FR3122140A1 - Method of alerting a vehicle by a platoon and corresponding system - Google Patents
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Abstract
Procédé d’avertissement d’un premier véhicule automobile (140) par un peloton (100) constitué de véhicules automobiles (110, 120, 130) comprenant au moins un véhicule détecteur (110) et un véhicule avertisseur (130), le procédé d’avertissement comprenant les étapes suivantes : Détection par le véhicule détecteur d’un danger (410), Transmission d’un message d’avertissement au premier véhicule (140) par le véhicule avertisseur (130), Caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Transmission d’un message de détection au véhicule avertisseur (130) par le véhicule détecteur (110) par une communication radio, sur détection par le véhicule détecteur (110) d’un danger (410), Et en ce que la transmission du message d’avertissement est réalisée par la projection d’une image (210) par le véhicule avertisseur (130), sur réception du message de détection par le véhicule avertisseur (130). Figure pour l’abrégé : figure 1Method for warning a first motor vehicle (140) by a platoon (100) made up of motor vehicles (110, 120, 130) comprising at least one detector vehicle (110) and a warning vehicle (130), the method of warning comprising the following steps: Detection by the detecting vehicle of a hazard (410), Transmission of a warning message to the first vehicle (140) by the warning vehicle (130), Characterized in that it comprises the following steps: Transmission of a detection message to the warning vehicle (130) by the detection vehicle (110) by radio communication, upon detection by the detection vehicle (110) of a danger (410), And in that the transmission of the warning message is carried out by the projection of an image (210) by the warning vehicle (130), upon reception of the detection message by the warning vehicle (130). Figure for the abstract: figure 1
Description
Dans le domaine des véhicules intelligents, on connait les techniques de groupement de véhicules par peloton, dans lesquelles un ensemble d’au moins deux véhicules sont configurés pour synchroniser leurs accélérations, leurs ralentissements et éventuellement leur trajectoire par des moyens de communications radio entre eux. La distance entre les véhicules, et donc la consommation et le débit de la circulation sont améliorées.In the field of intelligent vehicles, we know the techniques of grouping vehicles by platoon, in which a set of at least two vehicles are configured to synchronize their accelerations, their decelerations and possibly their trajectory by means of radio communications between them. The distance between vehicles, and therefore consumption and traffic flow are improved.
La document EP2862159 décrit un système d’assistance au dépassement pour aider un véhicule souhaitant dépasser un peloton en lui indiquant la présence d’objets autour d’un véhicule du peloton. Ce système implique une communication sans fil entre le véhicule de tête du peloton et celui souhaitant effectuer le dépassement. Cependant, certains véhicules souhaitant effectuer le dépassement peuvent être dénués de moyens sans fil pour communiquer avec le peloton. Il s’ensuit des risques accrus pour ces véhicules.Document EP2862159 describes an overtaking assistance system to help a vehicle wishing to overtake a peloton by indicating the presence of objects around a vehicle in the peloton. This system involves wireless communication between the lead vehicle of the peloton and the one wishing to overtake. However, some vehicles wishing to overtake may not have wireless means to communicate with the peloton. This leads to increased risks for these vehicles.
Pour remédier à cet inconvénient, l’invention concerne un procédé d’avertissement d’un premier véhicule automobile par un peloton constitué de véhicules automobiles comprenant au moins un véhicule détecteur et un véhicule avertisseur, le procédé d’avertissement comprenant les étapes suivantes :To remedy this drawback, the invention relates to a method for warning a first motor vehicle by a platoon made up of motor vehicles comprising at least one detector vehicle and one warning vehicle, the warning method comprising the following steps:
- Détection par le véhicule détecteur d’un danger,Detection by the detecting vehicle of a danger,
- Transmission d’un message d’avertissement au premier véhicule par le véhicule avertisseur,Transmission of a warning message to the first vehicle by the warning vehicle,
Caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes :Characterized in that it includes the following steps:
- Transmission d’un message de détection au véhicule avertisseur par le véhicule détecteur par une communication radio (par exemple WIFI - le réseau WIFI est défini selon la norme ISO/CEI 8802-11), sur détection par le véhicule détecteur du danger,Transmission of a detection message to the warning vehicle by the detecting vehicle via radio communication (for example WIFI - the WIFI network is defined according to the ISO/IEC 8802-11 standard), upon detection by the detecting vehicle of the danger,
Et en ce que la transmission du message d’avertissement est réalisée par la projection d’une image par le véhicule avertisseur, sur (ou à) réception du message de détection par le véhicule avertisseur.And in that the transmission of the warning message is carried out by the projection of an image by the warning vehicle, on (or at) reception of the detection message by the warning vehicle.
Ainsi, un premier véhicule, même dénué de moyen sans fil pour communiquer avec le peloton, peut être averti d’un danger par le peloton.Thus, a first vehicle, even without a wireless means to communicate with the peloton, can be warned of a danger by the peloton.
Selon un mode de réalisation, la projection de l’image peut être renforcée par un avertissement sonore.According to one embodiment, the projection of the image can be reinforced by an audible warning.
Selon un mode de réalisation, le danger peut être un objet constituant un danger. En variante, il peut s’agir d’une situation quelconque présentant un danger, tel qu’un changement de voie ou de vitesse du peloton.According to one embodiment, the hazard may be an object constituting a hazard. Alternatively, it can be any situation presenting a danger, such as a change of lane or speed of the peloton.
Selon un mode réalisation, la transmission du message de détection est réalisée selon les spécifications V2V (pour, en anglais «Vehicle to Véhicle», soit en Français, véhicule à véhicule).According to one embodiment, the transmission of the detection message is carried out according to the V2V specifications (for, in English “Vehicle to Vehicle”, or in French, vehicle to vehicle).
L’objet peut être un véhicule automobile, un piéton, ou tout autre obstacle mobile ou non.The object can be a motor vehicle, a pedestrian, or any other obstacle, whether mobile or not.
L’objet peut être sur la voie sur laquelle circule le peloton ou sur une autre voie, ou même sur un trottoir ou plus loin des voies.The object may be on the lane on which the peloton is traveling or on another lane, or even on a sidewalk or further away from the lanes.
Selon un mode de réalisation, l’image est projetée sur un sol, devant le premier véhicule ou, le premier véhicule comprenant un pare-brise, sur le pare-brise. En variante l’image peut être projetée sur un mur ou un panneau d’affichage, situé devant le premier véhicule ou latéralement.According to one embodiment, the image is projected on a ground, in front of the first vehicle or, the first vehicle comprising a windshield, on the windshield. As a variant, the image can be projected on a wall or a display panel, located in front of the first vehicle or laterally.
Le premier véhicule ne dispose pas de moyens de communication radio permettant une communication avec un des véhicules du peloton. Le premier véhicule peut être détecté par un véhicule du peloton (par exemple le véhicule avertisseur), par exemple grâce à une caméra du véhicule du peloton.The first vehicle does not have radio communication means allowing communication with one of the vehicles of the platoon. The first vehicle can be detected by a vehicle of the platoon (for example the warning vehicle), for example thanks to a camera of the vehicle of the platoon.
Le véhicule détecteur dispose par exemple de capteurs, par exemple, une caméra, pour détecter l’objet constituant un danger, par exemple, pour un véhicule extérieur au peloton. En variante, l’infrastructure de la voie sur laquelle le peloton circule peut informer le véhicule détecteur de la présence de l’objet constituant un danger.The detector vehicle has for example sensors, for example a camera, to detect the object constituting a danger, for example, for a vehicle outside the peloton. Alternatively, the infrastructure of the lane on which the peloton is traveling can inform the detecting vehicle of the presence of the object constituting a danger.
Le véhicule détecteur peut-être préalablement informé de la présence du premier véhicule, et par exemple dans ce cas détecter que l’objet constitue un danger pour le premier véhicule spécifiquement.The detector vehicle can be previously informed of the presence of the first vehicle, and for example in this case detect that the object constitutes a danger for the first vehicle specifically.
Le procédé selon l’invention est normalement mis en œuvre lorsque le premier véhicule et le peloton se déplacent sur la route, mais il peut être réalisé à l’arrêt.The method according to the invention is normally implemented when the first vehicle and the peloton are moving on the road, but it can be carried out when stationary.
Les termes « devant le véhicule (ou le peloton) », « à l’avant du véhicule (ou du peloton)», « derrière le véhicule (ou le peloton)», «l’arrière» ont la signification courante pour un véhicule (ou le peloton) . Lorsqu’un véhicule (ou le peloton) se déplace selon un déplacement dans une direction et un sens, normalement en marche avant, on entend par « devant le véhicule (ou le peloton) » ou « à l’avant du véhicule (ou du peloton)», l’espace duquel le véhicule (ou le peloton) est amené à se rapprocher durant le déplacement dans la direction et le sens (sans considérer ou faire le tour du globe terrestre). « l’arrière » ou « derrière le véhicule (ou le peloton)» défini l’espace opposé à l’avant par rapport au véhicule (ou au peloton). Le véhicule (ou le peloton) quitte l’arrière et le derrière du véhicule (ou du peloton) pour se rendre devant ou à l’avant du véhicule, lors d’un déplacement selon une direction et un sens (normalement en marche avant).The terms "in front of the vehicle (or platoon)", "in front of the vehicle (or platoon)", "behind the vehicle (or platoon)", "the rear" have the common meaning for a vehicle (or the peloton). When a vehicle (or platoon) is moving in one direction and one direction, normally in forward gear, the term "in front of the vehicle (or platoon)" or "in front of the vehicle (or platoon)”, the space to which the vehicle (or the platoon) is brought to approach during the movement in the direction and the direction (without considering or going around the terrestrial globe). “the rear” or “behind the vehicle (or the peloton)” defines the space opposite to the front in relation to the vehicle (or the peloton). The vehicle (or the peloton) leaves the rear and behind the vehicle (or the peloton) to go in front or in front of the vehicle, when moving in one direction and one direction (normally in forward gear) .
La projection est par exemple réalisée par une matrice de micro-miroirs. La matrice de micro-miroirs est par exemple éclairée par une lampe LED. Chaque pixel (i.e. : miroir) de la matrice peut être commandé pour réfléchir ou pas la lumière de la lampe permettant de définir ainsi l’image projetée. En variante, la projection peut être réalisée par un projecteur analogique.The projection is for example produced by a matrix of micro-mirrors. The matrix of micro-mirrors is for example illuminated by an LED lamp. Each pixel (i.e.: mirror) of the matrix can be controlled to reflect or not the light from the lamp thus defining the projected image. As a variant, the projection can be carried out by an analog projector.
Par exemple, le véhicule détecteur est un véhicule de tête du peloton, ce qui permet de détecter un danger à l’avant du peloton. En variante, le véhicule détecteur peut-être un véhicule de queue de peloton ou entre la tête et la queue de peloton.For example, the detector vehicle is a lead vehicle in the platoon, which makes it possible to detect a danger at the front of the platoon. Alternatively, the detector vehicle may be a tail vehicle or between the lead and tail of the platoon.
Selon un mode de réalisation le véhicule avertisseur est un véhicule de queue du peloton. Dans ce cas, le premier véhicule peut-être derrière le peloton. En variante, le véhicule avertisseur peut être un véhicule de tête de peloton.According to one embodiment, the warning vehicle is a tail vehicle of the peloton. In this case, the first vehicle may be behind the peloton. Alternatively, the warning vehicle may be a platoon lead vehicle.
Lorsqu’un peloton se déplace selon une direction et un sens le long d’un trajet, le véhicule de tête du peloton est celui (parmi tous les véhicules du peloton) qui arrive le premier à un point du trajet, et le véhicule de queue est celui qui arrive le dernier à un point du trajet.When a platoon moves in one direction and direction along a route, the lead vehicle of the platoon is the one (among all vehicles in the platoon) that arrives first at a point on the route, and the trailing vehicle is the one that arrives last at a point in the path.
Selon un mode de réalisation, le procédé comporte une étape de vérification d’une situation du premier véhicule par le véhicule avertisseur, et en ce que le véhicule avertisseur transmet le message d’avertissement que si la situation vérifie une condition. En variante, le message d’avertissement peut être transmis systématiquement.According to one embodiment, the method comprises a step of verification of a situation of the first vehicle by the warning vehicle, and in that the warning vehicle transmits the warning message only if the situation verifies a condition. Alternatively, the warning message can be transmitted systematically.
Par exemple, la situation du premier véhicule vérifie la condition s’il s’apprête à doubler le peloton.For example, the situation of the first vehicle verifies the condition if it is about to pass the peloton.
Selon un exemple de réalisation, le peloton est en cours de déplacement dans une première voie de circulation, et le danger est constitué par un véhicule automobile (qui est donc un objet constituant un danger) débouchant dans la première voie depuis une deuxième voie de circulation, par exemple perpendiculaire à la première voie, en étant par exemple invisible du premier véhicule.According to an exemplary embodiment, the peloton is moving in a first traffic lane, and the danger is constituted by a motor vehicle (which is therefore an object constituting a danger) emerging into the first lane from a second traffic lane , for example perpendicular to the first lane, being for example invisible from the first vehicle.
L’invention concerne également un système de véhicules constitués en peloton comprenant :The invention also relates to a system of vehicles formed into a platoon comprising:
- Un véhicule détecteur configuré pour détecter un danger,A detector vehicle configured to detect a hazard,
- Un véhicule avertisseur configuré pour transmettre un message d’avertissement à un premier véhicule,A warning vehicle configured to transmit a warning message to a first vehicle,
Caractérisé en ce que :Characterized in that:
- Le véhicule détecteur est configuré pour transmettre un message de détection au véhicule avertisseur par une communication radio (par exemple WIFI), sur détection du danger, et en ce que le véhicule avertisseur est configuré pour réaliser la transmission du message par projection d’une image, sur réception du message de détection par le véhicule avertisseur.The detector vehicle is configured to transmit a detection message to the warning vehicle by radio communication (for example WIFI), on detection of the danger, and in that the warning vehicle is configured to carry out the transmission of the message by projection of an image , upon receipt of the detection message by the warning vehicle.
On entend qu’un véhicule ou un autre élément est « configuré pour » réaliser une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour ») réaliser l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire et/ou des circuits électroniques spécialisés.It is understood that a vehicle or other element is “configured to” carry out an operation, by the fact that the element comprises means for (in other words “is shaped for” or “is suitable for”) carrying out the operation. These are preferably electronic means, for example a computer program, data in memory and/or specialized electronic circuits.
Ainsi, le véhicule détecteur et le véhicule avertisseur sont configurés pour réaliser les étapes du procédé selon l’invention et peuvent comporter un microprocesseur ou un microcontrôleur qui peut mémoriser un programme d’ordinateur comprenant des instructions exécutables par le microprocesseur ou le microcontrôleur (et/ou peuvent comporter des circuits spécialisés) pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention.Thus, the detector vehicle and the warning vehicle are configured to carry out the steps of the method according to the invention and may comprise a microprocessor or a microcontroller which can store a computer program comprising instructions executable by the microprocessor or the microcontroller (and/ or may comprise specialized circuits) for the implementation of the method according to the invention.
L’invention concerne donc également un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention.The invention therefore also relates to a computer program comprising instructions for implementing the method according to the invention.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels :Other characteristics and advantages of the present invention will appear more clearly on reading the following detailed description comprising embodiments of the invention given by way of non-limiting examples and illustrated by the appended drawings, in which:
DESCRIPTION DETAILLEE D’UN EXEMPLE DE REALISATION DE L’INVENTIONDETAILED DESCRIPTION OF AN EXAMPLE OF EMBODIMENT OF THE INVENTION
En référence aux figures 1 et 2, à l’étape S10, les véhicules automobiles 110, 120, 130 circulent sur la voie 200, et se déplacent selon la direction et le sens 600. Les véhicules automobiles 110, 120, 130 forment un peloton 100. Les véhicules automobiles 110, 120, 130 synchronisent ainsi leurs accélérations, leurs ralentissements et éventuellement leur trajectoire par des moyens de communications radio entre eux. Le peloton 100 est suivi par un premier véhicule 140. Le premier véhicule 140 ne dispose pas de moyens de communication radio permettant une communication avec un des véhicules du peloton 100. Le premier véhicule 140 peut-être détecté par le véhicule 130 grâce à une caméra du véhicule 130.Referring to Figures 1 and 2, in step S10, motor vehicles 110, 120, 130 travel on lane 200, and move in direction and direction 600. Motor vehicles 110, 120, 130 form a platoon 100. The motor vehicles 110, 120, 130 thus synchronize their accelerations, their decelerations and possibly their trajectory by means of radio communication between them. The platoon 100 is followed by a first vehicle 140. The first vehicle 140 does not have radio communication means allowing communication with one of the vehicles of the platoon 100. The first vehicle 140 can be detected by the vehicle 130 thanks to a camera of vehicle 130.
A l’étape S20, le véhicule de tête 110 du peloton 100 détecte le véhicule automobile 410 à l’aide de capteurs, par exemple, une caméra 111, et détermine que le véhicule automobile 410 peut constituer un danger pour un véhicule extérieur au peloton 100. Le véhicule 410 constituant un danger débouche dans la voie 200 depuis la voie de circulation 300 perpendiculaire à la voie 200. Le véhicule 410 est caché par le bâtiment 700 et est ainsi invisible du premier véhicule 140.At step S20, the lead vehicle 110 of the peloton 100 detects the motor vehicle 410 using sensors, for example, a camera 111, and determines that the motor vehicle 410 may constitute a danger for a vehicle outside the peloton. 100. The vehicle 410 constituting a danger emerges in the lane 200 from the traffic lane 300 perpendicular to the lane 200. The vehicle 410 is hidden by the building 700 and is thus invisible from the first vehicle 140.
A l’étape S30, le véhicule 110 transmet un message de détection au véhicule 130 en queue du peloton 100 par une communication radio, par exemple WIFI (éventuellement via le véhicule 120).At step S30, the vehicle 110 transmits a detection message to the vehicle 130 at the back of the peloton 100 by radio communication, for example WIFI (possibly via the vehicle 120).
A l’étape S40, le véhicule 130 détecte que le véhicule 140 s’apprête à doubler le peloton 100, par exemple en analysant la trajectoire du véhicule 140 et en détectant l’activation d’un feu clignotant indicateur de changement de direction du véhicule 140 (par exemple à l’aide d’une caméra).At step S40, the vehicle 130 detects that the vehicle 140 is about to overtake the peloton 100, for example by analyzing the trajectory of the vehicle 140 and by detecting the activation of a flashing light indicating a change of direction of the vehicle 140 (for example using a camera).
A l’étape S50, le véhicule 130 projette une image 210 sur le sol devant le véhicule 140 à l’aide du projecteur 131. En variante, l’image 210 peut-être projetée sur le pare-brise 141 du premier véhicule 140. L’image 210 est un panneau signifiant l’interdiction de doubler.At step S50, vehicle 130 projects an image 210 onto the ground in front of vehicle 140 using projector 131. Alternatively, image 210 may be projected onto windshield 141 of first vehicle 140. Image 210 is a no overtaking sign.
Le projecteur 131 comprend une matrice de micro-miroirs. La matrice de micro-miroirs est par exemple éclairée par une lampe LED. Chaque pixel (i.e. : miroir) de la matrice peut être commandé pour réfléchir ou pas la lumière de la lampe permettant de définir ainsi l’image projetée.The projector 131 comprises an array of micro-mirrors. The matrix of micro-mirrors is for example illuminated by an LED lamp. Each pixel (i.e.: mirror) of the matrix can be controlled to reflect or not the light from the lamp thus defining the projected image.
A l’étape S60, le conducteur du premier véhicule 140 voit l’image 210 et renonce à doubler le peloton 100.At step S60, the driver of the first vehicle 140 sees the image 210 and gives up trying to overtake the peloton 100.
Le véhicule 110 et le véhicule 140 sont configurés pour réaliser les étapes du procédé de la
Claims (9)
- Détection (S20) par le véhicule détecteur d’un danger (410),
- Transmission (S50) d’un message d’avertissement au premier véhicule (140) par le véhicule avertisseur (130),
- Transmission d’un message de détection (S30) au véhicule avertisseur (130) par le véhicule détecteur (110) par une communication radio, sur détection (S20) par le véhicule détecteur (110) du danger (410),
- Detection (S20) by the detecting vehicle of a danger (410),
- Transmission (S50) of a warning message to the first vehicle (140) by the warning vehicle (130),
- Transmission of a detection message (S30) to the warning vehicle (130) by the detector vehicle (110) by radio communication, upon detection (S20) by the detector vehicle (110) of the danger (410),
- Un véhicule détecteur (110) configuré pour détecter un danger (410),
- Un véhicule avertisseur (130) configuré pour transmettre un message d’avertissement à un premier véhicule (140),
- Le véhicule détecteur (110) est configuré pour transmettre un message de détection au véhicule avertisseur (130) par une communication radio (par exemple WIFI), sur détection du danger (410) ,
- Le véhicule avertisseur (130) est configuré pour réaliser la transmission du message par projection d’une image (210), sur réception du message de détection par le véhicule avertisseur (130).
- A detector vehicle (110) configured to detect a hazard (410),
- A warning vehicle (130) configured to transmit a warning message to a first vehicle (140),
- The detector vehicle (110) is configured to transmit a detection message to the warning vehicle (130) by radio communication (for example WIFI), upon detection of the danger (410),
- The warning vehicle (130) is configured to carry out the transmission of the message by projection of an image (210), upon reception of the detection message by the warning vehicle (130).
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20221028 |
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| ST | Notification of lapse |
Effective date: 20231205 |