FR3086195B1 - Doigt robotise pour dispositif portable - Google Patents

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finger
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Marc Teyssier
Gilles Bailly
Eric Lecolinet
Catherine Pelachaud
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Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Telecom ParisTech
Institut Mines Telecom IMT
Sorbonne Universite
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Telecom ParisTech
Institut Mines Telecom IMT
Sorbonne Universite
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0475—Exchangeable fingers

Abstract

La présente invention concerne un doigt robotisé (1) comprenant : - des moyens de connexion (4), agencés pour se connecter avec un dispositif portable (2) selon une connexion d'échange de données et de manière à fixer les moyens de connexion au dispositif portable, - plusieurs phalanges (6) reliées entre elles en série, la première phalange (61) de la série étant reliée aux moyens de connexion, la dernière phalange (64) de la série ayant une extrémité libre - plusieurs moteurs (7, 14), chaque moteur étant agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre deux phalanges successives de la série de phalanges ou pour permettre un degré de liberté en rotation entre les moyens de connexion et la première phalange de la série de phalange.
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