FR3131570A1 - Method for assisting the driving of a motor vehicle, associated device and vehicle - Google Patents

Method for assisting the driving of a motor vehicle, associated device and vehicle Download PDF

Info

Publication number
FR3131570A1
FR3131570A1 FR2200058A FR2200058A FR3131570A1 FR 3131570 A1 FR3131570 A1 FR 3131570A1 FR 2200058 A FR2200058 A FR 2200058A FR 2200058 A FR2200058 A FR 2200058A FR 3131570 A1 FR3131570 A1 FR 3131570A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
vehicle
acceleration
time
probability
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
FR2200058A
Other languages
French (fr)
Inventor
Luc Vivet
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
PSA Automobiles SA
Original Assignee
PSA Automobiles SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by PSA Automobiles SA filed Critical PSA Automobiles SA
Priority to FR2200058A priority Critical patent/FR3131570A1/en
Priority to PCT/FR2022/052196 priority patent/WO2023131752A1/en
Publication of FR3131570A1 publication Critical patent/FR3131570A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/181—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Abstract

Procédé d’aide à la conduite d’un premier véhicule automobile (200) caractérisée en ce qu’il comporte les étapes suivantes : Détermination d’une probabilité qu’un deuxième véhicule (100, 200) soit en train de s’arrêter, la probabilité étant une première fonction décroissante d’un temps d’arrêt estimé du deuxième véhicule (100, 200) à partir d’une fraction comprenant au numérateur, une deuxième vitesse du deuxième véhicule (100, 200), et au dénominateur une deuxième accélération du deuxième véhicule (100, 200), de manière à ce que le temps d’arrêt estimé soit une deuxième fonction croissante de la deuxième vitesse du deuxième véhicule (100, 200) et décroissante de l’opposé de la deuxième accélération.Transmission d’une commande de conduite pour commander le premier véhicule (200) à partir de la probabilité. Figure pour l’abrégé : figure 1Method for aiding the driving of a first motor vehicle (200) characterized in that it comprises the following steps: Determination of a probability that a second vehicle (100, 200) is in the process of stopping, the probability being a first decreasing function of an estimated stopping time of the second vehicle (100, 200) from a fraction comprising in the numerator, a second speed of the second vehicle (100, 200), and in the denomination inducer a second acceleration of the second vehicle (100, 200), such that the estimated stopping time is a second increasing function of the second speed of the second vehicle (100, 200) and decreasing of the opposite of the second acceleration.Transmitting a driving command to control the first vehicle (200) from the probability. Figure for the abstract: Figure 1

Description

Procédé d’aide à la conduite d’un véhicule automobile, dispositif et véhicule associésMethod of assisting the driving of a motor vehicle, associated device and vehicle

L’invention concerne l’aide à la conduite d’un véhicule automobile.The invention relates to assistance in driving a motor vehicle.

Aujourd’hui, Il existe un certain nombre d’aides à la conduite (ou d’automatismes de conduite) permettant une adaptation automatique (ou semi-automatique) de la vitesse ou de la trajectoire d’un véhicule en fonction de l’environnement du véhicule.Today, there are a certain number of driving aids (or automated driving systems) allowing automatic (or semi-automatic) adaptation of the speed or trajectory of a vehicle depending on the environment. of the vehicle.

Il existe un besoin d’améliorer l’attractivité de ces aides à la conduite et le confort qu’elles apportent.There is a need to improve the attractiveness of these driving aids and the comfort they provide.

Dans ce but, l’invention concerne un procédé d’aide à la conduite d’un premier véhicule automobile (appelé aussi ego-véhicule) caractérisée en ce qu’il comporte les étapes suivantes :For this purpose, the invention relates to a method of assisting the driving of a first motor vehicle (also called ego-vehicle) characterized in that it comprises the following steps:

  • Détermination d’une probabilité qu’un deuxième véhicule soit en train de s’arrêter, la probabilité étant une première fonction décroissante d’un temps d’arrêt du deuxième véhicule, (le temps d’arrêt étant) (à un instant donné) estimé à partir d’une fraction comprenant au numérateur, une deuxième vitesse du deuxième véhicule (à l’instant donné), et au dénominateur une deuxième accélération du deuxième véhicule (la deuxième accélération est une vitesse de variation de la deuxième vitesse) (à l’instant donné), de manière à ce que le temps d’arrêt estimé soit une deuxième fonction croissante de la deuxième vitesse du deuxième véhicule et décroissante de l’opposé de la deuxième accélération (l’opposé a ici le sens mathématique habituel : l’opposé d’un nombre n est le nombre qui, ajouté à n, donne zéro).Determining a probability that a second vehicle is stopping, the probability being a first decreasing function of a stopping time of the second vehicle, (the stopping time being) (at a given time) estimated from a fraction comprising in the numerator, a second speed of the second vehicle (at the given time), and in the denominator a second acceleration of the second vehicle (the second acceleration is a speed of variation of the second speed) (at the given instant), so that the estimated stopping time is a second increasing function of the second speed of the second vehicle and decreasing of the opposite of the second acceleration (the opposite here has the usual mathematical meaning: the opposite of a number n is the number which, added to n, gives zero).
  • Transmission d’une commande de conduite pour commander le premier véhicule à partir de la probabilité (autrement dit : Transmission d’une commande de conduite pour commander le premier véhicule, la commande étant déterminée à partir de la probabilité).Transmission of a driving command to control the first vehicle based on the probability (in other words: Transmission of a driving command to control the first vehicle, the command being determined based on the probability).

Ainsi, lorsque le deuxième véhicule est à basse vitesse et en train de freiner, l’opposé de la deuxième accélération est grand devant la deuxième vitesse. Le temps d’arrêt du deuxième véhicule estimé est alors petit, donc la probabilité que le deuxième véhicule est en train de s’arrêter est élevée.So when the second vehicle is at low speed and braking, the opposite of the second acceleration is large in front of the second gear. The estimated stopping time of the second vehicle is then small, so the probability that the second vehicle is stopping is high.

Inversement, lorsque le deuxième véhicule est à haute vitesse et en train de freiner, l’opposé de deuxième accélération est petit devant la deuxième vitesse. Le temps d’arrêt du deuxième véhicule estimé est alors grand, donc la probabilité que le deuxième véhicule est en train de s’arrêter est faible. En effet, durant un temps d’arrêt estimé du deuxième véhicule qui est long, des évènements peuvent avoir pour conséquence que le deuxième véhicule ne s’arrête pas.Conversely, when the second vehicle is at high speed and braking, the opposite of second acceleration is small compared to second gear. The estimated stopping time of the second vehicle is then large, so the probability that the second vehicle is stopping is low. Indeed, during an estimated stopping time of the second vehicle which is long, events may result in the second vehicle not stopping.

Ainsi, par exemple, la deuxième vitesse ou la première est comprise entre 0 et 10 ou 20 kilomètres par heure.So, for example, second gear or first is between 0 and 10 or 20 kilometers per hour.

L’invention permet donc d’anticiper, à basse vitesse, l’arrêt du deuxième véhicule, de manière à améliorer les réactions du système d’aide à la conduite.The invention therefore makes it possible to anticipate, at low speed, the stopping of the second vehicle, so as to improve the reactions of the driving assistance system.

Selon un mode de réalisation, la commande de conduite commande une première accélération du premier véhicule ou une direction de déplacement du premier véhicule.According to one embodiment, the driving command controls a first acceleration of the first vehicle or a direction of movement of the first vehicle.

Par exemple, la commande de conduite comprend par exemple une commande de ralentissement (par exemple, commandant le freinage ou une diminution de la puissance délivrée par un moteur destiné à mouvoir le premier véhicule) La commande de conduite peut être transmise au système de freinage du premier véhicule, ou au moteur.For example, the driving command includes for example a slowdown command (for example, controlling braking or a reduction in the power delivered by a motor intended to move the first vehicle). The driving command can be transmitted to the braking system of the first vehicle, or the engine.

Selon un mode de réalisation, le temps d’arrêt estimé du deuxième véhicule est égale à (autrement dit, la fraction s’écrit de la manière suivante) :According to one embodiment, the estimated stopping time of the second vehicle is equal to (in other words, the fraction is written as follows):

Où :Or :

  • tStop (t)est le temps d’arrêt estimé du deuxième véhicule (100, 200) à un instant t, en secondes notées s tStop (t) is the estimated stopping time of the second vehicle (100, 200) at a time t, in seconds denoted s
  • V(t)représente la deuxième vitesse à l’instant t, les mètres sont notés m, en m.s-1, V(t) represents the second speed at time t, the meters are denoted m, in ms -1 ,
  • Accel (t)représente la deuxième accélération à l’instant t, en m.s-2(de manière générale, la deuxième accélération est négative puisque le deuxième véhicule ralenti). Accel (t) represents the second acceleration at time t, in ms -2 (generally speaking, the second acceleration is negative since the second vehicle slows down).
  • epsA_C et epsV_Csont des constantes. epsA_C and epsV_C are constants.

La mesure de la deuxième vitesse ou de la deuxième accélération est par exemple réalisée par le premier véhicule.The measurement of the second speed or the second acceleration is for example carried out by the first vehicle.

Il arrive que la mesure dev(t)ou deAccel (t), ait une fable valeur négative du fait d’erreurs de mesure.epsV_Csert à rendre le numérateur toujours positif malgré ces erreurs de mesure.epsA_Csert à rendre le dénominateur toujours positif malgré ces erreurs de mesure.It happens that the measurement of v(t) or Accel (t) , has a low negative value due to measurement errors. epsV_C is used to make the numerator always positive despite these measurement errors. epsA_C is used to make the denominator always positive despite these measurement errors.

Par exemple, la probabilité est égale à (autrement dit, la première fonction s’exprime de la manière suivante) :For example, the probability is equal to (in other words, the first function is expressed as follows):

Où :Or :

  • pStop (t)est la probabilité que le deuxième véhicule soit en train de s’arrêter à un instant t, pStop (t) is the probability that the second vehicle is stopping at time t,
  • t1Stop(t)est le temps d’arrêt estimé du deuxième véhicule à l’instant t, en secondes notées s, t1Stop(t) is the estimated stopping time of the second vehicle at time t, in seconds denoted s,
  • tRef_Cest une constante. tRef_C is a constant.

Par exemple,t1Stop(t) = tStop (t), maist1Stop(t)peut bien entendu avoir différentes formes.For example, t1Stop(t) = tStop (t ), but t1Stop(t) can of course have different forms.

tRef_Cpermet de calibrerpStop (t).En effet,tRef_Cest le temps d’arrêt estimé lorsque la probabilité est égale à 0,5. tRef_C allows you to calibrate pStop (t). Indeed, tRef_C is the estimated stopping time when the probability is equal to 0.5.

Par exemple, le deuxième véhicule précède le premier véhicule sur une route.For example, the second vehicle precedes the first vehicle on a road.

On entend que le deuxième véhicule précède le premier véhicule quand le deuxième véhicule est sur la même voie que le premier véhicule en passant par le(s) même(s) point(s) de la route que le premier véhicule, avant le premier véhicule.It is understood that the second vehicle precedes the first vehicle when the second vehicle is on the same lane as the first vehicle passing through the same point(s) of the road as the first vehicle, before the first vehicle .

Le deuxième véhicule est détecté par le premier véhicule, par exemple par une caméra (ou radar ou laser) du premier véhicule.The second vehicle is detected by the first vehicle, for example by a camera (or radar or laser) of the first vehicle.

En variante, le deuxième véhicule est le premier véhicule.Alternatively, the second vehicle is the first vehicle.

Selon un mode de réalisation, le premier véhicule roulant sur la route à une première vitesse supérieure à la deuxième vitesse, l’étape de transmission d’une commande de conduite comportant les étapes suivantes :According to one embodiment, the first vehicle traveling on the road at a first speed greater than the second speed, the step of transmitting a driving command comprising the following steps:

  • Détermination d’une accélération primaire du premier véhicule de manière à ce que le premier véhicule atteigne la deuxième vitesse et soit positionné à une distance de sécurité (par exemple, égale à 3 mètres) du deuxième véhicule,Determining a primary acceleration of the first vehicle so that the first vehicle reaches the second speed and is positioned at a safe distance (for example, equal to 3 meters) from the second vehicle,
  • Détermination de la première accélération à partir de la probabilité et de l’accélération primaire, la commande de conduite commandant la première accélération.Determination of the first acceleration from the probability and the primary acceleration, the driving command controlling the first acceleration.

A faible vitesse du premier véhicule par exemple, par exemple à des vitesses inférieures à 10 ou 20 kilomètres par heure (et par exemple supérieures à 0 kilomètres par heure), il est particulièrement difficile pour le système d’aide à la conduite d’émettre une commande de conduite pour commander l’arrêt du premier véhicule à une distance faible du deuxième véhicule, par exemple comprise entre 2 et 4 mètres, par exemple égale à 3 mètres. L’invention permet donc par exemple de remédier à cette difficulté en permettant au premier véhicule d’anticiper son arrêt à partir de la probabilité.At low speed of the first vehicle for example, for example at speeds less than 10 or 20 kilometers per hour (and for example greater than 0 kilometers per hour), it is particularly difficult for the driving assistance system to emit a driving command for controlling the stopping of the first vehicle at a short distance from the second vehicle, for example between 2 and 4 meters, for example equal to 3 meters. The invention therefore makes it possible, for example, to remedy this difficulty by allowing the first vehicle to anticipate its stop based on probability.

En variante, la commande de conduite commande l’activation de feux de détresse sur le premier véhicule, par exemple si la probabilité que le premier véhicule est en train de s’arrêter est supérieure à un seuil.Alternatively, the driving command controls the activation of hazard lights on the first vehicle, for example if the probability that the first vehicle is stopping is greater than a threshold.

Selon un mode de réalisation, la première accélération est égale à :According to one embodiment, the first acceleration is equal to:

Première_acceleration (t)= (1+kStop_C)xp1Stop(t)) xAcceleration_primaire (t) First_acceleration (t) = (1+ kStop_C )x p1Stop(t) ) x Primary_Acceleration (t)

Où :Or :

  • Première_acceleration (t)est la première accélération, les mètres étant notés m, les secondes étant notées s, en m.s-1, Première_acceleration (t) is the first acceleration, the meters being denoted m, the seconds being denoted s, in ms -1 ,
  • p1Stop(t)est la probabilité à un instant t, p1Stop(t) is the probability at a time t,
  • Acceleration_primaire (t)est l’accélération primaire, en m.s-1, Primary_Acceleration (t) is the primary acceleration, in ms -1 ,
  • kStop_Cest une constante.par exemple égal à 0,1. kStop_C is a constant, for example equal to 0.1.

Selon un mode de realisation,p1Stop(t) = pStop (t),maist1Stop(t)peut bien entendu avoir différentes autres formes.According to one embodiment, p1Stop(t) = pStop (t), but t1Stop(t) can of course have various other forms.

Bien entendu, la première accélération peut être différente que ci-dessus.Of course, the first acceleration may be different than above.

L’invention concerne également un programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontroller, pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention.The invention also relates to a computer program comprising instructions, executable by a microprocessor or a microcontroller, for implementing the method according to the invention.

Le procédé selon l’invention est par exemple mis en œuvre par un dispositif électronique. L’invention concerne donc aussi un dispositif électronique configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, et un véhicule automobile comprenant le dispositif électronique.The method according to the invention is for example implemented by an electronic device. The invention therefore also relates to an electronic device configured to implement the steps of the method according to the invention, and a motor vehicle comprising the electronic device.

Les caractéristiques et avantages du dispositif électronique, du véhicule automobile et du programme d’ordinateur sont identiques à ceux du procédé, c’est pourquoi, ils ne sont pas repris ici.The characteristics and advantages of the electronic device, the motor vehicle and the computer program are identical to those of the process, which is why they are not repeated here.

On entend qu’un élément tel que le dispositif électronique, ou un autre élément est « configuré pour » réaliser une étape ou une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, de données en mémoire et/ou de circuits électroniques spécialisés.It is understood that an element such as the electronic device, or another element is "configured to" carry out a step or an operation, by the fact that the element comprises means for (in other words "is configured for" or "is suitable for") carry out the step or operation. These are preferably electronic means, for example a computer program, data in memory and/or specialized electronic circuits.

Lorsqu’une étape ou une opération est réalisée par un tel élément, cela implique généralement que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour » ou « est configuré pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit également par exemple de moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire et/ou des circuits électroniques spécialisés.When a step or an operation is carried out by such an element, this generally implies that the element comprises means for (in other words "is configured for" or "is adapted for" or "is configured for") to carry out the step or the operation. It also concerns, for example, electronic means, for example a computer program, data in memory and/or specialized electronic circuits.

D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels.Other characteristics and advantages of the present invention will appear more clearly on reading the detailed description which follows including embodiments of the invention given by way of non-limiting examples and illustrated by the appended drawings, in which.

représente un dispositif électronique d’un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l’invention. represents an electronic device of a motor vehicle according to one embodiment of the invention.

représente le procédé de l’invention, selon un exemple de réalisation, mis en œuvre notamment par le dispositif électronique de la . represents the method of the invention, according to an exemplary embodiment, implemented in particular by the electronic device of the .

Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’inventionDetailed description of an example of embodiment of the invention

En référence aux et 2, à l’étape S10, un dispositif électronique 210 d’un premier véhicule 200, roulant à une première vitesse sur une route 300, détecte un deuxième véhicule 100, roulant à une deuxième vitesse sur la route 300, et précédant le premier véhicule 200 sur une route 300.With reference to the and 2, in step S10, an electronic device 210 of a first vehicle 200, traveling at a first speed on a road 300, detects a second vehicle 100, traveling at a second speed on the road 300, and preceding the first 200 vehicle on a 300 road.

On entend que le deuxième véhicule 100 précède le premier véhicule 200 quand le deuxième véhicule 100 est sur la même voie V1 que le premier véhicule 200 en passant par le même point P1 de la route 300 que le premier véhicule 200, avant le premier véhicule 200.It is understood that the second vehicle 100 precedes the first vehicle 200 when the second vehicle 100 is on the same lane V1 as the first vehicle 200 passing through the same point P1 of the road 300 as the first vehicle 200, before the first vehicle 200 .

Le deuxième véhicule 100 est détecté par le premier véhicule 200, par exemple par une caméra 211 (ou un radar ou un laser du premier véhicule 200.The second vehicle 100 is detected by the first vehicle 200, for example by a camera 211 (or a radar or a laser of the first vehicle 200.

A l’étape S20, le dispositif électronique 210 détermine une accélération primaire du premier véhicule 200 de manière à ce que le premier véhicule 200 atteigne la deuxième vitesse et soit positionné à une distance de sécurité (par exemple, 3 mètres) du deuxième véhicule 100.In step S20, the electronic device 210 determines a primary acceleration of the first vehicle 200 so that the first vehicle 200 reaches the second speed and is positioned at a safe distance (for example, 3 meters) from the second vehicle 100 .

A l’étape S30, le dispositif électronique 210 détermine une probabilité que le deuxième véhicule 100 soit en train de s’arrêterIn step S30, the electronic device 210 determines a probability that the second vehicle 100 is stopping

A l’étape S40, le dispositif électronique 210 détermine une première accélération à partir de la probabilité et de l’accélération primaire.In step S40, the electronic device 210 determines a first acceleration from the probability and the primary acceleration.

A l’étape S50, le dispositif électronique 210 transmet une commande de conduite commandant la première accélération du premier véhicule 200. Par exemple, la commande de conduite comprend par exemple une commande de ralentissement (par exemple, commandant le freinage ou une diminution de la puissance délivrée par un moteur destiné à mouvoir le premier véhicule sur la route) La commande de conduite peut être transmise au système de freinage du premier véhicule, ou au moteur.In step S50, the electronic device 210 transmits a driving command controlling the first acceleration of the first vehicle 200. For example, the driving command includes for example a slowdown command (for example, controlling braking or a reduction in speed). power delivered by a motor intended to move the first vehicle on the road) The driving command can be transmitted to the braking system of the first vehicle, or to the engine.

Par exemple, la première accélération à l’instant t est égale à :For example, the first acceleration at time t is equal to:

Première_acceleration (t)= 1,1 xpStop (t)) xAcceleration_primaire (t) First_acceleration (t) = 1.1 x pStop (t) ) x Primary_Acceleration (t)

Où :Or :

  • pStop (t)est la probabilité à un instant t, pStop (t) is the probability at a time t,
  • Acceleration_primaire (t)est l’accélération primaire, en m.s-1, Primary_Acceleration (t) is the primary acceleration, in ms -1 ,

Selon un exemple de réalisation, la probabilité à l’instant t est égale à :According to an example embodiment, the probability at time t is equal to:

Où :Or :

  • tStop (t)est le temps d’arrêt estimé du deuxième véhicule 100 à l’instant t. tStop (t) is the estimated stopping time of the second vehicle 100 at time t.

Par exemple, le temps d’arrêt estimé du deuxième véhicule 100, en s, à l’instant t, est égale à :For example, the estimated stopping time of the second vehicle 100, in s, at time t, is equal to:

Où :Or :

  • V(t)représente une deuxième vitesse du deuxième véhicule 100 à l’instant t, en m.s-1, V(t) represents a second speed of the second vehicle 100 at time t, in ms -1 ,
  • Accel (t)représente une deuxième accélération du deuxième véhicule à l’instant t, en m.s-2. Accel (t) represents a second acceleration of the second vehicle at time t, in ms -2 .

Le dispositif électronique comprend par exemple des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour » ou « configuré pour ») réaliser les étapes S10 à S50. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, des données en mémoire, un microprocesseur, un micro-contrôleur et/ou de circuits électroniques spécialisés. Ainsi, le dispositif électronique 210 peut comporter un programme d’ordinateur comprenant des instructions exécutables par un microprocesseur ou un microcontroller du dispositif électronique 210 pour mettre en œuvre les étapes S10 à S50.The electronic device comprises for example means for (in other words “is shaped for” or “is adapted for” or “configured for”) to carry out steps S10 to S50. These are preferably electronic means, for example a computer program, data in memory, a microprocessor, a micro-controller and/or specialized electronic circuits. Thus, the electronic device 210 may include a computer program comprising instructions executable by a microprocessor or a microcontroller of the electronic device 210 to implement steps S10 to S50.

Claims (9)

Procédé d’aide à la conduite d’un premier véhicule automobile (200) caractérisée en ce qu’il comporte les étapes suivantes :
  • Détermination (S30) d’une probabilité qu’un deuxième véhicule (100, 200) soit en train de s’arrêter, la probabilité étant une première fonction décroissante d’un temps d’arrêt du deuxième véhicule (100, 200), estimé à partir d’une fraction comprenant au numérateur, une deuxième vitesse du deuxième véhicule (100, 200), et au dénominateur, une deuxième accélération du deuxième véhicule (100, 200), de manière à ce que le temps d’arrêt estimé soit une deuxième fonction croissante de la deuxième vitesse et décroissante d’un opposé de la deuxième accélération.
  • Transmission (S50) d’une commande de conduite pour commander le premier véhicule (200) à partir de la probabilité.
Method of assisting the driving of a first motor vehicle (200) characterized in that it comprises the following steps:
  • Determination (S30) of a probability that a second vehicle (100, 200) is stopping, the probability being a first decreasing function of an estimated stopping time of the second vehicle (100, 200) from a fraction comprising in the numerator, a second speed of the second vehicle (100, 200), and in the denominator, a second acceleration of the second vehicle (100, 200), so that the estimated stopping time is a second increasing function of the second speed and decreasing of an opposite of the second acceleration.
  • Transmitting (S50) a driving command for controlling the first vehicle (200) based on the probability.
Procédé d’aide à la conduite selon la revendication précédente dans lequel la commande de conduite commande une première accélération du premier véhicule (200) ou une direction de déplacement du premier véhicule (200).Driving assistance method according to the preceding claim in which the driving command controls a first acceleration of the first vehicle (200) or a direction of movement of the first vehicle (200). Procédé d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le temps d’arrêt estimé du deuxième véhicule (100, 200) est égale à :

Où :
  • tStop (t)est le temps d’arrêt estimé du deuxième véhicule (100, 200) à un instant t, en secondes notées s
  • V(t)représente la deuxième vitesse à l’instant t, les mètres étant notés m, en m.s-1,
  • Accel (t)représente la deuxième accélération à l’instant t, en m.s- 2.
  • epsA_C et epsV_Csont des constantes.
Driving assistance method according to any one of the preceding claims in which the estimated stopping time of the second vehicle (100, 200) is equal to:

Or :
  • tStop (t) is the estimated stopping time of the second vehicle (100, 200) at a time t, in seconds denoted s
  • V(t) represents the second speed at time t, the meters being denoted m, in ms -1 ,
  • Accel (t) represents the second acceleration at time t, in ms - 2 .
  • epsA_C and epsV_C are constants.
Procédé d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la probabilité est égale à :

Où :
  • pStop (t)est la probabilité que le deuxième véhicule (100, 200) soit en train de s’arrêter à un instant t,
  • t 1 Stop(t)est le temps d’arrêt estimé du deuxième véhicule (100, 200) à l’instant t, en secondes notées s,
  • tRef_Cest une constante.
Driving assistance method according to any one of the preceding claims in which the probability is equal to:

Or :
  • pStop (t) is the probability that the second vehicle (100, 200) is stopping at time t,
  • t 1 Stop(t) is the estimated stopping time of the second vehicle (100, 200) at time t, in seconds denoted s,
  • tRef_C is a constant.
Procédé d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le deuxième véhicule (100) précède le premier véhicule (200) sur une route (300)Driving assistance method according to any one of the preceding claims in which the second vehicle (100) precedes the first vehicle (200) on a road (300) Procédé d’aide à la conduite selon la revendication précédente, prise en dépendance de la revendication 2, le premier véhicule (200) roulant sur la route (300) à une première vitesse supérieure à la deuxième vitesse, l’étape de transmission d’une commande de conduite comportant les étapes suivantes :
  • Détermination d’une accélération primaire du premier véhicule (200) de manière à ce que le premier véhicule (200) atteigne la deuxième vitesse et soit positionné à une distance de sécurité (s) du deuxième véhicule (100),
  • Détermination de la première accélération à partir de la probabilité et de l’accélération primaire, la commande de conduite commandant la première accélération.
Dans lequel la première accélération est égale à :
Première _ acceleration (t)= (1+kStop_C)xp 1 Stop( t )) xA cceleration_primaire (t)
Où :
  • Première _acceleration (t)est la première accélération, les mètres étant notés m, les secondes étant notées s, en m.s- 2,
  • p1Stop(t)est la probabilité à un instant t,
  • Acceleration_primaire (t)est l’accélération primaire, en m.s- 2,
  • kStop_Cest une constante.
Driving assistance method according to the preceding claim, taken in dependence on claim 2, the first vehicle (200) driving on the road (300) at a first speed greater than the second speed, the step of transmitting a driving command comprising the following steps:
  • Determining a primary acceleration of the first vehicle (200) so that the first vehicle (200) reaches the second speed and is positioned at a safety distance(s) from the second vehicle (100),
  • Determination of the first acceleration from the probability and the primary acceleration, the driving command controlling the first acceleration.
In which the first acceleration is equal to:
First _ acceleration (t)= (1+kStop_C)xp 1 Stop( t )) xHAS primary_celeration (t)
Or :
  • First _acceleration (t) is the first acceleration, the meters being denoted m, the seconds being denoted s, in ms - 2 ,
  • p1Stop(t) is the probability at a time t,
  • Primary_Acceleration (t) is the primary acceleration, in ms - 2 ,
  • kStop_C is a constant.
Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontroller, pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6.Computer program comprising instructions, executable by a microprocessor or a microcontroller, for implementing the method according to any one of claims 1 to 6. Dispositif électronique (210) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6.Electronic device (210) configured to implement the steps of the method according to any one of claims 1 to 6. Véhicule automobile (200) comprenant le dispositif électronique (210) selon la revendication précédente.Motor vehicle (200) comprising the electronic device (210) according to the preceding claim.
FR2200058A 2022-01-05 2022-01-05 Method for assisting the driving of a motor vehicle, associated device and vehicle Pending FR3131570A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2200058A FR3131570A1 (en) 2022-01-05 2022-01-05 Method for assisting the driving of a motor vehicle, associated device and vehicle
PCT/FR2022/052196 WO2023131752A1 (en) 2022-01-05 2022-11-29 Method for assisting with driving a motor vehicle, associated device and vehicle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2200058 2022-01-05
FR2200058A FR3131570A1 (en) 2022-01-05 2022-01-05 Method for assisting the driving of a motor vehicle, associated device and vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
FR3131570A1 true FR3131570A1 (en) 2023-07-07

Family

ID=80999485

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR2200058A Pending FR3131570A1 (en) 2022-01-05 2022-01-05 Method for assisting the driving of a motor vehicle, associated device and vehicle

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3131570A1 (en)
WO (1) WO2023131752A1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009042309A1 (en) * 2008-10-15 2010-04-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for automatic engine controlling of vehicle, involves determining driving condition of preceding vehicle based on data of environment sensor system
DE102012002695A1 (en) * 2012-02-14 2013-08-14 Wabco Gmbh Method for determining an emergency braking situation of a vehicle
US20200159234A1 (en) * 2018-11-16 2020-05-21 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2246059C2 (en) 1972-09-20 1985-05-02 Klöckner-Humboldt-Deutz AG, 5000 Köln Inner armor for impact crusher

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009042309A1 (en) * 2008-10-15 2010-04-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for automatic engine controlling of vehicle, involves determining driving condition of preceding vehicle based on data of environment sensor system
DE102012002695A1 (en) * 2012-02-14 2013-08-14 Wabco Gmbh Method for determining an emergency braking situation of a vehicle
US20200159234A1 (en) * 2018-11-16 2020-05-21 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ITOH YUTARO ET AL: "Real-Time Operational Driving Energy Management with Stochastic Vehicles Behavior Prediction", 2020 IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV), IEEE, 19 October 2020 (2020-10-19), pages 2140 - 2145, XP033872809, DOI: 10.1109/IV47402.2020.9304533 *

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023131752A1 (en) 2023-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3460221B1 (en) Speed control device
JP2014514199A (en) Method and system for determining contact points for a clutch
FR2850196A1 (en) Vehicle controlling method, involves determining probability of intersecting detected target zone and transmitting operation recommendation signal to driver when probability attains threshold value
FR3131570A1 (en) Method for assisting the driving of a motor vehicle, associated device and vehicle
EP2163449B1 (en) System for optimising fuel consumption for an automobile vehicle based on measuring distances and/or speeds of the vehicle preceding the equipped vehicle
EP3983273B1 (en) Method for determining the maximum authorised speed for a motor vehicle which uses an adaptive cruise-control function
EP2909069B1 (en) Method for controlling a driven manual or automatic gearbox
EP3160812A1 (en) Method for automatically regulating the speed of a vehicle travelling at low speed
FR3129348A1 (en) Method for assisting the driving of a motor vehicle and associated device and vehicle
FR3086446A1 (en) METHOD FOR DETECTION AND MANAGEMENT OF AN INSERTION PATHWAY BY AN AUTONOMOUS OR PARTIALLY AUTONOMOUS VEHICLE
FR2995378A3 (en) Method for controlling automatic transmission of e.g. hybrid car, involves comparing car speed with setpoint speed when descent situation is detected, and triggering downshift of transmission ratio when car speed exceeds setpoint speed
FR3131887A1 (en) Method for assisting the driving of a motor vehicle, associated device and vehicle
WO2022152984A1 (en) Method and device for controlling the acceleration of a vehicle
FR3129907A1 (en) Method for assisting the driving of a motor vehicle and associated device and vehicle
FR3132486A1 (en) Method for assisting the driving of a motor vehicle, associated device and vehicle
WO2022129716A1 (en) Method and device for regulating the speed of an autonomous vehicle
FR3116251A1 (en) Method and device for determining a set acceleration trajectory of an adaptive vehicle cruise control of an autonomous vehicle.
WO2023161570A1 (en) Method and device for controlling the speed of an autonomous vehicle
WO2021121913A1 (en) Method for determining a motor vehicle speed profile
WO2023222960A1 (en) Method and device for controlling a cruise control system of a vehicle approaching a road signalling element
EP4056439A1 (en) Method for automatically regulating the speed of a motor vehicle
FR2980150A3 (en) Method for controlling power unit of car, involves triggering limitation of torque at output of power unit if loss of adhesion of driving wheels is determined, so as to limit upstream rotation speed of differential of transmission
FR3034735A1 (en) METHOD FOR MANAGING THE STARTING OF THE THERMAL MOTOR OF A HYBRID VEHICLE
FR3128175A1 (en) BRAKE CONTROL METHOD
FR3133360A1 (en) Method for selecting a mobile object for implementing an adaptive cruise control function for a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PLFP Fee payment

Year of fee payment: 2

PLSC Publication of the preliminary search report

Effective date: 20230707

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 3