, 202, 203 et 204 correspond à une partie de l’enveloppe externe de chacun de ces pieds 201, 202, 203 et 204.The cloud of points detected by the radar 21 for each foot 201, 202, 203 and 204 corresponds to part of the external envelope of each of these feet 201, 202, 203 and 204.
Les premières données sont par exemple obtenues par le ou les calculateurs en charge du processus depuis le radar 21, par exemple d’un calculateur contrôlant le radar 21. Ces calculateurs forment par exemple une architecture multiplexée, les calculateurs échangeant des données entre eux par l’intermédiaire d’un ou plusieurs bus informatiques, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458) ou Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3).The first data are for example obtained by the computer or computers in charge of the process from the radar 21, for example from a computer controlling the radar 21. These computers form for example a multiplexed architecture, the computers exchanging data between them by intermediary of one or more computer buses, for example a communication bus of the CAN data bus type (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controllers”), CAN FD (from the English “ Controller Area Network Flexible Data-Rate", FlexRay (according to ISO 17458) or Ethernet (according to ISO/IEC 802-3).
Dans une deuxième opération, des deuxièmes données représentatives d’une modélisation tridimensionnelle (3D) ou bidimensionnelle (2D) d’au moins une partie de l’espace 104 sont déterminées à partir des premières données obtenues à la première opération, selon toute méthode connue de l’homme du métier.In a second operation, second data representative of a three-dimensional (3D) or two-dimensional (2D) modeling of at least part of the space 104 are determined from the first data obtained in the first operation, according to any known method. of a person skilled in the art.
Le modèle 3D de l’espace 104 correspond par exemple à une boite englobante, par exemple un parallélépipède rectangle, délimitant l’espace disponible entre les pieds 201, 202, 203 et 204 sous la plateforme 101. Selon un exemple particulier, la hauteur de la boite englobante ne correspond qu’à une partie de la hauteur entre le sol 12 et le fond de l’enceinte 200, en faisant comme hypothèse que la cellule 10 s’est élevée à la première hauteur prévue et configurée pour que la partie motrice 11 puisse se glisser ou s’insérer sous la plateforme 101.The 3D model of space 104 corresponds for example to an encompassing box, for example a rectangular parallelepiped, delimiting the space available between the feet 201, 202, 203 and 204 under the platform 101. According to a particular example, the height of the surrounding box only corresponds to part of the height between the ground 12 and the bottom of the enclosure 200, assuming that the cell 10 has risen to the first height planned and configured so that the driving part 11 can slide or be inserted under the platform 101.
La boite englobante est par exemple définie par des deuxièmes données représentatives de coordonnées d’un point de référence (par exemple un coin) et par un ensemble de distances définies à partir de ce point de référence (hauteur selon l’axe Z, largeur selon l’axe X et longueur selon l’axe Y par exemple).The bounding box is for example defined by second data representative of coordinates of a reference point (for example a corner) and by a set of distances defined from this reference point (height along the Z axis, width along the the X axis and length along the Y axis for example).
Le modèle 2D correspond par exemple à une surface, par exemple de forme rectangulaire, ou aux bords de la surface, obtenu(e)s des premières données et correspond par exemple à la projection sur le sol 12 du modèle 3D. Les bords de cette surface au sol représente les limites à ne pas dépasser pour la partie motrice autonome 11.The 2D model corresponds for example to a surface, for example of rectangular shape, or to the edges of the surface, obtained from the first data and corresponds for example to the projection on the ground 12 of the 3D model. The edges of this ground surface represent the limits not to be exceeded for the autonomous driving part 11.
Les deuxièmes données sont par exemple exprimées dans le référentiel ou le repère (X, Y, Z) de la partie motrice autonome 11. Une marge est par exemple associée aux premières données pour déterminer ou calculer les deuxièmes données. Cette marge est par exemple prévue pour que les limites de la boites englobantes soient formées à une distance déterminée (par exemple égale à 1, 2, 5 ou 10 cm) de la face interne de chacun des pieds 201, 202, 203 et 204. La face interne de chacun des pieds correspond à la partie de l’enveloppe externe de chacun des pieds faisant face à l’espace 104. En considérant 2 pieds 102, 103 (ou 201, 202) en vis-à-vis selon une dimension de la cellule 10 parallèle au côté 210 de la partie motrice 11 faisant face à la cellule 10, les faces internes de ces pieds 102, 103 (respectivement 201, 202) correspondent aux faces en vis-à-vis.The second data are for example expressed in the frame of reference or reference (X, Y, Z) of the autonomous motor part 11. A margin is for example associated with the first data to determine or calculate the second data. This margin is for example provided so that the limits of the bounding box are formed at a determined distance (for example equal to 1, 2, 5 or 10 cm) from the internal face of each of the feet 201, 202, 203 and 204. The internal face of each of the feet corresponds to the part of the external envelope of each of the feet facing the space 104. Considering 2 feet 102, 103 (or 201, 202) facing each other along one dimension of the cell 10 parallel to the side 210 of the driving part 11 facing the cell 10, the internal faces of these feet 102, 103 (respectively 201, 202) correspond to the opposite faces.
Dans le cas de figure où les pieds sont symétriques deux à deux, les notions de gauche et de droite n’ont pas d’importante et ne sont pas prises en compte pour le guidage de la partie motrice autonome 11 sous la cellule 10.In the case where the feet are symmetrical in pairs, the notions of left and right are not important and are not taken into account for the guidance of the autonomous driving part 11 under the cell 10.
Selon une variante de réalisation, les premières données et les deuxièmes données sont exprimées en référence au repère monde, par exemple en utilisant des informations de localisation de la partie motrice 11 et de la cellule 10, par exemple obtenue d’un récepteur d’un système de géolocalisation par satellite de type GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système mondial de positionnement ») ou Galileo embarqué dans chacune de la partie motrice et de la cellule.According to a variant embodiment, the first data and the second data are expressed with reference to the world reference, for example using location information of the motor part 11 and of the cell 10, for example obtained from a receiver of a satellite geolocation system of the GPS type (from the English “Global Positioning System” or in French “World Positioning System”) or Galileo embedded in each of the driving part and the cell.
Dans une troisième opération, le déplacement de la partie motrice autonome est contrôlé depuis la position initiale jusqu’à une position finale en fonction des deuxièmes données déterminées à la deuxième opération.In a third operation, the movement of the autonomous driving part is controlled from the initial position to a final position according to the second data determined in the second operation.
La position finale correspond à la position en fin de manœuvre lorsque la partie motrice autonome 11 se trouve sous la cellule 10, centrée par rapport à la cellule 10, pour recevoir et supporter la cellule 10 dans le but de la transporter jusqu’à destination d’un trajet déterminé par exemple en fonction de la requête reçue de l’utilisateur.The final position corresponds to the position at the end of the maneuver when the autonomous driving part 11 is located under the cell 10, centered in relation to the cell 10, to receive and support the cell 10 with the aim of transporting it to its destination. 'a route determined for example based on the request received from the user.
Le déplacement est contrôlé en déterminant des instructions de commande pour le système de propulsion (par exemple le ou les moteurs électriques) et le système de direction de la partie motrice autonome.The movement is controlled by determining control instructions for the propulsion system (e.g. the electric motor(s)) and the steering system of the autonomous driving part.
La manœuvre entre la position initiale et la position finale est contrainte par les limites du modèle 3D de l’espace 104 sous la cellule, connaissant les dimensions de la partie motrice autonome 11.The maneuver between the initial position and the final position is constrained by the limits of the 3D model of the space 104 under the cell, knowing the dimensions of the autonomous driving part 11.
Les instructions de commande sont déterminées de manière à ce que la partie motrice autonome 11 se glisse sous la cellule 10 en restant à l’intérieur de la boite englobante correspondant au modèle 3D, c’est-à-dire que le volume formé par l’enceinte externe de la partie motrice autonome 11 (au moins selon la largeur et la longueur) reste contenu dans le volume défini par le modèle 3D.The control instructions are determined so that the autonomous driving part 11 slides under the cell 10 while remaining inside the bounding box corresponding to the 3D model, that is to say that the volume formed by the The external enclosure of the autonomous driving part 11 (at least according to the width and length) remains contained in the volume defined by the 3D model.
Un tel guidage en fonction du modèle 3D permet à la partie motrice autonome de se glisser sous la cellule 10 entre les pieds sans heurter ou toucher les pieds 102, 103, 201, 202.Such guidance according to the 3D model allows the autonomous driving part to slide under the cell 10 between the feet without hitting or touching the feet 102, 103, 201, 202.
Le contrôle du déplacement comprend par exemple la détermination d’une trajectoire entre la position initiale et la position finale. Les données représentatives de la trajectoire comprennent par exemple :Movement control includes, for example, determining a trajectory between the initial position and the final position. The data representative of the trajectory includes for example:
- des données représentatives des points formant la trajectoire, c’est-à-dire le chemin à suivre obtenue à partir des données de position initiale et finale et des deuxièmes données représentatives du modèle 3D de l’espace 104 ;- data representative of the points forming the trajectory, that is to say the path to follow obtained from the initial and final position data and the second data representative of the 3D model of space 104;
- des données représentatives de vitesse associée à chacun des points de la trajectoire et/ou d’un instant temporel auquel chaque point doit être atteint ; ces données de vitesse correspondent par exemple à des vitesses stockées en mémoire et associées à ce type de manœuvre, la vitesse étant par exemple constante tout au long de la manœuvre ou dépendant des rayons de courbures associées aux différentes portions de la trajectoire ;- data representative of the speed associated with each of the points of the trajectory and/or a time instant at which each point must be reached; these speed data correspond for example to speeds stored in memory and associated with this type of maneuver, the speed being for example constant throughout the maneuver or depending on the radii of curvature associated with the different portions of the trajectory;
- des données représentatives des points d’arrêt et durée d’arrêt associée, le cas échéant- data representative of stopping points and associated stopping duration, if applicable
Un tel guidage est obtenu sans système de guidage spécifique et en n’utilisant que les capteurs équipant par défaut (par exemple les radars ou lidars) la partie motrice autonome 11, ce qui permet de réduire les coûts de fabrication.Such guidance is obtained without a specific guidance system and by using only the sensors fitted by default (for example radars or lidars) to the autonomous driving part 11, which makes it possible to reduce manufacturing costs.
La
Le dispositif 3 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard des figures 1 et 2 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la
Le dispositif 3 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 3. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 3 comprend en outre au moins une mémoire 31 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 3 comprises one (or more) processor(s) 30 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software(s) embedded in the device 3. The processor 30 may include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 3 further comprises at least one memory 31 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 31.The computer code of the embedded software(s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on memory 31.
Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend un bloc 32 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », d’autres dispositifs MEC, des dispositifs de communication embarqués dans les véhicules. Les éléments d’interface du bloc 32 comprennent par exemple une ou plusieurs interfaces radiofréquences RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé), 5G.According to a particular and non-limiting embodiment, the device 3 comprises a block 32 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the "cloud", other MEC devices, monitoring devices. communication embedded in vehicles. The interface elements of block 32 include for example one or more RF radio frequency interfaces, for example of the Bluetooth® or Wi-Fi®, LTE type (from the English “Long-Term Evolution” or in French “Long-term Evolution”). ), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced), 5G.
Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 3 comprend une interface de communication 33 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs via un canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un réseau filaire de type Ethernet ou fibre optique.According to another particular embodiment, the device 3 comprises a communication interface 33 which makes it possible to establish communication with other devices via a communication channel 330. The communication interface 33 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 330. The communication interface 33 corresponds for example to a wired network of the Ethernet or optical fiber type.
Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 3 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques via respectivement des interfaces de sortie non représentées.According to an additional particular embodiment, the device 3 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen, one or more speakers and/or other peripherals respectively via interfaces output not shown.
La
Dans une première étape 41, des premières données représentatives de position de chaque pied d’un ensemble de pieds d’une cellule sont reçues depuis au moins un capteur de détection d’objet embarqué dans la partie motrice autonome lorsque la partie motrice autonome est dans une position initiale à une distance déterminée de la cellule.In a first step 41, first data representative of the position of each foot of a set of feet of a cell are received from at least one object detection sensor embedded in the autonomous driving part when the autonomous driving part is in an initial position at a determined distance from the cell.
Dans une deuxième étape 42, des deuxièmes données représentatives d’une modélisation d’au moins une partie de l’espace sont déterminées à partir des premières données.In a second step 42, second data representative of a modeling of at least part of the space are determined from the first data.
Dans une troisième étape 43, le déplacement de la partie motrice autonome est contrôlé depuis une position initiale vers une position finale sous une plateforme de la cellule en fonction des deuxièmes données.In a third step 43, the movement of the autonomous driving part is controlled from an initial position to a final position under a platform of the cell according to the second data.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec les figures 1 et 2 s’appliquent aux étapes du procédé de la
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de détermination d’une trajectoire pour la partie motrice autonome qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.Of course, the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method of determining a trajectory for the autonomous driving part which would include secondary stages without thereby departing from the scope of the present invention. The same would apply to a device configured to implement such a process.
La présente invention concerne également un système comprenant le dispositif 3 de la
La présente invention concerne également une partie motrice autonome comprenant le dispositif 3 de la
Claims (10)
- réception (41) de premières données représentatives de position de chaque pied de ladite pluralité de pieds (201, 202, 102, 103), lesdites premières données étant reçues depuis ledit au moins un capteur (21) de détection d’objet lorsque ladite partie motrice autonome (11) est dans une position initiale à une distance déterminée de ladite cellule (10) ;
- détermination (42) de deuxièmes données représentatives d’une modélisation d’au moins une partie dudit espace (104) à partir desdites premières données ;
- contrôle (43) d’un déplacement de ladite partie motrice autonome (11) depuis ladite position initiale vers une position finale sous ladite plateforme (101) en fonction desdites deuxièmes données.Method for controlling the movement of an autonomous driving part (11), said autonomous driving part (11) comprising an upper surface (110) configured to receive a cell (10) in a so-called assembled mode of said autonomous driving part (11) with said cell (10), said cell (10) comprising a platform (101) arranged at a determined height from the ground (12) and connected to the ground (12) via a plurality of feet (201, 202, 102, 103) resting on the ground (12), said platform (101) and all of said feet (201, 202, 102, 103) forming a space (104) under the platform (101) to receive said autonomous driving part (11), said autonomous driving part (11) comprising at least one object detection sensor (21), said method comprising the following steps:
- reception (41) of first data representative of the position of each foot of said plurality of feet (201, 202, 102, 103), said first data being received from said at least one object detection sensor (21) when said autonomous driving part (11) is in an initial position at a determined distance from said cell (10);
- determination (42) of second data representative of a modeling of at least part of said space (104) from said first data;
- control (43) of a movement of said autonomous driving part (11) from said initial position to a final position under said platform (101) as a function of said second data.
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|---|---|---|---|
| FR2202810A FR3134060A1 (en) | 2022-03-29 | 2022-03-29 | Method and device for controlling the movement of an autonomous driving part under a transport cell for assembling the autonomous driving part with the cell |
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ID=81749373
Family Applications (1)
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Citations (5)
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| DE102016209099A1 (en) | 2016-05-25 | 2017-07-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Passenger vehicle and method for its assembly, operation and dismantling |
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-
2022
- 2022-03-29 FR FR2202810A patent/FR3134060A1/en active Pending
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