FR3120939A1 - METHOD FOR DETERMINING THE POSITION OF PORTABLE EQUIPMENT IN RELATION TO A MOTOR VEHICLE AND ASSOCIATED PORTABLE EQUIPMENT - Google Patents

METHOD FOR DETERMINING THE POSITION OF PORTABLE EQUIPMENT IN RELATION TO A MOTOR VEHICLE AND ASSOCIATED PORTABLE EQUIPMENT Download PDF

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Sylvain Godet
Fabien GALTIER
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Continental Automotive France SAS
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Abstract

L’invention concerne un procédé de détermination de la position d’un équipement portable (SD) porté par un utilisateur (U) par rapport à un véhicule automobile (V), comprenant une centrale inertielle (20) constituée d’un accéléromètre (ACC), d’un gyroscope (G) et d’un magnétomètre (Ma) et générant des valeurs d’orientation représentatives d’une orientation (OR) dudit équipement, le procédé comprenant, lorsque l’utilisateur est en mouvement par rapport au sol : -La détermination de la position (POSU) de l’équipement sur l’utilisateur, soit porté dans une main (M), soit porté au contact d’un membre inférieur (L), à partir des valeurs d’orientation, -Si l’équipement portable est porté au contact d’un membre inférieur, la détermination de l’orientation (VOR), uniquement lorsqu’il est détecté que le membre inférieur touche le sol, -La détermination de la position (POSV) de l’équipement par rapport au véhicule en fonction de la position dudit équipement sur l’utilisateur et en fonction de l’orientation dudit équipement. Figure pour l’abrégé : Fig. 1The invention relates to a method for determining the position of portable equipment (SD) worn by a user (U) relative to a motor vehicle (V), comprising an inertial unit (20) consisting of an accelerometer (ACC ), a gyroscope (G) and a magnetometer (Ma) and generating orientation values representative of an orientation (OR) of said equipment, the method comprising, when the user is moving relative to the ground : -Determination of the position (POSU) of the equipment on the user, either carried in one hand (M), or carried in contact with a lower limb (L), from the orientation values, - If the portable equipment is worn in contact with a lower limb, the determination of the orientation (VOR), only when it is detected that the lower limb is touching the ground, - The determination of the position (POSV) of the equipment relative to the vehicle as a function of the position of said equipment on the user and as a function of the orientation of said equipment. Figure for abstract: Fig. 1

Description

PROCEDE DE DETERMINATION DE LA POSITION D’UN EQUIPEMENT PORTABLE PAR RAPPORT A UN VEHICULE AUTOMOBILE ET EQUIPEMENT PORTABLE ASSOCIEMETHOD FOR DETERMINING THE POSITION OF PORTABLE EQUIPMENT IN RELATION TO A MOTOR VEHICLE AND ASSOCIATED PORTABLE EQUIPMENT

L’invention concerne un procédé de détermination de la position d’un équipement portable d’utilisateur par rapport à un véhicule automobile et un équipement portable associé.The invention relates to a method for determining the position of portable user equipment relative to a motor vehicle and to associated portable equipment.

Dans un véhicule automobile, il est connu d’utiliser des dispositifs de détection de présence afin de détecter la présence d’une main ou d’un pied d’un utilisateur du véhicule et permettre ainsi le verrouillage ou le déverrouillage de tout ou partie des ouvrants du véhicule, par exemple les portières ou le coffre. A titre d’exemple, la détection de la présence d’une main d’un utilisateur sur ou devant une poignée de portière couplée à la reconnaissance d’un identifiant d’un dispositif d’accès « mains libres » porté par cet utilisateur, permet le verrouillage et le déverrouillage de ces ouvrants.In a motor vehicle, it is known to use presence detection devices in order to detect the presence of a hand or a foot of a user of the vehicle and thus allow the locking or unlocking of all or part of the openings of the vehicle, for example the doors or the trunk. By way of example, the detection of the presence of a user's hand on or in front of a door handle coupled with the recognition of an identifier of a "hands-free" access device carried by this user, allows the locking and unlocking of these openings.

Un système d’accès dits « mains libres » à un véhicule automobile permet à un utilisateur autorisé de verrouiller et/ou de déverrouiller les ouvrants de son véhicule sans avoir à appuyer physiquement sur des boutons d’une clé. Pour cela, le véhicule procède à l’identification d’un dispositif d’accès, c’est-à-dire un équipement portable tel qu’un badge ou d’une télécommande porté(e) ou même d’une clé, par l’utilisateur et si le badge ou la télécommande ou bien la clé est situé dans une zone prédéterminée autour du véhicule ou dans le véhicule et est identifié(e) comme appartenant au véhicule, alors le véhicule verrouille/déverrouille automatiquement ses ouvrants selon l’intention de l’utilisateur, sans que l’utilisateur ait à manipuler physiquement une clé.A so-called “hands-free” access system to a motor vehicle allows an authorized user to lock and/or unlock the openings of his vehicle without having to physically press buttons on a key. To do this, the vehicle identifies an access device, that is to say portable equipment such as a badge or remote control carried or even a key, by the user and if the badge or the remote control or the key is located in a predetermined area around the vehicle or in the vehicle and is identified as belonging to the vehicle, then the vehicle automatically locks/unlocks its openings according to the user intent, without the user having to physically manipulate a key.

Pour ce faire, lorsque l’utilisateur approche du véhicule, une communication est établie sur un lien de communication sans fil entre le dispositif d’accès, par exemple un badge électronique ou un téléphone mobile, et le dispositif de détection afin d’authentifier ledit dispositif d’accès grâce à son identifiant.To do this, when the user approaches the vehicle, communication is established on a wireless communication link between the access device, for example an electronic badge or a mobile telephone, and the detection device in order to authenticate said access device using its identifier.

A cette fin, le dispositif de détection comporte une antenne permettant la réception de l’identifiant envoyé par le dispositif d’accès. Le dispositif de détection est connecté à un calculateur électronique du véhicule («ECU»: abréviation anglaise pour « Electronic Control Unit ») auquel il transmet l’identifiant.To this end, the detection device comprises an antenna allowing the reception of the identifier sent by the access device. The detection device is connected to an electronic computer of the vehicle (“ECU”: English abbreviation for “Electronic Control Unit”) to which it transmits the identifier.

Selon l’état de la technique, le dispositif d’accès est généralement un badge électronique. Le signal reçu par l’antenne du dispositif de détection, comprenant l’identifiant du dispositif d’accès, est émis via des ondes RF (Radiofréquences) ou LF (« Low Frequency » en anglais ou basses fréquences). La localisation précise de l’équipement portable autour du véhicule est réalisée par une mesure de l’intensité du signal LF reçu par l’équipement portable (via les antennes et l’unité électronique de commande) en provenance du véhicule, appelées plus communément mesures RSSI (« Received Signal Strength Indication » en anglais, ou mesure de la puissance en réception d’un signal reçu par une antenne). La mesure de la puissance du signal reçu par l’équipement portable en provenance de chaque antenne LF, est reçue et analysée par un dispositif de détection, embarqué dans le véhicule, qui détermine ainsi la position de l’équipement portable par rapport auxdites antennes LF, c'est-à-dire par rapport au véhicule.According to the state of the art, the access device is generally an electronic badge. The signal received by the antenna of the detection device, including the identifier of the access device, is emitted via RF (Radio Frequency) or LF (Low Frequency) waves. The precise localization of the portable equipment around the vehicle is carried out by a measurement of the intensity of the LF signal received by the portable equipment (via the antennas and the electronic control unit) coming from the vehicle, more commonly called measurements RSSI (“Received Signal Strength Indication” in English, or measurement of the power in reception of a signal received by an antenna). The measurement of the power of the signal received by the portable equipment from each LF antenna is received and analyzed by a detection device, on board the vehicle, which thus determines the position of the portable equipment with respect to said LF antennas , that is to say with respect to the vehicle.

Selon la localisation de l’équipement portable identifié par le véhicule, dans lesdites zones de localisation certaines actions spécifiques aux dites zones de localisation sont automatiquement réalisées, déverrouillage/verrouillage ou mise en marche préalable de l’éclairage de l’habitacle (appelé également « welcome lighting » en anglais).Depending on the location of the portable equipment identified by the vehicle, in said location zones certain actions specific to said location zones are automatically performed, unlocking/locking or prior switching on of the passenger compartment lighting (also called " welcome lighting” in English).

De nos jours cependant, il est de plus en plus fréquent d’utiliser un téléphone mobile pour réaliser des fonctions d’authentification, ce qui permet d’éviter d’utiliser un badge électronique dédié et de limiter ainsi le nombre d’équipements. La plupart des téléphones mobiles ne possédant pas de moyens de communication LF. Il devient donc nécessaire d’adapter le système d’accès et/ou de démarrage « mains libres » à un véhicule afin qu’il puisse fonctionner également avec un téléphone portable équipé d’autres standards de communication, tels que, par exemple, l’"Ultra Wide Band » en anglais ou UItra Large Bande en français, et non plus uniquement par l’intermédiaire des ondes radio basses fréquences LF). L’ultra wide band (UWB), ou Ultra Large Bande en français (ULB) est une technique de modulation radio qui est basée sur la transmission d'impulsions de très courte durée, souvent inférieure à la nanoseconde. Ainsi, la bande passante peut atteindre de très grandes valeurs.Nowadays, however, it is increasingly common to use a mobile phone to perform authentication functions, which makes it possible to avoid using a dedicated electronic badge and thus limit the number of devices. Most mobile phones do not have LF communication means. It therefore becomes necessary to adapt the "hands-free" access and/or starting system to a vehicle so that it can also operate with a mobile telephone equipped with other communication standards, such as, for example, the '"Ultra Wide Band" in English or UItra Large Band in French, and no longer only via low-frequency radio waves LF). Ultra wide band (UWB), or Ultra Large Band in French (ULB) is a radio modulation technique which is based on the transmission of pulses of very short duration, often less than a nanosecond, so the bandwidth can reach very large values.

Cependant, la localisation de l’équipement portable par ultra large bande présente certains inconvénients : la méthode classique consiste à utiliser la puissance maximale du signal envoyé par l’équipement portable et reçu par l’antenne située sur le véhicule pour déterminer la distance entre l’équipement portable et le véhicule. Mais dans un environnement automobile, la transmission du signal se fait généralement en empruntant plusieurs trajets de propagation entre l’équipement portable et l’antenne du véhicule. Ainsi, les signaux peuvent se retrouver atténués car ils ont été réfléchis par une ou plusieurs parois métalliques. En l’occurrence la position et l’orientation de l’équipement portable par rapport au corps de l’utilisateur, par exemple soit porté à la main, soit dans une poche de pantalon et avec une antenne soit positionnée en vis-à-vis du véhicule, soit positionnée en vis-à-vis du corps de l’utilisateur, impacte la valeur de la puissance émise par l’équipement portable, et donc la distance calculée à partir de la puissance reçue par le véhicule.However, locating portable equipment via ultra-wideband has certain drawbacks: the classic method consists in using the maximum power of the signal sent by the portable equipment and received by the antenna located on the vehicle to determine the distance between the portable equipment and vehicle. But in an automotive environment, signal transmission usually takes place through multiple propagation paths between the portable equipment and the vehicle antenna. Thus, the signals may end up attenuated because they have been reflected by one or more metal walls. In this case the position and orientation of the portable equipment relative to the body of the user, for example either carried by hand, or in a trouser pocket and with an antenna or positioned opposite of the vehicle, or positioned opposite the body of the user, impacts the value of the power emitted by the portable equipment, and therefore the distance calculated from the power received by the vehicle.

Une autre méthode de l’art antérieur utilise la durée de vol du signal entre l’équipement portable et l’antenne du véhicule, pour estimer la distance entre les deux. Puis les méthodes de triangulation ou trilatération en utilisant au moins trois antennes situées sur le véhicule permet de déterminer la position de l’équipement portable. Cependant, un taux d’erreur important dans la mesure du temps de vol, en l’occurrence due à la position et l’orientation de l’équipement portable par rapport au corps de l’utilisateur ainsi qu’aux réflexions que subit le signal, détériore la qualité de la localisation de l’équipement portable et génère une grande imprécision sur la détermination finale du positionnement dudit équipement par rapport au véhicule.Another method of the prior art uses the flight time of the signal between the portable equipment and the antenna of the vehicle, to estimate the distance between the two. Then the methods of triangulation or trilateration using at least three antennas located on the vehicle makes it possible to determine the position of the portable equipment. However, a significant error rate in the time-of-flight measurement, in this case due to the position and orientation of the portable equipment in relation to the user's body as well as to the reflections that the signal undergoes , deteriorates the quality of the location of the portable equipment and generates great inaccuracy in the final determination of the positioning of said equipment relative to the vehicle.

L’invention propose donc de remédier tout ou en partie aux inconvénients de l’art antérieur en déterminant avec précision la position et l’orientation de l’équipement portable lorsqu’il est porté par l’utilisateur afin d’obtenir une valeur de distance fiable entre l’équipement portable et le véhicule.The invention therefore proposes to remedy all or part of the drawbacks of the prior art by accurately determining the position and orientation of the portable equipment when it is worn by the user in order to obtain a distance value reliable between the portable equipment and the vehicle.

L’invention propose un procédé de détermination de la position d’un équipement portable par rapport à un véhicule automobile, l’équipement portable étant porté par un utilisateur et comprenant une centrale inertielle constituée d’un accéléromètre, d’un gyroscope et d’un magnétomètre et générant des valeurs d’orientation représentatives d’une orientation de l’équipement portable, et le procédé comprenant, lorsque l’utilisateur est en mouvement par rapport au sol, les étapes de

  1. Détermination de la position de l’équipement portable sur l’utilisateur, soit porté dans une main, soit porté au contact d’un membre inférieur de l’utilisateur, à partir des valeurs d’orientation issues de la centrale inertielle,
  2. Si l’équipement portable est porté au contact d’un membre inférieur de l’utilisateur, détermination de l’orientation de l’équipement portable, à partir des valeurs d’orientation issues de la centrale inertielle uniquement lorsqu’il est détecté que le membre inférieur touche le sol,
  3. Détermination de la position de l’équipement portable par rapport au véhicule en fonction de la position dudit équipement sur l’utilisateur et en fonction de l’orientation dudit équipement.
The invention proposes a method for determining the position of portable equipment relative to a motor vehicle, the portable equipment being carried by a user and comprising an inertial unit consisting of an accelerometer, a gyroscope and a magnetometer and generating orientation values representative of an orientation of the portable equipment, and the method comprising, when the user is moving relative to the ground, the steps of
  1. Determination of the position of the portable equipment on the user, either carried in one hand, or carried in contact with a lower limb of the user, from the orientation values from the inertial unit,
  2. If the portable equipment is worn in contact with a lower limb of the user, determination of the orientation of the portable equipment, from the orientation values from the inertial unit only when it is detected that the lower limb touches the ground,
  3. Determination of the position of the portable equipment relative to the vehicle according to the position of said equipment on the user and according to the orientation of said equipment.

Préférentiellement, la détermination de la position de l’équipement portable sur l’utilisateur est réalisée en comparant un écart type de valeurs d’orientation de la centrale inertielle calculé dans une fenêtre de temps prédéterminée avec une valeur seuil.Preferably, the position of the portable equipment on the user is determined by comparing a standard deviation of orientation values of the inertial unit calculated in a predetermined time window with a threshold value.

Avantageusement, la détection du membre inférieur touchant le sol est réalisée en considérant des instants de valeurs maximales de l’accéléromètre.Advantageously, the detection of the lower limb touching the ground is carried out by considering instants of maximum values of the accelerometer.

Ou bien la détection du membre inférieur touchant le sol est réalisée en considérant des instants de valeurs minimales du gyroscope.Or else the detection of the lower limb touching the ground is carried out by considering instants of minimum values of the gyroscope.

L’invention concerne également un équipement portable porté par un utilisateur comprenant une centrale inertielle constituée d’un accéléromètre, d’un gyroscope et d’un magnétomètre et générant des valeurs d’orientation représentatives d’une orientation de l’équipement portable, l’équipement portable étant remarquable en ce qu’il comprend :

  1. Des moyens de détermination que l’utilisateur est en mouvement par rapport au sol,
  2. Des moyens de détermination de la position de l’équipement portable sur l’utilisateur, soit porté dans une main, soit porté au contact d’un membre inférieur de l’utilisateur, à partir des valeurs d’orientation issues de la centrale inertielle,
  3. Des moyens de détection d’instants où le membre inférieur touche le sol
  4. Des moyens de détermination de l’orientation de l’équipement portable, à partir des valeurs d’orientation issues de la centrale inertielle uniquement aux instants ou il est détecté que le membre inférieur touche le sol,
  5. Des moyens de détermination de la position de l’équipement portable par rapport au véhicule en fonction de la position dudit équipement sur l’utilisateur et en fonction de l’orientation dudit équipement.
The invention also relates to portable equipment worn by a user comprising an inertial unit consisting of an accelerometer, a gyroscope and a magnetometer and generating orientation values representative of an orientation of the portable equipment, the portable equipment being remarkable in that it includes:
  1. Means for determining that the user is moving relative to the ground,
  2. Means for determining the position of the portable equipment on the user, either carried in one hand, or brought into contact with a lower limb of the user, from the orientation values from the inertial unit,
  3. Means for detecting instants when the lower limb touches the ground
  4. Means for determining the orientation of the portable equipment, from the orientation values from the inertial unit only at the instants when it is detected that the lower limb touches the ground,
  5. Means for determining the position of the portable equipment relative to the vehicle according to the position of said equipment on the user and according to the orientation of said equipment.

Préférentiellement, les moyens de détermination de la position de l’équipement portable sur l’utilisateur comprennent des moyens de calcul d’un écart type de valeurs d’orientation de la centrale inertielle dans une fenêtre de temps prédéterminée et des moyens de comparaison dudit écart type avec une valeur seuil.Preferably, the means for determining the position of the portable equipment on the user comprise means for calculating a standard deviation of orientation values of the inertial unit in a predetermined time window and means for comparing said deviation type with a threshold value.

Avantageusement, les moyens de détection d’instants ou le membre inférieur touche le sol comprend des moyens de détermination d’instants de valeurs maximales de l’accéléromètreAdvantageously, the means for detecting times when the lower limb touches the ground comprises means for determining times of maximum values of the accelerometer

Ou bien, les moyens de détection d’instants ou le membre inférieur touche le sol comprend des moyens de détermination d’instants de valeurs minimales du gyroscope.Alternatively, the means for detecting instants when the lower limb touches the ground comprises means for determining instants of minimum values of the gyroscope.

L’invention concerne également un produit programme d’ordinateur, comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, mettent en œuvre le procédé de détermination selon l’une quelconque des caractéristiques énumérées précédemment.The invention also relates to a computer program product, comprising instructions which, when the program is executed by a computer, implement the determination method according to any one of the characteristics listed above.

L’invention concerne également toute application pour équipement portable comprenant ledit produit programme d’ordinateur.The invention also relates to any application for portable equipment comprising said computer program product.

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels :
: la représente schématiquement un utilisateur portant un équipement portable selon l’invention à proximité d’un véhicule automobile,
: la représente schématiquement un équipement portable selon l’invention,
: la est un graphe représentant une valeur d’orientation provenant de la centrale inertielle de l’équipement portable de l’utilisateur et un écart type de ladite valeur, selon le temps dans le cas où l’utilisateur est en mouvement par rapport au sol, et l’équipement portable est porté dans la main de l’utilisateur,
: la est un graphe représentant une valeur d’orientation provenant de la centrale inertielle de l’équipement portable de l’utilisateur et un écart type de ladite valeur, selon le temps, dans le cas où l’utilisateur est en mouvement par rapport au sol et l’équipement portable est porté au contact d’un membre inférieur du corps de l’utilisateur,
: la comprend deux graphes, illustrant le procédé de l’invention, en haut est représentée, la valeur de l’accélération selon le temps et en bas est représentée, la valeur de l’orientation provenant de la centrale inertielle selon le temps, et la valeur de l’orientation selon l’invention, dans le cas où l’équipement portable est situé au contact d’un membre inférieur du corps de l’utilisateur,
: la comprend deux graphes : en haut est représentée la valeur de l’accélération selon le temps et en bas la valeur de l’orientation issue du procédé de l’invention selon le temps, dans le cas où l’équipement portable est porté dans la main de l’utilisateur,
: la est un logigramme représentant les différentes étapes du procédé de détermination selon l’invention.Other characteristics and advantages of the invention will become apparent on reading the description which follows. This is purely illustrative and must be read in conjunction with the appended drawings on which:
: there schematically represents a user wearing portable equipment according to the invention near a motor vehicle,
: there schematically represents portable equipment according to the invention,
: there is a graph representing an orientation value coming from the inertial unit of the wearable equipment of the user and a standard deviation of said value, according to time in the case where the user is moving relative to the ground, and portable equipment is carried in the hand of the user,
: there is a graph representing an orientation value coming from the inertial unit of the portable equipment of the user and a standard deviation of said value, according to time, in the case where the user is in motion relative to the ground and the portable equipment is worn in contact with a lower limb of the user's body,
: there comprises two graphs, illustrating the method of the invention, at the top is represented the value of the acceleration according to time and at the bottom is represented the value of the orientation coming from the inertial unit according to time, and the value the orientation according to the invention, in the case where the portable equipment is located in contact with a lower limb of the user's body,
: there comprises two graphs: at the top is represented the value of the acceleration according to time and at the bottom the value of the orientation resulting from the method of the invention according to time, in the case where the portable equipment is carried in the hand of the user,
: there is a flowchart representing the different steps of the determination method according to the invention.

Claims (10)

Procédé de détermination de la position d’un équipement portable (SD) par rapport à un véhicule automobile (V), l’équipement portable (SD) étant porté par un utilisateur (U) et comprenant une centrale inertielle (20) constituée d’un accéléromètre (ACC), d’un gyroscope (G) et d’un magnétomètre (Ma) et générant des valeurs d’orientation représentatives d’une orientation (OR) de l’équipement portable, et le procédé étant caractérisé en qu’il comprend, lorsque l’utilisateur (U) est en mouvement par rapport au sol, les étapes de
  1. Détermination de la position (POSU) de l’équipement portable (SD) sur l’utilisateur, soit porté dans une main (M), soit porté au contact d’un membre inférieur (L) de l’utilisateur, à partir des valeurs d’orientation issues (OR) de la centrale inertielle (20),
  2. Si l’équipement portable (SD) est porté au contact d’un membre inférieur (L) de l’utilisateur, détermination de l’orientation (VOR) de l’équipement portable (SD), à partir des valeurs d’orientation (OR) issues de la centrale inertielle uniquement lorsqu’il est détecté que le membre inférieur (L) touche le sol,
  3. Détermination de la position (POSV) de l’équipement portable (SD) par rapport au véhicule (V) en fonction de la position (POSU) dudit équipement sur l’utilisateur et en fonction de l’orientation (OR, VOR) dudit équipement.
Method for determining the position of portable equipment (SD) relative to a motor vehicle (V), the portable equipment (SD) being carried by a user (U) and comprising an inertial unit (20) consisting of an accelerometer (ACC), a gyroscope (G) and a magnetometer (Ma) and generating orientation values representative of an orientation (OR) of the portable equipment, and the method being characterized in that it includes, when the user (U) is moving relative to the ground, the steps of
  1. Determination of the position (POSU) of the portable equipment (SD) on the user, either carried in a hand (M), or carried in contact with a lower limb (L) of the user, from the values orientation output (OR) from the inertial unit (20),
  2. If the portable equipment (SD) is brought into contact with a lower limb (L) of the user, determination of the orientation (VOR) of the portable equipment (SD), from the orientation values ( OR) from the inertial unit only when it is detected that the lower limb (L) touches the ground,
  3. Determination of the position (POSV) of the portable equipment (SD) relative to the vehicle (V) as a function of the position (POSU) of said equipment on the user and as a function of the orientation (OR, VOR) of said equipment .
Procédé de détermination selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la détermination de la position de l’équipement portable (SD) sur l’utilisateur (U) est réalisée en comparant un écart type (STD) de valeurs d’orientation (OR) de la centrale inertielle (20) calculé dans une fenêtre de temps prédéterminée avec une valeur seuil (TH).Determination method according to the preceding claim, characterized in that the determination of the position of the portable equipment (SD) on the user (U) is carried out by comparing a standard deviation (STD) of orientation values (OR) of the inertial unit (20) calculated in a predetermined time window with a threshold value (TH). Procédé de détermination selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’une détection du membre inférieur (L) touchant le sol est réalisée uniquement aux instants (t) correspondant aux valeurs maximales (ACCmax) de l’accéléromètre.Determination method according to Claim 1 or 2, characterized in that a detection of the lower limb (L) touching the ground is carried out only at the instants (t) corresponding to the maximum values (ACCmax) of the accelerometer. Procédé de détermination selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’une détection du membre inférieur (L) touchant le sol est réalisée uniquement aux instant (t) correspondant aux valeurs minimales (Gmin) du gyroscope.Determination method according to Claim 1 or 2, characterized in that a detection of the lower limb (L) touching the ground is carried out only at the instants (t) corresponding to the minimum values (Gmin) of the gyroscope. Equipement portable (SD) porté par un utilisateur (U) comprenant une centrale inertielle (20) constituée d’un accéléromètre (ACC), d’un gyroscope (G) et d’un magnétomètre (Ma) et générant des valeurs d’orientation (OR) représentatives d’une orientation de l’équipement portable (SD), l’équipement portable (SD) étant caractérisé en ce qu’il comprend en outre :
  1. Des moyens de détermination (M1) que l’utilisateur (U) est en mouvement par rapport au sol,
  2. Des moyens de détermination de la position (POSU) de l’équipement portable (SD) sur l’utilisateur (U), soit porté dans une main (M), soit porté au contact d’un membre inférieur (L) de l’utilisateur, à partir des valeurs d’orientation (OR) issues de la centrale inertielle (20),
  3. Des moyens de détection (M2) d’instants où le membre inférieur (L) touche le sol
  4. Des moyens de détermination de l’orientation (VOR) de l’équipement portable (SD), à partir des valeurs d’orientation (OR) issues de la centrale inertielle (20) uniquement aux instants ou il est détecté que le membre inférieur (L) touche le sol,
  5. Des moyens de détermination de la position (POSV) de l’équipement portable (SD) par rapport au véhicule (V) en fonction de la position (POSU) dudit équipement sur l’utilisateur(U) et en fonction de l’orientation (OR, VOR) dudit équipement.
Portable equipment (SD) worn by a user (U) comprising an inertial unit (20) consisting of an accelerometer (ACC), a gyroscope (G) and a magnetometer (Ma) and generating orientation values (OR) representative of an orientation of the portable equipment (SD), the portable equipment (SD) being characterized in that it further comprises:
  1. Means (M1) for determining that the user (U) is moving relative to the ground,
  2. Means for determining the position (POSU) of the portable equipment (SD) on the user (U), either carried in a hand (M), or brought into contact with a lower limb (L) of the user, from the orientation values (OR) from the inertial unit (20),
  3. Detection means (M2) of instants when the lower limb (L) touches the ground
  4. Means for determining the orientation (VOR) of the portable equipment (SD), from the orientation values (OR) coming from the inertial unit (20) only at the instants when it is detected that the lower limb ( L) touches the ground,
  5. Means for determining the position (POSV) of the portable equipment (SD) relative to the vehicle (V) as a function of the position (POSU) of said equipment on the user (U) and as a function of the orientation ( OR, VOR) of said equipment.
Equipement portable (SD) selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de détermination (POSU) de la position de l’équipement portable (SD) sur l’utilisateur (U) comprennent des moyens de calcul d’un écart type (STD) de valeurs d’orientation (OR) de la centrale inertielle (20) dans une fenêtre de temps prédéterminée et des moyens de comparaison dudit écart type (STD) avec une valeur seuil (TH).Portable equipment (SD) according to Claim 5, characterized in that the means (POSU) for determining the position of the portable equipment (SD) on the user (U) comprise means for calculating a standard deviation ( STD) of orientation values (OR) of the inertial unit (20) in a predetermined time window and means for comparing said standard deviation (STD) with a threshold value (TH). Equipement portable (SD) selon l’une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce les instants ou le membre inférieur (L) touche le sol correspondent aux instants de valeurs maximales de l’accéléromètre (ACCmax).Portable equipment (SD) according to any one of Claims 5 or 6, characterized in that the instants at which the lower limb (L) touches the ground correspond to the instants of maximum values of the accelerometer (ACCmax). Equipement portable (SD) selon l’une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que les instants où le membre inférieur (L) touche le sol correspondent aux instants de valeurs minimales du gyroscope (Gmin).Portable equipment (SD) according to any one of Claims 5 or 6, characterized in that the instants when the lower limb (L) touches the ground correspond to the instants of minimum values of the gyroscope (Gmin). Produit programme d’ordinateur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, mettent en œuvre le procédé de détermination selon l’une quelconque des revendications 1 à 4.Computer program product, characterized in that it comprises instructions which, when the program is executed by a computer, implement the determination method according to any one of Claims 1 to 4. Application pour équipement portable (SD), caractérisé en ce qu’il comprend un produit programme d’ordinateur selon la revendication précédente.Application for portable equipment (SD), characterized in that it comprises a computer program product according to the preceding claim.
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