FR3118456A1 - Dispositif et procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison de verre dans une installation de moulage d’articles en verre, et procédé de commande d’une telle installation - Google Patents
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Abstract
Titre : Dispositif et procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison de verre dans une installation de moulage d’articles en verre, et procédé de commande d’une telle installation Abrégé : L’invention concerne un dispositif et un procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de chute libre d’une paraison de verre avec quatre caméras linéaires distinctes ayant chacune un champ observé linéaire interceptant la trajectoire théorique de chute libre, respectivement en un premier point d’interception haut et en un premier point d’interception bas, décalés l’un de l’autre selon la trajectoire théorique de chute libre, et respectivement en un deuxième point d’interception haut et en un deuxième point d’interception bas, décalés l’un de l’autre selon la direction de la trajectoire théorique de chute libre, les axes optiques haut, respectivement bas, étant distincts entre eux en projection sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre. L’invention comprend aussi un procédé de commande d’une installation de moulage d’articles en verre. Figure pour l’abrégé : Fig. 2.
Description
L’invention concerne un dispositif et un procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison de verre dans une installation de moulage d’articles en verre. L’invention concerne encore un procédé de commande d’une installation de moulage d’articles en verre, notamment un tel procédé de commande mettant en œuvre au moins une caractéristique cinématique de la chute libre d’une paraison de verre mesurée selon le procédé de mesure selon l’invention et/ou avec le dispositif de mesure selon l’invention.
Le document EP2356081 décrit un dispositif et un procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison de verre dans une installation de moulage d’articles en verre qui met en œuvre deux caméras disposées selon deux axes d’observation qui sont distincts mais qui se coupent en un même point d’interception de trajectoire théorique de chute libre verticale à l’entrée du moule. Ces deux caméras sont nécessairement des caméras matricielles de telle sorte que, sur plusieurs images acquises par chaque caméra, on pourra retrouver au moins deux vues complètes d’une même paraison à deux instants différents. Chaque vue d’une paraison est nécessairement une vue complète comprise dans un seul cycle d’acquisition de la caméra. On comprend que la comparaison de deux images complètes ainsi acquises en un seul temps permet de déterminer des caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison de verre. Notamment le document enseigne qu’il doit être possible de déterminer un module et une direction pour la vitesse de la paraison, sans pour autant expliquer comment cette détermination est faite à partir de ces images. On note que la nécessité d’acquérir, en un seul temps d’acquisition, des images matricielles complètes de la paraison impose d’une part l’utilisation de caméras matricielles à très hautes performances, et d’autre part nécessite tout simplement que la paraison complète, au point d’interception, soit vue dans son intégralité depuis la position d’installation de chaque caméra. Or, dans le cadre d’une installation industrielle, ce peut être problématique du fait de la présence, dans l’installation et dans son entourage immédiat, de nombreux composants et équipements qui font que, dans un contexte industriel, une telle vision complète n’est pas nécessairement possible, en tout cas pas nécessairement pour des axes d’observations intéressants permettant une mesure précise. C’est souvent le cas pour l’observation des paraisons juste sous la cisaille qui découpe les paraisons, avant l’entrée des paraisons dans le distributeur.
Le document DE10312550 décrit un dispositif et un procédé de mesure de caractéristiques géométriques d’une paraison de verre en chute libre dans une installation de moulage d’articles en verre qui met en œuvre une caméra linéaire et deux cellules photoélectriques qui sont situées pour détecter le passage de la paraison en deux points distincts, superposés, d’interception de trajectoire théorique de chute libre verticale à l’entrée du moule. La présence d’une seule caméra linéaire ne permet pas des déterminations de caractéristiques cinématiques. Les deux cellules photoélectriques déterminent la vitesse des paraisons uniquement selon la direction de trajectoire théorique de chute libre verticale.
Le document EP1418158 décrit un dispositif comportant deux ou trois caméras CCD qui sont disposées de telle sorte que le champ de vision couvert pas ces caméras recouvre l’étendue spatiale entre la cisaille de découpe des paraisons et l’entonnoir du système de distribution. On retrouve la même exigence dans le document US20130000359. Les caméras mises en œuvre sont donc des caméras matricielles, et, comme pour le document EP2356081, on doit noter que dans un contexte industriel, une telle vision complète n’est pas nécessairement possible.
Dans le document US2017121207, une ou deux caméras capturent une ou deux images de la paraison, et la ou les deux images 2D capturées de la paraison sont chargées dans le processeur d'image.
Le document US4205973 enseigne que lorsqu'une paraison tombe, elle rompt la trajectoire de deux faisceaux laser successifs qui permettent de mesurer une vitesse pour le début et la fin d’une paraison. Ensuite une (ou deux) caméra linéaire est utilisée qui effectue des balayages horizontaux selon des incréments qui représentent des segments de dimension égale le long de l'axe vertical de la paraison. Le taux de balayage est contrôlé par une horloge à balayage selon une fréquence de balayage qui est variable au fil du temps pour tenir compte de l’accélération de la paraison.
Le document US5434616 se réfère au document précédent en notant qu’un tel agencement nécessite une synchronisation minutieuse de la vitesse de balayage de la caméra avec le mouvement de la paraison et qu’une légère variation de la vitesse des paraisons provoquera une erreur dans la taille mesurée. De ce fait, ce document enseigne d’utiliser des caméras CCD à deux dimensions pour capturer successivement des images bidimensionnelles « gelées » de la trajectoire des paraisons.
Le document JP3623329 utilise une caméra CCD pour capturer une image de la paraison. A partir de cette image, le poids de la paraison est calculé. On déduit du document que l’image est une image bidimensionnelle. Un tel dispositif ne peut pas déterminer des caractéristiques cinématiques selon deux axes horizontaux.
L’invention a pour but de proposer un dispositif et un procédé de mesure qui permettent de mesurer des caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison de verre dans une installation de moulage d’articles en verre, ces caractéristiques devant être suffisamment fines pour permettre un pilotage de l’installation prenant en compte ces mesures, par exemple un pilotage des ciseaux qui découpent les paraisons. Parmi les caractéristiques que l’on cherche à déterminer figurent au moins l’une parmi :
● pour au moins deux segments distincts de la paraison, l’ensemble d’une première et d’une deuxième amplitudes ou vitesses de translation horizontale du segment, respectivement selon un premier axe horizontal et selon un deuxième axe horizontal, distincts, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● l’ensemble d’une première et d’une deuxième amplitudes ou vitesses de rotation de la paraison, respectivement autour d’un premier axe horizontal et autour d’un deuxième axe horizontal, distincts, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● une amplitude ou vitesse de déformation de la paraison entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● une trajectoire d’au moins un ou plusieurs segments de la paraison selon les trois dimensions de l’espace.
● pour au moins deux segments distincts de la paraison, l’ensemble d’une première et d’une deuxième amplitudes ou vitesses de translation horizontale du segment, respectivement selon un premier axe horizontal et selon un deuxième axe horizontal, distincts, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● l’ensemble d’une première et d’une deuxième amplitudes ou vitesses de rotation de la paraison, respectivement autour d’un premier axe horizontal et autour d’un deuxième axe horizontal, distincts, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● une amplitude ou vitesse de déformation de la paraison entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● une trajectoire d’au moins un ou plusieurs segments de la paraison selon les trois dimensions de l’espace.
Le dispositif et le procédé de mesure devront pouvoir être mis en œuvre dans un environnement industriel pouvant comporter de nombreux composants et accessoires susceptibles de gêner la visibilité de la paraison dans la zone de chute libre.
Dans le but ci-dessus, l’invention propose un dispositif et un procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison de verre dans une installation de moulage d’articles en verre, et un procédé de commande d’une telle installation, tels que définis dans les revendications.
L’invention propose donc un procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison de verre dans une installation de moulage d’articles en verre, le procédé comportant, dans une zone de chute libre de la paraison le long d’une trajectoire de chargement de la paraison entre une source de verre et une cavité de formage, la paraison ayant une trajectoire théorique de chute libre verticale dans la zone de chute libre et la paraison ayant une extrémité de début et une extrémité de fin et une longueur de paraison entre l’extrémité de début et l’extrémité de fin:
- l’acquisition, à l’aide de quatre caméras linéaires distinctes ayant chacune un capteur photoélectrique linéaire, un objectif avec un centre optique et un axe optique définissant pour la caméra considérée un champ observé linéaire, d’au moins quatre séries d’images linéaires numériques successives, chaque image d’une série donnée d’images linéaires étant l’image linéaire du champ observé linéaire de la caméra linéaire correspondante, les quatre séries comprenant une première série haute acquise par une première caméra haute, une première série basse acquise par une première caméra basse, une deuxième série haute acquise par une deuxième caméra haute, et une deuxième série basse acquise par une deuxième caméra basse, les quatre séries d’images linéaires correspondant à des images linéaires respectivement d’un premier champ linéaire haut, d’un premier champ linéaire bas, d’un deuxième champ linéaire haut et d’un deuxième champ linéaire bas de telle sorte que :
● le premier champ linéaire haut et le premier champ linéaire bas s’étendent chacun selon un plan respectif défini par l’axe optique correspondant et une direction d’extension horizontale perpendiculaire à l’axe optique correspondant, le premier champ linéaire haut et le premier champ linéaire bas interceptant chacun la trajectoire théorique de chute libre, respectivement en un premier point d’interception haut et en un premier point d’interception bas, les premiers points d’interception haut et bas étant décalés l’un de l’autre selon la trajectoire théorique de chute libre d’un décalage vertical ;
● le deuxième champ linéaire haut et le deuxième champ linéaire bas s’étendent chacun selon un plan respectif défini par un l’axe optique correspondant et une direction d’extension horizontale perpendiculaire à l’axe optique correspondant, le deuxième champ linéaire haut et le deuxième champ linéaire bas interceptant chacun la trajectoire théorique de chute libre, respectivement en un deuxième point d’interception haut et en un deuxième point d’interception bas, les deuxièmes points d’interception haut et bas étant décalés l’un de l’autre selon la direction de la trajectoire théorique de chute libre ;
● les images des quatre séries d’images linéaires comprenant chacune une image du point d’interception correspondant, acquises respectivement selon un premier axe d’observation haut, un premier axe d’observation bas, un deuxième axe d’observation haut et un deuxième axe d’observation bas, l’axe d’observation de chaque point d’interception par la caméra linéaire correspondante étant contenu dans le champ linéaire de la caméra linéaire correspondante, passant par le centre optique de l’objectif de la caméra, et par le point d’interception correspondant la trajectoire théorique de chute libre ;
● les premier et deuxième axes d’observation haut forment entre eux, en projection sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre, un angle d’écart d’observation haut différent de 0 degré d’angle et différent de 180 degrés d’angle autour de la trajectoire théorique de chute libre ;
● les premier et deuxième axes d’observation bas forment entre eux, en projection sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre, un angle d’écart d’observation bas différent de 0 degré d’angle et différent de 180 degrés d’angle autour de la trajectoire théorique de chute libre ;
● l’écart de temps entre l’acquisition de deux images quelconques d’une même série et entre deux images quelconques de deux séries distinctes est déterminable ;
le procédé comportant l’identification informatique d’une image linéaire haute et d’une image linéaire basse comprenant chacune une image d’une même extrémité donnée de la paraison parmi l’extrémité de début et l’extrémité de fin de la paraison et la déduction informatique d’un écart temporel entre l’acquisition de l’image linéaire haute et l’acquisition de l’image linéaire basse, et, à partir de ladite identification:
● le calcul informatique d’une vitesse instantanée de translation verticale de ladite extrémité donnée de la paraison au passage de l’extrémité donnée de ladite paraison en un parmi les points d’interception haut et bas, à partir de l’écart temporel entre l’acquisition de l’image linéaire haute et l’acquisition de l’image linéaire basse, et par application de la loi de cinématique des corps en chute libre ;
● et informatiquement, la mise en correspondance, pour les images linéaires intermédiaires comprenant l’image d’un segment de la paraison autre que ses deux extrémités de début et de fin, de l’image de la paraison contenue dans l’image linéaire intermédiaire avec un segment correspondant de la paraison, par application de la loi de cinématique des corps en chute libre en fonction de ladite vitesse instantanée de translation verticale de l’extrémité donnée de ladite paraison au passage de l’extrémité donnée de la paraison au point d’interception correspondant à ladite vitesse instantanée de translation verticale de l’extrémité donnée de ladite paraison, et du temps écoulé entre l’acquisition de ladite image linéaire intermédiaire considérée et ledit passage de ladite extrémité de la paraison au point d’interception correspondant à ladite vitesse instantanée de translation verticale de l’extrémité donnée de ladite paraison ;
et le procédé comportant la détermination informatique de l’un au moins parmi :
● pour aux moins deux segments distincts de la paraison, l’ensemble d’une première et d’une deuxième amplitudes de translation horizontale du segment, ou l’ensemble d’une première et d’une deuxième vitesses moyennes de translation horizontale du segment, respectivement selon un premier axe de mesure horizontal et selon un deuxième axe de mesure horizontal, distincts, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● l’ensemble d’une première et d’une deuxième amplitudes de rotation de la paraison, ou l’ensemble d’une première et d’une deuxième vitesses moyennes de rotation de la paraison, respectivement autour d’un premier axe horizontal et autour d’un deuxième axe horizontal, distincts, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● une amplitude de déformation de la paraison, ou une vitesse moyenne de déformation de la paraison, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● une trajectoire d’au moins un ou plusieurs segments de la paraison selon les trois dimensions de l’espace.
- l’acquisition, à l’aide de quatre caméras linéaires distinctes ayant chacune un capteur photoélectrique linéaire, un objectif avec un centre optique et un axe optique définissant pour la caméra considérée un champ observé linéaire, d’au moins quatre séries d’images linéaires numériques successives, chaque image d’une série donnée d’images linéaires étant l’image linéaire du champ observé linéaire de la caméra linéaire correspondante, les quatre séries comprenant une première série haute acquise par une première caméra haute, une première série basse acquise par une première caméra basse, une deuxième série haute acquise par une deuxième caméra haute, et une deuxième série basse acquise par une deuxième caméra basse, les quatre séries d’images linéaires correspondant à des images linéaires respectivement d’un premier champ linéaire haut, d’un premier champ linéaire bas, d’un deuxième champ linéaire haut et d’un deuxième champ linéaire bas de telle sorte que :
● le premier champ linéaire haut et le premier champ linéaire bas s’étendent chacun selon un plan respectif défini par l’axe optique correspondant et une direction d’extension horizontale perpendiculaire à l’axe optique correspondant, le premier champ linéaire haut et le premier champ linéaire bas interceptant chacun la trajectoire théorique de chute libre, respectivement en un premier point d’interception haut et en un premier point d’interception bas, les premiers points d’interception haut et bas étant décalés l’un de l’autre selon la trajectoire théorique de chute libre d’un décalage vertical ;
● le deuxième champ linéaire haut et le deuxième champ linéaire bas s’étendent chacun selon un plan respectif défini par un l’axe optique correspondant et une direction d’extension horizontale perpendiculaire à l’axe optique correspondant, le deuxième champ linéaire haut et le deuxième champ linéaire bas interceptant chacun la trajectoire théorique de chute libre, respectivement en un deuxième point d’interception haut et en un deuxième point d’interception bas, les deuxièmes points d’interception haut et bas étant décalés l’un de l’autre selon la direction de la trajectoire théorique de chute libre ;
● les images des quatre séries d’images linéaires comprenant chacune une image du point d’interception correspondant, acquises respectivement selon un premier axe d’observation haut, un premier axe d’observation bas, un deuxième axe d’observation haut et un deuxième axe d’observation bas, l’axe d’observation de chaque point d’interception par la caméra linéaire correspondante étant contenu dans le champ linéaire de la caméra linéaire correspondante, passant par le centre optique de l’objectif de la caméra, et par le point d’interception correspondant la trajectoire théorique de chute libre ;
● les premier et deuxième axes d’observation haut forment entre eux, en projection sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre, un angle d’écart d’observation haut différent de 0 degré d’angle et différent de 180 degrés d’angle autour de la trajectoire théorique de chute libre ;
● les premier et deuxième axes d’observation bas forment entre eux, en projection sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre, un angle d’écart d’observation bas différent de 0 degré d’angle et différent de 180 degrés d’angle autour de la trajectoire théorique de chute libre ;
● l’écart de temps entre l’acquisition de deux images quelconques d’une même série et entre deux images quelconques de deux séries distinctes est déterminable ;
le procédé comportant l’identification informatique d’une image linéaire haute et d’une image linéaire basse comprenant chacune une image d’une même extrémité donnée de la paraison parmi l’extrémité de début et l’extrémité de fin de la paraison et la déduction informatique d’un écart temporel entre l’acquisition de l’image linéaire haute et l’acquisition de l’image linéaire basse, et, à partir de ladite identification:
● le calcul informatique d’une vitesse instantanée de translation verticale de ladite extrémité donnée de la paraison au passage de l’extrémité donnée de ladite paraison en un parmi les points d’interception haut et bas, à partir de l’écart temporel entre l’acquisition de l’image linéaire haute et l’acquisition de l’image linéaire basse, et par application de la loi de cinématique des corps en chute libre ;
● et informatiquement, la mise en correspondance, pour les images linéaires intermédiaires comprenant l’image d’un segment de la paraison autre que ses deux extrémités de début et de fin, de l’image de la paraison contenue dans l’image linéaire intermédiaire avec un segment correspondant de la paraison, par application de la loi de cinématique des corps en chute libre en fonction de ladite vitesse instantanée de translation verticale de l’extrémité donnée de ladite paraison au passage de l’extrémité donnée de la paraison au point d’interception correspondant à ladite vitesse instantanée de translation verticale de l’extrémité donnée de ladite paraison, et du temps écoulé entre l’acquisition de ladite image linéaire intermédiaire considérée et ledit passage de ladite extrémité de la paraison au point d’interception correspondant à ladite vitesse instantanée de translation verticale de l’extrémité donnée de ladite paraison ;
et le procédé comportant la détermination informatique de l’un au moins parmi :
● pour aux moins deux segments distincts de la paraison, l’ensemble d’une première et d’une deuxième amplitudes de translation horizontale du segment, ou l’ensemble d’une première et d’une deuxième vitesses moyennes de translation horizontale du segment, respectivement selon un premier axe de mesure horizontal et selon un deuxième axe de mesure horizontal, distincts, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● l’ensemble d’une première et d’une deuxième amplitudes de rotation de la paraison, ou l’ensemble d’une première et d’une deuxième vitesses moyennes de rotation de la paraison, respectivement autour d’un premier axe horizontal et autour d’un deuxième axe horizontal, distincts, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● une amplitude de déformation de la paraison, ou une vitesse moyenne de déformation de la paraison, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● une trajectoire d’au moins un ou plusieurs segments de la paraison selon les trois dimensions de l’espace.
Un tel procédé selon l’invention peut de plus comprendre une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, prises seules ou en combinaison.
Dans certains cas, le procédé comprend la détermination informatique d’un écart de position entre deux segments considérés de la paraison dont les images respectives sont contenues dans deux images linéaires consécutives d’une série donnée d’images linéaires, en fonction :
- du nombre d’images linéaires dans la série déterminée entre, d’une part, l’une des images linéaires consécutives comprenant l’un des deux segments considérés, et d’autre part, une parmi une image linéaire de début et une image linéaire de fin de la série déterminée, comprenant respectivement une image de l’extrémité de début et l’extrémité de fin de la paraison ;
- de la vitesse instantanée de translation verticale d’une extrémité donnée de la paraison au passage de l’extrémité donnée de ladite paraison au point d’interception correspondant à la série déterminée ;
- d’une fréquence d’acquisition des images linéaires pour la série déterminée ; et
- de la constante de gravité.
- du nombre d’images linéaires dans la série déterminée entre, d’une part, l’une des images linéaires consécutives comprenant l’un des deux segments considérés, et d’autre part, une parmi une image linéaire de début et une image linéaire de fin de la série déterminée, comprenant respectivement une image de l’extrémité de début et l’extrémité de fin de la paraison ;
- de la vitesse instantanée de translation verticale d’une extrémité donnée de la paraison au passage de l’extrémité donnée de ladite paraison au point d’interception correspondant à la série déterminée ;
- d’une fréquence d’acquisition des images linéaires pour la série déterminée ; et
- de la constante de gravité.
Dans certains cas, le procédé comprend le calcul informatique d’une première et d’une deuxième vitesses instantanées de translation verticale de ladite extrémité donnée de la paraison durant le passage de l’extrémité donnée de ladite paraison en un parmi les points d’interception haut et bas, respectivement sur la base de la première série haute et de la première série basse d’images linéaires, et sur la base de la deuxième série haute et de la deuxième série basse d’images linéaires, et en ce que l’on détermine informatiquement une vitesse instantanée de translation verticale de ladite extrémité donnée de la paraison durant le passage de l’extrémité donnée de ladite paraison en ce point d’interception en tant que moyenne des dites première et deuxième vitesses instantanées de translation verticale de ladite extrémité donnée de la paraison durant le passage de l’extrémité donnée de ladite paraison en ce point d’interception.
Dans certains cas, le procédé comprend le calcul informatique de la hauteur de paraison entre l’extrémité de début et l’extrémité de fin en sommant les écarts de position pour toutes les images linéaires successives d’une série déterminée allant de l’image linéaire de début à l’image linéaire de fin de la série déterminée.
Dans certains cas, le procédé comprend la détermination informatique, pour une collection de plusieurs segments d’une paraison donnée:
● dans la première série haute et dans la première série basse, d’une première image linéaire haute et d’une première image linéaire basse correspondant à chaque segment pour déterminer la première amplitude de translation horizontale, selon le premier axe de mesure horizontal, de chaque segment de la collection entre l’image linéaire haute et l’image linéaire basse entre les premiers points d’interception haut et bas ;
● dans la deuxième série haute et dans la deuxième série basse, d’une deuxième image linéaire haute et d’une deuxième image linéaire basse correspondant à chaque segment pour déterminer la deuxième amplitude de translation horizontale, selon le deuxième axe de mesure horizontal, de chaque segment entre les premiers points d’interception haut et bas ;
et le procédé comprend l’étape de déduire informatiquement des amplitudes de translation horizontales de chaque section de la collection :
* deux composantes horizontales de vitesse moyenne de translation horizontale de la paraison entre les points d’interception haut et bas, respectivement selon deux axes horizontaux distincts ; et/ou
* deux angles de rotation de la paraison entre les points d’interception haut et bas autour de deux axes horizontaux ; et/ou
* une déformation de la paraison durant sa chute entre les points d’interception haut et bas.
● dans la première série haute et dans la première série basse, d’une première image linéaire haute et d’une première image linéaire basse correspondant à chaque segment pour déterminer la première amplitude de translation horizontale, selon le premier axe de mesure horizontal, de chaque segment de la collection entre l’image linéaire haute et l’image linéaire basse entre les premiers points d’interception haut et bas ;
● dans la deuxième série haute et dans la deuxième série basse, d’une deuxième image linéaire haute et d’une deuxième image linéaire basse correspondant à chaque segment pour déterminer la deuxième amplitude de translation horizontale, selon le deuxième axe de mesure horizontal, de chaque segment entre les premiers points d’interception haut et bas ;
et le procédé comprend l’étape de déduire informatiquement des amplitudes de translation horizontales de chaque section de la collection :
* deux composantes horizontales de vitesse moyenne de translation horizontale de la paraison entre les points d’interception haut et bas, respectivement selon deux axes horizontaux distincts ; et/ou
* deux angles de rotation de la paraison entre les points d’interception haut et bas autour de deux axes horizontaux ; et/ou
* une déformation de la paraison durant sa chute entre les points d’interception haut et bas.
Dans certains cas, le procédé comprend la mesure informatique d’au moins une dimension géométrique de la paraison parmi :
- un premier diamètre de la paraison selon une première direction horizontale,
- un deuxième diamètre selon une deuxième direction horizontale distincte de la première direction horizontale,
- une longueur ou une hauteur de la paraison,
- un volume de la paraison.
- un premier diamètre de la paraison selon une première direction horizontale,
- un deuxième diamètre selon une deuxième direction horizontale distincte de la première direction horizontale,
- une longueur ou une hauteur de la paraison,
- un volume de la paraison.
Dans certains cas, la détermination informatique d’une amplitude de translation horizontale d’un segment entre un point d’interception haut et le point d’interception bas correspondant, comprend la détection de la position d’au moins un même point du segment dans l’image linéaire haute et dans l’image linéaire basse de la série haute et de la série basse correspondantes. Dans certaines variantes d’un tel cas, le procédé le même point est l’un parmi un point de bord du segment, un point milieu entre deux points de bords du segment, ou un point dont l’image est reconnaissable dans les images linéaires hautes et basses.
Dans certains cas, le premier axe d’observation haut et le premier axe d’observation bas sont superposés selon la direction verticale dans un même plan vertical.
Dans certains cas, le premier axe d’observation haut et le premier axe d’observation bas sont parallèles l’un à l’autre.
Dans certains cas, le premier axe d’observation haut et le premier axe d’observation bas sont perpendiculaires à la trajectoire théorique de chute libre.
Dans certains cas, le premier axe d’observation haut et le deuxième axe d’observation haut interceptent un même point d’interception haut de la trajectoire théorique de chute libre verticale, et/ou le premier axe d’observation bas et le deuxième axe d’observation bas interceptent un même point d’interception bas de la trajectoire théorique de chute libre verticale.
L’invention concerne aussi un dispositif de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison de verre dans une installation de moulage d’articles en verre, du type comportant, dans une zone de chute de libre de la paraison le long d’une trajectoire de chargement de la paraison entre une source de verre et une cavité de formage, la paraison ayant une trajectoire théorique de chute libre verticale dans la zone de chute libre et la paraison ayant une extrémité de début et une extrémité de fin et une longueur de paraison entre l’extrémité de début et l’extrémité de fin:
- au moins quatre caméras linéaires distinctes ayant chacune un objectif avec un centre optique et un axe optique définissant pour la caméra considérée un champ observé linéaire, comprenant une première caméra haute, une première caméra basse, une deuxième caméra haute et une deuxième caméra basse ayant chacune respectivement, un premier axe optique haut, un premier axe optique bas, un deuxième axe optique haut et un deuxième axe optique bas, distincts, les dites caméras étant chacune apte à former des images numériques d’un champ observé linéaire, respectivement premier champ linéaire haut, premier champ linéaire bas, deuxième champ linéaire haut et deuxième champ linéaire bas, dans lesquels :
● le premier champ linéaire haut et le premier champ linéaire bas s’étendent chacun selon un plan respectif défini par l’axe optique correspondant et une direction d’extension horizontale perpendiculaire à l’axe optique correspondant, le premier champ linéaire haut et le premier champ linéaire bas interceptant chacun la trajectoire théorique de chute libre, respectivement en un premier point d’interception haut et en un premier point d’interception bas, les premiers points d’interception haut et bas étant décalés l’un de l’autre selon la trajectoire théorique de chute libre ;
● le deuxième champ linéaire haut et le deuxième champ linéaire bas s’étendent chacun selon un plan respectif défini par un l’axe optique correspondant et une direction d’extension horizontale perpendiculaire à l’axe optique correspondant, le deuxième champ linéaire haut et le deuxième champ linéaire bas interceptant chacun la trajectoire théorique de chute libre, respectivement en un deuxième point d’interception haut et en un deuxième point d’interception bas, les deuxièmes points d’interception haut et bas étant décalés l’un de l’autre selon la direction de la trajectoire théorique de chute libre ;
●les axes optiques haut sont distincts entre eux en projection perpendiculaire sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre, et les axes optiques bas sont distincts entre eux en projection perpendiculaire sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre.
- au moins quatre caméras linéaires distinctes ayant chacune un objectif avec un centre optique et un axe optique définissant pour la caméra considérée un champ observé linéaire, comprenant une première caméra haute, une première caméra basse, une deuxième caméra haute et une deuxième caméra basse ayant chacune respectivement, un premier axe optique haut, un premier axe optique bas, un deuxième axe optique haut et un deuxième axe optique bas, distincts, les dites caméras étant chacune apte à former des images numériques d’un champ observé linéaire, respectivement premier champ linéaire haut, premier champ linéaire bas, deuxième champ linéaire haut et deuxième champ linéaire bas, dans lesquels :
● le premier champ linéaire haut et le premier champ linéaire bas s’étendent chacun selon un plan respectif défini par l’axe optique correspondant et une direction d’extension horizontale perpendiculaire à l’axe optique correspondant, le premier champ linéaire haut et le premier champ linéaire bas interceptant chacun la trajectoire théorique de chute libre, respectivement en un premier point d’interception haut et en un premier point d’interception bas, les premiers points d’interception haut et bas étant décalés l’un de l’autre selon la trajectoire théorique de chute libre ;
● le deuxième champ linéaire haut et le deuxième champ linéaire bas s’étendent chacun selon un plan respectif défini par un l’axe optique correspondant et une direction d’extension horizontale perpendiculaire à l’axe optique correspondant, le deuxième champ linéaire haut et le deuxième champ linéaire bas interceptant chacun la trajectoire théorique de chute libre, respectivement en un deuxième point d’interception haut et en un deuxième point d’interception bas, les deuxièmes points d’interception haut et bas étant décalés l’un de l’autre selon la direction de la trajectoire théorique de chute libre ;
●les axes optiques haut sont distincts entre eux en projection perpendiculaire sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre, et les axes optiques bas sont distincts entre eux en projection perpendiculaire sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre.
Dans certains cas, le dispositif comporte une unité de calcul électronique programmée pour mettre en œuvre un procédé ayant l’une quelconque des caractéristiques de procédé mentionnées ci-dessus.
Dans certains cas :
● les axes optiques haut forment entre eux, en projection perpendiculaire sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre, un angle d’écart d’axe optique haut différent de 0 degré d’angle et différent de 180 degrés d’angle autour d’un axe parallèle à la trajectoire théorique de chute libre passant par le point de convergence des projections des deux axes optiques dans le plan de projection;
● les axes optiques bas forment entre eux, en projection perpendiculaire sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre, un angle aigu d’écart d’axe optique bas différent de 0 degré d’angle et différent de 180 degrés d’angle autour d’un axe parallèle à la trajectoire théorique de chute libre passant par le point de convergence des projections des deux axes optiques dans le plan de projection.
● les axes optiques haut forment entre eux, en projection perpendiculaire sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre, un angle d’écart d’axe optique haut différent de 0 degré d’angle et différent de 180 degrés d’angle autour d’un axe parallèle à la trajectoire théorique de chute libre passant par le point de convergence des projections des deux axes optiques dans le plan de projection;
● les axes optiques bas forment entre eux, en projection perpendiculaire sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre, un angle aigu d’écart d’axe optique bas différent de 0 degré d’angle et différent de 180 degrés d’angle autour d’un axe parallèle à la trajectoire théorique de chute libre passant par le point de convergence des projections des deux axes optiques dans le plan de projection.
Dans certains cas, le premier champ linéaire haut et le premier champ linéaire bas ainsi que le deuxième champ linéaire haut et le deuxième champ linéaire bas interceptent chacun les trajectoires théoriques de chute libre de plusieurs paraisons de verre formées en même temps par la même source de verre.
L’invention concerne aussi un procédé de commande d’une installation de moulage d’articles en verre, l’installation comportant une source de verre, au moins une cisaille qui est agencée à la sortie de la source de verre et qui est actionnée à intervalles réguliers pour découper des paraisons successives qui tombent par gravité dans un distributeur qui conduit les paraisons selon le long d’au moins une trajectoire de chargement de la paraison vers une cavité de formage de l’installation, et la trajectoire de chargement de la paraison comprenant au moins une zone de chute de libre de la paraison entre la cisaille et le distributeur, caractérisé en ce que le procédé de commande comporte une mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre des paraisons de verre dans la zone de chute de libre de la paraison entre la cisaille et le distributeur, ladite mesure comprenant la détermination, pour une collection de plusieurs segments d’une paraison donnée, d’amplitudes de translation horizontales de chaque section de la collection, et en ce que le procédé de commande comporte un ajustement d’au moins un paramètre de fonctionnement de la cisaille en fonction d’au moins les amplitudes de translation horizontales de chaque section de la collection.
Un tel procédé de commande selon l’invention peut de plus comprendre une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, prises seules ou en combinaison.
Dans certains cas, l’ajustement comprend l’ajustement de la position d’un point de coupe de la cisaille.
Dans certains cas, l’ajustement comprend l’ajustement d’une vitesse de déplacement d’au moins lame de la cisaille.
Dans certains cas, l’ajustement comprend l’ajustement d’un profil de vitesse de déplacement d’au moins une lame de la cisaille.
Dans certains cas, l’ajustement comprend l’ajustement d’un paramètre de lubrification de la cisaille.
Dans certains cas, ladite mesure comprend la détermination d’au moins deux composantes horizontales de vitesse de translation horizontale d’au moins un segment de la paraison entre des points d’interception haut et bas.
Dans certains cas, ladite mesure comprend la détermination d’au moins une première composante de rotation de la paraison autour d’un premier axe horizontal, et en ce que l’ajustement comprend l’ajustement d’une composante de la position d’un point de coupe de la cisaille, et/ou l’ajustement d’une composante de la vitesse de déplacement d’au moins lame de la cisaille, et/ou l’ajustement d’un profil d’une composante de vitesse de déplacement d’au moins une lame de la cisaille.
Dans certains cas, ladite mesure comprend la détermination d’au moins une deuxième composante de rotation de la paraison autour d’un deuxième axe horizontal distinct du premier axe horizontal, et le procédé de commande comporte un ajustement d’au moins un paramètre de fonctionnement de la cisaille en fonction de la première composante de rotation de la paraison autour du premier axe horizontal et de la deuxième composante de rotation de la paraison autour du deuxième axe horizontal.
Dans certains cas, ladite mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre des paraisons de verre met en œuvre un procédé de détermination ayant l’une quelconque des caractéristiques de procédé de détermination mentionnées ci-dessus.
Claims (20)
- Procédé de commande d’une installation (10) de moulage d’articles en verre, l’installation (10) comportant une source de verre (18), au moins une cisaille (22) qui est agencée à la sortie de la source de verre et qui est actionnée à intervalles réguliers pour découper des paraisons (P) successives qui tombent par gravité dans un distributeur (20, 20a, 20b, 20c) qui conduit les paraisons selon le long d’au moins une trajectoire de chargement de la paraison vers une cavité de formage (16) de l’installation, et la trajectoire de chargement de la paraison comprenant au moins une zone de chute de libre de la paraison (28.24, 28’.24) entre la cisaille (22) et le distributeur (20), caractérisé en ce que le procédé de commande comporte une mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre des paraisons de verre dans la zone de chute de libre (24) de la paraison entre la cisaille (22) et le distributeur (20), ladite mesure comprenant la détermination, pour une collection de plusieurs segments d’une paraison donnée, d’amplitudes de translation horizontales de chaque section de la collection, et en ce que le procédé de commande comporte un ajustement d’au moins un paramètre de fonctionnement de la cisaille (22) en fonction d’au moins les amplitudes de translation horizontales de chaque section de la collection.
- Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’ajustement comprend l’ajustement de la position d’un point de coupe de la cisaille (22).
- Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l’ajustement comprend l’ajustement d’une vitesse de déplacement d’au moins une lame de la cisaille (22).
- Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l’ajustement comprend l’ajustement d’un profil de vitesse de déplacement d’au moins une lame de la cisaille (22).
- Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l’ajustement comprend l’ajustement d’un paramètre de lubrification de la cisaille (22).
- Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ladite mesure comprend la détermination d’au moins deux composantes horizontales de vitesse de translation horizontale d’au moins un segment de la paraison entre des points d’interception haut et bas.
- Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ladite mesure comprend la détermination d’au moins une première composante de rotation de la paraison autour d’un premier axe horizontal, et en ce que l’ajustement comprend l’ajustement d’une composante de la position d’un point de coupe de la cisaille (22), et/ou l’ajustement d’une composante de la vitesse de déplacement d’au moins lame de la cisaille (22), et/ou l’ajustement d’un profil d’une composante de vitesse de déplacement d’au moins une lame de la cisaille (22).
- Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ladite mesure comprend la détermination d’au moins une deuxième composante de rotation de la paraison autour d’un deuxième axe horizontal distinct du premier axe horizontal, et en ce que le procédé de commande comporte un ajustement d’au moins un paramètre de fonctionnement de la cisaille (22) en fonction de la première composante de rotation de la paraison autour du premier axe horizontal et de la deuxième composante de rotation de la paraison autour du deuxième axe horizontal.
- Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ladite mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre des paraisons de verre est mise en œuvre par un procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison (P) de verre dans l’installation de moulage d’articles en verre, la paraison ayant une trajectoire théorique de chute libre (28.24, 28’.24) verticale dans la zone de chute libre et la paraison ayant une extrémité de début (Pd) et une extrémité de fin (Pf) et une longueur de paraison entre l’extrémité de début et l’extrémité de fin, et le procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison comportant :
- l’acquisition, à l’aide de quatre caméras linéaires distinctes (32, 32.1h, 32.1b, 32.2h, 32.2b) ayant chacune un capteur photoélectrique linéaire, un objectif (33, 33.1h, 33.1b, 33.2h, 33.2b) avec un centre optique et un axe optique (36, 36.1h, 36.1b, 36.2h, 36.2b) définissant pour la caméra considérée un champ observé linéaire (34, 34.1h, 34.1b, 34.2h, 34.2b), d’au moins quatre séries d’images linéaires numériques successives, chaque image d’une série donnée d’images linéaires étant l’image linéaire du champ observé linéaire de la caméra linéaire correspondante, les quatre séries comprenant une première série haute acquise par une première caméra haute (32.1h), une première série basse acquise par une première caméra basse (32.1b), une deuxième série haute acquise par une deuxième caméra haute (32.2h), et une deuxième série basse acquise par une deuxième caméra basse (32.2b), les quatre séries d’images linéaires correspondant à des images linéaires respectivement d’un premier champ linéaire haut (34.1h), d’un premier champ linéaire bas (34.1h), d’un deuxième champ linéaire haut (34.2h) et d’un deuxième champ linéaire bas (34.2b) de telle sorte que :
● le premier champ linéaire haut et le premier champ linéaire bas s’étendent chacun selon un plan respectif défini par l’axe optique correspondant et une direction d’extension horizontale perpendiculaire à l’axe optique correspondant, le premier champ linéaire haut et le premier champ linéaire bas interceptant chacun la trajectoire théorique de chute libre, respectivement en un premier point d’interception haut (40.1h) et en un premier point d’interception bas (40.1b), les premiers points d’interception haut et bas étant décalés l’un de l’autre selon la trajectoire théorique de chute libre d’un décalage vertical ;
● le deuxième champ linéaire haut et le deuxième champ linéaire bas s’étendent chacun selon un plan respectif défini par un l’axe optique correspondant et une direction d’extension horizontale perpendiculaire à l’axe optique correspondant, le deuxième champ linéaire haut et le deuxième champ linéaire bas interceptant chacun la trajectoire théorique de chute libre, respectivement en un deuxième point d’interception haut (40.2h) et en un deuxième point d’interception bas (40.2b), les deuxièmes points d’interception haut et bas étant décalés l’un de l’autre selon la direction de la trajectoire théorique de chute libre ;
● les images (I1, …, Ii, …, IL) des quatre séries d’images linéaires comprenant chacune une image du point d’interception correspondant, acquises respectivement selon un premier axe d’observation haut (37.1h), un premier axe d’observation bas (37.1b), un deuxième axe d’observation haut (37.2h) et un deuxième axe d’observation bas (37.2b), l’axe d’observation de chaque point d’interception par la caméra linéaire correspondante étant contenu dans le champ linéaire (34.1h, 34.2h, …) de la caméra linéaire (32.1h, 32.2h, …) correspondante, passant par le centre optique de l’objectif de la caméra, et par le point d’interception correspondant la trajectoire théorique de chute libre ;
● les premier et deuxième axes d’observation haut (37.1h, 37.2h) forment entre eux, en projection sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre, un angle d’écart d’observation haut (Aobsh, Aobsh’) différent de 0 degré d’angle et différent de 180 degrés d’angle autour de la trajectoire théorique de chute libre ;
● les premier et deuxième axes d’observation bas (37.1b, 37.2b) forment entre eux, en projection sur un plan perpendiculaire à la direction de la trajectoire théorique de chute libre, un angle d’écart d’observation bas (Aobsb, Aobsb’) différent de 0 degré d’angle et différent de 180 degrés d’angle autour de la trajectoire théorique de chute libre ;
● l’écart de temps entre l’acquisition de deux images quelconques d’une même série et entre deux images quelconques de deux séries distinctes est déterminable ;
le procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison comportant l’identification informatique d’une image linéaire haute et d’une image linéaire basse comprenant chacune une image d’une même extrémité donnée de la paraison parmi l’extrémité de début et l’extrémité de fin de la paraison et la déduction informatique d’un écart temporel entre l’acquisition de l’image linéaire haute et l’acquisition de l’image linéaire basse, et, à partir de ladite identification:
● le calcul informatique d’une vitesse instantanée de translation verticale de ladite extrémité donnée de la paraison au passage de l’extrémité donnée de ladite paraison en un parmi les points d’interception haut et bas, à partir de l’écart temporel entre l’acquisition de l’image linéaire haute et l’acquisition de l’image linéaire basse, et par application de la loi de cinématique des corps en chute libre ;
● et informatiquement, la mise en correspondance, pour les images linéaires intermédiaires (Ii) comprenant l’image d’un segment de la paraison autre que ses deux extrémités de début et de fin, de l’image de la paraison contenue dans l’image linéaire intermédiaire avec un segment (Pi) correspondant de la paraison, par application de la loi de cinématique des corps en chute libre en fonction de ladite vitesse instantanée de translation verticale de l’extrémité donnée de ladite paraison au passage de l’extrémité donnée de la paraison au point d’interception correspondant à ladite vitesse instantanée de translation verticale de l’extrémité donnée de ladite paraison, et du temps écoulé entre l’acquisition de ladite image linéaire intermédiaire considérée et ledit passage de ladite extrémité de la paraison au point d’interception correspondant à ladite vitesse instantanée de translation verticale de l’extrémité donnée de ladite paraison ;
et le procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison comportant la détermination informatique d’un au moins parmi :
● pour aux moins deux segments distincts de la paraison, l’ensemble d’une première et d’une deuxième amplitudes de translation horizontale du segment, ou l’ensemble d’une première et d’une deuxième vitesses moyennes de translation horizontale du segment, respectivement selon un premier axe de mesure horizontal (X1) et selon un deuxième axe de mesure horizontal (X2), distincts, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● l’ensemble d’une première et d’une deuxième amplitudes de rotation de la paraison, ou l’ensemble d’une première et d’une deuxième vitesses moyennes de rotation de la paraison, respectivement autour d’un premier axe horizontal (X1) et autour d’un deuxième axe horizontal (X2), distincts, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● une amplitude de déformation de la paraison, ou une vitesse moyenne de déformation de la paraison, entre les points d’interception haut et bas, et/ou
● une trajectoire d’au moins un ou plusieurs segments de la paraison selon les trois dimensions de l’espace.
- Procédé de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que le procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison comprend la détermination informatique d’un écart de position (hi) entre deux segments considérés (Si, S[i-1]) de la paraison dont les images respectives sont contenues dans deux images linéaires consécutives (Ii, I(i-1)) d’une série donnée d’images linéaires, en fonction :
- du nombre d’images linéaires dans la série déterminée entre, d’une part, l’une des images linéaires consécutives (Ii, I(i-1)) comprenant l’un des deux segments considérés, et d’autre part, une parmi une image linéaire de début (I1) et une image linéaire de fin (IL) de la série déterminée, comprenant respectivement une image de l’extrémité de début et l’extrémité de fin de la paraison ;
- de la vitesse instantanée de translation verticale d’une extrémité donnée de la paraison au passage de l’extrémité donnée de ladite paraison au point d’interception correspondant à la série déterminée ;
- d’une fréquence d’acquisition des images linéaires pour la série déterminée ; et
- de la constante de gravité. - Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que le procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison comprend le calcul informatique d’une première et d’une deuxième vitesses instantanées de translation verticale de ladite extrémité donnée (Pd, Pf) de la paraison durant le passage de l’extrémité donnée de ladite paraison en un parmi les points d’interception haut et bas (40.1h, 40.1b, 40.2h, 40.2b), respectivement sur la base de la première série haute et de la première série basse d’images linéaires, et sur la base de la deuxième série haute et de la deuxième série basse d’images linéaires, et en ce que l’on détermine informatiquement une vitesse instantanée de translation verticale de ladite extrémité donnée (Pd, Pf) de la paraison durant le passage de l’extrémité donnée de ladite paraison en ce point d’interception en tant que moyenne des dites première et deuxième vitesses instantanées de translation verticale de ladite extrémité donnée de la paraison durant le passage de l’extrémité donnée de ladite paraison en ce point d’interception.
- Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que le procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison comprend le calcul informatique de la hauteur de paraison entre l’extrémité de début (Pd) et l’extrémité de fin (Pf) en sommant les écarts de position (hi) pour toutes les images linéaires successives d’une série déterminée allant de l’image linéaire de début (I1) à l’image linéaire de fin (Il) de la série déterminée.
- Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que le procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison comprend la détermination informatique, pour une collection de plusieurs segments d’une paraison donnée:
● dans la première série haute et dans la première série basse, d’une première image linéaire haute et d’une première image linéaire basse correspondant à chaque segment pour déterminer la première amplitude de translation horizontale, selon le premier axe de mesure horizontal (X1), de chaque segment de la collection entre l’image linéaire haute et l’image linéaire basse entre les premiers points d’interception haut et bas (40.1h, 40.1b) ;
● dans la deuxième série haute et dans la deuxième série basse, d’une deuxième image linéaire haute et d’une deuxième image linéaire basse correspondant à chaque segment pour déterminer la deuxième amplitude de translation horizontale, selon le deuxième axe de mesure horizontal (X2), de chaque segment entre les premiers points d’interception haut et bas (40.2h, 40.2b) ;
et le procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison comprend l’étape de déduire informatiquement des amplitudes de translation horizontales de chaque section de la collection :
* deux composantes horizontales de vitesse moyenne de translation horizontale de la paraison entre les points d’interception haut et bas, respectivement selon deux axes horizontaux distincts ; et/ou
* deux angles de rotation de la paraison entre les points d’interception haut et bas autour de deux axes horizontaux ; et/ou
* une déformation de la paraison durant sa chute entre les points d’interception haut et bas. - Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 9 à 13, caractérisé en ce que le procédé de mesure de caractéristiques cinématiques de la chute libre d’une paraison comprend la mesure informatique d’au moins une dimension géométrique de la paraison parmi :
- un premier diamètre de la paraison selon une première direction horizontale,
- un deuxième diamètre selon une deuxième direction horizontale distincte de la première direction horizontale,
- une longueur ou une hauteur de la paraison,
- un volume de la paraison. - Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 9 à 14, caractérisé en ce que la détermination informatique d’une amplitude de translation horizontale d’un segment (Pi) entre un point d’interception haut et le point d’interception bas correspondant, comprend la détection de la position d’au moins un même point (M) du segment (Pi) dans l’image linéaire haute et dans l’image linéaire basse de la série haute et de la série basse correspondantes.
- Procédé de commande selon la revendication 15, caractérisé en ce que le même point (M) est l’un parmi un point de bord du segment, un point milieu entre deux points de bords du segment, ou un point dont l’image est reconnaissable dans les images linéaires hautes et basses.
- Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 9 à 16, caractérisé en ce que le premier axe d’observation haut (37.1h) et le premier axe d’observation bas (37.1b) sont superposés selon la direction verticale dans un même plan vertical.
- Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 9 à 17, caractérisé en ce que le premier axe d’observation haut (37.1h) et le premier axe d’observation bas (37.1b) sont parallèles l’un à l’autre.
- Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 9 à 18, caractérisé en ce que le premier axe d’observation haut (37.1h) et le premier axe d’observation bas (37.1b) sont perpendiculaires à la trajectoire théorique de chute libre (28.24).
- Procédé de mesure selon l’une quelconque des revendications 9 à 19, caractérisé en ce que le premier axe d’observation haut (37.1h) et le deuxième axe d’observation haut (37.2h) interceptent un même point d’interception haut (40.1h) de la trajectoire théorique de chute libre verticale, et/ou le premier axe d’observation bas (37.1b) et le deuxième axe d’observation bas (37.2b) interceptent un même point d’interception bas (40.1b) de la trajectoire théorique de chute libre verticale.
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