FR3109007A1 - Methods and systems for the supervision of autonomous inter-shuttle distance on a route - Google Patents
Methods and systems for the supervision of autonomous inter-shuttle distance on a route Download PDFInfo
- Publication number
- FR3109007A1 FR3109007A1 FR2003443A FR2003443A FR3109007A1 FR 3109007 A1 FR3109007 A1 FR 3109007A1 FR 2003443 A FR2003443 A FR 2003443A FR 2003443 A FR2003443 A FR 2003443A FR 3109007 A1 FR3109007 A1 FR 3109007A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- autonomous
- passage
- shuttle
- route
- shuttles
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Procédé pour la supervision de la distance entre deux navettes (1, 2) autonomes circulant sur un itinéraire (4) prédéfini, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes- détection du passage par une position (16) prédéfinie de l'itinéraire (4) d'une première navette (1) autonome desdites deux navettes (1, 2) autonomes;- mémorisation d'un premier instant de passage de ladite première navette (1) autonome ;- détection du passage par la position (6) prédéfinie de l'itinéraire (4) d'une deuxième navette (2) autonome desdites deux navettes autonomes;- mémorisation d'un deuxième instant de passage de ladite deuxième navette (2) autonome ;- calcul de la durée entre le premier instant de passage et le deuxième instant de passage;- lorsque la durée calculée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie, génération d'une alerte. Figure pour l’abrégé : Fig.1Method for the supervision of the distance between two autonomous shuttles (1, 2) traveling on a predefined route (4), this method being characterized in that it comprises the following steps - detection of passage through a predefined position (16) of the route (4) of a first autonomous shuttle (1) of said two autonomous shuttles (1, 2); - storage of a first moment of passage of said first autonomous shuttle (1); - detection of passage by position (6) predefined route (4) of a second autonomous shuttle (2) of said two autonomous shuttles; - storage of a second moment of passage of said second autonomous shuttle (2); - calculation of the time between the first moment of passage and the second instant of passage; - when the calculated duration is less than a predefined threshold value, generation of an alert. Figure for the abstract: Fig. 1
Description
La présente invention concerne les méthodes et systèmes de contrôle d'une flotte de navettes autonomes, et plus particulièrement les méthodes et systèmes de supervision de la distance entre deux navettes autonomes successives de la flotte circulant sur un itinéraire.The present invention relates to the methods and systems for controlling a fleet of autonomous shuttles, and more particularly the methods and systems for supervising the distance between two successive autonomous shuttles of the fleet circulating on a route.
On entend par navette autonome tout véhicule doté de capacités de conduite autonome et apte à suivre un itinéraire prédéfini.Autonomous shuttle means any vehicle with autonomous driving capabilities and able to follow a predefined route.
Parmi les paramètres à surveiller lors de l'exploitation d'une flotte de navettes autonomes, on cite la distance entre deux navettes successives circulant sur un même itinéraire. A cet égard, le document US20080154629 propose l'utilisation
- de données de position issues d’un système de géolocalisation des deux navettes autonomes ; ou
- de capteurs d'obstacles équipant l'une ou l'autre des deux navettes autonomes
pour calculer une distance séparant ces deux véhicules.Among the parameters to be monitored when operating a fleet of autonomous shuttles, mention is made of the distance between two successive shuttles traveling on the same route. In this respect, the document US20080154629 proposes the use
- position data from a geolocation system for the two autonomous shuttles; Or
- obstacle sensors fitted to one or the other of the two autonomous shuttles
to calculate a distance between these two vehicles.
Néanmoins, ces solutions ne sont pas sans inconvénients.However, these solutions are not without drawbacks.
Les signaux de géolocalisation sont sujets à des distorsions et à des dégradations dues aux phénomènes de propagation ou de brouillage dans l'environnement de l'itinéraire. La précision des données de position des navettes autonomes est donc facilement altérable. En outre, une correspondance imparfaite entre la carte numérique et le tracé réel de l'itinéraire peut aggraver encore cette imprécision.Geolocation signals are subject to distortion and degradation due to propagation or interference phenomena in the route environment. The precision of the position data of the autonomous shuttles is therefore easily altered. In addition, an imperfect correspondence between the digital map and the actual course of the route can further aggravate this inaccuracy.
Quant aux capteurs d'obstacles fixes ou mobiles, ils sont inaptes à déterminer la distance séparant deux navettes autonomes qui ne sont pas en visibilité directe (par exemples, à cause de la présence d'un obstacle entre les deux navettes autonomes ou parce qu'elles sont de part et d'autre d'un virage ou d'une intersection).As for the fixed or mobile obstacle sensors, they are unable to determine the distance separating two autonomous shuttles which are not in direct visibility (for example, because of the presence of an obstacle between the two autonomous shuttles or because they are on either side of a bend or intersection).
Ainsi, face à des informations imprécises voire indisponibles, ni le système de conduite autonome équipant chacune des navettes autonomes, ni l'opérateur en charge de la surveillance à distance de la circulation de la flotte des navettes autonomes n'a connaissance de la distance réelle qui sépare deux navettes autonomes successives en circulation sur l'itinéraire. Un dérèglement du trafic ou encore des collisions entre les navettes autonomes peuvent ainsi survenir.Thus, faced with imprecise or even unavailable information, neither the autonomous driving system fitted to each of the autonomous shuttles, nor the operator in charge of remote monitoring of the movement of the fleet of autonomous shuttles has knowledge of the actual distance which separates two successive autonomous shuttles circulating on the route. A disruption of traffic or even collisions between autonomous shuttles may thus occur.
Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités.An object of the present invention is to remedy the aforementioned drawbacks.
Un autre objet de la présente invention est de garantir le respect d'une distance de sécurité entre des navettes autonomes en circulation sur un itinéraire prédéfini.Another object of the present invention is to guarantee compliance with a safety distance between autonomous shuttles traveling on a predefined route.
Un autre objet de la présente invention est de pouvoir ajuster la distance entre des navettes autonomes en circulation.Another object of the present invention is to be able to adjust the distance between autonomous shuttles in circulation.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un procédé pour la supervision de la distance entre deux navettes autonomes circulant sur un itinéraire prédéfini, ce procédé comprenant les étapes suivantes
- détection du passage par une position prédéfinie de l'itinéraire d'une première navette autonome desdites deux navettes autonomes;
- mémorisation d'un premier instant de passage de ladite première navette autonome ;
- détection du passage par la position prédéfinie de l'itinéraire d'une deuxième navette autonome desdites deux navettes autonomes;
- mémorisation d'un deuxième instant de passage de ladite deuxième navette autonome ;
- calcul de la durée entre le premier instant de passage et le deuxième instant de passage;
- lorsque la durée calculée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie, génération d'une alerte.For this purpose, it is proposed, first, a method for the supervision of the distance between two autonomous shuttles circulating on a predefined route, this method comprising the following steps
- detection of the passage through a predefined position of the route of a first autonomous shuttle of said two autonomous shuttles;
- memorization of a first instant of passage of said first autonomous shuttle;
- detection of the passage through the predefined position of the route of a second autonomous shuttle of said two autonomous shuttles;
- memorization of a second instant of passage of said second autonomous shuttle;
- calculation of the duration between the first instant of passage and the second instant of passage;
- when the calculated duration is less than a predefined threshold value, generation of an alert.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
ce procédé comprend, en outre, lorsqu'une alerte est générée, une étape de modification de la vitesse de la première navette autonome et/ou de la deuxième navette autonome ;
- ce procédé comprend, en outre, lorsqu'une alerte est générée, une étape de modification d'un temps d'arrêt de la première navette autonome et/ou de la deuxième navette autonome à une station de l'itinéraire ;
- ce procédé comprend, en outre, une première étape de détermination d'un premier identifiant de la première navette autonome, et d'une deuxième étape de détermination d'un deuxième identifiant de la deuxième navette autonome, le premier instant de passage étant mémorisé en association avec le premier identifiant, le deuxième instant de passage étant mémorisé en association avec le deuxième identifiant ;
- la valeur seuil prédéfinie est variable en fonction des conditions de circulation sur l’itinéraire, de l'heure dans la journée, ou du jour de la semaine.Various additional features may be provided, alone or in combination:
this method further comprises, when an alert is generated, a step of modifying the speed of the first autonomous shuttle and/or of the second autonomous shuttle;
- This method further comprises, when an alert is generated, a step of modifying a stopping time of the first autonomous shuttle and/or of the second autonomous shuttle at a station of the route;
- this method further comprises a first step of determining a first identifier of the first autonomous shuttle, and a second step of determining a second identifier of the second autonomous shuttle, the first passage time being stored in association with the first identifier, the second passing instant being stored in association with the second identifier;
- the predefined threshold value is variable according to the traffic conditions on the route, the time of day, or the day of the week.
Il est proposé, en deuxième lieu, un système pour la supervision de la distance entre deux navettes autonomes circulant sur un itinéraire prédéfini, ce système comprenant un dispositif de détection de passage configuré pour
- détecter le passage par une position prédéfinie de l'itinéraire d'une première navette autonome desdites deux navettes autonomes;
- mémoriser un premier instant de passage de ladite première navette autonome ;
- détecter le passage par la position prédéfinie de l'itinéraire d'une deuxième navette autonome desdites deux navettes autonomes;
- mémoriser un deuxième instant de passage de ladite deuxième navette autonome ;
- calculer la durée entre le premier instant de passage et le deuxième instant de passage;
- lorsque la durée calculée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie, générer une alerte.It is proposed, secondly, a system for the supervision of the distance between two autonomous shuttles circulating on a predefined route, this system comprising a passage detection device configured to
- detecting the passage through a predefined position of the route of a first autonomous shuttle of said two autonomous shuttles;
- memorizing a first instant of passage of said first autonomous shuttle;
- detecting the passage through the predefined position of the route of a second autonomous shuttle of said two autonomous shuttles;
- memorizing a second instant of passage of said second autonomous shuttle;
- calculating the duration between the first instant of passage and the second instant of passage;
- when the calculated duration is less than a predefined threshold value, generating an alert.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison
le dispositif de détection de passage est, en outre, configuré pour déterminer un premier identifiant de la première navette autonome et un deuxième identifiant de la deuxième navette autonome, le premier instant de passage étant mémorisé en association avec le premier identifiant, le deuxième instant de passage étant mémorisé en association avec le deuxième identifiant ;
- l’alerte comprend des données permettant de localiser ladite position sur l’itinéraire, le premier identifiant, le deuxième identifiant, la durée calculée ;
- le dispositif de détection de passage est apte à déterminer le sens de circulation de la première navette autonome sur l’itinéraire lors du passage de cette première navette autonome par ladite position ;
- le dispositif de détection de passage comprend une mémoire tampon, le dispositif de détection de passage étant configuré pour mémoriser le premier instant de passage et le deuxième instant de passage dans ladite mémoire tampon.Various additional features may be provided, singly or in combination
the passage detection device is furthermore configured to determine a first identifier of the first autonomous shuttle and a second identifier of the second autonomous shuttle, the first moment of passage being stored in association with the first identifier, the second moment of passage being stored in association with the second identifier;
- the alert includes data making it possible to locate said position on the route, the first identifier, the second identifier, the calculated duration;
- the passage detection device is able to determine the direction of movement of the first autonomous shuttle on the route during the passage of this first autonomous shuttle through said position;
- the passage detection device comprises a buffer memory, the passage detection device being configured to memorize the first moment of passage and the second moment of passage in said buffer memory.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear more clearly and concretely on reading the following description of embodiments, which is made with reference to the appended drawings in which:
la figure
la figure
En se référant à la figure 1, il est affiché une pluralité de navettes (ou véhicules)1-3autonomes configurées pour suivre un itinéraire (trajet ou circuit)4prédéfini. Cet itinéraire4peut comprendre un ou plusieurs arrêts (stations) fixes ou à la demande. Pour cela, chacune des navettes1-3autonomes est pourvue d'un système de conduite autonome qui peut être configuré à distance. Ces navettes1-3autonomes sont, dans un mode de réalisation, des véhicules électriques autonomes circulant sur un itinéraire4qui leur est réservé pour le transport de personnes et/ou de marchandises.Referring to Figure 1, there is displayed a plurality of shuttles (or vehicles) 1 - 3 autonomous configured to follow a route (path or circuit) 4 predefined. This itinerary 4 can include one or more fixed or on-demand stops (stations). For this, each of the autonomous shuttles 1 - 3 is provided with an autonomous driving system which can be configured remotely. These autonomous shuttles 1 - 3 are, in one embodiment, autonomous electric vehicles circulating on a route 4 which is reserved for them for the transport of people and/or goods.
Un opérateur présent à distance dans un centre5de supervision est chargé de surveiller le bon fonctionnement des navettes1-3autonomes. L'opérateur peut, en effet, agir sur des paramètres du système de conduite autonome de chacune des navettes1-3autonomes à l'effet de réguler le trafic et, notamment, éviter une collision entre deux navettes1-3autonomes successives sur l'itinéraire4. Ces paramètres comprennent, par exemple, la vitesse, l'accélération, la direction, le freinage, et/ou le temps d'arrêt d'une navette1-3autonome à une station de l'itinéraire4.An operator present remotely in a supervision center 5 is responsible for monitoring the proper functioning of the autonomous shuttles 1-3 . The operator can, in fact, act on the parameters of the autonomous driving system of each of the autonomous shuttles 1 - 3 in order to regulate the traffic and, in particular, avoid a collision between two successive autonomous shuttles 1 - 3 on the route 4 . These parameters include, for example, the speed, acceleration, direction, braking, and/or stopping time of an autonomous shuttle 1 - 3 at a station of route 4 .
La communication entre le centre5de supervision et les navettes1-3autonomes peut être assurée par tout support de communication sans fil approprié tel que le réseau de communication mobile 4G, 5G, LTE-V, ou toute autre technologie de communication sans fil équivalente.The communication between the supervision center 5 and the autonomous shuttles 1 - 3 can be ensured by any appropriate wireless communication medium such as the 4G, 5G, LTE-V mobile communication network, or any other equivalent wireless communication technology. .
Afin de sécuriser la circulation sur l'itinéraire4des navettes1-3autonomes, cet itinéraire4comprend, à des positions16-18prédéfinies, des dispositifs6-8de détection de passage destinés à permettre la supervision de la distance entre deux navettes1-3autonomes successives circulant sur cet itinéraire4. Cette supervision vise à vérifier que la distance entre deux navettes1-3autonomes successives sur l'itinéraire4est supérieure ou égale à une distance de sécurité prédéfinie.In order to secure traffic on route 4 of autonomous shuttles 1 - 3 , this route 4 comprises, at predefined positions 16 - 18 , passage detection devices 6 - 8 intended to allow supervision of the distance between two shuttles 1 - 3 successive autonomous traveling on this route 4 . This supervision aims to verify that the distance between two successive autonomous shuttles 1-3 on route 4 is greater than or equal to a predefined safety distance.
Pour cela, le dispositif6-8de détection de passage est configuré pour détecter le passage par une position16-18prédéfinie de l'itinéraire4d'une navette1-3autonome, et pour mémoriser l'instant de ce passage. En disposant des instants de passage par une position16-18prédéfinie de deux navettes1,2autonomes successives, il est ainsi possible de calculer la durée de temps écoulée entre l'instant de passage par cette position16-18de la navette1autonome et l'instant de passage par cette position 16-18 de la navette2autonome. Lorsque cette durée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie, le dispositif6-8de détection de passage est configuré pour générer une alerte et la transmettre au centre5de supervision.For this, the passage detection device 6 - 8 is configured to detect the passage through a predefined position 16 - 18 of the route 4 of an autonomous shuttle 1 - 3 , and to memorize the moment of this passage. By having the instants of passage through a predefined position 16 - 18 of two successive autonomous shuttles 1 , 2 , it is thus possible to calculate the time elapsed between the instant of passage through this position 16 - 18 of the autonomous shuttle 1 and the instant of passage through this position 16-18 of the autonomous shuttle 2 . When this duration is less than a predefined threshold value, the passage detection device 6 - 8 is configured to generate an alert and transmit it to the supervision center 5 .
Lorsque la vitesse à laquelle doit circuler les navettes1,2autonomes à la position16de l'itinéraire4est une valeur constante prédéfinie, le dispositif6de détection de passage est, en outre, configuré pour calculer la distance séparant les deux navettes1,2autonomes ayant successivement passé par cette position1 6(cette distance étant égale à la durée calculée multipliée par la vitesse constante). La distance calculée est comparée à une distance de sécurité prédéfinie associée à cette position16de l'itinéraire4. Lorsque la distance calculée est inférieure à la distance de sécurité prédéfinie, une alerte est transmise au centre5de supervision pour adapter en conséquence au moins un paramètre du système de conduite autonome de l'un ou des deux navettes1,2autonomes. Ce paramètre peut être la vitesse ou le temps d'arrêt (pour récupérer ou déposer des passagers par exemple) à une station de l'une et/ou l'autre des deux navettes1,2autonomes concernées. Ainsi, l'opérateur est averti dès que la durée minimale ou, de manière équivalente lorsque la vitesse est connue, la distance de sécurité entre deux navettes1 , 2autonomes successives n'est pas respectée.When the speed at which the autonomous shuttles 1 , 2 must circulate at position 16 of route 4 is a predefined constant value, passage detection device 6 is furthermore configured to calculate the distance separating the two shuttles 1 , 2 autonomous having successively passed through this position 16 (this distance being equal to the calculated duration multiplied by the constant speed). The calculated distance is compared with a predefined safety distance associated with this position 16 of the route 4 . When the calculated distance is less than the predefined safety distance, an alert is transmitted to the supervision center 5 to adapt at least one parameter of the autonomous driving system of one or both autonomous shuttles 1 , 2 accordingly. This parameter can be the speed or the stopping time (to pick up or drop off passengers for example) at a station of one and/or the other of the two autonomous shuttles 1 , 2 concerned. Thus, the operator is warned as soon as the minimum duration or, equivalently when the speed is known, the safety distance between two successive autonomous shuttles 1 , 2 is not respected.
Plus généralement, chacun des dispositifs6-8de détection de passage est configuré pour
- déterminer les instants de passage par une position16-18de l’itinéraire4de deux navettes1-2autonomes successives ;
- vérifier si une distance de sécurité à cette position16-18entre les deux navettes1,2autonomes est respectée.More generally, each of the passage detection devices 6 - 8 is configured to
- Determine the times of passage through a position 16 - 18 of the route 4 of two successive autonomous shuttles 1 - 2 ;
- Check if a safety distance at this position 16 - 18 between the two shuttles 1 , 2 autonomous is respected.
Dans un mode de réalisation, le dispositif8de détection de passage est directionnel. Autrement dit, ce dispositif8de détection de passage est configuré pour mémoriser l'instant de passage de seulement les navettes1-3autonomes circulant sur l'itinéraire4dans un sens de circulation prédéfini. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif6de détection de passage est bidirectionnel. En d'autres termes, ce dispositif6de détection de passage est apte à détecter le passage des navettes1-3autonomes dans les deux sens de circulation et de mémoriser l'instant de passage de ces navettes1-3autonomes par sens de circulation. La durée ou encore la distance sont, dans ce cas, calculées par sens de circulation. A une position16-18de l’itinéraire4, une durée minimale ou une distance de sécurité peut, en effet, être définie par sens circulation de circulation.In one embodiment, the passage detection device 8 is directional. In other words, this passage detection device 8 is configured to memorize the moment of passage of only the autonomous shuttles 1-3 circulating on route 4 in a predefined direction of circulation. In another embodiment, the passage detection device 6 is bidirectional. In other words, this passage detection device 6 is capable of detecting the passage of autonomous shuttles 1 - 3 in both directions of movement and of memorizing the time of passage of these autonomous shuttles 1 - 3 per direction of movement. . The duration or the distance are, in this case, calculated by direction of traffic. At a position 16 - 18 of the route 4 , a minimum duration or a safety distance can, in fact, be defined per direction of traffic flow.
Pour détecter le passage d'une navette1-3autonome, le dispositif6-8de détection de passage comprend un module d'observation. Ce module d'observation comprend, par exemple, un capteur d'image tel qu'une caméra, une boucle inductive, un capteur magnétique, un capteur à ultrasons, et/ou un capteur de télédétection tel qu'un Lidar (détection et estimation de la distance par la lumière ou par laser), ou un radar. Ce module d'observation peut aussi comprendre un lecteur d'une étiquette d'identification par fréquence radio portée par les navettes1-3autonomes, ou une étiquette d'identification par fréquence radio destinée à être lue par un lecteur porté par les navettes1-3autonomes. Dans un autre mode de réalisation, ce module d'observation comprend un module (un émetteur et/ou un récepteur) de communication courte portée (Infrarouge, WiFi, Bluetooth, RFID par exemples) apte à communiquer avec un module de communication correspondant équipant chacune des navettes1-3autonomes.To detect the passage of an autonomous shuttle 1-3 , the passage detection device 6-8 comprises an observation module. This observation module comprises, for example, an image sensor such as a camera, an inductive loop, a magnetic sensor, an ultrasound sensor, and/or a remote sensing sensor such as a Lidar (detection and estimation distance by light or laser), or radar. This observation module can also include a reader of a radio frequency identification tag carried by the autonomous shuttles 1 - 3 , or a radio frequency identification tag intended to be read by a reader carried by the shuttles 1 - 3 autonomous. In another embodiment, this observation module comprises a module (a transmitter and/or a receiver) for short-range communication (Infrared, WiFi, Bluetooth, RFID for example) able to communicate with a corresponding communication module fitted each shuttles 1 - 3 autonomous.
Dans un mode de réalisation, le dispositif6-8de détection de passage est, grâce au module d’observation, apte à déterminer le sens de circulation de la navette1-3autonome sur l’itinéraire4lors de son passage par la position16-18. Une telle information peut être obtenue, par exemple, à partir d’un message transmis par la navette1-3autonome, des images acquises, ou des signaux réfléchis par la navette1-3autonome.In one embodiment, the passage detection device 6 - 8 is, thanks to the observation module, capable of determining the direction of movement of the autonomous shuttle 1 - 3 on the route 4 during its passage through the position 16 - 18 . Such information can be obtained, for example, from a message transmitted by the autonomous shuttle 1-3 , acquired images, or signals reflected by the autonomous shuttle 1-3 .
Par ailleurs, le dispositif6-8de détection de passage comprend un module de traitement configuré pour mémoriser dans une mémoire temporaire (une mémoire tampon) l'instant de passage par la position16-18de l'itinéraire4. Dans un mode de réalisation, l’instant de passage est mémorisé en association avec un identifiant de la navette1-3autonome. Pour cela, chacune des navettes1-3autonomes de la flotte a un identifiant permettant de l'identifier de façon unique au moins dans la flotte des navettes1-3autonomes. Cet identifiant est, par exemple, un numéro de série ou un numéro d'immatriculation. Pour cela, le dispositif6-8de détection de passage est, en outre, configuré pour déterminer un identifiant de la navette1-3autonome dont le passage est détecté. Un identifiant de la navette1-3autonome peut être déterminé à partir des données captées par le module d'observation (images obtenues par un capteur d'image, dimensions obtenues par un capteur de télédétection, ou messages (requête/réponse) en diffusion obtenus par un module de communication courte portée par exemples).Furthermore, passage detection device 6 - 8 comprises a processing module configured to memorize in a temporary memory (a buffer memory) the instant of passage through position 16 - 18 of route 4 . In one embodiment, the passage time is stored in association with an identifier of the autonomous shuttle 1-3 . For this, each of the autonomous shuttles 1-3 of the fleet has an identifier allowing it to be uniquely identified at least in the fleet of autonomous shuttles 1-3 . This identifier is, for example, a serial number or a registration number. For this, the passage detection device 6 - 8 is furthermore configured to determine an identifier of the autonomous shuttle 1 - 3 whose passage is detected. An identifier of the autonomous shuttle 1 - 3 can be determined from the data captured by the observation module (images obtained by an image sensor, dimensions obtained by a remote sensing sensor, or messages (request/response) broadcast obtained by a short-range communication module for example).
Le module de traitement calcule la durée écoulée entre deux passages détectés successivement et génère une alerte dès que cette durée (ou, de manière équivalente, une distance correspondante) est inférieure à une valeur seuil prédéfinie. Dans un mode de réalisation, avant de calculer cette durée, le module de traitement vérifie que le premier et le deuxième identifiant mémorisés sont différents. L'alerte générée comprend des données permettant de localiser sur l’itinéraire4la position16par laquelle ont passé les deux navettes1,2autonomes, les identifiants des navettes1,2autonomes ayant passé par cette position16, la durée (ou la distance) et/ou les instants de passage des deux navettes1,2autonomes. Dans un mode de réalisation, une pluralité de niveaux d'alerte en fonction de l'écart entre la distance de sécurité et la distance calculée peuvent être envisagées.The processing module calculates the time elapsed between two passages detected successively and generates an alert as soon as this time (or, equivalently, a corresponding distance) is less than a predefined threshold value. In one embodiment, before calculating this duration, the processing module checks that the first and second stored identifiers are different. The alert generated includes data making it possible to locate on route 4 the position 16 through which the two autonomous shuttles 1 , 2 have passed, the identifiers of the autonomous shuttles 1 , 2 having passed through this position 16 , the duration (or the distance) and/or the passage times of the two autonomous shuttles 1 , 2 . In one embodiment, a plurality of alert levels depending on the difference between the safety distance and the calculated distance can be considered.
Un module de communication (4G, 5G, LTE-V ou équivalents) équipant chacun des dispositifs6-8de détection de passage permet de transmettre une alerte générée au centre5de supervision.A communication module (4G, 5G, LTE-V or equivalent) fitted to each of the passage detection devices 6 - 8 makes it possible to transmit an alert generated to the supervision center 5 .
Dans un mode de réalisation, les modules du dispositif6-8de détection de passage sont distribués, le module d'observation étant disposé à une position16-18prédéfinie de l'itinéraire4, un module de traitement et un module de communication étant portés par chacune des navettes1-3autonomes de la flotte. Le module d'observation installé sur l'itinéraire4peut, dans ce cas, comprendre un capteur passif offrant une grande flexibilité et facilité de déploiement. La mémorisation et la transmission des informations (instant de passage, identifiant de la navette autonome, sens de circulation, coordonnées de la position16-18) sont, dans ce cas, assurées par les modules embarqués sur la navette1-3autonome lors de son passage par la position16-18de l'itinéraire4. Le centre5de supervision se charge de calculer la durée entre deux instants de passage dans un même sens de circulation par une position16-18successivement reçus et de générer une alerte dès que cette durée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie.In one embodiment, the modules of the passage detection device 6 - 8 are distributed, the observation module being arranged at a predefined position 16 - 18 of the route 4 , a processing module and a communication module being carried by each of the 1 - 3 autonomous shuttles in the fleet. The observation module installed on route 4 can, in this case, comprise a passive sensor offering great flexibility and ease of deployment. The storage and transmission of information (time of passage, identifier of the autonomous shuttle, direction of travel, coordinates of position 16 - 18 ) are, in this case, ensured by the modules on board the autonomous shuttle 1 - 3 during its passage through position 16 - 18 of route 4 . The supervision center 5 is responsible for calculating the duration between two instants of passage in the same direction of circulation through a position 16-18 successively received and for generating an alert as soon as this duration is less than a predefined threshold value.
La durée minimale (ou la distance de sécurité correspondante) à une position16-18 de l'itinéraire4est, dans un mode de réalisation, variable en fonction des conditions de circulation sur l’itinéraire4(conditions météorologiques, luminosité, embouteillage), de la vitesse maximale applicable à cette position16-18, de l'heure dans la journée (heure de pointe, jour/nuit), ou du jour de la semaine. Cette durée minimale est configurable directement au niveau des dispositifs6-8de détection de passage ou au niveau d'un serveur auquel sont connectés ces dispositifs6-8de détection de passage.The minimum duration (or the corresponding safety distance) at a position16-18 of the route4is, in one embodiment, variable depending on the traffic conditions on the route4(weather conditions, brightness, traffic jam), the maximum speed applicable to this position16-18, time of day (peak hour, day/night), or day of the week. This minimum duration is configurable directly at the device level6-8passage detection or at the level of a server to which these devices are connected6-8passage detection.
Dans un mode de réalisation, la durée minimale (ou la distance de sécurité) est déterminée de façon automatique à partir, par exemple, de l'historique des durées ou des distances inter-navettes autonomes à une position16-18de l’itinéraire4(tels que le mode, la moyenne, ou la médiane des durées/distances déjà calculées). Cette valeur seuil est, par la suite, validée par l'opérateur.In one embodiment, the minimum duration (or the safety distance) is determined automatically from, for example, the history of the durations or the autonomous inter-shuttle distances at a position 16 - 18 of the route 4 (such as the mode, the average, or the median of the durations/distances already calculated). This threshold value is subsequently validated by the operator.
Dans un mode de réalisation illustré par la figure 2, le procédé de supervision de la distance entre deux navettes1-2autonomes successives circulant sur l’itinéraire4comprend
- la détection (étape10) du passage par une position16de l'itinéraire4 d'une première navette1autonome;
- la mémorisation (étape11) dans une mémoire tampon de l'instant de passage de la première navette1autonome, ainsi que l'identifiant de cette première navette1autonome;
- la détection (étape12) du passage par la position16de l'itinéraire4d’une deuxième navette2autonome suivante;
- la mémorisation (étape1 3) dans la mémoire tampon de l'instant de passage de la deuxième navette2autonome, ainsi que l'identifiant de cette deuxième navette2autonome;
- le calcul (étape1 4) de la durée entre l'instant de passage de la première navette1autonome et l'instant de passage de la deuxième navette2autonome suivante (ou, lorsque la vitesse à la position16est une constante prédéfinie, de la distance entre les deux navettes1,2autonomes);
- la comparaison (étape1 5) de la durée (ou de la distance) calculée à une valeur seuil prédéfinie;
- lorsque la valeur calculée est inférieure à la valeur seuil prédéfinie, la génération (étape1 6) d'une alerte destinée à être communiquée à l’attention d’un opérateur distant pour ajuster au moins un paramètre dans la conduite du premier et/ou du deuxième navettes1,2autonomes, ou pour modifier la valeur seuil prédéfinie. Lorsque la valeur calculée est supérieure ou égale à la valeur seuil prédéfinie, aucune alerte n'est transmise au centre5de supervision.In an embodiment illustrated by FIG. 2, the method for supervising the distance between two shuttles1-2successive autonomous vehicles circulating on the route4understand
- detection (step10) of passing through a position16of the route4 of a first shuttle1autonomous;
- memorization (step11) in a buffer memory of the time of passage of the first shuttle1autonomous, as well as the identifier of this first shuttle1autonomous;
- detection (step12) of the passage through the position16of the route4of a second shuttle2next standalone;
- memorization (step1 3) in the second shuttle pass-time buffer2autonomous, as well as the identifier of this second shuttle2autonomous;
- the calculation (step1 4) of the duration between the time of passage of the first shuttle1autonomous and the instant of passage of the second shuttle2next autonomous (or, when the speed at the position16is a predefined constant, of the distance between the two shuttles1,2autonomous);
- the comparison (step1 5) the duration (or distance) calculated at a predefined threshold value;
- when the calculated value is lower than the predefined threshold value, the generation (step1 6) an alert intended to be communicated to a remote operator to adjust at least one parameter in the operation of the first and/or second shuttles1,2autonomous, or to modify the predefined threshold value. When the calculated value is greater than or equal to the predefined threshold value, no alert is transmitted to the center5supervision.
A la détection du passage par la position16d’une troisième navette3autonome suivante, la durée est calculée entre l’instant de passage de la deuxième navette2autonome précédente et l’instant de passage de cette troisième navette3autonome.Upon detection of the passage through position 16 of a third autonomous shuttle 3 following, the duration is calculated between the instant of passage of the second preceding autonomous shuttle 2 and the instant of passage of this third autonomous shuttle 3 .
L'utilisation d'une mémoire tampon pour la mémorisation des instants de passage des deux navettes1,2autonomes consécutives permet, avantageusement, d'optimiser les ressources en mémoire requises pour le fonctionnement des dispositifs6-8de détection de passage.The use of a buffer memory for storing the passage times of the two consecutive autonomous shuttles 1 , 2 advantageously makes it possible to optimize the memory resources required for the operation of the passage detection devices 6-8 .
Les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent, avantageusement, une surveillance du respect de la distance de sécurité entre les navettes autonomes d'une flotte en circulation sur un circuit prédéfini au moyen d'unités déployées sur la voie de circulation. Ces unités sont configurées pour enregistrer les moments de passage des navettes autonomes par des positions prédéfinies et envoyer une alerte à un opérateur distant pour lui notifier une anomalie dès qu’une distance de sécurité inter-navettes autonomes n’est pas respectée.The embodiments described above advantageously allow monitoring of compliance with the safety distance between the autonomous shuttles of a fleet circulating on a predefined circuit by means of units deployed on the taxiway. These units are configured to record the times when autonomous shuttles pass through predefined positions and send an alert to a remote operator to notify him of an anomaly as soon as a safety distance between autonomous shuttles is not respected.
Avantageusement, l'observation de la distance inter-navettes autonomes permet de prévenir de manière proactive une collision entre les navettes autonomes, ainsi que de déceler un dysfonctionnement des systèmes de conduite autonomes qui n’aurait pas forcement était décelé en observant isolément les données de position et de vitesse des navettes autonomes.Advantageously, the observation of the distance between autonomous shuttles makes it possible to proactively prevent a collision between the autonomous shuttles, as well as to detect a malfunction of the autonomous driving systems which would not necessarily have been detected by observing the data of position and speed of autonomous shuttles.
Claims (10)
- détection (10) du passage par une position (16) prédéfinie de l'itinéraire (4) d'une première navette (1) autonome desdites deux navettes (1,2) autonomes;
- mémorisation (11) d'un premier instant de passage de ladite première navette (1) autonome ;
- détection (12) du passage par la position (6) prédéfinie de l'itinéraire (4) d'une deuxième navette (2) autonome desdites deux navettes autonomes;
- mémorisation (13) d'un deuxième instant de passage de ladite deuxième navette (2) autonome ;
- calcul (14) de la durée entre le premier instant de passage et le deuxième instant de passage;
- lorsque la durée calculée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie, génération (16) d'une alerte.Method for supervising the distance between two autonomous shuttles ( 1 , 2 ) traveling on a predefined route ( 4 ), this method being characterized in that it comprises the following steps
- detection ( 10 ) of the passage through a predefined position ( 16 ) of the route ( 4 ) of a first autonomous shuttle ( 1 ) of said two autonomous shuttles ( 1 , 2 );
- Storage ( 11 ) of a first moment of passage of said first autonomous shuttle ( 1 );
- detection ( 12 ) of the passage through the predefined position ( 6 ) of the route ( 4 ) of a second autonomous shuttle ( 2 ) of said two autonomous shuttles;
- Storage ( 13 ) of a second moment of passage of said second autonomous shuttle ( 2 );
- Calculation ( 14 ) of the duration between the first passage time and the second passage time;
- When the calculated duration is less than a predefined threshold value, generation ( 16 ) of an alert.
- détecter le passage par une position (16) prédéfinie de l'itinéraire (4) d'une première navette (1) autonome desdites deux navettes (1,2) autonomes;
- mémoriser un premier instant de passage de ladite première navette (1) autonome ;
- détecter le passage par la position (6) prédéfinie de l'itinéraire (4) d'une deuxième navette (2) autonome desdites deux navettes autonomes;
- mémoriser un deuxième instant de passage de ladite deuxième navette (2) autonome ;
- calculer la durée entre le premier instant de passage et le deuxième instant de passage;
- lorsque la durée calculée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie, générer une alerte.System for supervising the distance between two autonomous shuttles ( 1 , 2 ) traveling on a predefined route ( 4 ), this system being characterized in that it comprises a passage detection device (6) configured to
- Detecting the passage through a predefined position ( 16 ) of the route ( 4 ) of a first autonomous shuttle ( 1 ) of said two autonomous shuttles ( 1 , 2 );
- Memorizing a first moment of passage of said first autonomous shuttle ( 1 );
- detecting the passage through the predefined position ( 6 ) of the route ( 4 ) of a second autonomous shuttle ( 2 ) of said two autonomous shuttles;
- Store a second time of passage of said second shuttle ( 2 ) autonomous;
- calculating the duration between the first instant of passage and the second instant of passage;
- when the calculated duration is less than a predefined threshold value, generating an alert.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2003443A FR3109007A1 (en) | 2020-04-07 | 2020-04-07 | Methods and systems for the supervision of autonomous inter-shuttle distance on a route |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2003443A FR3109007A1 (en) | 2020-04-07 | 2020-04-07 | Methods and systems for the supervision of autonomous inter-shuttle distance on a route |
| FR2003443 | 2020-04-07 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3109007A1 true FR3109007A1 (en) | 2021-10-08 |
Family
ID=71662033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2003443A Withdrawn FR3109007A1 (en) | 2020-04-07 | 2020-04-07 | Methods and systems for the supervision of autonomous inter-shuttle distance on a route |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3109007A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115179978A (en) * | 2022-07-18 | 2022-10-14 | 内蒙古工业大学 | Obstacle-avoiding early warning system for shuttle vehicle based on stereo earphones |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080154629A1 (en) | 1997-10-22 | 2008-06-26 | Intelligent Technologies International, Inc. | Vehicle Speed Control Method and Arrangement |
| US20150294566A1 (en) * | 2014-04-15 | 2015-10-15 | Tomorrow's Transportation Today | Trip planning and management methods for an intelligent transit system with electronic guided buses |
| US20170053531A1 (en) * | 2015-08-18 | 2017-02-23 | The Florida International University Board Of Trustees | Dynamic routing of transit vehicles |
| US20180075738A1 (en) * | 2016-09-14 | 2018-03-15 | John Van Egmond | Transportation system and method |
| US20190250612A1 (en) * | 2018-02-15 | 2019-08-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Server apparatus |
-
2020
- 2020-04-07 FR FR2003443A patent/FR3109007A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080154629A1 (en) | 1997-10-22 | 2008-06-26 | Intelligent Technologies International, Inc. | Vehicle Speed Control Method and Arrangement |
| US20150294566A1 (en) * | 2014-04-15 | 2015-10-15 | Tomorrow's Transportation Today | Trip planning and management methods for an intelligent transit system with electronic guided buses |
| US20170053531A1 (en) * | 2015-08-18 | 2017-02-23 | The Florida International University Board Of Trustees | Dynamic routing of transit vehicles |
| US20180075738A1 (en) * | 2016-09-14 | 2018-03-15 | John Van Egmond | Transportation system and method |
| US20190250612A1 (en) * | 2018-02-15 | 2019-08-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Server apparatus |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115179978A (en) * | 2022-07-18 | 2022-10-14 | 内蒙古工业大学 | Obstacle-avoiding early warning system for shuttle vehicle based on stereo earphones |
| CN115179978B (en) * | 2022-07-18 | 2023-05-16 | 内蒙古工业大学 | Shuttle car obstacle avoidance early warning system based on stereo earphone |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10282999B2 (en) | Road construction detection systems and methods | |
| US11914371B2 (en) | Autonomous driving vehicle that avoids natural disasters | |
| US10928826B2 (en) | Sensor fusion by operations-control vehicle for commanding and controlling autonomous vehicles | |
| US10431082B2 (en) | Systems and methods for emergency vehicle response in an autonomous vehicle | |
| CN110554691B (en) | System, method and apparatus for detecting elevated highway to prevent engaging cruise features | |
| US20190197497A1 (en) | Responses to detected impairments | |
| US20180364728A1 (en) | Systems and methods for vehicle cleaning | |
| US20190180526A1 (en) | Systems, methods and apparatuses for diagnostic fault detection by parameter data using a redundant processor architecture | |
| US12084051B2 (en) | Scenario identification in autonomous driving environments | |
| JP2017102556A (en) | Information processing device, information processing method, vehicle control device, and vehicle control method | |
| US20200341490A1 (en) | Method, system and apparatus for an autonomous routing algorithm with a failsafe provision at a final drop-off location | |
| US20160282449A1 (en) | Communicating service information from one light detection and ranging (lidar) system to another lidar system | |
| US9915538B2 (en) | Method for operating a vehicle | |
| JP6890612B2 (en) | A method of identifying the attitude of a vehicle that is at least partially autonomous, using landmarks that are specifically selected and transmitted from the back-end server. | |
| FR3109007A1 (en) | Methods and systems for the supervision of autonomous inter-shuttle distance on a route | |
| EP4082862A1 (en) | Platform for path planning system development for automated driving system | |
| FR3118616A1 (en) | Method and device for anti-collision warning and/or emergency braking | |
| GB2619370A (en) | Antenna monitoring and selection | |
| WO2018041978A1 (en) | Device for determining a speed limit, on-board system comprising such a device, and method for determining a speed limit | |
| FR3119817A1 (en) | Method and device for determining a trajectory for an autonomous vehicle | |
| FR3107875A1 (en) | Method and device for controlling the activation of vehicle indicators | |
| US20240053166A1 (en) | Methods and systems for generating lane line and road edge data using empiracal path distributions | |
| US20230224794A1 (en) | Proactive Transceiver and Carrier Automated Arbitration | |
| JP7327355B2 (en) | Map update device and map update method | |
| US20240147242A1 (en) | Method and apparatus for providing a shared mobility service |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20211008 |
|
| ST | Notification of lapse |
Effective date: 20221205 |