FR3102966A1 - Autonomous vehicle tracking method - Google Patents
Autonomous vehicle tracking method Download PDFInfo
- Publication number
- FR3102966A1 FR3102966A1 FR1912568A FR1912568A FR3102966A1 FR 3102966 A1 FR3102966 A1 FR 3102966A1 FR 1912568 A FR1912568 A FR 1912568A FR 1912568 A FR1912568 A FR 1912568A FR 3102966 A1 FR3102966 A1 FR 3102966A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- autonomous vehicle
- dismounted
- unit
- driving parameter
- quantified
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
Abstract
Titre de l’invention : Procédé de suivi d’un véhicule autonome Procédé de suivi d’un véhicule autonome comprenant les étapes suivantes : acquisition d’au moins une valeur d’un paramètre de conduite du véhicule autonome par au moins un capteur débarqué (E.1), quantification d’un écart entre la valeur acquise et la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome (E.2), communication de l’écart quantifié à une unité de supervision débarquée du véhicule autonome, au moins lorsque l’écart quantifié excède ou égale une valeur limite d’envoi prédéterminée (E.4). Figure pour l’abrégé : Fig. 1Title of the invention: Method for monitoring an autonomous vehicle Method for monitoring an autonomous vehicle comprising the following steps: acquisition of at least one value of a driving parameter of the autonomous vehicle by at least one unloaded sensor ( E.1), quantification of a difference between the acquired value and the set value of the driving parameter of the autonomous vehicle (E.2), communication of the quantified difference to a supervision unit off the autonomous vehicle, at least when the quantized deviation exceeds or equals a predetermined send limit value (E.4). Figure for the abstract: Fig. 1
Description
La présente invention concerne un procédé de suivi d’un véhicule autonome, en particulier un procédé permettant de suivre un paramètre de conduite d’un véhicule autonome. La présente invention concerne en outre un véhicule autonome permettant d’être suivi par un tel procédé et une unité de suivi débarquée adaptée pour mettre en œuvre un tel procédé.The present invention relates to a method for tracking an autonomous vehicle, in particular a method for tracking a driving parameter of an autonomous vehicle. The present invention further relates to an autonomous vehicle making it possible to be tracked by such a method and a dismounted tracking unit suitable for implementing such a method.
Les véhicules autonomes sont souvent utilisés sur des trajets prédéfinis, en particulier des trajets de navette entre deux ou plusieurs lieux connus à l’avance. Ces véhicules autonomes communiquent habituellement en permanence avec une unité de supervision débarquée située à distance et pouvant comprendre un ou plusieurs opérateurs chargés de vérifier les paramètres de conduite et de sécurité du ou des véhicules autonomes.Autonomous vehicles are often used on predefined routes, in particular shuttle routes between two or more locations known in advance. These autonomous vehicles usually communicate permanently with a dismounted supervision unit located remotely and which may include one or more operators responsible for checking the driving and safety parameters of the autonomous vehicle or vehicles.
Cependant, dans certaines conditions et notamment en cas de perte de signal GPS, de perte de signal 4G, d’erreur de mesure ou encore de bug logiciel, il est possible qu’aucune information ne soit communiquée à l’unité de supervision débarquée ou bien que des informations erronées soient transmises. Il peut donc être désirable de disposer d’un procédé de suivi du véhicule autonome qui soit indépendant et redondant avec celui du véhicule autonome, de manière à s’assurer de la fiabilité des données reçue par l’unité de supervision débarquée.However, under certain conditions and in particular in the event of loss of GPS signal, loss of 4G signal, measurement error or software bug, it is possible that no information is communicated to the dismounted supervision unit or although erroneous information is transmitted. It may therefore be desirable to have a process for monitoring the autonomous vehicle that is independent and redundant with that of the autonomous vehicle, so as to ensure the reliability of the data received by the off-board supervision unit.
Le document US10334412 décrit des systèmes d’assistance pour un véhicule autonome. Cependant, ces systèmes présentent l’inconvénient de ne pas gérer les situations dans lesquelles les informations ne sont pas transmises à l’unité de supervision débarquée et/ou les situations dans lesquelles les informations transmises sont erronées.The document US10334412 describes assistance systems for an autonomous vehicle. However, these systems have the disadvantage of not managing situations in which the information is not transmitted to the dismounted supervision unit and/or situations in which the information transmitted is erroneous.
Un but de la présente invention est de pallier ces inconvénients et notamment de proposer un procédé de suivi d’un véhicule autonome permettant de communiquer à une unité de supervision débarquée au moins une information de conduite d’un véhicule autonome de manière fiable.An object of the present invention is to overcome these drawbacks and in particular to propose a method for monitoring an autonomous vehicle making it possible to communicate to a dismounted supervision unit at least one piece of driving information for an autonomous vehicle in a reliable manner.
Pour cela, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de suivi d’un véhicule autonome comprenant les étapes suivantes :
- acquisition d’au moins une valeur d’un paramètre de conduite du véhicule autonome par au moins un capteur débarqué,
- quantification d’un écart entre la valeur acquise et la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome,
- communication de l’écart quantifié à une unité de supervision débarquée du véhicule autonome, au moins lorsque l’écart quantifié excède ou égale une valeur limite d’envoi prédéterminée.
- acquisition of at least one value of a driving parameter of the autonomous vehicle by at least one off-board sensor,
- quantification of a difference between the acquired value and the set value of the driving parameter of the autonomous vehicle,
- communication of the quantified deviation to a supervision unit dismounted from the autonomous vehicle, at least when the quantified deviation exceeds or equals a predetermined sending limit value.
Grâce à l’acquisition d’une valeur du paramètre de conduite du véhicule autonome par un capteur débarqué et la communication de l’écart éventuel à l’unité de supervision débarquée, l’unité de supervision débarquée peut recevoir de manière fiable une information indépendante du véhicule autonome, c’est-à-dire non soumise à d’éventuelles pertes de signal, erreurs de mesure ou bugs logiciels. La communication de l’écart quantifié uniquement quand il est supérieur ou égal à la valeur limite d’envoi prédéterminée permet en outre de limiter le trafic réseau et donc de limiter la consommation d’énergie liée à l’acquisition, la quantification et la transmission de cet écart quantifié à l’unité de supervision débarquée.Thanks to the acquisition of a value of the driving parameter of the autonomous vehicle by a dismounted sensor and the communication of the possible deviation to the dismounted supervision unit, the dismounted supervision unit can reliably receive independent information of the autonomous vehicle, i.e. not subject to any loss of signal, measurement errors or software bugs. The communication of the quantified deviation only when it is greater than or equal to the predetermined sending limit value also makes it possible to limit network traffic and therefore to limit the energy consumption linked to acquisition, quantification and transmission. of this quantified discrepancy to the dismounted supervision unit.
Avantageusement, le paramètre de conduite du véhicule autonome est choisi parmi un ou plusieurs d’une vitesse, d’une distance de sécurité par rapport à un autre véhicule et d’une distance par rapport à un repère fixe. Ces paramètres de conduite permettent de s’assurer que le véhicule autonome circule en toute sécurité selon des consignes préétablies. Préférentiellement, au moins la vitesse du véhicule autonome est acquise.Advantageously, the driving parameter of the autonomous vehicle is chosen from one or more of a speed, a safety distance relative to another vehicle and a distance relative to a fixed benchmark. These driving parameters ensure that the autonomous vehicle travels safely according to pre-established instructions. Preferably, at least the speed of the autonomous vehicle is acquired.
Avantageusement, un écart quantifié inférieur à la valeur limite d’envoi prédéterminée est également communiqué à l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome. Ceci peut permettre de réaliser un suivi plus fin du véhicule autonome et/ou de réaliser des études statistiques sur les valeurs du paramètre de conduite du véhicule autonome. En outre, la valeur acquise du paramètre de conduite peut également être transmise.Advantageously, a quantified deviation lower than the predetermined sending limit value is also communicated to the supervision unit dismounted from the autonomous vehicle. This can make it possible to carry out more detailed monitoring of the autonomous vehicle and/or to carry out statistical studies on the values of the driving parameter of the autonomous vehicle. In addition, the learned value of the driving parameter can also be transmitted.
De manière spécialement avantageuse, le présent procédé comprend en outre une étape d’identification du véhicule autonome par un détecteur débarqué, au moins lorsque l’écart excède ou égale une valeur limite d’envoi prédéterminée. Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux pour différencier le véhicule autonome d’un autre véhicule dans le cas d’une circulation sur une route ouverte à d’autres véhicules.In a specially advantageous manner, the present method further comprises a step of identifying the autonomous vehicle by a dismounted detector, at least when the deviation exceeds or equals a predetermined sending limit value. This embodiment is particularly advantageous for differentiating the autonomous vehicle from another vehicle in the case of driving on a road open to other vehicles.
Avantageusement, l’information d’identification du véhicule autonome est également communiquée à l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome au moins quand un écart supérieur ou égal à la valeur limite d’envoi prédéterminée est quantifié. Ainsi, dans le cas d’un circuit impliquant plusieurs véhicules autonomes, il est possible de communiquer à l’unité de supervision un couple d’information formé par l’écart quantifié et l’information d’identification du véhicule autonome.Advantageously, the autonomous vehicle identification information is also communicated to the unmounted supervision unit of the autonomous vehicle at least when a difference greater than or equal to the predetermined sending limit value is quantified. Thus, in the case of a circuit involving several autonomous vehicles, it is possible to communicate to the supervision unit an information pair formed by the quantified deviation and the identification information of the autonomous vehicle.
Avantageusement, une information d’identité et/ou de géolocalisation liée au capteur débarqué est également communiquée à l’unité de supervision débarquée avec l’écart quantifié. Il est ainsi possible d’utiliser le présent procédé avec plusieurs capteurs débarqués en plusieurs points du trajet du véhicule autonome.Advantageously, identity and/or geolocation information linked to the dismounted sensor is also communicated to the dismounted supervision unit with the quantified difference. It is thus possible to use the present method with several sensors landed at several points of the route of the autonomous vehicle.
Avantageusement, le présent procédé comprend en outre une étape de communication par l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome d’une consigne d’ajustement du paramètre de conduite du véhicule autonome en fonction de l’écart quantifié au moins lorsque l’écart quantifié excède ou égale une valeur limite d’ajustement prédéterminée. Par exemple, une alerte peut être émise à un opérateur de l’unité de supervision débarquée afin que celui prenne le contrôle du véhicule autonome ou envoie une consigne manuelle permettant au véhicule autonome de corriger le paramètre de conduite. Alternativement ou en combinaison, l’unité de supervision débarquée peut envoyer la consigne d’ajustement de manière automatique au véhicule autonome.Advantageously, the present method further comprises a step of communication by the off-board supervision unit of the autonomous vehicle of an adjustment setpoint for the driving parameter of the autonomous vehicle as a function of the quantified deviation at least when the quantified deviation exceeds or equals a predetermined adjustment limit value. For example, an alert can be sent to an operator of the dismounted supervision unit so that he takes control of the autonomous vehicle or sends a manual instruction allowing the autonomous vehicle to correct the driving parameter. Alternatively or in combination, the on-board supervision unit can send the adjustment instruction automatically to the autonomous vehicle.
Préférentiellement, le présent procédé comprend en outre une étape de communication directe de la valeur de l’écart quantifié au véhicule autonome, par exemple par une liaison sans fil à courte distance.Preferably, the present method also comprises a step of direct communication of the value of the quantified deviation to the autonomous vehicle, for example by a short-distance wireless link.
Préférentiellement, une information d’identité et/ou de géolocalisation liée au capteur débarquée est transmise à l’unité de supervision débarquée durant l’étape de communication de l’écart quantifié.Preferably, identity and/or geolocation information linked to the dismounted sensor is transmitted to the dismounted supervision unit during the stage of communication of the quantified deviation.
Un deuxième aspect de l’invention concerne un véhicule autonome comprenant une unité de conduite et une interface aux moins agencées pour recevoir la consigne d’ajustement selon le procédé du premier aspect de l’invention et ajuster le paramètre de conduite du véhicule autonome en fonction de cette consigne d’ajustement.A second aspect of the invention relates to an autonomous vehicle comprising a driving unit and an interface at least arranged to receive the adjustment instruction according to the method of the first aspect of the invention and to adjust the driving parameter of the autonomous vehicle as a function of this adjustment instruction.
Par exemple, l’interface est une interface sans fil à longue ou moyenne distance telle que GSM, 3G, 4G, 5G ou encore wifi. En outre, l’interface peut permettre de recevoir la valeur de l’écart quantifié directement, sans passer par l’unité de supervision débarquée, au travers d’une interface sans fil à moyenne ou courte distance, comme wifi ou Bluetooth.For example, the interface is a long or medium distance wireless interface such as GSM, 3G, 4G, 5G or wifi. In addition, the interface can make it possible to receive the value of the quantified deviation directly, without going through the off-board supervision unit, through a medium or short distance wireless interface, such as wifi or Bluetooth.
Un troisième aspect de la présente invention concerne une unité de suivi débarquée adaptée pour mettre en œuvre le procédé selon le premier aspect de l’invention, comprenant :
- au moins un capteur configuré pour acquérir le paramètre de conduite du véhicule autonome,
- un calculateur configuré :
- pour stocker la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome,
- pour quantifier un écart entre la valeur détectée et la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome,
- un module de communication configuré pour communiquer cet écart à l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome au moins lorsque l’écart excède ou égale une valeur limite d’envoi prédéterminée.
- at least one sensor configured to acquire the driving parameter of the autonomous vehicle,
- a configured computer:
- to store the set value of the driving parameter of the autonomous vehicle,
- to quantify a difference between the detected value and the set value of the driving parameter of the autonomous vehicle,
- a communication module configured to communicate this difference to the off-board supervision unit of the autonomous vehicle at least when the difference exceeds or equals a predetermined sending limit value.
Par exemple, l’unité de suivi débarquée peut comprendre au moins un capteur de présence configuré pour détecter la présence du véhicule autonome et déclencher alors le capteur débarqué pour acquérir le paramètre de conduite du véhicule autonome. Alternativement, le capteur débarqué peut faire office de capteur de présence et en même temps détecteur la présence du véhicule autonome et en acquérir le paramètre de conduite. En outre, l’unité de suivi débarquée peut comprendre des batteries de façon à pouvoir être placée de manière libre au bord d’une voie de circulation du véhicule autonome.For example, the off-board tracking unit may include at least one presence sensor configured to detect the presence of the autonomous vehicle and then trigger the on-board sensor to acquire the driving parameter of the autonomous vehicle. Alternatively, the off-board sensor can act as a presence sensor and at the same time detect the presence of the autonomous vehicle and acquire the driving parameter. In addition, the dismounted tracking unit may include batteries so that it can be placed freely at the edge of a traffic lane of the autonomous vehicle.
Avantageusement, l’unité de suivi débarquée comprend en outre un détecteur débarqué configuré pour détecter une information d’identification du véhicule, le calculateur est en outre configuré pour associer l’information d’identification du véhicule à l’écart quantifié et le module de communication est en outre configuré pour communiquer l’information d’identification au moins lorsque l’écart excède la valeur limite d’envoi prédéterminé.Advantageously, the off-board tracking unit further comprises a off-board detector configured to detect vehicle identification information, the computer is further configured to associate the vehicle identification information with the quantified deviation and the communication is further configured to communicate the identification information at least when the deviation exceeds the predetermined sending limit value.
Avantageusement, l’unité de suivi débarquée comprend au moins une unité d’acquisition comprenant le détecteur et l’au moins un capteur et une unité de contrôle comprenant le calculateur et le module de communication, l’unité de contrôle étant disposée de manière distante par rapport à l’unité d’acquisition. Ceci permet une plus grande flexibilité dans la disposition de l’unité de suivi débarquée au bord d’une voie de circulation. Par exemple, l’unité de suivi débarquée peut comprendre plusieurs unités d’acquisition, disposées en des endroits différents d’une ou de plusieurs voies de circulation.Advantageously, the off-board tracking unit comprises at least one acquisition unit comprising the detector and the at least one sensor and a control unit comprising the computer and the communication module, the control unit being arranged remotely relative to the acquisition unit. This allows greater flexibility in the layout of the dismounted tracking unit at the edge of a traffic lane. For example, the dismounted tracking unit may comprise several acquisition units, arranged at different locations in one or more traffic lanes.
Préférentiellement, le calculateur est en outre configuré pour stocker une information d’identité et/ou de géolocalisation liée au capteur débarquée ou à l’unité d’acquisition et le module de communication est en outre configuré pour transmettre cette information d’identité et/ou de géolocalisation à l’unité de supervision débarquée durant l’étape de communication de l’écart quantifié. Par exemple, l’unité de supervision comprend plusieurs capteurs ou plusieurs unités de contrôle, chacun lié à une information d’identité et/ou de géolocalisation. Alternativement ou en combinaison, le calculateur est configuré pour stocker une information d’identité et/ou de géolocalisation liée à l’unité de suivi débarqué et/ou à l’unité de contrôle.Preferably, the computer is further configured to store identity and/or geolocation information linked to the dismounted sensor or to the acquisition unit and the communication module is further configured to transmit this identity information and/or or geolocation to the disembarked supervision unit during the stage of communication of the quantified deviation. For example, the supervision unit includes several sensors or several control units, each linked to identity and/or geolocation information. Alternatively or in combination, the computer is configured to store identity and/or geolocation information linked to the dismounted tracking unit and/or to the control unit.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit de modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par le dessin annexé, dans lesquels :Other characteristics and advantages of the present invention will appear more clearly on reading the following detailed description of embodiments of the invention given by way of non-limiting examples and illustrated by the appended drawing, in which:
La présente invention concerne un procédé de suivi pour tout type de véhicule autonome, préférentiellement un véhicule à moteur terrestre à deux, trois, quatre roues ou plus empruntant une voie de circulation comme une rue, une route ou une autoroute. Il peut s’agir d’un véhicule individuel ou commercial comme une voiture ou bien d’un véhicule utilitaire, industriel, collectif, agricole ou militaire.The present invention relates to a tracking method for any type of autonomous vehicle, preferably a land motor vehicle with two, three, four or more wheels using a traffic lane such as a street, a road or a highway. It can be an individual or commercial vehicle such as a car or a utility, industrial, collective, agricultural or military vehicle.
En référence à la figure 1, une unité de suivi débarqué 10 selon la présente invention comprend une unité d’acquisition 20 pourvue d’un capteur 21 configuré pour acquérir le paramètre de conduite du véhicule autonome VA ainsi que d’un détecteur 22 configuré pour détecter une information d’identification du véhicule autonome VA. L’unité d’acquisition 20 ainsi qu’une autre unité d’acquisition 30 similaire sont placées sur un trajet de la navette autonome VA et reliées à une unité de contrôle 40 distante, par exemple par des liaisons câblées ou bien alternativement par des liaisons radios.Referring to Figure 1, a dismounted tracking unit 10 according to the present invention comprises an acquisition unit 20 provided with a sensor 21 configured to acquire the driving parameter of the autonomous vehicle VA as well as a detector 22 configured to detecting information identifying the autonomous vehicle VA. The acquisition unit 20 as well as another similar acquisition unit 30 are placed on a path of the autonomous shuttle VA and connected to a remote control unit 40, for example by wired links or alternatively by links radios.
L’unité de contrôle 40 comprend un calculateur 41 et un module de communication 42 permettant de communiquer, préférentiellement par radio avec une unité de supervision débarquée 50 du véhicule autonome VA.The control unit 40 comprises a computer 41 and a communication module 42 making it possible to communicate, preferably by radio, with a dismounted supervision unit 50 of the autonomous vehicle VA.
Le calculateur 41 est configuré pour stocker au moins la valeur de consigne de l’au moins un paramètre de conduite du véhicule autonome et préférentiellement au moins une information d’identité et/ou de géolocalisation liée au capteur 21, à l’unité d’acquisition 20 et/ou à l’unité de contrôle 40.The computer 41 is configured to store at least the setpoint value of the at least one driving parameter of the autonomous vehicle and preferably at least one piece of identity and/or geolocation information linked to the sensor 21, to the acquisition 20 and/or to the control unit 40.
L’unité de supervision débarquée 50 peut comprendre un ou plusieurs opérateurs ainsi que du matériel de suivi et de commande à distance d’un ou plusieurs véhicules autonomes et est en liaison à distance avec l’unité de contrôle 40.The dismounted supervision unit 50 can comprise one or more operators as well as remote monitoring and control equipment for one or more autonomous vehicles and is in remote connection with the control unit 40.
En fonctionnement, le véhicule autonome VA tel qu’un bus ou minibus automatique, c’est-à-dire sans chauffeur, circule sur une voie de circulation selon un ou plusieurs paramètres de conduite ayant des valeurs de consignes, par exemple dans une zone avec peu de signal GPS et/ou réseau 4G. Ainsi, le véhicule autonome peut rencontrer des difficultés dans le contrôle de paramètres de conduite comme sa vitesse et/ou la transmission de ce paramètre de conduite à l’unité de supervision débarquée 50 du fait d’une absence de signal GPS, d’une couverture réseau insuffisante ou de bugs dans son logiciel.In operation, the autonomous vehicle VA such as an automatic bus or minibus, that is to say without a driver, travels on a traffic lane according to one or more driving parameters having setpoint values, for example in an area with little GPS signal and/or 4G network. Thus, the autonomous vehicle may encounter difficulties in controlling driving parameters such as its speed and/or the transmission of this driving parameter to the off-board supervision unit 50 due to the absence of a GPS signal, a insufficient network coverage or bugs in its software.
Ainsi, dans une première étape E.1, le paramètre de conduite du véhicule autonome est acquis par le capteur 21, envoyé au calculateur 41 et comparé dans une étape E.2 à une valeur stockée ou valeur de consigne de ce paramètre de conduite, qui est stockée par le calculateur 41. En outre, le capteur 21 ou un autre capteur peut détecter la présence d’un véhicule ou du véhicule autonome VA avant l’acquisition de la valeur du paramètre de conduite.Thus, in a first step E.1, the driving parameter of the autonomous vehicle is acquired by the sensor 21, sent to the computer 41 and compared in a step E.2 with a stored value or setpoint value of this driving parameter, which is stored by the computer 41. In addition, the sensor 21 or another sensor can detect the presence of a vehicle or of the autonomous vehicle VA before the acquisition of the value of the driving parameter.
Si l’écart quantifié dans l’étape E.2 par le calculateur 41 entre la valeur acquise par le capteur 21 et la valeur de consigne du paramètre de conduite est supérieur à une valeur limite d’envoi prédéterminée, une information d’identification du véhicule est détectée dans une troisième étape E.3 par le détecteur 22, par exemple par une liaison de données à courte ou moyenne distance avec le véhicule autonome VA.If the difference quantified in step E.2 by the computer 41 between the value acquired by the sensor 21 and the set value of the driving parameter is greater than a predetermined sending limit value, information identifying the vehicle is detected in a third step E.3 by the detector 22, for example by a short or medium distance data link with the autonomous vehicle VA.
Dans une étape E.4, l’information d’identification détectée et l’écart quantifié sont transmis à l’unité de supervision débarquée 50 par le module de communication 42 de l’unité de contrôle 40. En outre, l’information d’identité ou de géolocalisation liée au capteur 21, à l’unité d’acquisition 20 et/ou à l’unité de contrôle 40 peut être également transmise à l’unité de supervision débarquée 50 à cette occasion.In a step E.4, the detected identification information and the quantified deviation are transmitted to the dismounted supervision unit 50 by the communication module 42 of the control unit 40. In addition, the information The identity or geolocation linked to the sensor 21, to the acquisition unit 20 and/or to the control unit 40 can also be transmitted to the dismounted supervision unit 50 on this occasion.
L’opérateur de l’unité de supervision débarquée 50 peut alors voir apparaître une alerte sur un écran de contrôle. Selon sa connaissance du véhicule autonome VA, du trajet ainsi que de la valeur de l’écart quantifié, il peut alors envoyer dans une étape E.5 une consigne d’ajustement du paramètre de conduite au véhicule autonome VA.The operator of the dismounted supervision unit 50 can then see an alert appear on a control screen. According to his knowledge of the autonomous vehicle VA, of the route as well as of the value of the quantified deviation, he can then send in a step E.5 a setpoint for adjusting the driving parameter to the autonomous vehicle VA.
Dans une étape E.6, le véhicule autonome peut recevoir cette consigne d’ajustement via une interface de communication (non représentée) en liaison avec l’unité de supervision débarquée 50 et la transmettre à l’unité de conduite. L’unité de conduite est l’ensemble matériel et logiciel embarqué en charge de la conduite autonome du véhicule autonome VA et peut donc adapter en conséquence le paramètre de conduite du véhicule autonome VA, par exemple augmenter ou diminuer sa vitesse.In a step E.6, the autonomous vehicle can receive this adjustment setpoint via a communication interface (not shown) in conjunction with the dismounted supervision unit 50 and transmit it to the driving unit. The driving unit is the onboard hardware and software assembly in charge of the autonomous driving of the AV autonomous vehicle and can therefore adapt the driving parameter of the AV autonomous vehicle accordingly, for example increasing or decreasing its speed.
Ainsi, l’unité de suivi débarquée 10 constitue un système de contrôle redondant d’un ou plusieurs paramètres de conduite d’un ou plusieurs véhicules autonomes, permettant leur circulation en toute sécurité.Thus, the on-board tracking unit 10 constitutes a redundant control system of one or more driving parameters of one or more autonomous vehicles, allowing their circulation in complete safety.
On comprendra que diverses modifications et/ou améliorations évidentes pour l’homme du métier peuvent être apportées aux différents modes de réalisation de l’invention décrits dans la présente description sans sortir du cadre de l’invention.It will be understood that various modifications and/or improvements obvious to those skilled in the art can be made to the various embodiments of the invention described in the present description without departing from the scope of the invention.
Par exemple, les étapes E.1 et E.3 peuvent être réalisées en même temps, ou bien l’étape E.3 d’identification du véhicule autonome par le détecteur 22 peut être réalisée avant l’étape E.1 d’acquisition de la valeur du paramètre de conduite, par exemple dans le cas d’une circulation sur une voie de circulation ouverte à tout type de véhicule.For example, steps E.1 and E.3 can be carried out at the same time, or else step E.3 of identification of the autonomous vehicle by the detector 22 can be carried out before step E.1 of acquisition the value of the driving parameter, for example in the case of driving on a traffic lane open to any type of vehicle.
En outre, l’étape E3 d’identification du véhicule autonome est optionnelle, notamment dans le cas où un seul véhicule autonome circule sur un circuit fermé, par exemple au sein d’un site privé ou protégé.In addition, step E3 of identifying the autonomous vehicle is optional, in particular in the case where a single autonomous vehicle circulates on a closed circuit, for example within a private or protected site.
Enfin, une étape E.0 de détection de la présence d’un véhicule ou du véhicule automne VA réalisée par un capteur de présence (non représenté) de l’unité d’acquisition 20, par le capteur débarqué 21 et/ou par le détecteur 22 peut être réalisée avant l’étape E.1 d’acquisition de la valeur du paramètre de conduite du véhicule autonome.Finally, a step E.0 of detecting the presence of a vehicle or of the falling vehicle VA performed by a presence sensor (not shown) of the acquisition unit 20, by the dismounted sensor 21 and/or by the detector 22 can be carried out before step E.1 of acquisition of the value of the driving parameter of the autonomous vehicle.
Claims (10)
- acquisition d’au moins une valeur d’un paramètre de conduite du véhicule autonome par au moins un capteur débarqué (E.1),
- quantification d’un écart entre la valeur acquise et la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome (E.2),
- communication de l’écart quantifié à une unité de supervision débarquée du véhicule autonome, au moins lorsque l’écart quantifié excède ou égale une valeur limite d’envoi prédéterminée (E.4).
- acquisition of at least one value of a driving parameter of the autonomous vehicle by at least one off-board sensor (E.1),
- quantification of a difference between the acquired value and the set value of the driving parameter of the autonomous vehicle (E.2),
- communication of the quantified deviation to a supervision unit dismounted from the autonomous vehicle, at least when the quantified deviation exceeds or equals a predetermined sending limit value (E.4).
- au moins un capteur (21) configuré pour acquérir le paramètre de conduite du véhicule autonome,
- un calculateur (41) configuré :
- pour stocker la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome
- pour quantifier un écart entre la valeur détectée et la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome,
- un module de communication (42) configuré pour communiquer cet écart à l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome au moins lorsque l’écart excède ou égale une valeur limite d’envoi prédéterminée.
- at least one sensor (21) configured to acquire the driving parameter of the autonomous vehicle,
- a computer (41) configured:
- for storing the set value of the driving parameter of the autonomous vehicle
- to quantify a difference between the detected value and the set value of the driving parameter of the autonomous vehicle,
- a communication module (42) configured to communicate this deviation to the off-board supervision unit of the autonomous vehicle at least when the deviation exceeds or equals a predetermined sending limit value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1912568A FR3102966A1 (en) | 2019-11-08 | 2019-11-08 | Autonomous vehicle tracking method |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1912568A FR3102966A1 (en) | 2019-11-08 | 2019-11-08 | Autonomous vehicle tracking method |
| FR1912568 | 2019-11-08 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3102966A1 true FR3102966A1 (en) | 2021-05-14 |
Family
ID=69743364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1912568A Withdrawn FR3102966A1 (en) | 2019-11-08 | 2019-11-08 | Autonomous vehicle tracking method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3102966A1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018132378A2 (en) * | 2017-01-10 | 2018-07-19 | Cavh Llc | Connected automated vehicle highway systems and methods |
| US20190088121A1 (en) * | 2017-09-20 | 2019-03-21 | Evolutionary Markings, Inc. | System and method for notifying vehicles of excessive speed |
| US10334412B1 (en) | 2018-01-09 | 2019-06-25 | Boaz Kenane | Autonomous vehicle assistance systems |
| US20190325754A1 (en) * | 2018-03-19 | 2019-10-24 | Derq Inc. | Early warning and collision avoidance |
-
2019
- 2019-11-08 FR FR1912568A patent/FR3102966A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018132378A2 (en) * | 2017-01-10 | 2018-07-19 | Cavh Llc | Connected automated vehicle highway systems and methods |
| US20190088121A1 (en) * | 2017-09-20 | 2019-03-21 | Evolutionary Markings, Inc. | System and method for notifying vehicles of excessive speed |
| US10334412B1 (en) | 2018-01-09 | 2019-06-25 | Boaz Kenane | Autonomous vehicle assistance systems |
| US20190325754A1 (en) * | 2018-03-19 | 2019-10-24 | Derq Inc. | Early warning and collision avoidance |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20170349148A1 (en) | Method and apparatus for detecting road condition data and weather condition data using vehicular crowd-sensing | |
| US20180164119A1 (en) | System and method for generating an environmental condition database using automotive sensors | |
| EP3627270B1 (en) | Electronic device for determining a trajectory of emergency stopping of an autonomous vehicle, associated vehicle and method | |
| FR3039917B1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR GUIDING A VEHICLE IN A PARKING | |
| EP3948820B1 (en) | Method for ensuring that a vehicle can safely pass a traffic light, and corresponding computer program product | |
| EP3683779A1 (en) | Platform and method for supervising an infrastructure for transport vehicles, associated vehicle, transport system and computer program | |
| CA3072948A1 (en) | Device for remote monitoring of a fleet of autonomous motor vehicles and associated transport system and restraint process | |
| FR3067830A1 (en) | METHOD FOR TRANSMITTING A REPORT TO A VEHICLE | |
| US20220281468A1 (en) | Diagnostic Method and System for an Automated Vehicle | |
| FR3102966A1 (en) | Autonomous vehicle tracking method | |
| EP3381023A1 (en) | Method of diagnosis of a motor vehicle sensor | |
| WO2019025333A1 (en) | Method for creating a control setpoint for a driving member of a motor vehicle | |
| FR3086075A1 (en) | ELECTRONIC MONITORING SYSTEM FOR A SELF-CONTAINED VEHICLE, METHOD AND COMPUTER PROGRAM THEREOF | |
| FR3046770B1 (en) | DEVICE AND METHOD FOR PROVIDING INFORMATION RELATING TO CIRCULATING VEHICLES INCAPABLE OF EXCHANGING MESSAGES | |
| FR3005177A1 (en) | METHOD FOR AUTOMATICALLY PROVIDING SUPERVISION INFORMATION FROM A VEHICLE TO THE DRIVER COMMUNICATION EQUIPMENT | |
| FR3081416A1 (en) | METHOD FOR DETECTING A DEFECT OF A SENSOR EQUIPPED WITH A PARTIALLY OR FULLY AUTONOMOUS MOTOR VEHICLE. | |
| EP3700172A1 (en) | Electronic limitation device, monitoring device, autonomous motor vehicle, transport system, limitation method and computer program product therefor | |
| FR3107873A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle in a risky meteorological area | |
| FR3103051A1 (en) | Autonomous vehicle tracking method | |
| FR3047217B1 (en) | DEVICE FOR DETERMINING THE STATE OF A SIGNALING LIGHT, EMBEDY SYSTEM COMPRISING SUCH A DEVICE, VEHICLE COMPRISING SUCH A SYSTEM AND METHOD OF DETERMINING THE SAME | |
| FR3086446A1 (en) | METHOD FOR DETECTION AND MANAGEMENT OF AN INSERTION PATHWAY BY AN AUTONOMOUS OR PARTIALLY AUTONOMOUS VEHICLE | |
| FR3122142A1 (en) | Method of securing a motor vehicle | |
| FR3102880A1 (en) | Method for signaling the presence of a motor vehicle in a bend. | |
| FR3109130A1 (en) | Method and system for monitoring a level crossing | |
| EP4330082A1 (en) | Method and device for adjusting external rear-view mirrors of a vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20210514 |
|
| ST | Notification of lapse |
Effective date: 20220705 |