FR3089046A1

FR3089046A1 - Système de suivi du déplacement d’au moins un objet mobile suivi, et procédé correspondant

Info

Publication number: FR3089046A1
Application number: FR1871830A
Authority: FR
Inventors: Kien-Cuong NGUYEN; Alexis Beauvillain
Original assignee: Transdev Group SA
Current assignee: Transdev Group Innovation SAS
Priority date: 2018-11-26
Filing date: 2018-11-26
Publication date: 2020-05-29
Anticipated expiration: 2038-11-26
Also published as: FR3089046B1

Abstract

Système de suivi du déplacement d’au moins un objet mobile suivi, et procédé correspondant La présente invention concerne un système (10) de suivi du déplacement d’au moins un objet mobile suivi (12), ledit système de suivi (10) comprenant : un système de mesure (30) pour effectuer des mesures d’au moins un paramètre de déplacement dudit objet mobile suivi (12), et un poste de contrôle (32) avec un afficheur (50) pour afficher une vue dynamique de l’objet mobile suivi (12). Le système de mesure (30) est configuré pour transmettre les mesures effectuées au poste de contrôle (32) à une fréquence de transmission. L’afficheur (50) est configuré pour actualiser la vue dynamique à une fréquence d’affichage strictement supérieure à la fréquence de transmission. Le système de suivi (10) comprend un calculateur (58) pour calculer, en fonction d’au moins un paramètre initial constitué par un paramètre de déplacement mesuré à un instant de mesure initial, une position prévue du ou de chaque objet mobile suivi (12) à chaque instant d’actualisation. La vue dynamique inclut, à chaque instant d’actualisation, une image virtuelle (68, 70) de l’objet mobile suivi (12) au niveau de sa position prévue audit instant d’actualisation. Figure pour l'abrégé : Figure 1

Description

Titre de l'invention : Système de suivi du déplacement d’au moins un objet mobile suivi, et procédé correspondant [0001] La présente invention concerne un système de suivi du déplacement, dans son environnement, d’au moins un objet mobile suivi, ledit système de suivi étant du type comprenant :

[0002] - un système de mesure pour effectuer des mesures d’au moins un paramètre de déplacement dudit objet mobile suivi à des instants de mesure successifs, et [0003] - un poste de contrôle avec un afficheur pour afficher, sur la base du ou de chaque paramètre de déplacement mesuré, une vue dynamique de l’objet mobile suivi dans son environnement, ladite vue dynamique étant composée d’une pluralité de vues statiques affichées successivement à des instants d’actualisation de la vue dynamique, [0004] le système de mesure étant configuré pour transmettre les mesures effectuées au poste de contrôle à une fréquence de transmission.

[0005] L’invention concerne également un procédé de suivi du déplacement, dans son environnement, d’au moins un objet mobile suivi, ledit procédé de suivi étant du type comprenant les étapes suivantes :

[0006] - mesure d’au moins un paramètre de déplacement dudit objet mobile suivi à des instants de mesure successifs, [0007] - transmission des mesures effectuées à un poste de contrôle, ladite transmission étant répétée à une fréquence de transmission, et [0008] - affichage par le poste de contrôle, sur la base de la mesure effectuée, à un instant de mesure initial, du ou de chaque paramètre de déplacement, d’une vue dynamique de l’objet mobile suivi dans son environnement, ladite vue dynamique étant composée d’une pluralité de vues statiques affichées successivement à des instants d’actualisation de la vue dynamique.

[0009] Des systèmes de suivi du type précité sont connus. Ils permettent à des opérateurs installés dans le poste de contrôle de surveiller la circulation routière au niveau d’une portion d’infrastructure routière, telle qu’un carrefour, en suivant le déplacement des usagers de la route traversant cette portion d’infrastructure routière. Ils permettent également à ces mêmes opérateurs de suivre le déplacement d’un véhicule particulier, par exemple en vue de son téléguidage.

[0010] A cet effet, les systèmes de suivi connus comprennent généralement des caméras disposées au niveau d’une portion d’infrastructure ou embarquées à bord d’un véhicule, ces caméras capturant un flux vidéo de ladite portion d’infrastructure ou de l’environnement dudit véhicule et transmettant ce flux vidéo au poste de contrôle pour son affichage.

[0011] Les systèmes connus ne donnent cependant pas entière satisfaction. En effet, les postes de contrôle sont souvent éloignés des portions d’infrastructure et/ou des véhicules qui y sont surveillés, et le temps de latence est généralement long et variable entre l’instant de capture où une caméra capture le flux vidéo et l’instant d’affichage où ce flux vidéo est affiché dans le poste de contrôle. En outre, le flux vidéo est le plus souvent capturé et affiché à une fréquence insuffisante pour l’œil humain, provoquant chez les opérateurs une impression de mouvement saccadé.

[0012] Pour ces raisons, les systèmes connus gênent les opérateurs dans leur appréciation des mouvements et des déplacements des usagers de la route. Ils provoquent en outre une fatigue accélérée de ces opérateurs, fatigue qui constitue un handicap supplémentaire pour l’évaluation de la circulation.

[0013] Un objectif de l’invention est ainsi de fournir à un opérateur opérant dans le poste de contrôle d’un système de suivi d’usagers de la route une information plus ergonomique permettant à l’opérateur d’appréhender plus facilement les mouvements et déplacements des usagers qu’il surveille. Un autre objectif est de réduire la fatigue d’un tel opérateur.

[0014] A cet effet, l’invention a pour objet un système de suivi du type précité, dans lequel l’afficheur est configuré pour actualiser la vue dynamique à une fréquence d’affichage strictement supérieure à la fréquence de transmission, et le système de suivi comprend un calculateur pour calculer, en fonction d’au moins un paramètre initial constitué par un paramètre de déplacement mesuré à un instant de mesure initial, une position prévue du ou de chaque objet mobile suivi à chaque instant d’actualisation, chaque vue statique affichée à un instant d’actualisation incluant une image virtuelle de l’objet mobile suivi au niveau de sa position prévue audit instant d’actualisation [0015] Selon des modes de réalisation particuliers de l’invention, le système de suivi présente également l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) :

[0016] - un paramètre de déplacement mesuré est constitué par une position de l’objet mobile suivi dans son environnement ;

[0017] - un comparateur pour déterminer un écart entre la position de l’objet mobile suivi mesurée à chaque instant de mesure postérieur à l’instant de mesure initial et la position prévue dudit objet mobile suivi audit instant de mesure postérieur, et pour réinitialiser le calculateur lorsque l’écart est supérieur à un seuil prédéterminé de sorte que le calculateur utilise comme paramètre initial le ou chaque paramètre de déplacement mesuré audit instant de mesure postérieur ;

[0018] - chaque vue statique inclut une image authentique de l’objet mobile suivi au niveau de sa dernière position mesurée ;

[0019] - un paramètre de déplacement mesuré est constitué par une vitesse de l’objet mobile suivi relativement à son environnement ;

[0020] - un paramètre de déplacement mesuré est constitué par une accélération de l’objet mobile suivi relativement à son environnement ;

[0021] - la fréquence d’affichage est supérieure ou égale à 18 Hz, de préférence supérieure ou égale à 24 Hz ;

[0022] - la fréquence de transmission est inférieure ou égale à 10 Hz, par exemple inférieure ou égale à 5 Hz.

[0023] - le système de suivi comprend un module de détermination d’une capacité d’accélération et/ou de freinage d’au moins un objet mobile suivi, le calculateur étant configuré pour déduire, pour le ou chaque paramètre initial, à partir de la capacité d’accélération et/ou de freinage, un paramètre estimé correspondant, et pour calculer la position prévue en fonction du ou de chaque paramètre estimé ;

[0024] - le système de mesure est configuré pour horodater le ou chaque paramètre de déplacement mesuré avec une heure d’horodatage, et le calculateur est configuré pour calculer la position prévue en fonction de l’écart temporel entre l’heure de l’instant d’actualisation et l’heure d’horodatage du ou de chaque paramètre initial ; et [0025] - le système de mesure est embarqué à bord d’un objet mobile suivi.

[0026] L’invention a également pour objet un procédé de suivi du type précité, dans lequel la vue dynamique est actualisée à une fréquence d’affichage strictement supérieure à la fréquence de transmission, le procédé de suivi comprenant, pour chaque instant d’actualisation de la vue dynamique, une étape supplémentaire de calcul d’une position prévue du ou de chaque objet mobile suivi dans son environnement audit instant d’actualisation, ladite position prévue étant calculée à partir d’au moins un paramètre initial constitué par un paramètre de déplacement mesuré à l’instant de mesure initial, et chaque vue statique affichée à un instant d’actualisation inclut une image virtuelle de l’objet mobile suivi au niveau de sa position prévue audit instant d’actualisation.

[0027] Selon des modes de réalisation particuliers de l’invention, le procédé de suivi présente également l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) :

[0028] - un paramètre de déplacement mesuré est constitué par une position de l’objet mobile suivi dans son environnement ;

[0029] - le procédé de suivi comprend, pour chaque répétition de la transmission, les étapes supplémentaires suivantes :

[0030] - détermination d’un écart entre la position de l’objet mobile suivi mesurée à un instant de mesure postérieur à l’instant de mesure initial et la position prévue dudit objet mobile suivi audit instant de mesure postérieur ;

[0031] - comparaison dudit écart avec un seuil prédéterminé ; et [0032] - si l’écart est supérieur audit seuil prédéterminé, remplacement du ou de chaque paramètre initial par le ou chaque paramètre de déplacement mesuré audit instant de mesure postérieur pour le calcul de la position prévue du ou de chaque objet mobile suivi ;

[0033] - le procédé de suivi comprend les étapes supplémentaires suivantes :

[0034] - détermination d’une capacité d’accélération et/ou de freinage d’au moins un objet mobile suivi ; et [0035] - déduction, pour le ou chaque paramètre initial, à partir de la capacité d’accélération et/ou de freinage, d’un paramètre estimé correspondant, la position prévue étant calculée en fonction du ou de chaque paramètre estimé ;

[0036] - un paramètre de déplacement mesuré est constitué par une vitesse de l’objet mobile suivi relativement à son environnement ;

[0037] - un paramètre de déplacement mesuré est constitué par une accélération de l’objet mobile suivi relativement à son environnement ;

[0038] - la fréquence d’affichage est supérieure ou égale à 18 Hz, de préférence supérieure ou égale à 24 Hz ;

[0039] - la fréquence de transmission est inférieure ou égale à 10 Hz, par exemple inférieure ou égale à 5 Hz ;

[0040] - le procédé comprend une étape supplémentaire d’horodatage du ou de chaque paramètre de déplacement mesuré, la position prévue étant calculée en fonction de l’écart temporel entre l’heure de l’instant d’actualisation et l’heure d’horodatage du ou de chaque paramètre initial ; et [0041] - chaque vue statique inclut une image authentique de l’objet mobile suivi au niveau de sa dernière position mesurée.

[0042] D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés, dans lesquels :

- [Fig 1] la Figure 1 est une vue schématique d’un système de suivi selon un premier mode de réalisation de l’invention,

- [Fig 2] la Figure 2 est un diagramme en blocs illustrant un procédé de suivi mis en œuvre par le système de surveillance de la Figure 1, et

- [Fig 3] la Figure 3 est une vue schématique d’un système de suivi selon un deuxième mode de réalisation de l’invention.

[0043] Le système de suivi 10 représenté sur la Figure 1 est destiné au suivi du déplacement, dans son environnement, d’au moins un objet mobile suivi, dont un véhicule suivi 12.

[0044] Ce véhicule suivi 12 est un véhicule automobile comprenant, de manière connue, des roues arrière 14, des roues avant 16, un moteur 18 relié mécaniquement via une chaîne de transmission (non représentée) aux roues arrière 14 et/ou avant 16 pour l’entraînement desdites roues 14, 16 en rotation autour de leur axe, un système de direction (non représenté), adapté pour agir sur les roues 14 et/ou 16 du véhicule 12 de manière à modifier l’orientation de sa trajectoire, et un système de freinage 19, adapté pour exercer une force de freinage sur les roues 14, 16 du véhicule 12.

[0045] Ce véhicule 12 est typiquement constitué par un véhicule autonome. A cet effet, le véhicule 12 comprend un automate 20 adapté pour piloter le véhicule de manière autonome en recevant des informations sur l’environnement du véhicule 12 par l’intermédiaire de capteurs 22, 24, 26, 28 et en agissant sur le moteur 18, le système de direction et le système de freinage 19 de manière à modifier la vitesse et la trajectoire du véhicule 12 en réaction aux informations reçues et de manière à se conformer à une mission programmée dans l’automate 20.

[0046] Les capteurs 22, 24, 26, 28 comprennent typiquement des radars 22, 26. Dans l’exemple représenté, les capteurs 22, 24, 26, 28 comprennent également des lidars 24, 28.

[0047] Afin d’assurer le suivi du déplacement du véhicule 12 dans son environnement, le système de suivi 10 comprend un système de mesure 30 pour effectuer des mesures de paramètres de déplacement du véhicule 12, lesdits paramètres de déplacement incluant en particulier une position, une vitesse et une accélération du véhicule 12 relativement au référentiel terrestre, et un poste de contrôle 32 pour la présentation de ces paramètres de déplacement à un opérateur humain.

[0048] Dans l’exemple représenté, le système de mesure 30 est embarqué à bord du véhicule 12. Il comprend un système 36 de géolocalisation du véhicule 12, et une centrale inertielle 38. Il comprend également un organe de calcul 40 et un organe de communication 42.

[0049] L’organe de calcul 40 est configuré pour déduire les paramètres de déplacement du véhicule 12 à partir des données fournies par le système de géolocalisation 36 et par la centrale inertielle 38. Il est de plus configuré pour horodater avec une heure d’horodatage chaque paramètre de déplacement qu’il déduit.

[0050] A cet effet, l’organe de calcul 40 est typiquement réalisé sous la forme d’un logiciel stocké dans une mémoire (non représentée) associée à un processeur (non représenté) adapté pour exécuter ce logiciel, la mémoire et le processeur formant ensemble une unité de traitement d’informations incluse dans le système de mesure 30. En variante, l’organe de calcul 40 est au moins en partie réalisé sous forme de circuit intégré et/ou de circuit logique programmable inclus dans le système de mesure 30.

[0051] L’organe de communication 42 est configuré pour transmettre les mesures effectuées au poste de contrôle 32 à une fréquence de transmission, cette fréquence de transmission étant typiquement inférieure à 10 Hz et par exemple inférieure à 5 Hz. A cet effet, l’organe de communication 42 est configuré pour mettre en œuvre un protocole de communication prédéterminé, par exemple un protocole de communication TCP, IP ou UDP. De plus, l’organe de communication 42 est de préférence, comme représenté, configuré pour transmettre les paramètres de déplacement par voie aérienne.

[0052] Dans l’exemple représenté, les objets mobiles suivis par le système de suivi 10 comprennent également des usagers de la route évoluant dans un périmètre d’interaction (non représenté) autour du véhicule 12, ces usagers de la route étant appelés ici et dans la suite « usagers rencontrés ». A cet effet, le système de mesure 30 est également adapté pour mesurer des paramètres de déplacement de ces usagers rencontrés relativement au véhicule 12, en particulier pour mesurer une position, une vitesse et une accélération desdits usagers rencontrés relativement à un référentiel terrestre.

[0053] Pour ce faire, le système de mesure 30 incorpore les capteurs 22, 24, 26, 28 du véhicule 12, et l’organe de calcul 40 est configuré pour déduire les paramètres de déplacement des usagers rencontrés à partir des données fournies par les capteurs 22, 24, 26, 28. En outre, l’organe de communication 42 est configuré pour communiquer également ces paramètres de déplacement au poste de contrôle 32.

[0054] Le système de mesure 30 est configuré pour répéter cette mesure des paramètres de déplacement du véhicule 12 et des usagers rencontrés à une fréquence de mesure, de sorte que lesdits paramètres de déplacement soient mesurés à des instants de mesure successifs espacés les uns des autres d’un intervalle de temps défini par la fréquence de mesure. Cette fréquence de mesure est typiquement comprise entre 20 Hz et 30 Hz.

[0055] On conçoit aisément que, du fait de la différence de fréquence existant ici entre la fréquence de transmission et la fréquence de mesure, toutes les mesures effectuées ne sont pas transmises au poste de contrôle 32.

[0056] Le poste de contrôle 32 comprend un afficheur 50 pour afficher, sur la base du ou de chaque paramètre de déplacement mesuré, une vue dynamique du véhicule 12 dans son environnement, ladite vue dynamique étant composée d’une pluralité de vues statiques affichées successivement à des instants d’actualisation de la vue dynamique.

[0057] L’afficheur 50 est configuré pour actualiser cette vue dynamique à une fréquence d’affichage définissant l’intervalle de temps entre deux instants d’actualisation successifs. Cette fréquence d’affichage est strictement supérieure à la fréquence de transmission et est de préférence un multiple de la fréquence de transmission. Par ailleurs, la fréquence d’affichage est avantageusement supérieure ou égale à 18 Hz, par exemple supérieure ou égale à 24 Hz.

[0058] Le poste de contrôle 32 est adapté pour que chaque vue statique affichée à un instant d’actualisation inclue une image virtuelle du véhicule 12 au niveau d’une position prévue dudit véhicule 12 audit instant d’actualisation. Le poste de contrôle 32 est également adapté pour que, pour chaque usager rencontré, chaque vue statique affichée à un instant d’actualisation inclue une image virtuelle dudit usager rencontré au niveau d’une position prévue de cet usager rencontré à l’instant d’actualisation.

[0059] A cet effet, le poste de contrôle 32 comprend un système de communication 52, une mémoire 54, un module de détermination 56, un calculateur 58, et un comparateur 60.

[0060] Le système de communication 52 est configuré pour recevoir les paramètres de déplacement communiqués par l’organe de communication 42. A cet effet, le système de communication 52 est compatible avec l’organe de communication 42, c’est-à-dire qu’il met en œuvre le même protocole de communication que celui utilisé par l’organe de communication 42.

[0061] La mémoire 54 est configurée pour stocker un historique des mesures de paramètres de déplacement transmises par le système de mesure 30. La mémoire 54 est également configurée pour ajouter à cet historique chaque nouvelle mesure de paramètres de déplacement transmise au poste de contrôle 32 par le système de mesure 30.

[0062] Le module de détermination 56 est configuré pour déterminer une capacité d’accélération et de freinage du véhicule 12. A cet effet, le module de détermination 56 dispose d’une mémoire 62 dans laquelle sont stockés des paramètres physiques du véhicule 12, tels que sa masse, sa motorisation, et le type de pneus montés sur les roues 14, 16, et d’un module de calcul 64 pour déduire la capacité d’accélération et de freinage du véhicule 12 à partir de ces paramètres physiques. Optionnellement, le module de détermination 56 comprend également un service (non représenté) de récupération d’informations concernant l’environnement météorologique du véhicule 12, le module de calcul 64 étant configuré pour déduire la capacité d’accélération et de freinage du véhicule 12 également à partir de ces informations concernant l’environnement météorologique.

[0063] En variante, le module de détermination 56 est configuré pour déterminer une simple capacité d’accélération ou de freinage du véhicule 12.

[0064] En variante encore, le module de détermination 56 est configuré pour déterminer, outre les capacités d’accélération et de freinage du véhicule 12, les capacités d’accélération et de freinage d’au moins une partie des autres objets mobiles suivis par le système 10.

[0065] Le calculateur 58 est configuré pour calculer, en fonction de paramètres initiaux constitués par les paramètres de déplacement mesurés par le système 30 à un instant de mesure que nous appellerons ici et dans la suite l’instant de mesure initial, les positions prévues du véhicule 12 et des usagers rencontré à chaque instant d’actualisation. Ces paramètres initiaux comprennent, pour chaque objet mobile suivi par le système 10, une position initiale, une vitesse initiale et une accélération initiale dudit objet mobile suivi.

[0066] Le calculateur 58 est plus particulièrement configuré pour calculer lesdites positions prévues en fonction des paramètres initiaux et de l’écart temporel entre l’heure de l’instant d’actualisation et l’heure d’horodatage desdits paramètres initiaux.

[0067] A cet effet, le calculateur 58 est configuré pour, entre deux transmissions successives de paramètres de déplacement mesurés, calculer la position prévue de chaque objet mobile suivi au moyen de la formule suivante :

[0068] (El) : { \ (t _ t )²,où :

^+Vn'^ (t-t_n) + a_n X ¹--3^

- p_n est la position prévue à l’instant d’actualisation,

- t est l’heure de l’instant d’actualisation, t_n est l’heure d’horodatage des derniers paramètres de déplacement transmis, p _n est une position estimée de l’objet mobile suivi à l’instant de mesure des derniers paramètres de déplacement transmis, avec :

• p égal à la position initiale lorsque les derniers paramètres de déplacement transmis sont constitués par les paramètres de déplacement initiaux, et • p = p _n _ _T(tn) lorsque les derniers paramètres de déplacement transmis ne sont pas les paramètres de déplacement initiaux,

V _n est une vitesse estimée de l’objet mobile suivi à l’instant de mesure des derniers paramètres de déplacement transmis, avec :

• V _n égal à la vitesse initiale lorsque les derniers paramètres de déplacement transmis sont constitués par les paramètres de déplacement initiaux, et • V _n = V_i1_₁ + â_n_₁(t_n-t_fï_₁) lorsque les derniers paramètres de déplacement transmis ne sont pas les paramètres de déplacement initiaux, et â _n est une accélération estimée de l’objet mobile suivi à l’instant de mesure des derniers paramètres de déplacement transmis, avec :

• à _n égal à l’accélération initiale lorsque les derniers paramètres de déplacement transmis sont constitués par les paramètres de dé placement initiaux, et a„= argmin iï + t>„ x At + a x - (p _n + v„ x At + â„ x + (v„ + a x Ar-(v„ + à„ x At)) ^e I f ni in· c ni ax I \ lorsque les derniers paramètres de déplacement transmis ne sont pas les paramètres de déplacement initiaux, où K est une constante métrique positive, At est l’inverse de la fréquence de transmission, est la dernière position mesurée transmise, y _nest la dernière vitesse mesurée transmise, et A est la dernière accélération mesurée “n transmise.

[0069] Le calculateur 58 est encore configuré pour construire chaque vue statique affichée par l’afficheur 50 à un instant d’actualisation. A cet effet, le calculateur 58 est configuré pour créer une représentation visuelle 66 de l’environnement du véhicule 12, par exemple à partir d’images de cet environnement obtenues par les lidars 24, 28 équipant le véhicule 12, et pour placer dans cette représentation visuelle 66 une image virtuelle 68 du véhicule 12 au niveau de sa position prévue audit instant d’actualisation et une image virtuelle 70 de chaque usager rencontré au niveau de sa position prévue audit instant d’actualisation. La représentation visuelle 66 forme, avec les images virtuelles 68, 70, ladite vue statique.

[0070] Dans l’exemple représenté, le calculateur 58 est également configuré pour intégrer à la représentation visuelle 66 une image authentique 72 du véhicule 12 au niveau de sa dernière position mesurée et une image authentique 74 de chaque usager rencontré au niveau de sa dernière position mesurée. Cette dernière position mesurée est constituée par la dernière position de l’objet mobile suivi reçue par le poste de contrôle 32 avant l’instant d’actualisation : ainsi, lorsque l’instant d’actualisation survient au terme d’une durée strictement inférieure à l’intervalle temporel entre deux instants de mesure après la réception des paramètres initiaux par le poste de contrôle 32, cette dernière position mesurée est constituée par la position initiale de l’objet mobile suivi et, lorsque l’instant d’actualisation survient au terme d’une durée supérieure ou égale à l’intervalle temporel entre deux instants de mesure après la réception des paramètres initiaux par le poste de contrôle 32, cette dernière position mesurée est constituée par une position de l’objet mobile suivi mesurée à un instant de mesure postérieur à l’instant initial.

[0071] Chaque vue statique comprend ainsi, outre la représentation visuelle 66 et les images virtuelles 68, 70, les images authentiques 72, 74.

[0072] Le calculateur 58 est de préférence configuré de sorte que les images authentiques 72, 74 apparaissent dans la vue statique avec un traitement différent de celui appliqué aux images virtuelles 68, 70, de sorte que l’opérateur puisse aisément distinguer les images authentiques 72, 74 des images virtuelles 68, 70. Par exemple, le calculateur 58 est configuré de sorte que les images virtuelles 68, 70 apparaissent de manière réaliste dans la vue statique, les images authentiques apparaissant de manière non réaliste.

[0073] Avantageusement, le calculateur 58 est également configuré pour calculer, en fonction des paramètres initiaux, les vitesses prévues du véhicule 12 et des usagers rencontré à chaque instant d’actualisation, et plus particulièrement en fonction desdits paramètres initiaux et de l’écart temporel entre l’heure de l’instant d’actualisation et l’heure d’horodatage des paramètres initiaux. Par exemple, le calculateur 58 est configuré calculer la vitesse prévue de chaque objet mobile suivi au moyen de la formule suivante :

[0074] (E2): y_n(t) = v_n + α_ηΧ(ΐ - f J,où:

- V_n(t) est la vitesse prévue à l’instant d’actualisation,

- t est l’heure de l’instant d’actualisation,

- t_n est l’heure d’horodatage des derniers paramètres de déplacement transmis, et

- V _n et â _n sont respectivement la vitesse et l’accélération estimées de l’objet mobile suivi à l’instant de mesure des derniers paramètres de déplacement transmis.

[0075] [0076]

Le comparateur 60 est configuré pour déterminer, pour chaque objet mobile suivi par le système 10, un écart entre chaque position dudit objet mobile mesurée à un instant de mesure postérieur à l’instant de mesure initial et transmise au poste de contrôle 32 et la position prévue dudit objet mobile suivi audit instant de mesure postérieur. Le comparateur 60 est encore configuré pour comparer cet écart avec un seuil prédéterminé, et pour réinitialiser le calculateur 58 lorsqu’au moins un écart ainsi déterminé est supérieur audit seuil prédéterminé, de sorte que le calculateur 58 utilise comme nouveaux paramètres initiaux les paramètres de déplacement mesurés audit instant de mesure postérieur, cet instant de mesure postérieur devenant ainsi un nouvel instant initial. En d’autres termes, si la condition suivante est vérifiée :

| p _ p f | > p , où ps est une valeur prédéterminée, alors la position estimée p , la vitesse estimée V_i7 et l’accélération estimée â _n sont réinitialisées de sorte que ρ = rj · V „ = V „ et Q —à ’ °“ P est la dernière position

P _n l· _n n n r _n mesurée transmise, y est la dernière vitesse mesurée transmise, et A est la dernière n

accélération mesurée transmise.

Avantageusement, le comparateur 60 est également configuré pour déterminer, pour chaque objet mobile suivi par le système 10, un écart entre chaque vitesse dudit objet mobile mesurée à un instant de mesure postérieur à l’instant de mesure initial et transmise au poste de contrôle 32 et la vitesse prévue dudit objet mobile suivi audit instant de mesure postérieur. Le comparateur 60 est encore configuré pour comparer cet écart avec un seuil prédéterminé, et pour réinitialiser le calculateur 58 lorsqu’au moins un écart ainsi déterminé est supérieur audit seuil prédéterminé, de sorte que le calculateur 58 utilise comme nouveaux paramètres initiaux les paramètres de déplacement mesurés audit instant de mesure postérieur, cet instant de mesure postérieur devenant ainsi un nouvel instant initial. En d’autres termes, si la condition suivante est vérifiée: | y^ _ y i(t_n) | > y ç, °ù ^vs est une valeur prédéterminée, alors la position estimée p , la vitesse estimée Vn et l’accélération estimée â n sont réinitialisées de sorte que p — F) ’ V n ⁼ n ^et â = â ’ °ù A est la dernière

E _n l· _n η n l_tl position mesurée transmise, y ^est la dernière vitesse mesurée transmise, et ©^{est la} dernière accélération mesurée transmise.

[0077] Le module de détermination 56, le calculateur 58 et le comparateur 60 sont typiquement réalisés sous la forme de logiciels stockés dans une mémoire (non représentée) associée à un processeur (non représenté) adapté pour exécuter ces logiciels, la mémoire et le processeur formant ensemble une unité de traitement d’informations incluse dans le poste de contrôle 32. En variante, le module de détermination 56, le calculateur 58 et le comparateur 60 sont au moins en partie réalisés sous forme de circuits intégrés et/ou de circuits logiques programmables inclus dans le poste de contrôle 32.

[0078] Un procédé de suivi 100 mis en œuvre par le système de suivi 10 va maintenant être décrit, en référence à la Figure 2.

[0079] Ce procédé 100 comprend tout d’abord une étape 110 de mesure, par le système de mesure 30, des paramètres de déplacement de chaque usager rencontré et du véhicule 12 à un instant de mesure initial.

[0080] Cette étape 110 comprend une sous-étape 112 de récupération, à l’instant de mesure initial, de données de géolocalisation et d’accélération du véhicule 12 par le système de géolocalisation 36 et la centrale inertielle 38, suivie d’une sous-étape 113 d’interprétation de ces données par l’organe de calcul 40 pour en déduire les paramètres de déplacement du véhicule 12, et d’une sous-étape 114 d’horodatage de ces paramètres de déplacement avec l’heure de l’instant de mesure initial.

[0081] L’étape 110 comprend également une sous-étape 116 de capture, par les capteurs 22, 24, 26, 28, à l’instant de mesure initial, d’échos radars et lidars des usagers rencontrés, suivie d’une sous-étape 117 d’interprétation de ces données par l’organe de calcul 40 pour en déduire les paramètres de déplacement de chaque usager rencontré, et d’une sous-étape 118 d’horodatage de ces paramètres de déplacement avec l’heure de l’instant de mesure initial.

[0082] L’étape 110 est suivie d’une étape 120 de transmission au centre de contrôle 32 des paramètres de déplacement ainsi mesurés à l’instant de mesure initial. Cette étape 120 comprend une sous-étape 122 d’émission, par l’organe de communication 42, des paramètres de déplacement mesurés à l’instant de mesure initial, suivi d’une sous-étape 124 de réception par le système de communication 52, à un instant de réception initial, de ces paramètres de déplacement mesurés.

[0083] Parallèlement aux étapes 110 et 120, le procédé 100 comprend une étape 130 de détermination, par le module 56, d’une capacité d’accélération et de freinage du véhicule 12. Cette étape 130 comprend une sous-étape 132 de fourniture de paramètres physiques du véhicule 12, tels que sa masse, sa motorisation, et le type pneus montés sur les roues 14, 16, accompagnée de préférence d’une sous-étape 134 de récupération d’informations concernant l’environnement météorologique du véhicule 12. Cette sous-étape 132 est suivie d’une sous-étape 136 de déduction, par le module de calcul

64, de la capacité d’accélération et de freinage du véhicule 12 à partir desdits paramètres physiques et, le cas échéant, desdites informations concernant l’environnement météorologique.

[0084] Le procédé 100 comprend encore une étape 140 d’ajout des paramètres de déplacement du véhicule 12 et de chaque usager rencontré mesurés à l’instant de mesure initial à l’historique des paramètres de déplacement mesurés stocké dans la mémoire 54.

[0085] Les étapes 130 et 140 sont suivies d’une étape 160 d’affichage d’une vue dynamique du véhicule 12 dans son environnement, ladite vue dynamique étant basée sur les paramètres de déplacement mesurés à l’instant de mesure initial.

[0086] Cette étape 160 comprend la répétition, à la fréquence d’affichage, d’une sous-étape 162 d’actualisation de la vue dynamique.

[0087] Chaque sous-étape d’actualisation 162 survient à un instant propre d’actualisation de la vue dynamique, l’intervalle de temps entre les instants d’actualisation de deux sousétapes 162 successives étant défini par la fréquence d’affichage.

[0088] Chaque sous-étape d’actualisation 162 comprend une sous-étape 163 de calcul, par le calculateur 58, d’une position prévue du véhicule 12 et de chaque usager rencontré à l’instant d’actualisation. Ladite position prévue est calculée à partir des paramètres initiaux. La position prévue est également calculée en fonction de l’écart temporel entre l’heure de l’instant d’actualisation et l’heure d’horodatage des paramètres initiaux. Par exemple, la position prévue est calculée au moyen de la formule (El) présentée plus haut.

[0089] Chaque sous-étape d’actualisation 162 comprend également, parallèlement à la sousétape de calcul 163, une sous-étape 164 de construction de la représentation visuelle 66 de l’environnement du véhicule 12. Cette sous-étape 164 est typiquement mise en œuvre par le calculateur 58. Par exemple, la représentation visuelle 66 est construite à partir d’images de l’environnement du véhicule 12 obtenues par les lidars 24, 28 équipant ledit véhicule 12.

[0090] Chaque sous-étape d’actualisation 162 comprend encore, à la suite des sous-étapes 163, 164, une sous-étape 165 d’insertion, dans la représentation visuelle 66, d’une image virtuelle 68 du véhicule 12 au niveau de sa position prévue audit instant d’actualisation et d’une image virtuelle 70 de chaque usager rencontré au niveau de sa position prévue audit instant d’actualisation.

[0091] Chaque sous-étape d’actualisation 162 comprend également, parallèlement à la sousétape d’insertion 165, une sous-étape 166 d’intégration à la représentation visuelle 66 d’une image authentique 72 du véhicule 12 au niveau de sa dernière position mesurée transmise et d’une image authentique 74 de chaque usager rencontré au niveau de sa dernière position mesurée transmise. Lorsque l’instant d’actualisation survient au terme d’une durée strictement inférieure à l’inverse de la fréquence de transmission après l’instant de réception initial, ces dernières positions transmises sont constituées par les positions initiales du véhicule 12 et des usagers rencontrés [0092] Chaque sous-étape d’actualisation 162 comprend finalement, à la suite des sous-étape 165 et 166, une sous-étape 167 d’affichage, par l’afficheur 50, de la représentation visuelle 66 avec les images virtuelles 68, 70 et les images authentiques 72, 74, ladite représentation visuelle 66 formant, avec les images virtuelles 68, 70 et les images authentiques 72, 74, une vue statique du véhicule 12 et de son environnement.

[0093] La vue dynamique est ainsi formée par l’affichage successif de vues statiques se succédant les unes aux autres à la fréquence d’affichage.

[0094] De préférence, chaque sous-étape d’affichage 162 comprend également, comme représenté, une sous-étape 168 de calcul, par le calculateur 58, des vitesses prévues du véhicule 12 et des usagers rencontrés à l’instant d’actualisation. Ces vitesses prévues sont calculées à partir des paramètres initiaux. Ces vitesses prévues sont également calculées en fonction de l’écart temporel entre l’heure de l’instant d’actualisation et l’heure d’horodatage des paramètres initiaux. Par exemple, les vitesses prévues sont calculées au moyen de la formule (E2) présentée plus haut.

[0095] La sous-étape 168 est typiquement réalisée, comme représenté, parallèlement aux sous-étapes 163, 164, 165, 166, 167.

[0096] Le procédé 100 comprend encore, suite à l’étape de mesure 110 et parallèlement aux étapes 120, 140, 150, 160, une étape 170 de fourniture au poste de contrôle 32 de paramètres de déplacement actualisés du véhicule 12 et des usagers rencontrés, mesurés à des instants de mesure postérieurs à l’instant de mesure initial. Ces paramètres de déplacement actualisés comprennent, pour chaque objet mobile suivi, une position actualisée, une vitesse actualisée, et une accélération actualisée dudit objet mobile suivi.

[0097] Cette étape 170 comprend la répétition 172 de l’étape de mesure 110, à un instant de mesure postérieur à l’instant de mesure initial, pour mesurer les paramètres de déplacement actualisés, suivie d’une sous-étape 174 de transmission de ces paramètres de déplacement actualisés au poste de contrôle 32, ladite sous-étape de transmission 174 étant similaire à l’étape de transmission 120. L’étape 170 comprend encore la communication 176 des paramètres de déplacement actualisés à la mémoire 54, pour leur ajout à l’historique des paramètres de déplacement, et la communication 178 des positions actualisées des objets mobiles suivis au calculateur 58 pour leur utilisation dans les calculs 163, 168 des positions et vitesses prévues et pour leur utilisation comme dernières positions mesurées lors de l’intégration 166 des images authentiques 72, 74 à la représentation visuelle 66, lorsque cette intégration 166 survient au terme d’une durée supérieure ou égale à l’intervalle temporel entre deux instants de mesure après l’instant de réception initial.

[0098] L’étape 170 est suivie d’une étape 180 de surveillance d’un écart entre les paramètres de déplacement actualisés de chaque objet mobile suivi, fournis par le système de mesure 130, et les paramètres de déplacement prévus dudit objet mobile suivi audit instant de mesure postérieur, fournie par le calculateur 58.

[0099] Cette étape 180 comprend une sous-étape 182 de détermination, par le comparateur 60, de l’écart entre la position actualisée de chaque objet mobile suivi et la position prévue dudit objet mobile suivi à l’instant de mesure postérieur. Avantageusement, l’étape 180 comprend également, comme représenté, une sous-étape 183 de détermination, par le comparateur 60, de l’écart entre la vitesse actualisée de chaque objet mobile suivi et la vitesse prévue dudit objet mobile suivi à l’instant de mesure postérieur. Ces sous-étapes 182, 183 sont suivies d’une sous-étape 184 de comparaison de chaque écart avec un seuil prédéterminé. L’étape 180 comprend encore, lorsqu’un écart est supérieur audit seuil prédéterminé, une étape 186 d’interruption de l’étape d’affichage 160. Lorsque chaque écart est inférieur audit seuil prédéterminé, il est mis fin à l’étape 180 sans que celle-ci ait de suite.

[0100] Les étapes 170 et 180 sont répétées à la fréquence de transmission.

[0101] Le procédé 100 comprend encore, suite aux étapes 186 et 160, une étape 190 de réinitialisation du calculateur 58. Cette étape 190 comprend le remplacement 192 de chaque paramètre initial par le paramètre de déplacement actualisé correspondant pour le calcul de la position prévue de chaque objet mobile suivi.

[0102] Suite à l’étape 190, l’étape 160 est répétée, les paramètres de déplacement actualisés étant utilisés comme nouveaux paramètres initiaux en remplacement des précédents paramètres initiaux utilisés lors de la précédente mise en œuvre de cette étape 160.

[0103] Avantageusement, l’intervalle de temps entre l’interruption 186 de l’étape 160 et la répétition de l’étape 160 est suffisamment bref pour ne pas être perceptible par un opérateur observant l’afficheur 50. A cet effet, cet intervalle de temps est typiquement égal à l’intervalle de temps défini par la fréquence d’affichage.

[0104] Grâce à l’invention décrite ci-dessus, l’opérateur du centre de contrôle 32 peut aisément suivre le déplacement du véhicule 12 dans son environnement, tout en suivant également le déplacement des autres usagers de la route avec lesquels le véhicule 12 est susceptible d’interagir. L’opérateur peut ainsi, si nécessaire, commander le véhicule 12 à distance en ayant une bonne connaissance de l’environnement de ce dernier, évitant ainsi des accidents liés à une mauvaise connaissance ou une mauvaise appréciation de l’environnement. La sécurité des biens et des personnes est ainsi renforcée.

[0105] En particulier, le fait que la scène présentée à l’opérateur soit actualisée à une fréquence supérieure à la fréquence de transmission et en particulier supérieure à 18 Hz permet à l’opérateur de suivre le déplacement des objets mobiles suivis sans sensation de saccades dans l’image, ce qui réduit la fatigue cognitive de l’opérateur et permet de sa part une meilleure appréciation des positions, des vitesses et des accélérations des objets mobiles suivis. La qualité des opérations conduites à distance par l’opérateur sur le véhicule 12 en est améliorée.

[0106] Le système de suivi 210 selon le deuxième mode de réalisation de l’invention va maintenant être décrit, en référence à la Ligure 3.

[0107] Ce système de suivi 210 est destiné au suivi du déplacement d’objets mobiles suivis 212 circulant dans une portion d’infrastructure routière 214. Ces objets mobiles suivis 212 sont de préférence exclusivement constitués par des usagers de la route et comprennent typiquement des véhicules, des piétons, des cyclistes, etc.

[0108] Avantageusement, au moins un des objets mobiles suivis 212 est, comme représenté ici, constitué par un véhicule autonome 216. Ce véhicule autonome 216 est par exemple un véhicule identique au véhicule 12 décrit plus haut.

[0109] Afin d’assurer le suivi du déplacement des objets mobiles 212 dans la portion d’infrastructure routière 214, le système de suivi 210 comprend un système de mesure 230 pour effectuer des mesures de paramètres de déplacement de chaque objet mobile 212, ces paramètres de déplacement incluant en particulier une position, une vitesse et une accélération de chaque objet mobile 212 relativement au référentiel terrestre, et un poste de contrôle 232 pour la présentation de ces paramètres de déplacement à un opérateur humain.

[0110] Ce système de mesure 230 est installé aux abords de la portion d’infrastructure 214. Il comprend des capteurs 236 pour capturer des informations relatives au déplacement des objets mobiles 212 dans la portion d’infrastructure 214, ainsi qu’un organe de calcul 240 et un organe de communication 242.

[0111] Les capteurs 236 comprennent typiquement des radars et/ou des lidars, les informations relatives au déplacement des objets mobiles 212 capturées par radars et/ou lidars étant constituées par les échos radars, respectivement les échos lidars, desdits objets mobiles 212. Avantageusement, les capteurs 236 comprennent également au moins une caméra vidéo pour capturer une vue de la portion d’infrastructure 214, les informations relatives au déplacement des objets mobiles 212 capturées par cette caméra étant constituées par les images desdits objets mobiles 212 dans la portion d’infrastructure 214.

[0112] L’organe de calcul 240 est configuré pour déduire les paramètres de déplacement de chaque objet mobile suivi 212 à partir des informations capturées par les capteurs 236. Il est de plus configuré pour horodater avec une heure d’horodatage chaque paramètre de déplacement qu’il déduit.

[0113] A cet effet, l’organe de calcul 240 est typiquement réalisé sous la forme d’un logiciel stocké dans une mémoire (non représentée) associée à un processeur (non représenté) adapté pour exécuter ce logiciel, la mémoire et le processeur formant ensemble une unité de traitement d’informations incluse dans le système de mesure 230. En variante, l’organe de calcul 240 est au moins en partie réalisé sous forme de circuit intégré et/ou de circuit logique programmable inclus dans le système de mesure 230.

[0114] L’organe de communication 242 est configuré pour transmettre les mesures effectuées au poste de contrôle 232 à une fréquence de transmission, cette fréquence de transmission étant typiquement inférieure à 10 Hz et par exemple inférieure à 5 Hz. A cet effet, l’organe de communication 242 est configuré pour mettre en œuvre un protocole de communication prédéterminé, par exemple un protocole de communication TCP, IP ou UDP.

[0115] Le système de mesure 230 est configuré pour répéter cette mesure des paramètres de déplacement des objets mobiles suivis 212 à une fréquence de mesure, de sorte que lesdits paramètres de déplacement soient mesurés à des instants de mesure successifs espacés les uns des autres d’un intervalle de temps défini par la fréquence de mesure. Cette fréquence de mesure est typiquement comprise entre 20 Hz et 30 Hz.

[0116] Le poste de contrôle 232 comprend un afficheur 250 pour afficher, sur la base du ou de chaque paramètre de déplacement mesuré, une vue dynamique des objets mobiles suivis 212 dans la portion d’infrastructure 214, ladite vue dynamique étant composée d’une pluralité de vues statiques affichées successivement à des instants d’actualisation de la vue dynamique.

[0117] L’afficheur 250 est configuré pour actualiser cette vue dynamique à une fréquence d’affichage définissant l’intervalle de temps entre deux instants d’actualisation successifs. Cette fréquence d’affichage est strictement supérieure à la fréquence de transmission et est de préférence un multiple de la fréquence de transmission. Par ailleurs, la fréquence d’affichage est avantageusement supérieure ou égale à 18 Hz, par exemple supérieure ou égale à 24 Hz.

[0118] Le poste de contrôle 232 est adapté pour que chaque vue statique affichée à un instant d’actualisation inclue une image virtuelle de chaque objet mobile suivi 212 au niveau d’une position prévue dudit objet mobile suivi 212 audit instant d’actualisation.

[0119] A cet effet, le poste de contrôle 232 comprend un système de communication 252, une mémoire 254, un module de détermination 256, un calculateur 258, et un comparateur 260.

[0120] Le système de communication 252 est configuré pour recevoir les paramètres de déplacement communiqués par l’organe de communication 242. A cet effet, le système de communication 252 est compatible avec l’organe de communication 242, c’est-à-dire qu’il met en œuvre le même protocole de communication que celui utilisé par l’organe de communication 242.

[0121] La mémoire 254 est configurée pour stocker un historique des mesures de paramètres de déplacement transmises par le système de mesure 230. La mémoire 254 est également configurée pour ajouter à cet historique chaque nouvelle mesure de paramètres de déplacement transmise au poste de contrôle 32 par le système de mesure 30.

[0122] Le module de détermination 256 est configuré pour déterminer une capacité d’accélération et de freinage du ou de chaque véhicule autonome 216. A cet effet, le module de détermination 256 dispose d’une mémoire 262 dans laquelle sont stockés des paramètres physiques du véhicule autonome 216, tels que sa masse, sa motorisation, et le type de pneus montés sur les roues dudit véhicule 216, et d’un module de calcul 264 pour déduire la capacité d’accélération et de freinage du véhicule 216 à partir de ces paramètres physiques. Optionnellement, le module de détermination 256 comprend également un service (non représenté) de récupération d’informations concernant les conditions météorologiques dans la portion d’infrastructure 214, le module de calcul 264 étant configuré pour déduire la capacité d’accélération et de freinage du véhicule 216 également à partir de ces informations météorologiques.

[0123] En variante, le module de détermination 256 est configuré pour déterminer une simple capacité d’accélération ou de freinage du ou de chaque véhicule autonome 216.

[0124] En variante encore, le module de détermination 256 est configuré pour déterminer, outre les capacités d’accélération et de freinage du ou de chaque véhicule autonome 216, les capacités d’accélération et de freinage d’au moins une partie des autres objets mobiles suivis 212.

[0125] Le calculateur 258 est configuré pour calculer, en fonction de paramètres initiaux constitués par les paramètres de déplacement mesurés par le système 230 à un instant de mesure que nous appellerons ici et dans la suite l’instant de mesure initial, les positions prévues des objets mobiles suivis 212 à chaque instant d’actualisation. Ces paramètres initiaux comprennent, pour chaque objet mobile suivi 212, une position initiale, une vitesse initiale et une accélération initiale dudit objet mobile suivi.

[0126] Le calculateur 258 est plus particulièrement configuré pour calculer lesdites positions prévues en fonction des paramètres initiaux et de l’écart temporel entre l’heure de l’instant d’actualisation et l’heure d’horodatage desdits paramètres initiaux.

[0127] A cet effet, le calculateur 258 est configuré pour, entre deux transmissions successives de paramètres de déplacement mesurés, calculer la position prévue de chaque objet mobile suivi 212 au moyen de la formule (El) présentée plus haut.

[0128] Le calculateur 258 est encore configuré pour construire chaque vue statique affichée par l’afficheur 250 à un instant d’actualisation. A cet effet, le calculateur 258 est configuré pour créer une représentation visuelle 266 de la portion d’infrastructure 214, par exemple à partir d’un plan de ladite portion d’infrastructure 214, et pour placer dans cette représentation visuelle 266 une image virtuelle 268 de chaque objet mobile suivi 212 au niveau de sa position prévue audit instant d’actualisation. La représentation visuelle 266 forme, avec les images virtuelles 268, ladite vue statique.

[0129] Dans l’exemple représenté, le calculateur 258 est également configuré pour intégrer à la représentation visuelle 266 une image authentique 272 de chaque objet mobile suivi 212 au niveau de sa dernière position mesurée. Cette dernière position mesurée est constituée par la dernière position de l’objet mobile suivi 212 reçue par le poste de contrôle 232 avant l’instant d’actualisation : ainsi, lorsque l’instant d’actualisation survient au terme d’une durée strictement inférieure à l’intervalle temporel entre deux instants de mesure après la réception des paramètres initiaux par le poste de contrôle 232, cette dernière position mesurée est constituée par la position initiale de l’objet mobile suivi 212 et, lorsque l’instant d’actualisation survient au terme d’une durée supérieure ou égale à l’intervalle temporel entre deux instants de mesure après la réception des paramètres initiaux par le poste de contrôle 232, cette dernière position mesurée est constituée par une position de l’objet mobile suivi 212 mesurée à un instant de mesure postérieur à l’instant initial.

[0130] Chaque vue statique comprend ainsi, outre la représentation visuelle 266 et les images virtuelles 268, les images authentiques 272.

[0131] Le calculateur 258 est de préférence configuré de sorte que les images authentiques 272 apparaissent dans la vue statique avec un traitement différent de celui appliqué aux images virtuelles 268, de sorte que l’opérateur puisse aisément distinguer les images authentiques 272 des images virtuelles 268. Par exemple, le calculateur 258 est configuré de sorte que les images virtuelles 268 apparaissent de manière réaliste dans la vue statique, les images authentiques 272 apparaissant de manière non réaliste.

[0132] Avantageusement, le calculateur 258 est également configuré pour calculer, en fonction des paramètres initiaux, les vitesses prévues des objets mobiles suivis 212 à chaque instant d’actualisation, et plus particulièrement en fonction desdits paramètres initiaux et de l’écart temporel entre l’heure de l’instant d’actualisation et l’heure d’horodatage des paramètres initiaux. Par exemple, le calculateur 258 est configuré calculer la vitesse prévue de chaque objet mobile suivi 212 au moyen de la formule (E2) présentée plus haut.

[0133] Le comparateur 260 est configuré pour déterminer, pour chaque objet mobile suivi 212, un écart entre chaque position dudit objet mobile suivi 212 mesurée à un instant de mesure postérieur à l’instant de mesure initial et transmise au poste de contrôle 232 et la position prévue dudit objet mobile suivi 212 audit instant de mesure postérieur. Le comparateur 260 est encore configuré pour comparer cet écart avec un seuil prédéterminé, et pour réinitialiser le calculateur 258 lorsqu’au moins un écart ainsi déterminé est supérieur audit seuil prédéterminé, de sorte que le calculateur 258 utilise comme nouveaux paramètres initiaux les paramètres de déplacement mesurés audit instant de mesure postérieur, cet instant de mesure postérieur devenant ainsi un nouvel instant initial.

[0134] Avantageusement, le comparateur 260 est également configuré pour déterminer, pour chaque objet mobile suivi 212, un écart entre chaque vitesse dudit objet mobile suivi 212 mesurée à un instant de mesure postérieur à l’instant de mesure initial et transmise au poste de contrôle 232 et la vitesse prévue dudit objet mobile suivi 212 audit instant de mesure postérieur. Le comparateur 260 est encore configuré pour comparer cet écart avec un seuil prédéterminé, et pour réinitialiser le calculateur 258 lorsqu’au moins un écart ainsi déterminé est supérieur audit seuil prédéterminé, de sorte que le calculateur 258 utilise comme nouveaux paramètres initiaux les paramètres de déplacement mesurés audit instant de mesure postérieur, cet instant de mesure postérieur devenant ainsi un nouvel instant initial.

[0135] Le module de détermination 256, le calculateur 258 et le comparateur 260 sont typiquement réalisés sous la forme de logiciels stockés dans une mémoire (non représentée) associée à un processeur (non représenté) adapté pour exécuter ces logiciels, la mémoire et le processeur formant ensemble une unité de traitement d’informations incluse dans le poste de contrôle 232. En variante, le module de détermination 256, le calculateur 258 et le comparateur 260 sont au moins en partie réalisés sous forme de circuits intégrés et/ou de circuits logiques programmables inclus dans le poste de contrôle 232.

[0136] Ce système de suivi 210 est apte à la mise en œuvre d’un procédé similaire au procédé 100 décrit plus haut.

[0137] Grâce à ce système de suivi 210, l’opérateur du centre de contrôle 232 peut aisément suivre le déplacement du véhicule 216 dans la portion d’infrastructure 214, tout en suivant également le déplacement des autres usagers de la route avec lesquels le véhicule 216 est susceptible d’interagir. L’opérateur peut ainsi, si nécessaire, commander le véhicule 216 à distance en ayant une bonne connaissance de l’environnement de ce dernier, évitant ainsi des accidents liés à une mauvaise connaissance ou une mauvaise appréciation de l’environnement. La sécurité des biens et des personnes est ainsi renforcée.

[0138] En particulier, le fait que la scène présentée à l’opérateur soit actualisée à une fréquence supérieure à la fréquence de transmission et en particulier supérieure à 18 Hz permet à l’opérateur de suivre le déplacement des objets mobiles suivis 212 sans sensation de saccades dans l’image, ce qui réduit la fatigue cognitive de l’opérateur et permet de sa part une meilleure appréciation des positions, des vitesses et des accélérations des objets mobiles suivis 212. La qualité des opérations conduites à distance par l’opérateur sur le véhicule 216 en est améliorée.

[0139] On notera que, bien que non décrites, l’invention s’étend également aux combinaisons des premier et deuxième modes de réalisation présentés ci-dessus. Elle concerne ainsi également des systèmes de suivi intégrant à la fois un système de mesure monté sur un véhicule autonome tel que le système de mesure 30, et un système mesure installé aux abords d’une portion d’infrastructure routière tel que le système de mesure 230, les paramètres de déplacement mesurés par ces systèmes de mesure étant restitués à un opérateur dans un centre de contrôle intégrant simultanément les fonctionnalités des centres de contrôle 32 et 232.

Claims

[Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]

Revendications

Système (10, 210) de suivi du déplacement, dans son environnement, d’au moins un objet mobile suivi (12, 212), ledit système de suivi (10, 210) comprenant :

- un système de mesure (30, 230) pour effectuer des mesures d’au moins un paramètre de déplacement dudit objet mobile suivi (12, 212) à des instants de mesure successifs, et

- un poste de contrôle (32, 232) avec un afficheur (50, 250) pour afficher, sur la base du ou de chaque paramètre de déplacement mesuré, une vue dynamique de l’objet mobile suivi (12, 212) dans son environnement, ladite vue dynamique étant composée d’une pluralité de vues statiques affichées successivement à des instants d’actualisation de la vue dynamique, le système de mesure (30, 230) étant configuré pour transmettre les mesures effectuées au poste de contrôle (32, 232) à une fréquence de transmission, caractérisé en ce que l’afficheur (50, 250) est configuré pour actualiser la vue dynamique à une fréquence d’affichage strictement supérieure à la fréquence de transmission, et en ce que le système de suivi (10, 210) comprend un calculateur (58, 258) pour calculer, en fonction d’au moins un paramètre initial constitué par un paramètre de déplacement mesuré à un instant de mesure initial, une position prévue du ou de chaque objet mobile suivi (12, 212) à chaque instant d’actualisation, chaque vue statique affichée à un instant d’actualisation incluant une image virtuelle (68, 70, 268) de l’objet mobile suivi (12, 212) au niveau de sa position prévue audit instant d’actualisation.

Système de suivi (10, 210) selon la revendication 1, dans lequel un paramètre de déplacement mesuré est constitué par une position de l’objet mobile suivi (12, 212) dans son environnement.

Système de suivi (10, 210) selon la revendication 2, comprenant un comparateur (60, 260) pour déterminer un écart entre la position de l’objet mobile suivi (12, 212) mesurée à chaque instant de mesure postérieur à l’instant de mesure initial et la position prévue dudit objet mobile suivi (12, 212) audit instant de mesure postérieur, et pour réinitialiser le calculateur (58, 258) lorsque l’écart est supérieur à un seuil prédéterminé de sorte que le calculateur (58, 258) utilise comme paramètre initial le ou chaque paramètre de déplacement mesuré audit

instant de mesure postérieur. [Revendication 4] Système de suivi (10, 210) selon la revendication 2 ou 3, dans lequel chaque vue statique inclut une image authentique (72, 74, 272) de l’objet mobile suivi (12, 212) au niveau de sa dernière position mesurée. [Revendication 5] Système de suivi (10, 210) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel un paramètre de déplacement mesuré est constitué par une vitesse de l’objet mobile suivi (12, 212) relativement à son environnement. [Revendication 6] Système de suivi (10, 210) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel un paramètre de déplacement mesuré est constitué par une accélération de l’objet mobile suivi (12, 212) relativement à son environnement. [Revendication 7] Système de suivi (10, 210) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la fréquence d’affichage est supérieure ou égale à 18 Hz, de préférence supérieure ou égale à 24 Hz. [Revendication 8] Système de suivi (10, 210) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la fréquence de transmission est inférieure ou égale à 10 Hz, par exemple inférieure ou égale à 5 Hz. [Revendication 9] Système de suivi (10, 210) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un module (56, 256) de détermination d’une capacité d’accélération et/ou de freinage d’au moins un objet mobile suivi (12, 212), le calculateur (58, 258) étant configuré pour déduire, pour le ou chaque paramètre initial, à partir de la capacité d’accélération et/ou de freinage, un paramètre estimé correspondant, et pour calculer la position prévue en fonction du ou de chaque paramètre estimé. [Revendication 10] Système de suivi (10, 210) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de mesure (30, 230) est configuré pour horodater le ou chaque paramètre de déplacement mesuré avec une heure d’horodatage, et le calculateur (58, 258) est configuré pour calculer la position prévue en fonction de l’écart temporel entre l’heure de l’instant d’actualisation et l’heure d’horodatage du ou de chaque paramètre initial. [Revendication 11] Système de suivi (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de mesure (30) est embarqué à bord d’un objet mobile suivi (12). [Revendication 12] Procédé (100) de suivi du déplacement, dans son environnement, d’au moins un objet mobile suivi (12, 212), ledit procédé de suivi (100) comprenant les étapes suivantes :

[Revendication 13] [Revendication 14]

- mesure (110) d’au moins un paramètre de déplacement dudit objet mobile suivi (12, 212) à des instants de mesure successifs,

- transmission (120, 174) des mesures effectuées à un poste de contrôle (32, 232), ladite transmission (120, 174) étant répétée à une fréquence de transmission, et

- affichage (160) par le poste de contrôle (32, 232), sur la base de la mesure effectuée, à un instant de mesure initial, du ou de chaque paramètre de déplacement, d’une vue dynamique de l’objet mobile suivi (12, 212) dans son environnement, ladite vue dynamique étant composée d’une pluralité de vues statiques affichées successivement à des instants d’actualisation de la vue dynamique, caractérisé en ce que la vue dynamique est actualisée à une fréquence d’affichage strictement supérieure à la fréquence de transmission, en ce que le procédé de suivi (100) comprend, pour chaque instant d’actualisation de la vue dynamique, une étape supplémentaire (163) de calcul d’une position prévue du ou de chaque objet mobile suivi (12, 212) dans son environnement audit instant d’actualisation, ladite position prévue étant calculée à partir d’au moins un paramètre initial constitué par un paramètre de déplacement mesuré à l’instant de mesure initial, et en ce que chaque vue statique affichée à un instant d’actualisation inclut une image virtuelle (68, 70, 268) de l’objet mobile suivi (12, 212) au niveau de sa position prévue audit instant d’actualisation.

Procédé de suivi (100) selon la revendication 12, dans lequel un paramètre de déplacement mesuré est constitué par une position de l’objet mobile suivi (12, 212) dans son environnement.

Procédé de suivi (100) selon la revendication 13, comprenant, pour chaque répétition de la transmission, les étapes supplémentaires suivantes :

- détermination (182) d’un écart entre la position de l’objet mobile suivi (12, 212) mesurée à un instant de mesure postérieur à l’instant de mesure initial et la position prévue dudit objet mobile suivi (12, 212) audit instant de mesure postérieur ;

- comparaison (184) dudit écart avec un seuil prédéterminé ; et

- si l’écart est supérieur audit seuil prédéterminé, remplacement (192) du ou de chaque paramètre initial par le ou chaque paramètre de déplacement mesuré audit instant de mesure postérieur pour le calcul de la position prévue du ou de chaque objet mobile suivi (12, 212).

[Revendication 15] Procédé de suivi (100) selon l’une quelconque des revendications 12 à

14, comprenant les étapes supplémentaires suivantes :

- détermination (130) d’une capacité d’accélération et/ou de freinage d’au moins un objet mobile suivi (12, 212) ; et

- déduction (154), pour le ou chaque paramètre initial, à partir de la capacité d’accélération et/ou de freinage, d’un paramètre estimé correspondant ;

la position prévue étant calculée en fonction du ou de chaque paramètre estimé.