FR3086709B1 - Articulation d'un dispositif robotise - Google Patents

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Alexandre Boulanger
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure

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  • Robotics (AREA)
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Abstract

La présente invention concerne une articulation d'un dispositif robotisé entre une première pièce (1) du dispositif robotisé et une deuxième pièce (2) du dispositif robotisé, comprenant au moins un ensemble d'actionnement comprenant un actionneur (3a, 3b) disposé sur la première pièce (1) et une biellette (4a, 4b) reliant l'actionneur (3a, 3b) à la deuxième pièce (2) de sorte à ce que l'actionneur (3a, 3b) contrôle une orientation de l'articulation via le déplacement de la biellette (4a, 4b), la première pièce (1) présentant une coque (11) protégeant ledit actionneur (3a, 3b) et munie d'au moins un orifice (12a, 12b) dans lequel la biellette (4a, 4b) coulisse lors de son déplacement entre une première position extrémale et une deuxième position extrémale le long de la biellette (4a, 4b) selon l'orientation de l'articulation, caractérisé en ce que la biellette (4a, 4b) est conformée entre les première et deuxième positions extrémales de telle sorte que, pour toute orientation de l'articulation, un écart entre la biellette (4a, 4b) et un bord de l'orifice (12a, 12b) soit inférieur à un seuil prédéterminé. La présente invention concerne également entre autres un procédé de modélisation d'au moins une portion d'une biellette (4a, 4b) pour une articulation d'un dispositif robotisé entre une première pièce (1) du dispositif robotisé et une deuxième pièce (2) du dispositif robotisé.
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