FR3133935A1

FR3133935A1 - Procédé de contrôle d’une réalisation automatique d’au moins une tâche par un dispositif électronique mobile, dispositif électronique mobile et produit programme d’ordinateur correspondant

Info

Publication number: FR3133935A1
Application number: FR2202585A
Authority: FR
Inventors: Adrien Bruno
Original assignee: Orange SA
Current assignee: Orange SA
Priority date: 2022-03-23
Filing date: 2022-03-23
Publication date: 2023-09-29
Anticipated expiration: 2042-03-23
Also published as: FR3133935B1

Abstract

Procédé de contrôle d’une réalisation automatique d’au moins une tâche par un dispositif électronique mobile, dispositif électronique mobile et produit programme d’ordinateur et le support de stockage correspondant L’invention concerne un procédé mis en œuvre dans un dispositif électronique, mobile dans un espace géographique, et comprenant : - un mouvement dudit dispositif électronique dans l’espace géographique, pour réaliser au moins une tâche, le mouvement étant effectué de façon au moins partiellement autonome par le dispositif en tenant compte d’une partition automatique de l’espace géographique découpant de l’espace géographique en portions fonction d’un historique de présence d’au moins un objet mobile dans les portions, et d’une présence effective d’au moins un premier objet mobile dans au moins une des portions. L’invention concerne aussi le dispositif électronique, le produit programme d’ordinateur et le support de stockage correspondant. Figure pour l'abrégé : Fig. 3

Description

Procédé de contrôle d’une réalisation automatique d’au moins une tâche par un dispositif électronique mobile, dispositif électronique mobile et produit programme d’ordinateur correspondant

1. Domaine technique

La présente application se rapporte au domaine de la robotique, c’est-à-dire de la conception de robots, ou équipements autonomes, et de leur mise en œuvre dans des environnements divers, par exemple des espaces privés tels que des usines, des habitations, des jardins, des espaces accueillants du public (aéroport, administration, établissement de santé), des espaces collectifs (maison de retraite, établissements pénitentiaires par exemple).

Elle concerne notamment un procédé de contrôle d’une réalisation automatique d’au moins une tâche, ainsi qu’un dispositif électronique mobile, un produit programme d’ordinateur et un support de stockage correspondants.

2. Etat de la technique

On assiste actuellement à un essor des ventes de robots, par exemple les robots destinés au grand public comme les robots permettant d’assister des usagers dans la réalisation de tâches répétitives, telles que des tâches ménagères.

Si certains robots intègrent à présent des éléments performants d’acquisition de données relatives à leur environnement, comme des lasers de télémétrie permettant de cartographier de façon précise un logement ou des caméras 3D, les produits du marché présentent encore des limitations, par exemple en termes d’autonomie de décision quant aux tâches à réaliser.

La présente demande a pour objet de proposer des améliorations à au moins certains des inconvénients de l’état de la technique.

3. Exposé de l'invention

La présente demande vise à améliorer la situation à l'aide d'un procédé mis en œuvre au moins partiellement dans un dispositif électronique, mobile dans un espace géographique, et comprenant:

- un mouvement dudit dispositif électronique dans ledit espace géographique, pour réaliser au moins une tâche, ledit mouvement étant effectué de façon au moins partiellement autonome par ledit dispositif en tenant compte d’une partition automatique dudit espace géographique découpant ledit espace géographique en portions fonction d’un historique de présence d’au moins un objet mobile dans lesdites portions, et d’une présence effective d’au moins un premier objet mobile dans au moins une desdites portions.

Selon au moins un mode de réalisation, la partition tient compte d’une localisation dans ledit espace géographique d’au moins une zone d’intérêt associée à une probabilité de présence d’au moins un objet mobile.

Selon au moins un mode de réalisation, la partition comprend au moins des premières et secondes portions, les premières portions étant associées à une plus forte probabilité de présence d’un objet mobile que les secondes portions et le mouvement dudit dispositif s’effectue en priorité dans lesdites premières portions.

Ainsi lorsque plusieurs mouvements du dispositif sont possibles lors d’un parcours de l’espace géographique par le dispositif, au moins un premier de ces mouvements pouvant avoir lieu dans les premières portions et au moins un second de ces mouvements pouvant avoir lieu dans lesdites secondes portions, le parcours effectif du dispositif mettra en œuvre le premier mouvement, en s’effectuant dans lesdites premières portions.

Selon au moins un mode de réalisation, la partition comprend au moins des premières et secondes portions, les premières portions étant associées à une plus forte probabilité de présence d’un objet mobile que les secondes portions et le mouvement dudit dispositif s’effectue en priorité dans lesdites secondes portions, à proximité desdites premières portions.

Ainsi lorsque plusieurs mouvements du dispositif sont possibles lors d’un parcours de l’espace géographique par le dispositif, au moins un premier de ces mouvements pouvant avoir lieu dans les premières portions et au moins un second de ces mouvements pouvant avoir lieu dans lesdites secondes portions, le parcours effectif du dispositif mettra en œuvre le second mouvement, en s’effectuant dans lesdites secondes portions. Par exemple, le mouvement dispositif peut s’effectuer en priorité dans des secondes portions adjacentes aux premières portions.

Selon au moins un mode de réalisation, au moins une position de stationnement du dispositif dans ledit espace géographique appartient à ladite au moins une seconde portion.

Selon au moins un mode de réalisation, le procédé comprend une génération d‘une alerte tenant compte de ladite présence effective dans ladite au moins une desdites portions.

Selon au moins un mode de réalisation, le procédé comprend :

- une obtention d’une valeur d’au moins une première variable représentative de la réalisation d’au moins une première de ladite au moins une tâche pendant ledit mouvement,

- une obtention d’une valeur d’au moins une seconde variable représentative d’une quantité d’informations acquises pendant ledit mouvement et relatives audit espace géographique, audit premier objet mobile et/ou à une interaction dudit dispositif mobile avec ledit premier objet mobile et ledit mouvement tient compte desdites valeurs obtenues desdites au moins une première et seconde variables.

Selon au moins un mode de réalisation, ledit procédé comprend une mise en œuvre d’une technique d’Intelligence Artificielle dite de renforcement dans laquelle des récompenses attribuées audit dispositif tiennent compte desdites valeurs obtenues desdites au moins une première et seconde variables.

Selon au moins un mode de réalisation, ledit mouvement tient compte d’une nature dudit au moins un premier objet mobile.

Selon au moins un mode de réalisation, la nature dudit objet mobile différentie les objets mobiles appartenant à un groupe comprenant :

un être humain,
un animal ;
un autre dispositif mécanique ou électromécanique.

Selon au moins un mode de réalisation, ledit espace géographique correspond à :

au moins une partie d’une habitation ;
au moins une partie d’un local industriel ou agricole ;
au moins une partie d’un local professionnel;
au moins une partie d’un lieu public ;
au moins une partie d’un espace extérieur ;
une combinaison d’au moins deux desdits éléments ci-dessus.

Selon au moins un mode de réalisation, ladite au moins une tâche appartient à un ensemble de tâches comprenant :

- une tâche d’entretien dudit espace géographique ;

- une tâche de surveillance dudit espace géographique.

Les caractéristiques, présentées isolément dans la présente demande en lien avec certains modes de réalisation du procédé de la présente demande peuvent être combinées entre elles selon d’autres modes de réalisation du présent procédé.

Selon un autre aspect, la présente demande concerne également un dispositif électronique adapté à mettre en œuvre le procédé de la présente demande dans l’un quelconque de ses modes de réalisations. Par exemple, la présente demande concerne ainsi un dispositif électronique, mobile dans un espace géographique, comprenant au moins un processeur configuré pour :

- un mouvement dudit dispositif électronique dans ledit espace géographique, pour réaliser au moins une tâche, ledit mouvement étant effectué de façon au moins partiellement autonome par ledit dispositif en tenant compte d’une partition dudit espace géographique découpant ledit espace géographique en portions fonction d’un historique de présence d’au moins un objet mobile dans lesdites portions, et d’une présence effective d’au moins un premier objet mobile dans au moins une desdites portions.

La présente demande concerne aussi un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour la mise en œuvre des divers modes de réalisation du procédé ci-dessus, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par un processeur et un support d’enregistrement (ou de stockage) lisible par un dispositif électronique et sur lequel est enregistré le programme d’ordinateur.

Par exemple, la présente demande concerne ainsi un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour la mise en œuvre, lorsque le programme est exécuté par un processeur d’un dispositif électronique, mobile dans un espace géographique, d’un procédé comprenant:

Par exemple, la présente demande concerne aussi un support d’enregistrement lisible par un processeur d’un dispositif électronique mobile dans un espace géographique, et sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour la mise en œuvre, lorsque le programme est exécuté par le processeur, d’un procédé comprenant :

Les programmes mentionnés ci-dessus peuvent utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.

Les supports d'informations mentionnés ci-dessus peuvent être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, un support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique.

Un tel moyen de stockage peut par exemple être un disque dur, une mémoire flash, etc.

D'autre part, un support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Un programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.

Alternativement, un support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel un programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution de l’un quelconque des modes de réalisation du procédé objet de la présente demande de brevet.

De façon générale, par obtention d’un élément, on entend dans la présente demande par exemple une réception de cet élément depuis un réseau de communication, une acquisition de cet élément (via par exemple des éléments d’interface utilisateur ou des capteurs), une création de cet élément par divers moyens de traitement tels que par copie, encodage, décodage, transformation etc. et/ou un accès de cet élément depuis un support de stockage local ou distant accessible à au moins un dispositif mettant en œuvre, au moins partiellement, cette obtention.

4. Brève description des dessins

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante de modes de réalisation particuliers, donnés à titre de simples exemples illustratifs et non limitatifs, et des dessins annexés, parmi lesquels :

La présente une vue simplifiée d’un système, cité à titre d’exemple, dans lequel au moins certains modes de réalisation du procédé de la présente demande peuvent être implémentés.

La présente une vue simplifiée d’un dispositif adapté à mettre en œuvre au moins certains modes de réalisation du procédé de la présente demande.

La présente un aperçu du procédé de la présente demande, dans certains de ses modes de réalisation.

La représente un exemple d’espace géographique dans laquelle peut évoluer un dispositif électronique mettant en œuvre au moins certains modes de réalisation du procédé de la présente demande.

5. Description des modes de réalisation

La présente demande est relative à un dispositif au moins partiellement autonome (parfois appelé ci-après robot), mobile dans un espace (ou zone) géographique, et en charge de la réalisation d’au moins une tâche (par exemple au moins deux tâches distinctes).

Il peut notamment s’agir d’une tâche en lien avec l’environnement du dispositif (avec l’espace géographique par exemple), comme une activité, par exemple concrète, relative à l’espace géographique ou à son contenu (notamment ses occupants). Il peut s’agir ainsi dans certains modes de réalisation d’une tâche ayant en élément(s) d’entrée des données relatives à cet environnement ou ayant une action sur cet environnement. De telles tâches peuvent notamment mettre en œuvre au moins un capteur et/ou un actionneur tels que décrits plus en détails ci-après.

La présente demande propose de mettre à profit une réalisation d’au moins une première des tâches du dispositif, pour acquérir des informations (ou connaissances) sur son environnement, par exemple des informations relatives à l’espace géographique, ou à des objets (par exemple mobiles) de cet espace géographique, de façon à tirer parti de ces connaissances pour l’accomplissement de la tâche à réaliser (plus précisément d’au moins une ou des tâches à réaliser). Ces connaissances peuvent par exemple être utilisées comme données d’entrée de la tâche à réaliser.

Par dispositif mobile, on entend un dispositif apte à être en mouvement dans au moins une partie de l’espace géographique. Le mouvement peut être quelconque, par exemple il peut s’agir d’un mouvement incluant une translation et/ou une rotation d’au moins une partie du dispositif (comme un bras ou un socle). Ainsi, un dispositif tournant sur lui-même (autour d’un axe de rotation par exemple), comme un dispositif effectuant un déplacement (en rotation et/ou translation) au sein de l’espace géographique seront tous deux considérés comme mobiles au sens de la présente demande. Le terme « parcours », utilisé ci-après, désigne dans la présente demande les positions successives du dispositif lors de son mouvement.

La illustre un espace géographique 400 (un logement dans l’espace illustré) comprenant une partie intérieure 402 et/ou une partie extérieure 404 (comme une terrasse). Comme illustré, l’espace géographique 400 peut comprendre des objets statiques, ou fixes (comme des cloisons, des embrasures de porte ou de fenêtre; ou des meubles), dont certains peuvent être utilisés comme des éléments de repère 410 par le dispositif mobile. Ces éléments de repère peuvent par exemple constituer des obstacles ou des points d’accès à une portion de l’espace géographique pour le dispositif mobile. Leur connaissance (identification) peut par exemple être utile à la circulation du dispositif dans l’espace géographique ou à la définition au sein de l’espace géographique de zones plus petites, comme des pièces (par exemple une partition de l’espace géographique).

L’espace géographique peut aussi comprendre des objets mobiles 420. Ces objets mobiles peuvent être continuellement présents dans l’environnement ou peuvent apparaître (entrer) et/ou disparaître (sortir) de l’espace géographique (et donc être présents seulement par moments dans cette zone géographique). Par exemple, un autre dispositif électronique mobile (similaire ou différent du dispositif de la présente demande) peut rester en permanence dans l’espace géographique. Selon un autre exemple, des êtres humains, des animaux, des outils ou des dispositifs mécaniques ou électromécaniques (poussette, fauteuil roulant, balai, aspirateur, robot (autre que le dispositif décrit), etc…) peuvent entrer et/ou sortir (par exemple être insérés et/ou retirés) de l’espace géographique du dispositif mobile.

L’espace géographique (aussi appelé environnement du dispositif) peut comprendre des points ou zones d’intérêt 430 pour le dispositif mobile, pour au moins une de ses tâches. Il peut s’agir par exemple d’un point/zone de présence « habituelle » d’au moins un objet mobile, dans certains modes de réalisation. Une telle présence peut par exemple présenter un intérêt pour le dispositif si celui-ci doit surveiller un objet mobile particulier ou, plus généralement, les objets mobiles présents dans l’espace géographique. Cette présence peut aussi induire une nécessité d’action du dispositif immédiate ou ultérieure (par exemple après le départ de l’objet mobile), en lien avec une tâche à réaliser, dans la zone où la présence a été détectée (par exemple une action de nettoyage).

Dans certains modes de réalisation, des zones d’intérêt peuvent également être définies indépendamment des objets mobiles de l’espace géographique. Il peut s’agir par exemple de zones à proximité d’objets statiques, dont l’intérêt provient notamment de la nature de ces objets statiques (comme les alentours d’un objet statique associé à un risque de chute (tel qu’une baignoire), ou à un risque d’incendie (telle qu’une cheminée), ou la proximité d’un objet statique usuellement utilisé comme point de stationnement pour un objet mobile (comme des meubles tels que fauteuil, chaise, lit, canapé, ou une zone à proximité d’une fenêtre, ou encore une base (ou station) de recharge en énergie (aussi appelée « dock station » selon la terminologie anglaise) d’un autre dispositif électronique).

Certaines zones d’intérêt peuvent correspondre notamment à des zones situées à proximité d’éléments de repère du dispositif mobile.

Selon les modes de réalisation, des zones d’intérêts peuvent être définies manuellement, par paramétrage du dispositif (via un fichier de configuration par exemple), ou/et de façon au moins partiellement automatique (par apprentissage au moins partiellement automatique par exemple). L’identification de ces zones d’intérêt peut ainsi demander, au moins dans certains modes de réalisation, au dispositif mobile d’apprendre des habitudes des objets mobiles occupants de l’espace géographique, comme des habitudes de positionnements.

Par exemple, surveiller des comportements (la circulation par exemple) des objets mobiles dans l’espace géographique peut aider le dispositif à identifier automatiquement des zones (ou points) d’intérêt dans l’espace géographique. Ainsi, dans certains modes de réalisation, une portion de l’espace géographique sera considérée comme une zone d’intérêt, ou non, en fonction d’une durée, ou d’une fréquence, de présence (un stationnement par exemple) d’au moins un objet mobile dans cette zone. Selon les modes de réalisation, la façon de calculer cette durée/fréquence peut varier. Par exemple, il peut s’agir d’une durée/fréquence calculée pour un objet mobile, ou d’une durée/fréquence tenant compte des temps de stationnement de plusieurs objets mobiles (par exemple l’ensemble des objets mobiles de l’espace géographique, ou seulement les objets mobiles d’une certaine nature (tel que les humains)). Il peut s’agir par exemple d’une durée cumulée, moyenne, maximale et/ou minimale, sur une période temporelle (par exemple sur une fenêtre temporelle fixe ou glissante) ou depuis la première mise en service (initiale) du dispositif dans l’espace géographique.

La présente demande est présentée plus en détail dans une mise en œuvre, citée à titre d’exemple non limitatif, dans laquelle le dispositif mobile est un robot utilisé pour accomplir au moins deux tâches : d’une part entretenir (aspirer, laver, cirer, etc…) un espace géographique (tel le sol d’un logement comme illustré en , ou une paroi vitrée d’un immeuble ou d’un musée) et d’autre part surveiller au moins une portion de cet espace géographique, par exemple surveiller au moins certains des objets mobiles de l’espace géographique.

La présente demande peut bien sûr être mise en œuvre par des dispositifs mobiles ayant des tâches différentes de celles ci-dessus, ou dans d’autres environnements (par exemple en extérieur (comme pour la tonte d’une pelouse, le ramassage de feuilles, l’entretien de massifs), une collectivité ou un environnement industriel (par exemple une usine de production). Il peut s’agir d’une surveillance d’objets mobiles de l’espace géographique (humains, enfants, personne âgées ou dépendantes, animaux) et/ou d’objets fixes, dont l’état extérieur peut fluctuer (plantes, distributeurs de denrées) (par exemple fluctuer de façon détectable par une caméra).

Dans le mode de réalisation détaillé ci-après, le dispositif est en mouvement pour l’accomplissement d’au moins une de ses tâches (par exemple la tâche d’entretien), ou en variante effectue son mouvement dans un but d’apprentissage (par exemple apprendre des usages des objets mobiles de l’espace géographique), certains modules du dispositif, utiles ou spécifiques à une tâche à accomplir, tel que des modules mécaniques (brosses par exemple) pouvant être inactifs. Ces mouvements aident le dispositif à acquérir des informations utiles à la réalisation (courante ou à venir) d’au moins une de ses tâches. De telles informations peuvent inclure par exemple des informations représentatives de l’efficacité et/ou de la réalisation effective d’au moins une tâche (par exemple une quantité de poussière collectée), et/ou de la prise en compte d’au moins une contrainte à respecter lors de l’accomplissement d’au moins une tâche. Il peut s’agir par exemple de contraintes visant à limiter la gêne occasionnée par les mouvements du dispositif ou par une de ces tâches, pour au moins certains des objets mobiles de l’espace géographique (telle qu’une distance minimale entre le dispositif et au moins certains des objets mobiles croisés lors de ses mouvements).

Dans certains modes de réalisation, les objets mobiles à ne pas gêner et les objets mobiles à surveiller par le dispositif peuvent être différents. Par exemple, tous les objets mobiles humains peuvent être « à ne pas gêner », tandis que seuls certains humains (identifiés par reconnaissance faciale ou de forme par exemple), comme des personnes dépendantes, des prisonniers, ou des personnes « clés » (Very Important People ou VIP selon la terminologie anglaise) peuvent être à surveiller.

Certaines informations peuvent également concerner les habitudes des objets mobiles de l’espace géographique (par exemple leurs moments de présence dans l’espace géographique, leur localisation, leurs allers-venues; et/ou leurs activités, éventuellement horodatées, dans l’espace géographique). Outre l’identification de points d’intérêt par exemple, la connaissance de l’emploi du temps des objets mobiles (ie leurs habitudes récurrentes), peut par exemple aider à effectuer une tâche en limitant la gêne qu’elle pourrait occasionner aux objets mobiles de l’espace géographique pour privilégier automatiquement par exemple l’entretien d’au moins une partie de l’espace géographique lors des moments choisis en fonction de cet emploi du temps appris (par exemple lors de moments habituels d’absence des occupants de l’espace géographique ou de moments de présence habituelle des occupants dans une autre partie de l’espace géographique). La connaissance de l’emploi du temps des objets mobiles peut en outre aider à détecter un comportement inhabituel de l’un des occupants (par exemple une détection d’une forme correspondant potentiellement à une forme humaine allongée sur le sol dans une zone d’intérêt associée à un risque de chute (la proximité d’une baignoire) ou une durée inhabituelle de stationnement d’un objet mobile dans une zone de repos) et alerter en conséquence un tiers.

On décrit à présent, en lien avec la , de façon plus détaillée la présente demande.

La représente un système de télécommunication 100 dans lequel certains modes de réalisation de l’invention peuvent être mis en œuvre. Le système 100 comporte un ou plusieurs dispositifs électroniques 110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, certains au moins pouvant communiquer entre eux via un ou plusieurs réseaux de communication 190, 180, filaires ou cellulaires, éventuellement interconnectés. Ce ou ces réseaux peuvent inclure au moins un réseau 180 local ou LAN (Local Area Network, 1), tel un réseau LAN d’entreprise ou domestique, et/ou un réseau 190 de type étendu, ou WAN (Wide Area Network, 2), par exemple de type internet, comme un réseau GSM (pour Global System for Mobile Communications), UMTS (pour Universal Mobile Telecommunications System), Wifi - Wireless, etc. Le ou les réseaux peut notamment être un réseau réparti (Edge computing selon la terminologie anglaise) dont une portion périphérique est accessible au dispositif (via son réseau local éventuellement).

Comme illustré en , le système 100 peut également comprendre plusieurs dispositifs électroniques, comme un dispositif mobile 110, un smartphone 130, un ordinateur personnel (PC) 160 ou une tablette 170), et/ou un serveur 140, par exemple un serveur d’applications, un dispositif de stockage 150, un ou plusieurs smartphones 130. Le système peut également comprendre des éléments de gestion et/ou d’interconnexion réseau (non représentés) et des points d’accès au réseau (comme le point d’accès 120 au LAN 180 illustré). Ces dispositifs électroniques peuvent être associés à au moins un utilisateur 132 (par le biais par exemple d’un compte utilisateur accessible par login), certains des dispositifs électroniques 160, 130 pouvant être associés à un même utilisateur 132.

La illustre une structure simplifiée d’un dispositif autonome 200, ou robot, par exemple le dispositif 110 du système 100 de la , adapté à mettre en œuvre les principes de la présente demande.

Le dispositif 200 comprend notamment au moins une mémoire M 210. Le dispositif 200 peut notamment comprendre une mémoire tampon, une mémoire volatile, par exemple de type RAM (pour « Random Access Memory » selon la terminologie anglaise), et/ou une mémoire non volatile (par exemple de type ROM (pour « Read Only Memory » selon la terminologie anglaise). Le dispositif 200 peut également comprendre une unité de traitement UT 220, équipée par exemple d'au moins un processeur P 222, et pilotée par un programme d'ordinateur Pg 212 stocké en mémoire M 210. A l'initialisation, les instructions de code du programme d'ordinateur Pg sont par exemple chargées dans une mémoire RAM avant d'être exécutées par le processeur P. Ledit au moins un processeur P 222 de l'unité de traitement UT 220 peut notamment mettre en œuvre, individuellement ou collectivement, l'un quelconque des modes de réalisation du procédé de la présente demande (décrit par exemple en relation avec les figures 3 à 4), selon les instructions du programme d'ordinateur Pg.

Le dispositif peut également comporter, ou être couplé à, au moins un module d’entrée/ sortie I/O 230, tel qu’un module de communication 232, permettant par exemple au dispositif 200 de communiquer avec d’autres dispositifs du système 100, via des interfaces de communication filaires ou sans fils, et/ou tel qu’un module d’interfaçage 234 avec un utilisateur du dispositif, aussi appelé plus simplement dans cette demande « interface utilisateur ».

Par « interface utilisateur » du dispositif, on entend par exemple une interface intégrée au dispositif 200, ou une partie d’un dispositif tiers couplé à ce dispositif par des moyens de communication filaires ou sans fils. Par exemple, il peut s’agir de l’écran d’un smartphone, d’une tablette (comme la tablette 170 du système 100) ou d’un ordinateur (tel qu’un ordinateur portable, comme l’ordinateur portable 160 du système 100), ou un point d’accès 120, sur lequel s’exécute une application de gestion déportée du dispositif 200, ou d’un ensemble de hauts parleurs connectés (par exemple par une technologie sans fils) au dispositif 200.

Une interface utilisateur peut notamment être une interface utilisateur, dite «de sortie», adaptée à un rendu (ou au contrôle d’un rendu) d’un élément de sortie d‘une application informatique associée au dispositif 200, par exemple une application de contrôle du dispositif 200 s’exécutant au moins partiellement sur le dispositif 200 ou une application « en ligne » s’exécutant au moins partiellement à distance, par exemple sur un smartphone 130, une tablette 170 ou un ordinateur 160 (tel qu’un ordinateur portable) ou un point d’accès 120 du système 100. Des exemples d’interface utilisateur de sortie du dispositif incluent un ou plusieurs écrans, notamment au moins un écran graphique (tactile par exemple), un ou plusieurs haut-parleurs, un ou plusieurs indicateur(s) lumineux (tels que des diodes électroluminescentes (ou LED pour selon la terminologie anglaise) , etc.

Par rendu, on entend ici une restitution (ou « output » selon la terminologie anglaise) sur au moins une interface utilisateur, sous une forme quelconque, par exemple comprenant des composantes textuelle, audio et/ou vidéo, ou une combinaison de telles composantes.

Par ailleurs, une interface utilisateur peut être une interface utilisateur, dite «d’entrée», adaptée par exemple à une acquisition d’une commande et/ou d’une indication d’un utilisateur du dispositif 200. Il peut s’agir notamment d’un ordre de mise en mouvement du dispositif, d’un actionnement ou d’une interruption d’au moins une de ses tâches, ou d’un ordre de retour dans une position de repos, de stationnement, et/ou de recharge en énergie, ou encore d’une réponse ou d’une confirmation d’un utilisateur suite par exemple à une information rendue sur une interface de sortie du dispositif. Des exemples d’interface utilisateur d’entrée du dispositif 200 incluent un clavier, une souris, des éléments d’acquisition de données contextuelles adaptés à l’acquisition d’entrée utilisateurs, comme un moyen d’acquisition audio et/ou vidéo (microphone, caméra (webcam) par exemple), pour une acquisition de commandes vocales ou gestuelles.

Le dispositif 200 peut comprendre (ou être couplé via un module de communication à) divers éléments 236 d’acquisition de données contextuelles, relatives notamment à l’environnement physique du dispositif, comme un ou plusieurs capteurs. Selon les modes de réalisation, et les éléments concernés, ces éléments peuvent être utilisables ou non comme interface d’entrée (par exemple interface d’entrée utilisateur) du dispositif.

Dans certains modes de réalisation, le dispositif 200 peut comprendre des éléments utiles pour ses déplacements comme un capteur de vide, un capteur d’obstacle (mur, meuble etc..), par exemple un capteur à ultrason, un capteur de distance laser (comme un capteur laser de type LiDAR (de l’anglais « Light Detection And Ranging »), pour scanner l’espace autour de l’appareil et connaître les surfaces et volumes de portions de l’espace géographique, un compas électronique, un capteur de dénivelé, un gyroscope, une caméra 3D (pour reconnaître des portions de l’espace géographique par exemple).

Dans certains modes de réalisation, le dispositif 200 peut comprendre des éléments utiles (en sus parfois de l’acquisition d’entrées utilisateur) à une détection de présence et/ou de déplacements d’objets mobiles dans l’environnement du dispositif et/ou à une détection de formes (visage, corps, etc.) ou de sons ( capteur de présence (radar à ultrasons par exemple), capteur laser, caméra, 3D ou 360 degrés par exemple, microphone, etc..). et permettre éventuellement leur reconnaissance (forme particulière, bruit particulier (TV, Machine à laver…).

Dans certains modes de réalisation, le dispositif 200 peut comprendre des éléments utiles à la réalisation d’au moins une de ses tâches comme un capteur de poussières ou un capteur de mesure d’un taux de remplissage d’un conteneur (comme un conteneur de déchets, tels que poussières, tonte, eau sale), un capteur de vide, ou un capteur de vitesse d’un objet mobile dans son environnement.

Le dispositif 200 peut en outre comprendre dans certains modes de réalisation, des modules (ou actionneurs) 238 permettant au dispositif d’avoir une action sur son environnement (par exemple l’espace géographique). Il peut s’agir par exemple de modules mécaniques, ou électromécaniques, utiles pour ses mouvements (roues, arbre de transmission etc..) ou à des tâches particulières à réaliser par le dispositif (comme des tâches d’entretien) par exemple des brosses, des bacs de lavage, des lames de coupe etc.. et des modules d’entraînement et de contrôle (actionnement ou arrêt par exemple) de tels modules. Ces modules sont très spécifiques aux différents modes de réalisation du dispositif de la présente demande et sont de plus à la portée de l’homme du métier, pour les modes de réalisation décrits ici. Ils ne sont donc pas détaillés dans la présente demande par souci de concision.

Certains des modules ci-dessus sont optionnels et peuvent donc être absents du dispositif 200 dans certains modes de réalisation. Notamment, si la présente demande est parfois détaillée en lien avec un dispositif communiquant avec au moins un second dispositif du système 100, le procédé peut également être mis en œuvre localement par un dispositif.

Au contraire, dans certains de ses modes de réalisation, le procédé objet de la présente demande (et détaillé ci-après) peut être mis en œuvre de façon distribuée entre au moins deux dispositifs 110, 120, 130, 140, 150, 160, et/ou 170 du système 100. De tels modes de réalisation peuvent par exemple permettre au dispositif de bénéficier d’une puissance de calcul supérieure à ses propres capacités de calcul. Un au moins de ces dispositifs peuvent par exemples être situé dans un réseau de proximité (ou « Edge computing » selon la terminologie anglaise).

Par le terme « module » ou le terme « composant » ou «élément » du dispositif, on entend ici un élément matériel, notamment câblé, électronique, électromécanique ou mécanique, ou un élément logiciel, ou une combinaison d’au moins un élément matériel et d’au moins un élément logiciel. Le procédé selon l’invention peut donc être mis en œuvre de diverses manières, notamment sous forme câblée et/ou sous forme logicielle.

Le dispositif 200 peut par exemple être mobile dans un espace géographique et l’au moins un microprocesseur du dispositif 200 peut notamment être adapté pour :

- un mouvement dudit dispositif électronique dans l’espace géographique, pour réaliser au moins une tâche, le mouvement étant effectué de façon au moins partiellement autonome par le dispositif en tenant compte d’une partition automatique de l’espace géographique découpant ledit espace géographique en portions fonction d’un historique de présence d’au moins un objet mobile dans les portions, et d’une présence effective d’au moins un premier objet mobile dans au moins une des portions.

La illustre certains modes de réalisation du procédé 300 de la présente demande. Le procédé 300 peut par exemple être implémenté par le dispositif électronique 200 illustré en (comme le dispositif 110 de la )

Comme illustré en , le procédé 300 peut comprendre une activation 310 du dispositif (et de ses fonctions). Il peut s’agir par exemple d’une mise en marche (ou en service) du dispositif, via une interface d’entrée du dispositif (comme une activation d’un bouton marche/arrêt) ou d’une sortie d’un état de veille (« Wake Up » selon la terminologie anglaise), par programmation d’un réveil automatique (par le dispositif lui-même par exemple) ou suite à un ordre reçu, via une interface de communication du dispositif d’un autre dispositif (tel que les dispositifs 120, 130, 140, 160, 170 du système 100) .

L’activation 310 peut comprendre une obtention 312 d’une cartographie d’un espace géographique associé à l’activité du dispositif . Selon les modes de réalisation, il peut s’agir d’une représentation 2D (limitée au sol ou à une paroi par exemple) de l’espace géographique ou d’une représentation 3D de l’espace géographique (également appelé cartographie par simplification dans la présente demande). Une représentation 3D peut permettre, dans certains modes de réalisation, de distinguer plusieurs régions situées à des hauteurs différentes d’un même positionnement « 2D ». Par exemple une région, comme un espacement, sous un meuble (comme un fauteuil ou une table) peut être distinguée d’une région au-dessus du meuble. Une représentation 3D peut permettre également de déterminer les volumes de ces régions, de façon par exemple à permettre au dispositif d’identifier des espacements de hauteur, de profondeur et/ou de largeur suffisantes pour permettre le passage et/ou le positionnement (par exemple le stationnement) du dispositif. Certaines de ces régions (par exemple une région située en hauteur, sur un meuble) peuvent être inaccessibles au dispositif (lors de ses mouvements) mais potentiellement occupées par un objet mobile. Cette obtention 312 d’une cartographie peut être effectuée pendant une phase d’apprentissage (optionnelle) (par exemple lors d’une activation, pour la première fois, du dispositif) du dispositif ou pendant une opération 318 du dispositif.

Dans certains modes de réalisation, l’obtention 312 d’une cartographie (2D ou 3D) peut par exemple comprendre une réception sur une interface de communication du dispositif d’au moins certaines données de cartographie et/ou un accès en lecture à une zone de stockage, local ou distante, d’au moins certaines données de cartographie. Elle peut par exemple comprendre un chargement automatique en mémoire de données de paramétrage par accès à un fichier de configuration (défini par un constructeur, un vendeur et/ou un utilisateur par exemple) ou de données de cartographie obtenues lors d’une précédente activation 310 (par exemple lors d’un apprentissage préalable et/ou pendant une opération préalable 318 du dispositif (par exemple pendant un accomplissement préalable d’au moins certaines tâches du dispositif). Dans certains modes de réalisation, la cartographie peut ainsi être enrichie de façon progressive au fur et à mesure des activations du dispositif, avant, pendant, et/ou après la réalisation 318 des tâches du dispositif. Par exemple, le dispositif peut acquérir des données relatives à la cartographie en se déplaçant dans l’espace géographique, ce déplacement pouvant optionnellement avoir lieu lors de la réalisation d’au moins une des tâches du dispositif (par exemple une aspiration de poussière ou une ronde de surveillance) .

Dans certains modes de réalisation, l’obtention 312 de la cartographie peut comprendre une obtention 3122 d’informations relatives à l’espace géographique associé au dispositif, par exemple une ou plusieurs positions GPS, une superficie d’au moins une portion de cet espace, une hauteur de plafond, une surface au sol, un volume d’au moins une portion de cet espace, etc.. .

Dans certains modes de réalisation, l’obtention 312 de la cartographie peut comprendre une obtention 3124 d’éléments de repère du dispositif mobile dans l’espace géographique, relatifs à la structure (l’organisation physique) de l’espace géographique pour le dispositif (par exemple des murs, portes, escaliers partitionnant l’espace géographique en pièces, étages,..), ou encore des lieux de charge en énergie, de repos et/ou de stationnement du dispositif. Des points de repère peuvent être obtenus automatiquement par un apprentissage du dispositif, par exemple lors d’un mouvement dans l’espace géographique. L’obtention de points de repère peut par exemple mettre en œuvre, dans au moins certains modes de réalisation, des éléments d’acquisition de données contextuelles du dispositif (tels ceux décrits ci-dessus en liaison avec la ). Par exemple, dans certains modes de réalisation, l’obtention de points de repère peut mettre en œuvre des techniques de reconnaissance de formes ou de sons (comme des techniques d’intelligence artificielle (techniques de classification par exemple)) à partir d’informations obtenues via certains des éléments d’acquisition du dispositif introduits précédemment (tels qu’une caméra, un microphone ou un capteur laser). Ces techniques peuvent permettre par exemple d’identifier la nature de certains points de repère comme des points de repos usuels d’humains (comme un fauteuil, une chaise, un lit ..) (et d’en tenir compte pour l’identification des points d’intérêt (détaillée ci-après)) ou encore faciliter la cartographie 3D de l’espace géographique.

Une première cartographie « physique » de l’espace géographique peut ainsi être obtenue. Cette cartographie pour par exemple aider à déterminer les possibilités de déplacement du dispositif dans l’espace géographique. Le dispositif pourra par exemple utiliser cette première cartographie pour se rendre d’une portion partiellement cloisonnée ou à une autre portion de l’espace géographique, ou encore pour se rendre (par exemple le plus rapidement possible) dans une portion particulière de l’espace géographique.

L’obtention 312 de la cartographie peut comprendre une obtention 3126 d’une seconde cartographie (2D et/ou 3D) (ou cartographie enrichie) identifiant des points d’intérêts pour le dispositif dans l’espace géographique, leur position et/ou leur importance. Cette seconde cartographie peut par exemple être fonction d’une probabilité de présence d’un objet mobile (comme un objet mobile à surveiller) dans ce point, obtenue par exemple en tenant compte d’un historique de présence d’un objet mobile dans ce point (comme une fréquence et/ou d’une durée de présence d’un objet mobile dans ce point). Cette probabilité peut également (au moins pour sa valeur initiale, lors de la première mise en service du dispositif par exemple) tenir compte d’une proximité a priori d’un objet mobile avec des objets fixes (par exemple de la nature des objets fixes, de leur position, de leur orientation, de leurs dimensions etc..). Ainsi, une probabilité de présence d’objet mobile différente pourra être affectée, dans une cartographie 3D, aux zones situées sous un meuble et aux zones situées sur ce meuble. Cette probabilité peut également être obtenue (ou affinée), au fil des mouvements du dispositif (par exemple lors d’une phase d’apprentissage ou lors de l’opération du dispositif) en fonction de la présence effective des objets mobiles dans l’espace géographique.

Les habitudes de positionnement et/ou de déplacement des objets mobiles au sein de l’espace géographique peuvent varier selon les objets mobiles (par exemple selon la nature des objets mobiles, et/ou selon les individus d’une même catégorie d’objets mobiles). Aussi, la probabilité de présence d’un objet mobile dans un point d’intérêt peut varier selon les objets mobiles.

Selon certains modes de réalisation, il peut être obtenu une unique cartographie des zones d’intérêts, tenant compte des présences d’objets mobiles dans ces zones d’intérêt (sans distinction sur ces objets mobiles), ou des présences de certains objets mobiles seulement dans ces zones d’intérêt. Par exemple, la présence d’objets mobiles peut n’être prise en compte que pour certains types d’objets mobiles, comme des objets mobiles « humains », ou « enfants ».

Selon certains modes de réalisation, il peut être obtenu une pluralité de cartographies des zones d’intérêts, chacune étant relative aux présences de certains objet(s) mobile(s) seulement, par exemple à un objet mobile particulier (comme un objet mobile identifié par reconnaissance de forme et/ou vocale ou par un tag RFID) ou à des objets mobiles d’une certaine nature (ou type ou catégorie) ou correspondant à certains critères de tri (par exemple les humains vêtus d’une blouse verte).

Cette (ou ces) cartographie(s) de zones d’intérêts dans l’espace géographique peut aider le dispositif mobile à améliorer l’efficacité de certaines de ses tâches. Par exemple, le mouvement (par exemple le parcours) du dispositif dans l’espace géographique peut tenir compte non seulement de la cartographie physique de l’espace géographique mais également des zones d’intérêts obtenues. Ainsi, dans certains modes de réalisation, le mouvement du dispositif peut tenir compte de la distribution des points d’intérêt dans l’espace géographique, de façon par exemple à passer à proximité de l’ensemble des zones d’intérêts, et/ou de leur importance (ie la probabilité de présence d’objet(s) mobile(s) qui leur est associée). De tels modes de réalisation peuvent par exemple permettre au dispositif de passer par exemple en priorité à proximité des zones d’intérêts associé(s) aux N (N entier supérieur ou égal à 1) plus forte(s) probabilités de présence d’un objet mobile à surveiller.

L’obtention d’une cartographie des points d’intérêts de l’espace géographique peut par exemple aboutir à un découpage de l’espace géographique en portions classifiées en fonction des zones d’intérêts qu’elles contiennent, par exemple en fonction d’un nombre de points d’intérêt qu’elles contiennent, d’une distribution de points d’intérêts, et/ou d’une probabilité ou d’une durée et/ou d’une fréquence de présence d’au moins un objet mobile dans ces points d’intérêts. Ainsi dans certains modes de réalisation, des portions peuvent être classifiées (par comparaison avec des valeurs de référence utilisées comme seuil par exemple) comme des portions à faible probabilité de présence d’au moins un objet mobile (ie des portions peu utilisées par des objets mobiles, sans zone d’intérêt ou avec des zones d’intérêt associées à une faible probabilité de présence), des portions à forte probabilité de présence d’au moins un objet mobile (ie des portions très utilisées par des objets mobiles, comprenant par exemple de nombreuses zones d’intérêt, et/ou des zones d’intérêt associées à une forte probabilité de présence, par exemple des zones de stationnement (ou repos) fréquent d’objets mobiles, et des portions intermédiaires, à probabilité de présence de valeur moyenne (par exemple des portions utilisées par des objets mobiles lors de leurs déplacements, comme des portions comprenant des zones d’intérêt à forte fréquence de présence mais de faible durée de présence). On obtient ainsi des portions à forte probabilité de présence, supérieure à celle des portions intermédiaires, elle-même supérieure à celle des portions à faible probabilité de présence.

Dans certains modes de réalisation, le procédé peut comprendre un rendu 3128 (optionnel), sous forme graphique par exemple, d’au moins une des cartographies obtenues. Ce rendu peut par exemple être effectuée sur un écran du dispositif mobile ou sur un écran d’un autre dispositif (par exemple la tablette 160 ou le smartphone 130 du système 100). Un tel rendu peut par exemple aider un utilisateur à vérifier que les cartographies obtenues correspondent à la réalité de l’espace géographique (ou au moins à ses souhaits).

Dans certains modes de réalisation, le rendu de la cartographie des points d’intérêt peut prendre la forme d’une carte de chaleur associée à l’espace géographique, la couleur d’un point de l’espace géographique étant par exemple fonction d’une probabilité de présence en ce point d’un objet mobile, obtenu par exemple à partir d’un historique de présence en ce point.

Ce rendu peut également aider un utilisateur (par exemple un administrateur d’une unité hospitalière) à visualiser les activités des occupants de l’espace géographique, de façon par exemple à pouvoir adapter en conséquence certains services offerts aux occupants, ou à identifier des éventuelles portions hors d’atteinte du dispositif (pour déplacer des objets (tels que des meubles) formant obstacle par exemple).

Dans certains modes de réalisation, le procédé peut en outre comprendre une réception d’au moins un ordre de modification d’au moins une des cartographies (par exemple un ordre d’ajout ou de suppression d’au moins une zone d’intérêt) et une modification de la cartographie en réponse à cet ordre.

Dans certains modes de réalisation, le procédé 300 peut comprendre une obtention 314 d’au moins une contrainte à respecter, par exemple une contrainte à prendre en compte pour la réalisation d’au moins une des tâches du dispositif.

Il peut s’agir par exemple d’une plage horaire à respecter ou au contraire à interdire, pour la réalisation d’une tâche, ou d’un critère lié à une présence courante d’objets mobiles dans l’espace géographique, ou d’un paramètre de la tâche.

Par exemple, la réalisation d’une tâche bruyante comme une tâche d’aspiration pourra être interdite dans la tranche horaires 22h – 6h, ou limitée à des moments où aucun objet mobile de type humain n’est présent dans l’espace géographique, ou limitée à des portions de l’espace géographique dans lesquelles aucun objet mobile n’est présent. La force d’aspiration peut également être limitée dans certaines situations.

Ces contraintes peuvent par exemple être obtenues via un ou plusieurs fichiers de paramétrage définis en usine, via une interface homme machine (par exemple par un vendeur ou par un utilisateur) ou être obtenues, par application de règles, à partir de données obtenues par apprentissage au moins partiellement automatique par le dispositif. et/ou d’un historique de commande de démarrage ou d’arrêt d’une tâche par un utilisateur. Par exemple, il peut s’agir de contraintes appliquant des règles tenant compte par exemple de plages d’activité ou d’inactivité constatées (apprises) par le dispositif. Elles peuvent également tenir compte de données contextuelles courantes (acquises via des capteurs du dispositif par exemple), telles qu’une détection de poussière ou qu’une survenue d’un risque de salissures suite à la détection d’un bruit identifié comme celui d’une chute ou d’un bris d’objet.

Dans un mode de réalisation où le dispositif mobile est autonome (en particulier non dirigé en temps réel par un humain), certaines contraintes peuvent correspondre à des règles générales de la domotique telles que ci-dessous, ou leur adaptation au mode de réalisation concerné:

un robot ne peut porter atteinte à un être humain, ni, en restant passif, permettre qu'un être humain soit exposé au danger;
un robot doit obéir aux ordres qui lui sont donnés par un être humain, sauf si de tels ordres entrent en conflit avec la règle ci-dessus;
un robot doit se protéger lui-même tant que cette protection n'entre pas en conflit avec l’une ou l’autre des règles ci-dessus.

Ainsi, dans l’exemple détaillé où le dispositif doit réaliser une tâche d’entretien et une tâche de surveillance , les règles ci-dessus pourraient se traduire par des contraintes comme:

éviter les êtres humains, ne pas les gêner dans leur déplacement et garder une distance de sécurité avec eux ou à défaut, générer une alerte (visuelle et/ou sonore par exemple);.
obéir aux commandes (manuelles, vocales ou gestuelles) des objets mobiles humains sauf si de tels ordres entrent en conflit avec la règle ci-dessus;
surveiller sa charge électrique pour éviter d’être immobilisé dans un lieu de passage d’humains (créant donc ainsi une gêne pour les humains) et aller se recharger en conséquence en tenant compte des règles ci-dessus.

Comme illustré en , le procédé 300 peut comprendre une obtention 316 d‘au moins une prévision de parcours (ie un parcours à effectuer par le dispositif dans l’espace géographique). Cette prévision de parcours peut en particulier être obtenue (comme expliqué ci-dessus) en tenant compte d’au moins une contrainte obtenue, de la cartographie physique de l’espace géographique et/ou de l’au moins une cartographie des zones d’intérêt (et par exemple d’un découpage de la zone géographie en portions selon les zones d’intérêts qu’elles contiennent comme expliqué ci-dessus).

Dans certains modes de réalisation, les portions à faible probabilité de présence peuvent être considérées comme des zones de passage ou de stationnement (ou de dissimulation) du dispositif, le risque de gêner un occupant étant faible. Ces portions peuvent par exemple être utilisées par le dispositif pour sa recharge en énergie et/ou pour surveiller des zones d’intérêt à leur proximité (comme des zones d’intérêt de portions à plus forte probabilité de présence).

Dans certains modes de réalisation, les portions à forte probabilité de présence peuvent être considérées comme des portions à scruter en priorité pour vérifier la présence d’objets mobiles, soit pour surveiller ces objets mobiles, soit pour y accéder (pour un entretien par exemple), sous réserve d’absence effective de présence d’objets mobile.

Dans certains modes de réalisation, les portions intermédiaires peuvent être, comme les portions à faible probabilité de présence, utilisées pour le passage du dispositif mobile ou sa surveillance de zones d’intérêt à leur proximité (comme des zones d’intérêt de portions à plus forte probabilité de présence). Cependant, les portions intermédiaires peuvent correspondre à des zones de passages des objets mobiles (vers les zones d’intérêt de portions à forte probabilité de présence par exemple), et donc être à éviter, au moins dans certains modes de réalisation, pour le stationnement du dispositif, et/ou être à scruter dans un but de surveillance et/ou d’entretien.

Dans certains modes de réalisation, au moins une prévision de parcours peut être obtenue 316 avant le passage en mode opérationnel 318 (ou opération) du dispositif (détaillé ci-après), cette prévision définissant par exemple (en durée par rapport à un instant de référence comme un instant courant, ou via une horodate absolue) le moment du passage en mode opérationnel du dispositif. Dans certains modes de réalisation, au moins une prévision de parcours peut être lors de l’opération 318 du dispositif, par exemple lors du passage en opération, de façon à utiliser pour l’opération des données récentes. Le début du parcours effectif du dispositif (lors de l’opération 318) peut correspondre par exemple au début de la dernière prévision de parcours obtenue.

De façon optionnelle, le procédé peut comprendre un rendu 3162 (optionnel), sous forme graphique par exemple, d’au moins une prévision de parcours obtenue. Ce rendu peut par exemple être effectuée sur un écran du dispositif mobile ou sur un écran d’un autre dispositif (par exemple la tablette 160 ou le smartphone 130 du système 100). Un tel rendu 1362 peut par exemple aider un utilisateur à vérifier que le(s) parcours prévu(s) lui convient (conviennent) ou le cas échéant l’aider à se rendre compte (visuellement par exemple) de l’impact d’un ajout, d’une modification et/ou d’une suppression de contrainte(s) sur une prévision de parcours.

On détaille à présent, en lien avec l’exemple illustré en , l’opération 318 du dispositif, où le dispositif effectue un parcours (ou mouvement) pour réaliser au moins partiellement au moins une (par exemple deux) de ses tâches (ou en variante simuler leur réalisation comme expliqué plus loin). Ce parcours effectué par le dispositif est également appelé dans la présente demande « parcours effectif » (pour le différentier notamment des simples prévisions de parcours).

Dans certains modes de réalisation, le parcours effectif peut tenir compte de la valeur de variables, internes par exemple au dispositif, collectées ou calculées lors du parcours.

Le parcours effectif du dispositif peut par exemple correspondre, à ses débuts, à une première prévision de parcours et varier de cette première prévision suite à des mises à jour dynamiques, par exemple des mises à jour effectuées de façon régulière ou en temps réel, en réponse à des évènements survenant pendant le parcours (comme une détection d’un bruit inhabituel provenant d’une portion non couramment visitée) ou suite au déroulement effectif des tâches du dispositif (comme un temps effectif passé à nettoyer une portion courante de l’espace géographique, etc..).

Dans certains modes de réalisation, le procédé 300 peut comprendre une obtention 3182 d’au moins une information relative à une présence effective d’un objet mobile (par exemple son identité, une image et/ou une voix représentative de cet objet mobile, et/ou sa localisation (statique ou dynamique) dans l’espace géographique). Cette obtention 3182 peut par exemple mettre en œuvre une analyse (par exemple croisée) de données en provenance d’éléments d’acquisition de contexte du dispositif tels décrits ci-dessus, comme une caméra (par exemple une caméra intelligente permettant une reconnaissance de forme, de personnes et/ou de visages), un microphone, et/ou un scan laser. Cette acquisition de contexte peut tenir compte des contraintes obtenues. Pour respecter ces contraintes, dans les modes de réalisation détaillés, elle peut par exemple se faire à distance des objets mobiles (par exemple à une distance de quelques mètres comme 1, 2 ou 3 mètres environ), par discrétion ou sécurité vis-à-vis des objets mobiles, comme pour ne pas mettre en danger une personne du fait de sa proximité du dispositif, dans le cas d’un dispositif de tonte de pelouse ou de taille de massif.

Selon les modes de réalisation, l’obtention 3182 d’information(s) de présence effective peut être mise en œuvre avant le début de la réalisation 3184, 3186 d’une tâche à effectuer, par exemple pendant l’obtention d’une cartographie des points d’intérêts et de leur probabilité de présence ou après cette obtention, pour une mise à jour de la cartographie des zone d’intérêts, ou pour connaître les présences effectives dans ces zones d’intérêt avant le lancement d’une tâche (pour déterminer par exemple si celle-ci peut/doit démarrer), ou pendant la réalisation 3184, 3186 de cette tâche.

Dans certains modes de réalisation, le mouvement du dispositif dans une portion de l’espace géographique peut par exemple comprendre un premier mouvement à la périphérie de la portion (pour détecter par exemple une présence effective d’un objet mobile dans la portion), suivi d’un second mouvement vers une partie centrale de la portion (lorsqu’aucune présence n’a été détectée lors du premier mouvement par exemple).

Dans certains modes de réalisation, le parcours effectif peut tenir compte de probabilités conditionnelles de présence. Par exemple, dans certains modes de réalisation, la réalisation d’au moins une tâche peut être conditionné à une présence (ou en variante une absence) d’occupants. Par exemple, dans l’exemple détaillé, le dispositif peut effectuer une surveillance et/une collecte d’informations depuis une position de stationnement (ou une base) en présence d’ occupants, et ne commencer (ou continuer) la tâche d’entretien qu’après un départ des occupants.

Par ailleurs, une probabilité de présence d’un objet mobile dans une première zone peut être liée à une présence effective (ou une absence) d’un objet mobile en une seconde zone d’une portion parcourue. Par exemple, une présence effective d’un objet mobile dans la seconde zone, liée à une durée probable de stationnement de l’objet mobile en cette seconde zone (selon les habitudes apprises par le dispositif), peut indiquer une faible probabilité de présence dans la première zone de l’objet mobile pendant une certaine fenêtre temporelle et donc être mise à profit pour adapter le parcours en temps réel (par exemple pour aller nettoyer la portion de la première zone). Selon un autre exemple, la présence effective à l’instant courant dans la seconde zone (dans la cuisine par exemple) peut augmenter la probabilité de présence à un instant ultérieur dans la première zone (dans la salle à manger par exemple) et le parcours peut être adapté en conséquence.

Dans certains modes de réalisation, où le procédé met en œuvre des techniques d’intelligence artificielle, telle que des techniques dites « d’apprentissage par renforcement » (ou « Reinforcement learning » selon la terminologie anglaise), la prévision de parcours et/ou le parcours effectif peut tenir compte de valeurs de variables de « renforcement » utilisées. Plus précisément, il s’agit pour le dispositif d’apprendre, de ses expériences passées notamment, les actions futures à effectuer en fonction de son état courant pour optimiser une « récompense » (positive ou négative) mesurable quantitativement au cours du temps. Les récompenses sont attribuées en corrélant les valeurs courantes des variables de renforcement utilisées (ou l’évolution de ces valeurs) avec les objectifs de renforcement définis. Les modules d’intelligence Artificielle (IA) du dispositif peuvent par exemple permettre au dispositif d’analyser les données à sa disposition sur son environnement et d’en tenir compte, comme des récompenses escomptées, dans au moins une prévision de parcours et/ou lors du parcours effectif.

Plus précisément, le module d’intelligence artificielle du dispositif peut comprendre au moins un réseau de neurones, par exemple un réseau de neurones comprenant une pluralité de couches de neurones, la première couche recevant en entrée des valeurs (ou états) de variables descriptives de l’environnement du dispositif (ou en variante des valeurs déduites de telles variables), ainsi que les récompenses attribuées en conséquence, les autres couches recevant en entrée les sorties de la couche précédente, et la dernière couche produisant en sortie valeurs de variable ayant une incidence sur des actions à effectuer par le dispositif (ces actions ayant à leur tour des conséquences sur les variables et récompenses reçues par la première couche). Il s’agit pour le module d’intelligence artificielle d’augmenter (par exemple de maximaliser) la récompense reçue. L’apprentissage peut être continu dans certains modes de réalisation implémentant une boucle de rétroaction (ou « back propagation » selon la terminologie anglaise).

L’environnement du dispositif peut inclure l’environnement externe au dispositif (l’espace géographique par exemple) et le propre état du dispositif (par exemple son niveau de charge en énergie).

Dans l’exemple illustré, où le procédé comprend la réalisation, pendant l’opération 318 (fonctionnement opérationnel), d’au moins une tâche pratique (comme une tâche d’entretien) et une tâche 3186 de surveillance, plusieurs objectifs d’un apprentissage par renforcement, peuvent par exemple être identifiés, par exemple des objectifs représentatifs respectivement de l’accomplissement de chacune des tâches. Des objectifs peuvent être par exemple d’aspirer le plus possible de poussière, de passer le plus de temps possible à aspirer et/ou à surveiller, et/ou de générer le plus d’alertes possibles (nombre, fréquence) sur détection d’un évènement inhabituel, et/ou sur détection de situation de blocage (incapacité de mouvement), et/ou de pénurie d’énergie du dispositif.

D’autres objectifs peuvent par exemple être relatifs à une qualité de service, vue du point de vue de l’utilisateur, du dispositif vis-à-vis des tâches effectuées. La qualité de service peut par exemple être évaluée dans certains modes de réalisation par les interactions du dispositif avec les objets mobiles de l’espace géographique (par exemple les occupants de l’habitation).

Dans certains modes de réalisation, des objectifs peuvent être en lien avec certaines des contraintes à respecter du dispositif (le respect ou non des règles pouvant induire des récompenses positives ou négatives). Par exemple, des objectifs peuvent être relatifs à une discrétion du dispositif vis-à-vis des objets mobiles présents, et/ou au contraire à une alerte sur sa présence (comme une alerte sonore ou visuelle) en cas de très proche proximité avec un objet mobile. Le dispositif peut par exemple recevoir une récompense (positive ou négative) en fonction d’une distance à laquelle il se situe par rapport à un occupant présent. Il peut notamment obtenir des pénalités (ie une récompense négative) chaque fois qu’il se trouve à moins d’une distance seuil (par exemple 2 mètres) d’un occupant.

Dans certains modes de réalisation, visant par exemple à privilégier l’autonomie du dispositif, des pénalités peuvent être attribuées au dispositif lors d’une réception par le dispositif d’une commande « manuelle » d’un occupant, considérée comme une rectification d’un comportement automatique du dispositif, et donc d’une inadaptation de ce comportement automatique aux attentes de l’occupant).

Dans certains modes de réalisation, des pénalités peuvent être fonction d’un historique énergétique du dispositif (par exemple sa consommation moyenne ou courante en énergie, ou sa capacité à retourner de façon autonome à une position de recharge en énergie (par exemple sur une base). Dans certains modes de réalisation, des pénalités/récompenses peuvent être fonction d’une durée de retour du dispositif à une position de stationnement (sur une base ou dans une zone à faible probabilité de présence (par exemple sous un meuble)) en cas d’approche ou de présence d’un occupant, ou encore d’une durée passée pour effectuer au moins une des tâches à réaliser.

Selon les modes de réalisation, des priorités différentes peuvent être attribuées aux objectifs du dispositif, se traduisant par exemple par des poids différents des récompenses/pénalités liées à l’atteinte de ces objectifs. Par exemple, dans certains modes de réalisation, des objectifs relatifs à l’accomplissement des tâches peuvent par exemple avoir une probabilité plus forte que celles des autres objectifs. Dans certains modes de réalisation, une pénalité très forte peut par exemple être attribuée au dispositif lors de la réception d’une commande utilisateur par rapport à celle attribuée selon le temps passé sur l’une des tâches (pour limiter sa durée), de façon à s’assurer que le dispositif accomplira bien de façon autonome la ou les tâche(s) à effectuer. Par exemple, il peut s’agir d’une pénalité égale ou supérieure à une pénalité liée à une durée d’une tâche).

Dans certains modes de réalisation où le procédé comprend, avant de débuter une tâche, une obtention 312 d’au moins une nouvelle cartographie (c’est-à-dire une mise à jour par exemple d’au moins une des cartographies précédemment obtenues), et/ou une obtention 3182 d’informations représentatives de présence effective d’occupants (dit simplement un repérage de l’espace géographique et/ou de ses occupants effectivement présents), des pénalités peuvent également être attribuées au dispositif en fonction du temps passé en repérage (dans le but de réduire ce temps par exemple).

Dans certains modes de réalisation, des objectifs simples, en lien direct avec des variables facilement quantifiables, et/ou indépendants peuvent être définis. Dans d’autres modes de réalisation, mieux adaptés par exemple à des environnements plus complexes (comme un environnement 3D), des objectifs plus complexes, ou à plus ou moins long terme, ou se traduisant par des variables plus difficiles à quantifier (nécessitant plus de ressources du dispositif pour leur quantification par exemple) peuvent être utilisés.

De plus, dans certaines modes de réalisation, une optimisation d’une variable en vue d’éviter des pénalités (ou d’obtenir une récompense positive) peut avoir un effet sur d’autres variables (et donc provoquer l’affectation d’autres pénalités). Par exemple une réduction du temps passé à faire un apprentissage ou un repérage dans l’espace géographique peut limiter la quantité ou la qualité des informations collectées sur l’espace géographique et donc nuire à l’identification des obstacles présents ou des zones à faible probabilités de passage. De ce fait, elle peut augmenter les aller-retours du dispositif et donc sa consommation énergétique, ou sa durée de retour à une position de stationnement ou de recharge, et donc occasionner l’affectation d’autres pénalités.

Un apprentissage par renforcement peut dans au moins certains modes de réalisation aider à obtenir un comportement du dispositif (par exemple via la prévision de parcours et/ou le parcours effectué) faisant un compromis entre des objectifs à court terme et des objectifs à long terme.

Dans certains modes de réalisation, un apprentissage par renforcement peut avoir un seul objectif, celui-ci étant une augmentation (par exemple une « maximalisation ») d’une valeur d’une variable globale tenant compte de plusieurs autres variables, cette augmentation donnant lieu à une récompense.

Cette valeur globale peut par exemple être calculée comme une combinaison linéaire (comme une somme, éventuellement pondérée) d’autres variables. Dans certains modes de réalisation, certaines « autres » variables peuvent par exemple mesurer une efficacité (ou un rendement) du dispositif vis-à-vis d’au moins une des tâches à accomplir, ou être plus générales, par exemple mesurer une connaissance par le dispositif de son environnement.

Ainsi, dans certains modes de réalisation, un apprentissage par renforcement peut avoir un seul objectif, celui-ci étant une augmentation d’une valeur d’une variable globale calculée comme une combinaison linéaire (par exemple une somme) d’au moins une variable mesurant une découverte de l’environnement externe au dispositif (l’espace géographique, les points de repère, les points d’intérêts, ses occupants potentiels, leur habitudes etc..), comme une quantité d’informations stockées relatives à son environnement, et d’au moins une métrique représentative d’un accomplissement d’au moins une de ses tâches, comme une quantité collectée ou produit par au moins une de ses tâches (par exemple une quantité de poussière aspirée, une quantité de tonte de pelouse collectée,… ). Selon les modes de réalisation, il peut s’agir de quantité totale depuis un instant ou évènement de référence (par exemple la première mise en service, en sortie d’usine, du dispositif, ou la dernière remise à zéro (reset selon la terminologie anglaise), ou encore la dernière mise sous tension du dispositif, ou encore la dernière sortie de veille du dispositif). ou d’une une quantité collectée sur une fenêtre temporelle glissante, allant par exemple jusqu’à l’instant courant (les 30 dernières minutes de fonctionnement du dispositif par exemple), ou encore une quantité moyenne, maximale ou minimale par unité de temps.

Plus ces quantités seront importantes, en combinaison, et plus le dispositif recevra de récompenses positives. Un tel objectif peut aider (via les récompenses) le dispositif à accomplir une tâche de surveillance puisque, par sa connaissance de son environnement, il pourra détecter des évènements inhabituels (qui ne correspondent donc pas aux informations stockées) ou des situations inquiétantes similaires à certaines situations déjà survenues et sur laquelle le dispositif possède des informations) et générer des alertes en conséquence. L’objectif ci-dessus peut également inciter « quantitativement » le dispositif à accomplir une tâche d’entretien (par exemple en l‘incitant à « aspirer » le plus possible) et de plus lui permettre de l’accomplir de façon « intelligente » via la collecte d’informations sur son environnement (pour ainsi obtenir des cartographies de l’espace géographiques et de ses points d’intérêt et des informations sur les occupants et leurs habitudes de plus en plus complètes par exemple). De plus, la composante de l’objectif liée à l’accomplissement quantitatif de la tâche d’entretien peut inciter également le dispositif à gérer le niveau de charge de sa batterie (ou un niveau de carburant dans d’autres modes de réalisation) pour que le dispositif soit continuellement en capacité d’accomplir ses tâches (par exemple pour pouvoir démarrer/continuer son parcours sur réception d’une commande utilisateur).

De même, dans des modes de réalisation où une des composantes de l’objectif (dans la combinaison linéaire) mesure une quantité d’informations, relatives par exemple à l’environnement, collectées par unité de temps, la durée de la collecte peut avoir une incidence sur l’objectif, ce qui peut inciter le dispositif à chercher à limiter la durée de son parcours (si la collecte est réalisée pendant le parcours effectif), ce qui peut donc avoir des conséquences sur sa gestion de son énergie. L’énergie peut donc être gérée de façon automatique par le dispositif, sans imposer d’objectif associé.

Un objectif d’augmentation de la quantité de poussière ramassée par unité de temps ou pendant un parcours peut aider le dispositif à limiter la durée et/ou la fréquence du parcours (pour se déplacer uniquement quand la quantité de poussière à ramasser est prédite comme importante par exemple), ou encore à modifier son parcours ou à se mettre en veille et/ou à générer une alerte en cas de portion inaccessible dans l’espace géographique.

Selon les modes de réalisation, les informations collectées sur l’environnement du dispositif peuvent varier. Dans certains modes de réalisation, comme dans l’exemple détaillé, les informations collectées peuvent par exemple inclure des informations relatives à des points d’intérêt, à des points de repère, aux personnes présentes dans l’espace géographique (leur nombre, leur identification, leur reconnaissance (visage, forme, et/ou voix) leurs localisations, comme leurs déplacements, leurs habitudes (en termes de présence, de trajectoire et de vitesse de déplacement, de lieu et de temps de stationnement, et/ou d’occupation (identification de certaines tâches telles que cuisine, se laver, lire etc.. )). Comme souligné ci-avant, ces informations peuvent être utilisées, par exemple par un module d’analyse des informations collectées, pour détecter des situations inhabituelles (par déviation par rapport à des informations collectées précédemment) ou contraire pour détecter des situations à risque par proximité des informations collectées avec des informations représentatives de situations classifiées comme à risque (précédemment rencontrées ou obtenues par paramétrage ou lors d’un entraînement). Ce module pourra par exemple tenir compte du temps passé par un objet mobile sur le sol, de ses mouvements (ou absence de mouvements), de sa forme etc.

Des modes de réalisation où les informations collectées tiennent compte de la présence d’objets mobiles permet de s’assurer d’une augmentation des informations collectées (la quantité d’information « nouvelle » collectée sur la structure de l’environnement et ses objets fixes pouvant diminuer au fil du temps).

Dans des modes de réalisation où les informations sur l’environnement stockées par le dispositif comprennent des informations relatives à la présence et/ou au mouvement des objets mobiles dans le logement, le dispositif peut par exemple corréler un nombre de personnes présentes dans au moins une portion de l’espace géographique à une quantité de poussière (« produite » par ces personnes) dans cette portion et donc être incité, par ses objectifs, à effectuer un passage dans la pièce pour aspirer cette poussière (après le départ des personnes par exemple du fait de contraintes de limitation des interférences avec des personnes).

Ainsi, certains modes de réalisation du dispositif de la présente demande peuvent aider le dispositif, par la définition d’objectifs de renforcement liés à la fois à la réalisation d’au moins une tâche à accomplir et plus généralement à la collecte d’informations sur l’environnement (par exemple lors de la réalisation de la tâche) à gagner en efficacité pour cette tâche et même à effectuer de façon autonome au moins une autre tâche, comme une surveillance d’objets mobiles de cet environnement. La présente demande peut par exemple trouver des applications pour l’aide au maintien à domicile de personnes dépendantes, ou pour l’assistance ou la surveillance de personnes dans des structures collectives, comme des maisons de santé, des hôpitaux ou des structures pénitentiaires, ou dans des musées (alerte en cas de déplacement de tableaux par exemple), ou encore lutter contre le vol (détection des intrusions) ou permettre la détection d’objets abandonnés dans des lieux publics tels que des aéroports ou des gares (identifiables par exemple de par leur position fixe pendant une certaine durée dans des lieux inhabituels ou en l’absence d’un même humain à proximité)

Par la définition d’objectifs adaptés, la présente demande peut aider à obtenir un dispositif autonome adapté à la réalisation de plusieurs tâches de natures différentes, à la différence des solutions de l’art antérieur, où les dispositifs autonomes sont souvent mono-tâches.

Dans certains modes de réalisation, des objectifs intermédiaires, ayant un impact sur l’objectif final, peuvent également être définis et donner lieu à des récompenses supplémentaires. Par exemple, une récompense additionnelle, en lien avec un objectif de quantité d’information collectées sur l’environnement du dispositif, peut être attribuée en cas de découverte d’une nouvelle portion de l’espace géographique (comme une pièce ou un enclos jusqu’à là inaccessible) ou en cas d’identification de nouveaux éléments clés comme des points de repère et/ou de zones d’intérêt (nécessitant parfois une longue durée d’observation).

Dans certains modes de réalisation, les composantes de l’objectif peuvent avoir des importances (ou priorités) différentes les unes par rapport aux autres (du fait par exemple de priorités relatives des tâches à accomplir entre elles). Ceci peut par exemple se traduire dans certains modes de réalisation par un poids différent attribué aux récompenses relatives à chaque composante. Ainsi, dans l’exemple détaillé ci-dessus, une priorité supérieure à celle de la collecte d’informations peut être donnée à la collecte de poussière dans certains modes de réalisation.

Dans certains modes de réalisation, le procédé peut comprendre un apprentissage initial (en usine) du dispositif, de façon apprendre certaines règles (comme des restrictions au démarrage d’une tâche (par exemple d’un parcours d’entretien (liées par exemple à la présence de personnes à proximité, à une charge courante minimale de sa batterie, à un taux de remplissage courant maximal d’un conteneur du dispositif..)

Selon les modes de réalisation, les objets mobiles peuvent être traités de façon uniforme ou au contraire selon leur nature (par exemple humains/animaux, adulte/ enfants, ou soignant/soigné). Par exemple, au moins une des tâches à réaliser peut tenir compte, ou être spécifique à des objets mobiles d’une certaine nature. Par exemple, une tâche de surveillance peut surveiller spécifiquement certains types (ou natures) d’objets mobiles ou adapter les actions déclenchées suite à la surveillance selon les « types » d’objets mobiles détectés, comme les actions effectuées localement en cas de comportement inhabituel. Ainsi, une action peut être un déclenchement de sirène dans le cas d’un adulte (assimilé à un intrus par exemple), une autre action pouvant être un rendu d’un message vocal dans le cas d’un enfant, ou une émission d’un sifflement ultrason ou d’une commande sur un collier électronique dans le cas d’un animal.

Dans certains modes de réalisation, une génération d’alerte lors de la surveillance peut comprendre la transmission à un dispositif tiers d’une date et/ou une heure de détection de l’évènement inhabituel, d’au moins certaines des informations collectées , par exemple une localisation de l’évènement inhabituel, des images de la scène où se déroule l’évènement, une image (par exemple un visage ou une silhouette) ou une voix d’un objet mobile identifié sur le lieu de l’évènement, un libellé d’alarme représentative du type d’évènement inhabituel détecté, etc....Le procédé peut en outre comprendre une réception d’une confirmation ou d’une infirmation de l’évènement détecté automatiquement. Cette confirmation/infirmation peut être émise par exemple depuis le dispositif tiers, suite notamment à une confirmation d’un utilisateur de ce dispositif tiers).

Dans certains modes de réalisation, le procédé peut comprendre une émission d’une recommandation (via un module de communication ou une interface utilisateur de sortie du dispositif) relative à une localisation d’une base de recharge en énergie du dispositif, tenant compte du découpage de l’espace géographique en portions et/ou de la ou des tâches à effectuer. Par exemple, la recommandation peut proposer une localisation d’une telle base dans une portion à faible probabilité de présence, située à proximité d’une zone d’intérêt à forte probabilité de présence, ou lorsque l’une des tâches est une tâche de surveillance, une localisation près des zones d’accès et/ou de sortie de l’espace géographique (porte, fenêtre etc..).

La présente demande a été détaillée en lien avec un dispositif électronique apte à interagir avec un environnement physique (par exemple en accomplissant des tâches ayant un effet concret sur cet environnement physique comme des tâches d’entretien, ou des tâches générant des alarmes sur/dans cet environnement physique comme des tâches de surveillance.

En variante, certaines des tâches du dispositif pourront ne pas avoir d’effet sur l’environnement. par exemple lors d’une mise en œuvre lors d’un apprentissage et/ou d’un test du dispositif, comme avant sa première mise en service, ou lors d’une simulation (où certains modules mécaniques du dispositif (brosses, sirènes etc..) ne sont pas opérationnels par exemple) .

En variante, le procédé de la présente demande peut être mis en œuvre dans un dispositif interagissant avec un environnement au moins partiellement virtuel, comme un environnement de réalité augmenté ou un environnement virtuel. Dans de tels modes de réalisation, les tâches du dispositif électronique peuvent par exemple être des tâches d’interaction avec cet environnement au moins partiellement virtuel.

Claims

Procédé mis en œuvre dans un dispositif électronique (200), mobile dans un espace géographique (400), comprenant :
- un mouvement dudit dispositif électronique dans ledit espace géographique (400), pour réaliser au moins une tâche, ledit mouvement étant effectué de façon au moins partiellement autonome par ledit dispositif (200) en tenant compte d’une partition automatique dudit espace géographique (400) découpant ledit espace géographique (400) en portions fonction d’un historique de présence d’au moins un objet mobile (420) dans lesdites portions, et d’une présence effective d’au moins un premier objet mobile dans au moins une desdites portions
Procédé selon la revendication 1, où ladite partition tient compte d’une localisation dans ledit espace géographique (400) d’un moins une zone d’intérêt 430 associée à une probabilité de présence d’au moins un objet mobile (420).
Procédé selon la revendication 1 ou 2, où ladite partition comprend au moins des premières et secondes portions, les premières portions étant associées à une plus forte probabilité de présence d’un objet mobile (420) que les secondes portions et où le mouvement dudit dispositif (200) s’effectue en priorité dans lesdites premières portions.
Procédé selon la revendication 1, où ladite partition comprend au moins des premières et secondes portions, les premières portions étant associées à une plus forte probabilité de présence d’un objet mobile (420) que les secondes portions et où le mouvement dudit dispositif (200) s’effectue en priorité dans lesdites secondes portions, à proximité desdites premières portions.
Procédé selon la revendication 3 ou 4, où au moins une position de stationnement du dispositif (200) dans ledit espace géographique (400) appartient à ladite au moins une seconde portion.
Procédé selon l’une au moins des revendication 1 à 5 dans lequel le procédé comprend une génération d‘une alerte tenant compte de ladite présence effective dans ladite au moins une desdites portions.
Procédé selon l’une au moins des revendications 1 à 6 dans lequel le procédé comprend :
- une obtention d’une valeur d’au moins une première variable représentative de la réalisation d’au moins une première de ladite au moins une tâche pendant ledit mouvement,
- une obtention d’une valeur d’au moins une seconde variable représentative d’une quantité d’informations acquises pendant ledit mouvement et relatives audit espace géographique (400), audit premier objet mobile et/ou à une interaction dudit dispositif mobile (200° avec ledit premier objet mobile et
ledit mouvement tient compte desdites valeurs obtenues desdites au moins une première et seconde variables.
Procédé selon la revendication 7 dans lequel ledit mouvement comprend une mise en œuvre d’une technique d’Intelligence Artificielle dite de renforcement dans laquelle les récompenses attribuées audit dispositif tiennent compte desdites valeurs obtenues desdites au moins une première et seconde variables.
Procédé selon l’une au moins des revendications 1 à 8 dans lequel ledit mouvement tient compte d’une nature dudit au moins un premier objet mobile.
Dispositif électronique (200) mobile dans un espace géographique, comprenant un moins un processeur (222) configuré pour:
- un mouvement dudit dispositif électronique (200) dans ledit espace géographique (400), pour réaliser au moins une tâche, ledit mouvement étant effectué de façon au moins partiellement autonome par ledit dispositif (200) en tenant compte d’une partition automatique dudit espace géographique (400) découpant ledit espace géographique (400) en portions fonction d’un historique de présence d’au moins un objet mobile (420) dans lesdites portions, et d’une présence effective d’au moins un premier objet mobile dans au moins une desdites portions.