FR3111122A1 - Plateforme de test et de simulation pour mobiles auto-sustentés et/ou autopropulsés. - Google Patents

Abstract

L’invention concerne un système de test destiné à tester le fonctionnement d’un mobile, ce système comprenant : - une base fixe, - plusieurs capteurs, chacun fixé à la base par une première extrémité et destiné à être connecté directement ou indirectement au mobile par une deuxième extrémité ; ces capteurs étant destinés à mesurer des efforts produits par le mobile selon au moins trois degrés de liberté, - une unité de traitement comprenant un modèle mathématique pour calculer des forces et/ou des moments que le mobile génère en son centre de gravité. Figure pour l’abrégé : Fig. 1

Description

Plateforme de test et de simulation pour mobiles auto-sustentés et/ou autopropulsés.

La présente invention se rapporte à un système destiné à tester le fonctionnement d’un mobile qui contrôle toutes les forces responsables de sa position ou de son déplacement. Elle trouve une application particulièrement intéressante dans le domaine des drones multicoptères. Mais l’invention est d’un cadre plus large car elle peut s’appliquer à tout type de mobile autopropulsé. Le mobile peut-être habité ou non. Le système d’autosustentation et d’autopropulsion n’est pas limité à un type de technologie.

Aujourd’hui, dans l’univers des drones, les outils et méthodes de validation disponibles se résument à de la simulation pure de type SITL pour « Software In The Loop » en anglais, directement suivie par des essais en vol.

Il existe également des solutions de simulation de type HITL pour « Hardware In The Loop » en anglais, dans lesquelles on mélange de la simulation à du matériel concret. Les solutions HITL existantes concernent principalement l’intégration du calculateur de vol dans la boucle de simulation, à la différence de la présente invention qui a pour objet le test d’un système complet.

La présente invention a pour but la réalisation de tests qui sont impossibles en simulation SITL, et qui sont difficilement réalisables en vol réel sans risques et sans déployer de lourds moyens.

L’invention a encore pour but la réalisation de tests tout en assurant la sécurité des biens et des personnes.

Un autre but de l’invention est la prise en compte complète et réelle du comportement d’un mobile en cours de test.

On atteint au moins l’un des objectifs avec un système de test destiné à tester le fonctionnement d’un mobile, ce système comprenant :

- une base fixe,

- plusieurs capteurs, chacun fixé à la base par une première extrémité et destiné à être connecté directement ou indirectement au mobile par une deuxième extrémité ; ces capteurs étant destinés à mesurer des efforts produits par le mobile selon au moins trois degrés de liberté,

- une unité de traitement comprenant un modèle mathématique pour calculer des forces et/ou des moments de ces forces que le mobile génère en son centre de gravité.

Toutefois, selon l’invention, les capteurs peuvent être destinés à mesurer des efforts produits par le mobile selon au moins un seul degré de liberté.

Avec le système selon l’invention, il est décrit un banc de test pour un mobile réel. C’est-à-dire que l’invention concerne un système doté d’une structure mécanique et des moyens de traitement de données. La structure mécanique est apte à recevoir différents types de mobile doté de moyens de propulsion. Cette structure mécanique comprend notamment une base fixe et des capteurs pour mesurer les forces appliquées par le mobile. Ce dernier est maintenu par le système mais il garde au moins un degré de liberté, de préférence au moins trois degrés de liberté, de préférence six degrés de liberté pour pouvoir effectuer des mouvements suite à la mise en action de ses propres moyens de propulsion. Les forces et/ou moments sont par exemple prévus pour être mesurés au barycentre du mobile et par rapport à sa position au repos.

Le mobile est prévu pour être relié aux capteurs selon l’invention tout en conservant sa capacité de propulsion. Ce qui signifie que le mobile peut activer ses moyens de propulsion, générer des forces pour se déplacer, mais il ne pourra se mouvoir que dans un volume dont les limites sont fixées par les capteurs.

En d’autres termes, les capteurs selon l’invention peuvent être contenus ou peuvent constituer des bras articulés aptes à porter seuls le mobile ; les articulations des bras et l’amplitude de mesure des capteurs étant aptes à permettre au mobile de se mouvoir dans un volume prédéterminé selon au moins un degré de liberté, de préférence trois degrés de liberté.

La base fixe peut être un plateau, un cadre, un caisson ou tout autre support fixe relié aux capteurs et destiné à être placé en-dessous, sur les côtés et/ou sur le dessus du mobile.

Selon une caractéristique avantageuse de l’invention, lorsque les capteurs sont indirectement reliés au mobile ; le système peut comprendre une plateforme au-dessus de la base et sur laquelle le mobile est destiné à être posé de façon solidaire, chaque capteur étant relié par la première extrémité à la base et par la deuxième extrémité à la plateforme.

Le mobile est solidaire de la plateforme. Les capteurs de mesure d’effort sont disposés entre la base fixe et la plateforme qui est mobile et peut se laisser entraîner par les mouvements du mobile dans la limite de ce que permet les capteurs. Dans l’unité de traitement, le centre de la plateforme peut être assimilé au barycentre du mobile en vol.

Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, la plateforme peut comprendre trois zones d’attache, chacune constituée d’un binôme de points d’attache pour recevoir respectivement deux deuxièmes extrémités de deux capteurs ; la distance entre les deux points d’attache d’un premier binôme étant inférieure à la distance entre un point d’attache de ce premier binôme et tout autre point d’attache d’un autre binôme ;

et la base peut comprendre trois zones d’ancrage, chacune constituée d’un binôme de points d’ancrage pour recevoir respectivement deux premières extrémités de deux capteurs dont les deuxièmes extrémités sont fixées à deux points d’attache de deux binômes différents ; la distance entre les deux points d’ancrage d’un premier binôme étant inférieure à la distance entre un point d’ancrage de ce premier binôme et tout autre point d’ancrage d’un autre binôme.

Par exemple, lorsque la plateforme est disposée au-dessus de la base fixe, un tel arrangement permet d’avoir pour chaque binôme de points d’attache, deux capteurs comme des bras qui partent de ces deux points d’attache et qui descendent en s’écartant l’un de l’autre jusqu’à atteindre deux points d’ancrage sur la base fixe. Les deux capteurs forment alors un « V » inversé vue de face.

De préférence, les trois zones d’attache sont équitablement réparties autour de la plateforme.

La disposition des zones d’attache et des zones d’ancrage permet d’avoir une assise forte sur la base fixe.

Selon un mode de réalisation de l’invention, lorsque les capteurs sont directement reliés au mobile ; le mobile peut comprendre plusieurs points de fixation pour recevoir respectivement les deuxièmes extrémités des capteurs. Ces points de fixation peuvent être des points d’ancrage et/ou des aimants. Dans ce cas, les capteurs sont directement reliés au mobile sans une plateforme.

Selon l’invention, les capteurs peuvent comprendre des capteurs d’efforts pour une mesure directe des efforts. Ces capteurs d’efforts peuvent comprendre à titre d’exemples non limitatifs des jauges de contrainte et/ou des capteurs de force. Ces capteurs permettent de détecter directement la force exercée par le mobile.

Avantageusement, le système peut comprendre au moins un, ou au moins trois, de préférence six, capteurs d’efforts. Ils sont répartis entre la base fixe et le mobile. Cela signifie que tout mouvement du mobile est détecté par un ou plusieurs capteurs.

Selon un autre mode de réalisation de l’invention, les capteurs peuvent comprendre des capteurs de déplacement pour une mesure indirecte des efforts. Ces capteurs de déplacement peuvent par exemple comprendre au moins l’un des capteurs suivants : potentiomètre linéaire, potentiomètre magnétique, capteur inductif, capteur capacitif, laser, capteur ultrason, caméra, capteur de pression.

Selon un mode de réalisation de l’invention, le système peut comprendre un convertisseur analogique-numérique pour convertir les données analogiques provenant des capteurs en données numériques à transmettre vers l’unité de traitement. Ce convertisseur peut être externe ou intégré dans l’unité de traitement.

Selon un mode de mise en œuvre de l’invention, l’unité de traitement peut être configurée pour déterminer dans un repère orthonormé trois forces et trois moments appliqués au centre de gravité ou barycentre du mobile.

Ces forces et moments traduisent le comportement du mobile.

Avantageusement, l’unité de traitement peut comprendre une interface homme machine pour visualiser les forces appliquées.

Cette interface homme machine permet de lancer des acquisitions des forces et moments exercés par le mobile et de les visualiser en temps réel soit sous forme graphique soit sous forme numérique. Les acquisitions peuvent également être enregistrées pour un traitement ultérieur.

Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, l’unité de traitement peut comprendre un module de simulation numérique configuré pour simuler et visualiser le déplacement du mobile dans un environnement simulé à partir des forces et moments déterminés.

De préférence, le module de simulation numérique est configuré pour :

- générer des données situationnelles simulées du mobile dans l’environnement simulé, et

- pour transmettre ces données situationnelles simulées vers un calculateur du mobile en lieu et place de données situationnelles réelles qui proviendraient de sondes situationnelles du mobile.

Ainsi, avec le système selon l’invention, on peut simuler un vol et le mobile peut être en pilotage automatique puisqu’il reçoit par exemple dans son calculateur interne des données situationnelles qui lui font croire qu’il est dans un endroit tel que déterminé dans la simulation.

Avantageusement, les données situationnelles simulées comprennent des données relatives à une centrale inertielle. Ces données peuvent comprendre l’orientation, la vitesse linéaire et la position simulées que le mobile intègre comme des données réelles.

En complément de ce qui précède et à titre d’exemple, les données situationnelles simulées comprennent des données relatives à au moins l’une des sondes situationnelles suivantes : un gps, une caméra, un sonar, un lidar, un récepteur de balise.

Selon un mode de réalisation de l’invention, le mobile peut être un mobile volant auto-sustenté et/ou autopropulsé, cela peut être un drone multirotors.

Le banc de test selon l’invention permet de tester des fonctions de physique du vol et de mesurer des forces et moments réels sur banc fixe. Le système selon l’invention permet notamment de tester un drone dans son intégralité et de réaliser tout type de tests difficilement réalisables en simulation de type SITL (« software in the loop » en anglais) ou nécessitant des moyens lourds en vol réel. L’invention s’inscrit dans le cadre de simulation de type HITL (« hardware in the loop » en anglais), mélangeant du matériel réel avec de la simulation.

D’autres avantages et caractéristiques de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée d’un mode de mise en œuvre nullement limitatif, et des dessins annexés, sur lesquels :

: La figure 1 est une vue schématique générale illustrant le système selon l’invention ;

: La figure 2 est une vue schématique d’un hexapode passif selon l’invention portant un drone ;

: La figure 3 est un schéma simplifié illustrant des étapes de détermination des forces et des moments à partir des mesures provenant des capteurs selon l’invention ;

: La figure 4 est une vue schématique illustrant des repères orthonormés de l’hexapode passif selon l’invention.

Les modes de réalisation qui seront décrits dans la suite ne sont nullement limitatifs ; on pourra notamment mettre en œuvre des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur.

En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont prévus pour être combinés entre eux dans toutes les combinaisons où rien ne s’y oppose sur le plan technique.

Bien que l’invention n’y soit pas limitée, on va maintenant décrire un mode de réalisation du système selon l’invention pour le test et la simulation de vol d’un drone multirotors. L’invention peut être mise en œuvre pour d’autres types de mobiles volants de taille, caractéristiques mécaniques et de poids différents.

Sur la figure 1, on distingue un hexapode passif 1 connecté à une unité de traitement 2 selon l’invention.

L’hexapode passif est un support destiné à porter un mobile volant tel un drone. Mais d’autres mobiles volants ou mobiles auto-sustentés et autopropulsés peuvent être testés par un système selon l’invention. Ce support est dit passif car il n’exerce pas de force sur le drone comme le ferait un système à vérins par exemple, mais au contraire l’hexapode selon l’invention subit la force générée par le drone.

L’unité de traitement 2 comporte des moyens matériels et logiciels nécessaires à l’acquisition des données provenant de l’hexapode et à leur traitement. L’acquisition peut se faire notamment via un convertisseur analogique-numérique intégré à l’unité de traitement.

Le système selon l’invention a notamment pour but une boucle de simulation de type HITL (« hardware in the loop ») avancée. Il est possible de commander le vol d’un drone multirotors dont la configuration est identique à celle du cas d’un vol réel (structure réelle avec systèmes propulsifs, contrôleur de vol, batterie et tout autre équipement réel) dans un environnement 3D simulé. Toutes les fonctionnalités et caractéristiques physiques du drone sont conservées pour et pendant la simulation.

L’unité de traitement comprend un modèle mathématique pour calculer les forces et moments que le drone produit lorsqu’il est en fonctionnement.

L’unité de traitement comprend également une interface homme machine permettant à l’utilisateur de lancer les acquisitions et de les visualiser en temps réel soit sous forme graphique soit sous forme numérique. Ces acquisitions peuvent également être enregistrées en vue d’être ensuite post-traitées pour analyse.

Sur la figure 2 on distingue un drone 3 posé sur l’hexapode passif 1. Ce drone conserve toutes ses capacités de propulsion.

L’hexapode passif 1 comprend une plateforme 7 sur laquelle est posé de manière solidaire le drone 3. Ainsi, tout mouvement du drone dû par exemple à la mise en action des propulseurs (les hélices) entraîne le mouvement de la plateforme 7.

Cette plateforme est maintenue en hauteur par six bras articulés fixés sur une base fixe 4. Chaque bras articulé est un capteur 5, 6 de mesure de force. Ce capteur comporte deux extrémités capables de se rapprocher ou de s’éloigner l’une de l’autre en fonction de la force appliquée sur ces extrémités. Cette force peut être recueillie puis transmise vers l’unité de traitement. Chaque capteur 5, 6 comporte une première extrémité fixé à la base fixe et une seconde extrémité fixée à la plateforme 7.

Sur la figure 2, on distingue une zone d’attache constituée de deux points d’attache 8, 9 formant binôme. Ces deux points d’attache sont destinés à maintenir de façon pivotante les deuxièmes extrémités des deux capteurs 5, 6. La plateforme comporte ainsi deux autres zones d’attache. Les trois zones d’attaches étant respectivement disposées sur trois sommets d’un triangle équilatéral ou isocèle inscrit sur la plateforme 7.

Au niveau de la base fixe, on distingue également trois zones d’ancrage, dont l’une est constituée par deux points d’ancrage 10, 11 formant binôme. Ces deux points d’ancrage sont destinés à maintenir de façon pivotante les premières extrémités de deux capteurs 6 et 12. Les trois zones d’ancrage étant respectivement disposées sur trois sommets d’un triangle équilatéral ou isocèle inscrit sur la base fixe 4.

On constate que les deux capteurs de force 5 et 6 sont fixés proches l’un de l’autre à la plateforme 7 aux points d’attache 7 et 8. Cependant, sur la base fixe 4, ils sont fixés sur deux binômes distincts, de sorte que les premières extrémités qui sont les extrémités inférieures sur la figure 2 sont éloignées l’une de l’autre. Cette disposition permet d’assurer une bonne stabilité de la plateforme et une bonne sensibilité des capteurs.

Les capteurs permettent donc de mesurer les efforts exercés par le drone lorsqu’il est fonctionnement. En position de repos, la plateforme est immobile. Lorsque le drone active ses moyens de propulsions, chaque mouvement du drone entraîne le mouvement de la plateforme qui est détecté par les capteurs de force. Des jauges de contrainte peuvent également être utilisées comme capteur d’effort. Ces types de capteurs permettent une mesure directe des efforts réalisés par le drone.

On peut également utiliser des capteurs de mesure indirecte de ces efforts via des capteurs de déplacement qui ne mesurent pas directement l’effort mais un signal représentatif de l’effort, une sorte d’image. La mesure de déplacement peut être réalisée via un grand nombre de technologies telles que par exemple : potentiomètres linéaires, potentiomètres magnétiques, capteurs inductifs, capteurs capacitifs, lasers, capteurs ultrason, caméra, etc…

Les informations recueillies par les capteurs lorsque le drone est en fonctionnement et entraîne le mouvement de la plateforme permettent d’alimenter l’unité de traitement qui détermine les forces et moments réellement appliqués au barycentre du drone. Ces forces et moments peuvent également servir à alimenter un module de simulation numérique configuré pour simuler et visualiser le déplacement du drone dans un environnement 3D.

Il est possible de simuler un vol au cours duquel le drone active réellement ses propulseurs, la plateforme transmet les mouvements du drone vers les capteurs, et le simulateur détermine la position, l’attitude et le déplacement du drone dans un environnement simulé. Avantageusement, afin d’analyser complètement le comportement du drone en situation réelle, l’invention prévoit de transmettre au système de contrôle de vol du drone, typiquement un calculateur interne, des informations lui faisant penser qu’il est réellement en vol et non pas maintenu sur la plateforme. Pour ce faire, le module de simulation numérique est configuré pour :

- générer des données situationnelles simulées du drone dans l’environnement simulé, et

- pour transmettre ces données situationnelles simulées vers le calculateur du drone en lieu et place de données situationnelles réelles qui proviendraient de sondes situationnelles du drone.

Ainsi, le drone a l’impression de réellement voler et se trouver à l’attitude, position, vitesse déterminés dans le module de simulation.

En d’autres termes, le fonctionnement d’une boucle de simulation peut être le suivant pour un pas de calcul :

1. Le drone applique des efforts sur la plateforme supérieure de l’hexapode (efforts aérodynamiques générés par la rotation des hélices).

2. Acquisition de ces efforts à l’aide des six capteurs de force puis transfert des données vers l’unité de traitement.

3. Calcul et projection de ces efforts dans le référentiel du drone pour obtenir trois forces (Fx, Fy, Fz) et trois moments (Mx, My, Mz) que le drone applique à son centre de masse, puis transfert de ces informations au module de simulation.

4. Le module de simulation applique ces trois forces et trois moments au centre de masse d’un mobile 3D simulé de masse et caractéristiques géométriques identiques à celle du drone réel. Le module de simulation en déduit l’inertie l’altitude et la nouvelle position du drone dans un espace 3D simulé en conséquence, ainsi que toute autre grandeur physique liée à son positionnement dans cet environnement. Ces autres grandeurs physiques peuvent être par exemple la distance d’un obstacle, la propriété thermique d’un mobile… Ces informations sont transmises ensuite au calculateur du drone.

5. Le calculateur reçoit ces informations qui se substituent à celles envoyées par les sondes réelles embarquées telles qu’une centrale inertielle (IMU), un GPS, un sonar.... Le calculateur calcule ensuite et applique de nouvelles commandes de rotors pour asservir la position suivante souhaitée (qui peut être définie par l’utilisateur avec une télécommande ou depuis une station sol et dans le cas d’un vol automatique ou autonome par une mission pré-embarquée par exemple.

Ce pas de calcul est exécuté à une fréquence par exemple de 350Hz permettant ainsi une exécution dite temps réel avec un facteur de dilatation très proche de 1.

Sur la figure 3 est illustrée une succession d’étapes pour déterminer les forces et moments que le drone applique à son barycentre. Le modèle mathématique selon l’invention calcule les trois forces ( ) selon les axes X, Y et Z et les trois moments ( ) selon les axes X, Y et Z à partir des six mesures fournies par les capteurs de l’hexapode.

En d’autres termes, les positions des capteurs permettent de déterminer les forces et les moments .

Afin de calculer ces forces et moments appliqués au barycentre du drone, malgré la présence de la plateforme on fait l’hypothèse que les barycentres du drone et de la plateforme sont confondus ou que la différence est négligeable. Le modèle mathématique prend en entrée les valeurs des six capteurs en bits.

Les étapes illustrées sur la figure 3 sont les suivantes :

1. Une première fonction lit un fichier .txt contenant les paramètres de la configuration de l’hexapode : géométrie et caractéristiques propres aux six capteurs de forces. Ce fichier est visible via l’interface homme machine de l’unité de traitement ce qui facilite le paramétrage en cas de changement de géométrie de l’hexapode ou des caractéristiques des capteurs.

2. Les six valeurs d’entrées en bits et la configuration de l’hexapode permettent de calculer premièrement la longueur de chaque capteur, et deuxièmement la force appliquée sur chaque capteur.

3. On peut alors en déduire la position du drone, c’est-à-dire les coordonnées des six points d’attache sur la plateforme, exprimée dans le repère de la base fixe. De cette position, on obtient les coordonnées du barycentre du drone et une matrice de passage du repère de la base fixe vers le repère de la plateforme comme on peut le voir sur la figure 4. La matrice de passage permet de projeter les vecteurs de forces et de moments dans le repère du drone. Par hypothèse, on assimile le barycentre du drone à celui de la plateforme. Mais il est possible de déterminer précisément le barycentre du drone en connaissant les dimensions du drone et sa position sur la plateforme.

4. Enfin, on peut calculer les forces et moments appliqués au centre de la base fixe, et exprimés dans le repère de la plateforme.

Avec le système selon l’invention, le test d’un drone consiste à poser ce drone de manière solidaire sur la plateforme mobile qui comporte au moins trois degrés de liberté. Les capteurs mesurent les efforts exercés par le drone. Et ces efforts pilotent la simulation.

La présente invention permet par exemple la validation d’un appareil tel qu’un drone avant tout essai réel de vol.

Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention.

Claims (20)

1. Système de test destiné à tester le fonctionnement d’un mobile, ce système comprenant :
   - une base fixe,
   - plusieurs capteurs, chacun fixé à la base par une première extrémité et destiné à être connecté directement ou indirectement au mobile par une deuxième extrémité ; ces capteurs étant destinés à mesurer des efforts produits par le mobile selon au moins trois degrés de liberté,
   - une unité de traitement comprenant un modèle mathématique pour calculer des forces et/ou des moments que le mobile génère en son centre de gravité.
2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que lorsque les capteurs sont indirectement reliés au mobile; le système comprend une plateforme au-dessus de la base et sur laquelle le mobile est destiné à être posé de façon solidaire, chaque capteur étant relié par la première extrémité à la base et par la deuxième extrémité à la plateforme.
3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que la plateforme comprend trois zones d’attache, chacune constituée d’un binôme de points d’attache pour recevoir respectivement deux deuxièmes extrémités de deux capteurs ; la distance entre les deux points d’attache d’un premier binôme étant inférieure à la distance entre un point d’attache de ce premier binôme et tout autre point d’attache d’un autre binôme ;
   et la base comprend trois zones d’ancrage, chacune constituée d’un binôme de points d’ancrage pour recevoir respectivement deux premières extrémités de deux capteurs dont les deuxièmes extrémités sont fixées à deux points d’attache de deux binômes différents ; la distance entre les deux points d’ancrage d’un premier binôme étant inférieure à la distance entre un point d’ancrage de ce premier binôme et tout autre point d’ancrage d’un autre binôme.
4. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que lorsque les capteurs sont directement reliés au mobile; le mobile comprend plusieurs points de fixation pour recevoir respectivement les deuxièmes extrémités des capteurs.
5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que les points de fixation sont des points d’ancrage et/ou des aimants.
6. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les capteurs comprennent des capteurs d’efforts pour une mesure directe des efforts.
7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que les capteurs d’efforts comprennent des jauges de contrainte et/ou des capteurs de force.
8. Système selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que le système comprend au moins trois, de préférence six, capteurs d’efforts.
9. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les capteurs comprennent des capteurs de déplacement pour une mesure indirecte des efforts.
10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que les capteurs de déplacement comprennent au moins l’un des capteurs suivants : potentiomètre linéaire, potentiomètre magnétique, capteur inductif, capteur capacitif, laser, capteur ultrason, caméra, capteur de pression.
11. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend un convertisseur analogique-numérique pour convertir les données analogiques provenant des capteurs en données numériques à transmettre vers l’unité de traitement.
12. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité de traitement est configurée pour déterminer dans un repère orthonormé trois forces et trois moments appliqués au centre de gravité du mobile.
13. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité de traitement comprend une interface homme machine pour visualiser les forces appliquées.
14. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité de traitement comprend un module de simulation numérique configuré pour simuler et visualiser le déplacement du mobile dans un environnement à partir des forces et moments déterminés.
15. Système selon la revendication 14, caractérisé en ce que le module de simulation numérique est configuré pour :
    - générer des données situationnelles simulées du mobile dans l’environnement simulé, et
    - pour transmettre ces données situationnelles simulées vers un calculateur du mobile en lieu et place de données situationnelles réelles qui proviendraient de sondes situationnelles du mobile.
16. Système selon la revendication 15, caractérisé en ce que les données situationnelles simulées comprennent des données relatives à une centrale inertielle.
17. Système selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce que les données situationnelles simulées comprennent des données relatives à au moins l’une des sondes situationnelles suivantes : un gps, une caméra, un sonar, un lidar, un récepteur de balise.
18. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les capteurs sont contenus ou constituent des bras articulés aptes à porter seuls le mobile; les articulations des bras et l’amplitude de mesure des capteurs étant aptes à permettre au mobile de se mouvoir dans un volume prédéterminé selon au moins trois degrés de libertés.
19. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mobile est un mobile volant auto-sustenté et/ou autopropulsé.
20. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mobile est un drone multirotors.