FR3133804A1 - Autonomous transport device comprising a capsule transported by an autonomous platform. - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un dispositif (1) de transport comprenant une plateforme (2) munie de moyens de levage et une capsule (5) comportant au moins un plancher (6), la capsule (5) comportant une pluralité de pieds (10) fixes permettant à la capsule (5) de reposer sur le sol et de maintenir un espace entre le sol et un plancher (6) afin de permettre à la plateforme (2) la lever, le dispositif (1) comportant une pluralité de capteurs (11) présentant chacun un champ de vision (12), les capteurs (11) étant conçus pour observer un environnement (13) extérieur au dispositif situé dans leur champ de vision (12) respectif, l’ensemble des champs de vision (12) formant au moins une zone aveugle (14), exclue desdits champs de vision (12), au moins un pied (10) de la capsule (5) étant disposé dans une zone aveugle (14) lorsque la capsule (5) est levée par la plateforme (2). (Figure 1)The invention relates to a transport device (1) comprising a platform (2) provided with lifting means and a capsule (5) comprising at least one floor (6), the capsule (5) comprising a plurality of feet (10) fixed allowing the capsule (5) to rest on the ground and to maintain a space between the ground and a floor (6) in order to allow the platform (2) to lift it, the device (1) comprising a plurality of sensors ( 11) each presenting a field of vision (12), the sensors (11) being designed to observe an environment (13) external to the device located in their respective field of vision (12), all of the fields of vision (12) forming at least one blind zone (14), excluded from said fields of vision (12), at least one foot (10) of the capsule (5) being arranged in a blind zone (14) when the capsule (5) is lifted by the platform (2). (Figure 1)
Description
Le domaine technique concerne les dispositifs de transport du type comportant une capsule transportée par une plateforme autonome.The technical field concerns transport devices of the type comprising a capsule transported by an autonomous platform.
Dans un contexte où les préoccupations écologiques deviennent très importantes et où la circulation dans les grands centres urbains devient toujours plus difficile, les constructeurs d’automobiles s’efforcent de mettre au point de nouveaux moyens de transport autonomes conçus pour transporter plusieurs passagers et pour compléter et/ou remplacer, en milieu urbain, les véhicules individuels. Ainsi, un nouveau moyen de transport autonome a récemment été développé et comporte une plateforme électrique autonome, pourvue d’une batterie. La plateforme est équipée d’un système de pilotage autonome couplé à des capteurs. La plateforme est conçue pour déplacer une capsule formant un compartiment adapté au transport d’un groupe de passagers. La capsule repose au sol sur des pieds permettant à la plateforme de se déplacer sous la capsule, entre les pieds afin de lever la capsule en vue de la déplacer. Le levage de la capsule par la plateforme s’effectue à l’aide de vérins, de préférence quatre vérins, disposés sur la plateforme. Un tel moyen de transport est par exemple décrit dans le document EP3536584. Une version améliorée d’un tel moyen de transport et pour lequel la présente invention est particulièrement adaptée, comporte des roues multidirectionnelles.In a context where ecological concerns are becoming very important and where traffic in large urban centers is becoming ever more difficult, automobile manufacturers are striving to develop new autonomous means of transport designed to transport several passengers and to complement and/or replace, in urban areas, individual vehicles. Thus, a new autonomous means of transport has recently been developed and includes an autonomous electric platform, equipped with a battery. The platform is equipped with an autonomous piloting system coupled with sensors. The platform is designed to move a capsule forming a compartment suitable for transporting a group of passengers. The capsule rests on the ground on feet allowing the platform to move under the capsule, between the feet in order to lift the capsule in order to move it. The capsule is lifted by the platform using jacks, preferably four jacks, placed on the platform. Such a means of transport is for example described in document EP3536584. An improved version of such a means of transport and for which the present invention is particularly suitable, comprises multidirectional wheels.
Le levage de la capsule d’un tel dispositif nécessite un positionnement correct et précis de la plateforme sous la capsule qui est en mesure de se déplacer grâce à des détecteurs afin de déterminer l’environnement extérieur. Par ailleurs, une fois la capsule levée par la plateforme, celle-ci utilise les détecteurs afin de sonder son environnement pour détecter d’éventuels obstacles et pour se déplacer en évitant les obstacles détectés. Or, les pieds de la capsule, lorsque celle-ci est levée par la plateforme, sont susceptibles d’être détectés par les détecteurs et donc de gêner la détection de l’environnement. Aussi, les pieds sont souvent équipés de moyens permettant de les rétracter, or de tels moyens sont couteux et complexifient le moyen de transport. S’ils ne sont pas rétractés, les pieds risquent de masquer des obstacles que les détecteurs ne sont pas en mesure de détecter.Lifting the capsule of such a device requires correct and precise positioning of the platform under the capsule which is able to move thanks to detectors in order to determine the external environment. Furthermore, once the capsule is lifted by the platform, it uses the detectors to probe its environment to detect possible obstacles and to move while avoiding the detected obstacles. However, the feet of the capsule, when it is lifted by the platform, are likely to be detected by the detectors and therefore to hinder the detection of the environment. Also, the feet are often equipped with means allowing them to be retracted, but such means are expensive and complicate the means of transport. If they are not retracted, the feet may hide obstacles that the sensors are not able to detect.
La présente invention a pour objet de pallier les problèmes exposés précédemment. Dans ce contexte technique, un but de la présente invention est de fournir un dispositif de transport simplifié dont les pieds sont fixes.The present invention aims to overcome the problems explained above. In this technical context, an aim of the present invention is to provide a simplified transport device whose feet are fixed.
A cet effet, la présente invention se rapporte à un dispositif de transport autonome comprenant, d’une part, une plateforme munie de moyens de levage et, d’autre part, une capsule transportée comportant au moins un plancher adapté à recevoir au moins un passager et/ou une cargaison, la capsule comportant une pluralité de pieds fixes permettant à la capsule de reposer sur le sol et de maintenir un espace entre le sol et un plancher afin de permettre à la plateforme de se positionner dans l’espace sous le plancher pour la lever à l’aide des moyens de levage, le dispositif comportant une pluralité de capteurs présentant chacun un champ de vision, les capteurs étant conçus pour observer une partie d’un environnement extérieur au dispositif située dans leur champ de vision respectif, l’ensemble des champs de vision formant au moins une zone aveugle, exclue desdits champs de vision, au moins un pied de la capsule étant disposé et s’étendant dans une zone aveugle lorsque la capsule est levée par la plateforme.For this purpose, the present invention relates to an autonomous transport device comprising, on the one hand, a platform provided with lifting means and, on the other hand, a transported capsule comprising at least one floor adapted to receive at least one passenger and/or cargo, the capsule comprising a plurality of fixed feet allowing the capsule to rest on the ground and maintain a space between the ground and a floor in order to allow the platform to position itself in the space under the floor to lift it using the lifting means, the device comprising a plurality of sensors each presenting a field of vision, the sensors being designed to observe a part of an environment external to the device located in their respective field of vision, all fields of vision forming at least one blind zone, excluded from said fields of vision, at least one foot of the capsule being arranged and extending in a blind zone when the capsule is lifted by the platform.
Ainsi, le dispositif de transport selon l’invention est capable de détecter les éventuels obstacles présents dans l’environnement extérieur grâce à l’observation du champ de vision de chaque capteur. Le pied disposé dans une zone aveugle ne risque pas d’être détecté par les capteurs et donc d’être interprété comme un obstacle. Dès lors, le pied disposé dans la zone aveugle ne nécessite pas d’être rétractable et le dispositif de transport selon l’invention est simplifié par la suppression du système de rétractation correspondant. Par ailleurs, le pied disposé dans la zone aveugle évite le risque de masquer un véritable obstacle le rendant ainsi non observable par un capteur. Enfin, l’ajustement de la position du pied par rapport aux champs de vision des capteurs permet d’optimiser le nombre de capteurs à utiliser afin d’obtenir une vue d’ensemble de l’environnement extérieur.Thus, the transport device according to the invention is capable of detecting possible obstacles present in the external environment thanks to the observation of the field of vision of each sensor. The foot placed in a blind area is not likely to be detected by the sensors and therefore be interpreted as an obstacle. Therefore, the foot placed in the blind zone does not need to be retractable and the transport device according to the invention is simplified by the elimination of the corresponding retraction system. Furthermore, the foot placed in the blind zone avoids the risk of masking a real obstacle, thus making it unobservable by a sensor. Finally, adjusting the position of the foot in relation to the fields of vision of the sensors makes it possible to optimize the number of sensors to use in order to obtain an overview of the external environment.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque pied est disposé dans une zone aveugle.According to one embodiment of the invention, each foot is placed in a blind zone.
Selon une possibilité, la capsule est délimitée par un pourtour présentant une pluralité de faces, le dispositif comportant au moins deux capteurs voisins disposés en regard de deux faces voisines, présentant une arrête commune, de sorte que les champs de vision des deux capteurs voisins délimitent une zone aveugle disposée en regard de l’arrête commune.According to one possibility, the capsule is delimited by a perimeter having a plurality of faces, the device comprising at least two neighboring sensors arranged facing two neighboring faces, having a common edge, so that the fields of vision of the two neighboring sensors delimit a blind zone placed opposite the common edge.
Avantageusement, la capsule présente un pourtour de forme générale de quadrilatère.Advantageously, the capsule has a perimeter of general quadrilateral shape.
Selon un mode de réalisation, les capteurs sont disposés sur la plateforme.According to one embodiment, the sensors are arranged on the platform.
Selon une possibilité, chaque capteur est un radar.According to one possibility, each sensor is a radar.
Selon un mode de réalisation, la plateforme comporte une pluralité de roues multidirectionnelles capables de tourner autour de deux axes orthogonaux.According to one embodiment, the platform comprises a plurality of multidirectional wheels capable of rotating around two orthogonal axes.
L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en se référant au dessin annexé sur lequel :The invention will be better understood on reading the detailed description which follows, given solely by way of non-limiting example and made with reference to the appended drawing in which:
Un dispositif 1 de transport autonome selon l’invention, décrit sur la figure, comprend, d’une part, une plateforme 2 autonome munie de moyens de levage, non représentés. Les moyens de levage comportent avantageusement une pluralité de vérins, de préférence quatre vérins, non représentés, disposés aux quatre coins de la plateforme 2. La plateforme 2 est avantageusement mue grâce à au moins un moteur électrique, alimenté par une batterie embarquée dans la plateforme 2. Avantageusement encore, la plateforme 2 comporte une pluralité de roues 3 multidirectionnelles capables de tourner autour de deux axes orthogonaux A1 et A2, illustrés sur la figure. De telles roues 3 sont, par exemple, de forme sphérique et chacune est montée dans une cage 4 conçue pour accueillir la sphère et imprimer une rotation à la sphère, grâce, par exemple, à des rouleaux motorisés.An autonomous transport device 1 according to the invention, described in the figure, comprises, on the one hand, an autonomous platform 2 provided with lifting means, not shown. The lifting means advantageously comprise a plurality of jacks, preferably four jacks, not shown, arranged at the four corners of the platform 2. The platform 2 is advantageously moved thanks to at least one electric motor, powered by a battery on board the platform 2. Advantageously again, the platform 2 comprises a plurality of multidirectional wheels 3 capable of rotating around two orthogonal axes A1 and A2, illustrated in the figure. Such wheels 3 are, for example, of spherical shape and each is mounted in a cage 4 designed to accommodate the sphere and impart rotation to the sphere, thanks, for example, to motorized rollers.
Le dispositif 1 de transport comprend, d’autre part, une capsule 5, illustrée sur la figure, destinée à être transportée par la plateforme 2. La capsule 5 comporte au moins un plancher 6 adapté à recevoir au moins un passager et/ou une cargaison. La capsule 5 comporte avantageusement une carrosserie, munie éventuellement de surfaces vitrées, permettant d’abriter les passagers lors de leur transport.The transport device 1 comprises, on the other hand, a capsule 5, illustrated in the figure, intended to be transported by the platform 2. The capsule 5 comprises at least one floor 6 adapted to receive at least one passenger and/or one cargo. The capsule 5 advantageously includes a bodywork, possibly equipped with glass surfaces, making it possible to shelter the passengers during their transport.
La capsule 5 est délimitée par un pourtour 7 présentant une pluralité de faces 8.The capsule 5 is delimited by a perimeter 7 having a plurality of faces 8.
Comme illustré sur la figure, le pourtour 7 présente une forme générale de quadrilatère, dont certains angles 9 sont, par exemple, arrondis. La capsule 5 comporte une pluralité de pieds 10 fixes permettant à la capsule 5 de reposer sur le sol et de maintenir un espace entre le sol et le plancher 6 afin de permettre à la plateforme 2 de se positionner dans l’espace sous le plancher 6 pour la lever à l’aide des moyens de levage. Dans l’exemple illustré sur la figure, la capsule 5 comporte quatre pieds 10, chacun situé à un coin de la capsule 5.As illustrated in the figure, the perimeter 7 has the general shape of a quadrilateral, certain angles 9 of which are, for example, rounded. The capsule 5 comprises a plurality of fixed feet 10 allowing the capsule 5 to rest on the ground and maintain a space between the ground and the floor 6 in order to allow the platform 2 to position itself in the space under the floor 6 to lift it using the lifting means. In the example illustrated in the figure, the capsule 5 has four feet 10, each located at a corner of the capsule 5.
Le dispositif 1 comporte également une pluralité de capteurs 11 présentant chacun un champ de vision 12. Chaque champ de vision 12 représente une forme conique ou tronconique dont le sommet est situé sur le capteur 11 correspondant. Les capteurs 11 sont conçus pour observer une partie d’un environnement extérieur 13 au dispositif 1 située dans leur champ de vision 12 respectif. L’observation d’une partie de l’environnement extérieur 13 permet de détecter d’éventuels obstacles dans cette partie de l’environnement extérieur 13. Par exemple, chaque capteur 11 est un radar. Comme illustré sur la figure, l’ensemble des champs de vision 12 forme au moins une zone aveugle 14, exclue desdits champs de vision 12. Dans l’exemple illustré sur la figure, le dispositif 1 comporte quatre zones aveugles 14, chacune située à un coin de la capsule 5. Au moins un pied 10 de la capsule 5 est disposé et s’étend dans une zone aveugle 14 lorsque la capsule 5 est levée par la plateforme 2. En l’occurrence chaque pied 10 est disposé dans une zone aveugle 14.The device 1 also comprises a plurality of sensors 11 each having a field of vision 12. Each field of vision 12 represents a conical or frustoconical shape whose apex is located on the corresponding sensor 11. The sensors 11 are designed to observe part of an environment external 13 to the device 1 located in their respective field of vision 12. Observing part of the external environment 13 makes it possible to detect possible obstacles in this part of the external environment 13. For example, each sensor 11 is a radar. As illustrated in the figure, all of the fields of vision 12 form at least one blind zone 14, excluded from said fields of vision 12. In the example illustrated in the figure, the device 1 comprises four blind zones 14, each located at a corner of the capsule 5. At least one foot 10 of the capsule 5 is arranged and extends in a blind zone 14 when the capsule 5 is lifted by the platform 2. In this case each foot 10 is arranged in a zone blind 14.
Le dispositif 1 comporte au moins deux capteurs 11 voisins disposés sur deux faces 8 voisines, présentant une arrête commune 15, de sorte que les champs de vision 12 des deux capteurs 11 voisins délimitent une zone aveugle 14 disposée en regard de l’arrête commune 15.The device 1 comprises at least two neighboring sensors 11 arranged on two neighboring faces 8, having a common edge 15, so that the fields of vision 12 of the two neighboring sensors 11 delimit a blind zone 14 arranged opposite the common edge 15 .
Dans le mode de réalisation illustré sur la figure, les capteurs 11 sont disposés sur la plateforme 2.In the embodiment illustrated in the figure, the sensors 11 are arranged on the platform 2.
Ainsi, le dispositif 1 de transport permet d’optimiser le nombre de capteurs 11 nécessaires pour couvrir l’environnement extérieur 13. Les pieds 10, situés chacun dans une zone aveugle 14 permettent de s’affranchir d’un système permettant de rétracter les pieds 10 correspondants. Ainsi, le dispositif 1 de transport est plus fiable et plus simple. Enfin, les pieds 10 ne risquent pas de masquer un obstacle éventuel dans l’environnement extérieur 13 du dispositif 1 de transport selon l’invention.Thus, the transport device 1 makes it possible to optimize the number of sensors 11 necessary to cover the external environment 13. The feet 10, each located in a blind zone 14, make it possible to dispense with a system allowing the feet to be retracted 10 correspondents. Thus, the transport device 1 is more reliable and simpler. Finally, the feet 10 do not risk masking a possible obstacle in the external environment 13 of the transport device 1 according to the invention.
L’invention ne se limite pas au mode de réalisation du dispositif de transport décrit ci-avant, seulement à titre d’exemple, mais d’autres modes de réalisation peuvent être conçus par l’homme de métier sans sortir du cadre et de la portée de la présente invention.
The invention is not limited to the embodiment of the transport device described above, only by way of example, but other embodiments can be designed by those skilled in the art without departing from the framework and the scope of the present invention.
Claims (7)
Transport device (1) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the platform (2) comprises a plurality of multidirectional wheels (3) capable of rotating around two orthogonal axes (A1, A2).
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| FR2202664A FR3133804B1 (en) | 2022-03-25 | 2022-03-25 | Autonomous transport device comprising a capsule transported by an autonomous platform. |
| PCT/FR2023/050389 WO2023180662A1 (en) | 2022-03-25 | 2023-03-20 | Autonomous transport device with platform and on-board lifting system |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| FR2202664A FR3133804B1 (en) | 2022-03-25 | 2022-03-25 | Autonomous transport device comprising a capsule transported by an autonomous platform. |
| FR2202664 | 2022-03-25 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| FR3133804B1 FR3133804B1 (en) | 2024-02-09 |
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Family Applications (1)
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- 2022-03-25 FR FR2202664A patent/FR3133804B1/en active Active
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